JPH107382A - クレーンの制御装置 - Google Patents
クレーンの制御装置Info
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- JPH107382A JPH107382A JP16153296A JP16153296A JPH107382A JP H107382 A JPH107382 A JP H107382A JP 16153296 A JP16153296 A JP 16153296A JP 16153296 A JP16153296 A JP 16153296A JP H107382 A JPH107382 A JP H107382A
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- Japan
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- crane
- phase
- motor
- unit
- eddy current
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーンの停止時の制動距離が増加してい
た。 【解決手段】 クレーンを移動する三相交流モータ3
と、可変電圧可変周波数を印加するインバータ部105
とうず電流作用を与えるうず電流部10とによって三相
モータ3を制御すると共に、三相交流モータ3を機械的
に停止させる機械式ブレーキ52とを備えたクレーンの
制御装置であって、クレーンの停止指令に基づいてイン
バータ部105・機械式ブレーキ52・うず電流部10
の少なくとも二つ以上動作させて三相交流モータ3を制
動させる制動制御手段とを備えたものである。
た。 【解決手段】 クレーンを移動する三相交流モータ3
と、可変電圧可変周波数を印加するインバータ部105
とうず電流作用を与えるうず電流部10とによって三相
モータ3を制御すると共に、三相交流モータ3を機械的
に停止させる機械式ブレーキ52とを備えたクレーンの
制御装置であって、クレーンの停止指令に基づいてイン
バータ部105・機械式ブレーキ52・うず電流部10
の少なくとも二つ以上動作させて三相交流モータ3を制
動させる制動制御手段とを備えたものである。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は三相交流モータを
インバータによって駆動するクレーンの制御装置に関す
るもので、詳しくはクレーンの制動特性の改良に関する
ものである。
インバータによって駆動するクレーンの制御装置に関す
るもので、詳しくはクレーンの制動特性の改良に関する
ものである。
【0002】
【従来の技術】従来の三相交流モータを用いたクレーン
の制御装置を図4に基づいて説明する。図4において、
三相交流電源に端子R1、S1、T1が接続されており、
この端子R1には上昇用の常開接点1aの一端と、下降
用の常開接点2aの一端が接続されており、端子S1に
は同様に上昇用の常開接点1bの一端と、下降用の常開
接点2bの一端が接続され、端子T1には同様に上昇用
の常開接点1cの一端と、下降用の常開接点2cの一端
が接続されている。常開接点1a〜1cと常開接点2a
〜2cの他端が三相交流モータ3の一次側に接続されて
いる。
の制御装置を図4に基づいて説明する。図4において、
三相交流電源に端子R1、S1、T1が接続されており、
この端子R1には上昇用の常開接点1aの一端と、下降
用の常開接点2aの一端が接続されており、端子S1に
は同様に上昇用の常開接点1bの一端と、下降用の常開
接点2bの一端が接続され、端子T1には同様に上昇用
の常開接点1cの一端と、下降用の常開接点2cの一端
が接続されている。常開接点1a〜1cと常開接点2a
〜2cの他端が三相交流モータ3の一次側に接続されて
いる。
【0003】また、端子S1、端子T1間には制御整流ブ
リッジ12の入力が接続されており、この制御整流ブリ
ッジ12の出力がうず電流部としてのうず電流ブレーキ
のコイル11に接続されている。そして、三相交流モー
タ3の二次側のR2端子、S2端子、T2端子には抵抗4
〜6の一端がそれぞれ接続されており、抵抗4〜6の他
端同士がそれぞれ接続されて抵抗4〜6によってスター
結線が形成されている。
リッジ12の入力が接続されており、この制御整流ブリ
ッジ12の出力がうず電流部としてのうず電流ブレーキ
のコイル11に接続されている。そして、三相交流モー
タ3の二次側のR2端子、S2端子、T2端子には抵抗4
〜6の一端がそれぞれ接続されており、抵抗4〜6の他
端同士がそれぞれ接続されて抵抗4〜6によってスター
結線が形成されている。
【0004】各抵抗4〜6にはタップが引き出され、こ
のタップ間を電磁接触器の常開接点7a、7bと常開接
