JPH1083453A - チップマウンターにおける角形部品のコーナー認識方法 - Google Patents
チップマウンターにおける角形部品のコーナー認識方法Info
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- JPH1083453A JPH1083453A JP9142449A JP14244997A JPH1083453A JP H1083453 A JPH1083453 A JP H1083453A JP 9142449 A JP9142449 A JP 9142449A JP 14244997 A JP14244997 A JP 14244997A JP H1083453 A JPH1083453 A JP H1083453A
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- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
- H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
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- G—PHYSICS
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- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
- G06V10/457—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by analysing connectivity, e.g. edge linking, connected component analysis or slices
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 チップマウンターにおいて各位置ベクトルの
和を利用して、印刷回路基板に装着される角形部品の各
コーナーを認識するための方法を提供することにある。 【構成】 角形部品の外郭線の画素に基いて第１及び第
２の位置ベクトルの和が算出される。上記算出されたベ
クトルの和から最大の大きさを有する最大基準値が抽出
され、上記角形部品のコーナー検出用閾値が計算され
る。上記ベクトルの和と上記閾値とを順次比較して、そ
の結果によって、上記角形部品のコーナー検出有無を判
断する。上記検出された角形部品のコーナーと上記格納
された角形部品のコーナーの総数とが同一であるかどう
かを比較して、その結果によって上記角形部品のコーナ
ー認識の成否を決定する。
和を利用して、印刷回路基板に装着される角形部品の各
コーナーを認識するための方法を提供することにある。 【構成】 角形部品の外郭線の画素に基いて第１及び第
２の位置ベクトルの和が算出される。上記算出されたベ
クトルの和から最大の大きさを有する最大基準値が抽出
され、上記角形部品のコーナー検出用閾値が計算され
る。上記ベクトルの和と上記閾値とを順次比較して、そ
の結果によって、上記角形部品のコーナー検出有無を判
断する。上記検出された角形部品のコーナーと上記格納
された角形部品のコーナーの総数とが同一であるかどう
かを比較して、その結果によって上記角形部品のコーナ
ー認識の成否を決定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はチップマウンターに関
し、特に、チップマウンターにおいて映像処理装置によ
って印刷回路基板（printed circuit board；ＰＣＢ）
に装着される三角形部品及び四角形部品のような角形部
品の各コーナーを認識するための方法に関する。
し、特に、チップマウンターにおいて映像処理装置によ
って印刷回路基板（printed circuit board；ＰＣＢ）
に装着される三角形部品及び四角形部品のような角形部
品の各コーナーを認識するための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】印刷回路基板はいろいろな電子部品を集
積縮小したもので、板の上で大部分の配線が印刷方法に
よって製造される。最近は電子機器の大衆化に伴い、１
種類の電子部品に用いられる単一パターンの印刷回路基
板が両面または多層に高密度化して小型化により一度に
量産されている実情である。また、適応能力及び作業遂
行能力に優れ、かつ視覚機能を有する装置を備えた産業
用ロボットが提案されている。チップマウンターは認識
用カメラ、画像信号処理装置、及びマイクロプロセッサ
ーからなる映像認識装置を含む。上記チップマウンター
はノズルに吸着したチップ部品の姿勢を認識し、この認
識結果によって次のステーションで吸着したチップ部品
のコーナー及び角度を調整する。ノズルに吸着したチッ
プ部品のコーナー及び角度を正確に認識して補正するた
めに、上記チップマウンターは映像認識装置を制御して
上記チップ部品の映像を撮る。上記チップマウンターは
上記撮られた映像からチップ部品の姿勢を判断し、上記
判断された姿勢をもって上記チップ部品の正しい姿勢へ
の矯正作業を行う。従って、ノズルに吸着したチップ部
品の姿勢を認識する過程が行われなければならない。上
記チップマウンターの性能は上記認識過程をどれぐらい
迅速かつ正確に行うかによって左右される。上記認識過
程が正常な状態で行われなければ、チップマウンターに
事前に格納されている部品データによってチップ部品を
該当位置に装着することができないため、生産品の品質
低下をもたらす。
積縮小したもので、板の上で大部分の配線が印刷方法に
よって製造される。最近は電子機器の大衆化に伴い、１
種類の電子部品に用いられる単一パターンの印刷回路基
板が両面または多層に高密度化して小型化により一度に
量産されている実情である。また、適応能力及び作業遂
行能力に優れ、かつ視覚機能を有する装置を備えた産業
用ロボットが提案されている。チップマウンターは認識
用カメラ、画像信号処理装置、及びマイクロプロセッサ
ーからなる映像認識装置を含む。上記チップマウンター
はノズルに吸着したチップ部品の姿勢を認識し、この認
識結果によって次のステーションで吸着したチップ部品
のコーナー及び角度を調整する。ノズルに吸着したチッ
プ部品のコーナー及び角度を正確に認識して補正するた
めに、上記チップマウンターは映像認識装置を制御して
上記チップ部品の映像を撮る。上記チップマウンターは
上記撮られた映像からチップ部品の姿勢を判断し、上記
判断された姿勢をもって上記チップ部品の正しい姿勢へ
の矯正作業を行う。従って、ノズルに吸着したチップ部
品の姿勢を認識する過程が行われなければならない。上
記チップマウンターの性能は上記認識過程をどれぐらい
迅速かつ正確に行うかによって左右される。上記認識過
程が正常な状態で行われなければ、チップマウンターに
事前に格納されている部品データによってチップ部品を
該当位置に装着することができないため、生産品の品質
低下をもたらす。
【０００３】１９８７年６月２３日付でティモシ・アー
ル・プリオ（Timothy R. Pryor）等に許与されたアメリ
カ特許第４、６７４、８６９号には物体の寸法、位置及
び高さを電子−光学的に決定するための方法及び装置が
開示されている。上記方法及び装置の第１実施例は、鋸
の歯やタービンの羽根などのような複合表面を正確に測
定することが可能な光学三角測定に基いた座標測定機械
を説明している。また別の実施例は、ロボットガイドに
極めて有用なセンサー及び関連目的を提供する。しかし
ながら、ティモシ・アール・プリオ等の特許は、角形部
品の位置方法に関しては開示することができなかった。
ル・プリオ（Timothy R. Pryor）等に許与されたアメリ
カ特許第４、６７４、８６９号には物体の寸法、位置及
び高さを電子−光学的に決定するための方法及び装置が
開示されている。上記方法及び装置の第１実施例は、鋸
の歯やタービンの羽根などのような複合表面を正確に測
定することが可能な光学三角測定に基いた座標測定機械
を説明している。また別の実施例は、ロボットガイドに
極めて有用なセンサー及び関連目的を提供する。しかし
ながら、ティモシ・アール・プリオ等の特許は、角形部
品の位置方法に関しては開示することができなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のような
問題点に鑑みてなされたもので、本発明の第一の目的
は、チップマウンターにおいて各位置ベクトルの和を利
用して、印刷回路基板に装着される角形部品の各コーナ
ーを認識するための方法を提供することにある。本発明
の第二の目的は、チップマウンターにおいて各位置ベク
トルの差を利用して印刷回路基板に装着される角形部品
の各コーナーを認識するための方法を提供することにあ
る。本発明の第三の目的は、チップマウンターにおいて
各位置ベクトルの内積を利用して印刷回路基板に装着さ
れる角形部品の各コーナーを認識するための方法を提供
することにある。
問題点に鑑みてなされたもので、本発明の第一の目的
は、チップマウンターにおいて各位置ベクトルの和を利
用して、印刷回路基板に装着される角形部品の各コーナ
ーを認識するための方法を提供することにある。本発明
の第二の目的は、チップマウンターにおいて各位置ベク
トルの差を利用して印刷回路基板に装着される角形部品
の各コーナーを認識するための方法を提供することにあ
る。本発明の第三の目的は、チップマウンターにおいて
各位置ベクトルの内積を利用して印刷回路基板に装着さ
れる角形部品の各コーナーを認識するための方法を提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、所望の角形部品のコーナーの総数を格
納する段階（ステップ）；角形部品を含む被写体の映像
を撮って、上記角形部品の外郭線の画素を検出する段
階；上記外郭線の画素に基き、任意の基準画素に対して
それぞれ所定の画素数だけ離れている第１及び第２外郭
線の画素間の第１及び第２位置ベクトルの演算値を算出
する段階；上記算出された演算値から所定の大きさを有
する基準値を抽出する段階；上記基準値に基いて上記角
形部品のコーナー検出用閾値を計算する段階；上記各演
算値を上記閾値と順次比較し、この比較結果によって上
記角形部品のコーナー検出有無を判断する段階；及び上
記検出された角形部品のコーナーの数が上記格納された
所望の角形部品のコーナーの総数と同一であるかどうか
を判断し、この判断結果によって上記角形部品のコーナ
ー認識の成否を決定する段階；を含むことを特徴とする
角形部品のコーナー認識方法を提供する。
めに、本発明は、所望の角形部品のコーナーの総数を格
納する段階（ステップ）；角形部品を含む被写体の映像
を撮って、上記角形部品の外郭線の画素を検出する段
階；上記外郭線の画素に基き、任意の基準画素に対して
それぞれ所定の画素数だけ離れている第１及び第２外郭
線の画素間の第１及び第２位置ベクトルの演算値を算出
する段階；上記算出された演算値から所定の大きさを有
する基準値を抽出する段階；上記基準値に基いて上記角
形部品のコーナー検出用閾値を計算する段階；上記各演
算値を上記閾値と順次比較し、この比較結果によって上
記角形部品のコーナー検出有無を判断する段階；及び上
記検出された角形部品のコーナーの数が上記格納された
所望の角形部品のコーナーの総数と同一であるかどうか
を判断し、この判断結果によって上記角形部品のコーナ
ー認識の成否を決定する段階；を含むことを特徴とする
角形部品のコーナー認識方法を提供する。
【０００６】上記演算値の大きさは、上記所定画素数、
上記角形部品の外郭線の形状及び位置によって変わるの
が望ましい。上記演算値は上記第１及び第２位置ベクト
ルの和、差及び内積を含むのがより望ましい。また、上
記角形部品は三角形部品及び四角形部品を含む。本発明
