JPH1042583A - モータ制御装置及び画像読み取り装置の走行体駆動装置 - Google Patents
モータ制御装置及び画像読み取り装置の走行体駆動装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高圧の電源使用時においても専用の電流セン
サを用いることなしに安定したモータ制御を可能とす
る。 【解決手段】 モータを一定角度回転させるために、モ
ータの角速度を台形駆動により制御する。減速時の目標
速度ｖを、モータの停止までの回転角度θ、減速時の加
速度αをもとに、ｖ＝√２αθで求め、モータに流れる
電流を制御する。モータ１１に流れる電流の絶対値のみ
をセンシング２９して、電流フィードバックのループ３
０を形成する。駆動方向に関しては、台形駆動に合わせ
た、モータ回転角度１５によるシーケンシャルな制御を
行い、減速時においては、実速度１６が目標速度よりも
下回った場合には、モータ入力電圧を０とし、加速時お
よび等速時においては、実速度が目標速度を上回った場
合には、モータ入力電圧を０とする。モータ電流が制御
シーケンスに反して逆転することはなく、高圧の電源使
用時にも安定した電流フィードバックが可能となる。
サを用いることなしに安定したモータ制御を可能とす
る。 【解決手段】 モータを一定角度回転させるために、モ
ータの角速度を台形駆動により制御する。減速時の目標
速度ｖを、モータの停止までの回転角度θ、減速時の加
速度αをもとに、ｖ＝√２αθで求め、モータに流れる
電流を制御する。モータ１１に流れる電流の絶対値のみ
をセンシング２９して、電流フィードバックのループ３
０を形成する。駆動方向に関しては、台形駆動に合わせ
た、モータ回転角度１５によるシーケンシャルな制御を
行い、減速時においては、実速度１６が目標速度よりも
下回った場合には、モータ入力電圧を０とし、加速時お
よび等速時においては、実速度が目標速度を上回った場
合には、モータ入力電圧を０とする。モータ電流が制御
シーケンスに反して逆転することはなく、高圧の電源使
用時にも安定した電流フィードバックが可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置お
よび画像読み取り装置の副走査走行体駆動装置に関す
る。
よび画像読み取り装置の副走査走行体駆動装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】特開平５−２２９７５号公報（モータの
駆動制御方法および装置）においては、モータを減速制
御させる場合に、減速時の目標速度ｖを、モータの停止
までの回転角度θ、減速時の加速度αをもとに、ｖ＝√
２αθ（ただし、ルートは２αθ全てにかかる）の一定
加速度で減速するようにしている。
駆動制御方法および装置）においては、モータを減速制
御させる場合に、減速時の目標速度ｖを、モータの停止
までの回転角度θ、減速時の加速度αをもとに、ｖ＝√
２αθ（ただし、ルートは２αθ全てにかかる）の一定
加速度で減速するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記特開平５−２２９
７５号公報には、特に記述はないが、高速で制御を行う
ために、高圧（例えば、３８Ｖ）の電源が必要となり、
また安定した制御を行うために、通常は、電流制御を行
う。そのため、専用の電流センサが必要となり、結果と
して、制御系が高価になるという欠点がある。
７５号公報には、特に記述はないが、高速で制御を行う
ために、高圧（例えば、３８Ｖ）の電源が必要となり、
また安定した制御を行うために、通常は、電流制御を行
う。そのため、専用の電流センサが必要となり、結果と
して、制御系が高価になるという欠点がある。
【０００４】また、上記特開平５−２２９７５号公報で
は、モータの停止までの回転角度を、θ、減速時の加速
度をα、とおいた場合、減速時の目標速度をｖ、をｖ＝
√２αθとあらわすことにより、モータを減速制御させ
る場合に、一定加速度での減速を可能としている。しか
し、ここでは減速時の加速度を決定方法についての記述
はなく、この値をいくつに設定すべきかという問題が残
る。
は、モータの停止までの回転角度を、θ、減速時の加速
度をα、とおいた場合、減速時の目標速度をｖ、をｖ＝
√２αθとあらわすことにより、モータを減速制御させ
る場合に、一定加速度での減速を可能としている。しか
し、ここでは減速時の加速度を決定方法についての記述
はなく、この値をいくつに設定すべきかという問題が残
る。
【０００５】本発明は、高圧の電源使用時においても専
用の電流センサを用いることなしに安定した制御が可能
なモータ制御装置を提供し、また、特に、モータのトル
ク定数や誘起電圧定数およびモータ抵抗値の初期誤差や
変動まで考慮した、減速時の加速度の決定方法を提供
し、安定した制御装置を構築することを目的とする。
用の電流センサを用いることなしに安定した制御が可能
なモータ制御装置を提供し、また、特に、モータのトル
ク定数や誘起電圧定数およびモータ抵抗値の初期誤差や
変動まで考慮した、減速時の加速度の決定方法を提供
し、安定した制御装置を構築することを目的とする。