点8a、8bとによって開放、閉成されるように構成さ
れている。三相交流モータ3の端子R2、S2、T2には
三相全波ブリッジ13の入力が接続されており、この三
相全波ブリッジ13の出力には、抵抗14を介して接地
されている。
のタップ間を電磁接触器の常開接点7a、7bと常開接
点8a、8bとによって開放、閉成されるように構成さ
れている。三相交流モータ3の端子R2、S2、T2には
三相全波ブリッジ13の入力が接続されており、この三
相全波ブリッジ13の出力には、抵抗14を介して接地
されている。
【0005】この抵抗14から速度電圧Vtが取り出さ
れ、一方、抵抗15により基準電圧Vpを取り出して、
電圧Vtと基準電圧Vpとが突き合わせられて、この差
電圧εを増幅器16を介して増幅し、制御整流ブリッジ
12の各制御ゲートに入力されるように構成されてい
る。
れ、一方、抵抗15により基準電圧Vpを取り出して、
電圧Vtと基準電圧Vpとが突き合わせられて、この差
電圧εを増幅器16を介して増幅し、制御整流ブリッジ
12の各制御ゲートに入力されるように構成されてい
る。
【0006】上記のように構成されたクレーンの制御装
置の動作を図4に基づいて説明する。クレーンの運転開
始前には、すべての常開接点1a〜1c、2a〜2c、
7a、7b、8a、8bが開放しており、制御整流ブリ
ッジ12のゲートには、開放指令が与えられている。ク
レーンに荷物を引っ掛けて下降運転指令が与えられる
と、常開接点2a〜2cが閉成して三相交流電源が三相
交流モータ3の一次に印加され、抵抗4〜6を三相交流
モータ3の二次側に挿入して緩起動し、常開接点7a、
7bと常開接点8a、8bを順に抵抗4〜6の抵抗値が
小さくなるように閉成して三相交流モータ3の回転数を
上昇する。
置の動作を図4に基づいて説明する。クレーンの運転開
始前には、すべての常開接点1a〜1c、2a〜2c、
7a、7b、8a、8bが開放しており、制御整流ブリ
ッジ12のゲートには、開放指令が与えられている。ク
レーンに荷物を引っ掛けて下降運転指令が与えられる
と、常開接点2a〜2cが閉成して三相交流電源が三相
交流モータ3の一次に印加され、抵抗4〜6を三相交流
モータ3の二次側に挿入して緩起動し、常開接点7a、
7bと常開接点8a、8bを順に抵抗4〜6の抵抗値が
小さくなるように閉成して三相交流モータ3の回転数を
上昇する。
【0007】三相交流モータ3の二次電圧は滑べり周波
数Sfに比例するので、回転数の上昇に伴い、滑べりが
停止時1から全速走行時のほぼゼロ近くまで変化し、こ
れによって二次端子に生じる二次電圧の周波数も変化
し、この二次電圧を三相全波整流ブリッジ12により整
流して、抵抗14の端子から得た速度電圧Vtと基準電
圧Vpとを比較し、この偏差εを増幅器12で増幅して
制御整流ブリッジ12のゲートに印加してうず電流ブレ
ーキのコイル11に加える電圧を制御することにより安
定な運転を維持する。
数Sfに比例するので、回転数の上昇に伴い、滑べりが
停止時1から全速走行時のほぼゼロ近くまで変化し、こ
れによって二次端子に生じる二次電圧の周波数も変化
し、この二次電圧を三相全波整流ブリッジ12により整
流して、抵抗14の端子から得た速度電圧Vtと基準電
圧Vpとを比較し、この偏差εを増幅器12で増幅して
制御整流ブリッジ12のゲートに印加してうず電流ブレ
ーキのコイル11に加える電圧を制御することにより安
定な運転を維持する。
【0008】やがて、クレーンに停止指令が与えられる
と、制御整流ブリッジ12をオフにしてうず電流ブレー
キの制動トルクを遮断し、同時に、常開接点2a〜2
c、7a、7b、8a、8bを開放して三相交流モータ
3の給電を遮断して機械式ブレーキ(図示せず)によっ
て三相交流モータ3を拘束しながらクレーンを停止させ
る。
と、制御整流ブリッジ12をオフにしてうず電流ブレー
キの制動トルクを遮断し、同時に、常開接点2a〜2
c、7a、7b、8a、8bを開放して三相交流モータ
3の給電を遮断して機械式ブレーキ(図示せず)によっ
て三相交流モータ3を拘束しながらクレーンを停止させ
る。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーンの制御
装置は上記のように構成されているので、クレーンを停
止(制動)する際には機械式ブレーキによっていた。し
かしながら、機械式ブレーキの制動トルクには限界があ
るためクレーンに最大積載量を搭載した場合、このクレ
ーンが下降しないように保持するトルクを大きく越えて
設定できないのが一般である。このため、クレーンの停
止時の制動距離が増加し、殊に、積載量が大きい下降停
止の場合は制動距離の増加が顕著であるという第1の問
題点があった。
装置は上記のように構成されているので、クレーンを停
止(制動)する際には機械式ブレーキによっていた。し
かしながら、機械式ブレーキの制動トルクには限界があ
