JPH1051189A - 電子部品装着システムおよびプリント基板の電子部品の装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品装着装置の構成が簡易で迅速に電子部品
を装着し得る電子部品装着システムおよび方法を提供す
る。 【解決手段】 基台１０にプリント基板支持装置１２を
位置を固定して設け、基台１０上のＸ軸スライド２３４
上のＹ軸スライド２５４に部品供給装置１４，部品装着
装置１６を設ける。部品装着ヘッド３１４をＹ軸ロッド
レスシリンダ２９６により部品受取位置と部品装着位置
との間で移動させ、カートリッジ２７０から電子部品を
取り出させ、プリント基板８４に装着させる。Ｘ軸送り
ねじ２３８，Ｙ軸送りねじの手動回転操作によりＸ軸，
Ｙ軸スライド２３４，２５４を移動させ、部品装着位置
をプリント基板８４の部品固定箇所に一致させる。この
位置調節と部品装着ヘッド３１４の部品受取位置と部品
装着位置との間の直線往復移動によりプリント基板８４
の任意の部品固定箇所に電子部品を装着できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プリント基板に電
子部品を装着する電子部品装着システムおよびプリント
基板に電子部品を装着する方法に関するものであり、特
に、部品装着装置の構成の簡易化および電子部品の装着
能率の向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電子部品装着システムは、部品供給装
置，部品装着装置およびプリント基板支持装置を有し、
部品装着装置が部品供給装置から電子部品を取り出し、
プリント基板の部品固定箇所上へ搬送して装着するよう
に構成されることが多い。例えば、部品装着装置は、水
平面内において直交する２方向（Ｘ軸方向，Ｙ軸方向と
称する）に移動する移動テーブルと、移動テーブル上に
上下方向（Ｚ軸方向と称する）に移動可能に設けられた
部品装着ヘッドとを備え、部品装着ヘッドがＸ軸，Ｙ軸
およびＺ軸方向に移動させられて部品供給装置の部品供
給部から電子部品を取り出すとともに、プリント基板の
部品固定箇所に装着するように構成される。これら部品
供給装置，部品装着装置およびプリント基板支持装置
は、従来、共通の基台上に設けられ、一旦、基台上に設
置された後は、移動テーブルや部品装着ヘッド等、各装
置の可動部のみが動いて電子部品をプリント基板に装着
する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、部品装
着装置のみが移動テーブルに搭載されていて、部品供給
装置は移動テーブルには搭載されておらず、基台上にあ
り、種々の不都合が生ずる。例えば、プリント基板支持
装置と部品供給装置との相対位置が変わらないため、プ
リント基板の種類に応じて部品固定箇所が変われば、部
品装着ヘッドがＸ軸方向およびＹ軸方向に移動して、種
々に異なる部品固定箇所に電子部品を装着しなければな
らない。そのため、Ｘ軸方向とＹ軸方向との一方に移動
する移動部材上に、部品装着ヘッドを他方に移動させる
移動装置を設けなければならず、部品装着ヘッドを移動
させる移動装置の構成が複雑であり、しかも、移動質量
が大きく、部品装着ヘッドを高速で移動させることがで
きず、装着能率が低下する。さらに、部品供給部と部品
固定箇所との間の距離が長くなり、電子部品の装着に時
間がかかる問題も生ずる。請求項１に係る第１発明は、
部品供給装置および部品装着装置を共通の移動テーブル
上に搭載し、プリント基板支持装置に対して一斉に移動
させることができる電子部品装着システムを提供するこ
とを課題として為されたものである。請求項２に係る第
２発明の課題は、部品供給装置および部品装着装置をプ
リント基板支持装置に対して基板支持面に平行であっ
て、互いに直交する２方向に移動させることができる電
子部品装着システムを得ることである。請求項３に係る
第３発明の課題は、部品装着装置および部品供給装置の
プリント基板支持装置に対する移動により、両者の装着
作業時の位置が装着開始に先立って設定される電子部品
装着システムを得ることである。請求項４に係る第４発
明の課題は、部品供給装置および部品装着装置のプリン
ト基板支持装置に対する移動操作が手動で行われる電子
部品装着システムを得ることである。請求項５に係る第
５発明の課題は、部品装着ヘッドが部品供給装置と部品
装着装置との間を一直線状に往復移動して電子部品をプ
リント基板に装着する電子部品装着システムを得ること
である。請求項６に係る第６発明の課題は、プリント基
板を基板搬送装置により搬送し、予め定められた停止位
置に正確に停止させ得るとともに、位置決めし得る電子
部品装着システムを得ることである。請求項７に係る第
７発明の課題は、プリント基板を複数の位置において停
止させるとともに、位置決めすることができる電子部品
装着システムを得ることである。請求項８に係る第８発
明の課題は、プリント基板の複数の停止位置の設定を安
価に行うことができる電子部品装着システムを得ること
である。請求項９に係る第９発明の課題は、部品装着装
置および部品供給装置のプリント基板支持装置に対する
位置を部品固定箇所に合わせて変更し、電子部品をプリ
ント基板に容易に装着することができる電子部品の装着
方法を得ることである。

【０００４】

【課題を解決するための手段，作用および発明の効果】
第１発明に係る電子部品装着システムは、上記の課題を
解決するために、（Ａ）プリント基板を位置決めして支
持するプリント基板支持装置と、（Ｂ）そのプリント基
板支持装置の基板支持面に平行なＸＹ平面上において互
いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向との少なくとも一方に
移動することによりプリント基板支持装置に対して相対
移動可能な移動テーブルと、（Ｃ）その移動テーブル上
に搭載され、部品供給部から電子部品を１個ずつ供給す
る部品供給装置と、（Ｄ）その部品供給装置と共に前記
移動テーブル上に搭載され、部品供給装置の部品供給部
から電子部品を受け取り、前記基板支持面上に位置決め
支持されたプリント基板に装着する部品装着装置とを含
むように構成される。

【０００５】本電子部品装着システムにおいて部品供給
装置および部品装着装置は、移動テーブル上において予
め設定された位置に精度良く設けられており、移動テー
ブルを移動させることにより、部品供給装置および部品
装着装置を互いの相対位置を変えることなく、プリント
基板支持装置に対する位置が一斉に変えられる。移動テ
ーブルは、Ｘ軸，Ｙ軸両方向に移動するものとしてもよ
く、Ｘ軸方向とＹ軸方向とのいずれか一方に移動するも
のとしてもよい。移動方向がいずれであっても、移動テ
ーブルは、作業者の手動操作により移動させてもよく、
電動モータ等を動力源とし、動力で移動させてもよい。
移動テーブルを動力で移動させる場合、サーボモータを
駆動源とし、移動テーブルを任意の位置へ正確に移動さ
せるようにしてもよく、サーボモータのように回転量が
正確に制御されるのではない一般的な電動モータを駆動
源としてもよい。後者の場合、センサやストッパ等を設
けることにより移動テーブルを所望の位置に停止させる
ことが可能である。移動テーブルを動力により移動させ
る場合、自動で移動させてもよく、あるいは作業者の指
示に基づいて移動させるようにしてもよい。部品装着装
置は、Ｘ軸，Ｙ軸両方向に移動するものとしてもよく、
Ｘ軸方向とＹ軸方向とのいずれか一方に移動するものと
してもよく、Ｘ軸方向およびＹ軸方向と交差する方向に
移動するものとしてもよい。移動方向がいずれであって
も、部品装着装置は、流体圧シリンダ，サーボモータや
サーボモータ以外の一般的な電動モータ等、種々の動力
源を用いて電子部品を搬送するように構成することがで
きる。

【０００６】このように移動テーブルと部品装着装置と
にはそれぞれ、種々の態様があるが、それらを組み合わ
せることにより、種々の態様の電子部品装着システムが
得られる。例えば、移動テーブルを作業者の手動操作に
よりＸ軸，Ｙ軸両方向へ移動させられるものとし、部品
装着装置を流体圧シリンダにより、プリント基板の搬送
方向であるＸ軸方向に直角なＹ軸方向において一定距離
直線往復移動するものとすれば、部品装着装置の構成が
簡単で電子部品をプリント基板に迅速に装着し得る電子
部品装着システムが得られる。プリント基板の種類に応
じて部品固定箇所が変わっても、移動テーブルを部品固
定箇所の変更方向と同じ方向へ、変更された距離と同じ
距離移動させれば、部品固定箇所と部品供給装置および
部品装着装置との相対位置は変わらず、部品固定箇所と
部品供給部とを一直線上において一定距離隔たった位置
に位置させることができる。部品固定箇所が変わって
も、移動テーブルの移動により変更がなかったのと同じ
状態が得られ、部品装着位置は同じ搬送動作、すなわち
部品固定箇所と部品供給部との間の一定距離の直線往復
移動により電子部品を搬送し、プリント基板に装着する
ことができるのである。また、電子部品の装着時には電
子部品を一方向のみに移動させればよく、部品装着装置
の電子部品搬送部の質量が小さく、高速で移動させ、迅
速に電子部品を装着することができる。部品供給部と部
品固定箇所との距離が一定であれば、発明の実施の形態
において説明するように、部品装着装置を一軸線まわり
に回動する旋回アームを用いて電子部品を搬送するもの
とすることもでき、この場合にも部品装着装置の構成を
簡単にすることができる。

【０００７】移動テーブルをサーボモータによりＸ軸，
Ｙ軸両方向において任意の位置へ自動的に移動させられ
るものとすれば、部品装着装置を一定距離の直線往復移
動により電子部品をプリント基板に迅速に装着すること
ができる上、プリント基板の任意の箇所に自動的に電子
部品を装着し得、電子部品の装着工程の自動化が可能な
電子部品装着システムが得られる。１枚のプリント基板
の複数の部品固定箇所に連続して電子部品を装着するこ
とも可能である。

【０００８】移動テーブルを作業者の手動操作によりＸ
軸，Ｙ軸両方向に移動させられるものとし、部品装着装
置をＸ軸，Ｙ軸両方向にサーボモータにより移動させる
ものとすれば、電子部品の搬送距離を短くすることがで
きる。発明の実施の形態において説明するように、部品
供給装置を、移動テーブル上に移動テーブルの移動によ
り部品装着装置と共にプリント基板上へ移動し得るよう
に設けるとともに、部品搬送範囲を、プリント基板の電
子部品装着領域を複数に分割することにより得られる分
割領域のうちの１つに相当する領域とする。部品装着時
には、部品供給部および部品装着装置を、移動テーブル
の移動により上記分割領域の１つに移動させた状態で、
部品装着装置に電子部品を部品供給部から部品固定箇所
へ搬送させ、装着させる。部品供給部と部品固定箇所と
の距離は、プリント基板全体の寸法より短く、分割領域
内の任意の位置に迅速に電子部品を装着することができ
る。部品装着装置の電子部品搬送範囲がプリント基板の
寸法より小さくても、移動テーブルを移動させ、部品供
給装置および部品装着装置を、部品装着装置により装着
が可能な位置へ移動させることにより、プリント基板全
体について、短い搬送距離で迅速に電子部品を装着する
ことができるのである。分割領域内において複数の部品
固定箇所がＸ軸，Ｙ軸方向のうちの一方において並んで
いれば、部品装着装置をサーボモータにより一方向のみ
に移動するものとすればよく、構成が簡単で移動質量が
小さく、更に迅速に電子部品をプリント基板に装着する
ことができる。

【０００９】移動テーブルをサーボモータによりＸ軸方
向とＹ軸方向とのいずれか一方の任意の位置へ移動させ
られ、部品装着装置をサーボモータを駆動源として電子
部品をＸ軸方向とＹ軸方向とのいずれか一方において任
意の位置へ搬送するものとしてもよい。移動テーブルの
移動方向と部品装着装置の移動方向とを互いに直交する
方向とすれば、部品固定箇所がＸ軸，Ｙ軸両方向におい
て変わったとき、移動テーブルを移動させるとともに、
部品装着装置による電子部品の搬送位置を変えることに
より、プリント基板に電子部品を装着することができ、
電子部品の搬送距離を短くすることができる。部品供給
装置が移動テーブルの移動により部品装着装置と共に移
動しなければ、部品装着装置はＸ軸，Ｙ軸の両方向にお
いて移動距離を変更しなければならないのに対し、一方
の方向においては移動テーブルの移動により部品供給部
の位置が部品固定箇所に合わせられるため、その分、部
品装着装置による電子部品の搬送距離，搬送時間が短く
て済み、迅速に電子部品を装着することができるのであ
る。

【００１０】移動テーブルを作業者の手動操作により、
Ｘ軸方向とＹ軸方向とのいずれか一方へ移動させるもの
とし、部品装着装置を電子部品を移動テーブルの移動方
向と同じ方向へ移動させるようにしてもよい。部品固定
箇所が変わったとき、移動テーブルを移動させて位置を
調節するとともに、プリント基板を部品装着装置および
部品供給装置に対して移動テーブルの移動方向とは異な
る他方向へ移動させれば、部品装着装置の一定距離の直
線往復移動により電子部品を装着することができる。プ
リント基板を部品供給装置および部品装着装置に対して
移動させることにより、部品固定箇所の変更がないのと
同じ状態を得るのである。

