JPH1090478A - 負荷補償装置の運転調節方法および該方法を用いた負荷補償装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 負荷体を使用し始めた後に、該負荷体の逆方
向の絶対的な動きを回避することができる負荷補償装置
の運転調節方法を提供する。 【解決手段】 負荷体１１の過負荷または少負荷の効果
をキャンセルするために各シリンダーで計測される圧力
の各変動の関数として平衡状態に対応する外部ベル状ハ
ウジング１９の基準位置を変更し、かつ、リフト用ギア
が通常の方法で運転する状態に対応する平衡状態まで補
償装置を復帰させるように、すなわち過負荷または少負
荷の状態を引き起こす原因が除去された後に、過負荷ま
たは少負荷が存在しない状態で運転するように、各シリ
ンダー１７，１８内の圧力を連続的に能動的な制御を行
うようにされていることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、概して、リフト用
ギアに関し、さらに、原子力発電所の原子炉のような微
妙な取り扱いが要求される環境でのリフト用ギアの使用
に関する。また、本発明は、このハンドリング用ギアに
用いる負荷補償装置の運転を調節する方法、および、該
方法を使用する負荷補償装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】以下、本発明を、特に原子力産業への応
用と関連づけて説明するが、これらが本発明の範囲を制
限するものではないことは明らかである。

【０００３】周知のように、原子力発電所の原子炉の炉
心は、横行支持体（transverse bearer）または原子炉
容器の底部のコアプレートに載置される所定数の核燃料
アッセンブリから構成されている。

【０００４】これら核燃料アッセンブリは、炉心の底部
での放射エネルギーを一様に保つために、所定の放射期
間後に炉心内でこの放射後の核燃料アッセンブリを別々
に交換または位置決めする必要がある場合に、それぞれ
独立して取り扱うことができるようになっている。

【０００５】これら核燃料アッセンブリは、炉心を覆う
凹部（pool）上の水平面において移動可能とされ、燃料
補給装置としても知られるハンドリング用装置を用いて
取り扱われる。前記装置は、該装置内で他の水平方向に
移動可能とされた操作用運搬車を備えている。

【０００６】前記運搬車は、実際には、リフト用ギアを
備えている。このリフト用ギアは、通常、垂直方向に延
在する折り畳み可能なテレスコープ型の支柱からなり、
該支柱の端部には、核燃料アッセンブリの上端部に係合
可能とされたグリッパーが設けられている。前記テレス
コープ型支柱は、通常、モータ駆動されるウィンチから
なるリフト手段により垂直方向に移動されることができ
るようになっている。ウィンチのドラムには、ケーブ
ル、鎖、または他の同様な部材が巻回されており、この
システムのいずれかの位置には、一つあるいはそれ以上
の往復用（return）プーリが設けられている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】概して、各核燃料アッ
センブリは、実際の燃料である複数の焼結ペレットを装
備した複数の棒体から成り、該アッセンブリの高さに沿
って配された複数のスペーサーグリッド（spacer grid
s）によって互いに連結されている。

【０００８】様々な核燃料アッセンブリがコアプレート
内で近接して配置され、かつ、特に各スペーサーグリッ
ドにおいて互いに接触して配置される場合には、特に隣
接するアッセンブリに沿ってアッセンブリをリフト操作
あるいは装着するときに、該アッセンブリが前記各グリ
ッドに引っかかってしまうことがある。

【０００９】リフト操作、すなわち核燃料アッセンブリ
の除去または再配置において、この引っかかり（snaggi
ng）は、リフト用ギアの過負荷、特にケーブルに対する
過負荷を引き起こすものであり、そのため、燃料補給装
置のウィンチ用モータを停止することができるようにこ
の過負荷を迅速に検出することが必要とされる。

【００１０】この理由としては、過負荷が検出されなか
ったり、あるいは、検出に非常に長い時間がかかってし
まいウィンチ用モータを停止させることができなかった
場合に、引っかかった各アッセンブリの各グリッドが損
傷を受けやすい状態におかれるためであり、また、アッ
センブリ自体の密着により損傷を受けるという危険を有
しているからである。

