JPH1080012A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
電動車両の制御装置Info
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- JPH1080012A JPH1080012A JP8233412A JP23341296A JPH1080012A JP H1080012 A JPH1080012 A JP H1080012A JP 8233412 A JP8233412 A JP 8233412A JP 23341296 A JP23341296 A JP 23341296A JP H1080012 A JPH1080012 A JP H1080012A
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- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
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- B60L15/2045—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for optimising the use of energy
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- B60K26/02—Arrangements or mounting of propulsion unit control devices in vehicles of initiating means or elements
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 アクセル開度の全閉判定値又は全開判定値の
学習前に、モータの出力特性がピーキーになるのを防止
してドライブフィーリングの低下を回避する。 【解決手段】 車両の完成時にアクセル開度の全閉判定
値及び全開判定値の間隔は狭く設定されており、アクセ
ル開度学習手段２５は実際のアクセル開度を学習して前
記全閉判定値及び全開判定値の間隔を広げる方向に修正
する。前記学習が終了するまでの間、出力指令値制限手
段２７は、出力指令値算出手段２２が算出したモータの
出力指令値を一次遅れ処理により制限する。その結果、
全閉判定値及び全開判定値の間隔が狭いために発生する
モータのピーキーな出力特性が改善され、ドライブフィ
ーリングの低下が回避される。
学習前に、モータの出力特性がピーキーになるのを防止
してドライブフィーリングの低下を回避する。 【解決手段】 車両の完成時にアクセル開度の全閉判定
値及び全開判定値の間隔は狭く設定されており、アクセ
ル開度学習手段２５は実際のアクセル開度を学習して前
記全閉判定値及び全開判定値の間隔を広げる方向に修正
する。前記学習が終了するまでの間、出力指令値制限手
段２７は、出力指令値算出手段２２が算出したモータの
出力指令値を一次遅れ処理により制限する。その結果、
全閉判定値及び全開判定値の間隔が狭いために発生する
モータのピーキーな出力特性が改善され、ドライブフィ
ーリングの低下が回避される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、検出したアクセル
開度に基づいてモータの出力指令値を算出し、その出力
指令値に基づいてモータの出力を制御する電動車両の制
御装置に関する。
開度に基づいてモータの出力指令値を算出し、その出力
指令値に基づいてモータの出力を制御する電動車両の制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に電動車両は、アクセル開度及びモ
ータ回転数に応じてモータの出力指令値を決定してい
る。アクセル開度を検出するアクセル開度センサの取付
誤差を補償するために、工場において完成した車両はア
クセル開度の全閉判定値及び全開判定値の間隔を狭い範
囲に設定しており、車両の走行に伴って実際のアクセル
開度を学習することにより、前記設定された全閉判定値
及び全開判定値の間隔を通常の範囲に広げるようになっ
ている。
ータ回転数に応じてモータの出力指令値を決定してい
る。アクセル開度を検出するアクセル開度センサの取付
誤差を補償するために、工場において完成した車両はア
クセル開度の全閉判定値及び全開判定値の間隔を狭い範
囲に設定しており、車両の走行に伴って実際のアクセル
開度を学習することにより、前記設定された全閉判定値
及び全開判定値の間隔を通常の範囲に広げるようになっ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、全閉判
定値及び全開判定値の間隔が狭い範囲に設定された学習
前の状態では、アクセルペダルの操作量に対するモータ
出力の変化量が通常よりも大きくなるため、モータ出力
の反応がピーキーになってドライブフィーリングが低下
する問題がある。
定値及び全開判定値の間隔が狭い範囲に設定された学習
前の状態では、アクセルペダルの操作量に対するモータ
出力の変化量が通常よりも大きくなるため、モータ出力
の反応がピーキーになってドライブフィーリングが低下
する問題がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、アクセル開度の全閉判定値又は全開判定値の学習前
におけるドライブフィーリングの低下を回避することを
