JPH106981A - 台車装置 - Google Patents
台車装置Info
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- JPH106981A JPH106981A JP16170496A JP16170496A JPH106981A JP H106981 A JPH106981 A JP H106981A JP 16170496 A JP16170496 A JP 16170496A JP 16170496 A JP16170496 A JP 16170496A JP H106981 A JPH106981 A JP H106981A
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- Japan
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- bogie
- driving
- rail
- work
- mounting
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 三次元の移動を可能とし、ワーク曲面の自動
加工等が可能な台車装置を提供する。 【解決手段】 柔軟性を有する帯板21にローラチェー
ン22を取り付け、帯板21をマグネット31でワーク
1に固定し、駆動台車装置4の駆動鎖車41をローラチ
ェーン21に噛み合わせると共にガイドローラ43、4
4を帯板21の両端部に係合させて、駆動台車装置4を
レール装置2上を走行可能とし、加工装置等を搭載する
搭載台車装置5を駆動台車装置4上に垂直に設けたガイ
ド棒45に上方から被せる形で挿入し、かつ駆動台車装
置4より浮かした状態で車輪51を介してワーク1上に
支持する。
加工等が可能な台車装置を提供する。 【解決手段】 柔軟性を有する帯板21にローラチェー
ン22を取り付け、帯板21をマグネット31でワーク
1に固定し、駆動台車装置4の駆動鎖車41をローラチ
ェーン21に噛み合わせると共にガイドローラ43、4
4を帯板21の両端部に係合させて、駆動台車装置4を
レール装置2上を走行可能とし、加工装置等を搭載する
搭載台車装置5を駆動台車装置4上に垂直に設けたガイ
ド棒45に上方から被せる形で挿入し、かつ駆動台車装
置4より浮かした状態で車輪51を介してワーク1上に
支持する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、曲面や傾斜面等を
走行可能な台車装置に係り、溶接、切削、切断、研削、
マーキングなどを行う一般的な自動機械のための台車装
置に関する。
走行可能な台車装置に係り、溶接、切削、切断、研削、
マーキングなどを行う一般的な自動機械のための台車装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の台車装置は、剛体のレール又はラ
ックに案内されて移動するものが普通である。従って、
専ら二次元の移動であり、三次元の移動を可能にするに
はレール等の走行路部材を目的の経路に沿うよう加工し
たりしなければならず、それに伴って台車装置の走行機
構も複雑になる。また、あらかじめ経路が定まっている
場合には適用できても、そうでない限り一般的には適用
されない。例えば、ワークの形状が一定であれば、加工
装置の台車も一定の経路で移動させればよいが、船舶の
船首、船尾の曲面外板(以下、曲がり外板という)のよ
うにワークの形状が多様に変化するものに対しては従来
の台車方式は不適格である。また、従来の台車装置は台
車重量を含む全重量をレールに負荷(載荷)する方式と
なっているため、レールの強度のみならずその支持機構
の強度も要求され、複雑で高価になるという問題点を有
している。
ックに案内されて移動するものが普通である。従って、
専ら二次元の移動であり、三次元の移動を可能にするに
はレール等の走行路部材を目的の経路に沿うよう加工し
たりしなければならず、それに伴って台車装置の走行機
構も複雑になる。また、あらかじめ経路が定まっている
場合には適用できても、そうでない限り一般的には適用
されない。例えば、ワークの形状が一定であれば、加工
装置の台車も一定の経路で移動させればよいが、船舶の
船首、船尾の曲面外板(以下、曲がり外板という)のよ
うにワークの形状が多様に変化するものに対しては従来
の台車方式は不適格である。また、従来の台車装置は台
車重量を含む全重量をレールに負荷(載荷)する方式と
なっているため、レールの強度のみならずその支持機構
の強度も要求され、複雑で高価になるという問題点を有
している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記のよう