によれば、角形部品の位置を速やかに認識でき、かつ認
識過程が正確に行われるため、上記角形部品を正確に印
刷回路基板の位置に装着することができる。
上記角形部品の外郭線の形状及び位置によって変わるの
が望ましい。上記演算値は上記第１及び第２位置ベクト
ルの和、差及び内積を含むのがより望ましい。また、上
記角形部品は三角形部品及び四角形部品を含む。本発明
によれば、角形部品の位置を速やかに認識でき、かつ認
識過程が正確に行われるため、上記角形部品を正確に印
刷回路基板の位置に装着することができる。
【０００７】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明をよ
り詳しく説明する。図１は、本発明のチップマウンター
における角形部品のコーナー認識方法を行うために使用
されるチップマウンターシステムの映像処理装置１０の
構成を示す。ターンテーブル（図示せず）には１２個ま
たは１８個のマウントヘッド１００が配置される。上記
マウントヘッド１００にはノズル１０２が装着される。
ノズル１０２には真空によってチップ部品１０４が吸着
する。上記チップ部品１０４は三角形部品及び四角形部
品のような角形部品を含む。カメラ１０６は反射鏡筒１
０８を介して上記角形部品１０４の映像を撮って映像処
理機１１０に伝送する。映像処理機１１０は上記カメラ
１０６からの上記角形部品１０４の映像を処理してその
対応データを制御機１１２に提供する。制御機１１２は
上記映像処理機１１０によって検出された角形部品１０
４の映像データより外郭線の画素情報列を検出する。上
記制御機１１２はメモリ１１４に格納されたプログラム
及びデータを読み取り上記検出された外郭線の画素情報
列に基いて上記角形部品１０４のコーナーを認識するこ
とによって位置及びディストーション角度を認識し、モ
ニター１１６を制御してその認識結果をディスプレーす
る。
り詳しく説明する。図１は、本発明のチップマウンター
における角形部品のコーナー認識方法を行うために使用
されるチップマウンターシステムの映像処理装置１０の
構成を示す。ターンテーブル（図示せず）には１２個ま
たは１８個のマウントヘッド１００が配置される。上記
マウントヘッド１００にはノズル１０２が装着される。
ノズル１０２には真空によってチップ部品１０４が吸着
する。上記チップ部品１０４は三角形部品及び四角形部
品のような角形部品を含む。カメラ１０６は反射鏡筒１
０８を介して上記角形部品１０４の映像を撮って映像処
理機１１０に伝送する。映像処理機１１０は上記カメラ
１０６からの上記角形部品１０４の映像を処理してその
対応データを制御機１１２に提供する。制御機１１２は
上記映像処理機１１０によって検出された角形部品１０
４の映像データより外郭線の画素情報列を検出する。上
記制御機１１２はメモリ１１４に格納されたプログラム
及びデータを読み取り上記検出された外郭線の画素情報
列に基いて上記角形部品１０４のコーナーを認識するこ
とによって位置及びディストーション角度を認識し、モ
ニター１１６を制御してその認識結果をディスプレーす
る。
【０００８】実施例１ 以下、本発明の実施例１によるチップマウンターにおけ
るベクトルの和を利用した角形部品のコーナー認識方法
の原理を説明する。上記チップマウンターシステムの映
像処理装置１０の制御機１１２によって検出された外郭
線の画素情報列から選択された任意の画素座標をBi(x
(i),y(i))とする。第１外郭線画素Bi+m(x(i+m ),y(i+
m))及び第２外郭線画素Bi-m(x(i-m),y(i-m))はそれぞれ
上記任意の画素Bi(x(i),y(i))に対して前後に一定な画
素数ｍだけ離れている画素であると想定しよう。Ａは上
記任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第１外郭線の画素Bi+
m(x(i+m ),y(i+m))との間の第１位置ベクトルである。
Ｂは上記任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第２外郭線画
素Bi-m(x(i-m ),y(i-m))との間の第２位置ベクトルであ
る。Vsum(i)は上記第１位置ベクトルＡと上記第２位置
ベクトルＢとの和である。
るベクトルの和を利用した角形部品のコーナー認識方法
の原理を説明する。上記チップマウンターシステムの映
像処理装置１０の制御機１１２によって検出された外郭
線の画素情報列から選択された任意の画素座標をBi(x
(i),y(i))とする。第１外郭線画素Bi+m(x(i+m ),y(i+
m))及び第２外郭線画素Bi-m(x(i-m),y(i-m))はそれぞれ
上記任意の画素Bi(x(i),y(i))に対して前後に一定な画
素数ｍだけ離れている画素であると想定しよう。Ａは上
記任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第１外郭線の画素Bi+
m(x(i+m ),y(i+m))との間の第１位置ベクトルである。
Ｂは上記任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第２外郭線画
素Bi-m(x(i-m ),y(i-m))との間の第２位置ベクトルであ
る。Vsum(i)は上記第１位置ベクトルＡと上記第２位置
ベクトルＢとの和である。
【０００９】上記ベクトルの和Vsum(i)は、所定の画素
数ｍ、外郭線の形状、及び外郭線の位置に従属する関数
である。特に、上記所定の画素数ｍの一定な角形部品に
おいて、ベクトルの和Vsum(i)は、外郭線が直線の場合
に最も小さく、任意の画素Bi(x(i),y(i))がコーナーに
位置する場合に最も大きい。このように、角形部品１０
４の４つのコーナーにおけるベクトルの和Vsum(k)が局
所最大値を有するため、まず、ベクトルの和Vsum(k)の
最大値Vmaxが下記の式（１）によって求められる。 Vmax=V(maxi)=max(Vsum(k),k=1,....,N-1,N) ‥‥（１）
数ｍ、外郭線の形状、及び外郭線の位置に従属する関数
である。特に、上記所定の画素数ｍの一定な角形部品に
おいて、ベクトルの和Vsum(i)は、外郭線が直線の場合
に最も小さく、任意の画素Bi(x(i),y(i))がコーナーに
位置する場合に最も大きい。このように、角形部品１０
４の４つのコーナーにおけるベクトルの和Vsum(k)が局
所最大値を有するため、まず、ベクトルの和Vsum(k)の
最大値Vmaxが下記の式（１）によって求められる。 Vmax=V(maxi)=max(Vsum(k),k=1,....,N-1,N) ‥‥（１）
【００１０】角形部品１０４の各コーナーは上記最大値
Vmaxを基準としてVsum(k)をＭ段階（例えば、１０段
階）に分け、最上の段階から最下の段階まで検索を行
う。各段階の臨界値以上の部分に対してはその部分での
最大値を最大基準値と設定し、この値に対応する外郭画
素をコーナーの座標Pi(Xi,Yi)と認識する。即ち、上記
コーナーの座標Pi(Xi,Yi)は下記の式（２）によって求
められる。 Pi(Xi,Yi)=Bmaxi(X(maxi),Y(maxi)) ‥‥（２） ここでPi(Xi,Yi)は、任意の点BiでVsum(i)の値が最大と
なる角形部品１０４のコーナーの座標である。上記過程
において、認識したコーナーを利用して次のように角形
部品のディストーション角度を算出する。角形部品のデ
ィストーション角度の可能範囲は０°〜１８０°である
ので、一般的な場合にはコーナーPi(Xi,Yi)が四角形の
どの点に該当するのかわからないが、互いに隣接する２
つのコーナーが長辺をなすため、各コーナーの該当位置
がわかり、これを基準として２つの長辺の角度の平均値
により角形部品のディストーション角度を計算すること
ができる。
Vmaxを基準としてVsum(k)をＭ段階（例えば、１０段
階）に分け、最上の段階から最下の段階まで検索を行
う。各段階の臨界値以上の部分に対してはその部分での
最大値を最大基準値と設定し、この値に対応する外郭画
素をコーナーの座標Pi(Xi,Yi)と認識する。即ち、上記
コーナーの座標Pi(Xi,Yi)は下記の式（２）によって求
められる。 Pi(Xi,Yi)=Bmaxi(X(maxi),Y(maxi)) ‥‥（２） ここでPi(Xi,Yi)は、任意の点BiでVsum(i)の値が最大と
なる角形部品１０４のコーナーの座標である。上記過程
において、認識したコーナーを利用して次のように角形
部品のディストーション角度を算出する。角形部品のデ
ィストーション角度の可能範囲は０°〜１８０°である
ので、一般的な場合にはコーナーPi(Xi,Yi)が四角形の
どの点に該当するのかわからないが、互いに隣接する２
つのコーナーが長辺をなすため、各コーナーの該当位置
がわかり、これを基準として２つの長辺の角度の平均値
により角形部品のディストーション角度を計算すること
ができる。
【００１１】以下、本発明の実施例１によるチップマウ
ンターにおけるベクトルの和を利用した角形部品のコー
ナー認識方法の動作を、図１、図２及び図３に基いて詳
細に説明する。図２及び図３は、本発明の実施例１によ
るチップマウンターにおけるベクトルの和を利用した角
形部品のコーナー認識方法の動作を説明するための図で
ある。角形部品１０４の位置及びディストーション角度
を認識する前に、制御機１１２はメモリ１１４を制御し
て所定画素に対する輝度の平均値及び所望の角形部品の
コーナーの総数ＡＶを格納する（Ｓ２０１）。例えば、
候補物体の輝度は「１」と設定され、上記候補物体の背
景は「０」と設定された場合、上記輝度の平均値は「１
／２」と決定され得る。また、上記所望の角形部品のコ
ーナーの総数ＡＶは上記角形部品１０４が三角形部品の
場合は３で、四角形部品の場合は４である。
ンターにおけるベクトルの和を利用した角形部品のコー
ナー認識方法の動作を、図１、図２及び図３に基いて詳
細に説明する。図２及び図３は、本発明の実施例１によ
るチップマウンターにおけるベクトルの和を利用した角
形部品のコーナー認識方法の動作を説明するための図で
ある。角形部品１０４の位置及びディストーション角度
を認識する前に、制御機１１２はメモリ１１４を制御し
て所定画素に対する輝度の平均値及び所望の角形部品の
コーナーの総数ＡＶを格納する（Ｓ２０１）。例えば、
候補物体の輝度は「１」と設定され、上記候補物体の背
景は「０」と設定された場合、上記輝度の平均値は「１
／２」と決定され得る。また、上記所望の角形部品のコ
ーナーの総数ＡＶは上記角形部品１０４が三角形部品の
場合は３で、四角形部品の場合は４である。
【００１２】図１を参照するならば、角形部品１０４が
上記各マウントヘッド１００に装着されたノズル１０２
に吸着すれば、カメラ１０６は上記角形部品１０４を含
む被写体の映像を撮って映像処理機１１０に伝送する。
映像処理機１１０は上記カメラ１０６から上記被写体の
映像の入力を受けて、制御機１１２に伝送する（Ｓ２０
２）。Ｓ２０３で制御機１１２は、上記映像処理機１１
０からの上記被写体の映像を二進化する。この時、上記
被写体の映像の輝度が輝度の平均値「１／２」より大き
ければ、上記被写体の映像データは「１」に設定され
る。反対に、上記被写体の映像の輝度が輝度の平均値
「１／２」より小さければ、上記被写体の映像データは
「０」に設定される。
上記各マウントヘッド１００に装着されたノズル１０２
に吸着すれば、カメラ１０６は上記角形部品１０４を含
む被写体の映像を撮って映像処理機１１０に伝送する。
映像処理機１１０は上記カメラ１０６から上記被写体の
映像の入力を受けて、制御機１１２に伝送する（Ｓ２０
２）。Ｓ２０３で制御機１１２は、上記映像処理機１１
０からの上記被写体の映像を二進化する。この時、上記
被写体の映像の輝度が輝度の平均値「１／２」より大き
ければ、上記被写体の映像データは「１」に設定され
る。反対に、上記被写体の映像の輝度が輝度の平均値
