JPH1086802A

JPH1086802A - 制動装置

Info

Publication number: JPH1086802A
Application number: JP24837896A
Authority: JP
Inventors: Touma Yamaguchi; 東馬山口; Hirotaka Oikawa; 浩隆及川
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1996-09-19
Filing date: 1996-09-19
Publication date: 1998-04-07

Abstract

(57)【要約】【課題】制動時の振動及び騒音を低減することができ
る制動装置を得ること。【解決手段】本発明は運転者により操作されるブレー
キペダル１と、ブレーキペダル１の踏み込み量に応じた
ブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ２と、上記ブレ
ーキ液圧を検出して、検出結果をマスタシリンダ液圧信
号Ｓbとして出力する液圧センサ３と、マスタシリンダ
液圧信号Ｓbからブレーキ液圧に対応した指令電流を求
めた後、この指令電流に三角波状のディザ電流を重畳し
て、これを制御電流Ｉc1〜Ｉc4として出力するコントロ
ーラ４と、制御電流Ｉc1〜Ｉc4により開閉が制御される
比例制御弁１１1〜１１4と、右後輪、左後輪、右前輪お
よび左前輪に対して、アキュムレータ６から供給される
ブレーキ液圧に応じた制動力を各々付与するホイールシ
リンダ１５1〜１５4とを有しており、コントローラ４は
４種類のディザ電流の位相を全ディザ電流が相殺される
ように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両における車輪
の制動に用いられる制動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両には、回転している４つ
車輪に走行状態に応じた制動力を付与する制動装置が設
けられている。この制動装置は、内部にブレーキ液を有
しかつブレーキペダルが設けられたマスタシリンダと、
上記マスタシリンダ内のブレーキ液圧を検出する液圧セ
ンサと、４輪に各々設けられた４つのホイールシリンダ
と、上記４つのホイールシリンダと４つ管路を介して接
続されブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧源と、上記
４つの管路の途中に各々介挿されソレノイドを有する比
例制御弁と、装置各部を制御するコントローラとを有し
ている。

【０００３】上記構成において、運転者によりブレーキ
ペダルが踏まれると、マスタシリンダ内のブレーキ液圧
が上昇する。このブレーキ液圧は液圧センサにより検出
され、該液圧センサからは、ブレーキ液圧に応じたマス
タシリンダ液圧信号がコントローラへ出力される。これ
により、コントローラ４は、上記マスタシリンダ液圧信
号から得られるブレーキ液圧（目標液圧）を算出する。
ここで、上記目標液圧とは、ホイールシリンダに印加す
べきブレーキ液圧をいい、車輪に対する制動力に比例す
る。

【０００４】次に、コントローラ４は、算出した目標液
圧に応じた大きさの電流（以下、指令電流と称する）
に、図６（ａ）〜（ｄ）に示す三角波状のディザ電流Ｉ
LF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRを各々重畳して、４種類の制
御電流を生成する。ここで、図６（ａ）に示すディザ電
流ＩLFは、左前輪に対応する電流であり、図６（ｂ）に
示すディザ電流ＩRFは、右前輪に対応する電流であり、
図６（ｃ）に示すディザ電流ＩLRは、左後輪に対応する
電流である。また、図６（ｄ）に示すディザ電流ＩRR
は、右後輪に対応する電流である。これらディザ電流Ｉ
LF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRは、同位相であって、比例制
御弁のヒステリシスの減少および応答性向上を目的とし
て用いられるものである。

【０００５】そして、次に、コントローラは、生成され
た４種類の制御電流を、右前輪に対応して設けられた比
例制御弁、右前輪に対応して設けられた比例制御弁、左
後輪に対応して設けられた比例制御弁および右後輪に対
応して設けられた比例制御弁へ各々供給する。

【０００６】これにより、上記４つの比例制御弁は、弁
開状態とされる。このとき、上述したディザ電流ＩLF、
ＩRF、ＩLRおよびＩRRによって、比例制御弁の弁に微振
動が発生するため、弁動作がスムーズに行われる。そし
て、４つの比例制御弁が弁開状態とされると、ブレーキ
液圧発生源からは、１本の共通の管路、４つの比例制御
弁を介して左前輪、右前輪、左後輪および右後輪に各々
対応して設けられた４つのホイールシリンダへブレーキ
液圧が各々印加される。これにより、左前輪、右前輪、
左後輪および右後輪に対して制動力が付与され、車両が
減速する。

