JPH09121596A

JPH09121596A - 記録装置で使用するモータ制御方法

Info

Publication number: JPH09121596A
Application number: JP30055495A
Authority: JP
Inventors: Haruyuki Yanagi; 治幸柳; Masaya Shinmachi; 昌也新町
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1995-10-25
Filing date: 1995-10-25
Publication date: 1997-05-06

Abstract

(57)【要約】【目的】記録装置におけるモータ制御方法において、
速度変動を抑制する。【構成】記録媒体に画像を形成する記録ヘッドと、前
記記録ヘッドを保持し主走査方向に走査可能なキャリッ
ジと、前記記録媒体を副走査方向へ搬送するための搬送
手段及びガイド手段とを有する記録装置で使用するモー
タ制御方法において、前記キャリッジを駆動するモータ
にステッピングモータを用い、印字のためにランプアッ
プ、定速、ランプダウンを含むキャリッジの走査の一連
の動作の中で、単相で励磁する単相フルステップ駆動方
式、または全相で励磁する全相フルステップ駆動方式、
または所定の数の相で励磁するハーフステップ駆動方式
の少なくとも２つを切り換えてステッピングモータを駆
動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、記録ヘッドを搭載した
キャリッジを走査し画像を形成する、所謂シリアル型記
録装置で使用するモータ制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】プリンタ、複写機、ファクシミリ等の機
能を有する記録装置、あるいはコンピュータやワードプ
ロセッサ等を含む複合型電子機器やワークステーション
の出力機器として用いられる記録装置は、画像情報に基
づいて用紙やプラスチック薄板等の記録媒体に画像を記
録していくように構成されている。前記記録装置は、記
録方式により、インクジェット式、ワイヤドット式、サ
ーマル式、レーザービーム式等に分けることができる。

【０００３】記録媒体の搬送方向（副走査方向）と交差
する方向に主走査するシリアルスキャン方式を採るシリ
アルタイプの記録装置においては、記録媒体に沿って移
動するキャリッジ上に搭載した記録手段によって画像を
記録（主走査）し、１行分の記録を終了した後に所定の
紙送り（ピッチ搬送）を行い、その後に再び停止した記
録媒体に対して、次の行の画像を記録（主走査）すると
いう動作を繰り返すことにより、記録媒体全体の記録が
行われる。一方、記録媒体の搬送方向の副走査のみで記
録するラインタイプの記録装置においては、記録媒体を
所定の記録位置にセットし、一括して１行分の記録を行
った後、所定量の紙送り（ピッチ送り）を行い、さら
に、次の行の記録を一括して行うという動作を繰り返す
ことにより、記録媒体全体の記録が行われる。

【０００４】前記シリアルタイプの記録装置において、
キャリッジの駆動に使うモータとしてステッピングモー
タを定電流のチョッパー駆動方式等で用いることが多
い。この構成は他方式に比べエンコーダ等を用いずにオ
ープン制御が可能であるので、低コスト、制御が簡単等
の効果がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記ス
テッピングモータ方式においては、モータの回転力がモ
ータのステータおよびロータによって形成される相の励
磁を換えて行くことによって生じる。そのために、モー
タの回転トルクが変動したり、震動が発生したりして、
これに応じて速度変動が起こり、印字ムラ等印字品位の
低下が問題となる。これを少なくして滑らかな動きを実
現することが課題となってきた。その為に以下に示す様
な構成を行ってきた。

