JPH10647A

JPH10647A - ロータリテーブルの回転位置決め方法および回転位置決め装置

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Publication number: JPH10647A
Application number: JP15436796A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Kimura; 滋木村
Original assignee: Meiki Seisakusho KK
Current assignee: Meiki Seisakusho KK
Priority date: 1996-06-14
Filing date: 1996-06-14
Publication date: 1998-01-06
Anticipated expiration: 2016-06-14
Also published as: JP3333090B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ロータリテーブルを、サーボモータにより、
歯車伝動機構を介して、回転駆動および位置決めするに
際して、位置決め時における歯車伝動機構のバックラッ
シに起因するがたつきを解消せしめ、位置決め精度の向
上を図ること。【解決手段】複数のサーボモータ（３２，３４）によ
ってロータリテーブル（２０）を位置決めせしめると共
に、その少なくとも一つのサーボモータ（３２）による
ロータリテーブル（２０）の位置決め位置を、別の少な
くとも一つのサーボモータ（３４）によるロータリテー
ブル（２０）の位置決め位置に対して、歯車伝動機構
（４０，３６）におけるバックラッシに相当する回転角
度分だけずらせた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】本発明は、合成樹脂の多色成形や多層成形
等に好適に用いられるロータリ射出成形機に組み付けら
れて、複数の金型が装着，支持せしめられるロータリテ
ーブルを、回転駆動および位置決めするための回転位置
決め方法および回転位置決め装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】ロータリ射出成形機におけるロータリテー
ブルは、固定盤および可動盤の一方に取り付けられて、
その回転中心軸回りに複数の金型が装着されるようにな
っており、かかるロータリテーブルを回転させることに
よって、該ロータリテーブルに装着された金型を、固定
盤および可動盤の他方に装着された金型に対して複数の
組み合わせで型合わせするようになっている。

【０００３】このようなロータリ射出成形機において、
スムーズな射出成形を実現し、射出成形のサイクルアッ
プを図ると共に、成形品の品質安定化を図るには、ロー
タリテーブルに装着された金型を、それに型合わせされ
る金型に対して、正確に位置合わせして型開閉を行う必
要があり、そのためには、ロータリテーブルを正確な回
転位置に位置決め制御することが要求される。

【０００４】そこで、近年では、カム機構を利用した機
械式の位置決め装置やリミットスイッチを利用したセン
サ式の位置決め装置等に代えて、実開平１−１３２３４
４号公報等に開示されているように、サーボモータを利
用してロータリテーブルを回転駆動すると共に位置決め
する方法および装置が、提案されている。

【０００５】ところで、サーボモータによりロータリテ
ーブルを回転駆動および位置決めせしめるに際しては、
ロータリテーブルの回転のために必要な駆動力を有効に
且つ正確に伝達するために、前記公報にも記載されてい
るように、歯車伝動機構が好適に採用されることとな
る。

【０００６】しかしながら、歯車伝動機構を採用する
と、歯車噛合部におけるバックラッシの存在によって位
置決め時におけるガタツキが避けられず、サーボモータ
によってロータリテーブルを位置決めしようとしても、
かかるバックラッシに相当する回転角度分だけ、ロータ
リテーブルに回転方向のガタツキが発生してしまうため
に、要求されるロータリテーブルの位置決め精度を十分
に達成することが難しい場合があった。

【０００７】

【解決課題】ここにおいて、本発明は、上述の如き事情
を背景として為されたものであって、その解決課題とす
るところは、サーボモータによりロータリテーブルを回
転駆動および位置決めするに際して、歯車伝動機構にお
けるバックラッシによる位置決め精度の低下を軽減乃至
は防止せしめて、優れた位置決め精度を実現し得るロー
タリテーブルの回転位置決め方法を提供することにあ
る。

【０００８】また、本発明は、そのようなロータリテー
ブルの回転位置決め方法の実施に好適に用いられて、ロ
ータリテーブルの位置決め精度をより向上せしめ得るロ
ータリテーブルの回転位置決め装置を提供することも、
解決課題とする。

【０００９】

【解決手段】そして、このような課題を解決するため
に、請求項１に記載されたロータリテーブルの回転位置
決め方法に関する本発明の特徴とするところは、一軸回
りに回転可能に支持されて複数の金型が装着されるロー
タリテーブルを、サーボモータにより、歯車伝動機構を
介して、回転駆動して位置決めするロータリテーブルの
回転位置決め方法であって、前記ロータリテーブルに回
転駆動力を及ぼす前記サーボモータを複数設けて、それ
ら複数のサーボモータの少なくとも一つにより該ロータ
リテーブルを回転駆動せしめた後、それら複数のサーボ
モータにより該ロータリテーブルを位置決めするに際し
て、かかる複数のサーボモータの少なくとも一つによる
該ロータリテーブルの位置決め位置を、別の少なくとも
一つのサーボモータによる該ロータリテーブルの位置決
め位置に対して、前記歯車伝動機構におけるバックラッ
シに相当する回転角度分だけずらせるロータリテーブル
の回転位置決め方法にある。