「１／２」より小さければ、上記被写体の映像データは
「０」に設定される。
【００１３】Ｓ２０４で映像処理機１１０は、上記制御
機１１２によって二進化された被写体の映像データに基
いて、上記入力された被写体の左側上部の画素から右側
下部の画素へとスキャンニングしながら角形部品１０４
の映像データを検出する。Ｓ２０５で制御機１１２は、
公知の８方向の外郭線検出方法により、映像処理機１１
０を介して検出された角形部品１０４の映像データから
外郭線の画素データを検出する。Ｓ２０６では、上記角
形部品１０４の外郭線の画素データに基いて第１及び第
２位置ベクトルの和Vsum(i)を算出する。
機１１２によって二進化された被写体の映像データに基
いて、上記入力された被写体の左側上部の画素から右側
下部の画素へとスキャンニングしながら角形部品１０４
の映像データを検出する。Ｓ２０５で制御機１１２は、
公知の８方向の外郭線検出方法により、映像処理機１１
０を介して検出された角形部品１０４の映像データから
外郭線の画素データを検出する。Ｓ２０６では、上記角
形部品１０４の外郭線の画素データに基いて第１及び第
２位置ベクトルの和Vsum(i)を算出する。
【００１４】Ｓ２０７で制御機１１２は、上記ベクトル
の和Vsum(i)のうち、最大基準値Vmaxを上記式（１）に
よって計算する。Ｓ２０８で制御機１１２は、上記最大
基準値に基いて上記角形部品１０４のコーナー検出用臨
界値Ｔを下記の式（３）により算出する。 T=Vmax*(M-CNT)/M,k=maxi ‥‥（３） ここで、Ｔは外郭線の画素がコーナーの画素であるか否
かを判断するに使用される値である。ＭはVmaxと「０」
値との間を任意の等間隔で割った時、その間隔の段階数
である。上記間隔の段階数は２以上の整数である。本発
明の実施例１ではＭ＝１０個の段階にするのが望まし
い。上記１０個の段階は、第１段階、第２段階、....、
第９段階、及び第１０段階を含む。即ち、Vmaxと「０」
との間を任意の等間隔で１０段階に分けた場合、臨界値
Ｔは上記ベクトルの和Vsum(i)の最大基準値Vmaxから１
０％内の第１０段階の値を意味する。即ち、臨界値Ｔは
上記最大基準値Vmaxの９／１０である。上記角形部品１
０４の第１外郭線の画素からコーナー検出を始め（ｋ＝
１）、上記角形部品１０４のコーナーカウント値ＣＮＴ
＝０と設定する（Ｓ２０９）。
の和Vsum(i)のうち、最大基準値Vmaxを上記式（１）に
よって計算する。Ｓ２０８で制御機１１２は、上記最大
基準値に基いて上記角形部品１０４のコーナー検出用臨
界値Ｔを下記の式（３）により算出する。 T=Vmax*(M-CNT)/M,k=maxi ‥‥（３） ここで、Ｔは外郭線の画素がコーナーの画素であるか否
かを判断するに使用される値である。ＭはVmaxと「０」
値との間を任意の等間隔で割った時、その間隔の段階数
である。上記間隔の段階数は２以上の整数である。本発
明の実施例１ではＭ＝１０個の段階にするのが望まし
い。上記１０個の段階は、第１段階、第２段階、....、
第９段階、及び第１０段階を含む。即ち、Vmaxと「０」
との間を任意の等間隔で１０段階に分けた場合、臨界値
Ｔは上記ベクトルの和Vsum(i)の最大基準値Vmaxから１
０％内の第１０段階の値を意味する。即ち、臨界値Ｔは
上記最大基準値Vmaxの９／１０である。上記角形部品１
０４の第１外郭線の画素からコーナー検出を始め（ｋ＝
１）、上記角形部品１０４のコーナーカウント値ＣＮＴ
＝０と設定する（Ｓ２０９）。
【００１５】Ｓ２１０で制御機１１２は、任意のベクト
ルの和Vsum(k)が上記臨界値Ｔ以上であるか否かを判断
する。即ち、制御機１１２は第１ベクトルの和Vsum
(1)、第２ベクトルの和Vsum(2)、....、第Ｎ−１ベクト
ルの和Vsum(N-1)、及び第Ｎベクトルの和Vsum(N)がそれ
ぞれ上記臨界値Ｔ以上であるか否かを順次判断する。Ｓ
２１０で上記任意のベクトルの和Vsum(k)が上記角形部
品１０４のコーナー検出用臨界値Ｔより小さいと判断さ
れた場合、制御機１１２は上記角形部品１０４の外郭線
の画素番号に「１」を加算してから(k=k+1)（Ｓ２１
１）、Ｓ２１０に戻って後続過程を行う。
ルの和Vsum(k)が上記臨界値Ｔ以上であるか否かを判断
する。即ち、制御機１１２は第１ベクトルの和Vsum
(1)、第２ベクトルの和Vsum(2)、....、第Ｎ−１ベクト
ルの和Vsum(N-1)、及び第Ｎベクトルの和Vsum(N)がそれ
ぞれ上記臨界値Ｔ以上であるか否かを順次判断する。Ｓ
２１０で上記任意のベクトルの和Vsum(k)が上記角形部
品１０４のコーナー検出用臨界値Ｔより小さいと判断さ
れた場合、制御機１１２は上記角形部品１０４の外郭線
の画素番号に「１」を加算してから(k=k+1)（Ｓ２１
１）、Ｓ２１０に戻って後続過程を行う。
【００１６】一方、Ｓ２１０で上記任意のベクトルの和
Vsum(k)が上記角形部品１０４のコーナー検出用臨界値
Ｔ以上であると判断された場合は、制御機１１２はメモ
リ１１４を制御して上記任意のベクトルの和 Vsum(k)の
外郭線の画素番号「k」をメモリ１１４に格納する（Ｓ
２１２）。Ｓ２１３で制御機１１２は、上記角形部品１
０４のコーナーカウント値に「１」を加算する。Ｓ２１
４で制御機１１２は、上記任意のベクトルの和Vsum(k)
の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画素の総数Ｎと同
一であるか否かを判断する。Ｓ２１４で上記任意のベク
トルの和Vsum(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画
素の総数Ｎと異なると判断された場合は、Ｓ２１１に戻
って後続過程を行う。
Vsum(k)が上記角形部品１０４のコーナー検出用臨界値
Ｔ以上であると判断された場合は、制御機１１２はメモ
リ１１４を制御して上記任意のベクトルの和 Vsum(k)の
外郭線の画素番号「k」をメモリ１１４に格納する（Ｓ
２１２）。Ｓ２１３で制御機１１２は、上記角形部品１
０４のコーナーカウント値に「１」を加算する。Ｓ２１
４で制御機１１２は、上記任意のベクトルの和Vsum(k)
の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画素の総数Ｎと同
一であるか否かを判断する。Ｓ２１４で上記任意のベク
トルの和Vsum(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画
素の総数Ｎと異なると判断された場合は、Ｓ２１１に戻
って後続過程を行う。
【００１７】また反対に、Ｓ２１４で上記任意のベクト
ルの和Vsum(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画素
の総数Ｎと同一であると判断された場合は、制御機１１
２はメモリ１１４に格納されたコーナーカウント値ＣＮ
ＴがＳ２０１でメモリー１１４に格納された上記所望の
角形部品１０４のコーナーの総数「４」と同一であるか
否かを判断する（Ｓ２１５）。Ｓ２１５で上記コーナー
カウント値ＣＮＴが４ではないと判断された場合、制御
機１１２は上記コーナーカウント値ＣＮＴが４より大き
いか否かを判断する（Ｓ２１６）。Ｓ２１６で上記コー
ナーカウント値ＣＮＴが４より大きいと判断された場
合、制御機１１２はモニター１１６を制御して「認識失
敗」を表示し（Ｓ２１７）、全ての動作を終了する。
ルの和Vsum(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画素
の総数Ｎと同一であると判断された場合は、制御機１１
２はメモリ１１４に格納されたコーナーカウント値ＣＮ
ＴがＳ２０１でメモリー１１４に格納された上記所望の
角形部品１０４のコーナーの総数「４」と同一であるか
否かを判断する（Ｓ２１５）。Ｓ２１５で上記コーナー
カウント値ＣＮＴが４ではないと判断された場合、制御
機１１２は上記コーナーカウント値ＣＮＴが４より大き
いか否かを判断する（Ｓ２１６）。Ｓ２１６で上記コー
ナーカウント値ＣＮＴが４より大きいと判断された場
合、制御機１１２はモニター１１６を制御して「認識失
敗」を表示し（Ｓ２１７）、全ての動作を終了する。
【００１８】また、Ｓ２１６で上記コーナーカウント値
ＣＮＴが４未満であると判断された場合は、制御機１１
２は上記臨界値Ｔを１段階下げて第９段階に対する臨界
値Ｔを下記の式（４）で算出してから（Ｓ２１８）、Ｓ
２０９に戻って後続過程を行う。 T=T-Vmax/M,k=maxi ‥‥（４）
ＣＮＴが４未満であると判断された場合は、制御機１１
２は上記臨界値Ｔを１段階下げて第９段階に対する臨界
値Ｔを下記の式（４）で算出してから（Ｓ２１８）、Ｓ
２０９に戻って後続過程を行う。 T=T-Vmax/M,k=maxi ‥‥（４）
【００１９】一方、Ｓ２１５で上記コーナーカウント値
ＣＮＴが４であると判断された場合は、制御機１１２は
Ｓ２１２で上記メモリ１１４に格納された上記任意のベ
クトルの和 Vsum(k)の外郭線の画素番号「k」を上記メ
モリ１１４から読み取って（Ｓ２１９）、上記外郭線の
画素番号「k」に対応する任意の点 BiでVsum(i)の値が
最大となる角形部品１０４のコーナーの座標Ｐ（ＣＮ
Ｔ）を下記の式（５）によって算出する（Ｓ２２０）。 P(CNT)=Bmaxi(X(maxi),Y(maxi)) ‥‥（５）
ＣＮＴが４であると判断された場合は、制御機１１２は
Ｓ２１２で上記メモリ１１４に格納された上記任意のベ
クトルの和 Vsum(k)の外郭線の画素番号「k」を上記メ
モリ１１４から読み取って（Ｓ２１９）、上記外郭線の
画素番号「k」に対応する任意の点 BiでVsum(i)の値が
最大となる角形部品１０４のコーナーの座標Ｐ（ＣＮ
Ｔ）を下記の式（５）によって算出する（Ｓ２２０）。 P(CNT)=Bmaxi(X(maxi),Y(maxi)) ‥‥（５）
【００２０】Ｓ２２１で制御機１１２は、コーナーカウ
ント値ＣＮＴが４以上であるか否かを判断する。Ｓ２２
１で上記コーナーカウント値ＣＮＴが４未満であると判
断された場合はＳ２２０に戻ってそれ以下の過程を繰り
返す。即ち、角形部品１０４の４つのコーナー全部に対
する座標が求められるまではＳ２２０及びＳ２２１が行
われる。一方、Ｓ２２１で上記コーナーカウント値ＣＮ
Ｔが４以上であると判断された場合は、制御機１１２は
モニター１１６を制御して「認識成功」を表示し（Ｓ２
２２）、全ての動作を終了する。
ント値ＣＮＴが４以上であるか否かを判断する。Ｓ２２
１で上記コーナーカウント値ＣＮＴが４未満であると判
断された場合はＳ２２０に戻ってそれ以下の過程を繰り
返す。即ち、角形部品１０４の４つのコーナー全部に対
する座標が求められるまではＳ２２０及びＳ２２１が行
われる。一方、Ｓ２２１で上記コーナーカウント値ＣＮ
Ｔが４以上であると判断された場合は、制御機１１２は
モニター１１６を制御して「認識成功」を表示し（Ｓ２
２２）、全ての動作を終了する。
【００２１】実施例２ 以下、本発明の実施例２によるチップマウンターにおけ
るベクトルの差を利用した角形部品のコーナー認識方法
の原理を説明する。上記制御機１１２によって検出され
た外郭線の画素情報列から選択された任意の画素座標を
Bi(x(i),y(i))とする。第１外郭線画素Bi+m(x(i+m),y(i
+m))及び第２外郭線画素Bi-m(x(i-m ),y(i-m))はそれぞ
れ上記任意の画素Bi(x(i),y(i))に対して前後に一定な
画素数ｍだけ離れている画素であると想定しよう。Ａは
上記任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第１外郭線の画素B
i+m(x(i+m),y(i+m))との間の第１位置ベクトルである。
Ｂは上記任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第２外郭線画