【００１１】核燃料アッセンブリが炉心内に挿入される
時にも、同様の現象が起こる。ここでの唯一の相違点
は、前述の場合は過負荷となるのに対し、この場合は少
負荷となるという点である。このことは、ケーブルある
いは鎖にかかる張力が減少することを意味し、結果とし
て核燃料アッセンブリは、必然的に垂直方向に位置する
ことができなくなる。

【００１２】この重大な欠点を緩和するために、燃料補
給装置の運搬車に配置される負荷補償装置が、例えば本
願出願人名義の欧州特許第０，２９２，４１３号明細書
に提案されている。

【００１３】この装置は、基本的に、運搬車に固定され
るとともに、二つの停止用端部を備えた静止したフレー
ムと、前記両停止用端部間で前記フレーム内をスライド
するようにされたスライダーと、前記スライダーと協働
可能とされた手段を備えた外部ベル状ハウジングと、前
記スライダーと、前記フレームとりわけ前記停止用端部
の一つと、の間に設けられた過負荷用シリンダーと、前
記スライダーと前記外部ベル状ハウジングとの間に設け
られた少負荷用シリンダーと、を具備している。

【００１４】リフト用ギアのケーブルまたは鎖の端部
は、前記外部ベル状ハウジングに直接的または間接的に
固定されている。

【００１５】さらに、各シリンダーへの空気の供給を調
節するための電気空圧回路（electro-pneumatic circui
t）が設けられているとともに、該回路は、負荷の各変
動の関数として動作するようにされている。

【００１６】これら負荷の各変動は、ロードセルにより
検出される。このロードセルは、前記少負荷用シリンダ
ー、及び／又は、前記過負荷用シリンダーのそれぞれ
に、前もって決定されかつ設定された閾値の関数とし
て、個々の量ごとに圧力をかけるようになっている。

【００１７】これらの予め設定されかつ固定された各圧
力により、確かに負荷の増減に対する補償は行われる
が、ケーブルの有効な操作が制御不能となることを考慮
すると、取り扱われる核燃料アッセンブリになされる動
作の積み重ね、すなわち引っかかりの原因となる動きと
補償装置により行われる逆方向の動きとによって、核燃
料アッセンブリは最初の動きと反対方向に変位すること
になる。

【００１８】ところで、現在では、一つのしかも同一の
炉心内に存在する各核燃料アッセンブリを異なった形式
および構造とすることができるようになっている。その
ため、特に各アッセンブリにおける各スペーサーグリッ
ドの各位置が異なることがあり、しかも取り扱われる核
燃料アッセンブリの絶対変位が最初の動きと反対方向と
されるため、反対方向の制御不能とされた引っかかりを
引き起こすことがある。

【００１９】さらに、前記補償装置が移動する速度か
ら、各核燃料アッセンブリ間の相対的な動きが分かり、
この動きの瞬間的な速度は各アッセンブリを取り扱うの
に許容される速度よりも大きいことが明らかにされてい
る。