【０００６】（１）エンコーダを搭載し、キャリッジの
絶対位置を検出することで正確な画像のドット形成位置
精度を確保してきた。しかし、コストアップの要因とな
っていた。（２）１ステップ当たりの分解能が高いステッピングモ
ータを用いることでモータの震動を少なくできるので、
速度変動を、正確な画像のドット形成位置精度を確保し
てきた。しかし、モータのコストアップになる。また、
トルク効率が低下する、製造上の制約ができる、といっ
た問題もあった。（３）さらに、駆動方式としてマイクロステップ方式を
採用したりすることでキャリッジの速度変動を少なく
し、正確な画像ドット形成位置精度を確保してきた。し
かし、モータドライバのコストアップになるとともに、
制御を複雑にしていた。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、記録媒
体に画像を形成する記録ヘッドと、前記記録ヘッドを保
持し主走査方向に走査可能なキャリッジと、前記記録媒
体を副走査方向へ搬送するための搬送手段及びガイド手
段とを有する記録装置で使用するモータ制御方法におい
て、前記キャリッジを駆動するモータにステッピングモ
ータを用い、印字のためにランプアップ、定速、ランプ
ダウンを含むキャリッジの走査の一連の動作の中で、単
相で励磁する単相フルステップ駆動方式、または全相で
励磁する全相フルステップ駆動方式、または所定の数の
相で励磁するハーフステップ駆動方式の少なくとも２つ
を切り換えてステッピングモータを駆動することを特徴
とする。

【０００８】また、キャリッジの印字動作の中で前記ス
テッピングモータのランプアップ、ランプダウン時は前
記ハーフステップ駆動、印字中の定速領域は前記単相ま
たは全相フルステップ駆動にすることを特徴とする。

【０００９】また、キャリッジの印字動作の中で前記ス
テッピングモータのランプアップの低速領域時には前記
ハーフステップ駆動、ランプアップの高速領域時および
印字中の定速領域には前記単相または全相フルステップ
駆動、ランプダウン時にはハーフステップ駆動、または
ランプダウンの低速領域時は前記ハーフステップ駆動、
ランプダウンの高速領域時は全相フルステップ駆動にす
ることを特徴とする。

【００１０】また、前記ステッピングモータのランプア
ップ中の前記ハーフステップ駆動から前記単相または全
相フルステップ駆動への切り換えをランプアップ距離の
１／６〜１／２で行うことを特徴とする。

【００１１】また、前記ステッピングモータのランプア
ップ中の前記ハーフステップ駆動から前記単相または全
相フルステップ駆動への切り換えを印字中の定速周波数
の１／４〜２／３で行うことを特徴する。本発明によれ
ば、エンコーダを用いない、単純な制御、低分解能のス
テッピングモータ等の構成でも、モータの回転周波数に
応じて回転速度変動を小さく抑え滑らかな動きとし、印
字ムラを無くし、印字品位の向上を実現できる。したが
って、低コストなモータ、モータドライバでも従来と同
等な機能を実現できる。また、モータ、モータドライバ
の制約が減り、設計、製造等の自由度が増す。

【００１２】

【実施例】

（実施例１）本発明の実施例１を図１〜図８に沿って説
明する。ヘッドをキャリッジに装着し、走査して印字を
行う記録装置の駆動源として、ステッピングモータを用
いたものである。自動給紙装置を有した記録装置１は、
給紙部２、送紙部３、排紙部４、キャリッジ部５、クリ
ーニング部６から構成されている。そこで、これらを項
目に分けて概略を順次述べていく。なお、図１は記録装
置１の全体構成を示す斜視図、図２は記録装置１の正面
図、図３は記録装置１の構成断面図である。

【００１３】（Ａ）給紙部給紙部２は記録媒体（以下記録シートＰ）を積載する圧
板２１と記録シートＰを給紙する給送回転体２２がベー
ス２０に取り付けられる構成となっている。前記圧板２
１には可動サイドガイド２３が移動可能に取り付けられ
て、記録シートＰの積載位置を規制している。圧板２１
はベース２０に結合された回転軸を中心に回転可能で、
圧板バネ２４により給送回転体２２に付勢される。給送
回転体２２と対向する圧板２１の部位には、記録シート
Ｐの重送を防止する人工皮等の摩擦係数の大きい材質か
らなる分離パッド２５が設けられている。さらに、ベー
スには、記録シートＰの一方向の角部を覆い、記録シー
トＰを一枚ずつ分離するための分離爪２６、厚紙等の分
離爪２６が使えないものを分離するためにベース２０に
一体成形された土手部２７、普通紙ポジションでは分離
爪２６が作用し、厚紙ポジションでは分離爪２６が作用
しないように切り換えるための切り替えレバー２８、圧
板２１と給送回転体２２の当接を解除するリリースカム
２９、が設けられている。

