JPS59111579A - パタ−ン位置検出における閾値制御方式 - Google Patents
パタ−ン位置検出における閾値制御方式Info
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- JPS59111579A JPS59111579A JP57221656A JP22165682A JPS59111579A JP S59111579 A JPS59111579 A JP S59111579A JP 57221656 A JP57221656 A JP 57221656A JP 22165682 A JP22165682 A JP 22165682A JP S59111579 A JPS59111579 A JP S59111579A
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- G06V10/28—Quantising the image, e.g. histogram thresholding for discrimination between background and foreground patterns
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Theoretical Computer Science (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、予め定められた面積をもつ図形、文字、記号
等のパターン位置を検出するシステムにおいて、パター
ンの黒白レベル変動を補償する２値化処理方式に関し、
特に２値化のための閾値レベルを、入カバターンの面積
を監視することによシ、常時最適値に制御する方式に関
する。
等のパターン位置を検出するシステムにおいて、パター
ンの黒白レベル変動を補償する２値化処理方式に関し、
特に２値化のための閾値レベルを、入カバターンの面積
を監視することによシ、常時最適値に制御する方式に関
する。
最近のプリント基板の自動製造技術においては、たとえ
ば、はんだ付けあるい一部品実装を自動化するために、
プリント基板上の所定パターンの位置を自動認識し、そ
れに基づいて基板を精密に位置決め制御する装置が使用
されている。
ば、はんだ付けあるい一部品実装を自動化するために、
プリント基板上の所定パターンの位置を自動認識し、そ
れに基づいて基板を精密に位置決め制御する装置が使用
されている。
第１図は、このような位置決め装置の従来例を示したも
のであシ、１は可動テーブル、２は加ニブリント基板、
３はビデオカメラ、４は増幅器、５はＡ／Ｄ変換器、６
は画像メモリ、７は画像処理部、８はＣＲＴ制御部、９
はＣＲＴ、 １０は位置決め制御部、１１は位置決めデ
ータファイル、１２はＸ軸駆動モータ、１３はＸ軸駆動
モータを表わす。
のであシ、１は可動テーブル、２は加ニブリント基板、
３はビデオカメラ、４は増幅器、５はＡ／Ｄ変換器、６
は画像メモリ、７は画像処理部、８はＣＲＴ制御部、９
はＣＲＴ、 １０は位置決め制御部、１１は位置決めデ
ータファイル、１２はＸ軸駆動モータ、１３はＸ軸駆動
モータを表わす。
可動テーブル１上に取シ付けられた加ニブリント基板２
は、固定位置に収シ付けられたビデオカメラ３によ）、
所定の領域を撮像される。ビデオカメラ３から出力され
た画像信号は、増幅器４に□ よシ増幅され、Ａ／Ｄ変換器５によシ、デジタル信号に
変換される。このデジタル信号は、各画素を、たとえば
４ピツト、１６レベルで表現する形式のものであシ、こ
れによ）１画面分のデータが画像メモリ６に格納される
。
は、固定位置に収シ付けられたビデオカメラ３によ）、
所定の領域を撮像される。ビデオカメラ３から出力され
た画像信号は、増幅器４に□ よシ増幅され、Ａ／Ｄ変換器５によシ、デジタル信号に
変換される。このデジタル信号は、各画素を、たとえば
４ピツト、１６レベルで表現する形式のものであシ、こ
れによ）１画面分のデータが画像メモリ６に格納される
。
画像処理部７は、画像メモリ６からデータを読み出し、
予め設定されている閾値を用いて２値化処理を行ない、
ＣＲＴ制御部８に供給する。一般に、レベル範囲な０乃