【００１０】このような本発明方法においては、ロータ
リテーブルの位置決め時に、歯車伝動機構におけるバッ
クラッシに相当する回転角度分だけずれてロータリテー
ブルを位置決めする各少なくとも一つのサーボモータ
が、ロータリテーブルにおける互いに逆向きの回転方向
でバックラッシを生じて、それぞれ歯車伝動機構を介し
てロータリテーブルに噛合せしめられることとなる。そ
れ故、歯車伝動機構におけるバックラッシ分だけロータ
リテーブルの回転が許容されることに起因して惹起され
るロータリテーブルの回転方向のがたつきが、ロータリ
テーブルを回転方向一方の側にずらせて位置決めするサ
ーボモータと、回転方向他方の側にずらせて位置決めす
るサーボモータとでは、互いに反対方向となる。その結
果、ロータリテーブルを回転方向両側にずらせて位置決
めする各少なくとも一つのサーボモータにより、ロータ
リテーブルが互いに反対の回転方向に位置決めされて、
ロータリテーブルを回転方向何れか一方の側にずらせて
位置決めするサーボモータのバックラッシに起因するロ
ータリテーブルのがたつきが、ロータリテーブルを回転
方向何れか他方の側にずらせて位置決めするサーボモー
タによって防止されることとなる。

【００１１】それ故、本発明方法に従えば、歯車伝動機
構のバックラッシに起因するロータリテーブルのがたつ
き、即ちロータリテーブルの周方向位置決め精度の低下
が、可及的に軽減乃至は防止されるのであり、ロータリ
テーブルを高い精度をもって位置決めすることが出来る
のである。

【００１２】なお、このことから明らかなように、ロー
タリテーブルの位置決め時におけるサーボモータによる
位置決め位置のずれ量である、歯車伝動機構におけるバ
ックラッシに相当する回転角度分とは、ずらされて位置
決めされる二つのサーボモータの各歯車伝動機構におけ
るバックラッシが、ロータリテーブルの回転方向反対側
に位置せしめられて、それら歯車伝動機構のギヤ歯が、
ロータリテーブルの回転方向反対側の歯面に当接せしめ
られるだけの回転角度ずれ量をいう。

【００１３】また、請求項２に記載されたロータリテー
ブルの回転位置決め方法に関する本発明は、前記複数の
サーボモータとして、出力の異なる二つのサーボモータ
を用い、出力の大なる第一のサーボモータによって前記
ロータリテーブルを回転駆動せしめた後、該ロータリテ
ーブルを位置決めするに際して、出力の小なる第二のサ
ーボモータによる該ロータリテーブルの位置決め位置
を、該第一のサーボモータによる該ロータリテーブルの
位置決め位置に対して、前記歯車伝動機構におけるバッ
クラッシに相当する回転角度分だけずらせることも、特
徴とする。

【００１４】このような請求項２に記載の本発明方法に
従えば、ロータリテーブルを回転駆動せしめるに際して
は、一つの第一のサーボモータだけを制御すれば良く、
第二のサーボモータは位置決め時にだけ制御すれば良い
ことから、サーボモータの制御が容易となる。

【００１５】また、請求項３に記載されたロータリテー
ブルの回転位置決め方法に関する本発明は、前記複数の
サーボモータとして、出力の等しいサーボモータを用
い、それら出力の等しい複数のサーボモータによって、
前記ロータリテーブルに回転駆動力および位置決め力を
それぞれ及ぼすことも、特徴とする。

【００１６】このような請求項３に記載の本発明方法に
従えば、ロータリテーブルに位置決め力を及ぼすサーボ
モータとして、ロータリテーブルに回転駆動力を及ぼす
サーボモータが利用されることとなり、位置決め専用の
サーボモータを設ける必要がなく、サーボモータの有効
利用が図られ得る。また、ロータリテーブルの回転に必
要な駆動力が二つのサーボモータに分担されることか
ら、金型を含むロータリテーブルが大型の場合にも、サ
ーボモータの著しい大型化が回避される。

【００１７】さらに、請求項４に記載されたロータリテ
ーブルの回転位置決め方法に関する本発明は、前記複数
のサーボモータにより前記ロータリテーブルを位置決め
するに際して、該ロータリテーブルに対する位置決め位
置が前記歯車伝動機構におけるバックラッシに相当する
回転角度分だけ該ロータリテーブルの回転方向両側にず
らされたそれぞれのサーボモータにおいて、該ロータリ
テーブルを回転方向一方の側にずらせて位置決めするサ
ーボモータによって該ロータリテーブルに及ぼされる位
置決めトルクと、該ロータリテーブルを回転方向他方の
側にずらせて位置決めするサーボモータによって該ロー
タリテーブルに及ぼされる位置決めトルクとを、同じ大
きさとすることも、特徴とする。

