KR970078801A - 벡터 외적을 이용한 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법 - Google Patents

Abstract

화상장치를 이용하여 각형 부품의 위치 및 각도를 인식하기 위하여, 화상 인식 카메라로부터 영상을 입력받고, 그 입력받은 영상을 이진화 하고, 상기 이진화된 영상 데이타에서 외곽선을 검출하고 임의의 외곽선 화소 k에서 소정 화소 떨어진 화소까지의 위치벡터를 산출하고 그 벡터외적

Description

벡터 외적을 이용한 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명이 적용되는 일 실시예로서 칩 마운트 시스템의 화상 처리장치의 구성을 보이는 블록도이다. 제2도(A) 및 (B)는 본 발명에 의한 벡터 외적을 이용한 각형 부품의 위치 및 틀어진 각도를 산출하는 방법을 보이는 플로우 차트이다.

Claims (2)

1. 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법에 있어서, 화상 인식 카메라로부터 영상을 입력받고, 그 입력 받은 영상을 이진화 하고, 상기 이진화된 영상 데이타에서 외곽선을 검출하는 단계와, 상기 외곽선 화소에서 임의의 화소를 k=0로 놓고, 소정 방향으로 증가시키면서(k=0…N-1, 여기서 N은 외곽 화소의 수)는 임의의 외곽선 화소 k에서 소정 화소 떨어진 화소 까지의 위치벡터 Vmax=V(maxi)=max(|Vout(k)|, k=0…N-1), (단, maxi는 |Vout(k)|이 최대인 k값)를 산출하는 단계와, 모서리 카운트(cnt) 값을 1로 놓고, 임계값 T를 다음 식으로 산출하는 단계와, T=Vmax*(M-cnt/M), K=maxi(단; M은 Vmax와 0값 사이를 임의의 등간격으로 나누었을 때, 그 간격 단계(예, 10단계)의 수이다.) 외곽선 화소값 K가 N(외곽선 화소수)보다 크거나 같은지를 판단하여 크거나 같은 경우 K=0으로 놓고, 크거나 같지 않은 경우, |Vout(k)|가 임계값 T 보다 큰지를 판단하고, 그 화소 k를 구하여 그 화소를 start(cnt)에 저장하고, k를 "1"씩 증가시켜 Vout(k)가 임계값 T 보다 작게되는 k를 찾아내어 end(cnt)=K로 놓고, K를 "1" 증가시켜 K값이 maxi인지를 판단하는 단계와, K값이 maxi가 아닌경우, |Vout(k)|가 T 보다 큰지를 판단하는 단계로 진행하여 그 이하의 과정을 반복하고, K값이 maxi인 경우, 모서리 카운트 저장 버퍼((cnt)값이 4인지를 판단하고, 아닌 경우, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4 보다 큰지를 판단하여 큰 경우 인식과정에 오류가 발생한 것을 모니터에 표시하고 본 프로그램을 종료하는 단계와, 모서리 카운터 저장 버퍼(cnt)값이 4 보다 크지 않은 경우, 임계값을 한 단계 낮추어 T=T-Vmax/M를 산출하고, K=maxi로 놓고 상기 외곽선 화소값 K가 N(외곽선 화소수)보다 크거나 같은지를 판단하는 단계로 진행하여 그 이하의 과정을 반복하는 단계와, 상기 단계에서 모서리 카운터 저장 버퍼(cnt)값이 4인 경우, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값을 1로 놓고, 외곽선 화소값 i=start(k)∼end(k) 사이에서 |Vout(k)|를 계산하고, 외곽선중에서 임의의 점 Bi에서 |Vout(k)|의 값이 최대가 되는 모서리 좌표 P(cnt)=Bmaxi(X(maxi), Y(maxi))를 산출하는 단계와, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt) 값이 4 보다 크거나 같은지를 판단하여 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4보다 크거나 같지 않은 경우, 외곽선 화소값 i=start(k)∼end(k) 사이에서 |Vout(k)|를 계산하는 단계 이하의 과정을 반복하고, 모서리 카운트 저장 버퍼(cnt)값이 4 보다 크거나 같은 경우, 인식 성공을 표시하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 모서리 좌표 P(cnt)=Bmaxi(X(maxi), Y(maxi))를 산출하여 인식한 꼭지점을 이용하여 서로 인접한 모서리 화소가 만드는 직선이 최대가 되는 두 모서리를 장변으로 하여, 상기 두 장변의 각도의 평균값으로 부품의 틀어진 각도를 인식하는 것을 특징으로 하는 각형 부품의 위치 및 틀어짐 각도 인식 방법.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.