るためクレーンに最大積載量を搭載した場合、このクレ
ーンが下降しないように保持するトルクを大きく越えて
設定できないのが一般である。このため、クレーンの停
止時の制動距離が増加し、殊に、積載量が大きい下降停
止の場合は制動距離の増加が顕著であるという第1の問
題点があった。
【0010】また、クレーンの制御性能を向上させるた
めに、近年、うず電流ブレーキをインバータ装置に交換
することが良く行われる。一方、クレーンは巻下げ時等
に、三相交流モータ3から回生電力を生じるので、この
インバータ装置内部の抵抗によって消費させているが、
回生電力が大きい場合、この抵抗が大きくなるという第
2の問題点があった。なお、回生電力を電源に返還せし
める回生コンバータを備えても良いが、設備が大形化し
て経済的でなくなる。
めに、近年、うず電流ブレーキをインバータ装置に交換
することが良く行われる。一方、クレーンは巻下げ時等
に、三相交流モータ3から回生電力を生じるので、この
インバータ装置内部の抵抗によって消費させているが、
回生電力が大きい場合、この抵抗が大きくなるという第
2の問題点があった。なお、回生電力を電源に返還せし
める回生コンバータを備えても良いが、設備が大形化し
て経済的でなくなる。
【0011】この発明は上記問題点を解決するためにな
されたもので、クレーンの積載量が大きい下降停止の場
合でも制動距離が短くなり、さらに、回生電力を容易に
処理できるクレーンの制御装置を提供するものである。
されたもので、クレーンの積載量が大きい下降停止の場
合でも制動距離が短くなり、さらに、回生電力を容易に
処理できるクレーンの制御装置を提供するものである。
【0012】
【課題を解決するための手段】第1の発明に係るクレー
ンの制御装置は、クレーンを移動する三相交流モータ
と、可変電圧可変周波数を印加するインバータ部とうず
電流作用を与えるうず電流部とによって三相交流モータ
を制御すると共に、三相交流モータを機械的に停止させ
る機械式ブレーキとを備えたクレーンの制御装置であっ
て、クレーンの停止指令に基づいてインバータ部・機械
式ブレーキ・うず電流部の少なくとも二つ以上動作させ
て三相交流モータを制動させる制動制御手段とを備えた
ことことを特徴とするものである。
ンの制御装置は、クレーンを移動する三相交流モータ
と、可変電圧可変周波数を印加するインバータ部とうず
電流作用を与えるうず電流部とによって三相交流モータ
を制御すると共に、三相交流モータを機械的に停止させ
る機械式ブレーキとを備えたクレーンの制御装置であっ
て、クレーンの停止指令に基づいてインバータ部・機械
式ブレーキ・うず電流部の少なくとも二つ以上動作させ
て三相交流モータを制動させる制動制御手段とを備えた
ことことを特徴とするものである。
【0013】第2の発明に係るクレーンの制御装置は、
三相交流モータが発生する回生電力を抵抗で消費する抵
抗消費手段と、抵抗の消費電力を演算する第1の演算手
段とを備え、予め定めた抵抗の消費電力よりも第1の演
算手段の演算値の方が大きい場合、インバータ部の制動
指令を変更すると共に、クレーンの制動時間を延長する
延長手段を備えことを特徴とするものである。
三相交流モータが発生する回生電力を抵抗で消費する抵
抗消費手段と、抵抗の消費電力を演算する第1の演算手
段とを備え、予め定めた抵抗の消費電力よりも第1の演
算手段の演算値の方が大きい場合、インバータ部の制動
指令を変更すると共に、クレーンの制動時間を延長する
延長手段を備えことを特徴とするものである。
【0014】第3の発明に係るクレーンの制御装置は、
うず電流部のコイルに流れる電流を制御する電流制御手
段と、うず電流部のコイルの消費電力を演算する第2の
演算手段とを備え、予め定めたうず電流部のコイルの消
費電力よりも第2の演算手段の演算値の方が大きい場
合、電流制御手段によってコイルの電流を減少する減少
手段を備えたことを特徴とするものである。
うず電流部のコイルに流れる電流を制御する電流制御手
段と、うず電流部のコイルの消費電力を演算する第2の
演算手段とを備え、予め定めたうず電流部のコイルの消
費電力よりも第2の演算手段の演算値の方が大きい場
合、電流制御手段によってコイルの電流を減少する減少
手段を備えたことを特徴とするものである。
【0015】
実施の形態1.この発明の実施の形態を図1に基づいて
説明する。図中、従来と同一符号は同一または相当部分
を示す。図1において、クレーンの制御装置は機械式ブ
レーキ部50と、クレーン用の三相交流モータ3を駆動
する可変周波数可変電圧を発生するインバータ装置10
0と、この三相交流モータ3を制動させる制動制御部2
00と、三相交流モータ3をうず電流作用により制御す
るうず電流部としてのうず電流ブレーキ部10とを主に
構成されている。
説明する。図中、従来と同一符号は同一または相当部分