【００１１】部品供給装置は、発明の実施の形態におい
て説明するように、電子部品が部品保持テープにより保
持されたテープ化電子部品を送り装置によって１ピッチ
ずつ送るテープカートリッジを含む装置としてもよく、
あるいは、多数の電子部品が１列に並んで収容された収
容器を傾斜させて設け、その傾斜により電子部品を１個
ずつ部品供給部に供給するフィーダを含む装置としても
よく、多数の電子部品が１列に並んで収容された収容器
を振動装置により振動させて電子部品を１個ずつ部品供
給部へ供給するフィーダを含む装置としてもよく、種々
の態様の装置の採用が可能である。テープカートリッジ
を含む装置とする場合、部品保持テープは供給リールに
巻き付けた状態でカートリッジ本体に取り付けるように
してもよく、あるいはテープ収容器に収容した状態でカ
ートリッジ本体に取り付けてもよい。部品供給装置は、
部品供給部を１つ有するものとしてもよく、複数有する
ものとしてもよい。例えば、複数のテープカートリッジ
を各々の部品供給部が一直線状に並ぶ状態で設けるので
ある。この場合、部品供給部が並ぶ方向に部品供給装置
を移動させ、部品装着装置が決まった位置において電子
部品を部品供給部から取り出し得るようすればよい。

【００１２】また、部品装着装置による電子部品の保持
には、負圧によって電子部品を吸着する部品吸着ヘッド
を用いてもよく、あるいは複数本の把持爪を有し、それ
ら把持爪の開閉により電子部品を保持，解放するチャッ
クを用いてもよい。

【００１３】このように第１発明によれば、部品供給装
置と部品装着装置とが共通の移動テーブル上に搭載さ
れ、プリント基板支持装置に対する位置を一斉に変更す
ることができるため、従来の部品装着システムにおいて
生ずる問題を解決し得る電子部品装着システムを得るこ
とができる。部品供給装置および部品装着装置が共通の
移動テーブル上に設けられているため、部品装着装置と
部品供給装置とをそれぞれを異なる移動テーブルに搭載
し、それぞれを移動させる場合に比較して、電子部品装
着システムを簡単にかつ安価に構成することができ、し
かも容易にかつ迅速に部品装着装置および部品供給装置
のプリント基板支持装置に対する位置を変更することが
できる。また、部品供給装置および部品装着装置とプリ
ント基板支持装置との間に位置決め誤差や組付誤差があ
れば、それら誤差を移動テーブルの移動による部品供給
装置および部品装着装置とプリント基板支持装置との相
対位置の変更により解消することが可能である。

【００１４】第２発明においては、第１発明に係る電子
部品装着システムの移動テーブルが、前記Ｘ軸方向とＹ
軸方向とに移動するＸＹテーブルとされる。この電子部
品装着システムにおいては、移動テーブルの移動により
部品供給装置および部品装着装置をプリント基板支持装
置の基板支持面に平行なＸＹ平面上の任意の位置に移動
させることができる。それにより、前述のように、例え
ば、電子部品を一定距離、直線往復移動させることによ
りプリント基板に装着することができ、あるいは短い搬
送距離で電子部品をプリント基板に装着することができ
る電子部品装着システム等が得られる。

【００１５】第３発明においては、第２発明に係る電子
部品装着システムのＸＹテーブルが、（ａ）Ｘ軸送りね
じとＸ軸ナットとの螺合により基台に対してＸ軸方向に
移動させられるＸ軸スライドと、（ｂ）そのＸ軸スライ
ドを基台に対してクランプするＸ軸クランプと、（ｃ）
Ｙ軸送りねじとＹ軸ナットとの螺合により前記Ｘ軸スラ
イドに対してＹ軸方向に移動させられるＹ軸スライド
と、（ｄ）そのＹ軸スライドを前記Ｘ軸スライドに対し
てクランプするＹ軸クランプとを含むものとされる。こ
の電子部品装着システムにおいてＸＹテーブルは、電子
部品のプリント基板への装着に先立って移動させられ、
部品供給装置および部品装着装置のプリント基板支持装
置に対する位置が変更される。送りねじおよびナットを
用いることにより、ＸＹテーブルをＸＹ平面の任意の位
置に移動させることができるとともに、クランプにより
位置ずれが防止される。

【００１６】Ｘ軸スライドにナットを設け、基台に送り
ねじを設けてもよく、逆でもよい。また、Ｙ軸スライド
にナットを設け、Ｘ軸スライドに送りねじを設けてもよ
く、逆でもよい。ナットと送りねじとは、いずれを回転
させてもよい。送りねじあるいはナットは、手動により
回転させてもよく、電動モータ等を用いて動力で回転さ
せてもよい。手動で回転させれば動力源が不要であり、
システムを安価に構成することができるが、動力で回転
させれば、ＸＹテーブルを自動的に移動させることが可
能であり、部品供給装置および部品装着装置のプリント
基板支持装置に対する位置の変更から電子部品のプリン
ト基板への装着まで、電子部品の装着の全工程を自動化
することが可能となる。さらに、Ｘ軸，Ｙ軸クランプは
手動で操作される手動クランプとしてもよく、あるい
は、クランプ部材およびクランプ部材切換装置を含み、
クランプ部材がクランプ状態と非クランプ状態とに自動
的に切り換えられる自動クランプとしてもよい。

【００１７】第４発明においては、第３発明に係る電子
部品装着システムの前記Ｘ軸送りねじが前記基台に回転
可能かつ軸方向に移動不能に支持され、手動で回転操作
されるものであり、かつ、前記Ｙ軸送りねじが前記Ｘ軸
スライドに回転可能かつ軸方向に移動不能に支持され、
手動で回転操作されるものとされる。Ｘ軸送りねじを基
台に設ければ、ナットはＸ軸スライドと共に移動するの
に対し、Ｘ軸送りねじの位置は変わらないため、Ｘ軸送
りねじの操作位置が変わらず、作業が容易である。Ｙ軸
送りねじはＸ軸スライドに設けられていてＸ軸方向に移
動するが、Ｙ軸方向には移動せず、移動方向が一方向に
限られているため、両方向に移動する場合に比較して操
作が容易である。また、送りねじおよびナットを用いて
スライドを移動させる場合、送りねじを回転させる方が
ナットを回転させるよりも容易である。送りねじは、ナ
ットからの突出端部に工具を軸方向の一方の側から直接
係合させて回転させることができるのに対し、ナットの
場合は、半径方向から回転させなければならず、直接回
転させることが困難であるからである。さらに、基台に
対して移動するのは２つのナットおよび１つの送りねじ
であり、２つの送りねじおよび１つのナットを移動させ
る場合に比較して移動質量が小さく、Ｘ軸スライド，Ｙ
軸スライドの振動が少なくて済む。

【００１８】第５発明においては、第１ないし第４発明
のいずれか１つに係る電子部品装着システムの前記部品
装着装置が、（ア）前記ＸＹ平面に平行な一直線に沿っ
て、前記部品供給装置の前記部品供給部と前記プリント
基板支持装置との間で延びるヘッドガイドと、（イ）そ
のヘッドガイドに移動可能に支持された部品装着ヘッド
と、（ウ）その部品装着ヘッドをヘッドガイドに沿っ
て、前記部品供給部に対応する部品受取位置と前記基板
支持装置に支持されたプリント基板の部品固定箇所に対
応する部品装着位置とに移動させる流体圧シリンダとを
含むものとされる。この電子部品装着システムにおいて
部品装着ヘッドは、部品受取位置と部品装着位置との間
を一直線状に往復移動させられて電子部品を部品供給部
から取り出し、プリント基板に装着する。そのため、部
品装着ヘッドの移動に要するスペースが少なくて済み、
システムをコンパクトに構成することができる。また、
部品装着ヘッドの移動は流体圧シリンダを用いて行わ
れ、部品装着装置を安価に構成することができる。部品
受取位置と部品装着位置とは、流体圧シリンダのピスト
ンのストロークエンドによって決めることができ、ある
いはストッパを使用し、流体圧シリンダのピストンの移
動を２つのストロークエンドの間の位置で阻止すること
により、部品装着位置を複数設定することができる。ス
トッパは、例えば、流体圧シリンダにより移動させられ
る部材に当接してその移動を阻止する作用位置と、移動
を阻止しない非作用位置とに移動可能なものとし、スト
ッパ移動装置により作用位置と非作用位置とに移動させ
る。あるいは流体圧シリンダを複数設けることにより、
複数の部品装着位置を得ることができる。流体圧シリン
ダは、空気圧シリンダでも液圧シリンダでもよく、いず
れにしても部品装着装置を安価に構成することができ
る。

【００１９】第６発明においては、第１ないし第５発明
のいずれか１つに係る電子部品装着システムの前記プリ
ント基板支持装置が、（α）前記プリント基板を摩擦係
合により基板搬送経路に沿って搬送する基板搬送装置
と、（β）その基板搬送装置により搬送されるプリント
基板に当接して移動を阻止するストッパと、（γ）その
ストッパをプリント基板に当接して移動を阻止する作用
位置と当接しない非作用位置とに移動させるストッパ移
動装置と、（δ）そのストッパにより移動を阻止された
プリント基板の複数の位置決め孔に嵌入してプリント基
板を位置決めする複数の位置決めピンと、（ε）それら
位置決めピンを前記位置決め孔に嵌入する作用位置と位
置決め孔から離脱する非作用位置とに移動させる位置決
めピン移動装置とを含むものとされる。この電子部品装
着システムにおいてプリント基板は、ストッパにより所
定の停止位置に停止させられるとともに、位置決めピン
により正確に位置決めされる。そのため、プリント基板
の停止後、電子部品の装着までの間に振動が加えられて
もプリント基板に位置ずれが生ずることはなく、所定の
部品固定箇所に精度良く電子部品を装着することができ
る。なお、部品装着ヘッドの電子部品搬送方向は、基板
搬送方向と直角でも平行でもよく、交差する方向として
もよい。ストッパおよび位置位置決めピンは、回動によ
り作用位置と非作用位置とに移動させるようにしてもよ
く、直線移動により両位置に移動させるようにしてもよ
い。

【００２０】第７発明においては、第６発明に係る電子
部品装着システムの前記プリント基板支持装置が、さら
に、（ζ）前記ストッパ，前記ストッパ移動装置，前記
位置決めピンおよび前記位置決めピン移動装置を支持
し、前記基板搬送経路に平行な方向に移動可能なストッ
パ等支持部材と、（η）そのストッパ等支持部材を移動
させるストッパ等支持部材移動装置とを含むものとされ
る。この電子部品装着システムにおいては、ストッパ等
支持部材を移動させることにより、ストッパ，ストッパ
移動装置，位置決めピンおよび位置決めピン移動装置の
基板搬送経路に平行な方向における位置を変更すること
ができる。それにより１枚のプリント基板を基板搬送経
路に平行な方向において距離を隔てた複数の位置におい
て停止させ、位置決めすることができ、あるいは種類の
異なるプリント基板をそれぞれ、基板搬送経路に平行な
方向においてプリント基板の種類に応じた位置に停止さ
せることができる。前者の場合、発明の実施の形態にお
いて説明するように、１枚のプリント基板の基板搬送装
置により基板搬送経路に沿って搬送される方向である基
板搬送方向において位置を異にする複数の部品固定箇所
に電子部品を固定することができ、装着が予定されてい
る全部の電子部品の装着終了後、基板搬送方向に平行な
方向においてプリント基板を等分割することにより、同
じ種類のプリント基板を複数得ることができる。この
際、ストッパ等支持部材は、プリント基板の部品固定箇
所の間隔に等しい距離、移動させればよい。１枚のプリ
ント基板の複数箇所に電子部品を装着するとき、ストッ
パ等支持部材の移動距離を、プリント基板の基板搬送方
向に平行な方向の寸法を等分割して得られる長さとは異
なる長さとし、プリント基板の基板搬送方向に平行な方
向において間隔を異にする複数箇所に電子部品を装着
し、プリント基板への全部の電子部品の装着後、プリン
ト基板を等分割すれば、大きさは同じであるが異なる種
類のプリント基板が得られる。プリント基板をストッパ
等支持部材の移動距離に等しい間隔で分割すれば、大き
さも異なる複数種類のプリント基板が得られる。

【００２１】部品装着装置を電子部品をＸＹ平面内にお
いて基板搬送方向と直角な方向において電子部品を搬送
するものとし、部品装着位置を上記直角な方向において
複数設定し、この方向において距離を隔てた複数の部品
固定箇所に電子部品を固定し、装着が予定されている全
部の電子部品の装着後、プリント基板を上記直角な方向
において分割して複数のプリント基板を得ることも可能
である。この分割は、１枚のプリント基板の基板搬送方
向における複数の分割と合わせて行ってもよく、それと
は別に行ってもよい。