な従来の問題点に鑑みてなされたもので、三次元の移動
を可能とし、特に経路が一定でない場合にも容易に設置
でき、自動加工等を可能にする台車装置を提供すること
を課題としている。
な従来の問題点に鑑みてなされたもので、三次元の移動
を可能とし、特に経路が一定でない場合にも容易に設置
でき、自動加工等を可能にする台車装置を提供すること
を課題としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明に係る台車装置
は、屈曲自在なレール手段と、前記レール手段をワーク
上に吸着固定する吸着手段と、前記レール手段上を移動
する駆動台車手段と、前記駆動台車手段に上下摺動自在
に係合し、前記駆動台車手段より浮かした状態で前記ワ
ーク上に支持される搭載台車手段とを備えたことを特徴
とするものである。すなわち、本発明においては、2つ
の台車手段があり、そのうちの一方を駆動台車手段と
し、他方を駆動台車手段に重量がかからないように駆動
台車手段より浮かした状態で上下動のみ可能な搭載台車
手段とするものである。搭載台車手段は車輪を介してワ
ークにて支持する。従って、レール手段に搭載台車手段
の搭載重量等がかからないので、レール手段を軽量なも
ので屈曲自在に構成することができ、ワークの曲面や加
工経路に容易に対応させることができる。レール手段の
取り付け及び取り外しは吸着手段によって簡単にでき
る。
は、屈曲自在なレール手段と、前記レール手段をワーク
上に吸着固定する吸着手段と、前記レール手段上を移動
する駆動台車手段と、前記駆動台車手段に上下摺動自在
に係合し、前記駆動台車手段より浮かした状態で前記ワ
ーク上に支持される搭載台車手段とを備えたことを特徴
とするものである。すなわち、本発明においては、2つ
の台車手段があり、そのうちの一方を駆動台車手段と
し、他方を駆動台車手段に重量がかからないように駆動
台車手段より浮かした状態で上下動のみ可能な搭載台車
手段とするものである。搭載台車手段は車輪を介してワ
ークにて支持する。従って、レール手段に搭載台車手段
の搭載重量等がかからないので、レール手段を軽量なも
ので屈曲自在に構成することができ、ワークの曲面や加
工経路に容易に対応させることができる。レール手段の
取り付け及び取り外しは吸着手段によって簡単にでき
る。
【0005】また、レール手段は、柔軟性を有する支持
部材と、該支持部材に固定され、駆動台車手段の駆動輪
が係合する柔軟性を有する走行路部材とからなってお
り、さらに具体的には、支持部材を帯板、走行路部材を
ローラチェーン又はラックとするものである。ここにい
う「ラック」は、従来のように剛体のラックを指すもの
ではなく、例えばプラスチック製などの柔軟性のラック
を指している。
部材と、該支持部材に固定され、駆動台車手段の駆動輪
が係合する柔軟性を有する走行路部材とからなってお
り、さらに具体的には、支持部材を帯板、走行路部材を
ローラチェーン又はラックとするものである。ここにい
う「ラック」は、従来のように剛体のラックを指すもの
ではなく、例えばプラスチック製などの柔軟性のラック
を指している。
【0006】また、支持部材を、それぞれに走行路部材
を固定した複数の帯板で構成し、各々の帯板を幅方向に
屈折可能に結合することにより、帯板の板厚方向の曲げ
だけでなく、板幅方向にも少しずつ屈折させることがで
きるので、三次元の経路を構築することが可能となる。
を固定した複数の帯板で構成し、各々の帯板を幅方向に
屈折可能に結合することにより、帯板の板厚方向の曲げ
だけでなく、板幅方向にも少しずつ屈折させることがで
きるので、三次元の経路を構築することが可能となる。
【0007】吸着手段は、レール手段の支持部材に所定
間隔で取り付けられたマグネット又は吸引保持器からな
る。これによって、レール手段の取り付け、取り外しが
容易なものとなる。
間隔で取り付けられたマグネット又は吸引保持器からな
る。これによって、レール手段の取り付け、取り外しが
容易なものとなる。
【0008】搭載台車手段を駆動台車手段に上下摺動自
在に係合させる手段として、駆動台車手段に上下方向に
伸びる複数のガイド棒を設け、搭載台車手段にガイド棒
にそれぞれ挿入されるガイド穴を設ける。さらに、駆動
台車手段は支持部材に係合する複数のガイドローラを有
する。搭載台車手段は駆動台車手段に被さる形でワーク
上に載置されて移動するので、ワーク表面の凹凸部の影
響を受けるおそれがあり、そのような場合にも駆動台車
手段及び屈曲自在なレール手段に力が伝達されないよう
にするためである。搭載台車手段はワーク面と垂直方向
に自由に動き、駆動台車手段に負荷をかけることはな
い。