目的とする。
で、アクセル開度の全閉判定値又は全開判定値の学習前
におけるドライブフィーリングの低下を回避することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明では、アクセル開度検出手段で検出したアクセル開度
に基づいて出力指令値算出手段がモータの出力指令値を
算出し、モータ制御手段が前記モータの出力指令値に基
づいてモータの出力を制御する。アクセル開度学習手段
の全閉学習手段がアクセル開度の全閉判定値をアクセル
開度検出値に基づいて初期開度から下方に更新し、或い
は全開学習手段がアクセル開度の全開判定値をアクセル
開度検出値に基づいて初期開度から上方に更新すること
により、それら全閉判定値及び全開判定値の間隔が増加
する。前記学習が終了するまで、つまり全閉判定値及び
全開判定値の間隔が増加するまで、出力指令値制限手段
がモータの出力指令値を制限することにより、モータ出
力が急変することを防止する。これにより、ドライブフ
ィーリングの悪化を回避することができるだけでなく、
ドライバーに学習が終了していないことを認識させるこ
とができる。
明では、アクセル開度検出手段で検出したアクセル開度
に基づいて出力指令値算出手段がモータの出力指令値を
算出し、モータ制御手段が前記モータの出力指令値に基
づいてモータの出力を制御する。アクセル開度学習手段
の全閉学習手段がアクセル開度の全閉判定値をアクセル
開度検出値に基づいて初期開度から下方に更新し、或い
は全開学習手段がアクセル開度の全開判定値をアクセル
開度検出値に基づいて初期開度から上方に更新すること
により、それら全閉判定値及び全開判定値の間隔が増加
する。前記学習が終了するまで、つまり全閉判定値及び
全開判定値の間隔が増加するまで、出力指令値制限手段
がモータの出力指令値を制限することにより、モータ出
力が急変することを防止する。これにより、ドライブフ
ィーリングの悪化を回避することができるだけでなく、
ドライバーに学習が終了していないことを認識させるこ
とができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００７】図１〜図７は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御系
のブロック図、図３はメインルーチンのフローチャー
ト、図４はアクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADに対するアク
セル開度計算値θAPの特性を示す図、図５は一次遅れ処
理による出力指令値ＱTRQ の変化を示す図、図６はアク
セル開度学習ルーチンのフローチャート、図７は未学習
フラグセットルーチンのフローチャートである。
で、図１は電動車両の全体構成を示す図、図２は制御系
のブロック図、図３はメインルーチンのフローチャー
ト、図４はアクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADに対するアク
セル開度計算値θAPの特性を示す図、図５は一次遅れ処
理による出力指令値ＱTRQ の変化を示す図、図６はアク
セル開度学習ルーチンのフローチャート、図７は未学習
フラグセットルーチンのフローチャートである。
【０００８】図１及び図２に示すように、四輪の電動車
両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがトランスミッショ
ン２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪
Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗ
ｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載された例えば２
８８ボルトのメインバッテリ３は、コンタクタ４，ジョ
イントボックス５，コンタクタ４及びパワードライブユ
ニットを構成するインバータ６を介してモータ１に接続
される。例えば１２ボルトのサブバッテリ７にメインス
イッチ８及びヒューズ９を介して接続された電子制御ユ
ニット１０は、モータ１の駆動トルク及び回生トルクを
制御すべくインバータ６に接続されるとともに、警報ラ
ンプや警報ブザー等の警報手段１１に接続される。また
図示せぬアクセルペダルに設けられた第１アクセル開度
センサＳ1 及び第２アクセル開度センサＳ2 と、モータ
１に設けられたモータ回転数センサＳ3 とが電子制御ユ
ニット１０に接続される。サブバッテリ７をメインバッ
テリ３の電力で充電すべく、バッテリチャージャ１２及
びＤＣ／ＤＣコンバータ１３が設けられる。
両Ｖは、三相交流モータ１のトルクがトランスミッショ
ン２を介して伝達される駆動輪としての左右一対の前輪
Ｗｆ，Ｗｆと、従動輪としての左右一対の後輪Ｗｒ，Ｗ
ｒとを有する。電動車両Ｖの後部に搭載された例えば２
８８ボルトのメインバッテリ３は、コンタクタ４，ジョ
イントボックス５，コンタクタ４及びパワードライブユ
ニットを構成するインバータ６を介してモータ１に接続
される。例えば１２ボルトのサブバッテリ７にメインス
イッチ８及びヒューズ９を介して接続された電子制御ユ
ニット１０は、モータ１の駆動トルク及び回生トルクを
制御すべくインバータ６に接続されるとともに、警報ラ
ンプや警報ブザー等の警報手段１１に接続される。また
図示せぬアクセルペダルに設けられた第１アクセル開度
センサＳ1 及び第２アクセル開度センサＳ2 と、モータ