【００１８】このような請求項４に記載の本発明方法に
従えば、ロータリテーブルが両回転方向において略同一
の位置決め力をもって回転防止されて位置決めされるこ
とから、ロータリテーブルの位置決めがより高精度に且
つ確実に為され得る。

【００１９】また、請求項５に記載されたロータリテー
ブルの回転位置決め方法に関する本発明は、前記ロータ
リテーブルに対する位置決め位置が前記歯車伝動機構に
おけるバックラッシに相当する回転角度分だけ該ロータ
リテーブルの回転方向両側にずらされた前記複数のサー
ボモータにおいて、該ロータリテーブルを回転方向一方
の側にずらせて位置決めするサーボモータによって該ロ
ータリテーブルに及ぼされる位置決めトルクと、該ロー
タリテーブルを回転方向他方の側にずらせて位置決めす
るサーボモータによって該ロータリテーブルに及ぼされ
る位置決めトルクとを、該ロータリテーブルに装着され
た前記金型の型合わせに際して、共に低下せしめること
も、特徴とする。

【００２０】このような請求項５に記載の本発明方法に
従えば、型合わせに際してロータリテーブルの位置決め
トルクが低下せしめられて、ロータリテーブルの回転が
比較的容易に許容される状態とされるのであり、それ
故、サーボモータによるロータリテーブルの位置決め位
置が、金型の型合わせ位置から僅かに周方向にずれてい
た場合にも、金型の型合わせに際して、金型に設けられ
た位置決めピン等によってロータリテーブルの回転が容
易に許容されることにより、金型の正確な型合わせが容
易に且つスムーズに実現され得て、安定した型合わせ作
動が行われ得るのである。

【００２１】また、ロータリテーブルの回転位置決め装
置に関する本発明の特徴とするところは、請求項６に記
載されているように、一軸回りに回転可能に支持されて
複数の金型が装着されるロータリテーブルを、サーボモ
ータにより、歯車伝動機構を介して、回転駆動および位
置決めするロータリテーブルの回転位置決め装置におい
て、前記ロータリテーブルに回転力を及ぼす前記サーボ
モータを複数設けると共に、該ロータリテーブルの外周
部分に周方向に延びる従動歯車を形成し、該従動歯車に
対して該複数のサーボモータをそれぞれ歯車伝動機構を
介して噛合せしめる一方、かかる複数のサーボモータの
少なくとも一つと、別の少なくとも一つのサーボモータ
とにより、該ロータリテーブルを前記歯車伝動機構にお
けるバックラッシに相当する回転角度分だけ互いにずれ
た位置で位置決めせしめる制御装置を設けたことにあ
る。

【００２２】このような本発明に従う構造とされたロー
タリテーブルの回転位置決め装置においては、ロータリ
テーブルを歯車伝動機構におけるバックラッシに相当す
る回転角度分だけずれた位置に位置決めする各少なくと
も一つのサーボモータにより、ロータリテーブルが互い
に反対の回転方向に位置決めされることから、歯車伝動
機構におけるバックラッシに起因するロータリテーブル
の回転方向のがたつきが相殺的に抑えられて、ロータリ
テーブルを高精度に位置決めすることが可能となるので
ある。

【００２３】しかも、本発明に従う構造とされたロータ
リテーブルにおいては、ロータリテーブルの外周部分に
従動歯車が形成されていることから、従動歯車の径寸法
を十分に大きく設定することが出来、サーボモータによ
る回転駆動力および位置決め力がロータリテーブルに対
してより有利に及ぼされ得ると共に、サーボモータによ
る回転および位置決め制御が一層高精度に為され得る。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を更に具体的に明ら
かにするために、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ、詳細に説明する。

【００２５】先ず、図１及び図２には、本発明の第一の
実施例としてのロータリテーブルの回転位置決め装置を
備えた竪型ロータリ式射出成形機における型締装置が示
されている。この型締装置は、固定盤１０と、該固定盤
１０の上方に配された可動盤１２を備えており、可動盤
１２の更に上方に配された支持板１４と固定盤１０の間
にかけ渡された四本のタイバー１６にて案内されつつ、
可動盤１２が固定盤１０に対して接近／離隔方向に移動
可能とされている。また、支持板１４には、油圧シリン
ダ機構１８，１８が装着されており、これらの油圧シリ
ンダ機構１８，１８により、可動盤１２が固定盤１０に
対する接近／離隔方向に駆動されるようになっている。

【００２６】さらに、可動盤１２の固定盤１０に対する
対向面側には、円板状のロータリテーブル２０が配され
ており、可動盤１２によって、回転中心軸２２の回りに
回転可能に支持されている。また、この可動盤１２のロ
ータリテーブル２０と固定盤１０との、鉛直方向におけ
る各対向面上に、それぞれ、各二つの可動金型２４，２
６と固定金型２８，３０が装着されている。そして、ロ
ータリテーブル２０の回転位置を設定し、可動盤１２を
固定盤１０側に駆動せしめることにより、可動金型２
４，２６と固定金型２８，３０が、任意の組み合わせに
より、互いに型合わせおよび型締めされるようになって
いる。なお、各可動金型２４，２６には、型合わせ面上
に突出する先細状のガイドピン２７，２７が固設されて
いる一方、各固定金型２８，３０には、型合わせ面上に
開口する係合穴３１，３１が設けられており、可動金型
２４，２６と固定金型２８，３０の型合わせ時に、ガイ
ドピン２７の係合穴３１による案内・係合作用により、
それら可動金型２４，２６が固定金型２８，３０に対し
て正確に位置合わせされるようになっている。