素Bi-m(x(i-m ),y(i-m))との間の第２位置ベクトルであ
る。Vdif(i)は上記第１位置ベクトルＡと上記第２位置
ベクトルＢとの差である。上記ベクトルの差Vdif(i)
は、上記所定の画素数ｍ、外郭線の形状、及び外郭線の
位置に従属する関数である。特に、ｍが一定な角形部品
において、ベクトルの差Vdif(i)は外郭線が直線の場合
に最も大きく、任意の画素Bi(x(i),y(i))がコーナーに
位置する場合には最も小さい。
るベクトルの差を利用した角形部品のコーナー認識方法
の原理を説明する。上記制御機１１２によって検出され
た外郭線の画素情報列から選択された任意の画素座標を
Bi(x(i),y(i))とする。第１外郭線画素Bi+m(x(i+m),y(i
+m))及び第２外郭線画素Bi-m(x(i-m ),y(i-m))はそれぞ
れ上記任意の画素Bi(x(i),y(i))に対して前後に一定な
画素数ｍだけ離れている画素であると想定しよう。Ａは
上記任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第１外郭線の画素B
i+m(x(i+m),y(i+m))との間の第１位置ベクトルである。
Ｂは上記任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第２外郭線画
素Bi-m(x(i-m ),y(i-m))との間の第２位置ベクトルであ
る。Vdif(i)は上記第１位置ベクトルＡと上記第２位置
ベクトルＢとの差である。上記ベクトルの差Vdif(i)
は、上記所定の画素数ｍ、外郭線の形状、及び外郭線の
位置に従属する関数である。特に、ｍが一定な角形部品
において、ベクトルの差Vdif(i)は外郭線が直線の場合
に最も大きく、任意の画素Bi(x(i),y(i))がコーナーに
位置する場合には最も小さい。
【００２２】このように、４つのコーナーにおけるベク
トルの差Vdif(k)が局所最小値を有するため、まず、ベ
クトルの差Vdif(k)の最小値Vdmin及び最大値Vdmaxを下
記の式（６）によって求め、 Vdmax=V(maxi)=max(Vdif(k),k=1,2,....,N-1,N) Vdmin=V(mini)=min(Vdif(k),k=1,2,....,N-1,N) ‥‥（６） 角形部品１０４の各コーナーは上記最小値Vdminを基準
としてVdif(k)をＭ段階（例えば、１０段階）に分け、
最下の段階から検索を行う。各段階の臨界値以上の部分
に対してはその部分での最小値を最小基準値と設定し、
この値に対応する外郭画素をコーナーの座標Pi(Xi,Yi)
と認識する。即ち、上記コーナーの座標Pi(Xi,Yi)は下
記の式（７）によって求められる。 Pi(Xi,Yi)=Bmini(X(mini),Y(mini)) ‥‥（７） ここでPi(Xi,Yi)は、任意の点BiでVdif(i)の値が最小と
なる角形部品１０４のコーナーの座標である。
トルの差Vdif(k)が局所最小値を有するため、まず、ベ
クトルの差Vdif(k)の最小値Vdmin及び最大値Vdmaxを下
記の式（６）によって求め、 Vdmax=V(maxi)=max(Vdif(k),k=1,2,....,N-1,N) Vdmin=V(mini)=min(Vdif(k),k=1,2,....,N-1,N) ‥‥（６） 角形部品１０４の各コーナーは上記最小値Vdminを基準
としてVdif(k)をＭ段階（例えば、１０段階）に分け、
最下の段階から検索を行う。各段階の臨界値以上の部分
に対してはその部分での最小値を最小基準値と設定し、
この値に対応する外郭画素をコーナーの座標Pi(Xi,Yi)
と認識する。即ち、上記コーナーの座標Pi(Xi,Yi)は下
記の式（７）によって求められる。 Pi(Xi,Yi)=Bmini(X(mini),Y(mini)) ‥‥（７） ここでPi(Xi,Yi)は、任意の点BiでVdif(i)の値が最小と
なる角形部品１０４のコーナーの座標である。
【００２３】上記過程において認識したコーナーを利用
して、次のように角形部品のディストーション角度を算
出する。角形部品のディストーション角度の可能範囲は
０°〜１８０°であるので、一般的な場合にはコーナー
Pi(Xi,Yi)が四角形のどの点に該当するのかわからない
が、互いに隣接する２つのコーナーが長辺をなすため各
コーナーの該当位置がわかり、これを基準として２つの
長辺の角度の平均値により角形部品のディストーション
角度を計算することができる。
して、次のように角形部品のディストーション角度を算
出する。角形部品のディストーション角度の可能範囲は
０°〜１８０°であるので、一般的な場合にはコーナー
Pi(Xi,Yi)が四角形のどの点に該当するのかわからない
が、互いに隣接する２つのコーナーが長辺をなすため各
コーナーの該当位置がわかり、これを基準として２つの
長辺の角度の平均値により角形部品のディストーション
角度を計算することができる。
【００２４】以下、本発明の実施例２によるチップマウ
ンターにおけるベクトルの差を利用した角形部品のコー
ナー認識方法の動作を、図１、図４及び図５に基いて詳
細に説明する。図４及び図５は、本発明の実施例２によ
るチップマウンターにおけるベクトルの差を利用した角
形部品のコーナー認識方法の動作を説明するための図で
ある。角形部品１０４の位置及びディストーション角度
を認識する前に、制御機１１２はメモリ１１４を制御し
て所定画素に対する輝度の平均値１／２及び所望の角形
部品のコーナーの総数ＡＶを格納する（Ｓ３０１）。例
えば、候補物体の輝度は「１」と設定され上記候補物体
の背景は「０」と設定された場合、上記輝度の平均値は
「１／２」と決定され得る。また、上記所望の角形部品
のコーナーの総数ＡＶは上記角形部品１０４が三角形部
品の場合は３が、四角形部品の場合は４がそれぞれメモ
リー１１４に格納される。図１を参照するならば、角形
部品１０４が上記各マウントヘッド１００に装着された
ノズル１０２に吸着すれば、カメラ１０６は上記角形部
品１０４を含む被写体の映像を撮って映像処理機１１０
に伝送する。映像処理機１１０は上記カメラ１０６から
上記被写体の映像の入力を受けて、制御機１１２に伝送
する（Ｓ３０２）。Ｓ３０３で制御機１１２は、上記映
像処理機１１０からの上記被写体の映像を二進化する。
この時、上記被写体の映像の輝度が輝度の平均値１／２
より大きければ、上記被写体の映像データは「１」に設
定される。反対に、上記被写体の映像の輝度が輝度の平
均値「１／２」より小さければ、上記被写体の映像デー
タは「０」に設定される。
ンターにおけるベクトルの差を利用した角形部品のコー
ナー認識方法の動作を、図１、図４及び図５に基いて詳
細に説明する。図４及び図５は、本発明の実施例２によ
るチップマウンターにおけるベクトルの差を利用した角
形部品のコーナー認識方法の動作を説明するための図で
ある。角形部品１０４の位置及びディストーション角度
を認識する前に、制御機１１２はメモリ１１４を制御し
て所定画素に対する輝度の平均値１／２及び所望の角形
部品のコーナーの総数ＡＶを格納する（Ｓ３０１）。例
えば、候補物体の輝度は「１」と設定され上記候補物体
の背景は「０」と設定された場合、上記輝度の平均値は
「１／２」と決定され得る。また、上記所望の角形部品
のコーナーの総数ＡＶは上記角形部品１０４が三角形部
品の場合は３が、四角形部品の場合は４がそれぞれメモ
リー１１４に格納される。図１を参照するならば、角形
部品１０４が上記各マウントヘッド１００に装着された
ノズル１０２に吸着すれば、カメラ１０６は上記角形部
品１０４を含む被写体の映像を撮って映像処理機１１０
に伝送する。映像処理機１１０は上記カメラ１０６から
上記被写体の映像の入力を受けて、制御機１１２に伝送
する（Ｓ３０２）。Ｓ３０３で制御機１１２は、上記映
像処理機１１０からの上記被写体の映像を二進化する。
この時、上記被写体の映像の輝度が輝度の平均値１／２
より大きければ、上記被写体の映像データは「１」に設
定される。反対に、上記被写体の映像の輝度が輝度の平
均値「１／２」より小さければ、上記被写体の映像デー
タは「０」に設定される。
【００２５】Ｓ３０４で映像処理機１１０は、上記制御
機１１２によって二進化された被写体の映像データに基
いて、上記入力された被写体の左側上部の画素から右側
下部の画素へとスキャンニングしながら角形部品１０４
の映像データを検出する。Ｓ３０５で制御機１１２は、
公知の８方向の外郭線検出方法により、映像処理機１１
０を介して検出された角形部品１０４の映像データから
外郭線の画素データを検出する。Ｓ３０６では、上記角
形部品１０４の外郭線の画素データに基いて第１及び第
２位置ベクトルの差Vdif(i)を算出する。
機１１２によって二進化された被写体の映像データに基
いて、上記入力された被写体の左側上部の画素から右側
下部の画素へとスキャンニングしながら角形部品１０４
の映像データを検出する。Ｓ３０５で制御機１１２は、
公知の８方向の外郭線検出方法により、映像処理機１１
０を介して検出された角形部品１０４の映像データから
外郭線の画素データを検出する。Ｓ３０６では、上記角
形部品１０４の外郭線の画素データに基いて第１及び第
２位置ベクトルの差Vdif(i)を算出する。
【００２６】Ｓ３０７で、上記ベクトルの差Vdif(i)の
うち、最小基準値Vdmin及び最大基準値Vdmaxを上記の式
（６）によって計算する。Ｓ３０８で制御機１１２は、
上記最小基準値Vdmin及び最大基準値Vdmaxに基いて上記
角形部品１０４のコーナー検出用臨界値Ｔを下記の式
（８）により算出する。 T=Vdmin(Vdmax-Vdmin)*(M-CNT)/M,k=mini ‥‥（８）
うち、最小基準値Vdmin及び最大基準値Vdmaxを上記の式
（６）によって計算する。Ｓ３０８で制御機１１２は、
上記最小基準値Vdmin及び最大基準値Vdmaxに基いて上記
角形部品１０４のコーナー検出用臨界値Ｔを下記の式
（８）により算出する。 T=Vdmin(Vdmax-Vdmin)*(M-CNT)/M,k=mini ‥‥（８）
【００２７】ここで、Ｔは外郭線の画素がコーナーの画
素であるか否かを判断するのに使用される値である。Ｍ
はVdminとVdmaxとの間を任意の等間隔で割った時、その
間隔の段階数を表わす。上記間隔の段階数は２以上の整
数である。本発明の実施例２ではＭ＝１０個の段階にす
るのが望ましい。上記１０個の段階は、第１段階、第２
段階、....、第９段階、及び第１０段階を含む。即ち、
VdminとVdmaxとの間を任意の等間隔で１０段階に分けた
場合、臨界値Ｔは上記ベクトルの差Vdif(i)の最小基準
値Vdminから１０％内の第１段階の値を意味する。つま
り、臨界値Ｔは上記最大基準値Vdmaxの１０／９であ
る。上記角形部品１０４の第１外郭線の画素からコーナ
ー検出を始め（ｋ＝１）、上記角形部品１０４のコーナ
ーカウント値ＣＮＴ＝０と設定する（Ｓ３０９）。
素であるか否かを判断するのに使用される値である。Ｍ
はVdminとVdmaxとの間を任意の等間隔で割った時、その
間隔の段階数を表わす。上記間隔の段階数は２以上の整
数である。本発明の実施例２ではＭ＝１０個の段階にす
るのが望ましい。上記１０個の段階は、第１段階、第２
段階、....、第９段階、及び第１０段階を含む。即ち、
VdminとVdmaxとの間を任意の等間隔で１０段階に分けた
場合、臨界値Ｔは上記ベクトルの差Vdif(i)の最小基準
値Vdminから１０％内の第１段階の値を意味する。つま
り、臨界値Ｔは上記最大基準値Vdmaxの１０／９であ
る。上記角形部品１０４の第１外郭線の画素からコーナ
ー検出を始め（ｋ＝１）、上記角形部品１０４のコーナ
ーカウント値ＣＮＴ＝０と設定する（Ｓ３０９）。
【００２８】Ｓ３１０で制御機１１２は、任意のベクト
ルの差Vdif(k)が上記臨界値Ｔ以下であるか否かを判断
する。即ち、制御機１１２は第１ベクトルの差Vdif
(1)、第２ベクトルの差Vdif(2)、....、第Ｎ−１ベクト