１に設けられたモータ回転数センサＳ3 とが電子制御ユ
ニット１０に接続される。サブバッテリ７をメインバッ
テリ３の電力で充電すべく、バッテリチャージャ１２及
びＤＣ／ＤＣコンバータ１３が設けられる。
【０００９】インバータ６は複数のスイッチング素子を
備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチング素
子にスイッチング信号を入力することにより、モータ１
の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流電
力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動時
（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を直
流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。
備えおり、電子制御ユニット１０から各スイッチング素
子にスイッチング信号を入力することにより、モータ１
の駆動時にはメインバッテリ３の直流電力を三相交流電
力に変換して該モータ１に供給し、モータ１の被駆動時
（回生時）には該モータ１が発電した三相交流電力を直
流電力に変換してメインバッテリ３に供給する。
【００１０】次に、図３に基づいて電子制御ユニット１
０の回路構成及び作用の概略を説明する。
０の回路構成及び作用の概略を説明する。
【００１１】電子制御ユニット１０は、モータ回転数算
出手段２１、出力指令値算出手段２２、出力デューティ
算出手段２３、デューティ出力手段２４、アクセル開度
学習手段２５、アクセル開度算出手段２６、出力指令値
制限手段２７、警報判定手段２８及び警報出力手段２９
を備えている。
出手段２１、出力指令値算出手段２２、出力デューティ
算出手段２３、デューティ出力手段２４、アクセル開度
学習手段２５、アクセル開度算出手段２６、出力指令値
制限手段２７、警報判定手段２８及び警報出力手段２９
を備えている。
【００１２】モータ回転数算出手段２１はモータ回転数
センサＳ3 の出力に基づいてモータ回転数Ｎｍを算出
し、出力指令値算出手段２２はアクセル開度算出手段２
６が出力するアクセル開度θAPと前記モータ回転数Ｎｍ
とに基づいて、出力指令値ＱTR Q を例えばマップ検索に
より算出する。このとき、後述するアクセル開度θAPの
学習が未終了の状態であれば、出力指令値制限手段２６
からの指令に基づいて、出力指令値算出手段２２が出力
指令値ＱTRQ に遅れ処理を施す。そして出力デューティ
算出手段２３は出力指令値ＱTRQ に基づいて出力デュー
ティを算出し、デューティ出力算出手段２４は前記出力
デューティでインバータ６を制御する。
センサＳ3 の出力に基づいてモータ回転数Ｎｍを算出
し、出力指令値算出手段２２はアクセル開度算出手段２
６が出力するアクセル開度θAPと前記モータ回転数Ｎｍ
とに基づいて、出力指令値ＱTR Q を例えばマップ検索に
より算出する。このとき、後述するアクセル開度θAPの
学習が未終了の状態であれば、出力指令値制限手段２６
からの指令に基づいて、出力指令値算出手段２２が出力
指令値ＱTRQ に遅れ処理を施す。そして出力デューティ
算出手段２３は出力指令値ＱTRQ に基づいて出力デュー
ティを算出し、デューティ出力算出手段２４は前記出力
デューティでインバータ６を制御する。
【００１３】アクセル開度学習手段２５は第１アクセル
開度センサＳ1 及び第２アクセル開度センサＳ2 でそれ
ぞれ検出した第１、第２アクセル開度θAP-1，θAP-2に
基づいて、第１、第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ2 の
故障を検出するとともに、アクセル開度θAPの学習を行
う。警報判定手段２８は第１、第２アクセル開度センサ
Ｓ1 ，Ｓ2 に故障が発生した場合と、アクセル開度θAP
が未学習の場合とに警報の出力を判定し、警報出力手段
２９を介して警報手段１１を作動させる。
開度センサＳ1 及び第２アクセル開度センサＳ2 でそれ
ぞれ検出した第１、第２アクセル開度θAP-1，θAP-2に
基づいて、第１、第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ2 の
故障を検出するとともに、アクセル開度θAPの学習を行
う。警報判定手段２８は第１、第２アクセル開度センサ
Ｓ1 ，Ｓ2 に故障が発生した場合と、アクセル開度θAP
が未学習の場合とに警報の出力を判定し、警報出力手段
２９を介して警報手段１１を作動させる。
【００１４】次に、本発明の実施例の作用を、図３のメ
インルーチンのフローチャートに基づいて説明する。
インルーチンのフローチャートに基づいて説明する。
【００１５】先ず、ステップＳ１及びステップＳ２で第
１アクセル開度センサＳ1 及び第２アクセル開度センサ
Ｓ2 の故障を判定するとともに、ステップＳ３で第１、
第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ2 の差故障を判定す
る。
１アクセル開度センサＳ1 及び第２アクセル開度センサ
Ｓ2 の故障を判定するとともに、ステップＳ３で第１、
第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ2 の差故障を判定す
る。
【００１６】第１アクセル開度センサＳ1 及び第２アク