【０００７】また、上述した制動動作時においては、デ
ィザ電流ＩLF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRの影響によって、
４つのホイールシリンダへ印加される各ブレーキ液圧に
は、ディザ電流ＩLF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRの変化に追
従する液圧変動が生じる。すなわち、図６（ａ）に示す
ＰLFは、左前輪に対応して設けられたホイールシリンダ
に印加されたブレーキ液圧を示し、図６（ｂ）に示すＰ
RFは、右前輪に対応して設けられたホイールシリンダに
印加されたブレーキ液圧を示し、図６（ｃ）は、左後輪
に対応して設けられたホイールシリンダに印加されたブ
レーキ液圧を示す。また、図６（ｄ）に示すＰRRは、右
後輪に対応して設けられたホイールシリンダに印加され
たブレーキ液圧を示す。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の制動装置においては、図６（ａ）〜（ｄ）に示すデ
ィザ電流ＩLF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRの変化に追従する
ブレーキ液圧ＰLF、ＰRF、ＰLRおよびＰRRが各々生じ
る。従って、上述した従来の制動装置においては、ブレ
ーキ液圧発生源で発生したブレーキ液圧が、４分岐され
た各経路を経て４つのホイールシリンダに各々印加され
るため、ブレーキ液圧発生源においては、図６（ｅ）に
示すブレーキ液圧Ｐaの変動が生じる。すなわち、図６
（ｅ）に示すブレーキ液圧Ｐaは、図６（ａ）〜（ｄ）
に示すブレーキ液圧ＰLF、ＰRF、ＰLRおよびＰRRが合成
されたものである。

【０００９】このことから、上述した従来の制動装置に
おいては、ブレーキ液圧Ｐaの影響によりブレーキ液圧
発生源や管路等が振動し、ひいては騒音が発生するとい
う問題があった。本発明はこのような背景の下になされ
たもので、制動時の振動および騒音を低減することがで
きる制動装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の車輪に
対応して設けられ、各々に供給される各制御電流に応じ
た制動力を前記複数の車輪へ各々付与する複数の制動手
段と、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた指令電流を
求めた後、該指令電流に三角波状の複数のディザ電流を
各々重畳して、これらを前記制御電流として前記複数の
制動手段へ各々出力する制御電流生成手段とを有する制
動装置において、前記複数の制御電流に含まれるディザ
電流のうち、任意のディザ電流の位相を、前記任意のデ
ィザ電流以外の他のディザ電流に対して、全てのディザ
電流の変動成分が相殺されるように所定角度ずらす位相
変換手段とを具備することを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】

＜第１実施形態＞以下、図面を参照して本発明の実施形
態について説明する。図１は本発明の第１実施形態によ
る制動装置の構成を示す図である。この図において、１
は、運転者により操作されるブレーキペダルであり、マ
スタシリンダ２に接続されて同図に示す矢印Ａ方向に移
動自在に設けられている。上記マスタシリンダ２は、内
部にブレーキ液を有しており、ブレーキペダル１の踏み
込み量に応じたブレーキ液圧を発生する。３は、液圧セ
ンサであり、マスタシリンダ２内のブレーキ液圧を検出
して、検出結果をマスタシリンダ液圧信号Ｓbとして出
力する。

【００１２】４は、装置各部を制御するコントローラで
あり、入力されるマスタシリンダ液圧信号Ｓbから、ブ
レーキペダル１の踏み込み量に応じた、後述するホイー
ルシリンダ１５1〜１５4へ印加すべきブレーキ液圧（目
標液圧）に対応した電流（以下、指令電流と称する）を
求めた後、この指令電流に図３（ａ）〜（ｄ）に示す三
角波状のディザ電流ＩLF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRを各々
重畳して、これらを制御電流Ｉc1〜Ｉc4として各々出力
する。また、コントローラ４には、入力される一定周期
のパルスをカウントするカウンタと、時間を計時するタ
イマとが内蔵されている。このコントローラ４の動作の
詳細およびディザ電流ＩLF、ＩRF、ＩLRならびにＩRR、
ならびに制御電流Ｉc1〜Ｉc4については後述する。

【００１３】５は、ブレーキ液圧発生源であり、アキュ
ムレータ６、モータ７、ポンプ８、リザーバ９および液
圧センサ１０から構成されている。上記アキュムレータ
６は、ブレーキ液圧を蓄圧するものである。モータ７
は、コントローラ４から供給されるモータ駆動信号ＳM
により回転駆動され、ポンプ８を駆動する。

【００１４】ポンプ８は、回転駆動されることにより、
リザーバ９内のブレーキ液をアキュムレータ６側へ吐出
することにより、アキュムレータ６内のブレーキ液圧を
所定圧まで高める。リザーバ９は、ブレーキ液を一時的
に貯留するものである。液圧センサ１０は、アキュムレ
ータ６内のブレーキ液圧を検出し、検出結果をアキュム
レータ液圧信号Ｓaとしてコントローラ４へ出力し、こ
のアキュムレータ液圧信号Ｓaは、モータ７の駆動制御
に用いられる。

【００１５】１１1は、コントローラ４から供給される
制御電流Ｉc1により弁の開閉が制御され、右後輪に対応
して設けられた比例制御弁であり、後述するアキュムレ
ータポート、リザーバポートおよびホイールシリンダポ
ートを有している。この比例制御弁１１1は、アキュム
レータポートが配管１２を介してアキュムレータ６に接
続されており、リザーバポートが配管１３を介してリザ
ーバ９に接続されており、ホイールシリンダポートが配
管１４1を介して後述するホイールシリンダ１５1に接続
されている。

