JPH1076728A - 記録装置 - Google Patents
記録装置Info
- Publication number
- JPH1076728A JPH1076728A JP9024310A JP2431097A JPH1076728A JP H1076728 A JPH1076728 A JP H1076728A JP 9024310 A JP9024310 A JP 9024310A JP 2431097 A JP2431097 A JP 2431097A JP H1076728 A JPH1076728 A JP H1076728A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- stepping motor
- curve
- carriage
- inflection points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J19/00—Character- or line-spacing mechanisms
- B41J19/18—Character-spacing or back-spacing mechanisms; Carriage return or release devices therefor
- B41J19/20—Positive-feed character-spacing mechanisms
- B41J19/202—Drive control means for carriage movement
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
Abstract
(57)【要約】
【目的】 キャリッジを駆動するステッピングモータを
用いる記録装置において、振動を抑える駆動カーブを容
易に得ることができる記録装置を提供する。 【構成】 記録ヘッドを有し走査するキャリッジを有す
る記録装置の構成として、キャリッジを駆動するステッ
ピングモータと、前記ステッピングモータの各相の励磁
を行うステッピングモータ駆動回路と、前記駆動回路に
所定のステッピングモータ駆動カーブに対応したデータ
を転送する制御回路とを設け、前記駆動カーブを２つ以
上の偏曲点を有するＮ次の特定式から作る。
用いる記録装置において、振動を抑える駆動カーブを容
易に得ることができる記録装置を提供する。 【構成】 記録ヘッドを有し走査するキャリッジを有す
る記録装置の構成として、キャリッジを駆動するステッ
ピングモータと、前記ステッピングモータの各相の励磁
を行うステッピングモータ駆動回路と、前記駆動回路に
所定のステッピングモータ駆動カーブに対応したデータ
を転送する制御回路とを設け、前記駆動カーブを２つ以
上の偏曲点を有するＮ次の特定式から作る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、記録ヘッドを有し走査
するキャリッジを有し、キャリッジ駆動にステッピング
モータを用いた記録装置に関する。
するキャリッジを有し、キャリッジ駆動にステッピング
モータを用いた記録装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータは回転位置決め精度
が優れているため、近年産業用機器の駆動源として幅広
く用いられてきている。特に、オフィス用事務機器、い
わゆるＯＡ機器の駆動用モータとして数多く用いられて
いる。
が優れているため、近年産業用機器の駆動源として幅広
く用いられてきている。特に、オフィス用事務機器、い
わゆるＯＡ機器の駆動用モータとして数多く用いられて
いる。
【０００３】前記ステッピングモータは自起動領域外の
スルー領域で使用する場合が多い。したがって、自起動
領域内の低い回転数で立ち上げて、所定の使用回転数ま
で加速する。そして、停止する場合は使用回転数から減
速し、自起動領域内の低い回転数まで立ち下げて停止す
る。以上の駆動方法が一般的に用いられている。その時
間と回転数の加減速カーブは、直線型、指数関数型、Ｓ
字型等のものがトルク特性、振動特性に優れ、多く用い
られている。さらに、制限された構成の中で振動特性等
を向上させるために、例えば、加速中に前記所定の加減
速カーブから外れる時間の長いパルスを送る制御方法が
用いられている。
スルー領域で使用する場合が多い。したがって、自起動
領域内の低い回転数で立ち上げて、所定の使用回転数ま
で加速する。そして、停止する場合は使用回転数から減
速し、自起動領域内の低い回転数まで立ち下げて停止す
る。以上の駆動方法が一般的に用いられている。その時
間と回転数の加減速カーブは、直線型、指数関数型、Ｓ
字型等のものがトルク特性、振動特性に優れ、多く用い
られている。さらに、制限された構成の中で振動特性等
を向上させるために、例えば、加速中に前記所定の加減
速カーブから外れる時間の長いパルスを送る制御方法が
用いられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、Ｓ字型の駆動
カーブを作成する場合に３次以上の高次の方程式から求
めるために、計算が面倒でありかつ時間がかかってい
た。さらに、曲線のどの部分を駆動カーブに用いるか、
数多い変数パラメータをどのように設定するか等、その
決め方によって無数のカーブが存在する。そして、それ
らの計算、確認にも莫大な労力を要することになる。ま
た、計算式によらない手入力方式も試行錯誤を繰り返す
ことで莫大な労力を必要としていた。以上の理由によ
り、良好な駆動カーブを短時間で容易に作成できる手法
が求められていた。できるだけ少ないパラメータを用い
て、例えば、３つのパラメータ（立ち上げ周波数、定速
周波数、立ち上げパルス）のみを用いるだけで、良好な
駆動カーブを導き出せる手法が要請されていた。
カーブを作成する場合に３次以上の高次の方程式から求
めるために、計算が面倒でありかつ時間がかかってい
た。さらに、曲線のどの部分を駆動カーブに用いるか、
数多い変数パラメータをどのように設定するか等、その
決め方によって無数のカーブが存在する。そして、それ
らの計算、確認にも莫大な労力を要することになる。ま
た、計算式によらない手入力方式も試行錯誤を繰り返す
ことで莫大な労力を必要としていた。以上の理由によ
り、良好な駆動カーブを短時間で容易に作成できる手法