【００２２】ストッパ等支持部材移動装置は、次に述べ
るように、流体圧シリンダを含むものとしてもよく、あ
るいはサーボモータを駆動源とするものとしてもよく、
あるいはサーボモータ以外の一般的な電動モータを駆動
源とするものとしてもよい。サーボモータを用いれば、
ストッパ等支持部材を任意の位置へ移動させることがで
き、プリント基板を基板搬送方向において任意の位置で
停止させ、位置決め支持することができる。流体圧シリ
ンダに加えて複数のストッパを設けることにより、スト
ッパ等支持部材を１個の流体圧シリンダによって複数箇
所に停止させることもできる。ストッパは、例えば、流
体圧シリンダを駆動源とするストッパ移動装置により作
用位置と非作用位置とに移動させる。

【００２３】第８発明においては、第７発明に係る電子
部品装着システムの前記ストッパ等支持部材移動装置が
少なくとも１個の流体圧シリンダを含むものとされる。
流体圧シリンダを用いれば、ピストンをストロークエン
ドまで移動させることにより、ストッパ等支持部材を基
板搬送経路に沿って距離を隔てた２箇所に位置させるこ
とができ、流体圧シリンダを複数設ければ、３箇所以上
に位置させることができる。ストッパ等支持部材を移動
可能に支持する静止部材とストッパ等支持部材との間に
流体圧シリンダを１個設ける場合でも、静止部材にスト
ッパを設け、ピストンの移動を２つのストロークエンド
の間において阻止することにより、ストッパ等支持部材
を３箇所以上の位置に位置させることができる。流体圧
シリンダは、空気圧シリンダでも液圧シリンダでもよ
く、いずれにしてもストッパ等支持部材移動装置を安価
に構成することができる。

【００２４】第９発明に係る電子部品の装着方法は、
プリント基板を位置決めして支持するプリント基板支持
装置に対してそのプリント基板支持装置の基板支持面に
平行なＸＹ平面上において互いに直交するＸ軸方向とＹ
軸方向との少なくとも一方に移動可能な移動テーブル
に、部品装着ヘッドが一定の部品受取位置と一定の部品
装着位置との間で移動する部品装着装置と、前記部品受
取位置に対応する位置へ複数の電子部品を１個ずつ供給
する部品供給装置とを搭載する工程と、複数のプリン
ト基板への電子部品の装着作業の開始に先立って前記移
動テーブルを移動させ、前記部品装着位置を前記プリン
ト基板支持装置上の所望の位置に一致させて移動テーブ
ルを固定する工程と、前記プリント基板支持装置に複
数のプリント基板を順次位置決め支持させる一方、前記
部品装着ヘッドに前記部品受取位置で前記部品供給装置
から電子部品を受け取らせて前記部品装着位置でプリン
ト基板に装着させることを繰り返す工程とを含むように
構成される。この電子部品装着方法によれば、部品装着
装置および部品供給装置のプリント基板支持装置に対す
る位置は、装着作業の開始に先立って予め設定される。
部品装着装置と部品供給装置とは共に移動テーブルに搭
載され、互いの位置は変わらず、また、部品装着位置が
プリント基板支持装置上の所望の位置とが予め一致させ
られるため、その所望の位置がいずれであっても、部品
装着ヘッドが常に同じ動作で部品受取位置と部品装着位
置との間を移動し、電子部品をプリント基板に装着する
ことができ、簡易な構成の部品装着ヘッドにより電子部
品を迅速にプリント基板に装着することができる。

【００２５】

【発明の望ましい態様】本発明は、前記各請求項に記載
の態様の他に、以下の態様でも実施可能である。実施の
態様は便宜上、請求項と同じ形式の実施態様項として記
載する。 （１）前記ストッパ等支持部材移動装置が、前記ストッ
パ等支持部材の移動方向と平行な方向に移動可能な移動
部材と、その移動部材と前記ストッパ等支持部材との間
に設けられ、移動部材に対してストッパ等支持部材を移
動させるストッパ等支持部材用流体圧シリンダと、前記
移動部材と静止部材との間に設けられ、移動部材を静止
部材に対して移動させる移動部材用流体圧シリンダとを
含む請求項８に記載の電子部品装着システム。このシス
テムにおいてはストッパ等支持部材は、２つの流体圧シ
リンダにより２段階に移動させられる。移動部材に対し
て前記ストッパ等支持部材の移動方向と平行な方向に相
対移動可能な別の移動部材を設け、両移動部材の間に別
の移動部材用流体圧シリンダを設けて、ストッパ等支持
部材を３段階以上に移動可能とすることもできる。 （２）前記ストッパ等支持部材と前記移動部材とが共通
の移動部材ガイドに移動可能に支持されている実施態様
項１に記載の電子部品装着システム。このシステムにお
いては、移動部材ガイドが１本で済み、システムを簡易
にかつ安価に構成することができる。 （３）前記移動部材ガイドに平行な方向において、前記
ストッパ等支持部材と前記移動部材との少なくとも一部
が重なり合っており、その重なり合った部分の一方に開
口が形成され、重なり合った部分の他方からその開口を
経て連結用突部が反対側まで突出させられ、その連結用
突部と前記開口が形成された側の部材とに前記ストッパ
等支持部材用流体圧シリンダが連結されている実施態様
項２に記載の電子部品装着システム。ストッパ等支持部
材および移動部材が共通の移動部材ガイドに移動可能に
支持されるとき、移動部材ガイドに平行な方向において
重なって設けられれば、ストッパ等支持部材および移動
部材が移動部材ガイドの一部を共用し、移動部材ガイド
が長くなることを回避しつつ、ストッパ等支持部材およ
び移動部材の移動部材ガイドによって支持される部分を
長くすることができる。発明の実施の形態において説明
するように、ストッパ等支持部材および移動部材がそれ
ぞれ、移動方向に距離を隔てた２箇所において移動部材
ガイドにより支持される場合、ストッパ等支持部材の２
箇所の被案内部の間に移動部材の２箇所の被支持部が位
置するようにしてもよく、あるいは各々の被案内部が交
互に位置するようにしてもよい。 （４）前記基板搬送装置の前記基板搬送経路がＸ軸方向
とＹ軸方向とのいずれか一方と平行な直線であり、前記
ヘッドガイドがＸ軸方向とＹ軸方向との他方と平行であ
る請求項６ないし８，実施態様項１ないし３のいずれか
１つに記載の電子部品装着システム。 （５）前記ストッパが前記ＸＹ平面に平行な一軸線のま
わりの回動により前記作用位置と前記非作用位置とに移
動可能な回動ストッパであり、前記ストッパ移動装置が
その回動ストッパを回動させるストッパ回動装置である
請求項６ないし８，実施態様項１ないし４のいずれか１
つに記載の電子部品装着システム。回動ストッパの回動
軸線は、基板搬送経路に平行でもよく、ＸＹ平面内にお
いて基板搬送経路と直角でもよい。 （６）前記複数の位置決めピンが、前記ＸＹ平面に平行
な一軸線のまわりに回転可能な回転軸から延び出て回転
軸の回転に伴って回動する複数のピン支持アームにそれ
ぞれ取り付けられ、ピン支持アームの回動につれて前記
作用位置と前記非作用位置とに回動可能な回動位置決め
ピンであり、前記位置決めピン移動装置が前記回転軸を
回転させる回転軸回転装置である請求項６ないし８，実
施態様項１ないし４のいずれか１つに記載の電子部品装
着システム。回動位置決めピンの回動軸線は、基板搬送
経路に平行でもよく、ＸＹ平面内において基板搬送経路
と直角でもよい。 （７）前記複数のピン支持アームの少なくとも１個が前
記回転軸に相対位置調節可能に取り付けられた実施態様
項６に記載の電子部品装着システム。ピン支持アームの
位置が調節可能であれば、位置決め孔の位置が異なる複
数種類のプリント基板を位置決めすることができる。 （８）前記部品装着装置が、前記部品装着ヘッドを前記
ＸＹ平面に直角なＺ軸方向に移動可能に保持して前記ヘ
ッドガイドに移動可能に支持されるヘッド保持体と、そ
のヘッド保持体に対して前記部品装着ヘッドをＺ軸方向
に移動させるＺ軸移動装置とを含む請求項５ないし８，
実施態様項１ないし７のいずれか１つに記載の電子部品
装着システム。部品装着ヘッドをヘッドガイドごとＺ軸
方向に移動させることも可能であり、あるいは部品供給
装置をＺ軸方向に移動させることも可能であるが、本電
子部品装着システムによれば、部品装着ヘッドのみがＺ
軸方向に移動させられて電子部品を部品供給部から取り
出し、プリント基板に装着することができ、移動質量が
少なくて済み、電子部品を迅速にプリント基板に装着す
ることができる。 （９）前記部品装着装置が、前記ＸＹ平面に直角なＺ軸
のまわりに旋回可能であり、自由端部に部品装着ヘッド
を支持する旋回アームと、その旋回アームを、前記部品
装着ヘッドが前記部品供給装置の前記部品供給部に対応
する部品受取位置と前記基板支持装置に支持されたプリ
ント基板の部品固定箇所に対応する部品装着位置とに旋
回させる旋回装置と、その旋回アームの自由端部に支持
された前記部品装着ヘッドを前記Ｚ軸方向に移動させる
Ｚ軸移動装置とを含む請求項１ないし４，６ないし８の
いずれか１つに記載の電子部品装着システム。Ｚ軸移動
装置は、旋回アームに対して部品装着ヘッドをＺ軸方向
に移動させるものでも、旋回アームをＺ軸方向に移動さ
せることにより結果的に部品装着ヘッドを移動させるも
のでもよい。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、第１ないし第８発明に共通
の一実施形態であり、第９発明の方法が実施される電子
部品装着システムを図面に基づいて詳細に説明する。図
１において１０は基台であり、基台１０上には、プリン
ト基板支持装置たるプリント基板位置決め支持装置１
２，部品供給装置１４および部品装着装置１６が設けら
れている。

【００２７】プリント基板位置決め支持装置１２は、図
１および図２に示すように、基板搬送装置２０を有す
る。基板搬送装置２０は、一対のレール部材たる固定レ
ール２２および可動レール２４を備えている。基台１０
上には、一対の支持板２６がそれぞれ２本ずつの支持部
材２８により、基台１０の上面から離れた位置に支持さ
れており、固定レール２２はこれら支持板２６の長手方
向の一端部に固定されている。支持板２６の固定レール
２２が固定された側とは反対側の端部には、取付板３０
が固定されている。取付板３０は固定レール２２とほぼ
同じ長さを有し、固定レール２２と平行に、かつ板面が
垂直な姿勢で固定されており、これら固定レール２２と
取付板３０とによって、２本の案内部材たるガイドロッ
ド３２の両端部が支持されるとともに、２本のねじ軸３
４の両端部が回転可能に支持されている。

【００２８】可動レール２４は、それに固定のレールナ
ット３８において送りねじたるねじ軸３４に螺合される
とともに、被案内部たるガイドブロック４０においてガ
イドロッド３２に軸方向に摺動可能に嵌合されている。
一対のねじ軸３４の固定レール２２側の端部にはそれぞ
れスプロケット４２が固定され、チェーン４４が巻き掛
けられるとともに、テンションスプロケット４６によっ
て張った状態に保たれている。したがって、２本のねじ
軸３４のうちの一方にハンドル４８が係合させられ、作
業者によって回転させられれば、そのねじ軸３４の回転
が他方のねじ軸３４に伝達され、可動レール２４が固定
レール２２に対して接近，離間させられ、基板搬送装置
２０の基板搬送幅が調節される。固定レール２２および
可動レール２４の長手方向に平行な方向をＸ軸方向とす
る。

【００２９】固定レール２２および可動レール２４の互
いに対向する面にはそれぞれ、長手方向の両端部にそれ
ぞれ回転部材たる溝型プーリ５０が回転可能に取り付け
られるとともに、固定レール２２，可動レール２４の一
対ずつの溝型プーリ５０の間の部分には図示しない長手
形状の案内部材たるベルトガイドが固定されており、こ
れら一対ずつの溝型プーリ５０およびベルトガイドにそ
れぞれ巻き掛け部材たるベルト５４（図３参照）が巻き
掛けられている。

【００３０】固定レール２２側のベルト５４はさらに、
固定レール２２に回転可能に取り付けられた２個の張力
付与部材たるテンションプーリ５６（図３には一方のみ
示されている）および２個の回転部材たる溝型プーリ５
８（図３，図４には１個のみ示されている）に巻き掛け
られるとともに、図３に示す被駆動回転部材たる被駆動
プーリ６０に巻き掛けられている。被駆動プーリ６０
は、固定レール２２および前記取付板３０によって両端
部を回転可能に支持された回転伝達軸たるスプライン軸
６２に固定されている。スプライン軸６２には、スプロ
ケット６４が固定されるとともに、駆動源たる基板搬送
用サーボモータ６６の出力軸６８に固定の回転部材たる
スプロケット７０に巻き掛け部材たるチェーン７２によ
って連結されている。なお、基板搬送用サーボモータ６
６は、図３に示すように、ブラケット７４によって固定
レール２２に取り付けられている。