【００１４】上記構成において、待機状態ではリリース
カム２９が圧板２１を所定位置まで押し下げている。こ
れにより、圧板２１と給送回転体２２は解除される。そ
して、この状態で搬送ローラ３６の有する駆動力が、ギ
ア等により給送回転体２２及びリリースカム２９に伝達
されと、リリースカム２９は圧板２１から離れるので圧
板２１は上昇し、給送回転体２２と記録シートＰが当接
し、給送回転体２２の回転に伴い記録シートＰはピック
アップされ、給紙を開始し、分離爪２６によって一枚ず
つ分離されて送紙部３に送られる。給送回転体２２及び
リリースカム２９とは記録シートＰを送紙部３に送り込
むまで回転し、再び記録シートＰと給送回転体２２との
当接を解除した待機状態となって搬送ローラ３６からの
駆動力が切られる。

【００１５】（Ｂ）送紙部送紙部３は記録シートＰを搬送する搬送ローラ３６とＰ
Ｅセンサ３２を有している。搬送ローラ３６には従動す
るピンチローラ３７が当接して設けられている。ピンチ
ローラ３７はピンチローラガイド３０に保持され、ピン
チローラバネ３１で付勢することによって、ピンチロー
ラ３７を搬送ローラ３６に圧接することで記録シートＰ
の搬送力を生み出している。さらに、記録シートＰが搬
送されてくる送紙部３の入口には記録シートＰをガイド
する上ガイド３３及びプラテン３４が配設されている。
また、上ガイド３３にはシートＰの先端および後端の検
出をＰＥセンサ３２に伝えるＰＥセンサレバー３５が設
けられている。さらに、搬送ローラ３６の記録シート搬
送方向における下流側には、画像情報に基づいて画像を
形成する記録ヘッド７が設けられている。

【００１６】上記構成において、送紙部３に送られた記
録シートＰはプラテン３４、ピンチローラガイド３０及
び上ガイド３３に案内されて、搬送ローラ３６とピンチ
ローラ３７とのローラ対に送られる。この時、ＰＥセン
サレバー３５は搬送されてきた記録シートＰの先端を検
知して、これにより記録シートＰの印字位置を求めてい
る。また、記録シートＰは不図示のＬＦモータによりロ
ーラ対３６、３７が回転することでプラテン３４上を搬
送される。

【００１７】なお、記録ヘッド７はインクタンクと一体
に構成された交換容易なインクジェット記録ヘッドが用
いられている。この記録ヘッド７は、ヒータ等によりイ
ンクに熱を与えることが可能となっている。そして、こ
の熱によりインクは膜沸騰し、この膜沸騰による気泡の
成長または収縮によって生じる圧力変化によって記録ヘ
ッド７のノズル７０からインクが吐出されて記録シート
Ｐに画像が形成される。

【００１８】（Ｃ）キャリッジ部キャリッジ部５は、記録ヘッド７を取り付けるキャリッ
ジ５０を有している。そしてキャリッジ５０は、記録シ
ートＰの搬送方向に対して直角方向に往復走査させるた
めのガイド軸８１及びキャリッジ５０の後端を保持して
記録ヘッド７と記録シートＰとの隙間を維持するガイド
レール８２によって支持されている。なお、これらガイ
ド軸８１及びガイドレール８２はシヤーシ８に取り付け
られている。また、キャリッジ５０はシャーシ８に取り
付けられたキャリッジモータ８０によりタイミングベル
ト８３を介して駆動される。このタイミングベルト８３
は、アイドルプーリ８４によって張設、支持されてい
る。さらに、キャリッジ５０には、電気基板９から記録
ヘッド７へ信号を伝えるためのフレキシブル基板５１を
備えている。