ルの差Vdif(N-1)、及び第Ｎベクトルの差Vdif(N)がそれ
ぞれ上記臨界値Ｔ以下であるか否かを順次判断する。Ｓ
３１０で上記任意のベクトルの差Vdif(k)が上記臨界値
Ｔより大きいと判断された場合は、上記角形部品１０４
の外郭線の画素番号に「１」を加算(k=k+1)（Ｓ３１
１）してから、Ｓ３１０に戻って後続過程を行う。
ルの差Vdif(k)が上記臨界値Ｔ以下であるか否かを判断
する。即ち、制御機１１２は第１ベクトルの差Vdif
(1)、第２ベクトルの差Vdif(2)、....、第Ｎ−１ベクト
ルの差Vdif(N-1)、及び第Ｎベクトルの差Vdif(N)がそれ
ぞれ上記臨界値Ｔ以下であるか否かを順次判断する。Ｓ
３１０で上記任意のベクトルの差Vdif(k)が上記臨界値
Ｔより大きいと判断された場合は、上記角形部品１０４
の外郭線の画素番号に「１」を加算(k=k+1)（Ｓ３１
１）してから、Ｓ３１０に戻って後続過程を行う。
【００２９】一方、Ｓ３１０で上記任意のベクトルの差
Vdif(k)が上記臨界値Ｔ以下であると判断された場合
は、制御機１１２はメモリ１１４を制御して上記任意の
ベクトルの差Vdif(k)の外郭線の画素番号「k」をメモリ
１１４に格納する（Ｓ３１２）。Ｓ３１３で、上記角形
部品１０４のコーナーカウント値に「１」を加算する。
Ｓ３１４で制御機１１２は、上記任意のベクトルの差Vd
if(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画素の総数Ｎ
と同一であるか否かを判断する。Ｓ３１４で上記任意の
ベクトルの差Vdif(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線
の画素の総数Ｎと異なると判断された場合は、Ｓ３１１
に戻って後続過程を行う。
Vdif(k)が上記臨界値Ｔ以下であると判断された場合
は、制御機１１２はメモリ１１４を制御して上記任意の
ベクトルの差Vdif(k)の外郭線の画素番号「k」をメモリ
１１４に格納する（Ｓ３１２）。Ｓ３１３で、上記角形
部品１０４のコーナーカウント値に「１」を加算する。
Ｓ３１４で制御機１１２は、上記任意のベクトルの差Vd
if(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画素の総数Ｎ
と同一であるか否かを判断する。Ｓ３１４で上記任意の
ベクトルの差Vdif(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線
の画素の総数Ｎと異なると判断された場合は、Ｓ３１１
に戻って後続過程を行う。
【００３０】上記とは反対に、Ｓ３１４で上記任意のベ
クトルの差Vdif(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線の
画素の総数Ｎと同一であると判断された場合、制御機１
１２はメモリ１１４に格納されたコーナーカウント値Ｃ
ＮＴが角形部品１０４のコーナーの総数「４」と同一で
あるか否かを判断する（Ｓ３１５）。Ｓ３１５で、上記
コーナーカウント値ＣＮＴがＳ３０１でメモリー１１４
に格納された角形部品１０４のコーナーの総数「４」と
異なると判断された場合、制御機１１２は上記コーナー
カウント値ＣＮＴが４より大きいか否かを判断する（Ｓ
３１６）。Ｓ３１６で上記コーナーカウント値ＣＮＴが
４より大きいと判断された場合はＳ３１７に進んで、制
御機１１２はモニター１１６を制御して「認識失敗」を
表示し、全ての動作を終了する。
クトルの差Vdif(k)の外郭線の画素番号「k」が外郭線の
画素の総数Ｎと同一であると判断された場合、制御機１
１２はメモリ１１４に格納されたコーナーカウント値Ｃ
ＮＴが角形部品１０４のコーナーの総数「４」と同一で
あるか否かを判断する（Ｓ３１５）。Ｓ３１５で、上記
コーナーカウント値ＣＮＴがＳ３０１でメモリー１１４
に格納された角形部品１０４のコーナーの総数「４」と
異なると判断された場合、制御機１１２は上記コーナー
カウント値ＣＮＴが４より大きいか否かを判断する（Ｓ
３１６）。Ｓ３１６で上記コーナーカウント値ＣＮＴが
４より大きいと判断された場合はＳ３１７に進んで、制
御機１１２はモニター１１６を制御して「認識失敗」を
表示し、全ての動作を終了する。
【００３１】Ｓ３１６で上記コーナーカウント値ＣＮＴ
が４未満であると判断された場合、制御機１１２は上記
臨界値Ｔを１段階上げて第２段階に対する臨界値Ｔを下
記の式（９）により算出してから（Ｓ３１８）、Ｓ３０
９に戻って後続過程を行う。 T=T+(Vdmax-Vdmin)/M,k=mini ‥‥（９）
が４未満であると判断された場合、制御機１１２は上記
臨界値Ｔを１段階上げて第２段階に対する臨界値Ｔを下
記の式（９）により算出してから（Ｓ３１８）、Ｓ３０
９に戻って後続過程を行う。 T=T+(Vdmax-Vdmin)/M,k=mini ‥‥（９）
【００３２】一方、Ｓ３１５で上記コーナーカウント値
ＣＮＴが４であると判断された場合、制御機１１２はＳ
３１２で上記メモリ１１４に格納された上記任意のベク
トルの差Vdif(k)の外郭線の画素番号「k」を上記メモリ
１１４から読み取って（Ｓ３１９）、上記外郭線の画素
番号「k」に対応する任意の点 BiでVdif(i)の値が最小
となる角形部品１０４のコーナーの座標Ｐ（ＣＮＴ）を
下記の式（１０）によって算出する（Ｓ３２０）。 P(CNT)=Bmini(X(mini),Y(mini)) ‥‥（１０）
ＣＮＴが４であると判断された場合、制御機１１２はＳ
３１２で上記メモリ１１４に格納された上記任意のベク
トルの差Vdif(k)の外郭線の画素番号「k」を上記メモリ
１１４から読み取って（Ｓ３１９）、上記外郭線の画素
番号「k」に対応する任意の点 BiでVdif(i)の値が最小
となる角形部品１０４のコーナーの座標Ｐ（ＣＮＴ）を
下記の式（１０）によって算出する（Ｓ３２０）。 P(CNT)=Bmini(X(mini),Y(mini)) ‥‥（１０）
【００３３】Ｓ３２１で制御機１１２は、コーナーカウ
ント値ＣＮＴが４以上であるか否かを判断する。Ｓ３２
１で上記コーナーカウント値ＣＮＴが４未満であると判
断された場合はＳ３２０に戻ってそれ以下の過程を繰り
返す。即ち、角形部品１０４の４つのコーナー全部に対
する座標が求められるまでＳ３２０及びＳ３２１が行わ
れる。一方、Ｓ３２１で上記コーナーカウント値ＣＮＴ
が４以上であると判断された場合には、制御機１１２は
モニター１１６を制御して「認識成功」を表示し（Ｓ３
２２）、全ての動作を終了する。
ント値ＣＮＴが４以上であるか否かを判断する。Ｓ３２
１で上記コーナーカウント値ＣＮＴが４未満であると判
断された場合はＳ３２０に戻ってそれ以下の過程を繰り
返す。即ち、角形部品１０４の４つのコーナー全部に対
する座標が求められるまでＳ３２０及びＳ３２１が行わ
れる。一方、Ｓ３２１で上記コーナーカウント値ＣＮＴ
が４以上であると判断された場合には、制御機１１２は
モニター１１６を制御して「認識成功」を表示し（Ｓ３
２２）、全ての動作を終了する。
【００３４】実施例３ 以下、本発明の実施例３によるチップマウンターにおけ
るベクトルの内積を利用した角形部品のコーナー認識方
法の原理を説明する。上記チップマウンターシステムの
映像処理装置１０の制御機１１２によって検出された外
郭線の情報列から選択された任意の画素座標をBi(x(i),
y(i))とする。第１外郭線画素Bi+m(x(i+m),y(i+m))及び
第２外郭線画素Bi-m(x(i-m ),y(i-m))はそれぞれ上記任
意の画素Bi(x(i),y(i))に対して前後に一定な画素数ｍ
だけ離れている画素であると想定しよう。Ａは上記任意
の画素Bi(x(i),y(i))と上記第１外郭線の画素Bi+m(x(i+
m),y(i+m))との間の第１位置ベクトルである。Ｂは上記
任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第２外郭線画素Bi-m(x
(i-m ),y(i-m))との間の第２位置ベクトルである。Vinp
(i)は上記第１位置ベクトルＡと上記第２位置ベクトル
Ｂとの内積である。上記ベクトルの内積Vinp(i)の絶対
値｜Vinp(i)｜は、ｍ、外郭線の形状、及び外郭線の位
置に従属する関数である。特に、ｍが一定な角形部品に
おいては、ベクトルの内積の絶対値｜Vinp(k)｜＝｜A｜
・｜B｜COSθは外郭線が直線の場合に最も大きく（なぜ
ならば、θ＝０°である時、COS０°＝１）、任意の画
素Bi(x(i),y(i))がコーナーに位置する場合に最も小さ
い（なぜならば、θ＝９０°である時、COS９０°＝
０）。
るベクトルの内積を利用した角形部品のコーナー認識方
法の原理を説明する。上記チップマウンターシステムの
映像処理装置１０の制御機１１２によって検出された外
郭線の情報列から選択された任意の画素座標をBi(x(i),
y(i))とする。第１外郭線画素Bi+m(x(i+m),y(i+m))及び
第２外郭線画素Bi-m(x(i-m ),y(i-m))はそれぞれ上記任
意の画素Bi(x(i),y(i))に対して前後に一定な画素数ｍ
だけ離れている画素であると想定しよう。Ａは上記任意
の画素Bi(x(i),y(i))と上記第１外郭線の画素Bi+m(x(i+
m),y(i+m))との間の第１位置ベクトルである。Ｂは上記
任意の画素Bi(x(i),y(i))と上記第２外郭線画素Bi-m(x
(i-m ),y(i-m))との間の第２位置ベクトルである。Vinp
(i)は上記第１位置ベクトルＡと上記第２位置ベクトル
Ｂとの内積である。上記ベクトルの内積Vinp(i)の絶対
値｜Vinp(i)｜は、ｍ、外郭線の形状、及び外郭線の位
置に従属する関数である。特に、ｍが一定な角形部品に
おいては、ベクトルの内積の絶対値｜Vinp(k)｜＝｜A｜
・｜B｜COSθは外郭線が直線の場合に最も大きく（なぜ
ならば、θ＝０°である時、COS０°＝１）、任意の画
素Bi(x(i),y(i))がコーナーに位置する場合に最も小さ
い（なぜならば、θ＝９０°である時、COS９０°＝
０）。
【００３５】このように、４つのコーナーにおけるベク
トルの内積の絶対値｜Vinp(k)｜が局所最小値を有する
ため、まず、ベクトルの内積の絶対値｜Vinp(k)｜の最
大値Vmax及び最小値Vminを求め、 Vmax=V(maxi)=max(｜Vinp(k)｜,k=1,2,....,N-1,N) Vmin=V(mini)=min(｜Vinp(k)｜,k=1,2,....,N-1,N) ‥‥（１１） Vminを基準として｜Vinp(k)｜をＭ段階（例えば、１０
段階）に分け、最下の段階から検索を行う。各段階の臨
界値以上の部分に対してはその部分での最大値を局所最
小値と設定し、この値に対応する外郭画素をコーナーの
座標Pi(Xi,Yi)と認識する。即ち、上記コーナーの座標P
i(Xi,Yi)は下記の式（１２）によって求められる。 Pi(Xi,Yi)=Bmin(X(min),Y(min)) ‥‥（１２） ここでPi(Xi,Yi)は、任意の点Biで上記絶対値｜Vinp(i)
｜が最小となる角形部品１０４のコーナーの座標であ
る。
トルの内積の絶対値｜Vinp(k)｜が局所最小値を有する
ため、まず、ベクトルの内積の絶対値｜Vinp(k)｜の最
大値Vmax及び最小値Vminを求め、 Vmax=V(maxi)=max(｜Vinp(k)｜,k=1,2,....,N-1,N) Vmin=V(mini)=min(｜Vinp(k)｜,k=1,2,....,N-1,N) ‥‥（１１） Vminを基準として｜Vinp(k)｜をＭ段階（例えば、１０
段階）に分け、最下の段階から検索を行う。各段階の臨
界値以上の部分に対してはその部分での最大値を局所最
小値と設定し、この値に対応する外郭画素をコーナーの
座標Pi(Xi,Yi)と認識する。即ち、上記コーナーの座標P