【００２０】したがって、補償装置の運転の正確な制御
を採用すること、特に取り扱われる核燃料アッセンブリ
の逆方向の動きを排除することが不可欠であると思われ
る。

【００２１】したがって、本発明の目的は、負荷体を使
用し始めた後に、該負荷体の逆方向の絶対的な動きを回
避することができる負荷補償装置の運転の調節方法を提
供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】ギアを取り扱うのに用い
る負荷補償装置の運転を調節する方法は、ハンドリング
用ギアが載置されるベッドに固定された静止した内部ベ
ル状ハウジングを備え、該内部ベル状ハウジングの内部
において、上部ピストンが該内部ベル状ハウジングの内
側に設けられた停止部間で並進可能とされ、かつ、下部
ピストンが前記上部ピストンと前記内部ベル状ハウジン
グの底部との間で並進可能とされており、前記下部ピス
トンと協働するとともに、特にケーブルあるいは鎖等の
ハンドリング用部材の一端に固定され、他端には負荷体
が吊り下げられた移動可能な外部ベル状ハウジングと、
前記上部ピストンと前記静止内部ベル状ハウジングとの
間に延在する過負荷用空気シリンダー、および前記上部
ピストンと前記下部ピストンとの間に延在する少負荷用
空気シリンダーと、を具備するとともに、前記各シリン
ダーは、一連の電気式方向制御バルブを介して圧力源に
連結されるか、あるいは排気されるようにされている。

【００２３】負荷体の過負荷または少負荷の効果をキャ
ンセルするために前記各シリンダーで計測される圧力の
各変動の関数として、平衡状態に対応する外部ベル状ハ
ウジングの基準位置を変更し、かつ、リフト用ギアの通
常の運転状態に対応する平衡状態まで補償装置を復帰さ
せるように、すなわち過負荷または少負荷の状態を引き
起こす原因が除去された後に過負荷または少負荷が存在
しない状態で運転するように、前記各シリンダー内の圧
力を連続的に能動的な制御を行うようにされている。

【００２４】換言すると、本発明は、補償装置の初期位
置を維持する目的、すなわち過負荷または少負荷が生じ
た場合、ここでは特に前記燃料アッセンブリが引っかか
った場合の力を制限する目的で、一定圧力を保つために
各空気シリンダーの各チャンバー内の圧力を極めてわず
かに変動させ得るように、そしてまた、前記補償装置が
運転を開始した後に負荷体が”逆方向に移動する（movi
ng backwards）”現象を回避するために、前記各チャン
バ内の圧力を永久的かつ能動的に制御するようにしたも
のである。

【００２５】本発明によれば、自動制御が永久的とされ
るので、（グリッドに引っかかってしまったとういうよ
うな）事態が発生した場合におけるリフト機能の停止
は、前記補償装置、さらに正確には外部ベル状ハウジン
グの位置の変化の検出を契機として行われる。位置の変
化を単に時間で微分して外部ベル状ハウジングの変位速
度を得て、前記速度を、特に引っかかりといった、過負
荷または少負荷の状態の特徴を示す既設定された閾値と
比較することにより、この位置の変化を導き出すことが
できる。実際に、この方法を使用することにより、従来
の動力計式手段により現実に負荷がかけられている閾値
を検出することができる方法よりも早期に前述のような
状況を検出することができる。

【００２６】このように、かかる検出方法により、この
状況を達成する停止動作のきっかけを非常に迅速に得る
ことができる。このことは、実際には、停止が遅延する
ことにより発生する欠点および混乱を回避することにな
る。

【００２７】過負荷または少負荷の閾値を検出して発せ
られ、特に動力計のような従来の重量測定計により得ら
れる過負荷あるいは少負荷の検出信号、特に引っ掛かり
に対する検出信号も、このような状況に至らしめた動作
を停止すべくフィードバックされるのが好ましい。これ
により、該システムに、負荷補償装置が動作する状態を
最適化する一定の冗長性が与えられる。

【００２８】また、本発明は、前記方法を使用した負荷
補償装置に関する。

【００２９】本発明が実施される方法、およびそれから
得られる有利な効果は、以下の実施の形態により明らか
にされ、その説明は、添付図面を参照して非制限的に示
された方法によりなされる。

【００３０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明による負荷補償装
置を備えた燃料補給装置を示す概略図である。図２から
図４は、本発明による負荷補償装置の運転の各段階を示
し、それぞれ、平衡状態、過負荷状態、少負荷状態を示
す。

【００３１】図１には、原子力発電所の原子炉に複数の
核燃料のアッセンブリを供給する装置である運搬車１が
示されている。この運搬車は、ローラー３により走行路
２に沿って移動し、該運搬車には、モータ５により駆動
されるとともに、ケーブル６が巻回されたウィンチ４か
ら成るリフト用ギアが固定されている。ケーブル６の他
端は、運搬車１に固定された負荷補償装置７に固定され
ている。