が求められていた。できるだけ少ないパラメータを用い
て、例えば、３つのパラメータ（立ち上げ周波数、定速
周波数、立ち上げパルス）のみを用いるだけで、良好な
駆動カーブを導き出せる手法が要請されていた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、記録ヘッドを
有し走査するキャリッジを有する記録装置において、キ
ャリッジを駆動するステッピングモータと、前記ステッ
ピングモータの各相の励磁を行うステッピングモータ駆
動回路と、前記駆動回路に所定のステッピングモータ駆
動カーブに対応したデータを転送する制御回路とを有
し、前記駆動カーブが２つ以上の偏曲点を有するＮ次の
特定式から成ることを特徴とする。
有し走査するキャリッジを有する記録装置において、キ
ャリッジを駆動するステッピングモータと、前記ステッ
ピングモータの各相の励磁を行うステッピングモータ駆
動回路と、前記駆動回路に所定のステッピングモータ駆
動カーブに対応したデータを転送する制御回路とを有
し、前記駆動カーブが２つ以上の偏曲点を有するＮ次の
特定式から成ることを特徴とする。
【０００６】また、立ち上げ時のステッピングモータ駆
動カーブを、偏曲点の１つをスタート周波数、他の偏曲
点の１つを所定の定速周波数になるように、構成した上
記Ｎ次の特定式から成ることを特徴とする。
動カーブを、偏曲点の１つをスタート周波数、他の偏曲
点の１つを所定の定速周波数になるように、構成した上
記Ｎ次の特定式から成ることを特徴とする。
【０００７】また、立ち上げ時のステッピングモータ駆
動カーブを、偏曲点の１つを所定の定速周波数、他の偏
曲点の１つをストップ周波数になるように、構成した上
記Ｎ次の特定式から成ることを特徴とする。
動カーブを、偏曲点の１つを所定の定速周波数、他の偏
曲点の１つをストップ周波数になるように、構成した上
記Ｎ次の特定式から成ることを特徴とする。
【０００８】また、前記偏曲点の１つを第一の所定の定
速周波数とし、そこから第二の所定の定速周波数に達す
るまでをリニアな駆動カーブで形成することを特徴とす
る。
速周波数とし、そこから第二の所定の定速周波数に達す
るまでをリニアな駆動カーブで形成することを特徴とす
る。
【０００９】また、前記Ｎ次の特定式がｆ（ｔ）＝ａｔ
N-1 （ｔ−ｂ）＋ｆL であり、ここで、ｆ（ｔ）は周波
数であり、ｔは時間であり、ａ、ｂは変数であり、ｆL
はスタート周波数またはエンド周波数であることを特徴
とする。
N-1 （ｔ−ｂ）＋ｆL であり、ここで、ｆ（ｔ）は周波
数であり、ｔは時間であり、ａ、ｂは変数であり、ｆL
はスタート周波数またはエンド周波数であることを特徴
とする。
【００１０】以上の手段により、立ち上げ周波数、定速
周波数、立ち上げパルスのみを代入するだけで良好な駆
動カーブを導き出すことができる。
周波数、立ち上げパルスのみを代入するだけで良好な駆
動カーブを導き出すことができる。
【００１１】そして、記録ヘッドを有し走査するキャリ
ッジを有する記録装置において、キャリッジの走査時の
良好な駆動カーブの解を、短時間でかつ容易に決定する
ことができ、キャリッジの走査時の振動を少なくでき、
速度精度が向上するので、印字品位を高めることが可能
となる。また、従来と同様な振動であれば、短い立ち上
げパルスでも可能となるので、装置サイズを小さくする
ことが可能となる。
ッジを有する記録装置において、キャリッジの走査時の
良好な駆動カーブの解を、短時間でかつ容易に決定する
ことができ、キャリッジの走査時の振動を少なくでき、
速度精度が向上するので、印字品位を高めることが可能
となる。また、従来と同様な振動であれば、短い立ち上
げパルスでも可能となるので、装置サイズを小さくする
ことが可能となる。
【００１２】
（実施例１）本発明の実施例１のステッピングモータ駆
動装置を図１〜図６に沿って説明する。ヘッドをキャリ
ッジに装着し、走査して印字を行う記録装置の駆動源と
してステッピングモータを用いたものである。自動給紙
装置を有した記録装置１は、給紙部２、送紙部３、排紙
部４、キャリッジ部５、クリーニング部６から構成され
ている。そこで、これらを項目に分けて概略を順次述べ
ていく。なお、図１は記録装置１の全体構成を示す斜視
図、図２は記録装置１の正面図、図３は記録装置１の構
成断面図である。
動装置を図１〜図６に沿って説明する。ヘッドをキャリ
ッジに装着し、走査して印字を行う記録装置の駆動源と
してステッピングモータを用いたものである。自動給紙
装置を有した記録装置１は、給紙部２、送紙部３、排紙
部４、キャリッジ部５、クリーニング部６から構成され
ている。そこで、これらを項目に分けて概略を順次述べ
ていく。なお、図１は記録装置１の全体構成を示す斜視
図、図２は記録装置１の正面図、図３は記録装置１の構
成断面図である。
【００１３】（Ａ）給紙部 給紙部２はシート材Ｐを積載する圧板２１とシート材Ｐ
を給紙する給送回転体２２がベース２０に取り付けられ
る構成となっている。前記圧板２１には可動サイドガイ
ド２３が移動可能に設けられて、シート材Ｐの積載位置
を規制している。圧板２１はベース２０に結合された回
転軸を中心に回転可能であり、圧板バネ２４により給送
回転体２２に向けて付勢されている。給送回転体２２と
対向する圧板２１の部位には、シート材Ｐの重送を防止
する人工皮等の摩擦係数の大きい材質からなる分離パッ
ド２５が設けられている。
を給紙する給送回転体２２がベース２０に取り付けられ
る構成となっている。前記圧板２１には可動サイドガイ
ド２３が移動可能に設けられて、シート材Ｐの積載位置
を規制している。圧板２１はベース２０に結合された回
転軸を中心に回転可能であり、圧板バネ２４により給送
回転体２２に向けて付勢されている。給送回転体２２と
対向する圧板２１の部位には、シート材Ｐの重送を防止
する人工皮等の摩擦係数の大きい材質からなる分離パッ
ド２５が設けられている。
【００１４】さらに、ベースには、シート材Ｐの一方向
の隅部を覆い、記録シートＰを一枚ずつ分離するための
分離爪２６と、厚紙等分離爪２６が使えないものを分離
するためにベース２０に一体成形された土手部２７と、
普通紙ポジションでは分離爪２６が作用し、厚紙ポジシ
ョンでは分離爪２６が作用しないように切り換えるため
の切り換えレバー２８と、圧板２１と給送回転体２２の
当接を解除するリリースカム２９とが設けられている。
の隅部を覆い、記録シートＰを一枚ずつ分離するための