セル開度センサＳ2 が出力する第１アクセル開度θAP-1
及び第２アクセル開度θAP-2は所定の上限値及び下限値
を持ち、第１アクセル開度θAP-2又は第２アクセル開度
θAP-2が短絡等により前記上限値を上回るか、或いは断
線等により前記下限値を下回った場合に、即ち検出され
た第１アクセル開度θAP-2又は第２アクセル開度θAP-2
が通常では起こり得ない異常な値を示したとき、第１ア
クセル開度センサＳ1 又は第２アクセル開度センサＳ2
が故障したと判定する（図４の斜線部分参照）。また第
１アクセル開度センサＳ1 及び第２アクセル開度センサ
Ｓ2 が正常であれば、第１アクセル開度θAP-1及び第２
アクセル開度θAP-2の差は誤差分に相当する僅かなもの
となるが、前記差が所定値を越えると第１アクセル開度
センサＳ1 又は第２アクセル開度センサＳ2 に故障が発
生したと判定する。
セル開度センサＳ2 が出力する第１アクセル開度θAP-1
及び第２アクセル開度θAP-2は所定の上限値及び下限値
を持ち、第１アクセル開度θAP-2又は第２アクセル開度
θAP-2が短絡等により前記上限値を上回るか、或いは断
線等により前記下限値を下回った場合に、即ち検出され
た第１アクセル開度θAP-2又は第２アクセル開度θAP-2
が通常では起こり得ない異常な値を示したとき、第１ア
クセル開度センサＳ1 又は第２アクセル開度センサＳ2
が故障したと判定する（図４の斜線部分参照）。また第
１アクセル開度センサＳ1 及び第２アクセル開度センサ
Ｓ2 が正常であれば、第１アクセル開度θAP-1及び第２
アクセル開度θAP-2の差は誤差分に相当する僅かなもの
となるが、前記差が所定値を越えると第１アクセル開度
センサＳ1 又は第２アクセル開度センサＳ2 に故障が発
生したと判定する。
【００１７】このようにして、前記ステップＳ１〜Ｓ３
で故障の発生が判定されない場合には、ステップＳ４で
第１アクセル開度θAP-2及び第２アクセル開度θAP-2の
何れか一方がアクセル開度θAPとして選択される。また
前記ステップＳ１で第１アクセル開度センサＳ1 が故障
したと判定されると、ステップＳ５で故障していない第
２アクセル開度センサＳ2 の第２アクセル開度θAP-2が
アクセル開度θAPとして選択される。またステップＳ２
で第２アクセル開度センサＳ2 が故障したと判定される
と、ステップＳ６で故障していない第１アクセル開度セ
ンサＳ1 の第１アクセル開度θAP-1がアクセル開度θAP
として選択される。またステップＳ３で差故障が発生し
たと判定されると、ステップＳ７で第１、第２アクセル
開度θAP -1，θAP-2の小さい方の値がアクセル開度θAP
として選択される。
で故障の発生が判定されない場合には、ステップＳ４で
第１アクセル開度θAP-2及び第２アクセル開度θAP-2の
何れか一方がアクセル開度θAPとして選択される。また
前記ステップＳ１で第１アクセル開度センサＳ1 が故障
したと判定されると、ステップＳ５で故障していない第
２アクセル開度センサＳ2 の第２アクセル開度θAP-2が
アクセル開度θAPとして選択される。またステップＳ２
で第２アクセル開度センサＳ2 が故障したと判定される
と、ステップＳ６で故障していない第１アクセル開度セ
ンサＳ1 の第１アクセル開度θAP-1がアクセル開度θAP
として選択される。またステップＳ３で差故障が発生し
たと判定されると、ステップＳ７で第１、第２アクセル
開度θAP -1，θAP-2の小さい方の値がアクセル開度θAP
として選択される。
【００１８】而して、前記ステップＳ１〜Ｓ３で、第
１、第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ 2 に何らかの故障
があると判定された場合には、ステップＳ８で警報手段
１１を作動させてドライバーに警報を発する。
１、第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ 2 に何らかの故障
があると判定された場合には、ステップＳ８で警報手段
１１を作動させてドライバーに警報を発する。
【００１９】続くステップＳ９で、前記選択されたアク
セル開度θAP及びモータ回転数Ｎｍを用いて、予め設定
されたトルクマップに基づいてドライバーがモータ１に
発生させようとしている出力指令値ＱTRQ を算出する。
続くステップＳ１０で、アクセル開度θAPが未学習であ
って未学習フラグＦ1 が「１」にセットされていれば、
ステップＳ１１で警報手段１１を作動させてドライバー
に警報を発し、更にステップＳ１２でアクセルペダルの
踏み込みに対するモータ出力の増加を制限する。例え
ば、図５に示すように、アクセル開度θAPが増加して出
力指令値ＱTRQ が増加したとき、その出力指令値ＱTRQ
に一次遅れ処理を施すことにより、モータ出力を所定時
間制限する。そしてステップＳ１３で出力指令値ＱTRQ
に応じたデューティ比でインバータ６を制御することに
よりモータ１の出力を制御する。
セル開度θAP及びモータ回転数Ｎｍを用いて、予め設定
されたトルクマップに基づいてドライバーがモータ１に
発生させようとしている出力指令値ＱTRQ を算出する。
続くステップＳ１０で、アクセル開度θAPが未学習であ
って未学習フラグＦ1 が「１」にセットされていれば、
ステップＳ１１で警報手段１１を作動させてドライバー
に警報を発し、更にステップＳ１２でアクセルペダルの
踏み込みに対するモータ出力の増加を制限する。例え
ば、図５に示すように、アクセル開度θAPが増加して出