【００３２】ケーブル６は、運搬車１に固定されたブラ
ケット９に回転自在に取り付けられたプーリ８の周りを
走行するとともに、重量表示装置に接続された（例え
ば、TELEMECANIQUEにより購入されるような）ストレイ
ンゲージを備えた動力計式（dynamometric type）のロ
ードセル１０と協働する。重量に関する情報は、燃料補
給装置を管理するプログラム可能な自動装置（図示せ
ず）に伝送される。

【００３３】負荷体１１は、ケーブル６がウィンチ４の
ドラムに巻回される前に巻かれたプーリ１２ｂの周りの
可動式プーリブロック１２のフック１２ａに取り付けら
れている。

【００３４】前述したように、本発明は、さらに特別に
電気原子核産業（electronuclear industry）に関連さ
せて説明される。実際に、ここで問題とされる負荷体１
１は、原子炉の炉心内で取り扱う必要のある核燃料アッ
センブリから成り、この取り扱いの操作が、前記アッセ
ンブリのコアプレート内への挿入あるいは交換もしくは
移送を可能とする。

【００３５】負荷補償装置７について、以下にさらに詳
しく説明するが、この装置は、前述の欧州特許第０，２
９２，４１３号公報において特に詳細に説明されている
ので、それほど深入りせずに説明する。

【００３６】この負荷補償装置は、まず第一に、運搬車
１に固定され、かつ少なくとも二つのポストを有する静
止状態で内部に配されたベル状ハウジングを備えてい
る。二つの前記ポスト１３の各々は、異なる直径の二つ
の断面１３ｂ，１３ｃを有しており、これら断面間の段
差には、ステップ１３ａが形成されている。これら二つ
の部分１３ｃの各自由端は、停止部を形成する横材１４
により互いに結合されている。

【００３７】上部ピストン１５は、停止部１３ａ，１４
間で並進状態で移動可能とされており、かつ、下部ピス
トン１６もまた、前記ピストン１５とそれよりも幾分低
い位置の端部または前記内部ベル状ハウジングの底部と
の間で移動可能とされている。

【００３８】各ピストンには、それぞれ過負荷用シリン
ダー１７または少負荷用シリンダー１８とされる可撓性
を有する空気シリンダーが収容されている。これらシリ
ンダーには、可撓性を有するパイプにより圧縮空気供給
源（図示せず）から圧縮空気が別々に供給される。

【００３９】図２から図４に矢印で示されるとともに、
実際にはケーブル６の先端部を示す平衡を保つための負
荷体との連結は、外部ベル状ハウジング１９を介してな
される。この外部ベル状ハウジングは、移動可能とされ
ており、それゆえその垂直方向の並進により、ボール式
ジョイント２０を介して下部ピストン１６の基部を押圧
することが可能とされている。

【００４０】好ましくは、平衡を保つための負荷体は、
釣り合いおもり２１に連結されている。この釣り合いお
もりは、外部ベル状ハウジング１９の上端から延在し、
かつ該上端に固定された各垂直ポスト２２に沿って自由
にスライドさせることができる。各カラム２２に沿う釣
り合いおもり２１の変位は、上部の停止部２３により規
制されていることに留意すべきである。

【００４１】前記補償装置７は、以下のように作動す
る。システムが平衡状態にあるとき（図２参照）、すな
わち負荷体が何ら障害物に出会わないときには、各シリ
ンダー１７，１８内の各圧力は、それぞれＰＵ１,ＰＯ
１とされる。上部ピストン１５が、実際には、内部ベル
状ハウジング１３に形成された各停止部１３ａにより停
止させられており、該ピストンを移動させることができ
ないので、圧力ＰＯ１は一定とされる。