分離爪２６と、厚紙等分離爪２６が使えないものを分離
するためにベース２０に一体成形された土手部２７と、
普通紙ポジションでは分離爪２６が作用し、厚紙ポジシ
ョンでは分離爪２６が作用しないように切り換えるため
の切り換えレバー２８と、圧板２１と給送回転体２２の
当接を解除するリリースカム２９とが設けられている。
【００１５】上記構成において、待機状態ではリリース
カム２９が圧板２１を所定位置まで押し下げている。こ
れにより、圧板２１と給送回転体２２の当接は解除され
る。そして、この状態で搬送ローラ３６の有する駆動力
がギア等により給送回転体２２及びリリースカム２９に
伝達されると、リリースカム２９は圧板２１から離れる
ので圧板２１は上昇し、給送回転体２２とシート材Ｐが
当接し、給送回転体２２の回転に伴いシート材Ｐはピッ
クアップされ給紙を開始し、分離爪２６によって一枚ず
つ分離されて送紙部３に送られる。給送回転体２２及び
リリースカム２９とはシート材Ｐを送紙部３に送り込む
まで回転し、再び記録シート材Ｐと給送回転２２との当
接を解除した待機状態となって搬送ローラ３６からの駆
動力が切られる。
カム２９が圧板２１を所定位置まで押し下げている。こ
れにより、圧板２１と給送回転体２２の当接は解除され
る。そして、この状態で搬送ローラ３６の有する駆動力
がギア等により給送回転体２２及びリリースカム２９に
伝達されると、リリースカム２９は圧板２１から離れる
ので圧板２１は上昇し、給送回転体２２とシート材Ｐが
当接し、給送回転体２２の回転に伴いシート材Ｐはピッ
クアップされ給紙を開始し、分離爪２６によって一枚ず
つ分離されて送紙部３に送られる。給送回転体２２及び
リリースカム２９とはシート材Ｐを送紙部３に送り込む
まで回転し、再び記録シート材Ｐと給送回転２２との当
接を解除した待機状態となって搬送ローラ３６からの駆
動力が切られる。
【００１６】（Ｂ）送紙部 送紙部３はシート材Ｐを搬送する搬送ローラ３６とＰＥ
センサ３２を有している。搬送ローラ３６には従動する
ピンチローラ３７が当接して設けられている。ピンチロ
ーラ３７はピンチローラガイド３０に保持され、ピンチ
ローラバネ３１で付勢されて搬送ローラ３６に圧接され
ている。ピンチローラ３７が搬送ローラ３６に圧接する
ことでシート材Ｐの搬送力を生み出している。さらに、
シート材Ｐが搬送されてくる送紙部３の入口にはシート
材Ｐをガイドする上ガイド３３及びプラテン３４が配設
されている。
センサ３２を有している。搬送ローラ３６には従動する
ピンチローラ３７が当接して設けられている。ピンチロ
ーラ３７はピンチローラガイド３０に保持され、ピンチ
ローラバネ３１で付勢されて搬送ローラ３６に圧接され
ている。ピンチローラ３７が搬送ローラ３６に圧接する
ことでシート材Ｐの搬送力を生み出している。さらに、
シート材Ｐが搬送されてくる送紙部３の入口にはシート
材Ｐをガイドする上ガイド３３及びプラテン３４が配設
されている。
【００１７】また、上ガイド３３には、シートＰの先
端、後端検出をＰＥセンサ３２に伝えるＰＥセンサレバ
ー３５が設けられている。さらに、搬送ローラ３６の記
録シート搬送方向における下流側には、画像情報に基づ
いて画像を形成する記録ヘッド７が設けられている。
端、後端検出をＰＥセンサ３２に伝えるＰＥセンサレバ
ー３５が設けられている。さらに、搬送ローラ３６の記
録シート搬送方向における下流側には、画像情報に基づ
いて画像を形成する記録ヘッド７が設けられている。
【００１８】上記構成において、送紙部３に送られたシ
ート材Ｐはプラテン３４、ピンチローラガイド３０及び
上ガイド３３に案内されて、搬送ローラ３６とピンチロ
ーラ３７とのローラ対に送られる。この時、ＰＥセンサ
レバー３５が搬送されてきたシート材Ｐの先端を検知し
て、これによりシート材Ｐの印字位置を求めている。ま
た、シート材Ｐは不図示のＬＦモータによりローラ対３
６、３７が回転することでプラテン３４上を搬送され
る。
ート材Ｐはプラテン３４、ピンチローラガイド３０及び
上ガイド３３に案内されて、搬送ローラ３６とピンチロ
ーラ３７とのローラ対に送られる。この時、ＰＥセンサ
レバー３５が搬送されてきたシート材Ｐの先端を検知し
て、これによりシート材Ｐの印字位置を求めている。ま
た、シート材Ｐは不図示のＬＦモータによりローラ対３
６、３７が回転することでプラテン３４上を搬送され
る。
【００１９】なお、記録ヘッド７はインクタンクと一体
に構成された交換容易なインクジェット記録ヘッドが用
いられている。この記録ヘッド７は、ヒータ等によりイ
ンクに熱を与えることが可能となっている。そして、こ
の熱によりインクは膜沸騰し、この膜沸騰による気泡の
成長または収縮によって生じる圧力変化によって記録ヘ
ッド７のノズル７０からインクが吐出されてシート材Ｐ
上に画像が形成される。
に構成された交換容易なインクジェット記録ヘッドが用
いられている。この記録ヘッド７は、ヒータ等によりイ
ンクに熱を与えることが可能となっている。そして、こ
の熱によりインクは膜沸騰し、この膜沸騰による気泡の
成長または収縮によって生じる圧力変化によって記録ヘ
ッド７のノズル７０からインクが吐出されてシート材Ｐ
上に画像が形成される。
【００２０】（Ｃ）キャリッジ部 キャリッジ部５は、記録ヘッド７を取り付けるキャリッ
ジ５０を有している。そしてキャリッジ５０は、シート
材Ｐの搬送方向に対して直角方向に往復走査させるため
のガイド軸８１及びキャリッジ５０の後端を保持して記
録ヘッド７とシート材Ｐとの隙間を維持するガイドレー
ル８２によって支持されている。なお、これらガイド軸
８１及びガイドレール８２はシャーシ８に取り付けられ
ている。また、キャリッジ５０はシャーシ８に取り付け
られたキャリッジモータ８０によりタイミングベルト８
３を介して駆動される。このタイミングベルト８３は、
アイドルプーリ８４によって張設、支持されている。さ
らに、キャリッジ５０には、電気基板９から記録ヘッド
７にヘッド信号を伝えるためのフレキシブル基板５６を
備えている。
ジ５０を有している。そしてキャリッジ５０は、シート
材Ｐの搬送方向に対して直角方向に往復走査させるため
のガイド軸８１及びキャリッジ５０の後端を保持して記
録ヘッド７とシート材Ｐとの隙間を維持するガイドレー
ル８２によって支持されている。なお、これらガイド軸
８１及びガイドレール８２はシャーシ８に取り付けられ