【００３１】また、可動レール２４側のベルト５４は、
可動レール２４に回転可能に取り付けられた２個の張力
付与部材たるテンションプーリ７６（図３には一方のみ
示されている）および２個の溝型プーリ７７（図３には
１個のみ示されている）に巻き掛けられるとともに、被
駆動回転部材たる被駆動プーリ７８に巻き掛けられてい
る。被駆動プーリ７８は、可動レール２４に回転可能か
つ軸方向に移動不能に取り付けられるとともに、スプラ
イン軸６２にスプライン嵌合されている。したがって、
基板搬送用サーボモータ６６が起動されれば、スプロケ
ット７０，６４が回転させられるとともにスプライン軸
６２が回転させられ、被駆動プーリ６０，７８が回転さ
せられて一対のベルト５４が移動させられる。プリント
基板８４はこれら一対のベルト５４上に載せられ、ベル
ト５４との間の摩擦によりベルト５４の移動に伴って搬
送される。水平に設けられた固定レール２２，可動レー
ル２４の各ベルト５４がプリント基板８４を水平な姿勢
で支持し、搬送するのであり、ベルト５４の移動により
プリント基板８４が搬送される経路が基板搬送経路であ
り、プリント基板８４の基板搬送経路に沿って搬送され
る方向が基板搬送方向であり、基板搬送経路および基板
搬送方向はＸ軸方向に平行であって、基板支持面は水平
面である。

【００３２】固定レール２２および可動レール２４の上
面にはそれぞれ、図１および図３に示すように、案内部
材８６が固定されている。案内部材８６は固定レール２
２，可動レール２４とほぼ同じ長さを有するとともに、
垂直な案内面８７を有し、それら一対の案内面８７がプ
リント基板８４の幅方向の両側からプリント基板８４の
移動を案内する。案内部材８６にはまた、押さえ部８８
が一体的に設けられており、ベルト５４上に載置された
プリント基板８４の浮上がりを防止する。

【００３３】プリント基板８４は、図１において左方か
ら右方へ送られる。前記可動レール２４の基板搬送方向
に平行な方向においてほぼ中間位置には、図１に示すよ
うに基板搬入検出装置たる基板搬入センサ９０が設けら
れている。基板搬入センサ９０は発光部および受光部を
備えた反射型の光電センサである。また、固定レール２
２の搬出側の端部には、プリント基板８４の搬出を検出
する基板搬出検出装置たる基板搬出センサ９２が設けら
れている。基板搬出センサ９２も反射型の光電センサで
ある。

【００３４】固定レール２２には、図４に示すように、
プリント基板８４に当接して移動を阻止する回動ストッ
パ１００およびプリント基板８４を位置決めする回動位
置決めピン１０２が設けられている。固定レール２２の
可動レール２４側とは反対側の外面には、取付部材たる
取付板１０４が固定されるとともに、取付板１０４には
移動部材ガイドたるガイドレール１０６が基板搬送方向
と平行に固定されている。

【００３５】ガイドレール１０６には、図６に示すよう
に、移動部材１０８に固定されて被案内部を構成する２
個のガイドブロック１１０が摺動可能に嵌合されてい
る。移動部材１０８は長い板状を成し、２個のガイドブ
ロック１１０は移動部材１０８の長手方向の両端部にそ
れぞれ固定されている。また、移動部材１０８の取付板
１０４側とは反対側の面には、図５に示すように、流体
圧シリンダたる移動部材用エアシリンダ１１２が移動部
材１０８の移動方向（基板搬送方向）と平行な姿勢で搭
載されている。移動部材用エアシリンダ１１２のピスト
ンロッド１１４の先端部は、取付板１０４に固定されて
おり、ピストンロッド１１４の伸縮により移動部材１０
８がガイドレール１０６に案内されつつ基板搬送経路に
平行な方向に移動させられる。

【００３６】移動部材１０８の移動端は、図５に示すよ
うに、取付板１０４に固定のショックアブソーバ付スト
ッパ１２０，１２２にそれぞれ、移動部材１０８に固定
の当接部材１２４，１２６が当接することにより規定さ
れる。移動部材１０８には、その移動方向に平行に延び
る開口１２８が形成されており、ショックアブソーバ付
ストッパ１２２は、取付板１０４の開口１２８に対応す
る位置に設けられている。上記当接部材１２６は２個を
１対とし（図５には１個のみ示されている）、それぞれ
開口１２８より大きい頭部と、開口１２８に嵌合される
嵌合部とを有し、移動部材１０８の両側からそれぞれ開
口１２８に嵌合されるとともに、２個の当接部材１２６
にボルト１３０が螺合されることにより、当接部材１２
６の各頭部が移動部材１０８を挟み、当接部材１２６が
移動部材１０８に固定されている。ボルト１３０の螺合
を緩めて当接部材１２６を開口１２８内において移動さ
せることにより、移動部材１０８の基板搬送方向におい
て下流側への移動端を調節することができる。ショック
アブソーバ付ストッパ１２０，１２２および当接部材１
２４，１２６が停止位置の調節可能な移動部材ストッパ
装置を構成している。

【００３７】なお、図示は省略するが、ショックアブソ
ーバ付ストッパ１２０，１２２内にはそれぞれ、当接部
材１２４，１２６がストッパ１２０，１２２に当接した
ことを検出するセンサが設けられている。移動部材１０
８が予め設定された位置へ移動したことが検出されるの
である。

【００３８】移動部材１０８の移動を案内するガイドレ
ール１０６にはまた、ストッパ等支持部材１４０が摺動
可能に嵌合されている。ストッパ等支持部材１４０は長
い板状を成し、長手方向の一方の側と中間部近傍とにそ
れぞれ、ガイドブロック１４２が固定されて被案内部を
構成しており、ガイドレール１０６に摺動可能に嵌合さ
れている。これらガイドブロック１４２間の距離は、移
動部材１０８に固定の一対のガイドブロック１１０間の
距離より短く、２個のガイドブロック１４２はガイドレ
ール１０６の２個のガイドブロック１１０の間の部分に
嵌合されている。

【００３９】移動部材１０８には、流体圧エアシリンダ
たるストッパ等支持部材用エアシリンダ１４４が搭載さ
れている。ストッパ等支持部材用エアシリンダ１４４
は、移動部材１０８の移動方向に平行に設けられ、ピス
トンロッド１４６の突出端部には連結部材１４８が取り
付けられている。

【００４０】移動部材１０８のストッパ等支持部材１４
０の２個のガイドブロック１４２に対応する部分には、
ストッパ等支持部材１４０の移動方向に平行に延びる開
口１５０が形成されており、上記連結部材１４８は開口
１５０を通って取付板１０４側へ延び出させられるとと
もに、ストッパ等支持部材１４０の長手方向の一方の側
に固定のガイドブロック１４２に固定されている。した
がって、ストッパ等支持部材用エアシリンダ１４４のピ
ストンロッド１４６の伸縮により、ストッパ等支持部材
１４０がガイドレール１０６に案内されて取付板１０
４，移動部材１０８に対して基板搬送経路に平行な方向
に移動させられる。これら移動部材１０８，移動部材用
エアシリンダ１１２，ストッパ等支持部材用エアシリン
ダ１４４がストッパ等支持部材移動装置を構成してい
る。

【００４１】ストッパ等支持部材１４０の移動端は、移
動部材１０８に取り付けられたショックアブソーバ付ス
トッパ１５４に連結部材１４８が当接することと、連結
部材１４８に取り付けられたショックアブソーバ付スト
ッパ１５６が移動部材１０８に固定の当接部材１５８に
当接することとによって規定される。当接部材１５８は
２個を１対とし、それぞれ開口１２８より大きい頭部
と、開口１２８に嵌合される嵌合部とを有し、移動部材
１０８に形成された前記開口１２８に移動部材１０８の
両側から嵌合され、２個の当接部材１５８にボルト１６
０が螺合されることにより、当接部材１５８の各頭部が
移動部材１０８を挟み、当接部材１５８が移動部材１０
８に固定されている。開口１２８に移動部材１０８の取
付板１０４とは反対側から嵌合された当接部材１５８
は、開口１２８からの突出端部が上方へ延び出させら
れ、ショックアブソーバ付ストッパ１５６に当接するよ
うにされている。ボルト１６０の螺合を緩めて当接部材
１５８を開口１２８内において移動させることにより、
ストッパ等支持部材１４０の基板搬送方向において下流
側への移動端を調節することができる。ショックアブソ
ーバ付ストッパ１５４，１５６，連結部材１４８，当接
部材１５８が停止位置の調節可能なストッパ等支持部材
ストッパ装置を構成している。

【００４２】図示は省略するが、ショックアブソーバ付
ストッパ１５４，１５６にも、連結部材１４８，当接部
材１５８がそれらストッパ１５４，１５６に当接したこ
とを検出するセンサが設けられている。ストッパ等支持
部材１４０が、予め設定された位置に移動したことが検
出されるのである。

【００４３】ストッパ等支持部材１４０の長手方向の両
端部にはそれぞれ、支持部１７２が設けられるととも
に、それら支持部１７２により回転軸１７４が基板搬送
経路に平行な軸線のまわりに回転可能に支持されてい
る。この回転軸１７４には、２個のピン支持アーム１７
６の一端部が嵌合されており、ピン支持アーム１７６の
突出端部に前記回動位置決めピン１０２（図４および図
６参照）が下方へ突出する向きに固定されている。

【００４４】ピン支持アーム１７６の上記一端部には、
回転軸１７４に嵌合される嵌合孔が形成されるととも
に、図５に示すように、嵌合孔の中心線方向に延びると
ともに嵌合孔に到達するスリット１７８が形成され、ピ
ン支持アーム１７６の嵌合孔を形成する部分の一部が２
つに分けられている。そのため、ピン支持アーム１７６
のスリット１７８により２つに分けられた部分にまたが
ってボルト１８０を螺合すれば、スリット１７８が縮め
られ、嵌合孔が縮径させられてピン支持アーム１７６が
回転軸１７４に固定される。

【００４５】回転軸１７４の一方の支持部１７２からの
突出端部には、図５および図６に示すように、係合部材
１８４が固定されるとともに、回動位置決めピン用エア
シリンダ１８６のピストンロッド１８８が係合させられ
ている。回動位置決めピン用エアシリンダ１８６は、支
持部１７２に固定のブラケット１９０に下向きに取り付
けられており、ピストンロッド１８８の突出端部には、
一対の係合突起１９２が突設されるとともに、係合部材
１８４に形成された切欠１９４に嵌入させられている。

【００４６】したがって、ピストンロッド１８８が伸縮
させられれば、係合突起１９２と切欠１９４との係合に
より係合部材１８４および回転軸１７４が回転させら
れ、一対の回動位置決めピン１０２が一斉に基板搬送経
路に平行な軸線のまわりに回動させられ、プリント基板
８４に形成された位置決め孔１９６（図４参照）に嵌入
してプリント基板８４を位置決めする作用位置と、位置
決め孔１９６から離脱した非作用位置とに回動させられ
る。係合部材１８４，回動位置決めピン用エアシリンダ
１８６，係合突起１９２が位置決めピン移動装置の一種
である回転軸回転装置を構成しているのである。一対の
回動位置決めピン１０２は、ボルト１８０の螺合を緩め
てピン支持アーム１７６を回転軸１７４に対して移動さ
せることにより、基板搬送方向に平行な方向における位
置を調節することができる。プリント基板８４の種類に
応じて位置決め孔１９６の位置が異なれば、回動位置決
めピン１０２の位置が調節される。

【００４７】図示は省略するが、回動位置決めピン用エ
アシリンダ１８６には、ピストンの２つのストロークエ
ンドへの移動をそれぞれ検出するセンサが設けられてい
る。回動位置決めピン１０２の非作用位置および作用位
置への回動が検出されるのである。

【００４８】回転軸１７４にはまた、図６に示すよう
に、他方の支持部１７２と回動位置決めピン１０２との
間の部分にストッパ支持アーム２００の一端部が嵌合さ
れるとともに、その突出端部には、図４に示すように前
記回動ストッパ１００がブラケット２０４によって取り
付けられている。ブラケット２０４には、Ｘ軸方向に延
びる一対の長穴２０５が形成されており、長穴２０５を
通ってねじ２０６がストッパ支持アーム２００に螺合さ
れることにより、ブラケット２０４がストッパ支持アー
ム２００に固定されている。ブラケット２０４、ひいて
はブラケット２０４に固定された回動ストッパ１００の
ストッパ支持アーム２００に対するＸ軸方向の取付位置
を微調整することができるのである。ストッパ支持アー
ム２００の回転軸１７４に嵌合される嵌合孔は、回転軸
１７４の直径より僅かに大きくされ、ストッパ支持アー
ム２００は回転軸１７４に対して回転可能とされてい
る。なお、ストッパ支持アーム２００は、回転軸１７４
に設けられた一対のフランジ部２０２により挟まれて軸
方向の移動を阻止されている。