を示す。図1において、クレーンの制御装置は機械式ブ
レーキ部50と、クレーン用の三相交流モータ3を駆動
する可変周波数可変電圧を発生するインバータ装置10
0と、この三相交流モータ3を制動させる制動制御部2
00と、三相交流モータ3をうず電流作用により制御す
るうず電流部としてのうず電流ブレーキ部10とを主に
構成されている。
【0016】機械式ブレーキ部50は、三相交流モータ
3の回転子に直結されたドラム3aを拘束・開放するブ
レーキシュー51と、このブレーキシュー51を駆動さ
せる電磁コイル52と、ブレーキを拘束・開放する指令
となる常開接点55が電磁コイル52を介して接続され
た直流電源Eとから構成されている。
3の回転子に直結されたドラム3aを拘束・開放するブ
レーキシュー51と、このブレーキシュー51を駆動さ
せる電磁コイル52と、ブレーキを拘束・開放する指令
となる常開接点55が電磁コイル52を介して接続され
た直流電源Eとから構成されている。
【0017】インバータ装置100は、三相交流電圧を
直流電圧に変換させる全波整流回路101と、この直流
電圧を平滑させるコンデンサ102と、この直流電圧を
可変電圧可変周波数の三相交流電圧に変換させるインバ
ータ部105と、回生時に三相交流モータ1から返還さ
れる回生電力を消費する回生電力処理手段としての抵抗
103とトランジスタ104と、インバータ部105お
よびトランジスタ104を制御する制御部110とから
構成されている。
直流電圧に変換させる全波整流回路101と、この直流
電圧を平滑させるコンデンサ102と、この直流電圧を
可変電圧可変周波数の三相交流電圧に変換させるインバ
ータ部105と、回生時に三相交流モータ1から返還さ
れる回生電力を消費する回生電力処理手段としての抵抗
103とトランジスタ104と、インバータ部105お
よびトランジスタ104を制御する制御部110とから
構成されている。
【0018】制動制御部200は、キーボード等からな
る入力部201と、三相交流モータ3の電流を検出する
電流検出器111の出力が接続されたインターフェース
203と、この入力部201から入力された電気信号を
変換するインターフェース205と、インターフェース
203、205を介して入力された信号を記憶するRA
M211と、制動制御するためのプログラムが格納され
たROM209と、このROM209等に格納されたプ
ログラムにしたがって演算を実行するCPU207と、
このCPU207の実行結果に基づいてインターフェー
ス213を介して制御部110および制御整流ブリッジ
12に接続されている。
る入力部201と、三相交流モータ3の電流を検出する
電流検出器111の出力が接続されたインターフェース
203と、この入力部201から入力された電気信号を
変換するインターフェース205と、インターフェース
203、205を介して入力された信号を記憶するRA
M211と、制動制御するためのプログラムが格納され
たROM209と、このROM209等に格納されたプ
ログラムにしたがって演算を実行するCPU207と、
このCPU207の実行結果に基づいてインターフェー
ス213を介して制御部110および制御整流ブリッジ
12に接続されている。
【0019】上記のように構成されたクレーンの制御装
置の動作を図1および図2に基づいて説明する。運転指
令によって常開接点55を閉成して電磁コイル52に電
流を流し、ブレーキシュー51をドラム3aから開放
し、同時に、制御部110が制御信号をインバータ部1
05に与えて、三相交流モータ3を可変電圧・可変周波
数で駆動し、図2に示すようにクレーンを加速Vαし、
その後、一定速Vtになる。
置の動作を図1および図2に基づいて説明する。運転指
令によって常開接点55を閉成して電磁コイル52に電
流を流し、ブレーキシュー51をドラム3aから開放
し、同時に、制御部110が制御信号をインバータ部1
05に与えて、三相交流モータ3を可変電圧・可変周波
数で駆動し、図2に示すようにクレーンを加速Vαし、
その後、一定速Vtになる。
【0020】やがて、停止指令が与えられると、常開接
点55を開放して電磁コイル52の電流を遮断して、ブ
レーキシュー51がドラム3aを拘束し、同時に制御部
110が制動指令をインバータ部105の出力周波数を
低下させ、同時にうず電流ブレーキ部10の制御整流ブ
リッジ12を点弧し、うず電流コイル11に電流を流し
て三相交流モータ3を急速に図2のように減速Vβさせ
て停止させる。
点55を開放して電磁コイル52の電流を遮断して、ブ
レーキシュー51がドラム3aを拘束し、同時に制御部
110が制動指令をインバータ部105の出力周波数を
低下させ、同時にうず電流ブレーキ部10の制御整流ブ
リッジ12を点弧し、うず電流コイル11に電流を流し
て三相交流モータ3を急速に図2のように減速Vβさせ
て停止させる。
【0021】しかしながら、クレーンの加速・制動を繰