ている。また、キャリッジ５０はシャーシ８に取り付け
られたキャリッジモータ８０によりタイミングベルト８
３を介して駆動される。このタイミングベルト８３は、
アイドルプーリ８４によって張設、支持されている。さ
らに、キャリッジ５０には、電気基板９から記録ヘッド
７にヘッド信号を伝えるためのフレキシブル基板５６を
備えている。
【００２１】上記構成において、シート材Ｐに画像形成
する時は、画像形成する行位置（シート材Ｐの搬送方向
位置）にローラ対３６、３７がシート材Ｐを搬送すると
共にキャリッジモータ８０によりキャリッジ５０を画像
形成する列位置（シート材Ｐの搬送方向と垂直な位置）
に移動させて、記録ヘッド７を画像形成位置に対向させ
る。その後、電気基板９からの信号により記録ヘッド７
がシート材Ｐに向けてインクを吐出して画像が形成され
る。
する時は、画像形成する行位置（シート材Ｐの搬送方向
位置）にローラ対３６、３７がシート材Ｐを搬送すると
共にキャリッジモータ８０によりキャリッジ５０を画像
形成する列位置（シート材Ｐの搬送方向と垂直な位置）
に移動させて、記録ヘッド７を画像形成位置に対向させ
る。その後、電気基板９からの信号により記録ヘッド７
がシート材Ｐに向けてインクを吐出して画像が形成され
る。
【００２２】（Ｄ）排紙部 排紙部４は、伝達ローラ４０が前記搬送ローラ３６に当
接し、さらに、伝達ローラ４０は排紙ローラ４１と当接
して設けられている。したがって、搬送ローラ３６の駆
動力が伝達ローラ４０を介して排紙ローラ４１に伝達さ
れる。また、排紙ローラ４１に従動して回転可能な如く
拍車４２が排紙ローラ４１に当接されている。以上の構
成によって、キャリッジ部５で画像形成されたシート材
Ｐは、前記排紙ローラ４１と拍車４２との間のニップに
挟まれ、搬送されて不図示の排紙トレー等に排出され
る。
接し、さらに、伝達ローラ４０は排紙ローラ４１と当接
して設けられている。したがって、搬送ローラ３６の駆
動力が伝達ローラ４０を介して排紙ローラ４１に伝達さ
れる。また、排紙ローラ４１に従動して回転可能な如く
拍車４２が排紙ローラ４１に当接されている。以上の構
成によって、キャリッジ部５で画像形成されたシート材
Ｐは、前記排紙ローラ４１と拍車４２との間のニップに
挟まれ、搬送されて不図示の排紙トレー等に排出され
る。
【００２３】（Ｅ）クリーニング部 クリーニング部６は、記録ヘッド７のクリーニングを行
うポンプ６０と、記録ヘッド７の乾燥を抑えるためのキ
ャップ６１と、搬送ローラ３６からの駆動力を給紙部２
及びポンプ６０に切り換える駆動切り換えアーム６２か
ら構成されている。駆動切り換えアーム６２が給紙、ク
リーニング以外の時は、搬送ローラ３６の軸心を中心に
回転する遊星ギア（不図示）を所定位置に固定している
ので、給紙部２及びポンプ６０に駆動力は伝達されな
い。キャリッジ５０が移動することで、駆動切り換えア
ーム６２を矢印Ａ方向に移動させると、遊星ギアがフリ
ーになるので搬送ローラ３６の正転、逆転に応じて遊星
ギアが移動し、搬送ローラ３６が正転したときは給紙部
２に駆動力が伝達され、逆転したときはポンプ６０に駆
動力が伝達されるようになっている。
うポンプ６０と、記録ヘッド７の乾燥を抑えるためのキ
ャップ６１と、搬送ローラ３６からの駆動力を給紙部２
及びポンプ６０に切り換える駆動切り換えアーム６２か
ら構成されている。駆動切り換えアーム６２が給紙、ク
リーニング以外の時は、搬送ローラ３６の軸心を中心に
回転する遊星ギア（不図示）を所定位置に固定している
ので、給紙部２及びポンプ６０に駆動力は伝達されな
い。キャリッジ５０が移動することで、駆動切り換えア
ーム６２を矢印Ａ方向に移動させると、遊星ギアがフリ
ーになるので搬送ローラ３６の正転、逆転に応じて遊星
ギアが移動し、搬送ローラ３６が正転したときは給紙部
２に駆動力が伝達され、逆転したときはポンプ６０に駆
動力が伝達されるようになっている。
【００２４】次に、キャリッジ部１５の駆動に用いた本
発明のステッピングモータの駆動装置について述べる。
図４は本発明の構成要素を示すブロック図である。図４
において、１０１はモータ駆動制御を行うＭＰＵを示
し、１０２はＭＰＵバスに接続され、その周波数および
デューティを設定可能なＰｕｌｓｅ Ｗｉｄｅ Ｍｏｄ
ｕｌａｔｏｒ（以下ＰＷＭユニットと呼ぶ）を示し、１
０３はＭＰＵバスに接続された出力ポートでありステッ
ピングモータの駆動用にコード化された信号を発生する
Ｉ／Ｏポートを示し、８０は２相のユニポーラ結線され
たステッピングモータを示し、１０６はＩ／Ｏポート出
力１０３によりステッピングモータ８０の巻線電流を制
御する電流制御トランジスタを示す。１０７は電流制御
トランジスタ１０６がオフしたときの電流を流す経路を
作るフライホイールダイオードを示し、１０８はステッ
ピングモータ８０の巻線電流の逆流防止用のダイオード
を示し、１０９はＭＰＵ１０１のＭＰＵバスに接続され
たプログラム可能なタイマユニットを示し、１１０はプ
ログラムおよび必要なデータを格納しているＲＯＭを示
す。
発明のステッピングモータの駆動装置について述べる。
図４は本発明の構成要素を示すブロック図である。図４
において、１０１はモータ駆動制御を行うＭＰＵを示
し、１０２はＭＰＵバスに接続され、その周波数および
デューティを設定可能なＰｕｌｓｅ Ｗｉｄｅ Ｍｏｄ
ｕｌａｔｏｒ（以下ＰＷＭユニットと呼ぶ）を示し、１
０３はＭＰＵバスに接続された出力ポートでありステッ
ピングモータの駆動用にコード化された信号を発生する
Ｉ／Ｏポートを示し、８０は２相のユニポーラ結線され
たステッピングモータを示し、１０６はＩ／Ｏポート出
力１０３によりステッピングモータ８０の巻線電流を制
御する電流制御トランジスタを示す。１０７は電流制御
トランジスタ１０６がオフしたときの電流を流す経路を
作るフライホイールダイオードを示し、１０８はステッ
ピングモータ８０の巻線電流の逆流防止用のダイオード
を示し、１０９はＭＰＵ１０１のＭＰＵバスに接続され
たプログラム可能なタイマユニットを示し、１１０はプ
ログラムおよび必要なデータを格納しているＲＯＭを示
す。
【００２５】以上の構成において、ＭＰＵ１０１は出力
ポート１０３よりステッピングモータ８０の駆動に必要
な２相励磁のための図５のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに示すような