力指令値ＱTRQ が増加したとき、その出力指令値ＱTRQ
に一次遅れ処理を施すことにより、モータ出力を所定時
間制限する。そしてステップＳ１３で出力指令値ＱTRQ
に応じたデューティ比でインバータ６を制御することに
よりモータ１の出力を制御する。
【００２０】次に、アクセル開度θAPの学習について説
明する。
明する。
【００２１】図２のアクセル開度算手段２６は、第１、
第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ2の出力に基づいて図
３のフローチャートのステップＳ１〜Ｓ７で選択したア
クセル開度θAP（検出値）から、出力指令値算出手段２
２に出力すべきアクセル開度θAP（計算値）を算出す
る。アクセル開度θAP（計算値）はアクセル開度の学習
前と学習後とで異なっており、学習前と学習後とではア
クセルペダルの操作に伴うモータ１の出力変化に差が現
れる。
第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ2の出力に基づいて図
３のフローチャートのステップＳ１〜Ｓ７で選択したア
クセル開度θAP（検出値）から、出力指令値算出手段２
２に出力すべきアクセル開度θAP（計算値）を算出す
る。アクセル開度θAP（計算値）はアクセル開度の学習
前と学習後とで異なっており、学習前と学習後とではア
クセルペダルの操作に伴うモータ１の出力変化に差が現
れる。
【００２２】図４の（Ａ），（Ｂ）のグラフにおいて、
横軸はアクセル開度θAP（検出値）をＡ／Ｄ変換したア
クセル開度Ａ／Ｄ変換値θADを、縦軸はアクセル開度計
算値θAPを示しており、（Ａ）は学習前のもの、（Ｂ）
は学習後のものに対応している。（Ａ），（Ｂ）のグラ
フにおいて、θMIN ，θMAX はそれぞれ全閉判定値及び
全開判定値であって、学習前は電子制御ユニット１０の
ＲＯＭに記憶された初期値であり、学習後は学習値とな
る。アクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADが全閉判定値θMIN
未満の領域ではアクセル開度計算値θAPは０°に設定さ
れるとともに、アクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADが全開判
定値θMAX 以上の領域ではアクセル開度計算値θAPは９
０°に設定され、アクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADが全閉
判定値θ MIN 以上且つ全開判定値θMAX 未満の領域では
アクセル開度計算値θAPは０°から９０°までリニアに
増加するようになっている。
横軸はアクセル開度θAP（検出値）をＡ／Ｄ変換したア
クセル開度Ａ／Ｄ変換値θADを、縦軸はアクセル開度計
算値θAPを示しており、（Ａ）は学習前のもの、（Ｂ）
は学習後のものに対応している。（Ａ），（Ｂ）のグラ
フにおいて、θMIN ，θMAX はそれぞれ全閉判定値及び
全開判定値であって、学習前は電子制御ユニット１０の
ＲＯＭに記憶された初期値であり、学習後は学習値とな
る。アクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADが全閉判定値θMIN
未満の領域ではアクセル開度計算値θAPは０°に設定さ
れるとともに、アクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADが全開判
定値θMAX 以上の領域ではアクセル開度計算値θAPは９
０°に設定され、アクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADが全閉
判定値θ MIN 以上且つ全開判定値θMAX 未満の領域では
アクセル開度計算値θAPは０°から９０°までリニアに
増加するようになっている。
【００２３】（Ａ）から明らかなように、学習前の状態
では全閉判定値θMIN （初期値）〜全開判定値θ
MAX （初期値）間の領域が狭く設定されており、アクセ
ル開度計算値θAPが０°に固定される全閉判定値θMIN
未満の領域とアクセル開度計算値θ APが９０°に固定さ
れる全開判定値θMAX 以上の領域とが広く設定されてい
る。これは、第１、第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ2
を取り付ける際の取付誤差等により、アクセルペダルか
ら足を離した状態でアクセル開度計算値θAPが０°にな
らなかったり、アクセルペダルを完全に踏み込んだ状態
でアクセル開度計算値θAPが９０°にならなかったりす
るのを防止するためである。従って、学習前の状態で
は、全閉判定値θMIN 〜全開判定値θMAX 間の領域にお
いて、アクセルペダルの踏み込みに対するアクセル開度
計算値θAPの変化（つまり、モータ１の出力変化）がピ
ーキーになる。
では全閉判定値θMIN （初期値）〜全開判定値θ
MAX （初期値）間の領域が狭く設定されており、アクセ
ル開度計算値θAPが０°に固定される全閉判定値θMIN
未満の領域とアクセル開度計算値θ APが９０°に固定さ
れる全開判定値θMAX 以上の領域とが広く設定されてい
る。これは、第１、第２アクセル開度センサＳ1 ，Ｓ2
を取り付ける際の取付誤差等により、アクセルペダルか
ら足を離した状態でアクセル開度計算値θAPが０°にな
らなかったり、アクセルペダルを完全に踏み込んだ状態
でアクセル開度計算値θAPが９０°にならなかったりす
