KR970078804A - 벡터 내적을 이용한 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법 - Google Patents

Abstract

화상 인식 카메라로부터 영상을 입력받아 이진화 과정을 실행하고, 상기 입력받은 화면의 왼쪽 상부화소부터 스캔하여 가면서 검색하여 후보 물체의 영상을 검출하고, 사기 영상으로부터 후보물체의 외곽선을 구하고, 상기 외곽선의 화소중에서 임의이 외곽선 화소 k에서 소정 화소 떨어진 화소 까지의 위치벡터를 산출하고 그 차 벡터 내적의 절대값

Description

벡터 내적을 이용한 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명이 적용되는 일 실시예로서 칩 마운트 시스템의 화상 처리장치의 구성을 보이는 블록도이다. 제2도는 (A) 및 (B)는 본 발명에 의한 벡터 내적을 이용한 각형 부품의 위치 및 틀어진 각도를 산출하는 방법을 보이는 플로우 차트이다.

Claims (2)

1. 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법에 있어서, 화상 인식 카메라로부터 영상을 입력받고, 그 입력 받은 영상을 이진화 하고, 상기 이진화된 영상 데이타에서 외곽선을 검출하는 단계와, 상기 외곽선 화소에서 임의의 화소를 k=0로 놓고, 소정 방향으로 증가시키면서(k=0…N-1, 여기서 N은 외곽화소의 수)는 임의의 외곡선 화소 k에서 소정 화소 떨어진 화소 까지의 위치벡터 Vmax=V(maxi)=max(Vinp(k), k=0…N-1), (단, maxi는 |Vinp(k)|이 최대인 k값) Vmin=V(mini)=min(|Vinp(k)|, k=0…N-1) (단, mini는 Vinp(k)이 최소인 k값)를 산출하는 단계와, 모서리 카운트(cnt) 값을" 1"로 놓고, 임계값 T를 다음 식으로 산출하는 단계와, T=Vmin+(Vmax-Vmin)*cnt/M (단; M은 Vmax와 Vmin값 사이를 임의의 등간격으로 나누었을 때, 그 간격 단계(예,10단계)의 수이다.) 외곽선 화소값 K가 N(외곽선 화소수)보다 크거나 같은지를 판단하여 크거나 같은 경우 K=0으로 놓고, 크거나 같지 않은 경우, |Vinp(k)|가 임계값 T 보다 작은지를 판단하고, 그 화소 k를 구하여 그 화소를 start(cnt)에 저장하고, k를 1씩 증가시켜 |Vinp(k)|가 임계값 T보다 크게되는 k를 찾아내어 end(cnt)=K로 놓고, K를 1 증가시켜 K값이 mini인지를 판단하는 단계와 K값이 mini가 아닌경우, |Vdif(k)|가 T 보다 작은지를 판단하는 단계로 진행하여 그 이하의 과정을 반복하고, K값이 mini인 경우, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4인지를 판단하고, 아닌 경우, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4보다 큰지를 판단하여 큰 경우 인식과정에 오류가 발생한 것을 모니터에 표시하고 본 프로그램을 종료하는 단계와, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4보다 크지 않은 경우, 임계값을 한 단계 높여 T=T+(Vmax-Vmin)/M를 산출하고, K=mini로 놓고 상기 외관선 화소값 K가 N(외곽선 화소수)보다 크거나 같은지를 판단하는 단계로 진행하여 그 이하의 과정을 반복하는 단계와, 상기 단계에서 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4인 경우, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값을 1로 놓고, 외곽선 화소값 i=start(k)∼end(k) 외곽선중에서 임의의 점 Bi에서 |Vinp(i)|의 값이 최소가 되는 모서리 좌표 P(cnt)= Bmini(X(mini), Y(mini))를 산출하는 단계와, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4보다 크거나 같은지를 판단하여 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4보다 크거나 같지 않은 경우, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4보다 크거나 같은 경우, 인식 성공을 표시하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 모서리 좌표 P(cnt)=Bmini(X(mini), Y(mini))를 산출하여 인식한 꼭지점을 이용하여 서로 인접한 모서리 화소가 만드는 직선이 최대가 되는 두 모서리를 장변으로 하여, 상기 두 장변의 각도의 평균값으로 부품의 틀어진 각도를 인식하는 것을 특징으로 하는 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.