i(Xi,Yi)は下記の式（１２）によって求められる。 Pi(Xi,Yi)=Bmin(X(min),Y(min)) ‥‥（１２） ここでPi(Xi,Yi)は、任意の点Biで上記絶対値｜Vinp(i)
｜が最小となる角形部品１０４のコーナーの座標であ
る。
【００３６】上記過程において認識したコーナーを利用
して、次のように角形部品のディストーション角度を算
出する。角形部品のディストーション角度の可能範囲は
０°〜１８０°であるので、一般的な場合にはコーナー
の座標Pi(Xi,Yi)が四角形のどの点に該当するのかわか
らないが、互いに隣接する２つのコーナーが長辺をなす
ため各コーナーの該当位置がわかり、これを基準として
２つの長辺の角度の平均値により角形部品のディストー
ション角度を計算することができる。
して、次のように角形部品のディストーション角度を算
出する。角形部品のディストーション角度の可能範囲は
０°〜１８０°であるので、一般的な場合にはコーナー
の座標Pi(Xi,Yi)が四角形のどの点に該当するのかわか
らないが、互いに隣接する２つのコーナーが長辺をなす
ため各コーナーの該当位置がわかり、これを基準として
２つの長辺の角度の平均値により角形部品のディストー
ション角度を計算することができる。
【００３７】以下、本発明の実施例３によるチップマウ
ンターにおけるベクトルの内積を利用した角形部品のコ
ーナー認識方法の動作を、図１、図６及び図７に基いて
詳細に説明する。図６及び図７は、本発明の実施例３に
よるチップマウンターにおけるベクトルの内積を利用し
た角形部品のコーナー認識方法の動作を説明するための
図である。角形部品１０４の位置及びディストーション
角度を認識する前に、制御機１１２はメモリ１１４を制
御して所定画素に対する輝度の平均値を格納する（Ｓ４
０１）。例えば、候補物体の輝度は「１」と設定され上
記候補物体の背景は「０」と設定された場合、上記輝度
の平均値は「１／２」と決定され得る。また、上記所望
の角形部品のコーナーの総数ＡＶは上記角形部品１０４
が三角形部品の場合は３で、四角形部品の場合は４であ
る。
ンターにおけるベクトルの内積を利用した角形部品のコ
ーナー認識方法の動作を、図１、図６及び図７に基いて
詳細に説明する。図６及び図７は、本発明の実施例３に
よるチップマウンターにおけるベクトルの内積を利用し
た角形部品のコーナー認識方法の動作を説明するための
図である。角形部品１０４の位置及びディストーション
角度を認識する前に、制御機１１２はメモリ１１４を制
御して所定画素に対する輝度の平均値を格納する（Ｓ４
０１）。例えば、候補物体の輝度は「１」と設定され上
記候補物体の背景は「０」と設定された場合、上記輝度
の平均値は「１／２」と決定され得る。また、上記所望
の角形部品のコーナーの総数ＡＶは上記角形部品１０４
が三角形部品の場合は３で、四角形部品の場合は４であ
る。
【００３８】図１を参照するならば、角形部品１０４が
上記各マウントヘッド１００に装着されたノズル１０２
に吸着すれば、カメラ１０６は上記角形部品１０４を含
む被写体の映像を撮って映像処理機１１０に伝送する。
映像処理機１１０は上記カメラ１０６から上記被写体の
映像の入力を受けて、制御機１１２に伝送する（Ｓ４０
２）。Ｓ４０３で制御機１１２は、上記映像処理機１１
０からの上記被写体の映像を二進化する。この時、上記
被写体の映像の輝度が輝度の平均値１／２より大きけれ
ば、上記被写体の映像データは「１」に設定される。反
対に、上記被写体の映像の輝度が輝度の平均値「１／
２」より小さければ、上記被写体の映像データは「０」
に設定される。
上記各マウントヘッド１００に装着されたノズル１０２
に吸着すれば、カメラ１０６は上記角形部品１０４を含
む被写体の映像を撮って映像処理機１１０に伝送する。
映像処理機１１０は上記カメラ１０６から上記被写体の
映像の入力を受けて、制御機１１２に伝送する（Ｓ４０
２）。Ｓ４０３で制御機１１２は、上記映像処理機１１
０からの上記被写体の映像を二進化する。この時、上記
被写体の映像の輝度が輝度の平均値１／２より大きけれ
ば、上記被写体の映像データは「１」に設定される。反
対に、上記被写体の映像の輝度が輝度の平均値「１／
２」より小さければ、上記被写体の映像データは「０」
に設定される。
【００３９】Ｓ４０４で映像処理機１１０は、上記制御
機１１２によって二進化された被写体の映像データに基
いて、上記入力された被写体の左側上部の画素から右側
下部の画素へとスキャンニングしながら角形部品１０４
の映像データを検出する。Ｓ４０５で制御機１１２は、
公知の８方向の外郭線検出方法により、映像処理機１１
０を介して検出された角形部品１０４の映像データから
外郭線の画素データを検出する。Ｓ４０６では、上記角
形部品１０４の外郭線の画素データに基いて第１及び第
２位置ベクトルの内積Vinp(i)を算出する。
機１１２によって二進化された被写体の映像データに基
いて、上記入力された被写体の左側上部の画素から右側
下部の画素へとスキャンニングしながら角形部品１０４
の映像データを検出する。Ｓ４０５で制御機１１２は、
公知の８方向の外郭線検出方法により、映像処理機１１
０を介して検出された角形部品１０４の映像データから
外郭線の画素データを検出する。Ｓ４０６では、上記角
形部品１０４の外郭線の画素データに基いて第１及び第
２位置ベクトルの内積Vinp(i)を算出する。
【００４０】Ｓ４０７で、上記ベクトルの内積Vinp(i)
を利用して、Vinp(i)の絶対値｜Vinp(i)｜の最小基準値
Vmin及び最大基準値Vmaxを上記の式（９）によって計算
する。Ｓ４０８で制御機１１２は、上記最小基準値Vmin
及び最大基準値Vmaxに基いて上記角形部品１０４のコー
ナー検出用臨界値Ｔを下記の式（１３）により算出す
る。 T=Vmin+(Vmax-Vmin)*(M-CNT)/M,k=mini ‥‥（１３）
を利用して、Vinp(i)の絶対値｜Vinp(i)｜の最小基準値
Vmin及び最大基準値Vmaxを上記の式（９）によって計算
する。Ｓ４０８で制御機１１２は、上記最小基準値Vmin
及び最大基準値Vmaxに基いて上記角形部品１０４のコー
ナー検出用臨界値Ｔを下記の式（１３）により算出す
る。 T=Vmin+(Vmax-Vmin)*(M-CNT)/M,k=mini ‥‥（１３）
【００４１】ここで、Ｔは上記外郭線の画素がコーナー
の画素であるか否かを判断するのに使用される値であ
る。ＭはVminとVmaxとの間を任意の等間隔で割った時、
その間隔の段階数を表わす。上記間隔の段階数は２以上
の整数である。本発明の実施例３ではＭ＝１０個の段階
にするのが望ましい。上記１０個の段階は、第１段階、
第２段階、....、第９段階、及び第１０段階を含む。即
ち、VminとVmaxとの間を任意の等間隔で１０段階に分け
た場合、臨界値Ｔは上記ベクトルの内積の最小基準値Vm
inから１０％内の第１段階の値を意味する。つまり、臨
界値Ｔは上記最小基準値Vminの１０／９である。上記角
形部品１０４の第１外郭線の画素からコーナー検出を始
め（ｋ＝１）、上記角形部品１０４のコーナーカウント
値ＣＮＴ＝０と設定する（Ｓ４０９）。
の画素であるか否かを判断するのに使用される値であ
る。ＭはVminとVmaxとの間を任意の等間隔で割った時、
その間隔の段階数を表わす。上記間隔の段階数は２以上
の整数である。本発明の実施例３ではＭ＝１０個の段階
にするのが望ましい。上記１０個の段階は、第１段階、
第２段階、....、第９段階、及び第１０段階を含む。即
ち、VminとVmaxとの間を任意の等間隔で１０段階に分け
た場合、臨界値Ｔは上記ベクトルの内積の最小基準値Vm
inから１０％内の第１段階の値を意味する。つまり、臨
界値Ｔは上記最小基準値Vminの１０／９である。上記角
形部品１０４の第１外郭線の画素からコーナー検出を始
め（ｋ＝１）、上記角形部品１０４のコーナーカウント
値ＣＮＴ＝０と設定する（Ｓ４０９）。
【００４２】Ｓ４１０で制御機１１２は、任意のベクト
ルの内積Vinp(k)の絶対値｜Vinp(i)｜が上記臨界値Ｔ以
下であるか否かを判断する。即ち、制御機１１２は第１
ベクトルの内積Vinp(1)の絶対値｜Vinp(1)｜、第２ベク
トルの内積Vinp(2)の絶対値｜Vinp(2)｜、....、第Ｎ−
１ベクトルの内積Vinp(N-1)の絶対値｜Vinp(N-1)｜、及
び第Ｎベクトルの内積Vinp(N)の絶対値｜Vinp(N)｜がそ
れぞれ上記臨界値Ｔ以下であるか否かを順次判断する。
Ｓ４１０で上記任意のベクトルの内積Vinp(k)の絶対値
｜Vinp(k)｜が上記臨界値Ｔより大きいと判断された場
合は、上記角形部品１０４の外郭線の画素番号に「１」
を加算(k=k+1)（Ｓ４１１）してから、Ｓ４１０に戻っ
て後続過程を行う。
ルの内積Vinp(k)の絶対値｜Vinp(i)｜が上記臨界値Ｔ以
下であるか否かを判断する。即ち、制御機１１２は第１
ベクトルの内積Vinp(1)の絶対値｜Vinp(1)｜、第２ベク
トルの内積Vinp(2)の絶対値｜Vinp(2)｜、....、第Ｎ−
１ベクトルの内積Vinp(N-1)の絶対値｜Vinp(N-1)｜、及
び第Ｎベクトルの内積Vinp(N)の絶対値｜Vinp(N)｜がそ
れぞれ上記臨界値Ｔ以下であるか否かを順次判断する。
Ｓ４１０で上記任意のベクトルの内積Vinp(k)の絶対値
｜Vinp(k)｜が上記臨界値Ｔより大きいと判断された場
合は、上記角形部品１０４の外郭線の画素番号に「１」
を加算(k=k+1)（Ｓ４１１）してから、Ｓ４１０に戻っ
て後続過程を行う。
【００４３】一方、Ｓ４１０で上記任意のベクトルの内
積Vinp(k)が上記角形部品１０４のコーナー検出用臨界
値Ｔ以下であると判断された場合は、制御機１１２はメ
モリ１１４を制御して上記第ｋベクトルの内積Vinp(k)
の外郭線の画素番号「k」をメモリ１１４に格納する
（Ｓ４１２）。Ｓ４１３で制御機１１２は、上記角形部
品１０４のコーナーカウント値に「１」を加算する。Ｓ
４１４で制御機１１２は、上記角形部品１０４の外郭線
の画素番号「k」が外郭線の画素の総数Ｎと同一である
か否かを判断する。Ｓ４１４で上記角形部品１０４の外
郭線の画素番号「k」が外郭線の画素の総数Ｎと異なる
と判断された場合は、Ｓ４１１に戻って後続過程を行
う。
積Vinp(k)が上記角形部品１０４のコーナー検出用臨界
値Ｔ以下であると判断された場合は、制御機１１２はメ
モリ１１４を制御して上記第ｋベクトルの内積Vinp(k)
の外郭線の画素番号「k」をメモリ１１４に格納する
（Ｓ４１２）。Ｓ４１３で制御機１１２は、上記角形部
品１０４のコーナーカウント値に「１」を加算する。Ｓ
４１４で制御機１１２は、上記角形部品１０４の外郭線
の画素番号「k」が外郭線の画素の総数Ｎと同一である
か否かを判断する。Ｓ４１４で上記角形部品１０４の外
郭線の画素番号「k」が外郭線の画素の総数Ｎと異なる
と判断された場合は、Ｓ４１１に戻って後続過程を行
う。
【００４４】上記とは反対に、Ｓ４１４で上記角形部品
１０４の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画素の総数
Ｎと同一であると判断された場合、制御機１１２はメモ
リ１１４に格納されたコーナーカウント値ＣＮＴがＳ４
０１でメモリー１１４に格納された所望の角形部品１０
４のコーナーの総数「４」と同一であるか否かを判断す
る（Ｓ４１５）。Ｓ４１５で、上記コーナーカウント値
ＣＮＴが「４」と異なると判断された場合、制御機１１
２は上記コーナーカウント値ＣＮＴが４より大きいか否
かを判断する（Ｓ４１６）。Ｓ４１６で上記コーナーカ
ウント値ＣＮＴが４より大きいと判断された場合、制御
機１１２はモニター１１６を制御して「認識失敗」を表
示し（Ｓ４１７）、全ての動作を終了する。
１０４の外郭線の画素番号「k」が外郭線の画素の総数
Ｎと同一であると判断された場合、制御機１１２はメモ
リ１１４に格納されたコーナーカウント値ＣＮＴがＳ４
０１でメモリー１１４に格納された所望の角形部品１０