至にとし、閾値レベルなｔとしたとき、画像信号レベル
ＡについてＯ≦Ａ≦ｔの場合はＡ→“０″とし、ｔ＜Ａ
≦にの場合はＡ→“１″とする。ＣＲＴ制御部８は、こ
の２値化された信号によりＣＲＴ９の輝度を制御し、ビ
デオカメラ３が撮像したプリント基板２上の所定の領域
の画像を、白黒２レベルでＣＲＴ画面上に表示する。ま
た同時に、後述されるパターン位置の誤差検出処理も行
なう。
予め設定されている閾値を用いて２値化処理を行ない、
ＣＲＴ制御部８に供給する。一般に、レベル範囲な０乃
至にとし、閾値レベルなｔとしたとき、画像信号レベル
ＡについてＯ≦Ａ≦ｔの場合はＡ→“０″とし、ｔ＜Ａ
≦にの場合はＡ→“１″とする。ＣＲＴ制御部８は、こ
の２値化された信号によりＣＲＴ９の輝度を制御し、ビ
デオカメラ３が撮像したプリント基板２上の所定の領域
の画像を、白黒２レベルでＣＲＴ画面上に表示する。ま
た同時に、後述されるパターン位置の誤差検出処理も行
なう。
位置決め制御部１０は、位置決めデータファイル１１の
データにしたがって、駆動モータ１２．１３を制御し、
可動テーブル１のＸおよびＹｅｌｌの位置決めを行なう
が、まず第一次的に位置決めデータを用いて粗制御を行
ない、次に第２次的に、たとえば数十ミクロン程度以下
の精密制御を画像処理部７から出力されるパターン位置
誤差信号（ΔＸ、ΔＹ）を用いて行なっている。
データにしたがって、駆動モータ１２．１３を制御し、
可動テーブル１のＸおよびＹｅｌｌの位置決めを行なう
が、まず第一次的に位置決めデータを用いて粗制御を行
ない、次に第２次的に、たとえば数十ミクロン程度以下
の精密制御を画像処理部７から出力されるパターン位置
誤差信号（ΔＸ、ΔＹ）を用いて行なっている。
第２図は、上記した精密制御における処理の説明図であ
シ、図中の１４はＣＲＴ９の表示画面であって、パター
ン位置検出エリアを表わしている。
シ、図中の１４はＣＲＴ９の表示画面であって、パター
ン位置検出エリアを表わしている。
また１５は基準パターンマークであって目標位置を表わ
し、１６は現在の入カバターン位置を表わ ３− している。これら両者のパターン間の距離が位置誤差を
示し、両者のパターンが重なったとき位置決めが完了す
る。画像処理部７は、画像データ中のパターンを検出し
、位置を算出して、基準位置との間の誤差信号を位置決
め制御部１０へ出力する。
し、１６は現在の入カバターン位置を表わ ３− している。これら両者のパターン間の距離が位置誤差を
示し、両者のパターンが重なったとき位置決めが完了す
る。画像処理部７は、画像データ中のパターンを検出し
、位置を算出して、基準位置との間の誤差信号を位置決
め制御部１０へ出力する。
ところで、プリント基板上のパターンおよび背景面の反
射率は、メッキのムラや変色などの製造条件あるいはよ
ごれ等により一定しない。更に、照明光源あるいはビデ
オカメラ等の経時変化によシ、画像信号のレベルが変動
する。このため、第３図に例示するように、画像処理部
７によシ固定の閾値で２値化処理されたパターンの大き
さや形状は、原パターンと相違する場合が生じて、画像
処理部７における入カバターン位置の認識精度が低下す
るという問題があった。
射率は、メッキのムラや変色などの製造条件あるいはよ
ごれ等により一定しない。更に、照明光源あるいはビデ
オカメラ等の経時変化によシ、画像信号のレベルが変動
する。このため、第３図に例示するように、画像処理部
７によシ固定の閾値で２値化処理されたパターンの大き
さや形状は、原パターンと相違する場合が生じて、画像
処理部７における入カバターン位置の認識精度が低下す
るという問題があった。
本発明の目的は、従来の自動的なパターン位置認識にお
ける精度を改善するため、画像信号を２値化する閾値レ
ベルを、動的に最適値に設定する ４− ことにあシ、そのための手段として、入カバターンの面
積を求め、その値を既知の設計値と比較し、その大小関
係により閾値レベルを変化させて最適値にフｊ−ドパツ
ク制御する方式をとるものである。
ける精度を改善するため、画像信号を２値化する閾値レ
ベルを、動的に最適値に設定する ４− ことにあシ、そのための手段として、入カバターンの面
積を求め、その値を既知の設計値と比較し、その大小関
係により閾値レベルを変化させて最適値にフｊ−ドパツ