【００２７】ここにおいて、かかるロータリテーブル２
０の回転中心軸２２回りの回転駆動および回転位置決め
が、二つのサーボモータ３２，３４によって行われるよ
うになっている。

【００２８】より詳細には、ロータリテーブル２０の外
周面上には、ギヤ歯が全周に亘って設けられており、ロ
ータリテーブル２０の外周部分に従動歯車３６が一体形
成されている。一方、可動盤１２には、ロータリテーブ
ル２０の回転中心軸２２を軸直角方向に挟んで対向位置
する外周部分において、第一のサーボモータ３２と第二
のサーボモータ３４が装着されている。第一のサーボモ
ータ３２は、ロータリテーブル２０に対して回転駆動力
を及ぼし得るに十分な定格出力を有する出力の大きなサ
ーボモータであり、一方、第二のサーボモータ３４は、
第一のサーボモータ３２よりも定格出力が小さいサーボ
モータであって、単独ではロータリテーブル２０の回転
駆動力を十分に発揮し得ない程度の出力のものであって
差し支えない。

【００２９】さらに、第一のサーボモータ３２の出力軸
３８には主動歯車４０が取り付けられており、この主動
歯車４０がロータリテーブル２０の従動歯車３６に噛合
されている。また一方、第二のサーボモータ３４の出力
軸４２には主動歯車４４が取り付けられており、この主
動歯車４４がロータリテーブル２０の従動歯車３６に噛
合されている。これにより、第一のサーボモータ３２の
回転駆動力が、主動歯車４０と従動歯車３６の歯車伝動
機構を介して、ロータリテーブル２０に及ぼされると共
に、第二のサーボモータ３４の回転駆動力が、主動歯車
４４と従動歯車３６の歯車伝動機構を介して、ロータリ
テーブル２０に及ぼされるようになっている。

【００３０】そして、図３に概略図が示されているよう
に、これら第一のサーボモータ３２と第二のサーボモー
タ３４の作動を、成形機コントローラ４６と第一及び第
二のサーボアンプ４８，５０にて制御せしめることによ
り、ロータリテーブル２０が回転駆動および位置決めさ
れるようになっているのである。なお、本実施例では、
成形機コントローラ４６と第一及び第二のサーボアンプ
４８，５０によって、ロータリテーブル２０を位置決め
するための第一及び第二のサーボモータ３２，３４の制
御装置が構成されている。

【００３１】ここにおいて、第一及び第二のサーボアン
プ４８，５０は、それぞれ、図４に示されている如き構
成とされている。即ち、第一及び第二のサーボアンプ４
８，５０においては、先ず、成形機コントローラ４６に
設定されたロータリテーブル２０の目標回転角度と、サ
ーボモータ３２（３４）に設けられたエンコーダ５２
（５４）で検出された実測回転角度とを、偏差カウンタ
５６に入力せしめて両者を比較し、得られた偏差分の回
転信号を、演算及びＤ／Ａ変換部５８に入力して、回転
角度に対応した目標回転速度を求める。次いで、速度制
御部６０において、演算及びＤ／Ａ変換部５８で求めら
れた目標回転速度信号を、位置→速度信号変換部６２に
よりエンコーダ５２（５４）の検出値に基づいて得られ
た実測回転速度と比較し、回転速度偏差に対応した目標
供給電流を求める。続いて、得られた目標供給電流信号
を、電流制限部６４を介して、電流制御部６６に入力
し、かかる目標供給電流を、電流検出器６８で検出され
たサーボモータ３２（３４）に対する実測供給電流と比
較して、供給電流偏差に対応した必要供給電流を求め
て、電力変換部７０により、この必要供給電流に応じた
電力をサーボモータ３２（３４）に給電せしめて、サー
ボモータ３２（３４）を回転駆動乃至は位置決めする。
更に、位置決めした後、可動盤１２を固定盤１０側に接
近駆動せしめて可動金型２４，２６を固定金型２８，３
０に型合わせするに際しては、成形機コントローラ４６
から電流低下信号を電流制限部６４に入力せしめて、サ
ーボモータ３２（３４）に給電される供給電流ひいては
供給電力を低下せしめるようになっている。