【００１９】上記構成において、記録シートＰに画像形
成する時は、画像形成する位置（記録シートＰの搬送方
向の位置）にローラ対３６、３７が記録シートＰを搬送
すると共にキャリッジモータ８０によりキャリッジ５０
を画像形成する列位置（記録シートＰの搬送方向と垂直
な位置）に移動させて、記録ヘッド７を画像形成位置に
対向させる。その後、電気基板９からの信号により記録
ヘッド７が記録シートＰに向けてインクを吐出して画像
が形成される。

【００２０】（Ｄ）排紙部排紙部４は、伝達ローラ４０が前記搬送ローラ３６に当
接し、さらに、伝達ローラ４０は排紙ローラ４１と当接
して設けられている。したがって、搬送ローラ３６の駆
動力が伝達ローラ４０を介して排紙ローラ４１に伝達さ
れる。また、排紙ローラ４１に従動して回転可能な如く
拍車４２が排紙ローラ４１に当接されている。以上の構
成によって、キャリッジ部５で画像形成された記録シー
トＰは、前記排紙ローラ４１と拍車４２とのニップに挟
まれ、搬送されて不図示の排紙トレー等に排出される。

【００２１】（Ｅ）クリーニング部クリーニング部６は、記録ヘッド７のクリーニングを行
うポンプ６０と記録ヘッド７の乾燥を抑えるためのキャ
ップ６１及び搬送ローラ３６からの駆動力を給紙部２及
びポンプ６０に切り換える駆動切り替えアーム６２から
構成されている。駆動切り替えアーム６２が、給紙、ク
リーニング以外の時は、搬送ローラ３６の軸心を中心に
回転する遊星ギア（不図示）を所定位置に固定している
ので、給紙部２及びポンプ６０に駆動力は伝達されな
い。キャリッジ５０が移動することで、駆動切り替えア
ーム６２を矢印Ａ方向に移動させると、遊星ギアがフリ
ーになるので搬送ローラ３６の正転、逆転に応じて遊星
ギアが移動し、搬送ローラ３６が正転したときは給紙部
２に駆動力が伝達され、逆転したときはポンプ６０に駆
動力が伝達されるようになっている。

【００２２】次にキャリッジ部１５の駆動に用いた本発
明のステッピングモータの駆動方式について述べる。図
４は本発明の構成要素を示すブロック図である。図４に
おいて、１０１はモータ駆動他プリンタの制御を行うＭ
ＰＵを示し、１０２はゲートアレイ、１０３はＤＲＡ
Ｍ、１０４はＲＯＭ、１０５はＣＲモータドライバ、１
０６はＬＦモータドライバ、８０はキャリッジモータ
（ＣＲモータ）、１０７は紙送りモータ（ＬＦモータ）
である。ＣＲモータドライバ１０５は定電流バイポーラ
チョッピング方式のドライバを用いている。ＣＲモータ
８０の駆動周波数および電流値は設定されたパラメータ
どおりにＭＰＵ１０１によってＣＲモータドライバ１０
５に信号が送られ、ＣＲモータ８０を駆動する。ＣＲモ
ータは例えばφ４２の４８ステップの分解能を有するＰ
Ｍ型ステッピングモータである。ロータ磁性体にはフェ
ライトを用いている。

【００２３】立ち上げのスルー領域における印加パルス
数は約２５〜５０パルスである。駆動は１−２相駆動
で、開始パルス周波数は約１００ｐｐｓ、所定の定速域
の周波数は約１０００ｐｐｓである。このとき、ランプ
アップの駆動カーブは直線または３次曲線の変曲点を結
ぶＳ字カーブ等で形成し、所定の定速周波数約１０００
ｐｐｓまで立ち上げている。本実施例は直線の駆動カー
ブで示している。なお、ランプダウンの駆動カーブにつ
いては、ほぼランプアップの駆動カーブと対称形であ
る。