【００４９】ストッパ支持アーム２００に隣接する上記
他方の支持部１７２には、ブラケット２０８によって回
動ストッパ用エアシリンダ２１０が下向きに取り付けら
れるとともに、ピストンロッド２１２の突出端部に設け
られた一対の係合突起２１４は、ストッパ支持アーム２
００に設けられた一対の切欠２１６（図４参照）に嵌入
させられている。したがって、ピストンロッド２１２の
伸縮によりストッパ支持アーム２００が基板搬送経路に
平行な軸線のまわりに回動させられ、回動ストッパ１０
０がプリント基板８４に当接して移動を阻止する作用位
置と、当接しない非作用位置とに回動させられる。回動
ストッパ用エアシリンダ２１０，係合突起２１４，スト
ッパ支持アーム２００等がストッパ移動装置の一種であ
るストッパ回動装置を構成しているのである。なお、前
記基板搬入センサ９０は、正確には、基板搬送方向にお
いて回動ストッパ１００より僅かに上流側に設けられて
いる。

【００５０】図示は省略するが、ストッパ回動用エアシ
リンダ２１０には、ピストンが２つのストロークエンド
まで移動したことを検出するセンサが設けられている。
回動ストッパ１００の非作用位置および作用位置への回
動が検出されるのである。

【００５１】前記部品供給装置１４および部品装着装置
１６は、図１に示すように、基台１０上のプリント基板
位置決め支持装置１２に水平面内において前記Ｘ軸方向
と直角なＹ軸方向において隣接する位置に設けられてい
る。ＸＹ平面は水平面であり、基板支持面に平行なので
ある。基台１０上には、支持台２２８（図２参照）が水
平に固定されており、この支持台２２８上に一対の案内
部材たるガイドレール２３０がＸ軸方向に平行に設けら
れるとともに、Ｘ軸スライド２３４が摺動可能に嵌合さ
れている。Ｘ軸スライド２３４の下面には、１本のガイ
ドレール２３０につき、２つずつの被案内部２３６（図
２には２つのみ示されている）が設けられている。

【００５２】これら被案内部２３６にはそれぞれ、前記
ピン支持アーム１７６の回転軸１７４に嵌合される部分
と同様に、ガイドレール２３０に嵌合される嵌合孔が形
成されるとともに、嵌合孔の周壁にスリットが形成され
て、周壁の一部が２つに分けられており、嵌合孔におい
てガイドレール２３０に嵌合された状態で、この周壁の
２つに分けられた部分に跨がってねじ部材２４２が２個
ずつ螺合されることにより、スリットが縮められ、Ｘ軸
スライド２３４がガイドレール２３０に対して、ひいて
は基台１０にクランプされる。被案内部２３６およびね
じ部材２４２がＸ軸クランプを構成しているのである。

【００５３】Ｘ軸スライド２３４には図示しないＸ軸ナ
ットが固定されるとともに、基台１０上に、Ｘ軸方向に
平行であって回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられ
たＸ軸送りねじ２３８（図２参照）に螺合されている。
ねじ部材２４２の螺合を緩めてＸ軸スライド２３４の基
台１０に対するクランプを解き、Ｘ軸送りねじ２３８に
ハンドル２４０を係合させ、作業者が回転操作すること
によりＸ軸スライド２３４がＸ軸方向に移動させられ
る。Ｘ軸スライド２３４を所定の位置へ移動させた後、
ねじ部材２４２を締め付けてＸ軸スライド２３４を基台
１０に対してクランプする。

【００５４】Ｘ軸スライド２３４上には、一対の案内部
材たるガイドレール２５０がＹ軸方向に平行に設けられ
るとともに、Ｙ軸スライド２５４が摺動可能に嵌合され
ている。Ｙ軸スライド２５４の下面には、１本のガイド
レール２５０に対して２個ずつの被案内部２５６が設け
られている（図２には２個のみ示されている）。これら
被案内部２５６には、Ｘ軸スライド２３４に設けられた
前記被案内部２３６と同様に嵌合孔およびスリットが形
成され、嵌合孔にガイドレール２５０が嵌合された状態
で、被案内部２５６のスリットが形成された部分にねじ
部材２６２が２個ずつ螺合されることにより、Ｙ軸スラ
イド２５４がガイドレール２５０に対して、ひいてはＸ
軸スライド２３４に対してクランプされる。被案内部２
５６およびねじ部材２６２がＹ軸クランプを構成してい
るのである。

【００５５】Ｙ軸スライド２５４には、図示しないＹ軸
ナットが固定されるとともに、Ｘ軸スライド２３４上
に、Ｙ軸方向に平行であって回転可能かつ軸方向に移動
不能に設けられたＹ軸送りねじ２５８に螺合されてい
る。したがって、ねじ部材２６２の螺合を緩め、Ｙ軸ス
ライド２５４のＸ軸スライド２３４に対するクランプを
解き、Ｙ軸送りねじ２５８にハンドル２６０を係合さ
せ、作業者が手動で回転操作することにより、Ｙ軸スラ
イド２５４がＹ軸方向に移動させられる。Ｙ軸スライド
２５４の所定の位置への移動後、ねじ部材２６２を締め
付け、Ｙ軸スライド２５４をＸ軸スライド２３４に対し
てクランプする。

【００５６】なお、基台１０には、図２に示すように段
差が設けられ、Ｘ軸スライド２３４およびＹ軸スライド
２５４はプリント基板位置決め支持装置１２より低い位
置に設けられ、部品供給装置１４および部品装着装置１
６とプリント基板位置決め支持装置１２との高さの差が
小さくされている。

【００５７】Ｙ軸スライド２５４上には、図１に示すよ
うに、カートリッジ支持台２７８が固定されるととも
に、カートリッジ支持台２７８には、図２に示すよう
に、部品供給装置１４の電子部品供給カートリッジ２７
０（以下、カートリッジ２７０と略称する）が取付装置
２７２により取り付けられている。カートリッジ２７０
により供給される電子部品は、テープ化電子部品とされ
ている。テープ化電子部品は、部品保持テープとカバー
テープとによって電子部品がテーピングされたものであ
り、リール２７４に巻き付けられている。リール２７４
はカートリッジ本体２７６の後部に回転可能に取り付け
られており、テープ化電子部品は図示しない送り装置に
よって一定ピッチ（部品保持テープの電子部品保持間隔
に等しい距離）ずつ送られ、カバーテープを剥がされた
先頭の電子部品が部品供給位置へ送られる。カートリッ
ジ２７０の部品供給位置を含む部分が部品供給部であ
る。なお、図示は省略するが、カートリッジ本体２７６
には、部品保持テープから剥がされたカバーテープを巻
き取る巻取リールおよびリール駆動装置が設けられてい
る。

【００５８】カートリッジ支持台２７８には、図１に示
すように、位置決め溝２８０がＹ軸方向に平行に設けら
れるとともに、位置決め溝２８０のプリント基板位置決
め支持装置１２側の端には、図２に示すようにストッパ
板２８２が固定されている。また、カートリッジ支持台
２７８のプリント基板位置決め支持装置１２とは反対側
の端面には、係合レバー２８４がＸ軸方向に平行な軸線
のまわりに回動可能に取り付けられるとともに、図示し
ないスプリングによって上部がカートリッジ支持台２７
８側へ回動する向きに付勢されている。

【００５９】カートリッジ２７０は、カートリッジ本体
２７６の下面に突設された図示しない位置決め突部が位
置決め溝２８０に嵌合され、カートリッジ本体２７６の
前部に設けられた係合突部２８６がストッパ板２８２に
係合させられるとともに、カートリッジ本体２７６の後
部から下方へ突設された別の係合突部２８８に係合レバ
ー２８４が係合することにより、Ｘ軸方向（幅方向）お
よび前後方向（テープ化電子部品の送り方向に平行な方
向）に位置決めされるとともに、カートリッジ支持台２
７８からの浮上がりを防止された状態でカートリッジ支
持台２７８に取り付けられる。

【００６０】Ｙ軸スライド２５４上には、図２に示すよ
うにコラム２９０が立設されている。コラム２９０の上
部からはアーム２９２がＹ軸方向に平行であって、プリ
ント基板搬送装置１２の固定レール２２を超える位置ま
で延び出させられている。アーム２９２の垂直な側面２
９４には、流体圧シリンダたるＹ軸ロッドレスシリンダ
２９６がＹ軸方向に平行に取り付けられている。

【００６１】Ｙ軸ロッドレスシリンダ２９６は、ピスト
ンロッドのない空気圧シリンダであって、Ｙ軸方向に延
びるヘッドガイドたるガイドレール２９８を備えてい
る。Ｙ軸ロッドレスシリンダ２９６においては、ピスト
ンと一体的に設けられた図示しない移動子が気密を保っ
てハウジング外へ突出させられており、その移動子に固
定された移動台３００は、移動子の移動によりＹ軸方向
に移動させられるとともに、ガイドレール２９８により
移動を案内される。移動台３００の移動は、ハウジング
の両端部にそれぞれ設けられたショックアブソーバ付ス
トッパボルト３０２，３０４に当接することにより阻止
され、移動端位置は、ショックアブソーバ付ストッパボ
ルト３０２，３０４の螺合量の調節により調節される。

【００６２】移動台３００には、取付部材３０８を介し
てＺ軸エアスライドテーブル３１０（「エアスライドテ
ーブル」は商品名）がＸＹ平面である水平面に直角なＺ
軸方向、すなわち上下方向に延びる姿勢で取り付けられ
ている。Ｚ軸エアスライドテーブル３１０は、ガイドレ
ール３０９（図２参照），ガイドレール３０９に案内さ
れて移動させられるテーブル３１１およびテーブル３１
１を移動させる一対のロッドレスシリンダ（図示省略）
を備えている。ロッドレスシリンダは、前記Ｙ軸ロッド
レスシリンダ２９６と同様に構成されており、テーブル
３１１は、一対のロッドレスシリンダの各ピストンにそ
れぞれ一体的に設けられてハウジング外へ気密を保って
突出させられた移動子に固定されており、移動子の移動
によりガイドレール３０９に案内されてＺ軸方向、すな
わち上下方向に移動させられる。

【００６３】テーブル３１１には取付部材３１２が固定
され、取付部材３１２には部品装着ヘッド３１４が搭載
されている。部品装着ヘッド３１４は、２個を１対とす
る把持爪を２対有し、２個ずつの把持爪が互いに直角な
方向において開閉させられて電子部品を把持，解放する
チャックを備えている。

【００６４】Ｙ軸ロッドレスシリンダ２９６によって移
動台３００が移動させられることにより、部品装着ヘッ
ド３１４はＹ軸方向へ移動させられ、部品供給装置１４
の部品供給部に対応する部品受取位置と、プリント基板
８４の部品固定箇所に対応する部品装着位置とに移動さ
せられる。移動台３００の移動端の調節により、部品受
取位置と部品供給部とがＹ軸方向において一致させられ
る。また、部品受取位置と部品供給部とのＸ軸方向にお
ける位置は、部品装着ヘッド３１４およびカートリッジ
２７０等の取付位置精度を高くすることにより、一致さ
せられている。

【００６５】取付部材３０８には、取付部材３１２に当
接して下降を阻止するショックアブソーバ付ストッパ３
１６がブラケット３１８によって取り付けられている。
ショックアブソーバ付ストッパ３１６のブラケット３１
８に対する上下方向の取付位置を調節することにより、
取付部材３１２、ひいては部品装着ヘッド３１４の下降
端位置を調節することができる。

【００６６】部品装着ヘッド３１４は、ヘッド回転装置
３２０によりＺ軸に平行な自身の軸線のまわりに回転さ
せられる。ヘッド回転装置３２０は、図７に概略的に示
すように、円筒状の装置本体３２２に相対回転可能かつ
同心に嵌合された円筒状の外側ロータ３２４と、外側ロ
ータ３２４内に相対回転可能かつ同心に嵌合された内側
ロータ３２６とを有し、内側ロータ３２６に出力軸３２
８（図２参照）が同心に固定されている。外側ロータ３
２４および内側ロータ３２６はそれぞれ、装置本体３２
２，外側ロータ３２４に設けられた図示しないロータリ
エアアクチュエータにより正逆両方向に回転させられ
る。

【００６７】装置本体３２２には、外側ロータ３２４の
原位置を規定する外側ロータ用原位置ストッパ３３０が
固定されるとともに、原位置ストッパ３３０から９０度
離れた位置に外側ロータ回転角度規定用ストッパ３３２
が固定されている。外側ロータ３２４の一方の回動端
は、外側ロータ３２４に設けられた係合片３３４が原位
置ストッパ３３０に当接することにより規定され、他方
の回動端は、係合片３３４が外側ロータ回転角度規定用
ストッパ３３２に当接することにより規定される。