ク制御する方式をとるものである。
それによ〕本発明の構成は、面積値が既知であるような
パターンを有する部材について該パターンを読み取り、
その位置を検出して上記部材の位置決め制御を行なうシ
ステムにおいて、該パターンを各画素が３以上の多レベ
ルで表現される画像データに変換し、更に該多レベルの
画像データを、変更可能に設定された閾値を用いて２値
化処理することによシ２レベルの画像データに変換し、
次に該２レベルの画像データに基づいてパターンの面積
値を求め、紋末められたパターン面積値を既知の面積値
と比較し、該比較結果に基づいて上記閾値を変更し、該
変更された閾値を用いて上記多レベルの画像データを再
び２値化処理して２レベルの画像データに変換し、以下
上記した処理を繰夛返して最適の閾値を求め、該最適の
閾値な用いて変換された２レベルの画像データに基づい
てパターン位置の検出処理を実行することを特徴として
いる。
パターンを有する部材について該パターンを読み取り、
その位置を検出して上記部材の位置決め制御を行なうシ
ステムにおいて、該パターンを各画素が３以上の多レベ
ルで表現される画像データに変換し、更に該多レベルの
画像データを、変更可能に設定された閾値を用いて２値
化処理することによシ２レベルの画像データに変換し、
次に該２レベルの画像データに基づいてパターンの面積
値を求め、紋末められたパターン面積値を既知の面積値
と比較し、該比較結果に基づいて上記閾値を変更し、該
変更された閾値を用いて上記多レベルの画像データを再
び２値化処理して２レベルの画像データに変換し、以下
上記した処理を繰夛返して最適の閾値を求め、該最適の
閾値な用いて変換された２レベルの画像データに基づい
てパターン位置の検出処理を実行することを特徴として
いる。
〔発明の実施例］
以下に、本発明を実施例にしたがって説明する。
第１図に示すような装置を用いてパターン位置を検出す
る場合、通常、パターンの最大位置ずれ量をＸ、Ｙ方向
について予測することが可能である。したがって、この
最大位置ずれ量に基づいて第２図に示すパターン位置検
出エリア１４を設定すれば、入カバターン全体が、常に
このパターン位置検出エリア内に含まれているようにす
ることができる。
る場合、通常、パターンの最大位置ずれ量をＸ、Ｙ方向
について予測することが可能である。したがって、この
最大位置ずれ量に基づいて第２図に示すパターン位置検
出エリア１４を設定すれば、入カバターン全体が、常に
このパターン位置検出エリア内に含まれているようにす
ることができる。
他方、検出対象パターンの正規の面積（Ｓｏとする）は
、設計データから予め知ることができる。
、設計データから予め知ることができる。
そこで本発明では、このパターン面積Ｓｏと、検出され
た入カバターンの２値化後の面ｍ（Ｓｔとする）とを比
較し、Ｓｏ”、Ｓｔの場合には、２値化処理の閾値レベ
ルｔを最適レベルと判定し、またＳｏ＜Ｓｔの場合Ｋ
ハ、パターン近傍のよごれなどからの反射をパターンの
一部として誤って検出していることになるので、閾値レ
ベルｔを上げて、正常パターンよりも反射率の小さいよ
ごれなどに基づく画像信号のレベルが、“０＃レベルに
２値化されるようにし、他方、Ｓｏ＞８１の場合には、
パターンの一部がたとえは変色などによシ反射率が低下
してドロップアウトしているものと考えられるので、閾
値レベルｔを下げ、ドロップアウト領域が”１″レベル
に２値化されやすいように制御する。
た入カバターンの２値化後の面ｍ（Ｓｔとする）とを比
較し、Ｓｏ”、Ｓｔの場合には、２値化処理の閾値レベ
ルｔを最適レベルと判定し、またＳｏ＜Ｓｔの場合Ｋ
ハ、パターン近傍のよごれなどからの反射をパターンの
一部として誤って検出していることになるので、閾値レ
ベルｔを上げて、正常パターンよりも反射率の小さいよ
ごれなどに基づく画像信号のレベルが、“０＃レベルに
２値化されるようにし、他方、Ｓｏ＞８１の場合には、
パターンの一部がたとえは変色などによシ反射率が低下
してドロップアウトしているものと考えられるので、閾
値レベルｔを下げ、ドロップアウト領域が”１″レベル
に２値化されやすいように制御する。
第４図は、上述した原理に基づいて構成された本発明の
１実施例を示す。本実施例は、第１図に従来例として示