【００１６】ここで、上述した比例制御弁１１1の詳細
な構成について説明する。比例制御弁１１1において、
１６は、ヨークであり、円筒部材１６aと、該円筒部材
１６aと同軸をなす位置に配設されかつその径が円筒部
材１６aの径より大である円筒部材１６bと、円筒部材１
６aおよび１６bの一端面を覆う円板部材１６cと、その
中央部に円形開口部１６eが形成されかつ円筒部材１６a
および１６bの他端面を覆う円板部材１６dとが一体に形
成されてなる。

【００１７】１７は、ヨーク１６の円筒部材１６aの外
周面に巻回されたコイルからなるソレノイドであり、コ
ントローラ４から制御電流Ｉc1が供給される。１８は、
移動部材であり、ヨーク１６の円筒部材１６aの内部に
同図に示す矢印ＢまたはＣ方向に移動自在に設けられて
いる。この移動部材１８は、円柱部材１８aと、該円柱
部材１８aの一端面に突出形成された棒状部材１８bとか
ら構成されており、棒状部材１８bがヨーク１６の円形
開口部１６eから同図に示す矢印Ｂ方向へ突出するよう
にして設けられている。１９は、バネであり、ヨーク１
６の円板部材１６cと移動部材１８の円柱部材１８aの他
端面との間に介挿されている。このバネ１９は、移動部
材１８を同図に示す矢印Ｂ方向へ付勢している。

【００１８】２０は、厚肉円筒形状の円筒部材であり、
一端面側に円形開口部２０a、および他端面に該円形開
口部２０aより小径の反力ポート２０bが各々形成されて
いる。この円筒部材２０の一端面は、ヨーク１６の円板
部材１６dに液密に接合されている。また、円筒部材２
０において、２０cは、円形開口部２０aから反力ポート
２０bまで連通するように形成されたシリンダ室であ
る。

【００１９】２０dは、アキュムレータポートであり、
シリンダ室２０cから円筒部材２０の外周面までを連通
している。このアキュムレータポート２０dには、配管
１２の端部が接続されている。すなわち、アキュムレー
タポート２０dには、配管１２を介してアキュムレータ
６よりブレーキ液が流入される。

【００２０】２０eは、アキュムレータポート２０dと所
定間隔をおいて隣接形成されたリザーバポートであり、
シリンダ室２０cから円筒部材２０の外周面までを連通
している。このリザーバポート２０eには、配管１３の
端部が接続されている。すなわち、リザーバポート２０
eからは、配管１３を介してシリンダ室２０c内のブレー
キ液がリザーバ９へ流出される。

【００２１】２０fは、連絡路であり、シリンダ室２０c
のそれぞれ両端側に形成されたポート２０gとポート２
０hとを連通するように形成されている。この連絡路２
０fは、リザーバポート２０eとも連絡している。２０i
は、ホイールシリンダポートであり、アキュムレータポ
ート２０dとリザーバポート２０ｅとの間のシリンダ室
２０cから円筒部材２０の外周面までを連通している。
このホイールシリンダポート２０iには、配管１４1の端
部が接続されており、また、上記配管１４1から分岐し
ている分岐管の端部は、反力ポート２０bに接続されて
いる。

【００２２】２１は、反力ポート２０b近傍のシリンダ
室２０c内に設けられた部材であり、中央部に連通孔が
形成された円柱部材と、該円柱部材の連通孔と同径の内
径となるように形成された円筒部材とが一体に形成され
ている。この部材２１の連通孔２１aは、反力ポート２
０bを同図に示す矢印Ｃ方向へ延長する役目をしてい
る。

【００２３】２２は、シリンダ室２０c内に同図に示す
矢印ＢまたはＣ方向に往復自在に設けられたスプールで
あり、アキュムレータポート２０dまたはリザーバポー
ト２０eを開閉する弁の役目をしている。

【００２４】上記スプール２２は、シリンダ室２０cと
同径の円柱部材２２aと、該円柱部材２２aと同形状であ
って一定間隔をおいて配設された円柱部材２２bと、円
柱部材２２aと円柱部材２２bとをつなぐ円柱部材２２c
と、円柱部材２２bの一端面に突出形成され略棒形状の
棒部材２２dとが一体に形成されている。

【００２５】また、スプール２２の棒部材２２dは、部
材２１の連通孔２１aに挿入されており、円柱部材２２a
の一端面には、移動部材１８の棒状部材１８bが当接し
ている。２３は、部材２１とスプール２２の円柱部材２
２bとの間に介挿されたバネであり、スプール２２を同
図に示す矢印Ｃ方向へ付勢している。