信号を発生する。その出力が変化するタイミングはタイ
マ１０９によりＭＰＵ１０１のソフトにより制御され出
力される。ＭＰＵ１０１はＰＷＭユニット１０２に一定
の周波数、例えば人間の耳の可聴領域より高い２０Ｋｚ
以上の周波数でモータ駆動のステッピングモータ駆動の
テーブルと同様に励磁毎に予め定められたデューティパ
ルスの出力を行うように設定する。その出力例を図５の
Ｅ、Ｆに示す。この出力により電流制御トランジスタ１
０６は通電状態となり、電流をステッピングモータ８０
に供給する。またオフ時にフライホイールダイオード１
０７を通しオン時にステッピングモータ８０の巻線のイ
ンダクタンスに貯えられた電力を放出し、これを繰り返
すことによりステッピングモータ８０の選択されている
巻線に２つの出力パルスデューティに比例する値の電流
を流すことが可能となる。
ポート１０３よりステッピングモータ８０の駆動に必要
な２相励磁のための図５のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに示すような
信号を発生する。その出力が変化するタイミングはタイ
マ１０９によりＭＰＵ１０１のソフトにより制御され出
力される。ＭＰＵ１０１はＰＷＭユニット１０２に一定
の周波数、例えば人間の耳の可聴領域より高い２０Ｋｚ
以上の周波数でモータ駆動のステッピングモータ駆動の
テーブルと同様に励磁毎に予め定められたデューティパ
ルスの出力を行うように設定する。その出力例を図５の
Ｅ、Ｆに示す。この出力により電流制御トランジスタ１
０６は通電状態となり、電流をステッピングモータ８０
に供給する。またオフ時にフライホイールダイオード１
０７を通しオン時にステッピングモータ８０の巻線のイ
ンダクタンスに貯えられた電力を放出し、これを繰り返
すことによりステッピングモータ８０の選択されている
巻線に２つの出力パルスデューティに比例する値の電流
を流すことが可能となる。
【００２６】この時のステッピングモータ８０のスピー
ドを表す駆動カーブ図を図６に示す。立ち上げのスルー
領域における印加パルス数は約２５〜５０パルスであ
る。本実施例におけるステッピングモータ８０は９６ス
テップのＰＭ型を用いており、スタート周波数（ｆL ）
は約１００ｐｓ、所定の定速周波数（ｆH ）は約１００
０ｐｐｓである。
ドを表す駆動カーブ図を図６に示す。立ち上げのスルー
領域における印加パルス数は約２５〜５０パルスであ
る。本実施例におけるステッピングモータ８０は９６ス
テップのＰＭ型を用いており、スタート周波数（ｆL ）
は約１００ｐｓ、所定の定速周波数（ｆH ）は約１００
０ｐｐｓである。
【００２７】Ｓ字カーブは振動を抑える効果が大きいカ
ーブである。つまり、スタート直後と定速域到達前では
穏やかなカーブにし、その間をスムーズな曲線で結ぶこ
とによって作られる。しかし、Ｓ字型の駆動カーブを作
成する場合に３次以上の高次の方程式から求めるため
に、計算が面倒でかつ時間がかっていた。さらに、曲線
のどの部分を駆動カーブに用いるか、数多い変数パラメ
ータをどのように設定するか等、その決め方によって無
数のカーブが存在する。そして、それらの計算、確認に
も莫大な労力を要することになる。
ーブである。つまり、スタート直後と定速域到達前では
穏やかなカーブにし、その間をスムーズな曲線で結ぶこ
とによって作られる。しかし、Ｓ字型の駆動カーブを作
成する場合に３次以上の高次の方程式から求めるため
に、計算が面倒でかつ時間がかっていた。さらに、曲線
のどの部分を駆動カーブに用いるか、数多い変数パラメ
ータをどのように設定するか等、その決め方によって無
数のカーブが存在する。そして、それらの計算、確認に
も莫大な労力を要することになる。
【００２８】そこで、偏曲点を２つ以上有する３次以上
の高次の方程式の偏曲点を利用できることを見いだし
た。つまり、図６に示すように、偏曲点の１つをスター
ト周波数、他の偏曲点を１つの所定の定速周波数になる
ようにする。このように偏曲点を利用することによっ
て，確実にスタート直後と定速域到達前では穏やかなカ
ーブにし、その間をスムーズな曲線で結ぶことができ
る。
の高次の方程式の偏曲点を利用できることを見いだし
た。つまり、図６に示すように、偏曲点の１つをスター
ト周波数、他の偏曲点を１つの所定の定速周波数になる
ようにする。このように偏曲点を利用することによっ
て，確実にスタート直後と定速域到達前では穏やかなカ
ーブにし、その間をスムーズな曲線で結ぶことができ
る。
【００２９】さらに、偏曲点の１つをスタート周波数、
他の偏曲点を１つの所定の定速周波数に用いることによ
り、以下に述べるように、ステート時間及び定速周波数
到達時間において方程式の微分式の値が０になる。これ
らの式の変数を求めることができる。そして、この駆動
カーブの変数を最小になるように低次の項を削除して方
程式を作ると、スタート周波数、定速周波数、立ち上げ
パルスのみを代入することで容易に駆動カーブを求める
ことができる。
他の偏曲点を１つの所定の定速周波数に用いることによ
り、以下に述べるように、ステート時間及び定速周波数
到達時間において方程式の微分式の値が０になる。これ
らの式の変数を求めることができる。そして、この駆動
カーブの変数を最小になるように低次の項を削除して方
程式を作ると、スタート周波数、定速周波数、立ち上げ
パルスのみを代入することで容易に駆動カーブを求める
ことができる。
【００３０】この駆動カーブは以下の２つ偏曲点を有す
るＮ次の特定式になる。 ｆ（ｔ）＝ａｔN-1 （ｔ−ｂ）＋ｆL ここで、ｆ（ｔ）は周波数であり、ｔは時間であり、
ａ、ｂは変数である。
るＮ次の特定式になる。 ｆ（ｔ）＝ａｔN-1 （ｔ−ｂ）＋ｆL ここで、ｆ（ｔ）は周波数であり、ｔは時間であり、
ａ、ｂは変数である。
【００３１】これを、Ｎ＝３の３次式の場合について説
明する。特定式は次式になる。 ｆ（ｔ）＝ａ・ｔ2 （ｔ−ｂ）＋ｆL ─── これを微分すると次式になる。 ｆ’（ｔ）＝３・ａ・ｔ2 −２・ａ・ｂ・ｔ＝（３・ｔ−２・ｂ）ａ・ｔ─ ｆL からｆH に達するまでの時間をｔ1 とし、上記式
に代入すると次式になる。 ｆ（ｔ1 ）＝ａ・ｔ1 2（ｔ1 −ｂ）＋ｆL ＝ｆH ─── 微分式にｔ1 を代入すると、ｔ1 においては偏曲点で
あることから次式になる。 ｆ’（ｔ1 ）＝（３・ｔ1 −２・ｂ）ａ・ｔ＝０ ─── 式より、ｔ1 ＝２・ｂ／３ ─── 立ち上げのスルー領域における印加パルス数をｎとする