るのを防止するためである。従って、学習前の状態で
は、全閉判定値θMIN 〜全開判定値θMAX 間の領域にお
いて、アクセルペダルの踏み込みに対するアクセル開度
計算値θAPの変化（つまり、モータ１の出力変化）がピ
ーキーになる。
【００２４】それに対して、（Ｂ）に示す学習後の状態
では、全閉判定値θMIN 〜全開判定値θMAX 間の領域が
広くなるように変化しており、従って前記領域において
アクセルペダルの踏み込みに対するモータ１の出力変化
が緩やかになる。
では、全閉判定値θMIN 〜全開判定値θMAX 間の領域が
広くなるように変化しており、従って前記領域において
アクセルペダルの踏み込みに対するモータ１の出力変化
が緩やかになる。
【００２５】これを図６のフローチャートに基づいて更
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
【００２６】先ず、ステップＳ２１でアクセル開度θAP
（検出値）をＡ／Ｄ変換してアクセル開度Ａ／Ｄ変換値
θADを算出する。続くステップＳ２２でアクセル開度セ
ンサＳ1 ，Ｓ2 が故障していなければ（図３のフローチ
ャートのステップＳ１〜Ｓ７参照）、ステップＳ２３に
移行する。ステップＳ２３，Ｓ２４でアクセル開度Ａ／
Ｄ変換値θADが全閉判定値θMIN 未満であり、ステップ
Ｓ２５でアクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADの変動が所定値
よりも小さく、且つステップＳ２６でその状態が所定時
間継続すれば、つまりノイズ等の影響によらずアクセル
開度Ａ／Ｄ変換値θADが安定して全閉判定値θMIN 未満
になれば、ステップＳ２７で前記アクセル開度Ａ／Ｄ変
換値θADを全閉判定値θMIN とする。このようにして全
閉判定値θMIN が新たに学習されると、ステップＳ２８
で全閉学習フラグＦ2 を「１」にセットする。
（検出値）をＡ／Ｄ変換してアクセル開度Ａ／Ｄ変換値
θADを算出する。続くステップＳ２２でアクセル開度セ
ンサＳ1 ，Ｓ2 が故障していなければ（図３のフローチ
ャートのステップＳ１〜Ｓ７参照）、ステップＳ２３に
移行する。ステップＳ２３，Ｓ２４でアクセル開度Ａ／
Ｄ変換値θADが全閉判定値θMIN 未満であり、ステップ
Ｓ２５でアクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADの変動が所定値
よりも小さく、且つステップＳ２６でその状態が所定時
間継続すれば、つまりノイズ等の影響によらずアクセル
開度Ａ／Ｄ変換値θADが安定して全閉判定値θMIN 未満
になれば、ステップＳ２７で前記アクセル開度Ａ／Ｄ変
換値θADを全閉判定値θMIN とする。このようにして全
閉判定値θMIN が新たに学習されると、ステップＳ２８
で全閉学習フラグＦ2 を「１」にセットする。
【００２７】一方、前記ステップＳ２３でアクセル開度
Ａ／Ｄ変換値θADが全開判定値θMA X を越えており、ス
テップＳ２９でアクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADの変動が
所定値よりも小さく、且つステップＳ３０でその状態が
所定時間継続すれば、つまりノイズ等の影響によらずア
クセル開度Ａ／Ｄ変換値θADが安定して全開判定値θ
MAX を越えれば、ステップＳ３１で前記アクセル開度Ａ
／Ｄ変換値θADを全開判定値θMAX とする。このように
して全開判定値θMAX が新たに学習されると、ステップ
Ｓ３２で全開学習フラグＦ3 を「１」にセットする。
Ａ／Ｄ変換値θADが全開判定値θMA X を越えており、ス
テップＳ２９でアクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADの変動が
所定値よりも小さく、且つステップＳ３０でその状態が
所定時間継続すれば、つまりノイズ等の影響によらずア
クセル開度Ａ／Ｄ変換値θADが安定して全開判定値θ
MAX を越えれば、ステップＳ３１で前記アクセル開度Ａ
／Ｄ変換値θADを全開判定値θMAX とする。このように
して全開判定値θMAX が新たに学習されると、ステップ
Ｓ３２で全開学習フラグＦ3 を「１」にセットする。
【００２８】而して、ステップＳ３３で、全閉判定値θ
MIN 及び全開判定値θMAX を用いて、アクセル開度Ａ／
Ｄ変換値θADからアクセル開度計算値θAPを算出する。
MIN 及び全開判定値θMAX を用いて、アクセル開度Ａ／
Ｄ変換値θADからアクセル開度計算値θAPを算出する。
【００２９】θAP＝９０×θAD／（θMAX −θMIN ）−
９０×θMIN ／（θMAX −θMIN ） 従って、工場で完成した車両が未走行の状態にあると
き、或いは車載のサブバッテリ７から切り離されて電子
制御ユニット１０への通電が一旦遮断された後には、ア
クセル開度計算値θAPの出力特性は図４（Ａ）の状態に
あるが、車両の走行に学習により前記出力特性は図４
（Ｂ）の状態に変化する。
９０×θMIN ／（θMAX −θMIN ） 従って、工場で完成した車両が未走行の状態にあると
き、或いは車載のサブバッテリ７から切り離されて電子
制御ユニット１０への通電が一旦遮断された後には、ア
クセル開度計算値θAPの出力特性は図４（Ａ）の状態に
あるが、車両の走行に学習により前記出力特性は図４
（Ｂ）の状態に変化する。
【００３０】図７のフローチャートにおいて、ステップ
Ｓ４１〜Ｓ４４で、第１アクセル開度θAP-1の全開学習