した装置の画像処理部７を改良し、閾値の最適制御機構
を付加したものである。そのため、第４図には、本発明
に関連する画像処理部の内部構成を主として記載してあ
シ、第１図の従来例と共通の構成要素についてはその大
部分を省略して示しである。
１実施例を示す。本実施例は、第１図に従来例として示
した装置の画像処理部７を改良し、閾値の最適制御機構
を付加したものである。そのため、第４図には、本発明
に関連する画像処理部の内部構成を主として記載してあ
シ、第１図の従来例と共通の構成要素についてはその大
部分を省略して示しである。
第４図において、６は画像メモリ、７′は本発明により
改良された画像処理部、１７は２値化処理部、１８は閾
値保持部、１９はバッファ、２０は １− 閾値最適化制御部、２１はパターン検出エリアデータ保
持部、２２は基準パターン面積データ保持部、２３はパ
ターン拳−位置検出部、２４はパターン位置誤差算出部
、２５は目標位置データ保持部を表わしている。
改良された画像処理部、１７は２値化処理部、１８は閾
値保持部、１９はバッファ、２０は １− 閾値最適化制御部、２１はパターン検出エリアデータ保
持部、２２は基準パターン面積データ保持部、２３はパ
ターン拳−位置検出部、２４はパターン位置誤差算出部
、２５は目標位置データ保持部を表わしている。
画像メモリ６中に格納されている画像データＡ（たとえ
ば前述したように４ビツト、１６レベル形式のデータ）
は、走査順序にしたがって、画累嚇位に２値化処理部１
７の一方の入力に与えられる。２値化処理部１７の他方
の入力には、閾値保持部１８に設定されている閾値ｔ（
たとえば、ｔの初期値を”７″とする）が与えられる。
ば前述したように４ビツト、１６レベル形式のデータ）
は、走査順序にしたがって、画累嚇位に２値化処理部１
７の一方の入力に与えられる。２値化処理部１７の他方
の入力には、閾値保持部１８に設定されている閾値ｔ（
たとえば、ｔの初期値を”７″とする）が与えられる。
２値化処理部１７は、入力された画像データＡおよび閾
値＠７”について、０≦Ａ≦７あるいは７＜Ａ≦１５の
いずれであるかを判定し、その結果にしたがって、画像
データＡを′″０”あるいは＠１”に変換し、バッファ
１９に格納する。
値＠７”について、０≦Ａ≦７あるいは７＜Ａ≦１５の
いずれであるかを判定し、その結果にしたがって、画像
データＡを′″０”あるいは＠１”に変換し、バッファ
１９に格納する。
各画素について上記の２値化処理が完了したとき、バッ
ファ１９には、画像メモリ６の内の１６レベルの画像デ
ータに対応する２値化された画像 ８− データが格納されている。
ファ１９には、画像メモリ６の内の１６レベルの画像デ
ータに対応する２値化された画像 ８− データが格納されている。
次に、閾値最適化制御部２０は、パターン検出エリアデ
ータ保持部２１のデータに基づき、バッファ１９内の指
示されたパターン検出エリアの２値化画像データから入
カバターンの面積Ｓ１を求める。これは、該パターン検
出エリア内の、値”１”をもつ画素数をカウントするこ
とによシ得られる。
ータ保持部２１のデータに基づき、バッファ１９内の指
示されたパターン検出エリアの２値化画像データから入
カバターンの面積Ｓ１を求める。これは、該パターン検
出エリア内の、値”１”をもつ画素数をカウントするこ
とによシ得られる。
閾値最適化制御部２０は、更に、得られた入カバターン
の面積Ｓ１と、基準パターン面積データ保持部２２に予
め設定されているパターン面積についての設計データＳ
ｏとを比較し、閾値保持部１８のｔについて、以下の制
御を行なう。
の面積Ｓ１と、基準パターン面積データ保持部２２に予
め設定されているパターン面積についての設計データＳ
ｏとを比較し、閾値保持部１８のｔについて、以下の制
御を行なう。
（ｉ） Ｓｏ＜ Ｓｔの場合、ｔを（ｔ＋１）に更新
する。
する。
（ｉｔ） Ｓｏ＝ ８１の場合、ｔを更新しない。
（ｉｉｉ） Ｓｏ＞ Ｓｌの場合、ｔを（ｔ−１）に更
新する。
新する。
なお、Ｓｏについては一定の許容幅を設け、Ｓｌが該許
容幅内にある限＃）ｔを更新しないようにすることも可
能である。
容幅内にある限＃）ｔを更新しないようにすることも可
能である。
２値化処理部１７は、閾値ｔが更新されたとき、画像メ