と、ｆL からｆH に達するまでの時間をｔ1 までに特定
式がｘ軸を形成する面積がｎとなることから、積分式
を求めて以下の式ができる。 ｎ＝∫0 t1ｆ（ｔ）ｄｔ＝ａ・ｔ1 4／４−ａ・ｂ・ｔ1 3／３＋ｆL ─── 式を式、式に代入することにより、 ａｂ3 ＝−（８１／１２）（ｆH −ｆL ） ─── ｎ＝−（４／８１）ａ・ｂ4 ＋（２／３）ｂ・ｆL ─── 式、式より、 ｂ＝３・ｎ／（ｆH ＋ｆL ） ─── 式を式に代入することによって、 ａ＝（ｆH −ｆL ）（ｆH ＋ｆL ）3 （−１／４・ｎ3 ） ───（１０） 以上より変数ａ、ｂが算出でき、特定式が求められる。
明する。特定式は次式になる。 ｆ（ｔ）＝ａ・ｔ2 （ｔ−ｂ）＋ｆL ─── これを微分すると次式になる。 ｆ’（ｔ）＝３・ａ・ｔ2 −２・ａ・ｂ・ｔ＝（３・ｔ−２・ｂ）ａ・ｔ─ ｆL からｆH に達するまでの時間をｔ1 とし、上記式
に代入すると次式になる。 ｆ（ｔ1 ）＝ａ・ｔ1 2（ｔ1 −ｂ）＋ｆL ＝ｆH ─── 微分式にｔ1 を代入すると、ｔ1 においては偏曲点で
あることから次式になる。 ｆ’（ｔ1 ）＝（３・ｔ1 −２・ｂ）ａ・ｔ＝０ ─── 式より、ｔ1 ＝２・ｂ／３ ─── 立ち上げのスルー領域における印加パルス数をｎとする
と、ｆL からｆH に達するまでの時間をｔ1 までに特定
式がｘ軸を形成する面積がｎとなることから、積分式
を求めて以下の式ができる。 ｎ＝∫0 t1ｆ（ｔ）ｄｔ＝ａ・ｔ1 4／４−ａ・ｂ・ｔ1 3／３＋ｆL ─── 式を式、式に代入することにより、 ａｂ3 ＝−（８１／１２）（ｆH −ｆL ） ─── ｎ＝−（４／８１）ａ・ｂ4 ＋（２／３）ｂ・ｆL ─── 式、式より、 ｂ＝３・ｎ／（ｆH ＋ｆL ） ─── 式を式に代入することによって、 ａ＝（ｆH −ｆL ）（ｆH ＋ｆL ）3 （−１／４・ｎ3 ） ───（１０） 以上より変数ａ、ｂが算出でき、特定式が求められる。
【００３２】この特定式よりニュートン法等を用いるこ
とによって駆動パルスの周波数が求められる。なお、ラ
ンプダウンの駆動カーブについては、ほぼランプアップ
の駆動カーブと対称形である。
とによって駆動パルスの周波数が求められる。なお、ラ
ンプダウンの駆動カーブについては、ほぼランプアップ
の駆動カーブと対称形である。
【００３３】前記特定式から求められた各駆動パルスの
周波数は図４に示すＲＯＭ１１０にデータとして予め蓄
積される。このデータに応じて、記録装置の動作の際、
ＭＰＵ１０１が出力ポート１０３よりステッピングモー
タ８０の駆動に必要な２相励磁のための図５のＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄに示すような信号を立ち上げパルスの各第１〜ｎ
パルスまでの各所定時間発生させ、所定の各モータの相
を励磁するようになっている。
周波数は図４に示すＲＯＭ１１０にデータとして予め蓄
積される。このデータに応じて、記録装置の動作の際、
ＭＰＵ１０１が出力ポート１０３よりステッピングモー
タ８０の駆動に必要な２相励磁のための図５のＡ、Ｂ、
Ｃ、Ｄに示すような信号を立ち上げパルスの各第１〜ｎ
パルスまでの各所定時間発生させ、所定の各モータの相
を励磁するようになっている。
【００３４】以上のステッピングモータの駆動方式を用
いることで、Ｓ字型の駆動カープを作成する場合に、２
つ以上の偏曲点を有するカープを用い、偏曲点の１つを
スタート周波数、他の偏曲点の１つを所定の定速周波数
になるようにし、そのカーブを求める３次以上の方程式
の低次の項を削除した特定式を用いることで、スタート
周波数またはエンド周波数、定速周波数、立ち上げパル
スまたは立ち下げパルスのみを代入することで容易に駆
動カーブを求めることができる。
いることで、Ｓ字型の駆動カープを作成する場合に、２
つ以上の偏曲点を有するカープを用い、偏曲点の１つを
スタート周波数、他の偏曲点の１つを所定の定速周波数
になるようにし、そのカーブを求める３次以上の方程式
の低次の項を削除した特定式を用いることで、スタート
周波数またはエンド周波数、定速周波数、立ち上げパル
スまたは立ち下げパルスのみを代入することで容易に駆
動カーブを求めることができる。
【００３５】さらに、キャリッジの走査時の良好な解
を、短時間でかつ容易に作成することができ、キャリッ
ジの走査時の振動を少なくでき、速度精度が向上するの
で、印字品位を高めることが可能となる。
を、短時間でかつ容易に作成することができ、キャリッ
ジの走査時の振動を少なくでき、速度精度が向上するの
で、印字品位を高めることが可能となる。
【００３６】また、従来と同様の振動であれば、短い立
ち上げパルスでも可能となるので、短い立ち上げ領域で
済み、印字時間を短くできるとともに、装置サイズを小
さくできる。
ち上げパルスでも可能となるので、短い立ち上げ領域で
済み、印字時間を短くできるとともに、装置サイズを小
さくできる。
【００３７】（実施例２）前記実施例においては、ラン
プアップの駆動カーブは３次式の特定式を用い、偏曲点
の１つをスタート周波数、他の偏曲点の１つを所定の定
速周波数になるように構成した。そして、スタート周波
数（ｆL ）は約１００ｐｐｓ、所定の定速周波数
（ｆH ）は約１０００ｐｐｓとした。
プアップの駆動カーブは３次式の特定式を用い、偏曲点
の１つをスタート周波数、他の偏曲点の１つを所定の定
速周波数になるように構成した。そして、スタート周波
数（ｆL ）は約１００ｐｐｓ、所定の定速周波数
（ｆH ）は約１０００ｐｐｓとした。
【００３８】実施例２では、ここで図７に示すごとく、
４次の特定式を用い、前記偏曲点の１つを第一の所定の
定速周波数（ｆH ）とし、そこから第二の所定の定数速
度（ｆH2）に達するまでをリニアな駆動カーブで形成し
てもよい。ここでは、スタート周波数を約１００ｐｐ
ｓ、第一の所定の定速周波数（ｆH ）を約９００ｐｐ
ｓ、第二の所定の定速速度（ｆH2）を約１０００ｐｐｓ
とする。特定式は次式になる。 ｆ（ｔ）＝ａ・ｔ3 （ｔ−ｂ）＋ｆL ─── これを微分すると次式になる。 ｆ’（ｔ）＝４・ａ・ｔ3 −３・ａ・ｂ・ｔ2 ＝（４・ｔ−３・ｂ）ａ・ｔ2 ─ ｆL からｆH に達するまでの時間をｔ1 とし、上記式
に代入すると次式にな。 ｆ（ｔ1 ）＝ａ・ｔ1 3（ｔ1 −ｂ）＋ｆL ＝ｆH ─── 微分式にｔ1 を代入すると、ｔ1 においては偏曲点で