【００２６】ホイールシリンダ１５1は、右後輪に対応
して設けられており、配管１４1を介して比例制御弁１
１1のホイールシリンダポート２０iに接続されている。
このホイールシリンダ１５1は、印加されるブレーキ液
圧に応じた制動力を右後輪に対して付与する。

【００２７】１１2は、上述した比例制御弁１１1と同一
構成の比例制御弁であり、左後輪に対応して設けられて
いる。この比例制御弁１１2において、そのアキュムレ
ータポート（図示略）には配管１２を介してアキュムレ
ータ６が、そのリザーバポート（図示略）には配管１３
を介してリザーバ９が各々接続されている。また、この
比例制御弁１１2には、コントローラ４から制御電流Ｉc
2が供給される。ホイールシリンダ１５2は、左後輪に対
応して設けられており、配管１４2を介して比例制御弁
１１2のホイールシリンダポート（図示略）に接続され
ている。このホイールシリンダ１５2は、印加されるブ
レーキ液圧に応じた制動力を左後輪に対して付与する。

【００２８】１１3は、右前輪に対応して設けられた比
例制御弁である。この比例制御弁１１3において、その
アキュムレータポート（図示略）には配管１２を介して
アキュムレータ６が、そのリザーバポート（図示略）に
は配管１３を介してリザーバ９が各々接続されている。
また、この比例制御弁１１3には、コントローラ４から
制御電流Ｉc3が供給される。ホイールシリンダ１５3
は、右前輪に対応して設けられており、配管１４3を介
して比例制御弁１１3のホイールシリンダポート（図示
略）に接続されている。このホイールシリンダ１５3
は、印加されるブレーキ液圧に応じた制動力を右前輪に
対して付与する。

【００２９】１１4は、左前輪に対応して設けられた比
例制御弁である。この比例制御弁１１4において、その
アキュムレータポート（図示略）には配管１２を介して
アキュムレータ６が、そのリザーバポート（図示略）に
は配管１３を介してリザーバ９が各々接続されている。
また、この比例制御弁１１4には、コントローラ４から
制御電流Ｉc4が供給される。ホイールシリンダ１５4
は、左前輪に対応して設けられており、配管１４4を介
して比例制御弁１１4のホイールシリンダポート（図示
略）に接続されている。このホイールシリンダ１５4
は、印加されるブレーキ液圧に応じた制動力を右前輪に
対して付与する。

【００３０】次に、上述した第１実施形態による制動装
置の動作について、図２を参照しつつ説明する。図２
は、図１に示すコントローラ４の処理手順を示すフロー
チャートである。まず、図１に示すブレーキペダル１が
運転者により踏まれると、マスタシリンダ２内のブレー
キ液圧が上昇する。このブレーキ液圧の上昇は、液圧セ
ンサ３により検出され、液圧センサ３からは、マスタシ
リンダ液圧信号Ｓbがコントローラ４へ出力される。こ
れにより、コントローラ４は、入力されたマスタシリン
ダ液圧信号Ｓbの変化からブレーキペダル１が踏まれた
ことを認識した後、図２に示すステップＳＡ１へ進み、
以下に説明する制動動作を行う。

【００３１】ステップＳＡ１では、コントローラ４は、
そのカウンタをリセットした後、１インクリメントし
て、カウンタのカウント値Ｃを１（図３（ｅ）参照）と
する。次いで、コントローラ４は、内部変数である経過
時間ＴKを０とした後、ステップＳＡ２へ進む。ここ
で、上記経過時間ＴKとは、コントローラ４のタイマの
出力により、時間の経過とともに増加する変数をいう。

【００３２】ステップＳＡ２では、経過時間ＴKの値
が、図３（ａ）に示すディザ周期Ｔdの１／２の値以上
であるか否かを判断する。ここで、上記ディザ周期Ｔd
とは、図３（ａ）に示す三角波状のディザ電流ＩLFの１
周期をいう。そして、コントローラ４は、ステップＳＡ
２の判断結果が「ＮＯ」の場合、同判断を繰り返す。そ
して、今、図３（ａ）に示す時刻０になると、経過時間
ＴKの値がディザ周期Ｔdの１／２の値以上となるため、
コントローラ４は、ステップＳＡ２の判断結果を「ＹＥ
Ｓ」として、ステップＳ３へ進む。

【００３３】ステップＳＡ３では、コントローラ４は、
経過時間ＴKの値を０とした後、ステップＳＡ４へ進
む。ステップＳＡ４では、コントローラ４は、カウント
値Ｃが奇数か否かを判断し、今の場合、カウント値Ｃが
１であるため、同判断結果を「ＹＥＳ」として、ステッ
プＳＡ５へ進む。