【００３２】また、本実施例では、ロータリテーブル２
０を目標位置まで回転駆動せしめる際には、成形機コン
トローラ４６から第一のサーボアンプ４８に対してだけ
回転駆動指令信号としての目標回転角度が入力せしめら
れ、第二のサーボモータ３４をフリー回転可能とした状
態下で、上述の如き第一のサーボアンプ４８の作動に従
い、ロータリテーブル２０が、第一のサーボモータ３２
のみにより、目標回転位置まで回転駆動せしめられる。
そして、第一のサーボモータ３２によってロータリテー
ブル２０が目標回転位置まで回転駆動された後、成形機
コントローラ４６から第二のサーボアンプ５０に対して
回転駆動指令信号としての目標回転角度が入力せしめら
れることにより、ロータリテーブル２０の目標位置への
位置決めが、第一のサーボモータ３２と第二のサーボモ
ータ３４の両者によって共働して行われる。

【００３３】そこにおいて、成形機コントローラ４６か
ら第二のサーボアンプ５０に入力される目標回転角度
は、第一のサーボアンプ４８に入力される目標回転角度
に対して、第一のサーボモータ３２の回転駆動力をロー
タリテーブル２０に及ぼす歯車伝動機構４０，３６また
は第二のサーボモータ３４の回転駆動力をロータリテー
ブル２０に及ぼす歯車伝動機構４４，３６におけるバッ
クラッシに対応する回転角度分だけ、周方向にずれて設
定される。なお、本実施例では、第二のサーボアンプ５
０に入力される目標回転角度が、第一のサーボアンプ４
８に入力される目標回転角度に対して、第二のサーボモ
ータ３４側の歯車伝動機構４４，３６におけるバックラ
ッシに対応する回転角度分だけ、周方向に進んで設定さ
れている。

【００３４】このように、成形機コントローラ４６から
第一及び第二のサーボアンプ４８，５０に入力される目
標回転角度がずれている結果、第一のサーボモータ３２
側の歯車伝動機構４０，３６においては、図５に示され
ているように、ロータリテーブル２０の回転停止前の減
速時および回転停止時に、第一のサーボモータ３２によ
りロータリテーブル２０に減速力が及ぼされることか
ら、位置決め状態下、主動歯車４０と従動歯車３６の噛
合部におけるバックラッシ：Ｂ１が、従動歯車３６の各
歯７２に対してロータリテーブル２０の回転方向後側に
生ずることとなる。一方、第二のサーボモータ３４側の
歯車伝動機構４４，３６においては、図６に示されてい
るように、ロータリテーブル２０の位置決め状態下、第
一のサーボモータ３２よりも、第二のサーボモータ３４
側の歯車伝動機構４４，３６におけるバックラッシに対
応する回転角度分だけ周方向に進んで設定されることか
ら、主動歯車４４と従動歯車３６の噛合部におけるバッ
クラッシ：Ｂ２が、従動歯車３６の各歯７２に対してロ
ータリテーブル２０の回転方向前側に生ずることとな
る。

【００３５】なお、本実施例とは逆に、図５に示されて
いる如き第一のサーボモータ３２によるロータリテーブ
ル２０の位置決め状態下、第二のサーボモータ３４によ
る位置決め位置を、第一のサーボモータ３２による位置
決め位置よりもロータリテーブル２０の回転方向後方に
遅らせて設定することも可能であるが、その場合には、
第二のサーボアンプ５０に入力される目標回転角度が、
第一のサーボアンプ４８に入力される目標回転角度に対
して、第一のサーボモータ３２側の歯車伝動機構４０，
３６におけるバックラッシに対応する回転角度分だけ、
周方向に遅れて設定される。要するに、第一のサーボモ
ータ３２による位置決め位置と第二のサーボモータ３４
による位置決め位置とのずれ量は、ロータリテーブル２
０の従動歯車３６に対して、その各歯７２の回転方向一
方の側に第一のサーボモータ３２の主動歯車４０が当接
し、各歯７２の回転方向他方の側に第二のサーボモータ
３４の主動歯車４４が当接するように、歯車伝動機構に
おけるバックラッシに相当する回転角度分だけずれて設
定されるのである。

【００３６】そして、かくの如く第一のサーボモータ３
２側の歯車伝動機構４０，３６におけるバックラッシ：
Ｂ１と、第二のサーボモータ３４側の歯車伝動機構４
４，３６におけるバックラッシ：Ｂ２とが、互いに従動
歯車３６の周方向反対側に生ぜしめられた状態で、それ
ら第一及び第二のサーボモータ３２，３４により従動歯
車３６ひいてはロータリテーブル２０が位置決めされる
ことから、ロータリテーブル２０の位置決め状態下、歯
車伝動機構４０，３６におけるバックラッシに起因する
ロータリテーブル２０のがたつきが防止され得て、ロー
タリテーブル２０が高精度に位置決めされるのである。

【００３７】また、ここにおいて、本実施例では、第二
のサーボモータ３４として、第一のサーボモータ３２よ
りも定格出力の小さい小型のものが採用されているが、
第二のサーボモータ３４には、第一のサーボモータ３２
に装着された主動歯車４０よりも小径の主動歯車４４が
装着されている。それによって、ロータリテーブル２０
の位置決め時において、第一のサーボモータ３２からロ
ータリテーブル２０に及ぼされる位置決めトルクと、第
二のサーボモータ３４からロータリテーブル２０に及ぼ
される位置決めトルクとが、略同一となるように設定さ
れている。