あることから次式になる。 ｆ’（ｔ1 ）＝（４・ｔ1 −３・ｂ）ａ・ｔ1 2＝０ ─── 式より、 ｔ1 ＝３・ｂ／４ ─── 立ち上げのスルー領域における印加パルス数をｎとする
と、ｆL からｆH に達すまでの時間ｔ1 までに特定式
がｘ軸を形成する面積がｎとなる事から、積分式を求め
て以下の式ができる。 ｎ＝∫0 t1ｆ（ｔ）ｄｔ＝ａ・ｔ1 5／５−ａ・ｂ・ｔ1 4／４＋ｆL ・ｔ1 ─── 式を式、式に代入することにより、 ａｂ4 ＝−（２５６／２７）（ｆH −ｆL ） ─── ｎ＝−（１６４／５１２０）ａ・ｂ5 ＋（３／４）ｂ・ｆL ─── 式、式より、 ｂ＝２０・ｎ／（３・（２ｆH ＋３ｆL ）） ─── 式を式に代入することによって、 ａ＝（ｆH −ｆL ）（２ｆH ＋３ｆL ）4 （−３／６２５・ｎ3 ）─（１０）
４次の特定式を用い、前記偏曲点の１つを第一の所定の
定速周波数（ｆH ）とし、そこから第二の所定の定数速
度（ｆH2）に達するまでをリニアな駆動カーブで形成し
てもよい。ここでは、スタート周波数を約１００ｐｐ
ｓ、第一の所定の定速周波数（ｆH ）を約９００ｐｐ
ｓ、第二の所定の定速速度（ｆH2）を約１０００ｐｐｓ
とする。特定式は次式になる。 ｆ（ｔ）＝ａ・ｔ3 （ｔ−ｂ）＋ｆL ─── これを微分すると次式になる。 ｆ’（ｔ）＝４・ａ・ｔ3 −３・ａ・ｂ・ｔ2 ＝（４・ｔ−３・ｂ）ａ・ｔ2 ─ ｆL からｆH に達するまでの時間をｔ1 とし、上記式
に代入すると次式にな。 ｆ（ｔ1 ）＝ａ・ｔ1 3（ｔ1 −ｂ）＋ｆL ＝ｆH ─── 微分式にｔ1 を代入すると、ｔ1 においては偏曲点で
あることから次式になる。 ｆ’（ｔ1 ）＝（４・ｔ1 −３・ｂ）ａ・ｔ1 2＝０ ─── 式より、 ｔ1 ＝３・ｂ／４ ─── 立ち上げのスルー領域における印加パルス数をｎとする
と、ｆL からｆH に達すまでの時間ｔ1 までに特定式
がｘ軸を形成する面積がｎとなる事から、積分式を求め
て以下の式ができる。 ｎ＝∫0 t1ｆ（ｔ）ｄｔ＝ａ・ｔ1 5／５−ａ・ｂ・ｔ1 4／４＋ｆL ・ｔ1 ─── 式を式、式に代入することにより、 ａｂ4 ＝−（２５６／２７）（ｆH −ｆL ） ─── ｎ＝−（１６４／５１２０）ａ・ｂ5 ＋（３／４）ｂ・ｆL ─── 式、式より、 ｂ＝２０・ｎ／（３・（２ｆH ＋３ｆL ）） ─── 式を式に代入することによって、 ａ＝（ｆH −ｆL ）（２ｆH ＋３ｆL ）4 （−３／６２５・ｎ3 ）─（１０）
【００３９】以上より変数ａ、ｂが算出でき、特定式が
求められる。この特定式よりニュートン法等を用いるこ
とによって駆動パルスの周波数が求められる。そして、
約２〜５の定速パルスを印加して、約２〜５のパルス数
でリニアな駆動カーブを形成し、第一の所定の定速周波
数（ｆH ）約９００ｐｐｓから第二の所定の定速速度
（ｆH2）で約１０００ｐｐｓまで立ち上げる。
求められる。この特定式よりニュートン法等を用いるこ
とによって駆動パルスの周波数が求められる。そして、
約２〜５の定速パルスを印加して、約２〜５のパルス数
でリニアな駆動カーブを形成し、第一の所定の定速周波
数（ｆH ）約９００ｐｐｓから第二の所定の定速速度
（ｆH2）で約１０００ｐｐｓまで立ち上げる。
【００４０】なお、ランプダウンの駆動カーブについて
は、ほぼランプアップの駆動カーブと対称形である。以
上の駆動カーブを用いることにより、さらに振動を少な
くできる駆動カーブの条件を増やすことができ、多くの
条件により対応し易くなる。その他の構成については前
記実施例１と同様である。
は、ほぼランプアップの駆動カーブと対称形である。以
上の駆動カーブを用いることにより、さらに振動を少な
くできる駆動カーブの条件を増やすことができ、多くの
条件により対応し易くなる。その他の構成については前
記実施例１と同様である。
【００４１】（実施例３）前記実施例１、２において
は、ランプダウンの駆動カーブについては、ほぼランプ
アップの駆動カーブと対称形のものを用いたが、図８に
示す如く、ランプアップの駆動カーブには実施例１の駆
動カーブを、ランプダウンの駆動カーブには実施例２の
駆動カーブを用いてもよい。以上の駆動カーブを用いる
ことにより、さらに振動を少なくできる駆動カーブの条
件を増やすことができ、多くの条件により対応し易くな
る。その他の構成については前記実施例１と同様であ
る。
は、ランプダウンの駆動カーブについては、ほぼランプ
アップの駆動カーブと対称形のものを用いたが、図８に
示す如く、ランプアップの駆動カーブには実施例１の駆
動カーブを、ランプダウンの駆動カーブには実施例２の
駆動カーブを用いてもよい。以上の駆動カーブを用いる
ことにより、さらに振動を少なくできる駆動カーブの条
件を増やすことができ、多くの条件により対応し易くな
る。その他の構成については前記実施例１と同様であ
る。
【００４２】（実施例４）前記実施例１〜３において
は、ランプアップの駆動カーブ、ランプダウンの駆動カ
ーブ共に前述した特定式で表される駆動カーブを用いた
が、どちらか片方の駆動カーブについては、その他の駆
動カーブを用いてもよい。
は、ランプアップの駆動カーブ、ランプダウンの駆動カ
ーブ共に前述した特定式で表される駆動カーブを用いた
が、どちらか片方の駆動カーブについては、その他の駆
動カーブを用いてもよい。
【００４３】図９は、実施例４の一例として、ランプア
ップの駆動カーブは実施例１と同様の駆動カーブ、ラン
プダウンの駆動カーブについては、リニアな駆動カーブ
を用いたものを示す。以上の駆動カーブを用いることに
より、さらに振動を少なくできる駆動カーブの条件を増
やすことができ、多くの条件により対応し易くなる。し
たがって、本発明の駆動カーブと組み合わせる駆動カー
ブには上記リニア型以外にも指数カーブ、放物線カー
ブ、サインカーブ等がある。その他の構成については前
記実施例１と同様である。
ップの駆動カーブは実施例１と同様の駆動カーブ、ラン
プダウンの駆動カーブについては、リニアな駆動カーブ
を用いたものを示す。以上の駆動カーブを用いることに
より、さらに振動を少なくできる駆動カーブの条件を増
やすことができ、多くの条件により対応し易くなる。し
たがって、本発明の駆動カーブと組み合わせる駆動カー
ブには上記リニア型以外にも指数カーブ、放物線カー
ブ、サインカーブ等がある。その他の構成については前