【００６８】外側ロータ３２４には、内側ロータ３２６
の原位置を規定する内側ロータ用原位置ストッパ３３８
が固定されるとともに、内側ロータ用原位置ストッパ３
３８から１８０度離れた位置に内側ロータ回転角度規定
用ストッパ３４０が固定されている。内側ロータ３２６
の一方の回動端は、出力軸３２８に嵌合され、固定され
た係合片３４２が原位置ストッパ３３８に当接すること
により規定され、他方の回動端は係合片３４２が内側ロ
ータ回転角度規定用ストッパ３４０に当接することによ
り規定される。

【００６９】さらに、装置本体３２２に固定される図示
しないカバーには、原位置検出スイッチ３４４，９０度
検出スイッチ３４６，１８０度検出スイッチ３４８，２
７０度検出スイッチ３５０（図８参照）が９０度間隔に
取り付けられている。これらスイッチ３４４〜３５０は
近接スイッチであり、カバーは、４個のスイッチ３４４
〜３５０がそれぞれ、係合片３４２に設けられた検出片
３５２を内側ロータ３２６が原位置から９０度ずつ回動
した位置において検出する位相で装置本体３２２に固定
されている。検出片３５２は、係合片３４２の出力軸３
２８からの突出端部の上面に固定され、係合片３４２か
ら出力軸３２８の軸線に平行な方向に延び出させられて
いる。

【００７０】外側ロータ３２４が回転させられるとき、
内側ロータ３２６は係合片３４２が原位置ストッパ３３
８に係合した状態に保たれ、その係合により外側ロータ
３２４と共に回転し、図８に示すように出力軸３２８が
９０度回転させられる。内側ロータ３２６のみが回転さ
せられれば、出力軸３２８は１８０度回転させられる。
外側ロータ３２４が９０度回転させられ、それに伴って
内側ロータ３２６が９０度回転させられた状態から内側
ロータ３２６が１８０度回転させられれば、出力軸３２
８は２７０度回転させられる。これらの回転は、検出片
３５２がスイッチ３４６〜３５０によって検出されるこ
とにより検出される。出力軸３２８は自身の軸線のまわ
りに９０度ずつ回転させられるのであり、それにより部
品装着ヘッド３１４により保持された電子部品の軸線ま
わりの姿勢が９０度ずつ変更される。

【００７１】本電子部品装着システムは、図９に示す制
御装置３６０により制御される。制御装置３６０は、Ｃ
ＰＵ３６２，ＲＯＭ３６４，ＲＡＭ３６６およびそれら
を接続するバス３６８を有するコンピュータ３７０を主
体とするものである。バス３６８には入力インタフェー
ス３７２が接続されるとともに、基板搬入センサ９０，
基板搬出センサ９２，原位置検出スイッチ３４４，９０
度検出スイッチ３４６，１８０度検出スイッチ３４８，
２７０度検出スイッチ３５０が接続されている。バス３
６８にはまた、出力インタフェース３７６が接続される
とともに、駆動回路３７８，３８０，３８２，３８４，
３８６，３８８，３９０，３９２を介して、基板搬送用
サーボモータ６６，移動部材用エアシリンダ１１２，ス
トッパ等支持部材用エアシリンダ１４４，回動位置決め
ピン用エアシリンダ１８６，回動ストッパ用エアシリン
ダ２１０，Ｙ軸ロッドレスシリンダ２９６，Ｚ軸エアス
ライドテーブル３１０（正確には、各シリンダ１１２，
１４４，１８６，２１０，２９６，Ｚ軸エアスライドテ
ーブル３１０を構成するロッドスシリンダの各エア室へ
のエアの供給を切り換える電磁方向切換弁），ヘッド回
転装置３２０（正確には、内側ロータ３２６，外側ロー
タ３２４を回転させる２つのロータリエアアクチュエー
タの各エア室へのエアの供給を切り換える電磁方向切換
弁）が接続されている。また、ＲＯＭ３６４には、図１
０にフローチャートで示す電子部品装着ルーチン等、プ
リント基板８４の搬入，搬出や電子部品の装着等に必要
な種々のプログラムが格納されている。

【００７２】次に、作動を説明する。プリント基板８４
の搬入に先立ってＸ軸スライド２３４，Ｙ軸スライド２
５４が移動させられ、ＸＹ平面内において部品装着ヘッ
ド３１４の部品装着位置がプリント基板８４の部品固定
箇所と一致させられる。作業者は、ねじ部材２４２，２
６２の螺合を緩め、Ｘ軸送りねじ２３８，Ｙ軸送りねじ
２５８を回転操作してＸ軸スライド２３４，Ｙ軸スライ
ド２５４を移動させた後、ねじ部材２４２，２６２を締
め付けてＸ軸スライド２３４，Ｙ軸スライド２５４を固
定するのである。回動ストッパ１００および回動位置決
めピン１０２は、基板搬送方向に平行な方向において図
１および図６に実線で示す第１位置に位置させられると
ともに、いずれも非作用位置に位置させられている。

【００７３】電子部品の装着時には、電子部品装着ルー
チンが実行される。本電子部品装着システムにおいて
は、１枚のプリント基板８４の基板搬送経路に平行な方
向において距離を隔てた３箇所に電子部品を装着するこ
とが可能であり、まず、プリント基板８４に電子部品を
３個装着する場合を説明する。

【００７４】電子部品装着ルーチンのステップ１（以
下、Ｓ１と略記する。他のステップも同じ。）が実行さ
れ、基板搬送用サーボモータ６６が起動され、ベルト５
４が移動させられてプリント基板８４の搬入が開始され
るとともに、回動ストッパ用エアシリンダ２１０が作動
させられ、回動ストッパ１００が非作用位置から作用位
置に向かって回動させられる。プリント基板８４は、当
該電子部品装着システムのプリント基板位置決め支持装
置１２の基板搬送方向において上流側に設けられた装置
から供給される。この装置は、例えば、部品装着ヘッド
がＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられてプリント基
板８４の任意の位置に電子部品を装着する電子部品装着
装置であってもよく、あるいは当該電子部品装着システ
ムと同じ構成を有し、別の種類の電子部品をプリント基
板８４に装着するシステムであってもよく、あるいはプ
リント基板８４に接着剤やクリーム状半田等の高粘性流
体を塗布する高粘性流体塗布装置（例えば、スクリーン
印刷機や接着剤ディスペンサ等）であってもよく、ある
いは複数のプリント基板８４がストッカに収容されると
ともに、プリント基板位置決め支持装置１２に１枚ずつ
供給するプリント基板供給装置であってもよい。

【００７５】次いでＳ２においてプリント基板８４が搬
入されたか否かが判定される。この判定は、基板搬入セ
ンサ９０がプリント基板８４を検出したか否かにより行
われる。この判定結果は当初はＮＯであり、Ｓ３におい
て回動ストッパ１００が作用位置へ到達したか否かが判
定される。この判定は、回動ストッパ用エアシリンダ２
１０のピストンが回動ストッパ１００を作用位置へ回動
させる側へのストロークエンドまで移動したか否かによ
り行われる。この判定結果も当初はＮＯであり、ルーチ
ンの実行はＳ２に戻る。

【００７６】プリント基板８４が搬入されればＳ２の判
定結果がＹＥＳになってＳ５が実行され、基板搬送用サ
ーボモータ６６が止められる。また、回動ストッパ１０
０が作用位置へ到達すればＳ３の判定結果がＹＥＳにな
ってＳ４が実行され、プリント基板８４の搬送が停止さ
れているか否か、すなわち基板搬送用サーボモータ６６
が止まっているか否かが判定される。回動ストッパ１０
０は作用位置へ回動したが、プリント基板８４がまだ基
板搬入センサ９０によって検出される位置まで搬入され
ていない状態で次の作動が行われることがないようにさ
れているのである。回動ストッパ１００の作用位置への
到達の方が、プリント基板８４の基板搬入センサ９０に
より検出される位置への搬入より早いのが普通であり、
プリント基板８４は、基板搬入センサ９０により検出さ
れた後、ベルト５４が止まるまでの間に回動ストッパ１
００に当接して移動を阻止される。

【００７７】なお、Ｓ６，Ｓ９，Ｓ１２，Ｓ１４〜Ｓ１
９においてはそれぞれ、図示は省略するが、Ｓ２および
Ｓ３におけると同様に、動作の完了に基づいてステップ
が進行するようになっている。ショックアブソーバ付ス
トッパ１２０，１２２，１５４，１５６に設けられたセ
ンサにより、移動部材１０８，ストッパ等支持部材１４
０が移動端へ移動したこと、すなわち回動ストッパ１０
０および回動位置決めピン１０２が基板搬送方向におい
て後述する第２位置あるいは第３位置へ移動させられた
ことが検出（確認）され、回動ストッパ用エアシリンダ
２１０，回動位置決めピン用エアシリンダ１８６に設け
られたセンサによるピストンのストロークエンドへの移
動の検出に基づいて、回動ストッパ１００および回動位
置決めピン１０２の回動の完了が確認されてステップが
進行するようになっているのである。

【００７８】また、プリント基板８４の搬出は基板搬出
センサ９２により検出される。プリント基板位置決め支
持装置１２の基板搬送装置２０の基板搬送方向において
下流側には、搬出されたプリント基板８４を受け取る装
置が設けられている。この装置は、例えば、当該電子部
品装着システムと同じ構成を有し、別の種類の電子部品
をプリント基板８４に装着する電子部品装着システムで
あってもよく、あるいは電子部品の装着の済んだプリン
ト基板８４を収容するストッカを有するプリント基板収
容装置でもよい。

【００７９】回動ストッパ１００が作用位置へ回動させ
られ、プリント基板８４が搬入されればＳ４の判定結果
がＹＥＳになってＳ６が実行される。Ｓ６においては、
回動位置決めピン用エアシリンダ１８６が作動させら
れ、２個の回動位置決めピン１０２が非作用位置から作
用位置へ回動させられ、位置決め孔１９６に嵌入してプ
リント基板８４を位置決めする。

【００８０】続いてＳ７が実行され、部品装着ヘッド３
１４が電子部品を把持するとともに、プリント基板８４
に装着する。図示しない電子部品取出・装着用のサブル
ーチンが読み出され、それに従って電子部品のカートリ
ッジ２７０からの取出し、プリント基板８４への装着が
行われる。このルーチンも、部品装着ヘッド３１４の部
品受取位置，部品装着位置，上昇端位置，下降端位置へ
の移動がそれぞれセンサにより確認されて次の動作が行
われるように構成されている。

【００８１】前回の電子部品の装着後、部品装着ヘッド
３１４は部品受取位置へ戻されており、プリント基板８
４の位置決め後、Ｚ軸エアスライドテーブル３１０によ
り下降させられて電子部品を把持する。把持後、部品装
着ヘッド３１４は上昇させられ、上昇端位置への移動
後、Ｙ軸ロッドレスシリンダ２９６により部品装着位置
へ移動させられる。この移動中、必要であれば部品装着
ヘッド３１４がヘッド回転装置３２０により回転させら
れ、電子部品が自身の軸線のまわりに回転させられて姿
勢が変更される。移動後、部品装着ヘッド３１４は下降
させられ、電子部品をプリント基板８４の部品固定箇所
上に載置する。載置後、部品装着ヘッド３１４は上昇さ
せられるとともに、部品受取位置へ移動させられる。

【００８２】電子部品が装着されたならばＳ８が実行さ
れ、プリント基板８４に装着される電子部品が１個であ
るか否かが判定される。プリント基板８４に装着される
電子部品の数は、電子部品を装着するプリント基板８４
の種類，枚数，部品固定箇所，装着される電子部品の種
類等を設定した装着プログラムからわかる。プリント基
板８４には電子部品が３個装着されるため、Ｓ８の判定
結果はＮＯになってＳ９が実行され、回動ストッパ１０
０および回動位置決めピン１０２が基板搬送経路に平行
な方向において図６に一点鎖線で示す第２位置へ移動さ
せられる。ストッパ等支持部材用エアシリンダ１４４の
ピストンロッド１４６が収縮させられ、ストッパ等支持
部材１４０がガイドレール１０６により案内されつつ、
移動部材１０８に対して、基板搬送方向において下流側
へ移動させられるのである。ストッパ等支持部材１４０
の移動は、連結部材１４８に取り付けられたショックア
ブソーバ付ストッパ１５６が当接部材１５８に当接する
ことにより阻止され、回動ストッパ１００および回動位
置決めピン１０２が第２位置に位置させられる。

【００８３】第１位置と第２位置との間の距離は、プリ
ント基板８４の基板搬送方向に平行な方向の長さの３分
の１であり、当接部材１５８の位置は、電子部品の装着
に先立って、ストッパ等支持部材１４０が上記距離だけ
移動する位置に設定されている。