り返す場合、うず電流ブレーキ部10および三相モータ
3の回生電力を消費する抵抗103の発熱が許容内より
も高くなるということが考えられる。勿論、各部の熱容
量を極めて余裕を持たせれば良いが、経済的でない。
り返す場合、うず電流ブレーキ部10および三相モータ
3の回生電力を消費する抵抗103の発熱が許容内より
も高くなるということが考えられる。勿論、各部の熱容
量を極めて余裕を持たせれば良いが、経済的でない。
【0022】一方、機械式ブレーキ部50の制動トルク
τbは、一旦設定されれば、再度設定し直さない限り、
このままの値であるが、うず電流ブレーキ部10のブレ
ーキトルクτbおよび抵抗103での消費電力量WRは
それぞれの制御手段によって制御可能である。
τbは、一旦設定されれば、再度設定し直さない限り、
このままの値であるが、うず電流ブレーキ部10のブレ
ーキトルクτbおよび抵抗103での消費電力量WRは
それぞれの制御手段によって制御可能である。
【0023】そこで、うず電流ブレーキ部10と、抵抗
103との熱的余裕を演算して求め、この演算結果に基
づいてうず電流ブレーキ部10またはインバータ部10
5の制御を変更することが適切である。
103との熱的余裕を演算して求め、この演算結果に基
づいてうず電流ブレーキ部10またはインバータ部10
5の制御を変更することが適切である。
【0024】ここで、三相交流モータ3の制動によって
生じる総消費電力W0はk/2Jω・ωとなり、機械式
ブレーキ部50の制動トルクτbとするとこの部分で消
費されるブレーキ電力WBはWB=∫ω・τbdω、(但
し、積分区間は0からωまで)となり、うず電流ブレー
キ部10のうず電流ブレーキトルクτeすると、この部
分で消費されるうず電流ブレーキWeはWe=∫ω・τ
edωとなる(但し、積分区間は0からωまで)。した
がって、抵抗103で消費される消費電力Wrは以下の
ように求まる。Wr=W0−WB−We−W0・η=W0
(1−η−WB−We)となる。なお、W0・ηは三相交
流モータ3の内部で消費される電力であり、ηは三相交
流モータ3の効率である。
生じる総消費電力W0はk/2Jω・ωとなり、機械式
ブレーキ部50の制動トルクτbとするとこの部分で消
費されるブレーキ電力WBはWB=∫ω・τbdω、(但
し、積分区間は0からωまで)となり、うず電流ブレー
キ部10のうず電流ブレーキトルクτeすると、この部
分で消費されるうず電流ブレーキWeはWe=∫ω・τ
edωとなる(但し、積分区間は0からωまで)。した
がって、抵抗103で消費される消費電力Wrは以下の
ように求まる。Wr=W0−WB−We−W0・η=W0
(1−η−WB−We)となる。なお、W0・ηは三相交
流モータ3の内部で消費される電力であり、ηは三相交
流モータ3の効率である。
【0025】次に、図1から図3を参照してこの発明の
実施の形態を説明する。まず、三相交流モータ3側に換
算した全体の慣性モーメントJ(kgm2)、機械式ブ
レーキの制動トルクτb(kgm)、うず電流ブレーキ
部10の制動トルクτe(kgm)、クレーンの減速時
間tb(sec)、モータ効率ηをキーボード201を
用いて入力し(ステップ501)、インターフェース2
05を介してこれらの入力値をRAM211に記憶す
る。
実施の形態を説明する。まず、三相交流モータ3側に換
算した全体の慣性モーメントJ(kgm2)、機械式ブ
レーキの制動トルクτb(kgm)、うず電流ブレーキ
部10の制動トルクτe(kgm)、クレーンの減速時
間tb(sec)、モータ効率ηをキーボード201を
用いて入力し(ステップ501)、インターフェース2
05を介してこれらの入力値をRAM211に記憶す
る。
【0026】運転指令によって常開接点55を閉成して
運転を開始し(ステップ502)、電磁コイル52に電
流を流して、ブレーキシュー51をドラム3aから開放
し、同時に制御部110が制御信号をインバータ部10
5に与えて、三相交流モータ3を可変電圧可変周波数で
駆動し、クレーンを図2に示すVαのように加速する。
この加速中の三相交流モータ3に流れる線電流の周波数
を電流検出器111によって検出し、インターフェース
203を介してRAM211に記憶する(ステップ50
3)。ここで、三相交流モータ3の線電流の周波数fα
を検出するのは、図2に示すように全速走行になる前に
減速することがあるため、この周波数fαから回転角速
度ωを求めるためである。
運転を開始し(ステップ502)、電磁コイル52に電
流を流して、ブレーキシュー51をドラム3aから開放
し、同時に制御部110が制御信号をインバータ部10
5に与えて、三相交流モータ3を可変電圧可変周波数で
駆動し、クレーンを図2に示すVαのように加速する。
この加速中の三相交流モータ3に流れる線電流の周波数
を電流検出器111によって検出し、インターフェース