【００４２】ケーブルの張力がほぼ一定である限り、し
かも特に所定の閾値を超えない限り、この平衡状態は維
持される。実際には、外部ベル状ハウジングは、図２に
示すように、内部ベル状ハウジングの基部から高さｈの
位置に位置している。

【００４３】過負荷状態とされたとき（図３）には、過
負荷用シリンダー内の圧力をＰＵ１よりも低い新たな値
ＰＵ２まで減じ、外部ベル状ハウジング１９をｈ１の高
さまで上昇させることによって、付加された張力が負荷
補償装置により減衰させられることになる。

【００４４】少負荷状態とされたとき（図４）には、ケ
ーブルの張力の減少は、同様に、少負荷用シリンダー内
の圧力をＰＯ１よりも高い圧力ＰＯ２にして、外部ベル
状ハウジングを下方に位置させて張力を平衡状態に保つ
ことにより、補償されることになる。

【００４５】既に述べたように、従来技術として既知で
ある負荷補償装置は、過負荷あるいは少負荷の閾値を検
知すると停止するようになっており、これら閾値の検知
は、ロードセル１０により行われる。

【００４６】補償装置を運転するこの方法に関する欠点
もまた、明らかにされている。

【００４７】実際には、本発明に関して、それぞれ過負
荷シリンダー１７と少負荷シリンダー１８とされた空気
シリンダーの各チャンバーには、これらチャンバー内の
圧力を永久的に測定することができる圧力センサが取り
付けられている。この測定データは、圧縮空気供給源か
ら圧縮空気を取り入れたり、排気したりする一連の電気
式方向制御バルブを動作させる前述のプログラム可能な
自動装置に伝送される。

【００４８】実際には、過負荷状態とされた場合、過負
荷用シリンダー１７内で検知される圧力は上昇する。そ
れは、一方では、前記シリンダーの体積を膨張させるこ
とができないという事実のため、他方では、ケーブル６
を通して伝えられ、外部ベル状ハウジング１９により中
継される過剰に付加された張力のためである。

【００４９】この過剰に付加された圧力は、平衡圧力が
再び得られるまで、即座に、一つのまたは両方のチャン
バーから同時に排気される。すなわち、平衡状態の圧力
と同一の圧力を維持するために排気する。一方では、同
時に外部ベル状ハウジングが高さｈから高さｈ１まで上
昇させられる。

【００５０】換言すると、操作用自動装置に連結された
内圧用センサは、補償装置が平衡位置に位置していると
きの初期圧力に戻ろうとする、過負荷状態が生じた場合
に本質的に生じる超過した圧力を単に測定しているだけ
である。

【００５１】反対に、少負荷の場合においては、ケーブ
ルに張力の減少が生じるとともに、外部ベル状ハウジン
グ１９が降下して少負荷用シリンダー１８の空気チャン
バ内の圧力が減少する傾向があり、同時に、この減少
は、前記自動装置により、初期の平衡圧力が再び得られ
るまで圧縮空気を供給することにより補償されることに
なる。同時に、外部ベル状ハウジングは、補償装置が平
衡状態に復帰するまで、高さｈから高さｈ２まで降下す
る。

【００５２】換言すると、一つまたは両方のチャンバを
さらに同時に調整することができるこの圧力の調節は、
ケーブルにかかる力を最小化するよう変化させるこがで
き、かつ、特に核燃料アッセンブリといった部材を物理
的接触状態で保持することになる。

【００５３】さらに、ケーブルにかかる、特に張力とい
った力が略一定とされるので、さらにまた圧力の連続的
な変化により、圧力の閾値を用いた補償装置の運転時に
観測される逆動作現象（the moving backwards phenome
na）が回避されることになる。