【００８４】回動ストッパ１００および回動位置決めピ
ン１０２はいずれも作用位置に位置したままで移動させ
られる。そのため、プリント基板８４は回動位置決めピ
ン１０２と共に移動させられるのであるが、このとき基
板搬送装置２０のベルト５４が移動部材１０８と同じ速
度で移動させられ、プリント基板８４はベルト５４によ
っても送られる。

【００８５】次いでＳ１０が実行され、プリント基板８
４に電子部品が装着される。部品装着ヘッド３１４の部
品装着位置は前回の電子部品の装着時と同じであり、プ
リント基板８４を基板搬送方向に平行な方向において３
等分するとすれば、ここでは、基板搬送方向に平行な方
向において真中のプリント基板構成部について、最も下
流側のプリント基板構成部と同じ位置に電子部品が装着
される。

【００８６】電子部品の装着後、Ｓ１１が実行され、プ
リント基板８４に電子部品が２個装着されるか否かが判
定される。この判定結果はＮＯであり、Ｓ１２が実行さ
れ、回動ストッパ１００，回動位置決めピン１０２が図
６に二点鎖線で示す第３位置へ移動させられる。移動部
材用エアシリンダ１１２のピストンロッド１１４が収縮
させられ、移動部材１０８が基板搬送方向において下流
側へ移動させられることにより、移動部材１０８に搭載
されたストッパ等支持部材用エアシリンダ１１４４が移
動部材１０８と共に移動させられ、ストッパ等支持部材
用エアシリンダ１４４に連結されたストッパ等支持部材
１４０が基板搬送経路に沿って移動させられるのであ
る。

【００８７】移動部材１０８の移動は、当接部材１２６
がショックアブソーバ付ストッパ１２２に当接すること
により阻止される。第２位置と第３位置との間の距離
は、プリント基板８４の基板搬送方向に平行な方向の長
さの３分の１であり、当接部材１２６の位置は、電子部
品の装着開始に先立って回動ストッパ１００および回動
位置決めピン１０２が上記距離だけ移動する位置に調節
されている。この移動時にも基板搬送用サーボモータ６
６が起動され、プリント基板８４はベルト５４によって
も送られる。

【００８８】移動後、Ｓ１３が実行され、プリント基板
８４に電子部品が装着される。部品装着ヘッド３１４の
部品装着位置は前回の電子部品の装着時と同じであり、
プリント基板８４を基板搬送方向に平行な方向において
３等分するとすれば、ここでは、基板搬送方向に平行な
方向において上流側のプリント基板構成部について、最
も下流側および真中のプリント基板構成部と同じ位置に
電子部品が装着される。

【００８９】次いでＳ１４が実行され、回動ストッパ１
００および回動位置決めピン１０２が非作用位置へ回動
させられた後、Ｓ１５が実行され、回動ストッパ１００
および回動位置決めピン１０２が第１位置へ復帰させら
れる。移動部材用エアシリンダ１１２のピストンロッド
１１４が伸長させられ、移動部材１０８が基板搬送方向
において上流側へ移動させられるとともに、ストッパ等
支持部材用エアシリンダ１４４のピストンロッド１４６
が伸長させられ、ストッパ等支持部材１４０も同方向へ
移動させられるのである。また、基板搬送用サーボモー
タ６６が起動され、プリント基板８４が搬出される。

【００９０】回動ストッパ１００および回動位置決めピ
ン１０２が第１位置へ復帰するとともに、プリント基板
８４が搬出されたならばルーチンの実行は終了する。プ
リント基板８４が搬出されたことは、基板搬出センサ９
２の受光部がプリント基板８４により反射された発光部
の光を受光する状態になった後、プリント基板８４が通
過し、再び非受光状態になることからわかる。

【００９１】プリント基板８４に電子部品が２個装着さ
れる場合を説明する。この場合はＳ８の判定結果がＮＯ
になってＳ９が実行され、回動ストッパ１００および回
動位置決めピン１０２が第２位置へ移動させられる。た
だし、この第２位置は、電子部品を３個装着する場合の
第２位置とは異なり、図１１に一点鎖線で示すように、
プリント基板８４の基板搬送方向に平行な方向における
長さを２等分した長さに等しい距離、第１位置から基板
搬送方向に平行な方向において下流側へ離れた位置であ
る。ストッパ等支持部材１４０がストッパ等支持部材用
エアシリンダ１４４によって移動させられることは電子
部品を３個装着する場合と同じであり、当接部材１５８
の位置はストッパ等支持部材１４０が上記距離だけ移動
する位置に調節されている。

【００９２】回動ストッパ１００，回動位置決めピン１
０２の第２位置への移動後、プリント基板８４に電子部
品が装着され、次いでＳ１１において電子部品が２個装
着されるか否が判定される。この判定結果はＹＥＳであ
り、Ｓ１６の実行により、回動ストッパ１００および回
動位置決めピン１０２が非作用位置へ回動させられ、そ
の後、Ｓ１７の実行により回動ストッパ１００および回
動位置決めピン１０２が第１位置へ戻される。ストッパ
等支持部材用エアシリンダ１４４のピストンロッド１４
６が伸長させられ、ストッパ等支持部材１４０が移動さ
せられるのである。また、プリント基板８４が搬出さ
れ、これらが完了すればルーチンの実行は終了する。

【００９３】また、プリント基板８４に電子部品が１個
装着される場合には、Ｓ８の判定結果がＹＥＳになって
Ｓ１８が実行される。この場合は、回動ストッパ１００
および回動位置決めピン１０２は第１位置にあり、非作
用位置へ回動させるのみでよく、回動後、Ｓ１９が実行
されてプリント基板８４が搬出された後、ルーチンの実
行が終了する。

【００９４】このように本電子部品装着システムにおい
ては、Ｘ軸スライド２３４およびＹ軸スライド２５４を
移動させ、部品装着ヘッド３１４の部品装着位置を部品
固定箇所に一致させておくことにより、部品装着ヘッド
３１４を部品受取位置と部品装着位置との間で一直線状
に、かつ一定距離移動させることにより、電子部品をプ
リント基板８４に迅速に装着することができる。プリン
ト基板８４に電子部品が２個または３個装着される場
合、プリント基板８４は装着が予定された全部の電子部
品の装着後、基板搬送方向に平行な方向において２分割
あるいは３分割することにより、２枚あるいは３枚のプ
リント基板を得ることができる。プリント基板８４を分
割しなければ、電子部品が同じ装着パターンで２パター
ンあるいは３パターン装着されたプリント基板８４が得
られる。

【００９５】なお、上記実施形態の部品装着装置１６
は、部品装着ヘッド３１４をＹ軸ロッドレスシリンダ２
９６により、部品受取位置と部品装着位置との間におい
て一直線状に移動させるものとされていたが、図１２に
概略的に示す部品装着装置４００のように、旋回アーム
４０２の旋回により部品装着ヘッド４０４を垂直なＺ軸
線まわりに回動させてもよい。前記Ｙ軸スライド２５４
のプリント基板位置決め支持装置１２側の部分には、ロ
ータリエアシリンダ４０６が設けられている。ロータリ
エアシリンダ４０６の出力軸４０８は垂直に設けられる
とともに、出力軸４０８に旋回アーム４０２の一端部が
固定されており、旋回アーム４０２はロータリエアシリ
ンダ４０６によって正逆両方向に１８０度旋回させられ
る。

【００９６】旋回アーム４０２の自由端部にはＺ軸エア
スライドテーブル４１０がＺ軸方向に延びる向きに取り
付けられており、Ｚ軸エアスライドテーブル４１０を構
成するロッドレスシリンダの移動子に固定されたテーブ
ルに支持部材４１２が固定されるとともに、支持部材４
１２に部品装着ヘッド４０４が取り付けられている。旋
回アーム４０２は、ロータリエアシリンダ４０６によ
り、部品装着ヘッド４０４がカートリッジ２７０の部品
供給部に対応する部品受取位置と、プリント基板８４の
部品固定箇所に対応する部品装着位置とに旋回させられ
る。部品装着ヘッド４０４およびカートリッジ２７０
は、旋回アーム４０２が部品受取位置に位置する状態で
部品装着ヘッド４０４と部品供給部とが対応した状態と
なるように設けられている。その他の構成は前記実施形
態と同じであり、対応する部分には同一の符号を付して
説明を省略する。

【００９７】電子部品の装着時には、Ｘ軸スライド２３
４，Ｙ軸スライド２５４の位置が作業者により調節さ
れ、旋回アーム４０２が部品装着位置に位置する状態で
部品装着ヘッド４０４が部品固定箇所に対応するように
されている。電子部品の取出し時には、旋回アーム４０
２は図に示す部品受取位置にあり、部品装着ヘッド４０
４が下降させられて電子部品を把持する。把持後、部品
装着ヘッド４０４が上昇させられた後、旋回アーム４０
２が１８０度旋回させられ、部品装着位置へ旋回させら
れる。旋回後、部品装着ヘッド４０４が下降させられ、
電子部品をプリント基板８４に装着し、装着後、部品装
着ヘッド４０４が上昇させられるとともに、旋回アーム
４０２が逆方向に１８０度旋回させられ、部品受取位置
へ旋回させられる。

【００９８】さらに、図１３および図１４に概略的に示
す部品装着装置４１８におけるように、部品装着ヘッド
４２０をサーボモータ４２２により部品受取位置と部品
装着位置との間で移動させてもよい。Ｘ軸スライド４２
４，Ｙ軸スライド４２６は、前記実施形態におけると同
様にＸ軸送りねじ４２８，図示しないＹ軸送りねじを作
業者が手動で回転操作することにより移動させられ、図
示しないＸ軸クランプおよびＹ軸クランプによりクラン
プされる。

【００９９】Ｙ軸スライド４２６上に固定のカートリッ
ジ支持台４３０にカートリッジ４３２が取り付けられる
とともに、Ｙ軸スライド４２６からプリント基板位置決
め支持装置１２側へ延び出させられ、Ｙ軸スライド４２
６が最もプリント基板位置決め支持装置１２側に位置す
る状態で、部品供給部がプリント基板８４のＹ軸方向の
中央位置近傍に位置するようにされている。

【０１００】Ｙ軸スライド４２６上に立設されたコラム
４３６のアーム４３８は、カートリッジ４３２の部品供
給部を超えて更にプリント基板位置決め支持装置１２側
へ延び出させられており、その延出端部の垂直な側面に
は、送りねじたるボールねじ４４０がＹ軸方向に平行に
設けられるとともに、移動台４４２がそれに固定のナッ
トにおいて螺合されている。移動台４４２には、Ｚ軸エ
アスライドテーブル４４４が搭載されており、Ｚ軸エア
スライドテーブル４４４を構成するロッドレスシリンダ
の移動子に固定のテーブル４４５には、支持部材４４６
が取り付けられるとともに、部品装着ヘッド４２０を支
持している。ボールねじ４４０が駆動源たるサーボモー
タ４２２によって回転させられることにより、移動台４
４２は一対のガイドレール４５０に案内されつつＹ軸方
向に移動させられ、部品装着ヘッド４４８が部品受取位
置と部品装着位置との間で移動させられる。部品装着ヘ
ッド４４８の移動距離は、プリント基板８４の電子部品
装着領域をＸ軸方向およびＹ軸方向においてそれぞれ複
数に等分割することにより得られる複数の分割領域のＹ
軸方向の寸法とほぼ等しくされている。４５２はヘッド
回転装置である。

【０１０１】部品装着ヘッド４２０は、図１４に四角で
示すように、上記分割領域内において、Ｙ軸方向に僅か
な距離を隔てた複数の部品固定箇所４５４に電子部品を
装着する。そのため、電子部品の装着に先立ってＸ軸ス
ライド４２４，Ｙ軸スライド４２６が作業者による送り
ねじの操作により移動させられ、部品装着ヘッド４２０
および部品供給部が上記分割領域のうちの１つへ移動さ
せられる。

【０１０２】電子部品の装着時には、部品装着ヘッド４
２０は部品受取位置へ移動させられた後、下降させられ
て電子部品を把持する。把持後、部品装着ヘッド４２０
が上昇させられるとともにサーボモータ４２２が起動さ
れ、部品装着ヘッド４２０はまず、Ｙ軸方向において最
も部品受取位置に近い部品固定箇所上へ移動させられ、
電子部品を装着する。装着後、部品装着ヘッド４２０は
部品受取位置へ移動させられ、電子部品を把持した後、
Ｙ軸方向へ移動させられ、先に電子部品を装着した部品
固定箇所に隣接する部品固定箇所に電子部品を装着す
る。

【０１０３】部品装着ヘッド４２０およびカートリッジ
４３２の部品供給部がＹ軸スライド４２６からプリント
基板位置決め支持装置１２側へ延び出させられ、Ｘ軸ス
ライド４２４，Ｙ軸スライド４２６を移動させることに
より、部品装着ヘッド４２０および部品供給部を、上記
複数の分割領域のうちのいずれへも移動させることがで
きるようにされているため、部品装着ヘッド４２０は、
部品供給部と複数の部品固定箇所との間において、分割
領域のＹ軸方向の寸法にほぼ等しい距離以下の短い距離
を反復して移動し、Ｙ軸方向において近接した複数の部
品固定箇所に迅速に電子部品を装着することができる。