【００３８】すなわち、このように第一のサーボモータ
３２からロータリテーブル２０に及ぼされる位置決めト
ルクと、第二のサーボモータ３４からロータリテーブル
２０に及ぼされる位置決めトルクを略同一に設定するこ
とにより、ロータリテーブル２０の不要な回転を抑えて
より高精度に位置決めすることが可能となるのである。

【００３９】さらに、本実施例では、可動金型２４，２
６と固定金型２８，３０の型合わせ時に、成形機コント
ローラ４６の指令により第一及び第二のサーボモータ３
２，３４への供給電流が低下せしめられて、それら第一
及び第二のサーボモータ３２，３４によるロータリテー
ブル２０の位置決めトルクが低下せしめられることか
ら、ロータリテーブル２０の位置決め位置に僅かに誤差
があった場合でも、可動金型２４，２６と固定金型２
８，３０に設けられたガイドピン２７と係合穴３１の案
内作用によって、ロータリテーブル２０の回転が容易に
許容されて、正確な型合わせ作動が実現され、金型のカ
ジリ等の発生が一層有効に防止され得るのである。

【００４０】次に、本発明の別の実施例としてのロータ
リテーブルの回転位置決め装置を備えた竪型ロータリ式
射出成形機における型締装置が、図７及び図８に示され
ている。なお、本実施例は、前記第一の実施例のロータ
リテーブルの回転位置決め装置に対して、サーボモータ
によるロータリテーブルの回転駆動機構の別の具体例を
示すものであり、第一の実施例と同様な構造とされた部
材および部位については、それぞれ、図面中に第一の実
施例と同一の符号を付することにより、それらの詳細な
説明を省略する。

【００４１】すなわち、本実施例の型締装置において
は、ロータリテーブル２０に対して歯車伝動機構を介し
て噛合されて回転駆動力を及ぼす複数のサーボモータと
して、第一の実施例における第一及び第二のサーボモー
タ（３２，３４）に代えて、定格出力を含む性能や特性
が同一とされた第一及び第二のサーボモータ８０，８２
が採用されている。また、これら第一及び第二のサーボ
モータ８０，８２には、各出力軸８４，８６に対して、
同一の主動歯車８８，９０が装着されて、それぞれロー
タリテーブル２０に噛合されている。

【００４２】さらに、本実施例の型締装置は、図面上に
明示はされていないが、第一実施例中の図３及び図４に
示されたものと同様な成形機コントローラと第一及び第
二のサーボアンプを備えており、それら成形機コントロ
ーラと第一及び第二のサーボアンプによって、第一及び
第二のサーボモータ８０，８２が回転駆動制御されるよ
うになっている。

【００４３】そこにおいて、本実施例では、ロータリテ
ーブル２０を目標位置まで回転駆動せしめるに際して
は、成形機コントローラから第一及び第二のサーボアン
プに対して同じ回転駆動指令信号としての目標回転角度
が入力せしめられて、それら第一及び第二のサーボアン
プが、何れも、前記第一の実施例における第一のサーボ
アンプ（４８）と同様に作動せしめられることにより、
第一及び第二のサーボモータ８０，８２が同様に回転駆
動せしめられて、ロータリテーブル２０が、それら第一
及び第二のサーボモータ８０，８２により共働して、目
標回転位置まで回転駆動せしめられる。

【００４４】そして、第一及び第二のサーボモータ８
０，８２によってロータリテーブル２０が目標回転位置
まで回転駆動された後、成形機コントローラから第二の
サーボアンプだけに対して、更に、第二のサーボモータ
８２の回転駆動力をロータリテーブル２０に及ぼす歯車
伝動機構９０，３６におけるバックラッシに対応する回
転角度分だけ、ロータリテーブル２０を周方向に進ませ
る回転駆動指令信号が入力せしめられ、以て、第二のサ
ーボモータ８２により、第一のサーボモータ８０より
も、かかるバックラッシに対応するロータリテーブル２
０の回転角度分だけ回転方向に進んだ位置において、位
置決めされるようになっている。

【００４５】その結果、第一の実施例と同様、ロータリ
テーブル２０の位置決め状態下、第一のサーボモータ８
０側の歯車伝動機構８８，３６におけるバックラッシ
と、第二のサーボモータ８２側の歯車伝動機構９０，３
６におけるバックラッシとが、互いに従動歯車３６の周
方向反対側に生ぜしめられた状態で、それら第一及び第
二のサーボモータ８０，８２により従動歯車３６ひいて
はロータリテーブル２０が位置決めされることとなり、
以て、歯車伝動機構におけるバックラッシに起因するロ
ータリテーブル２０のがたつきが防止され得て、ロータ
リテーブル２０が高精度に位置決めされ得るのである。