【００３４】ステップＳＡ５では、コントローラ４は、
まず、今、入力されているマスタシリンダ液圧信号Ｓb
より得られるブレーキ液圧から、ホイールシリンダ１５
1〜１５4へ印加すべきブレーキ液圧（以下、目標液圧と
称する）を求めた後、上記目標液圧に対応する電流（以
下、指令電流と称する）を求める。次に、コントローラ
４は、図３（ａ）に示す時刻０において、上記指令電流
にディザ電流ＩLF（上昇ディザ）を重畳して、これを図
１に示す制御電流Ｉc4として比例制御弁１１4のソレノ
イドへ供給する。ここで、上昇ディザとは、時間の経過
とともにその大きさが漸次増加するディザ電流ＩLFをい
う（以下、同じ）。

【００３５】また、コントローラ４は、図３（ｂ）に示
す時刻０において、指令電流にディザ電流ＩRF（下降デ
ィザ）を重畳して、これを制御電流Ｉc3として比例制御
弁１１3のソレノイドへ供給する。ここで、下降ディザ
とは、時間の経過ともにその大きさが漸次減少するディ
ザ電流ＩRFをいう（以下、同じ）。また、コントローラ
４は、図３（ｃ）に示す時刻０において、指令電流にデ
ィザ電流ＩLR（上昇ディザ）を重畳して、これを制御電
流Ｉc2として、比例制御弁１１2のソレノイドへ供給す
る。さらに、コントローラ４は、図３（ｄ）に示す時刻
０において、指令電流にディザ電流ＩRR（下降ディザ）
を重畳して、これを制御電流Ｉc1として、比例制御弁１
１1へ供給した後、ステップＳＡ７へ進む。

【００３６】ステップＳＡ７では、コントローラ４は、
そのカウンタを１インクリメントしてカウント値Ｃの値
を１から２（図３（ｅ）参照）にした後、ステップＳＡ
２へ戻る。ステップＳＡ２では、コントローラ４は、経
過時間ＴKの値がディザ周期Ｔdの１／２の値以上である
か否かを判断する。そして、今、図３（ａ）に示す時刻
ｔ1になると、コントローラ４は、ステップＳＡ２の判
断結果を「ＹＥＳ」として、ステップＳＡ３へ進み、経
過時間ＴKの値を０とした後、ステップＳＡ４へ進む。

【００３７】ステップＳＡ４では、コントローラ４は、
今の場合、カウント値Ｃが２であるため、判断結果を
「ＮＯ」として、ステップＳＡ６へ進む。ステップＳＡ
６では、コントローラ４は、まず、今、入力されている
マスタシリンダ液圧信号Ｓbより得られるブレーキ液圧
から、ホイールシリンダ１５1〜１５4へ印加すべきブレ
ーキ液圧（目標液圧）を再度、求めた後、上記目標液圧
に対応した指令電流を求める。次に、コントローラ４
は、図３（ａ）に示す時刻ｔ1において、上記指令電流
にディザ電流ＩLF（下降ディザ）を重畳して、これを図
１に示す制御電流Ｉc4として比例制御弁１１4のソレノ
イドへ供給する。

【００３８】また、コントローラ４は、図３（ｂ）に示
す時刻ｔ1において、指令電流にディザ電流ＩRF（上昇
ディザ）を重畳して、これを制御電流Ｉc3として比例制
御弁１１3のソレノイドへ供給する。。また、コントロ
ーラ４は、図３（ｃ）に示す時刻ｔ1において、指令電
流にディザ電流ＩLR（下降ディザ）を重畳して、これを
制御電流Ｉc2として、比例制御弁１１2のソレノイドへ
供給する。さらに、コントローラ４は、図３（ｄ）に示
す時刻ｔ1において、指令電流にディザ電流ＩRR（上昇
ディザ）を重畳して、これを制御電流Ｉc1として、比例
制御弁１１1へ供給した後、ステップＳＡ７へ進む。

【００３９】ステップＳＡ７では、コントローラ４は、
カウンタを１インクリメントして、カウント値Ｃの値を
２から３（図３（ｅ）参照）にした後、ステップＳＡ２
へ戻り、上述した課程を繰り返す。そして、上述した課
程が繰り返されると、図３（ａ）〜図３（ｄ）に示す波
形のディザ電流ＩLF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRが生成され
る。すなわち、ディザ電流ＩLF（左前輪に対応）とディ
ザ電流ＩRF（右前輪）との位相差が１８０度とされてお
り、これと同様にしてディザ電流ＩLR（左後輪に対応）
とディザ電流ＩRR（右後輪に対応）との位相差が１８０
度とされる。

【００４０】次に、上記生成された制御電流Ｉc1〜Ｉc4
が図１に示す比例制御弁１１1〜１１4の各ソレノイドに
各々供給されたときの動作について説明する。まず、図
１に示す比例制御弁１１1のソレノイド１７に制御電流
Ｉc1が供給されると、ソレノイド１７内部には、同図に
示す矢印Ｂ方向に、制御電流Ｉc1に応じた大きさの磁界
が発生する。これにより、移動部材１８が同図に示す矢
印Ｂ方向へ移動し、これに連動してスプール２２がＢ方
向に移動する。このとき、スプール２２は、図３（ｄ）
に示すディザ電流ＩRRの波形に対応して微振動しつつ移
動する。