モリ６内の画像データＡＫついての２値化処理をやシ直
し、新しい閾値ｔにしたがった２値化画像データにより
、バッファ１９のデータを更新する。閾値最適化制御部
２０は、このバッファ上の新しい２値化データについて
、再び閾値の更新制御を行なう。
モリ６内の画像データＡＫついての２値化処理をやシ直
し、新しい閾値ｔにしたがった２値化画像データにより
、バッファ１９のデータを更新する。閾値最適化制御部
２０は、このバッファ上の新しい２値化データについて
、再び閾値の更新制御を行なう。
以上のような閾値ｔを最適化するフィードバック過程を
繰り返し、最終的にＳｌが、５ｔ＝Ｓｏ（あるいは前述
した許容幅内）の状態になったとき、パターン位置検出
部２３以下に制御を移す。
繰り返し、最終的にＳｌが、５ｔ＝Ｓｏ（あるいは前述
した許容幅内）の状態になったとき、パターン位置検出
部２３以下に制御を移す。
パターン位置検出部２３、パターン位置誤差算出部２４
、および目標位置データ保持部２５は、従来例の装置に
も含まれる既知の機能部分であシ、バッファ１９上に確
定された２値化画像データからパターン位置を検出し、
該検出位置を目標位置と比較して、パターン位置誤差値
ΔＸ、ΔＹを算出し、第１図の従来例に示されている位
置決め制御部１０に供給する。
、および目標位置データ保持部２５は、従来例の装置に
も含まれる既知の機能部分であシ、バッファ１９上に確
定された２値化画像データからパターン位置を検出し、
該検出位置を目標位置と比較して、パターン位置誤差値
ΔＸ、ΔＹを算出し、第１図の従来例に示されている位
置決め制御部１０に供給する。
以上のように、本発明によれば、予め面積データが知ら
れているパターンを読み取ってその位置を認識する場合
、パターンの画像データを、常に最適な閾値で２値化す
ることができるため、正確なサイズをもったパターンを
検出することができ、従来方式にくらべてパターン位置
の認識精度を格段に高めることが可能となる。そのため
、たとえばプリント基板の加工、組立て等の自動化への
利用に際しては、位置決め精度が改善され、プリント基
板の品質を向上させることができる。
れているパターンを読み取ってその位置を認識する場合
、パターンの画像データを、常に最適な閾値で２値化す
ることができるため、正確なサイズをもったパターンを
検出することができ、従来方式にくらべてパターン位置
の認識精度を格段に高めることが可能となる。そのため
、たとえばプリント基板の加工、組立て等の自動化への
利用に際しては、位置決め精度が改善され、プリント基
板の品質を向上させることができる。
第１図はパターン位置の自動認識による位置決め装置の
従来例の構成図、第２図はＣＲＴ上に表示されたパター
ン検出エリアおよび位置決め制御の説明図、第３図は閾
値レベルが不適当な場合に２値化されたパターンの例を
示す説明図、第４図は本発明実施例の構成図である。 図中、１は可動テーブル、２は加ニブリント基板、３は
ビデオカメラ、４は増幅器、５はＡ／Ｄｉ換器、６は画
像メモリ、７．７′は画像処理部、８はＣＲＴ制御部、
９はＣＲＴ、１０は位置決め制御部、１１は位置決めデ
ータファイル、１２はＸ軸駆動モータ、１３はＸ軸駆動
モータ、１４はパターン位置検出、：ｔ−ＩＪア、１５
は基準パターンマーク、１６は現在の入カバターン位置
、１７は２値化処理部、１８は閾値保持部、１１１バツ
フア、２０は閾値最適化制御部、２１はパターン検出エ
リアデータ保持部、２２は基準パターン面積データ保持
部、２３はパターン位置検出部、２４はパターン位置誤
差算出部、２５は目標位置データ保持部を表わしている
。 特許出願人・ 富士通株式会社 代理人 弁理士
従来例の構成図、第２図はＣＲＴ上に表示されたパター
ン検出エリアおよび位置決め制御の説明図、第３図は閾
値レベルが不適当な場合に２値化されたパターンの例を
示す説明図、第４図は本発明実施例の構成図である。 図中、１は可動テーブル、２は加ニブリント基板、３は
ビデオカメラ、４は増幅器、５はＡ／Ｄｉ換器、６は画
像メモリ、７．７′は画像処理部、８はＣＲＴ制御部、
９はＣＲＴ、１０は位置決め制御部、１１は位置決めデ
ータファイル、１２はＸ軸駆動モータ、１３はＸ軸駆動
モータ、１４はパターン位置検出、：ｔ−ＩＪア、１５
は基準パターンマーク、１６は現在の入カバターン位置