【００５４】本発明によれば、本装置には、負荷補償装
置の位置、特に外部ベル状ハウジング１９の位置を検出
するためのセンサが取り付けられる。

【００５５】これらの位置センサは、それ自体が特に光
学式あるいは差動トランス式の技術を用いたものとして
知れられており、外部ベル状ハウジングの位置を自動的
に制御するための計測を行うものである。これらセンサ
から得られる各信号は、前記ベル状ハウジングの変位を
測定して得た距離を時間について微分することにより、
該ベル状ハウジングの変位速度を決定するためにさらに
加工される。この速度は、過負荷あるいは少負荷の特
性、特に引っかかり、状態の特性を示しており、それを
検出することにより、ウィンチ４の停止、即ちこの状態
に導いた動作を迅速に停止させるきっかけをつかむこと
可能とするものである。

【００５６】本発明の有利な形態により、ロードセル１
０から得られる過負荷または少負荷の閾値を検出するこ
とにより発せられる過負荷、少負荷、さらに特別には引
っかかりの検出信号は、負荷補償装置が動作する状態を
最適化する所定の冗長性をシステムに供給するように、
プログラム可能な自動装置またはリフト用ギア管理ユニ
ットにフィードバックされることになる。

【００５７】本発明による負荷補償装置の運転および調
節の方法は、多くの結果を有するとともに、多くの有利
な効果を奏し、以下のことが言える。各シリンダの圧力
を一定に保持することは、過負荷あるいは少負荷の状態
における力を平衡状態における力に近づけることができ
る。生じる力のわずかな変化に応じて、各シリンダの圧
力を一定に保持することは、いかなる逆動作現象を伴う
ことなく、ケーブルと負荷体とを接触状態で保持するこ
とを確実にする。したがって、異なる形式の核燃料アッ
センブリのスペーサグリッド間の逆動作による干渉がも
はやなくなることになる。圧力の調節を連続的に行うこ
とにより、急動（jerkiness）をなくすことができる。
補償装置の位置を制御することにより、引っかかりがな
くなった後に、該補償装置を初期位置に復帰させること
ができる。このシステムの順応性および正確性により、
８０daNから概して４０〜６０daNへといったように、閾
値をさらに低い値に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による負荷補償装置を備えた燃料補給
装置を示す概略図である。