在に係合させる手段として、駆動台車手段に上下方向に
伸びる複数のガイド棒を設け、搭載台車手段にガイド棒
にそれぞれ挿入されるガイド穴を設ける。さらに、駆動
台車手段は支持部材に係合する複数のガイドローラを有
する。搭載台車手段は駆動台車手段に被さる形でワーク
上に載置されて移動するので、ワーク表面の凹凸部の影
響を受けるおそれがあり、そのような場合にも駆動台車
手段及び屈曲自在なレール手段に力が伝達されないよう
にするためである。搭載台車手段はワーク面と垂直方向
に自由に動き、駆動台車手段に負荷をかけることはな
い。
【0009】本発明の台車装置を用いて製造されるワー
ク例としては、造船の曲がり外板、球形タンク、圧力容
器の鏡板、大径管の内面・外面、建築・橋梁の柱等が上
げられる。
ク例としては、造船の曲がり外板、球形タンク、圧力容
器の鏡板、大径管の内面・外面、建築・橋梁の柱等が上
げられる。
【0010】
【発明の実施の形態】図1は本発明の台車装置の概要を
示す側面図で、図2は正面図、図3は平面図である。こ
こでは、一例として、造船用の曲がり外板を板継ぎ溶接
する場合を示す。このようなワークは長尺部材であると
ともに三次元の曲面を有しているものが多い。また、溶
接線は直線部、曲がり部、傾斜部を含んでいる。
示す側面図で、図2は正面図、図3は平面図である。こ
こでは、一例として、造船用の曲がり外板を板継ぎ溶接
する場合を示す。このようなワークは長尺部材であると
ともに三次元の曲面を有しているものが多い。また、溶
接線は直線部、曲がり部、傾斜部を含んでいる。
【0011】図1〜図3において、1はワークであり、
ワーク面は平面部と曲面部となっているが、傾斜部を含
んでいてもよいものである。2は屈曲自在なレール装置
で、ワーク面及び溶接線11にほぼ平行に設置される。
レール装置2は、支持部材である帯板21と、帯板21
の上にアタッチメント23により固定されたローラチェ
ーン22とから構成されており、帯板21の下面には所
定間隔でマグネット31が取り付けられている。マグネ
ット31により、レール装置2をワーク1上に着脱自在
に固定するとともに、ワーク面と平行な形状を保持す
る。吸着装置3は図2に示すようにレール装置2に付属
させられ、取付部材32を介してマグネット31を取り
付ける構成となっている。レール装置2の帯板21及び
ローラチェーン22は共に柔軟性を持つので、容易にワ
ーク面と同様の形状を再現することができる。また、図
2において左右のマグネット31の高さを調整可能にす
れば、レール装置2を少しねじ曲げた状態に固定するこ
とも可能である。
ワーク面は平面部と曲面部となっているが、傾斜部を含
んでいてもよいものである。2は屈曲自在なレール装置
で、ワーク面及び溶接線11にほぼ平行に設置される。
レール装置2は、支持部材である帯板21と、帯板21
の上にアタッチメント23により固定されたローラチェ
ーン22とから構成されており、帯板21の下面には所
定間隔でマグネット31が取り付けられている。マグネ
ット31により、レール装置2をワーク1上に着脱自在
に固定するとともに、ワーク面と平行な形状を保持す
る。吸着装置3は図2に示すようにレール装置2に付属
させられ、取付部材32を介してマグネット31を取り
付ける構成となっている。レール装置2の帯板21及び
ローラチェーン22は共に柔軟性を持つので、容易にワ
ーク面と同様の形状を再現することができる。また、図
2において左右のマグネット31の高さを調整可能にす
れば、レール装置2を少しねじ曲げた状態に固定するこ
とも可能である。
【0012】4は駆動台車装置で、駆動台車本体40
と、ローラチェーン22に噛み合う駆動鎖車41と、駆
動モータ42と、複数のガイドローラ43、44及び上
下方向に伸びる複数のガイド棒45を備えている。上ガ
イドローラ43はフランジ付きとなっており、帯板21
の幅方向の縁部に係合し、下ガイドローラ44は帯板2
1の下面に接触し、これらのガイドローラ43、44に
より帯板21の両端部を上下、左右から挾持して駆動台
車装置4を案内する。駆動鎖車41は駆動モータ42に
よりギヤ機構46を介して駆動され、これによって駆動
台車装置4がスリップを生じることなく、固定されたロ
ーラチェーン22及び帯板21に沿って移動する。ま
た、駆動台車装置4は小型、軽量に構成され、屈曲自在
なレール装置2に過大な負担をかけないようになってい
る。
と、ローラチェーン22に噛み合う駆動鎖車41と、駆
動モータ42と、複数のガイドローラ43、44及び上
下方向に伸びる複数のガイド棒45を備えている。上ガ
イドローラ43はフランジ付きとなっており、帯板21
の幅方向の縁部に係合し、下ガイドローラ44は帯板2
1の下面に接触し、これらのガイドローラ43、44に