203を介してRAM211に記憶する(ステップ50
3)。ここで、三相交流モータ3の線電流の周波数fα
を検出するのは、図2に示すように全速走行になる前に
減速することがあるため、この周波数fαから回転角速
度ωを求めるためである。
【0027】やがて、停止指令が与えられると、常開接
点55を開放して電磁コイル52に電流を遮断して、ブ
レーキシュー51がドラム3aを拘束し、同時に制御部
110が制動指令をインバータ部105に与え、インバ
ータ部105の出力周波数を低下させ、同時にうず電流
ブレーキ部10の制御整流ブリッジ12を点弧し、うず
電流コイル11に電流を流して三相交流モータ3を急速
に図2のVβのように制動させる(ステップ504)。
点55を開放して電磁コイル52に電流を遮断して、ブ
レーキシュー51がドラム3aを拘束し、同時に制御部
110が制動指令をインバータ部105に与え、インバ
ータ部105の出力周波数を低下させ、同時にうず電流
ブレーキ部10の制御整流ブリッジ12を点弧し、うず
電流コイル11に電流を流して三相交流モータ3を急速
に図2のVβのように制動させる(ステップ504)。
【0028】抵抗103の消費電力Pr(発熱量)をC
PU207がK・W0(1−η−WB−Ww)にて第1の
演算手段によって演算し(ステップ505)、抵抗10
3の熱容量の許容範囲内か判断し(ステップ506)、
許容内であれば、うず電流ブレーキ部10の消費電力P
w(発熱量)をK・∫ωn・τwdωにて第2の演算手段
によって演算し(但し、積分区間は0からωまで)(ス
テップ508)、うず電流ブレーキ部10の熱容量の許
容範囲内か判断し(ステップ509)、許容内であれ
ば、終了する。一方、ステップ506の判断が熱容量の
許容範囲を越えておれば、制御部110がインバータ部
105に指令を与えて制動時間tbを延長して(延長手
段)、クレーンを停止させ、抵抗103の消費電力を軽
減させる(ステップ507)。制動時間tbを延長すれ
ば三相交流モータ3からインバータ部105を介して返
還される電力が軽減されるからである。一方、ステップ
509の判断が熱容量の許容範囲を越えておれば、うず
電流ブレーキ部10の電流を減少する減少手段によって
制御整流ブリッジ12の導通角を狭くし、うず電流ブレ
ーキ部10のコイル11に流れる電流を減少する(ステ
ップ510)。うず電流ブレーキ部10の制動トルクが
減少して発熱量が軽減されるからである。
PU207がK・W0(1−η−WB−Ww)にて第1の
演算手段によって演算し(ステップ505)、抵抗10
3の熱容量の許容範囲内か判断し(ステップ506)、
許容内であれば、うず電流ブレーキ部10の消費電力P
w(発熱量)をK・∫ωn・τwdωにて第2の演算手段
によって演算し(但し、積分区間は0からωまで)(ス
テップ508)、うず電流ブレーキ部10の熱容量の許
容範囲内か判断し(ステップ509)、許容内であれ
ば、終了する。一方、ステップ506の判断が熱容量の
許容範囲を越えておれば、制御部110がインバータ部
105に指令を与えて制動時間tbを延長して(延長手
段)、クレーンを停止させ、抵抗103の消費電力を軽
減させる(ステップ507)。制動時間tbを延長すれ
ば三相交流モータ3からインバータ部105を介して返
還される電力が軽減されるからである。一方、ステップ
509の判断が熱容量の許容範囲を越えておれば、うず
電流ブレーキ部10の電流を減少する減少手段によって
制御整流ブリッジ12の導通角を狭くし、うず電流ブレ
ーキ部10のコイル11に流れる電流を減少する(ステ
ップ510)。うず電流ブレーキ部10の制動トルクが
減少して発熱量が軽減されるからである。
【0029】なお、上記実施の形態では、インバータ部
105と、うず電流ブレーキ部10と、機械式ブレーキ
50とによって三相交流モータ3を制動して停止させて
いたが、制動して低速に移行してクリープ運転をする際
にも適用できることは言うまでもない。
105と、うず電流ブレーキ部10と、機械式ブレーキ
50とによって三相交流モータ3を制動して停止させて
いたが、制動して低速に移行してクリープ運転をする際
にも適用できることは言うまでもない。
【0030】また、クレーンの制動時において、インバ
ータ部105、うず電流ブレーキ部10、機械式ブレー
キのいずれか二つ以上を動作させて制動させても良い。
ータ部105、うず電流ブレーキ部10、機械式ブレー
キのいずれか二つ以上を動作させて制動させても良い。
【0031】
【発明の効果】第1の発明によれば、クレーンの停止指
令に基づいてインバータ部・機械式ブレーキ・うず電流
ブレーキ部の少なくとも二つ以上動作させて三相交流モ
ータを制動させる制動制御手段とを備えたので、クレー
ンの停止時の停止距離が短くなり、しかも、クレーンの
運転効率が良いという効果がある。