【図２】 本発明による負荷補償装置の平衡状態を示す
図である。

【図３】 本発明による負荷補償装置の過負荷状態を示
す図である。

【図４】 本発明による負荷補償装置の少負荷状態を示
す図である。

【符号の説明】

１１ 負荷体 １７，１８ シリンダー １９ 外部ベル状ハウジング

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンドリング用ギアが載置されるベッド
   に固定された静止した内部ベル状ハウジング（１３）を
   備え、該内部ベル状ハウジングの内部において、上部ピ
   ストン（１５）が該内部ベル状ハウジングの内側に設け
   られた停止部（１３ａ，１４）間で並進可能とされ、か
   つ、下部ピストン（１６）が前記上部ピストン（１５）
   と前記内部ベル状ハウジングの底部との間で並進可能と
   されており、 前記下部ピストン（１６）と協働するとともに、特にケ
   ーブルあるいは鎖等のハンドリング用部材（６）の一端
   に固定され、他端には負荷体（１１）が吊り下げられた
   移動可能な外部ベル状ハウジング（１９）と、 前記上部ピストン（１５）と前記静止内部ベル状ハウジ
   ング（１３）の前記停止部（１４）との間に延在する過
   負荷用空気シリンダー（１７）、および前記上部ピスト
   ン（１５）と前記下部ピストン（１６）との間に延在す
   る少負荷用空気シリンダー（１８）と、を具備するとと
   もに、 前記各シリンダーは、一連の電気式方向制御バルブを介
   して圧力源に連結されるか、あるいは排気されるように
   されているハンドリング用ギアに用いる負荷補償装置の
   運転調節方法において、 前記負荷体（１１）の過負荷または少負荷の効果をキャ
   ンセルするために前記各シリンダーで計測される圧力の
   各変動の関数として、平衡状態に対応する外部ベル状ハ
   ウジング（１９）の基準位置を変更し、かつ、前記リフ
   ト用ギアの通常の運転状態に対応する平衡状態まで前記
   補償装置を復帰させるように、すなわち過負荷または少
   負荷の状態を引き起こす原因が除去された後に過負荷ま
   たは少負荷が存在しない状態で運転するように、前記各
   シリンダー（１７，１８）内の圧力を連続的に能動的な
   制御を行うようにされていることを特徴とするハンドリ
   ング用ギアに用いる負荷補償装置の運転調節方法。
2. 【請求項２】 前記各シリンダーにおいてなされる圧力
   調節は、これら各シリンダー内の圧力変化を計測するこ
   とにより行われることを特徴とする請求項１記載のハン
   ドリング用ギアに用いる負荷補償装置の運転調節方法。
3. 【請求項３】 前記外部ベル状ハウジング（１９）の変
   位に関する信号を用いて、前記外部ベル状ハウジングの
   変位を単に時間で微分して該外部ベル状ハウジングの変
   位速度を得て、前記速度を過負荷または少負荷の状態の
   特徴を示す既設定された閾値と比較し、この比較に基づ
   いて、リフト動作の停止のきっかけを決定することを特
   徴とする請求項２記載のハンドリング用ギアに用いる負
   荷補償装置の運転調節方法。
4. 【請求項４】 前記ケーブル（６）に設けられた特に動
   力計式の従来の重量測定装置（１０）から得られる過負
   荷または少負荷の閾値を検出することにより発せられる
   過負荷または少負荷の検出信号もまた、この過負荷また
   は少負荷に導く動作を停止する最終結果を達成するため
   に一定の冗長性をシステムに与えるように、プログラム
   可能な自動装置またはリフト用ギア管理ユニットにフィ
   ードバックされることを特徴とする請求項１から請求項
   ３のいずれかに記載のハンドリング用ギアに用いる負荷
   補償装置の運転調節方法。
5. 【請求項５】 ハンドリング用ギアが載置されるベッド
   に固定された静止した内部ベル状ハウジング（１３）を
   備え、該内部ベル状ハウジングの内部において、上部ピ
   ストン（１５）が該内部ベル状ハウジングの内側に設け
   られた停止部（１３ａ，１４）間で並進可能とされ、か
   つ、下部ピストン（１６）が前記上部ピストン（１５）
   と前記内部ベル状ハウジングの底部との間で並進可能と
   されており、 前記下部ピストン（１６）と協働するとともに、特にケ
   ーブルあるいは鎖等のハンドリング用部材（６）の一端
   に固定され、他端には負荷体（１１）が吊り下げられた
   移動可能な外部ベル状ハウジング（１９）と、 前記上部ピストン（１５）と前記静止内部ベル状ハウジ
   ング（１３）の前記停止部（１４）との間に延在する過
   負荷用空気シリンダー（１７）、および前記上部ピスト
   ン（１５）と前記下部ピストン（１６）との間に延在す
   る少負荷用空気シリンダー（１８）と、を具備するとと
   もに、 前記各シリンダーが圧力源および一部真空とされた空間
   に連結されたハンドリング用ギアに用いる負荷補償装置
   において、 前記各シリンダー（１７，１８）は組み込み式の圧力セ
   ンサーを備えており、該センサーから得られる信号は、
   過負荷または少負荷のときに前記各シリンダー内の圧力
   を一定に維持するために該圧力を調節するように、プロ
   グラム可能な自動装置またはリフト用ギア管理ユニット
   に伝送されることを特徴とするハンドリング用ギアに用
   いる負荷補償装置。
6. 【請求項６】 前記外部ベル状ハウジング（１９）の変
   位を検出することができる複数の位置センサーが取り付
   けられ、これらセンサーから伝送される信号は、前記外
   部ベル状ハウジングの変位速度を決定するために、クロ
   ック信号と関連してさらに処理されることを特徴とする
   請求項５記載のハンドリング用ギアに用いる負荷補償装
   置。