【０１０４】なお、前記実施形態において回動ストッパ
１００，回動位置決めピン１０２は、第２位置，第３位
置への移動時に作用位置に回動させられたままにされる
とともに、それらの移動と共にプリント基板８４が基板
搬送装置２０によって搬送されるようになっていたが、
回動ストッパ１００，回動位置決めピン１０２を非作用
位置へ回動させた状態で移動させ、移動後、作用位置へ
回動させてもよい。回動ストッパ１００，回動位置決め
ピン１０２の非作用位置への回動後、回動ストッパ１０
０および回動位置決めピン１０２を第２位置あるいは第
３位置へ移動させ、その後、回動ストッパ１００を作用
位置へ移動させるとともに、基板搬送装置２０によりプ
リント基板８４を送るのである。プリント基板８４の移
動が回動ストッパ１００により阻止されたならば、プリ
ント基板８４の搬送を止めるとともに回動位置決めピン
１０２を作用位置へ回動させる。あるいは回動ストッパ
１００，回動位置決めピン１０２を作用位置に位置させ
たままの状態で移動させ、基板搬送装置２０は作動させ
なくてもよい。ベルト５４は移動させず、基板搬送装置
２０にはプリント基板８４の搬送を行わせないのであ
り、プリント基板８４は回動位置決めピン１０２の移動
のみにより送られる。

【０１０５】また、前記実施形態においてストッパ等支
持部材１４０の第２位置への移動時には、ストッパ等支
持部材用エアシリンダ１４４を作動させてストッパ等支
持部材１４０を移動部材１０８に対して移動させ、第３
位置への移動時には、移動部材用エアシリンダ１１２を
作動させ、移動部材１０８の移動によりストッパ等支持
部材１４０を移動させるようにされていたが、逆でもよ
い。

【０１０６】さらに、移動部材用エアシリンダ１１２，
ストッパ等支持部材用エアシリンダ１４４をロッドレス
シリンダにより構成してもよく、Ｙ軸ロッドレスシリン
ダ２９６，Ｚ軸エアスライドテーブル３１０にそれぞれ
代えて、ピストンロッドを有するエアシリンダを設け、
部品装着ヘッドをＹ軸方向およびＺ軸方向に移動させて
もよい。

【０１０７】また、図１３および図１４に示す実施形態
において、部品装着ヘッド４２０をＹ軸方向のみなら
ず、Ｘ軸方向においてもサーボモータを駆動源として移
動させるようにしてもよい。アーム４３８上において部
品装着ヘッド４２０をＸ軸，Ｙ軸両方向に移動させるよ
うにするのである。そのようにすれば、プリント基板の
電子部品装着領域を複数に分割して得られる分割領域の
１つにおけるＸ軸方向およびＹ軸方向に近接した複数箇
所に電子部品を迅速に装着することができる。

【０１０８】さらに、回動ストッパは、基板搬送装置２
０の基板支持面に平行なＸＹ平面に直角な軸線のまわり
の回動により、作用位置と非作用位置とに移動させられ
るものとしてもよい。

【０１０９】また、移動テーブルの部品装着装置による
電子部品の搬送経路の途中にＣＣＤカメラ等の撮像装置
を設けて部品装着ヘッドによる電子部品の保持姿勢を撮
像し、修正するようにしてもよい。撮像は、電子部品を
部品供給部と部品固定箇所との間の撮像位置において停
止させて行ってもよいが、移動したままで撮像してもよ
い。後者の場合、撮像装置は、例えば、ストロボ付高速
度カメラあるいはラインセンサを用いて構成することが
できる。ストロボ付高速度カメラは、電子部品が通過す
るとき、電子部品に強い光を照射して撮像する。電子部
品は移動しているが、シャッタ速度を極めて大きくする
か、照明時間をごく短くすることにより、電子部品をあ
たかも静止しているかのように撮像することができる。
ラインセンサは、一直線状に並べられた多数の撮像素子
を有し、電子部品の搬送経路と交差する方向に設けら
れ、一定時間毎に電子部品を撮像する。電子部品の像
は、その移動方向において１ライン分ずつ分けて撮像さ
れ、電子部品がラインセンサを通過し終わったとき、電
子部品の全体像のデータが得られる。ラインセンサによ
る撮像の繰返しと部品装着ヘッドの移動とによって電子
部品の２次元像が得られるのである。また、部品装着ヘ
ッドを回転させるヘッド回転装置は、例えばサーボモー
タを駆動源とし、電子部品をその軸線のまわりにおいて
任意の角度回転させ、電子部品の軸線まわりの位置誤差
を修正し得るものとする。

【０１１０】さらに、本発明は、前記各実施形態の構成
要素の組合わせを変えた態様で実施することができる。
その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の
知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明
を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１ないし第８発明に共通の一実施形態であ
り、第９発明に係る方法が実施される電子部品装着シス
テムを示す平面図である。

【図２】上記電子部品装着システムを示す側面図であ
る。

【図３】上記電子部品装着システムを構成するプリント
基板位置決め支持装置の基板搬送装置を示す側面図であ
る。

【図４】上記基板搬送装置を回動ストッパおよび回動位
置決めピンと共に示す側面図である。

【図５】上記回動ストッパおよび回動位置決めピンが搭
載されたストッパ等支持部材を移動させるストッパ等支
持部材移動装置を示す正面図である。

【図６】上記回動ストッパ，回動位置決めピンおよびス
トッパ等支持部材移動装置を示す平面図である。

【図７】上記電子部品装着システムを構成する部品装着
装置の部品装着ヘッドを回転させるヘッド回転装置を概
略的に示す図である。

【図８】上記ヘッド回転装置の作動を概略的に説明する
図である。

【図９】上記電子部品装着システムを制御する制御装置
のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図であ
る。

【図１０】上記制御装置を構成するコンピュータのＲＯ
Ｍに格納された電子部品装着ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図１１】プリント基板の基板搬送方向に隔たった２箇
所に電子部品を装着する場合の回動ストッパおよび回動
位置決めピンの位置を示す図である。

【図１２】第１ないし第４，第６ないし第８発明に共通
の一実施形態であって第９発明の方法が実施される電子
部品装着システムを概略的に示す図である。

【図１３】第１ないし第４，第６ないし第８発明に共通
の別の実施形態である電子部品装着システムを概略的に
示す側面図である。

【図１４】図１３に示す電子部品装着システムを概略的
に示す平面図である。

【符号の説明】

１０ 基台 １２ プリント基板位置決め支
持装置 １４ 部品供給装置 １６ 部品装着装置 ２０ 基板搬送装置 ８４ プリント基板 １００ 回動ストッパ １０２ 回動位置決めピン １０８ 移動部材 １１２ 移動部材用エアシリンダ １４０ ストッパ等支持部材 １４４ ストッパ等支持部材用エアシリンダ １７４ 回転軸 １８６ 回動位置決めピン用エアシリンダ ２１０ 回動ストッパ用エアシリンダ ２３４ Ｘ軸スライド ２３６ 被案内部 ２３８ Ｘ軸送りねじ ２４２ ねじ部材 ２５４ Ｙ軸スライド ２５６ 被案内部 ２５８ Ｙ軸送りねじ ２６２ ねじ部材 ２７０ 電子部品供給カートリッジ ２９６ Ｙ軸ロッドレスシリンダ ２９８ ガイドレール ３１０ Ｚ軸エアスライドテーブル ３１４ 部品装着ヘッド ３６０ 制御装置 ４００ 部品装着装置 ４０２ 旋回アーム ４０４ 部品装着ヘッド ４０６ ロータリエアシリンダ ４１０ Ｚ軸エアスライドテーブル ４１８ 部品装着装置 ４２０ 部品装着ヘッド ４２２ サーボモータ ４３２ 電子部品供給カートリッジ ４４４ Ｚ軸エアスライドテーブル

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プリント基板を位置決めして支持するプ
   リント基板支持装置と、 そのプリント基板支持装置の基板支持面に平行なＸＹ平
   面上において互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向との少
   なくとも一方に移動することによりプリント基板支持装
   置に対して相対移動可能な移動テーブルと、 その移動テーブル上に搭載され、部品供給部から電子部
   品を１個ずつ供給する部品供給装置と、 その部品供給装置と共に前記移動テーブル上に搭載さ
   れ、部品供給装置の部品供給部から電子部品を受け取
   り、前記基板支持面上に位置決め支持されたプリント基
   板に装着する部品装着装置とを含むことを特徴とする電
   子部品装着システム。
2. 【請求項２】 前記移動テーブルが、前記Ｘ軸方向と前
   記Ｙ軸方向とに移動するＸＹテーブルである請求項１に
   記載の電子部品装着システム。
3. 【請求項３】 前記ＸＹテーブルが、 Ｘ軸送りねじとＸ軸ナットとの螺合により基台に対して
   Ｘ軸方向に移動させられるＸ軸スライドと、 そのＸ軸スライドを基台に対してクランプするＸ軸クラ
   ンプと、 Ｙ軸送りねじとＹ軸ナットとの螺合により前記Ｘ軸スラ
   イドに対してＹ軸方向に移動させられるＹ軸スライド
   と、 そのＹ軸スライドを前記Ｘ軸スライドに対してクランプ
   するＹ軸クランプとを含む請求項２に記載の電子部品装
   着システム。
4. 【請求項４】 前記Ｘ軸送りねじが前記基台に回転可能
   かつ軸方向に移動不能に支持され、手動で回転操作され
   るものであり、かつ、前記Ｙ軸送りねじが前記Ｘ軸スラ
   イドに回転可能かつ軸方向に移動不能に支持され、手動
   で回転操作されるものである請求項３に記載の電子部品
   装着システム。
5. 【請求項５】 前記部品装着装置が、 前記ＸＹ平面に平行な一直線に沿って、前記部品供給装
   置の前記部品供給部と前記プリント基板支持装置との間
   で延びるヘッドガイドと、 そのヘッドガイドに移動可能に支持された部品装着ヘッ
   ドと、 その部品装着ヘッドをヘッドガイドに沿って、前記部品
   供給部に対応する部品受取位置と前記基板支持装置に支
   持されたプリント基板の部品固定箇所に対応する部品装
   着位置とに移動させる流体圧シリンダとを含むことを特
   徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の電子
   部品装着システム。
6. 【請求項６】 前記プリント基板支持装置が、 前記プリント基板を摩擦係合により基板搬送経路に沿っ
   て搬送する基板搬送装置と、 その基板搬送装置により搬送されるプリント基板に当接
   して移動を阻止するストッパと、 そのストッパをプリント基板に当接して移動を阻止する
   作用位置と当接しない非作用位置とに移動させるストッ
   パ移動装置と、 そのストッパにより移動を阻止されたプリント基板の複
   数の位置決め孔に嵌入してプリント基板を位置決めする
   複数の位置決めピンと、 それら位置決めピンを前記位置決め孔に嵌入する作用位
   置と位置決め孔から離脱する非作用位置とに移動させる
   位置決めピン移動装置とを含むことを特徴とする請求項
   １ないし５のいずれか１つに記載の電子部品装着システ
   ム。
7. 【請求項７】 前記プリント基板支持装置が、さらに、 前記ストッパ，前記ストッパ移動装置，前記位置決めピ
   ンおよび前記位置決めピン移動装置を支持し、前記基板
   搬送経路に平行な方向に移動可能なストッパ等支持部材
   と、 そのストッパ等支持部材を移動させるストッパ等支持部
   材移動装置とを含むことを特徴とする請求項６に記載の
   電子部品装着システム。
8. 【請求項８】 前記ストッパ等支持部材移動装置が少な
   くとも１個の流体圧シリンダを含む請求項７に記載の電
   子部品装着システム。
9. 【請求項９】 プリント基板を位置決めして支持するプ
   リント基板支持装置に対してそのプリント基板支持装置
   の基板支持面に平行なＸＹ平面上において互いに直交す
   るＸ軸方向とＹ軸方向との少なくとも一方に移動可能な
   移動テーブルに、部品装着ヘッドが一定の部品受取位置
   と一定の部品装着位置との間で移動する部品装着装置
   と、前記部品受取位置に対応する位置へ複数の電子部品
   を１個ずつ供給する部品供給装置とを搭載する工程と、 複数のプリント基板への電子部品の装着作業の開始に先
   立って前記移動テーブルを移動させ、前記部品装着位置
   を前記プリント基板支持装置上の所望の位置に一致させ
   て移動テーブルを固定する工程と、 前記プリント基板支持装置に複数のプリント基板を順次
   位置決め支持させる一方、前記部品装着ヘッドに前記部
   品受取位置で前記部品供給装置から電子部品を受け取ら
   せて前記部品装着位置でプリント基板に装着させること
   を繰り返す工程とを含むことを特徴とするプリント基板
   への電子部品の装着方法。