【００２４】図５に、２相駆動で全てを駆動した場合の
Ａ相、Ｂ相の電流波形、及びキャリッジの速度変動図を
示す。また、図６に、１−２相駆動で全てを駆動した場
合のＡ相、Ｂ相の電流波形、及びキャリッジの速度変動
図を示す。上記両図の実際の電流波形はモータコイルの
インダクタンスのため、実際は、遅れて電流が立ち上が
り設定電流でチョッピングが働く。また、以降の説明を
し易くするために、１パルスは１−２相相当の１パルス
を２相駆動でも用いて述べていく。

【００２５】図５の２相駆動の場合、図５（Ａ）に示す
ような電流をＣＲモータ８０に流す、この場合、ＣＲモ
ータドライバ１０５は矩形の電流波形になるような制御
を行うものである。したがって、低速域においてはＣＲ
モータ８０の回転がスムーズに行かず、図５（Ｂ）に示
すように速度変動が大きくなって、震動が発生する。こ
の震動が印字領域まで影響し、ランプアップ直後の印字
精度の低下、印字ムラの発生になる。

【００２６】図６の１−２相駆動の場合図６（Ａ）に示
すような電流をＣＲモータ８０に流す、この場合、ＣＲ
モータドライバ１０５は矩形の電流波形になるような制
御を行うものである。１相励磁時と２相励磁時のトルク
が等しくなるように、例えば１相励磁時６００ｍＡと２
相励磁時４００ｍＡ（１相当たり）の電流を流してい
る。したがって、低速域においては２相駆動に比べてＣ
Ｒモータ８０の回転がスムーズにいくので、図６（Ｂ）
に示すように速度変動が小さく、震動が小さい。ところ
が、印字領域の定速域においてモータ相１周期（４パル
ス）の速度変動が比較的大きくでる場合がある。これ
は、１相励磁時と２相励磁時の角度停止位置が理論上の
様に丁度中間に位置しない為である。この速度変動によ
ってモータ相１周期（４パルス）の印字ムラが発生す
る。

【００２７】以上の事実から、本実施例は図７に示すよ
うに、ランプアップ範囲は１−２相駆動、印字範囲であ
る定速領域は２相駆動を用いた。図７（Ａ）に示すよう
な電流をＣＲモータ８０に流す、この場合のＣＲモータ
ドライバ１０５も上記と同様に矩形の電流波形になるよ
うな制御を行うものである。１−２相駆動の場合、１相
励磁時と２相励磁時のトルクが等しくなるように、例え
ば１相励磁時６００ｍＡと２相励磁時４００ｍＡ（１相
当たり）の電流を流している。切り換え後の２相駆動の
場合、２相励磁時４００ｍＡ（１相当たり）の電流を流
している。図７（Ｂ）にはモータ駆動の切り換えの一例
を示しているが、どこで切り換わってもうまく電流波形
を繋ぐことができる。ランプダウン時は低速回転が入る
ので、再度１−２相駆動に切り換えて行う。以上より、
図８に示すように、ランプアップ時に低速域で大きな速
度変動がなく、震動が小さい立ち上げができる。

【００２８】また、印字領域の定速域においてモータ相
１周期（４パルス）の速度変動も小さく抑えられてい
る。本実施例によれば、キャリッジを駆動するＣＲモー
タ８０にステッピングモータを用い、印字の為にキャリ
ッジが走査するランプアップ、ランプダウンを含めた一
連の動作の中で、前記ステッピングモータの励磁を切り
換えて行く相の駆動を、単相で励磁する単相フルステッ
プ駆動方式、または全相で励磁する全相フルステップ駆
動方式、または所定の数の相で励磁するハーフステップ
駆動方式の少なくとも２つを切り換えてステッピングモ
ータを駆動することによって、エンコーダを用いない、
単純な制御、低分解能のステッピングモータ等の構成で
も、モータの回転速度変動を小さく抑え滑らかな動きと
し、印字ムラ等を無くし、印字品位の向上を実現でき
る。