【００４１】そして、スプール２２は、ソレノイド１７
内部に作用する電磁力およびバネ１９の弾性力により、
バネ２３の弾性力に抗して移動する。このとき、スプー
ル２２は、その円柱部材２２aがリザーバポート２０eを
完全に塞ぎ、かつその円柱部材２２bがアキュムレータ
ポート２０dの一部を塞ぐかまたはその全部を完全に開
放する位置まで移動する。これにより、アキュムレータ
ポート２０dとホイールシリンダポート２０iには、ブレ
ーキ液圧が供給される。そして、ホイールシリンダ１５
1のブレーキ液圧が上昇し、目標液圧になると、スプー
ル２２は、ソレノイド１７内部に作用する電磁力および
バネ１９の弾性力と、バネ２３の弾性力および棒状部材
２２dに作用するホイールシリンダ１５1のブレーキ液圧
による反力とが均衡して停止する。このとき、スプール
２２は、その円柱部材２２ａがリザーバポート２０eを
完全に塞ぎ、かつその円柱部材２０bがアキュムレータ
ポート２０dを完全に塞ぐ位置に微振動しつつ停止す
る。

【００４２】これにより、アキュムレータ６からは、配
管１２→アキュムレータポート２０d→シリンダ室２０c
→ホイールシリンダポート２０i→配管１４1という経路
を経てホイールシリンダ１５1に図２（ｄ）に示すブレ
ーキ液圧ＰRRが印加される。ここで、上記ブレーキ液圧
ＰRRは、ディザ電流ＩRRの変化に対応して変動する。こ
の変動は、スプール２２がディザ電流ＩRRの変化に対応
して微振動していることにより発生する。この結果、図
１に示す右後輪には、制動力が付与される。

【００４３】また、比例制御弁１１2のソレノイドに制
御電流Ｉc2が供給されると、比例制御弁１１1と同様の
動作により、アキュムレータ６からは、配管１２→比例
制御弁１１2→配管１４2という経路を経て、ホイールシ
リンダ１５2に図２（ｃ）に示すブレーキ液圧ＰLRが印
加される。ここで、上記ブレーキ液圧ＰLRは、ディザ電
流ＩLRの変化に対応して変動する。この結果、図１に示
す左後輪には、制動力が付与される。

【００４４】また、比例制御弁１１3のソレノイドに制
御電流Ｉc3が供給されると、アキュムレータ６からは、
配管１２→比例制御弁１１3→配管１４3という経路を経
て、ホイールシリンダ１５3に図２（ｂ）に示すブレー
キ液圧ＰRFが印加される。ここで、上記ブレーキ液圧Ｐ
RFは、ディザ電流ＩRFの変化に対応して変動する。この
結果、図１に示す右前輪には、制動力が付与される。

【００４５】また、比例制御弁１１4のソレノイドに制
御電流Ｉc4が供給されると、アキュムレータ６からは、
配管１２→比例制御弁１１4→配管１４4という経路を経
て、ホイールシリンダ１５4に図２（ａ）に示すブレー
キ液圧ＰLFが印加される。ここで、上記ブレーキ液圧Ｐ
LFは、ディザ電流ＩLFの変化に対応して変動する。この
結果、図１に示す左前輪には、制動力が付与される。

【００４６】ここで、ホイールシリンダ１５1〜１５4へ
供給されるブレーキ液圧ＰLF、ＰRF、ＰLRおよびＰRRが
図３（ａ）〜（ｄ）に示すように変動しているが、前述
した１８０度の位相差により、全体としては、図３
（ｆ）に示すように、各変動成分が相殺される。具体的
には、ブレーキ液圧ＰLFとブレーキ液圧ＰRFとの変動成
分が、また、ブレーキ液圧ＰLRとブレーキ液圧ＰRRとの
変動分が各々相殺される。言い換えれば、車両の４輪に
おいて、右側の車輪に対応する変動成分と、左側の車輪
に対応する変動成分とが相殺される。

【００４７】従って、上述した第１実施形態による制動
装置によれば、図３（ｆ）に示すようにブレーキ液圧の
変動成分が相殺されるため、制動時において、配管１２
やアキュムレータ６等に発生する振動および騒音を低減
することができる。

【００４８】＜第２実施形態＞次に、本発明の第２実施
形態による制動装置について説明する。この第２実施形
態による制動装置の基本的構成は、図１に示すものと同
一であるため、その説明を省略する。以下、図４を参照
して、第２実施形態による制動装置の動作を説明する。
図４は、第２実施形態における図１に示すコントローラ
４の処理手順を示すフローチャートである。