令に基づいてインバータ部・機械式ブレーキ・うず電流
ブレーキ部の少なくとも二つ以上動作させて三相交流モ
ータを制動させる制動制御手段とを備えたので、クレー
ンの停止時の停止距離が短くなり、しかも、クレーンの
運転効率が良いという効果がある。
【0032】第2の発明によれば、第1の発明の効果に
加え、三相交流モータが発生する回生電力を抵抗で消費
する抵抗消費手段と、抵抗の消費電力を演算する第1の
演算手段とを備え、予め定めた抵抗の消費電力よりも第
1の演算手段の演算値の方が大きい場合、インバータ部
の制動指令を変更すると共に、クレーンの制動時間を延
長する延長手段を備えたので、インバータ装置内の回生
電力を消費する抵抗の容量が小さくても良いという効果
がある。
加え、三相交流モータが発生する回生電力を抵抗で消費
する抵抗消費手段と、抵抗の消費電力を演算する第1の
演算手段とを備え、予め定めた抵抗の消費電力よりも第
1の演算手段の演算値の方が大きい場合、インバータ部
の制動指令を変更すると共に、クレーンの制動時間を延
長する延長手段を備えたので、インバータ装置内の回生
電力を消費する抵抗の容量が小さくても良いという効果
がある。
【0033】第3の発明によれば、第1の発明の効果に
加え、うず電流部のコイルに流れる電流を制御する電流
制御手段と、うず電流部のコイルの消費電力を演算する
第2の演算手段とを備え、予め定めたうず電流部のコイ
ルの消費電力よりも第2の演算手段の演算値の方が大き
い場合、電流制御手段によってコイルの電流を減少する
減少手段を備えたので、うず電流部の発熱量を軽減でき
るという効果がある。
加え、うず電流部のコイルに流れる電流を制御する電流
制御手段と、うず電流部のコイルの消費電力を演算する
第2の演算手段とを備え、予め定めたうず電流部のコイ
ルの消費電力よりも第2の演算手段の演算値の方が大き
い場合、電流制御手段によってコイルの電流を減少する
減少手段を備えたので、うず電流部の発熱量を軽減でき
るという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 この発明の実施の形態であるクレーンの制御
装置を示す結線図である。
装置を示す結線図である。
【図2】 図1の運転特性を示す特性図である。
【図3】 この発明の実施の形態であるクレーンの制御
装置の制御動作を示すフローチャートである。
装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図4】 従来のクレーンの制御装置を示す結線図であ
る。
る。
3 三相交流モータ、10 うず電流部、50 機械式
ブレーキ部、103抵抗、105 インバータ部
ブレーキ部、103抵抗、105 インバータ部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B66D 5/30 B66D 5/30 A
Claims (3)
- 【請求項1】 クレーンを移動する三相交流モータと、
可変電圧可変周波数を印加するインバータ部とうず電流
作用を与えるうず電流部とによって上記三相モータを制
御すると共に、上記三相交流モータを機械的に停止させ
る機械式ブレーキとを備えたクレーンの制御装置であっ
て、 上記クレーンの停止指令に基づいて上記インバータ部・
上記機械式ブレーキ・上記うず電流部の少なくとも二つ
以上動作させて上記三相交流モータを制動させる制動制
御手段とを備えたことを特徴とするクレーンの制御装
置。 - 【請求項2】 上記三相交流モータが発生する回生電力
を抵抗で消費する抵抗消費手段と、上記抵抗の消費電力
を演算する第1の演算手段とを備え、 予め定めた上記抵抗の消費電力よりも上記第1の演算手
段の演算値の方が大きい場合、 上記インバータ部の制動指令を変更すると共に、上記ク
レーンの制動時間を延長する延長手段を備えたことを特
徴とする請求項1に記載のクレーンの制御装置。 - 【請求項3】 うず電流部のコイルに流れる電流を制御
する電流制御手段と、上記うず電流部のコイルの消費電
力を演算する第2の演算手段とを備え、 予め定めた上記うず電流部のコイルの消費電力よりも上
記第2の演算手段の演算値の方が大きい場合、 上記電流制御手段によって上記コイルの電流を減少する
減少手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載のク
レーンの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16153296A JPH107382A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | クレーンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16153296A JPH107382A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | クレーンの制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH107382A true JPH107382A (ja) | 1998-01-13 |