、１７は２値化処理部、１８は閾値保持部、１１１バツ
フア、２０は閾値最適化制御部、２１はパターン検出エ
リアデータ保持部、２２は基準パターン面積データ保持
部、２３はパターン位置検出部、２４はパターン位置誤
差算出部、２５は目標位置データ保持部を表わしている
。 特許出願人・ 富士通株式会社 代理人 弁理士
Claims (1)
- 面積値が既知であるようなパターンを有する部材につい
て該パターンを読み取９、その位置を検出して上記部材
の位置決め制御を行なうシステムにおいて、該パターン
を各画素が３以上の多レベルで表現される画像データに
変換し、更に該多レベルの画像データを、質重可能に設
定された閾値を用いて２値化処理することによシ２レベ
ルの画像データに変換し、次に該２レベルの画像データ
に基づいてパターンの面積値を求め、紋末められたパタ
ーン面積値を既知の面積値と比較し、該比較結果に基づ
いて上記閾値奪変更し、該変更された閾値を用いて上記
多レベルの画像データを再び２、値化処理して２レベル
の画像データに変換し、以下上記した処理を繰シ返して
最適の閾値を求め、該最適の閾値な用いて変換された２
レベルの画像データに基づいてパターン位置の検出処理
を実行することを特徴とするパターン位置検出における
閾値制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57221656A JPS59111579A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | パタ−ン位置検出における閾値制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57221656A JPS59111579A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | パタ−ン位置検出における閾値制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59111579A true JPS59111579A (ja) | 1984-06-27 |
Family
ID=16770190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57221656A Pending JPS59111579A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | パタ−ン位置検出における閾値制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59111579A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6219063A (ja) * | 1985-07-16 | 1987-01-27 | Mori Sangyo Kk | シ−ト食品の製造方法 |
| JPS62109185A (ja) * | 1985-11-07 | 1987-05-20 | Nec Corp | 位置検出装置 |
| JPS62282387A (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 閾値制御方法 |
| JPH0452772A (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-20 | Seikosha Co Ltd | 画像監視装置の画像処理方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51147219A (en) * | 1975-06-13 | 1976-12-17 | Hitachi Ltd | Pattern recognition device |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP57221656A patent/JPS59111579A/ja active Pending
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