記実施例１と同様である。
【００４４】
【発明の効果】本発明によれば、以下の効果がある。 （１）記録ヘッドを有し走査するキャリッジを有する記
録装置において、Ｓ字型の駆動カーブを作成する場合
に、２つ以上の偏曲点を有するカーブを用い、偏曲点の
１つをスタート周波数（または定速周波数）、他の偏曲
点の１つを所定の定速周波数（またはエンド周波数）に
なるようにし、そのカーブを求める３次以上の方程式の
低次の項を削除した特定式を用いることで、スタート周
波数（またはエンド周波数）、定速周波数、立ち上げパ
ルス数（または立ち下げ数）のみを代入することで容易
に駆動カーブを求めることができる。 （２）キャリッジの走査時の良好な解を、短時間でかつ
容易に作成することができ、キャリッジの走査時の振動
を少なくでき、速度精度が向上するので、印字品位を高
めることが可能となる。 （３）または、従来と同様な振動が許容できるものであ
れば、短い立ち上げパルスでも可能となるので、短い立
ち上げ領域で済み、印字時間を短くできるとともに、装
置サイズを小さくできる。
録装置において、Ｓ字型の駆動カーブを作成する場合
に、２つ以上の偏曲点を有するカーブを用い、偏曲点の
１つをスタート周波数（または定速周波数）、他の偏曲
点の１つを所定の定速周波数（またはエンド周波数）に
なるようにし、そのカーブを求める３次以上の方程式の
低次の項を削除した特定式を用いることで、スタート周
波数（またはエンド周波数）、定速周波数、立ち上げパ
ルス数（または立ち下げ数）のみを代入することで容易
に駆動カーブを求めることができる。 （２）キャリッジの走査時の良好な解を、短時間でかつ
容易に作成することができ、キャリッジの走査時の振動
を少なくでき、速度精度が向上するので、印字品位を高
めることが可能となる。 （３）または、従来と同様な振動が許容できるものであ
れば、短い立ち上げパルスでも可能となるので、短い立
ち上げ領域で済み、印字時間を短くできるとともに、装
置サイズを小さくできる。
【図１】図１は、本発明の各実施例の記録装置の全体構
成を示す斜視図である。
成を示す斜視図である。
【図２】図２は、本発明の各実施例の記録装置の正面図
である。
である。
【図３】図３は、本発明の各実施例の記録装置の構成断
面図である。
面図である。
【図４】図４は、本発明の各実施例のステッピングモー
タ駆動装置のブロック図である。
タ駆動装置のブロック図である。
【図５】図５は、本発明の各実施例のステッピングモー
タ駆動記録装置のタイムチャートである。
タ駆動記録装置のタイムチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施例１のステッピングモー
タ駆動カーブ図である。
タ駆動カーブ図である。
【図７】図７は、本発明の実施例２のステッピングモー
タ駆動カーブ図である。
タ駆動カーブ図である。
【図８】図８は、本発明の実施例３のステッピングモー
タ駆動カーブ図である。
タ駆動カーブ図である。
【図９】図９は、本発明の実施例４のステッピングモー
タ駆動カーブ図である。
タ駆動カーブ図である。
１ 記録装置 ２ 給紙部 ３ 送紙部 ４ 排紙部 ５ キャリッジ部 ６ クリーニング部 ７ 記録ヘッド ８ シャーシー ９ 電気基板 ３６ 搬送ローラ ３７ ピンチローラ ５０ キャリッジ ５１ ヘッドホルダ ５２ ベースカバー ５３ フックレバー ５４ コンタクトバネ ５５ フックカバー ５６ フレキシブル基板 ５７ ラバーパッド ５８ 紙間調整部 ８０ キャリッジモータ ８１ ガイド軸 ８２ ガイドレール ８３ タイミングベルト ８４ アイドルプリー １０１ ＭＰＵ １０２ ＰＷＭユニット １０３ Ｉ／０出力ポート １０６ 電流制御トランジスタ １０７ フライホイールダイオード １０９ タイマユニット １１０ ＲＯＭ
Claims (6)
- 【請求項１】 記録ヘッドを有し走査するキャリッジを
有する記録装置において、キャリッジを駆動するステッ
ピングモータと、前記ステッピングモータの各相の励磁
を行うステッピングモータ駆動回路と、前記駆動回路に
所定のステッピングモータ駆動カーブに対応したデータ
を転送する制御回路とを有し、前記駆動カーブが２つ以
上の偏曲点を有するＮ次の特定式から成ることを特徴と
する記録装置。 - 【請求項２】 立ち上げ時のステッピングモータ駆動カ
ーブを、偏曲点の１つをスタート周波数、他の偏曲点の
１つを所定の定速周波数になるように、構成した上記Ｎ
次の特定式から成ることを特徴とする請求項１記載の記
録装置。 - 【請求項３】 立ち上げ時のステッピングモータ駆動カ
ーブを、偏曲点の１つを所定の定速周波数、他の偏曲点
の１つをストップ周波数になるように、構成した上記Ｎ
次の特定式から成ることを特徴とする請求項１記載の記
録装置。 - 【請求項４】 前記偏曲点の１つを第一の所定の定速周
波数とし、そこから第二の所定の定速周波数に達するま
でをリニアな駆動カーブで形成することを特徴とする請
求項２または３に記載の記録装置。 - 【請求項５】 前記Ｎ次の特定式が時間に関する所定の
数の高次項と定数とで表される周波数の式であることを
特徴とする請求項１記載の記録装置。 - 【請求項６】 前記Ｎ次の特定式がｆ（ｔ）＝ａｔN-1
（ｔ−ｂ）＋ｆL であり、ここで、ｆ（ｔ）は周波数で
あり、ｔは時間であり、ａ、ｂは変数であり、ｆL はス
タート周波数またはエンド周波数であることを特徴とす
る請求項１に記載の記録装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9024310A JPH1076728A (ja) | 1996-07-08 | 1997-01-23 | 記録装置 |
| EP97111062A EP0818876B1 (en) | 1996-07-08 | 1997-07-02 | Stepping motor control system |
| US08/886,893 US5889379A (en) | 1996-07-08 | 1997-07-02 | Stepper motor control system which uses pulse frequencies that vary according to a non-liner curve |
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