より帯板21の両端部を上下、左右から挾持して駆動台
車装置4を案内する。駆動鎖車41は駆動モータ42に
よりギヤ機構46を介して駆動され、これによって駆動
台車装置4がスリップを生じることなく、固定されたロ
ーラチェーン22及び帯板21に沿って移動する。ま
た、駆動台車装置4は小型、軽量に構成され、屈曲自在
なレール装置2に過大な負担をかけないようになってい
る。
【0013】5は搭載台車装置で、駆動台車装置4に被
さる形で挿入され、搭載台車本体50と、複数の車輪5
1と、ガイド棒45の挿入穴(ガイド穴)52を持つブ
ッシュ53及び開口部54を備えている。搭載台車装置
5には目的に応じた加工装置、ここでは溶接装置が搭載
されるので、重量が重い。従って、搭載重量等全重量を
車輪51を介してワーク1で支えるとともに、その重量
が駆動台車装置4に直接かからないように浮かした構造
となっている。搭載台車装置5は、駆動台車装置4と共
に移動し、車輪51によりワーク面上を走行する。その
ため、ワーク面に凹凸部等が存在する場合、車輪51が
これを乗り越える際に上下動を伴うが、ガイド棒45と
これに挿入されるブッシュ53によりその上下動を許容
するので、駆動台車装置4に、ひいては屈曲自在なレー
ル装置2に過大な力がかかることはない。
さる形で挿入され、搭載台車本体50と、複数の車輪5
1と、ガイド棒45の挿入穴(ガイド穴)52を持つブ
ッシュ53及び開口部54を備えている。搭載台車装置
5には目的に応じた加工装置、ここでは溶接装置が搭載
されるので、重量が重い。従って、搭載重量等全重量を
車輪51を介してワーク1で支えるとともに、その重量
が駆動台車装置4に直接かからないように浮かした構造
となっている。搭載台車装置5は、駆動台車装置4と共
に移動し、車輪51によりワーク面上を走行する。その
ため、ワーク面に凹凸部等が存在する場合、車輪51が
これを乗り越える際に上下動を伴うが、ガイド棒45と
これに挿入されるブッシュ53によりその上下動を許容
するので、駆動台車装置4に、ひいては屈曲自在なレー
ル装置2に過大な力がかかることはない。
【0014】この台車装置は上記のように構成されてお
り、レール装置2をワーク面に沿って吸着装置3のマグ
ネット31により複数箇所を固定する。レール装置2は
目的の経路、すなわち溶接線11の近傍にほぼ平行に設
置する。ワーク面からの高さもほぼ平行である。次に、
駆動台車装置3をレール装置2にセットし、ローラチェ
ーン22に駆動鎖車41を噛み合わせるとともに、上下
のガイドローラ43、44を帯板21の両端部に係合さ
せる。そして、溶接装置を備えた搭載台車装置5を上方
から駆動台車装置4に挿入し、ガイド棒45とブッシュ
53を嵌合させる。搭載台車装置5は車輪51を介して
ワーク面上に支持される。以上により、溶接開始前にお
ける溶接装置のセットが終了する。その後は、溶接トー
チ6により溶接を開始するとともに、駆動台車装置4を
駆動すれば、レール装置2上を駆動台車装置4が走行す
るので、同時に搭載台車装置5も走行し、所定の溶接速
度で溶接を行うことができる。従って、ワーク1の曲面
の自動溶接が可能である。なお、搭載台車装置5がワー
ク1の曲面や傾斜面を移動する際における振動を防止す
るために、車輪51には弾力性、柔軟性のあるゴム車輪
等を使用する方がよい。
り、レール装置2をワーク面に沿って吸着装置3のマグ
ネット31により複数箇所を固定する。レール装置2は
目的の経路、すなわち溶接線11の近傍にほぼ平行に設
置する。ワーク面からの高さもほぼ平行である。次に、
駆動台車装置3をレール装置2にセットし、ローラチェ
ーン22に駆動鎖車41を噛み合わせるとともに、上下
のガイドローラ43、44を帯板21の両端部に係合さ
せる。そして、溶接装置を備えた搭載台車装置5を上方
から駆動台車装置4に挿入し、ガイド棒45とブッシュ
53を嵌合させる。搭載台車装置5は車輪51を介して
ワーク面上に支持される。以上により、溶接開始前にお
ける溶接装置のセットが終了する。その後は、溶接トー
チ6により溶接を開始するとともに、駆動台車装置4を
駆動すれば、レール装置2上を駆動台車装置4が走行す
るので、同時に搭載台車装置5も走行し、所定の溶接速
度で溶接を行うことができる。従って、ワーク1の曲面
の自動溶接が可能である。なお、搭載台車装置5がワー
ク1の曲面や傾斜面を移動する際における振動を防止す
るために、車輪51には弾力性、柔軟性のあるゴム車輪
等を使用する方がよい。
【0015】次に、図4にレール装置2Aの他の構成例
を示す。図5はレール装置2Aの底面図である。上記の
レール装置2は1本の長い部材からなるものであった
が、ここでは帯板21を複数とし、それに伴いローラチ