【００２９】したがって、低コストなモータ、モータド
ライバでも従来と同等な機能を実現できる。また、モー
タ、モータドライバの制約が減り、設計、製造等の自由
度が増す。

【００３０】（実施例２）前記実施例１において、キャ
リッジのま印字動作の中で前記ステッピングモータのラ
ンプアップ、ランプダウン時は前記１−２相のハーフス
テップ駆動、印字中の定速領域は前記単相または２相フ
ルステップ駆動にしたが、印字領域に近いところで駆動
を切り換えると印字中に震動を発生させる場合があっ
た。したがって、図９に示すようにキャリッジの印字動
作の中で前記ステッピングモータのランプアップの途中
まで１−２相ハーフステップ駆動とし、以降のランプア
ップから印字中の定速領域を２相フルステップ駆動にし
てもよい。また、ランプダウンの途中まで２相フルステ
ップ駆動とし、以降のランプダウンを２相フルステップ
駆動にしてもよい。

【００３１】本実施例２は、図９に示すように、ランプ
アップ途中で１−２相駆動から２相駆動に切り換えて、
印字範囲である定速領域は２相駆動を用いた。図９
（Ａ）に示すような電流をＣＲモータ８０に流す。この
場合のＣＲモータドライバ１０５も上記と同様に矩形の
電流波形になるような制御を行うものである。１−２相
駆動の場合、１相励磁時と２相励磁時のトルクが等しく
なるように、例えば１相励磁時６００ｍＡと２相励磁時
４００ｍＡ（１相当たり）の電流を流している。切り換
え後の２相駆動の場合、２相励磁時４００ｍＡ（１相当
たり）の電流を流している。図にはモータ駆動の切り換
えの一例を示しているが、どこで切り換わってもうまく
電流波形を繋ぐことができる。

【００３２】ランプアップの中で図９（Ｂ）に示すよう
に、約７００ｐｐｓ、１０パルスで１−２相駆動から１
相駆動に駆動を切り換えている。このように、駆動の切
り換えは、低速域を越えたポイント、即ち、１−２相駆
動から１相駆動に駆動を切り換えた後にその影響を吸収
できる時間、距離があるポイントで行なうのが望まし
い。つまり、総ランプアップパルス数の１／６〜１／
２、定速周波数の１／４〜２／３位が適当なポイントと
なる。ここで１−２相駆動から１相駆動に切り換えると
スムーズな切り換えができ、速度変動が小さい駆動が可
能である。

【００３３】ランプダウン時も図９（Ｂ）に示すよう
に、ランプアップと対称形に約７００ｐｐｓ、ランプダ
ウン残り１０パルスで２相駆動から１−２相駆動に駆動
を切り換えている。この場合の切り換えは印字には関係
無いので実施例１と同様にランプダウン開始時に行って
も大差ない。本実施例２によれば、モータ回転周波数に
応じた滑らかな回転を実現できるとともに、駆動の切り
換えの影響が印字領域に表れることが少ない。その他の
構成については前記実施例１と同様である。