【００４９】まず、図１に示すブレーキペダル１が運転
者により踏まれると、前述した動作と同様にして、液圧
センサ３からは、マスタシリンダ２内のブレーキ液圧に
対応したマスタシリンダ液圧信号Ｓbがコントローラ４
へ出力される。これにより、コントローラ４は、図４に
示すステップＳＢ１へ進む。ステップＳＢ１では、コン
トローラ４は、そのカウンタをリセットした後、カウン
タを１インクリメントして、カウント値Ｃを１（図５
（ｅ）参照）とする。次いで、コントローラ４は、経過
時間ＴKの値を０とした後、ステップＳＢ２へ進む。

【００５０】ステップＳＢ２では、コントローラ４は、
経過時間ＴKの値が図５（ａ）に示すディザ周期Ｔdの１
／４の値以上であるか否かを判断し、同判断結果が「Ｎ
Ｏ」の場合、同判断を繰り返す。そして、今、図５
（ａ）に示す時刻０において、経過時間ＴKの値がディ
ザ周期Ｔdの１／４の値になると、コントローラ４は、
ステップＳＢ２の判断結果を「ＹＥＳ」とした後、ステ
ップＳＢ３へ進む。

【００５１】ステップＳＢ３では、コントローラ４は、
経過時間ＴKの値を０とした後、ステップＳＢ４へ進
む。ステップＳＢ４では、コントローラ４は、カウント
値Ｃが奇数か否かを判断する。今の場合、カウント値Ｃ
が１、すなわち奇数であるため、コントローラ４は、ス
テップＳＢ４の判断結果を「ＹＥＳ」としてステップＳ
Ｂ５へ進む。

【００５２】ステップＳＢ５では、コントローラ４は、
カウント値Ｃを４で除算した結果、そのあまりが１であ
るか否かを判断する。今の場合、除算結果が、１÷４＝
０あまり１（図５（ｆ）参照）であるため、コントロー
ラ４は、ステップＳＢ５の判断結果を「ＹＥＳ」とし
て、ステップＳＢ６へ進む。

【００５３】ステップＳＢ６では、コントローラ４は、
まず、図５（ａ）に示す時刻０において、今、入力され
ているマスタシリンダ液圧信号Ｓbから指令電流を求め
る。次いで、コントローラ４は、上記指令電流に、図５
（ａ）に示すディザ電流ＩLF（上昇ディザ）を重畳し
て、これを制御電流Ｉc4（図１参照）として比例制御弁
１１4のソレノイドへ供給する。これと同時に、コント
ローラ４は、指令電流に、図５（ｂ）に示すディザ電流
ＩRF（下降ディザ）を重畳して、これを制御電流Ｉc3
（図１参照）として比例制御弁１１3へ供給した後、ス
テップＳＢ１１へ進む。

【００５４】ステップＳＢ１１では、コントローラ４
は、カウンタを１インクリメントして、カウント値Ｃを
１から２（図５（ｅ）参照）にした後、ステップＳＢ２
へ戻る。そして、今、図５（ａ）に示す時刻ｔ1になる
と、コントローラ４は、ステップＳＢ２の判断結果を
「ＹＥＳ」として、ステップＳＢ３へ進み、経過時間Ｔ
Kの値を０とした後、ステップＳＢ４へ進む。

【００５５】ステップＳＢ４では、コントローラ４は、
今、カウント値Ｃの値が２であるため、判断結果を「Ｎ
Ｏ」として、ステップＳＢ８へ進む。ステップＳＢ８で
は、コントローラ４は、カウント値Ｃを４で除算した結
果のあまりが０であるか否かを判断する。今の場合、上
記除算結果が２÷４＝０あまり２（図５（ｆ）参照）で
あるため、コントローラ４は、ステップＳＢ８の判断結
果を「ＮＯ」として、ステップＳＢ９へ進む。

【００５６】ステップＳＢ９では、コントローラ４は、
図５（ａ）に示す時刻ｔ1において、まず、上述した指
令電流に、図５（ｃ）に示すディザ電流ＩLR（上昇ディ
ザ）を重畳して、これを制御電流Ｉc2（図１参照）とし
て、比例制御弁１１2のソレノイドへ供給する。これと
同時に、コントローラ４は、指令電流に、図５（ｄ）に
示すディザ電流ＩRR（下降ディザ）を重畳して、これを
制御電流Ｉc1（図１参照）として、比例制御弁１１1の
ソレノイド１７へ供給した後、ステップＳＢ１１へ進
む。

【００５７】ステップＳＢ１１では、コントローラ４
は、カウンタを１インクリメントして、カウント値Ｃの
値を２から３（図５（ｅ）参照）にした後、ステップＳ
Ｂ２へ戻る。そして、図５（ａ）に示す時刻ｔ2になる
と、コントローラ４は、ステップＳＢ２の判断結果を
「ＹＥＳ」した後、ステップＳＢ３において経過時間Ｔ
Kの値を０とした後、ステップＳＢ４へ進む。