ェーン22も各帯板21に固定されている。そして、帯
板21の接続端に少し斜めに山形状に切除した傾斜端2
4を設け、両側の帯板21の下面には交互に接続金具2
5とボルト26を設け、接続金具25にボルト26に横
方向から嵌入する切り欠き穴27を設けてなるものであ
る。接続金具25の基端はピン28で帯板21に枢着さ
れている。なお、傾斜端24は一方の帯板21にのみ設
け、他方の帯板21の接続端はフラットでもよい。この
ような接続構成によると、各接続金具25の切り欠き穴
27をボルト26に横から嵌入し、傾斜端24同士、あ
るいは一方の帯板21の傾斜端24と他方の帯板21の
フラットな接続端を突き合わせて接続金具25及びボル
ト26で固定すれば、破線で示すように他方の帯板21
が少し幅方向に屈折する。従って、各帯板21を左又は
右の方向に屈折させることができるので、上下方向の湾
曲と相俟って三次元の移動経路を構築することができ
る。
を示す。図5はレール装置2Aの底面図である。上記の
レール装置2は1本の長い部材からなるものであった
が、ここでは帯板21を複数とし、それに伴いローラチ
ェーン22も各帯板21に固定されている。そして、帯
板21の接続端に少し斜めに山形状に切除した傾斜端2
4を設け、両側の帯板21の下面には交互に接続金具2
5とボルト26を設け、接続金具25にボルト26に横
方向から嵌入する切り欠き穴27を設けてなるものであ
る。接続金具25の基端はピン28で帯板21に枢着さ
れている。なお、傾斜端24は一方の帯板21にのみ設
け、他方の帯板21の接続端はフラットでもよい。この
ような接続構成によると、各接続金具25の切り欠き穴
27をボルト26に横から嵌入し、傾斜端24同士、あ
るいは一方の帯板21の傾斜端24と他方の帯板21の
フラットな接続端を突き合わせて接続金具25及びボル
ト26で固定すれば、破線で示すように他方の帯板21
が少し幅方向に屈折する。従って、各帯板21を左又は
右の方向に屈折させることができるので、上下方向の湾
曲と相俟って三次元の移動経路を構築することができ
る。
【0016】本発明は、搭載台車装置5に使用目的に応
じた加工装置等を搭載すればよいものである。しかも、
加工経路をどのようにも設定することができ、三次元曲
面等の自動加工を可能にする。なお、走行路部材として
ローラチェーンの例を示したが、可撓性のラック部材
(プラスチック製あるいは波形薄板)を使用することも
できる。また、レール装置の固定手段として、マグネッ
トの代わりに真空パッドのような吸引保持器を用いるこ
ともできる。
じた加工装置等を搭載すればよいものである。しかも、
加工経路をどのようにも設定することができ、三次元曲
面等の自動加工を可能にする。なお、走行路部材として
ローラチェーンの例を示したが、可撓性のラック部材
(プラスチック製あるいは波形薄板)を使用することも
できる。また、レール装置の固定手段として、マグネッ
トの代わりに真空パッドのような吸引保持器を用いるこ
ともできる。
【0017】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
レール装置が屈曲自在となっているので、ワーク形状に
対応した自由な移動経路を容易に設置することができ
る。従って、台車装置の三次元移動を簡単に実現でき
る。また、吸着装置によりレール装置の着脱が簡単にで
きるため、レール装置の取り付け、取り外しが容易であ
る。
レール装置が屈曲自在となっているので、ワーク形状に
対応した自由な移動経路を容易に設置することができ
る。従って、台車装置の三次元移動を簡単に実現でき
る。また、吸着装置によりレール装置の着脱が簡単にで
きるため、レール装置の取り付け、取り外しが容易であ
る。
【0018】搭載台車装置の搭載重量等がレール装置及
び駆動台車装置に直接負荷されないようになっているた
め、全体的に構成が簡単になり、安価にできる。
び駆動台車装置に直接負荷されないようになっているた
め、全体的に構成が簡単になり、安価にできる。
【図1】本発明の台車装置の概略側面図である。
【図2】上記台車装置を一部破断して示す正面図であ
る。
る。
【図3】上記台車装置の平面図である。
【図4】レール装置の他の構成例を示す平面図である。
【図5】上記レール装置の底面図である。
1 ワーク 2、2A レール装置 3 吸着装置 4 駆動台車装置 5 搭載台車装置 6 溶接トーチ 11 溶接線 21 帯板 22 ローラチェーン 23 アタッチメント 24 傾斜端 25 接続金具 26 ボルト 27 切り欠き穴 28 ピン 31 マグネット 32 取付部材 40 駆動台車本体 41 駆動鎖車 42 駆動モータ 43、44 ガイドローラ 45 ガイド棒 46 ギヤ機構 50 搭載台車本体 51 車輪 52 挿入穴 53 ブッシュ 54 開口部