【００３４】（実施例３）前記実施例１、２において
は、印字の為にキャリッジが走査するランプアップ、ラ
ンプダウンを含めた一連の動作の中で、前記ステッピン
グモータの励磁を切り換えて行く相の駆動を、１−２相
のハーフステップ駆動と２相の全ステップ駆動の切り換
えを行ったが、図１０に示すごとく、１−２相のハーフ
ステップ駆動と１相の全ステップ駆動の切り換えを行っ
てもよい。本実施例３は図１０に示すように、ランプア
ップ途中で１−２相駆動から１相駆動に切り換えて、印
字範囲である定速領域は１相駆動を用いた。図１０
（Ａ）に示すような電流をＣＲモータ８０に流す。この
場合のＣＲモータドライバ１０５も上記と同様に矩形の
電流波形になるような制御を行うものである。１−２相
駆動の場合、１相励磁時と２相励磁時のトルクが等しく
なるように、例えば１相励磁時６００ｍＡと２相励磁時
４００ｍＡ（１相当たり）の電流を流している。切り換
え後の１相駆動の場合、１相励磁時６００ｍＡ（１相当
たり）の電流を流している。図にはモータ駆動の切り換
えの一例を示しているが、どこで切り換わってもうまく
電流波形を繋ぐことができる。

【００３５】ランプアップの中で図１０（Ｂ）に示すよ
うに、約７００ｐｐｓ、１０パルスで１−２相駆動から
１相駆動に駆動を切り換えている。このように、低速域
を越えてたポイント、１−２相駆動から１相駆動に駆動
を切り換えた後にその影響を吸収できる時間、距離があ
るポイントが望ましい。つまり、総ランプアップパルス
数の１／６〜１／２、定速周波数の１／４〜２／３位が
適切なポイントとなる。ここで１−２相駆動から１相駆
動に切り換わるとスムーズな切り換えができ、速度変動
が小さい駆動が可能である。

【００３６】ランプダウン時は低速回転が入るので、再
度１−２相駆動に切り換えて行う。この場合の切り換え
は印字に関係無いので実施例１と同様にランプダウン開
始時に行っている。しかし、前記実施例２の様にランプ
ダウンと同様に途中で切り換えることも可能である。本
実施例３によれば、回転トルクは２相駆動より低下する
ものの、１相駆動は角度停止位置精度が出し易く正確な
回転を行うことができる場合がある。その他の構成につ
いては前記実施例２と同様である。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、以下の効果がある。（１）キャリッジを駆動するステッピングモータを用
い、印字の為にキャリッジが走査するランプアップ、ラ
ンプダウンを含めた一連の動作の中で、前記ステッピン
グモータの励磁を切り換えて行く相の駆動を、単相で励
磁する単相フルステップ駆動方式、または全相で励磁す
る全相フルステップ駆動方式、または所定の数の相で励
磁するハーフステップ駆動方式の少なくとも２つを切り
換えてステッピングモータを駆動することによって、エ
ンコーダを用いない、単純な制御、低分解能のステッピ
ングモータ等の構成でも、モータの回転速度変動を小さ
く抑え滑らかな動きとし、印字ムラを無くし、印字品位
を向上を実現できる。したがって、低コストなモータ、
モータドライバでも従来と同等な機能を実現できる。ま
た、モータ、モータドライバの制約が減り、設計、製造
等の自由度が増す。（２）キャリッジの印字動作中でステッピングモータの
ランプアップ、ランプダウン時は前記ハーフステップ駆
動、印字中の定速り領域は前記単相または全相フルステ
ップ駆動にすることによって、モータ回転周波数に応じ
た滑らかな回転を実現できる。（３）キャリッジの印字動作の中で前記ステッピングモ
ータのランプアップの低速領域時は前記ハーフステップ
駆動、ランプアップの高速領域時、印字中の定速領域は
前記単相または全相フルステップ駆動、ランプダウンは
前記ハーフステップ駆動、またはランプダウン低速領域
は前記ハーフステップ駆動、ランプダウン高速領域時は
全相フルステップ駆動にすることによってモータ回転周
波数に応じた滑らかな回転を実現できる。また、駆動の
切り換えの影響が印字領域に表れることが少ない。（４）前記ステッピングモータのランプアップ中の前記
ハーフステップ駆動から前記単相または全相フルステッ
プ駆動への切り換えをランプアップ距離の１／５〜１／
２で行うことによって、よりモータ回転周波数に応じた
滑らかな回転を実現できる。（５）前記ステッピングモータのランプアップ中の前記
ハーフステップ駆動から前記単相または全相フルステッ
プ駆動への切り換えを印字中の定速周波数の１／４〜２
／３で行うことによって、よりモータ回転周波数に応じ
た滑らかな回転を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の実施例１における記録装置の
全体構成を示す斜視図である。