４のコーナーの総数「４」と同一であるか否かを判断す
る（Ｓ４１５）。Ｓ４１５で、上記コーナーカウント値
ＣＮＴが「４」と異なると判断された場合、制御機１１
２は上記コーナーカウント値ＣＮＴが４より大きいか否
かを判断する（Ｓ４１６）。Ｓ４１６で上記コーナーカ
ウント値ＣＮＴが４より大きいと判断された場合、制御
機１１２はモニター１１６を制御して「認識失敗」を表
示し（Ｓ４１７）、全ての動作を終了する。
【００４５】Ｓ４１６で上記コーナーカウント値ＣＮＴ
が４未満であると判断された場合には、制御機１１２は
上記臨界値Ｔを１段階上げて第２段階に対する臨界値Ｔ
を下記の式（１４）により算出してから（Ｓ４１８）、
Ｓ４０９に戻って後続過程を行う。 T=T+(Vmax-Vmin)/M,k=mini ‥‥（１４）
が４未満であると判断された場合には、制御機１１２は
上記臨界値Ｔを１段階上げて第２段階に対する臨界値Ｔ
を下記の式（１４）により算出してから（Ｓ４１８）、
Ｓ４０９に戻って後続過程を行う。 T=T+(Vmax-Vmin)/M,k=mini ‥‥（１４）
【００４６】一方、Ｓ４１５で上記コーナーカウント値
ＣＮＴが４であると判断された場合は、制御機１１２は
Ｓ４１２で上記メモリ１１４に格納された上記任意のベ
クトルの内積Vinp(k)の外郭線の画素番号「k」を読み取
って（Ｓ４１９）、上記外郭線の画素番号「k」に対応
する任意の点 Biで｜Vinp(i)｜の値が最小となる角形部
品１０４のコーナーの座標Ｐ（ＣＮＴ）を下記の式（１
５）によって算出する（Ｓ４２０）。 P(CNT)=Bmini(X(mini),Y(mini)) ‥‥（１５）
ＣＮＴが４であると判断された場合は、制御機１１２は
Ｓ４１２で上記メモリ１１４に格納された上記任意のベ
クトルの内積Vinp(k)の外郭線の画素番号「k」を読み取
って（Ｓ４１９）、上記外郭線の画素番号「k」に対応
する任意の点 Biで｜Vinp(i)｜の値が最小となる角形部
品１０４のコーナーの座標Ｐ（ＣＮＴ）を下記の式（１
５）によって算出する（Ｓ４２０）。 P(CNT)=Bmini(X(mini),Y(mini)) ‥‥（１５）
【００４７】Ｓ４２１で制御機１１２は、コーナーカウ
ント値ＣＮＴが４以上であるか否かを判断する。Ｓ４２
１で上記コーナーカウント値ＣＮＴが４未満であると判
断された場合はＳ４２０に戻ってそれ以下の過程を繰り
返す。即ち、角形部品１０４の４つのコーナー全部に対
する座標が求められるまでＳ４２０及びＳ４２１が行わ
れる。一方、Ｓ４２１で上記コーナーカウント値ＣＮＴ
が４以上であると判断された場合には、制御機１１２は
モニター１１６を制御して「認識成功」を表示し（Ｓ４
２２）、全ての動作を終了する。
ント値ＣＮＴが４以上であるか否かを判断する。Ｓ４２
１で上記コーナーカウント値ＣＮＴが４未満であると判
断された場合はＳ４２０に戻ってそれ以下の過程を繰り
返す。即ち、角形部品１０４の４つのコーナー全部に対
する座標が求められるまでＳ４２０及びＳ４２１が行わ
れる。一方、Ｓ４２１で上記コーナーカウント値ＣＮＴ
が４以上であると判断された場合には、制御機１１２は
モニター１１６を制御して「認識成功」を表示し（Ｓ４
２２）、全ての動作を終了する。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
角形部品のコーナーの認識において部品の外郭形状だけ
が利用されるため、演算が外郭形状に限定される。従っ
て、本発明は角形部品の位置を高速で認識することがで
き、認識過程が正確に行われるため、上記角形部品を印
刷回路基板の正確な位置に装着することができる。
角形部品のコーナーの認識において部品の外郭形状だけ
が利用されるため、演算が外郭形状に限定される。従っ
て、本発明は角形部品の位置を高速で認識することがで
き、認識過程が正確に行われるため、上記角形部品を印
刷回路基板の正確な位置に装着することができる。
【００４９】以上、本発明を望ましい実施例に基づいて
具体的に説明したが、本発明はこれに限定されるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で変更及び改
良が可能なことは勿論である。
具体的に説明したが、本発明はこれに限定されるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で変更及び改
良が可能なことは勿論である。
【図１】本発明による角形部品のコーナー認識方法を行
うために使用されるチップマウンターシステムの映像処
理装置の構成を示すブロック図である。
うために使用されるチップマウンターシステムの映像処
理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１によるチップマウンターにお
ける、ベクトルの和を利用した角形部品のコーナー認識
方法の動作を説明するためのフローチャートである。
ける、ベクトルの和を利用した角形部品のコーナー認識
方法の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の実施例１によるチップマウンターにお
ける、ベクトルの和を利用した角形部品のコーナー認識
方法の動作を説明するためのフローチャートである。
ける、ベクトルの和を利用した角形部品のコーナー認識
方法の動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２によるチップマウンターにお
ける、ベクトルの差を利用した角形部品のコーナー認識
方法の動作を説明するためのフローチャートである。
ける、ベクトルの差を利用した角形部品のコーナー認識
方法の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の実施例２によるチップマウンターにお
ける、ベクトルの差を利用した角形部品のコーナー認識
方法の動作を説明するためのフローチャートである。
ける、ベクトルの差を利用した角形部品のコーナー認識
方法の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施例３によるチップマウンターにお
ける、ベクトルの内積を利用した角形部品のコーナー認
識方法の動作を説明するためのフローチャートである。
ける、ベクトルの内積を利用した角形部品のコーナー認
識方法の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の実施例３によるチップマウンターにお
ける、ベクトルの内積を利用した角形部品のコーナー認
識方法の動作を説明するためのフローチャートである。
ける、ベクトルの内積を利用した角形部品のコーナー認
識方法の動作を説明するためのフローチャートである。
１０６ カメラ １１０ 映像処理機 １１２ 制御機 １１４ メモリ １１６ モニター
Claims (20)
- 【請求項１】 所望の角形部品のコーナーの総数を格納
する段階；角形部品を含む被写体の映像を撮って、上記
角形部品の外郭線の画素を検出する段階；上記外郭線の
画素に基き、任意の基準画素に対してそれぞれ所定の画
素数だけ離れている第１及び第２外郭線の画素間の第１
及び第２位置ベクトルの演算値を算出する段階；上記算
出された演算値から所定の大きさを有する基準値を抽出
する段階；上記基準値に基いて上記角形部品のコーナー
検出用閾値を計算する段階；上記各演算値を上記閾値と
順次比較し、この比較結果によって上記角形部品のコー
ナー検出有無を判断する段階；及び上記検出された角形
部品のコーナー数が上記格納された所望の角形部品のコ
ーナーの総数と同一であるかどうか比較し、この比較結
果によって上記角形部品のコーナー認識の成否を決定す
る段階；を含むことを特徴とするチップマウンターにお
ける角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項２】 上記演算値の大きさは、上記所定画素数
と上記角形部品の外郭線の形状及び位置によって変わる
ことを特徴とする請求項１記載のチップマウンターにお
ける角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項３】 上記演算値は上記第１及び第２位置ベク
トルの和、差及び内積を含むことを特徴とする請求項１
記載のチップマウンターにおける角形部品のコーナー認
識方法。 - 【請求項４】 上記閾値は上記基準値の９／１０である
ことを特徴とする請求項１記載のチップマウンターにお
ける角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項５】 上記角形部品は三角形部品及び四角形部
品を含むことを特徴とする請求項１記載のチップマウン
ターにおける角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項６】 （I）所望の角形部品のコーナーの総数
を格納する段階； （II）角形部品を含む被写体の映像を撮って、上記角形
部品の外郭線の画素を検出する段階； （III）上記外郭線の画素に基き、任意の基準画素に対
してそれぞれ所定の画素数だけ離れている第１及び第２
外郭線の画素間の第１及び第２位置ベクトルの和を算出
する段階； （IV）上記算出されたベクトルの和から最大値を有する
最大基準値を抽出する段階； （V）上記最大基準値に基いて上記角形部品のコーナー
検出用閾値を計算する段階； （VI）上記ベクトルの和を上記閾値と順次比較し、この
比較結果によって上記角形部品のコーナー検出有無を判
断する段階；及び （VII）上記検出された角形部品のコーナー数が上記格
納された所望の角形部品のコーナーの総数と同一である
かどうか比較し、この比較結果によって上記角形部品の
コーナー認識の成否を決定する段階；を含むことを特徴
とするチップマウンターにおける角形部品のコーナー認
識方法。 - 【請求項７】 上記ベクトルの和の大きさは、上記所定
画素数と上記角形部品の外郭線の形状及び位置によって
変わることを特徴とする請求項６記載のチップマウンタ
ーにおける角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項８】 上記所定の画素数が一定な場合、上記ベ
クトルの和の大きさは、上記角形部品の外郭線が直線の
場合に最も小さく、上記基準外郭線の画素が上記角形部
品のコーナーに位置する場合に最も大きいことを特徴と
する請求項６記載のチップマウンターにおける角形部品
のコーナー認識方法。 - 【請求項９】 上記閾値は上記最大基準値の９／１０で
あることを特徴とする請求項６記載のチップマウンター
における角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項１０】 上記ベクトルの和のうちの最大基準値
を基準として、上記ベクトルの和を所定の段階に分け、
最上段階から最下段階までへと上記角形部品のコーナー
に対する検索を行うことを特徴とする請求項６記載のチ
ップマウンターにおける角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項１１】 上記段階（VI）は、 （VI−１）上記ベクトルの和が上記閾値以上であるか否
かを順次判断する段階； （VI−２）上記ベクトルの和が上記閾値未満である場合
は、上記ベクトルの和の外郭線の画素番号に１を加算し
てから段階（VI−１）に戻り、上記ベクトルの和が上記
閾値以上である場合は、上記ベクトルの和の外郭線の画
素番号を格納する段階； （VI−３）上記角形部品のコーナーカウント値に１を加
算する段階；及び （VI−４）上記格納されたベクトルの和の外郭線の画素
番号が段階（II）で検出された上記角形部品の外郭線の
画素の総数と同一であるか否かを判断して、上記格納さ
れた外郭線の画素番号が上記外郭線の画素の総数と異な
る場合は、段階（VI−２）の上記ベクトルの和の外郭線