及び全閉学習、並びに第２アクセル開度θAP-2の全開学
習及び全閉学習が終了すると、ステップＳ４５で前記未
学習フラグＦ1 は「０」にリセットされ、何れかの学習
が未終了の場合には前記未学習フラグＦ1 は「１」に保
持される。
Ｓ４１〜Ｓ４４で、第１アクセル開度θAP-1の全開学習
及び全閉学習、並びに第２アクセル開度θAP-2の全開学
習及び全閉学習が終了すると、ステップＳ４５で前記未
学習フラグＦ1 は「０」にリセットされ、何れかの学習
が未終了の場合には前記未学習フラグＦ1 は「１」に保
持される。
【００３１】上述のようにして学習が終了すると、アク
セル開度計算値θAPの出力特性は図４（Ｂ）に示す傾き
の小さいものとなり、ドライバーのアクセルペダル操作
に伴ってモータ１の出力が急変することはない。一方、
学習が未終了の状態では、アクセル開度計算値θAPの出
力特性は図４（Ａ）に示す傾きの大きいものとなり、ア
クセルペダル操作量に対するモータ１の出力変化量が大
きくなってドライブフィーリングが悪化することにな
る。しかしながら、前述したように学習が未終了の状態
では、図５に示すように出力指令値ＱTRQ が一次遅れ処
理によりなまされるため（図３のフローチャートのステ
ップＳ１２参照）、モータ１の出力変化のピーキーな特
性が解消されてドライブフィーリングが悪化が防止され
るだけでなく、モータ１の出力の応答遅れによりドライ
バーに学習が未終了であることを認識させることができ
る。
セル開度計算値θAPの出力特性は図４（Ｂ）に示す傾き
の小さいものとなり、ドライバーのアクセルペダル操作
に伴ってモータ１の出力が急変することはない。一方、
学習が未終了の状態では、アクセル開度計算値θAPの出
力特性は図４（Ａ）に示す傾きの大きいものとなり、ア
クセルペダル操作量に対するモータ１の出力変化量が大
きくなってドライブフィーリングが悪化することにな
る。しかしながら、前述したように学習が未終了の状態
では、図５に示すように出力指令値ＱTRQ が一次遅れ処
理によりなまされるため（図３のフローチャートのステ
ップＳ１２参照）、モータ１の出力変化のピーキーな特
性が解消されてドライブフィーリングが悪化が防止され
るだけでなく、モータ１の出力の応答遅れによりドライ
バーに学習が未終了であることを認識させることができ
る。
【００３２】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００３３】例えば、実施例では２個のアクセル開度セ
ンサＳ1 ，Ｓ2 を用いているが、その数は１個又は３個
上であっても良い。また実施例ではアクセル開度θAPの
全閉判値θMIN 及び全開判定値θMAX の両方を学習して
いるが、その何れか一方を学習するだけでも良い。
ンサＳ1 ，Ｓ2 を用いているが、その数は１個又は３個
上であっても良い。また実施例ではアクセル開度θAPの
全閉判値θMIN 及び全開判定値θMAX の両方を学習して
いるが、その何れか一方を学習するだけでも良い。
【００３４】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載された発
明によれば、アクセル開度の全閉判定値をアクセル開度
検出値に基づいて初期開度から下方に更新する全閉学習
手段、及びアクセル開度の全開判定値をアクセル開度検
出値に基づいて初期開度から上方に更新する全開学習手
段の少なくとも一方を有するアクセル開度学習手段と、
アクセル開度学習手段による学習が終了するまでモータ
の出力指令値を制限する出力指令値制限手段とを備えて
いるので、学習終了前にモータ出力が急変し易い傾向を
改善して良好なドライブフィーリングを得ることができ
るだけでなく、ドライバーに学習が終了していないこと
を認識させることができる。
明によれば、アクセル開度の全閉判定値をアクセル開度
検出値に基づいて初期開度から下方に更新する全閉学習
手段、及びアクセル開度の全開判定値をアクセル開度検
出値に基づいて初期開度から上方に更新する全開学習手
段の少なくとも一方を有するアクセル開度学習手段と、
アクセル開度学習手段による学習が終了するまでモータ
の出力指令値を制限する出力指令値制限手段とを備えて
いるので、学習終了前にモータ出力が急変し易い傾向を
改善して良好なドライブフィーリングを得ることができ
るだけでなく、ドライバーに学習が終了していないこと
を認識させることができる。
【図１】電動車両の全体構成を示す図
【図２】制御系のブロック図
【図３】メインルーチンのフローチャート
【図４】アクセル開度Ａ／Ｄ変換値θADに対するアクセ
ル開度計算値θAPの特性を示す図
ル開度計算値θAPの特性を示す図
【図５】一次遅れ処理による出力指令値ＱTRQ の変化を
示す図
示す図
【図６】アクセル開度学習ルーチンのフローチャート
【図７】未学習フラグセットルーチンのフローチャート
１ モータ ６ インバータ（モータ制御手段） ２２ 出力指令値算出手段 ２５ アクセル開度学習手段 ２７ 出力指令値制限手段 ＱTRQ 出力指令値 Ｓ1 第１アクセル開度センサ（アクセル開度検
出手段） Ｓ2 第２アクセル開度センサ（アクセル開度検
出手段） θAP-1 第１アクセル開度（アクセル開度） θAP-2 第２アクセル開度（アクセル開度） θMIN 全閉判定値 θMAX 全開判定値
出手段） Ｓ2 第２アクセル開度センサ（アクセル開度検