【図２】図２は、本発明の実施例１における記録装置の
正面図である。

【図３】図３は、本発明の実施例１における記録装置の
構成断面図である。

【図４】図４は、本発明の実施例１における記録装置の
ブロック図である。

【図５】図５は、従来例におけるキャリッジ速度変動の
説明図である。

【図６】図６は、従来例におけるキャリッジ速度変動の
説明図である。

【図７】図７は、本発明の実施例１におけるキャリッジ
制御の説明図である。

【図８】図８は、本発明の実施例１におけるキャリッジ
速度変動の説明図である。

【図９】図９は、本発明の実施例２におけるキャリッジ
制御の説明図である。

【図１０】図１０は、本発明の実施例３におけるキャリ
ッジ制御の説明図である。

【符号の説明】

１記録装置２給紙部３送紙部４排紙部５キャリッジ部６クリーニング部７記録ヘッド８シャーシ９電気基板３６搬送ローラ３７ピンチローラ５０キャリッジ５１ヘッドホルダ５２ヘースカバー５３フックレバー５４コンタクトバネ５５フックカバー５６フレキシブル基板５７ラバーパット５８紙間調整部８０キャリッジモータ８１ガイド軸８２ガイドレール８３タイミングベルト８４アイドルプリー１０１ＭＰＵ１０２ゲートアレイ１０３ＲＡＭ１０４ＲＯＭ１０５ＣＲモータドライバ１０６ＬＦモータドライバ１０７ＬＦモータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】記録媒体に画像を形成する記録ヘッド
と、前記記録ヘッドを保持し主走査方向に走査可能なキ
ャリッジと、前記記録媒体を副走査方向へ搬送するため
の搬送手段及びガイド手段とを有する記録装置で使用す
るモータ制御方法において、前記キャリッジを駆動する
モータにステッピングモータを用い、印字のためにラン
プアップ、定速、ランプダウンを含むキャリッジの走査
の一連の動作の中で、単相で励磁する単相フルステップ
駆動方式、または全相で励磁する全相フルステップ駆動
方式、または所定の数の相で励磁するハーフステップ駆
動方式の少なくとも２つを切り換えてステッピングモー
タを駆動することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項２】キャリッジの印字動作の中で前記ステッ
ピングモータのランプアップ、ランプダウン時はハーフ
ステップ駆動、印字中の定速領域は前記単相または全相
フルステップ駆動することを特徴とする請求項１記載の
モータ制御方法。
【請求項３】キャリッジ印字動作の中で前記ステッピ
ングモータのランプアップの低速領域時には前記ハーフ
ステップ駆動、ランプアップの高速領域時および印字中
の定速領域には前記単相または全相フルステップ駆動、
ランプダウン時にはハーフステップ駆動、またはランプ
ダウンの低速領域時には前記ハーフステップ駆動、ラン
プダウンの高速領域時にはフルステップ駆動することを
特徴とする請求項１記載のモータ制御方法。
【請求項４】前記ステッピングモータのランプアップ
中の前記ハーフステップ駆動から前記単相または全相フ
ルステップ駆動への切り換えをランプアップ距離の１／
６〜１／２で行うことを特徴とする請求項３記載のモー
タ制御方法。
【請求項５】前記ステッピングモータのランプアップ
中の前記ハーフステップ駆動から前記単相または全相フ
ルステップ駆動への切り換えを印字中の定速周波数の１
／４〜２／３で行うことを特徴とする請求項３記載のモ
ータ制御方法。