【００５８】ステップＳＢ４では、コントローラ４は、
今、カウント値Ｃの値が３であるため、判断結果を「Ｙ
ＥＳ」として、ステップＳＢ５へ進む。ステップＳＢ５
では、コントローラ４は、今の場合、上述した除算結果
が３÷４＝０あまり３（図５（ｆ）参照）であるため、
判断結果を「ＮＯ」としてステップＳＢ７へ進む。ステ
ップＳＢ７では、コントローラ４は、時刻ｔ2におい
て、指令電流に図５（ａ）に示すディザ電流ＩLF（下降
ディザ）を重畳して、これを制御電流Ｉc4として出力す
るとともに、指令電流に図５（ｂ）に示すディザ電流Ｉ
RF（上昇ディザ）を重畳して、これを制御電流Ｉc3とし
て出力した後、ステップＳＢ１１へ進む。

【００５９】ステップＳＢ１１では、コントローラ４
は、カウント値Ｃの値を３から４（図５（ｅ）参照）に
した後、ステップＳＢ２へ戻り、上述した課程を繰り返
す。そして、今、図５（ａ）に示す時刻ｔ3になると、
ステップＳＢ４において、コントローラ４は、今の場
合、カウント値Ｃが４であるため、判断結果を「ＮＯ」
として、ステップＳＢ８へ進む。ステップＳＢ８では、
コントローラ４は、今の場合、除算結果が４÷４＝１あ
まり０（図５（ｆ）参照）であるため、判断結果を「Ｙ
ＥＳ」として、ステップＳＢ１０へ進む。

【００６０】ステップＳＢ１０では、コントローラ４
は、時刻ｔ3において、指令電流に図５（ｃ）に示すデ
ィザ電流ＩLR（下降ディザ）を重畳して、これを制御電
流Ｉc2として出力するとともに、指令電流に図５（ｄ）
に示すディザ電流ＩRR（上昇ディザ）を重畳して、これ
を制御電流Ｉc１として出力する。

【００６１】以下、上述した課程が繰り返されることに
より、図５（ａ）に示すディザ電流ＩLFに対して１８０
度の位相差をもつ図５（ｂ）に示すディザ電流ＩRFが生
成されるとともに、図５（ｃ）に示すディザ電流ＩLRに
対して１８０度の位相差をもつ図５（ｄ）に示すディザ
電流ＩRRが生成される。また、図５（ａ）に示すディザ
電流ＩLF（図５（ｂ）：ディザ電流ＩRF）と、図５
（ｃ）に示すディザ電流ＩLF（図５（ｄ）：ディザ電流
ＩRR）との位相差は、９０度とされている。

【００６２】そして、図５（ａ）〜（ｄ）に示すブレー
キ液圧ＰLF、ＰRF、ＰLRおよびＰRRが合成されると、各
々の変動成分が相殺され、図５（ｇ）に示すようにフラ
ットなブレーキ液圧Ｐaが得られる。これにより、本発
明の第２実施形態による制動装置によれば、前述した第
１実施形態による制動装置と同様の効果を得ることがで
きる。

【００６３】

【発明の効果】本発明によれば、位相変換手段により、
複数の制御電流に含まれるディザ電流のうち、任意のデ
ィザ電流の位相が、任意のディザ電流以外の他のディザ
電流に対して、所定角度ずらされると、各ディザ電流の
変動分が相殺される。従って、本発明によれば、各ディ
ザ電流により生じる振動が相殺され、これにより、制動
時の振動および騒音を低減することができるという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１および第２実施形態による制動
装置の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の第１実施形態による制動装置におけ
るコントローラ４の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図３】同第１実施形態による制動装置の動作を説明
するディザ電流ＩLF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRの波形等を
示す図である。

【図４】本発明の第２実施形態による制動装置におけ
るコントローラ４の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図５】同第２実施形態による制動装置の動作を説明
するディザ電流ＩLF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRの波形等を
示す図である。

【図６】従来の制動装置の動作を説明するディザ電流
ＩLF、ＩRF、ＩLRおよびＩRRの波形等を示す図である。

【符号の説明】

１ブレーキペダル４コントローラ１１1〜１１4 比例制御弁１５1〜１５4 ホイールシリンダＩLF、ＩRF、ＩLR、ＩRR ディザ電流Ｉc1〜Ｉc4 制御電流

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の車輪に対応して設けられ、各々に
供給される各制御電流に応じた制動力を前記複数の車輪
へ各々付与する複数の制動手段と、ブレーキペダルの踏
み込み量に応じた指令電流を求めた後、該指令電流に三
角波状の複数のディザ電流を各々重畳して、これらを前
記制御電流として前記複数の制動手段へ各々出力する制
御電流生成手段とを有する制動装置において、前記複数の制御電流に含まれるディザ電流のうち、任意
のディザ電流の位相を、前記任意のディザ電流以外の他
のディザ電流に対して、全てのディザ電流の変動成分が
相殺されるように所定角度ずらす位相変換手段と、を具備することを特徴とする制動装置。