出手段） θAP-1 第１アクセル開度（アクセル開度） θAP-2 第２アクセル開度（アクセル開度） θMIN 全閉判定値 θMAX 全開判定値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斉藤 祐司 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 アクセル開度（θAP-1，θAP-2）を検出
するアクセル開度検出手段（Ｓ1 ，Ｓ2 ）と、アクセル
開度（θAP-1，θAP-2）に基づいてモータ（１）の出力
指令値（ＱTRQ ）を算出する出力指令値算出手段（２
２）と、出力指令値（ＱTRQ ）に基づいてモータ（１）
の出力を制御するモータ制御手段（６）とを備えた電動
車両の制御装置において、 アクセル開度（θAP-1，θAP-2）の全閉判定値
（θMIN ）をアクセル開度検出値に基づいて初期開度か
ら下方に更新する全閉学習手段、及びアクセル開度（θ
AP-1，θAP-2）の全開判定値（θMAX ）をアクセル開度
検出値に基づいて初期開度から上方に更新する全開学習
手段の少なくとも一方を有するアクセル開度学習手段
（２５）と、 アクセル開度学習手段（２５）による学習が終了するま
で前記出力指令値（Ｑ TRQ ）を制限する出力指令値制限
手段（２７）と、を備えたことを特徴とする電動車両の
制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23341296A JP3777224B2 (ja) | 1996-09-03 | 1996-09-03 | 電動車両の制御装置 |
| US08/922,562 US5883481A (en) | 1996-03-09 | 1997-09-03 | Control system for electric vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23341296A JP3777224B2 (ja) | 1996-09-03 | 1996-09-03 | 電動車両の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1080012A true JPH1080012A (ja) | 1998-03-24 |
| JP3777224B2 JP3777224B2 (ja) | 2006-05-24 |
Family
ID=16954664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23341296A Expired - Fee Related JP3777224B2 (ja) | 1996-03-09 | 1996-09-03 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5883481A (ja) |
| JP (1) | JP3777224B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11136801A (ja) * | 1997-10-24 | 1999-05-21 | Denso Corp | 複数バッテリ型電気自動車用駆動装置 |
| US6242873B1 (en) * | 2000-01-31 | 2001-06-05 | Azure Dynamics Inc. | Method and apparatus for adaptive hybrid vehicle control |
| JP3838478B2 (ja) * | 2000-05-11 | 2006-10-25 | スズキ株式会社 | 車両用発電制御装置 |
| JP3826672B2 (ja) | 2000-05-12 | 2006-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | アクセルの全閉位置の学習制御装置およびその方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0898305A (ja) * | 1994-09-29 | 1996-04-12 | Seiko Epson Corp | 電気自動車の走行装置 |
| JPH09191507A (ja) * | 1996-01-11 | 1997-07-22 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両の制御装置 |
| US5758014A (en) * | 1996-08-05 | 1998-05-26 | Delco Electronics Corp. | Electric vehicle traction control system and method |
-
1996
- 1996-09-03 JP JP23341296A patent/JP3777224B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-09-03 US US08/922,562 patent/US5883481A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5883481A (en) | 1999-03-16 |
| JP3777224B2 (ja) | 2006-05-24 |
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Legal Events
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