【００４６】また、本実施例では、ロータリテーブル２
０の回転駆動力が第一及び第二のサーボモータ８０，８
２に分担されることから、両サーボモータ８０，８２の
著しい大型化を避けつつロータリテーブル２０の回転駆
動力を有利に得ることが出来るといった利点がある。

【００４７】以上、本発明の実施例について詳述してき
たが、これらは文字通りの例示であって、本発明は、こ
れらの具体例にのみ限定して解釈されるものではない。

【００４８】例えば、前記第一の実施例では、定格出力
の異なる第一のサーボモータ３２と第二のサーボモータ
３４により、ロータリテーブル２０の位置決め時に同じ
位置決めトルクを及ぼすために、径の異なる主動歯車４
０，４４が採用されていたが、その他、第一のサーボモ
ータ３２と第二のサーボモータ３４への供給電流を調節
すること等により、ロータリテーブル２０に及ぼされる
位置決めトルクを同じに設定することも可能である。

【００４９】また、前記実施例では、何れも、ロータリ
テーブルを回転駆動および位置決めするサーボモータと
して、二つのサーボモータが採用されていたが、三つ以
上のサーボモータを採用することも可能である。その際
には、全てのサーボモータによってロータリテーブルを
回転駆動および位置決めすることも可能であるが、回転
駆動専用のサーボモータや位置決め専用のサーボモータ
を設定したり、或いはそのうちの幾つかを回転駆動と位
置決め両用のサーボモータとして用いることも可能であ
る。

【００５０】更にまた、サーボモータの駆動力をロータ
リテーブルに伝達する歯車伝動機構は、前記実施例のも
のに限定されるものでは決してなく、例えば、複数の歯
車を組み合わせたギヤ機構や、遊星歯車によるギヤヘッ
ド等、各種の歯車伝動機構が採用され得る。

【００５１】また、ロータリテーブル側の従動歯車の構
造も限定されるものでなく、例えば、ロータリテーブル
の外周部分に環状壁部を設けてその内周面に内歯歯車を
形成したり、ロータリテーブルとは別体形成された歯車
を取り付けたりすること等により、従動歯車を構成する
ことも可能である。更に、ロータリテーブル側に複数の
従動歯車を形成して、複数のサーボモータの幾つかを、
異なる従動歯車に対して噛合せしめるようにしても良
い。

【００５２】更にまた、前記実施例では、ロータリテー
ブルを目的位置まで回転駆動せしめた後に、一方のサー
ボモータを更にバックラッシに相当する回転角度分だけ
ロータリテーブルを回転駆動方向に進ませる方向に回転
させることにより、ロータリテーブルを位置決めするよ
うになっていたが、逆に、かかる一方のサーボモータを
バックラッシに相当する回転角度分だけロータリテーブ
ルを回転駆動方向とは逆に後退させる方向に回転させる
ことにより、ロータリテーブルを位置決めすることも可
能である。なお、その場合には、ロータリテーブルの位
置決めに際して、ロータリテーブルの回転停止時に生じ
たバックラッシ分だけ、ロータリテーブルが回転駆動方
向とは逆方向に回転して位置決めされることから、かか
る逆方向の回転量を予め考慮して、サーボモータによる
位置決めを行う必要がある。

【００５３】加えて、本発明は、各種のロータリテーブ
ルに適用可能であり、例えば三つ以上の金型が装着され
るロータリテーブル等にも有利に適用され得る。

【００５４】その他、一々列挙はしないが、本発明は、
当業者の知識に基づいて種々なる変更，修正，改良等を
加えた態様において実施され得るものであり、また、そ
のような実施態様が、本発明の趣旨を逸脱しない限り、
何れも、本発明の範囲内に含まれるものであることは、
言うまでもないところである。

【００５５】

【発明の効果】上述の説明から明らかなように、本発明
方法に従えば、ロータリテーブルの位置決め状態下、該
ロータリテーブルに歯車伝動機構を介して位置決めトル
クを及ぼす複数のサーボモータにおいて、歯車伝動機構
におけるバックラッシが、互いにロータリテーブルの回
転方向反対側に生ぜしめられることから、それら複数の
サーボモータによる位置決めトルクがロータリテーブル
の回転方向両側に及ぼされて、歯車伝動機構におけるバ
ックラッシに起因するロータリテーブルのがたつきが防
止されることとなり、ロータリテーブルが高精度に位置
決めされ得るのである。

【００５６】また、本発明に従う構造とされたロータリ
テーブルの回転位置決め装置においては、本発明方法が
有利に実施され得るのであり、しかも、ロータリテーブ
ルの外周面に従動歯車が形成されていることから、従動
歯車が大径とされて、一層優れたロータリテーブルの位
置決め精度が発揮され得るのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例としてのロータリテーブ
ルの回転位置決め装置を備えた型締装置を示す一部切欠
き正面図である。