Family
ID=15736892
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16153296A Pending JPH107382A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | クレーンの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH107382A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1996004656A1 (en) * | 1994-08-02 | 1996-02-15 | Conner Peripherals, Inc. | Disk drive including embedded voice coil magnet plates |
WO1999038792A1 (de) * | 1998-02-02 | 1999-08-05 | Kone Corporation | Bremseinrichtung und verfahren zum abbremsen von rolltreppen bzw. rollsteigen |
WO2008015078A1 (de) * | 2006-08-02 | 2008-02-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Fahrzeugantriebssystem und fahrzeugantriebseinheit |
WO2016013430A1 (ja) * | 2014-07-25 | 2016-01-28 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
CN109734000A (zh) * | 2019-01-23 | 2019-05-10 | 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 | 一种天车无人化系统变频传动控制的方法 |
-
1996
- 1996-06-21 JP JP16153296A patent/JPH107382A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1996004656A1 (en) * | 1994-08-02 | 1996-02-15 | Conner Peripherals, Inc. | Disk drive including embedded voice coil magnet plates |
WO1999038792A1 (de) * | 1998-02-02 | 1999-08-05 | Kone Corporation | Bremseinrichtung und verfahren zum abbremsen von rolltreppen bzw. rollsteigen |
WO2008015078A1 (de) * | 2006-08-02 | 2008-02-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Fahrzeugantriebssystem und fahrzeugantriebseinheit |
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JP2016030652A (ja) * | 2014-07-25 | 2016-03-07 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ウインチ装置 |
EP3173368A4 (en) * | 2014-07-25 | 2017-11-08 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Electric winch device |
US10315896B2 (en) | 2014-07-25 | 2019-06-11 | Kobe Steel, Ltd. | Electric winch device |
CN109734000A (zh) * | 2019-01-23 | 2019-05-10 | 唐山钢铁集团微尔自动化有限公司 | 一种天车无人化系统变频传动控制的方法 |
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