の画素番号に１を加算する段階に戻り、上記格納された
外郭線の画素番号が外郭線の画素の総数と同一な場合に
は段階（VII）に進行する段階；を含むことを特徴とす
る請求項６記載のチップマウンターにおける角形部品の
コーナー認識方法。 - 【請求項１２】 上記段階（VII）は、 （VII−１）上記検出されたコーナー数が上記角形部品
のコーナーの総数と同一であるか否かを判断する段階； （VII−２）上記段階（VII−１）で上記検出されたコー
ナー数が上記角形部品のコーナーの総数と異なる場合
は、上記検出されたコーナー数が上記角形部品のコーナ
ーの総数より大きいかどうかを判断して、上記検出され
たコーナー数が上記角形部品のコーナーの総数より大き
い場合は「認識失敗」を表示し、上記検出されたコーナ
ー数が上記角形部品のコーナーの総数より小さい場合は
上記閾値を下げて段階（V）を行う段階；及び （VII−３）上記段階（VII−１）で上記検出されたコー
ナー数が上記角形部品のコーナーの総数と同一な場合
は、上記角形部品の検出されたコーナーに基き、上記角
形部品の４つのコーナーの座標を順次算出する段階；を
含むことを特徴とする請求項６記載のチップマウンター
における角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項１３】 （ａ）所望の角形部品のコーナーの総
数を格納する段階； （ｂ）角形部品を含む被写体の映像を撮って、上記角形
部品の外郭線の画素を検出する段階； （ｃ）上記外郭線の画素に基き、任意の基準画素に対し
てそれぞれ所定の画素数だけ離れている第１及び第２の
外郭線の画素間の第１及び第２位置ベクトルの差を算出
する段階； （ｄ）上記算出されたベクトルの差から最小の大きさを
有する最小基準値を抽出する段階； （ｅ）上記最小基準値に基いて上記角形部品のコーナー
検出用閾値を計算する段階； （ｆ）上記ベクトルの和を上記閾値と順次比較し、この
比較結果によって上記角形部品のコーナー検出有無を判
断する段階；及び （ｇ）上記検出された角形部品のコーナー数が上記格納
された角形部品のコーナーの総数と同一であるかどうか
比較し、この比較結果によって上記角形部品のコーナー
認識の成否を決定する段階；を含むことを特徴とするチ
ップマウンターにおける角形部品のコーナー認識方法。 - 【請求項１４】 上記ベクトルの差の大きさは、上記所
定の外郭線の画素数と上記角形部品の外郭線の形状及び
位置によって変わることを特徴とする請求項１３記載の
チップマウンターにおける角形部品のコーナー認識方
法。 - 【請求項１５】 上記所定の画素数が一定な場合、上記
ベクトルの差の大きさは、上記角形部品の外郭線が直線
の場合に最も大きく、上記基準外郭線の画素が上記角形
部品のコーナーに位置する場合に最も小さいことを特徴
とする請求項１３記載のチップマウンターにおける角形
部品のコーナー認識方法。 - 【請求項１６】 上記段階（ｆ）は、 （ｆ−１）上記ベクトルの差が上記閾値以下であるか否
かを順次判断する段階； （ｆ−２）上記ベクトルの差が上記閾値より大きい場合
は、上記ベクトルの和の外郭線の画素番号に１を加算し
てから段階（ｆ−１）に戻り、上記ベクトルの差が上記
閾値以下である場合は、上記ベクトルの差の外郭線の画
素番号を格納する段階； （ｆ−３）上記角形部品のコーナーカウント値に１を加
算する段階；及び （ｆ−４）上記格納されたベクトルの差の外郭線の画素
番号が上記段階（ａ）で検出された上記角形部品の外郭
線の画素の総数と同一であるか否かを判断して、上記格
納された外郭線の画素番号が上記外郭線の画素の総数と
異なる場合は、段階（ｆ−２）の上記ベクトルの差の外
郭線の画素番号に１を加算する段階に戻り、上記格納さ
れた外郭線の画素番号が外郭線の画素の総数と同一な場
合には段階（ｇ）に進む段階；を含むことを特徴とする
請求項１３記載のチップマウンターにおける角形部品の
コーナー認識方法。 - 【請求項１７】 上記段階（ｇ）は、 （ｇ−１）上記検出されたコーナー数が上記角形部品の
コーナーの総数と同一であるか否かを判断する段階； （ｇ−２）上記段階（ｇ−１）で上記検出されたコーナ
ー数が上記角形部品のコーナーの総数と異なる場合は、
上記検出されたコーナー数が上記角形部品のコーナーの
総数より大きいかどうかを判断して、上記検出されたコ
ーナー数が上記角形部品のコーナーの総数より大きい場
合は「認識失敗」を表示し、上記検出されたコーナー数
が上記角形部品のコーナーの総数より小さい場合は上記
閾値を上げて段階（ｅ）を行う段階；及び （ｇ−３）上記段階（ｇ−１）で上記検出されたコーナ
ー数が上記角形部品のコーナーの総数と異なる場合は、
上記検出されたコーナーに基き、上記角形部品の４つの
コーナーの座標を順次算出する段階；を含むことを特徴
とする請求項１２記載のチップマウンターにおける角形
部品のコーナー認識方法。 - 【請求項１８】 （I）所望の角形部品のコーナーの総
数を格納する段階； （II）角形部品を含む被写体の映像を撮って、上記角形
部品の外郭線の画素を検出する段階； （III）上記外郭線の画素に基き、任意の基準画素に対
してそれぞれ所定の画素数だけ離れている第１及び第２
の外郭線の画素間の第１及び第２位置ベクトルの内積を
算出する段階； （IV）上記算出されたベクトルの内積から最小の大きさ
を有する最小基準値を抽出する段階； （V）上記最小基準値に基いて上記角形部品のコーナー
検出用閾値を計算する段階； （VI）上記ベクトルの内積を上記閾値と順次比較し、こ
の比較結果によって上記角形部品のコーナー検出有無を
判断する段階；及び （VII）上記検出された角形部品のコーナー数が上記格
納された角形部品のコーナーの総数と同一であるかどう
か比較し、この比較結果によって上記角形部品のコーナ
ー認識の成否を決定する段階；を含むことを特徴とする
チップマウンターにおける角形部品のコーナー認識方
法。 - 【請求項１９】 上記段階（VI）は、 （VI−１）上記ベクトルの内積が上記閾値以下であるか
否かを順次判断する段階； （VI−２）上記ベクトルの内積が上記閾値より大きい場
合は、上記ベクトルの内積の外郭線の画素番号に１を加
算してから段階（VI−１）に戻り、上記ベクトルの内積
が上記閾値以下である場合は、上記ベクトルの内積の外
郭線の画素番号を格納する段階； （VI−３）上記角形部品のコーナーカウント値に１を加
算する段階；及び （VI−４）上記格納されたベクトルの内積の外郭線の画
素番号が段階（II）で検出された上記角形部品の外郭線
の画素の総数と同一であるか否かを判断して、上記格納
された外郭線の画素番号が上記外郭線の画素の総数と異
なる場合は、段階（VI−２）の上記ベクトルの内積の外
郭線の画素番号に１を加算する段階に戻り、上記格納さ
れた外郭線の画素番号が上記外郭線の画素の総数と同一
な場合には段階（VII）に進む段階；を含むことを特徴
とする請求項１８記載のチップマウンターにおける角形
部品のコーナー認識方法。 - 【請求項２０】 上記段階（VII）は、 （VII−１）上記検出されたコーナー数が上記角形部品
のコーナーの総数と同一であるか否かを判断する段階； （VII−２）上記段階（VII−１）で上記検出されたコー
ナー数が上記角形部品のコーナーの総数と異なる場合
は、上記検出されたコーナー数が上記角形部品のコーナ
ーの総数より大きいかどうかを判断して、上記検出され
たコーナー数が上記角形部品のコーナーの総数より大き
い場合は「認識失敗」を表示し、上記検出されたコーナ
ー数が上記角形部品のコーナーの総数より小さい場合は
上記閾値を上げて段階（V）を行う段階；及び （VII−３）上記段階（VII−１）で上記検出されたコー
ナー数が上記角形部品のコーナーの総数と異なる場合
は、上記検出されたコーナーに基き、上記角形部品の４
つのコーナーの座標を順次算出する段階；を含むことを
特徴とする請求項１８記載のチップマウンターにおける
角形部品のコーナー認識方法。
Applications Claiming Priority (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019960018842A KR970078803A (ko) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | 벡터 차를 이용한 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법 |
| KR96-18841 | 1996-05-30 | ||
| KR1019960018843A KR970078804A (ko) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | 벡터 내적을 이용한 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법 |
| KR96-18842 | 1996-05-30 | ||
| KR19960018841 | 1996-05-30 | ||
| KR96-18843 | 1997-05-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1083453A true JPH1083453A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=27349337
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9142449A Pending JPH1083453A (ja) | 1996-05-30 | 1997-05-30 | チップマウンターにおける角形部品のコーナー認識方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5978503A (ja) |
| JP (1) | JPH1083453A (ja) |
| GB (1) | GB2313664A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4644210B2 (ja) * | 2005-01-14 | 2011-03-02 | 富士通セミコンダクター株式会社 | パターン欠陥検査方法 |
| CN108961275B (zh) * | 2018-07-23 | 2019-06-21 | 南京师范大学 | 基于投影偏离特征向量的pcb芯片定位与字符分割方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3576980A (en) * | 1968-03-28 | 1971-05-04 | California Computer Products | Automatic corner recognition system |
| JP3075023B2 (ja) * | 1993-07-23 | 2000-08-07 | 松下電器産業株式会社 | ３次元形状データの処理方法 |
-
1997
- 1997-05-30 JP JP9142449A patent/JPH1083453A/ja active Pending
- 1997-05-30 US US08/865,842 patent/US5978503A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-05-30 GB GB9711210A patent/GB2313664A/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB9711210D0 (en) | 1997-07-23 |
| GB2313664A (en) | 1997-12-03 |
| US5978503A (en) | 1999-11-02 |
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