【図２】図１におけるII−II断面図である。

【図３】図１に示されたロータリテーブルの回転位置決
め装置におけるサーボモータの制御系を示す説明図であ
る。

【図４】図３におけるサーボアンプの構成を説明するた
めのブロック図である。

【図５】ロータリテーブルの位置決め時における第一の
サーボモータ側の歯車伝動機構における噛合状態を拡大
して示す説明図である。

【図６】ロータリテーブルの位置決め時における第二の
サーボモータ側の歯車伝動機構における噛合状態を拡大
して示す説明図である。

【図７】本発明の第二の実施例としてのロータリテーブ
ルの回転位置決め装置を備えた型締装置を示す一部切欠
き正面図である。

【図８】図７におけるVIII−VIII断面図である。

【符号の説明】

１０固定盤１２可動盤２０ロータリテーブル２４，２６可動金型２８，３０固定金型３２第一のサーボモータ３４第二のサーボモータ３６従動歯車４０主動歯車４４主動歯車４６成形機コントローラ４８第一のサーボアンプ５０第二のサーボアンプ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一軸回りに回転可能に支持されて複数の
金型が装着されるロータリテーブルを、サーボモータに
より、歯車伝動機構を介して、回転駆動して位置決めす
るロータリテーブルの回転位置決め方法であって、前記ロータリテーブルに回転駆動力を及ぼす前記サーボ
モータを複数設けて、それら複数のサーボモータの少な
くとも一つにより該ロータリテーブルを回転駆動せしめ
た後、それら複数のサーボモータにより該ロータリテー
ブルを位置決めするに際して、かかる複数のサーボモー
タの少なくとも一つによる該ロータリテーブルの位置決
め位置を、別の少なくとも一つのサーボモータによる該
ロータリテーブルの位置決め位置に対して、前記歯車伝
動機構におけるバックラッシに相当する回転角度分だけ
ずらせることを特徴とするロータリテーブルの回転位置
決め方法。
【請求項２】前記複数のサーボモータとして、出力の
異なる二つのサーボモータを用い、出力の大なる第一の
サーボモータによって前記ロータリテーブルを回転駆動
せしめた後、該ロータリテーブルを位置決めするに際し
て、出力の小なる第二のサーボモータによる該ロータリ
テーブルの位置決め位置を、該第一のサーボモータによ
る該ロータリテーブルの位置決め位置に対して、前記歯
車伝動機構におけるバックラッシに相当する回転角度分
だけずらせる請求項１に記載のロータリテーブルの回転
位置決め方法。
【請求項３】前記複数のサーボモータとして、出力の
等しい二つのサーボモータを用い、それら出力の等しい
二つのサーボモータによって、前記ロータリテーブルに
回転駆動力および位置決め力をそれぞれ及ぼす請求項１
に記載のロータリテーブルの回転位置決め方法。
【請求項４】前記複数のサーボモータにより前記ロー
タリテーブルを位置決めするに際して、該ロータリテー
ブルに対する位置決め位置が前記歯車伝動機構における
バックラッシに相当する回転角度分だけ該ロータリテー
ブルの回転方向両側にずらされたそれぞれのサーボモー
タにおいて、該ロータリテーブルを回転方向一方の側に
ずらせて位置決めするサーボモータによって該ロータリ
テーブルに及ぼされる位置決めトルクと、該ロータリテ
ーブルを回転方向他方の側にずらせて位置決めするサー
ボモータによって該ロータリテーブルに及ぼされる位置
決めトルクとを、同じ大きさとする請求項１乃至３の何
れかに記載のロータリテーブルの回転位置決め方法。
【請求項５】前記ロータリテーブルに対する位置決め
位置が前記歯車伝動機構におけるバックラッシに相当す
る回転角度分だけ該ロータリテーブルの回転方向両側に
ずらされた前記複数のサーボモータにおいて、該ロータ
リテーブルを回転方向一方の側にずらせて位置決めする
サーボモータによって該ロータリテーブルに及ぼされる
位置決めトルクと、該ロータリテーブルを回転方向他方
の側にずらせて位置決めするサーボモータによって該ロ
ータリテーブルに及ぼされる位置決めトルクとを、該ロ
ータリテーブルに装着された前記金型の型合わせに際し
て、共に低下せしめる請求項１乃至４の何れかに記載の
ロータリテーブルの回転位置決め方法。
【請求項６】一軸回りに回転可能に支持されて複数の
金型が装着されるロータリテーブルを、サーボモータに
より、歯車伝動機構を介して、回転駆動および位置決め
するロータリテーブルの回転位置決め装置において、前記ロータリテーブルに回転駆動力を及ぼす前記サーボ
モータを複数設けると共に、該ロータリテーブルの外周
部分に周方向に延びる従動歯車を形成し、該従動歯車に
対して該複数のサーボモータをそれぞれ歯車伝動機構を
介して噛合せしめる一方、かかる複数のサーボモータの
少なくとも一つと、別の少なくとも一つのサーボモータ
とにより、該ロータリテーブルを前記歯車伝動機構にお
けるバックラッシに相当する回転角度分だけ互いにずれ
た位置で位置決めせしめる制御装置を設けたことを特徴
とするロータリテーブルの回転位置決め装置。