Claims (6)
- 【請求項1】 屈曲自在なレール手段と、 前記レール手段をワーク上に吸着固定する吸着手段と、 前記レール手段上を移動する駆動台車手段と、 前記駆動台車手段に上下摺動自在に係合し、前記駆動台
車手段より浮かした状態で前記ワーク上に支持される搭
載台車手段と、を備えたことを特徴とする台車装置。 - 【請求項2】 前記レール手段は、柔軟性を有する支持
部材と、該支持部材に固定され、前記駆動台車手段の駆
動輪が係合する柔軟性を有する走行路部材とからなるこ
とを特徴とする請求項1記載の台車装置。 - 【請求項3】 前記支持部材を帯板、前記走行路部材を
ローラチェーン又はラックとしたことを特徴とする請求
項2記載の台車装置。 - 【請求項4】 前記支持部材は、それぞれに前記走行路
部材を固定した複数の帯板からなり、各々の前記帯板を
幅方向に屈折可能に結合してなることを特徴とする請求
項3記載の台車装置。 - 【請求項5】 前記吸着手段は、前記レール手段の支持
部材に所定間隔で取り付けられたマグネット又は吸引保
持器からなることを特徴とする請求項1又は請求項2記
載の台車装置。 - 【請求項6】 前記駆動台車手段は、上下方向に伸びる
複数のガイド棒と、前記支持部材に係合する複数のガイ
ドローラとを有し、前記搭載台車手段は前記ガイド棒に
それぞれ挿入されるガイド穴を有することを特徴とする
請求項1記載の台車装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16170496A JPH106981A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 台車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16170496A JPH106981A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 台車装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH106981A true JPH106981A (ja) | 1998-01-13 |
Family
ID=15740297
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16170496A Pending JPH106981A (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 台車装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH106981A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4677047A (en) * | 1982-11-04 | 1987-06-30 | Ciba-Geigy Corporation | Compositions of matter which crosslink under the action of light in the presence of sensitizers |
JP2008105101A (ja) * | 2006-10-23 | 2008-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 溶接ロボット |
JP2008302386A (ja) * | 2007-06-07 | 2008-12-18 | Ihi Corp | 溶接ロボット |
JP2009538740A (ja) * | 2006-05-29 | 2009-11-12 | タイ ムン,ジョン | 切断装置 |
CN108149529A (zh) * | 2018-01-23 | 2018-06-12 | 中铁二院工程集团有限责任公司 | 一种用于齿轨交通系统的不停车三段式轮轨-齿轨过渡装置 |
KR20190023207A (ko) * | 2017-08-28 | 2019-03-08 | 삼성중공업 주식회사 | 용접 캐리지 |
KR20220165530A (ko) * | 2021-06-08 | 2022-12-15 | 문주현 | 멀티자동용접 캐리지장치 |
-
1996
- 1996-06-21 JP JP16170496A patent/JPH106981A/ja active Pending
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