【０００６】画像読み取り装置の走行体駆動装置におい
ては、より正確で、高速かつ安定したリターン制御が要
求される。そこで、本発明は、前述のモータ制御装置を
画像読み取り装置の副走査走行体のリターン制御に用い
ることにより、正確で高速かつ安定なリターン制御が可
能な、画像読み取り装置の走行体制御装置を構築するこ
とを目的とする。
ては、より正確で、高速かつ安定したリターン制御が要
求される。そこで、本発明は、前述のモータ制御装置を
画像読み取り装置の副走査走行体のリターン制御に用い
ることにより、正確で高速かつ安定なリターン制御が可
能な、画像読み取り装置の走行体制御装置を構築するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、モー
タを一定角度回転させるために、モータの角速度をいわ
ゆる台形駆動により制御する駆動制御装置であって、減
速時の目標速度ｖを、モータの停止までの回転角度θ、
減速時の加速度αをもとに、ｖ＝√２αθで求め、モー
タに流れる電流を制御するいわゆる電流駆動方式のモー
タ制御装置において、モータに流れる電流の絶対値のみ
をセンシングして、電流フィードバックのループを形成
し、駆動方向に関しては、台形駆動に合わせた、モータ
回転角度によるシーケンシャルな制御を行い、かつ、減
速時においては、実速度が目標速度よりも下回った場合
には、モータ入力電圧を０とし、加速時および等速時に
おいては、実速度が目標速度を上回った場合には、モー
タ入力電圧を０とすることを特徴とし、もって、モータ
電流が制御シーケンスに反して逆転することはなく、高
圧の電源使用時にも、検出抵抗とオペアンプ等といった
汎用部品での電流検出に基づく安定した電流フィードバ
ックを可能とし、安価な制御系を構築可能としたもので
ある。
タを一定角度回転させるために、モータの角速度をいわ
ゆる台形駆動により制御する駆動制御装置であって、減
速時の目標速度ｖを、モータの停止までの回転角度θ、
減速時の加速度αをもとに、ｖ＝√２αθで求め、モー
タに流れる電流を制御するいわゆる電流駆動方式のモー
タ制御装置において、モータに流れる電流の絶対値のみ
をセンシングして、電流フィードバックのループを形成
し、駆動方向に関しては、台形駆動に合わせた、モータ
回転角度によるシーケンシャルな制御を行い、かつ、減
速時においては、実速度が目標速度よりも下回った場合
には、モータ入力電圧を０とし、加速時および等速時に
おいては、実速度が目標速度を上回った場合には、モー
タ入力電圧を０とすることを特徴とし、もって、モータ
電流が制御シーケンスに反して逆転することはなく、高
圧の電源使用時にも、検出抵抗とオペアンプ等といった
汎用部品での電流検出に基づく安定した電流フィードバ
ックを可能とし、安価な制御系を構築可能としたもので
ある。
【０００８】請求項２の発明は、請求項１記載のモータ
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸、とした場合の台形制御可能範囲を求めておき、与
えられたトルク定数の設計値に対する誤差率が全て前記
台形制御可能範囲に含まれる減速時の加速度を求め、こ
の加速度を減速時の加速度として選定することを特徴と
し、もって、特に、モータのトルク定数もしくは誘起電
圧定数に変動があった場合でも、安定した制御が可能な
減速時の加速度を決定可能にしたものである。
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸、とした場合の台形制御可能範囲を求めておき、与
えられたトルク定数の設計値に対する誤差率が全て前記
台形制御可能範囲に含まれる減速時の加速度を求め、こ
の加速度を減速時の加速度として選定することを特徴と
し、もって、特に、モータのトルク定数もしくは誘起電
圧定数に変動があった場合でも、安定した制御が可能な
減速時の加速度を決定可能にしたものである。
【０００９】請求項３の発明は、請求項２記載のモータ
制御装置において、与えられたトルク定数の設計値に対
する誤差率を、０％とすることを特徴とし、もって、設
計値における減速時の加速度を決定し、設計値における
安定した制御装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮
可能としたものである。
制御装置において、与えられたトルク定数の設計値に対
する誤差率を、０％とすることを特徴とし、もって、設
計値における減速時の加速度を決定し、設計値における
安定した制御装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮
可能としたものである。
【００１０】請求項４の発明は、請求項１記載のモータ
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸、とした場合の台形制御可能範囲を求めておき、あ
らかじめモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を測
定し、得られたトルク定数もしくは誘起電圧定数を中心
値とする、与えられた誘差率が全て前記台形制御可能範
囲に含まれる減速時の加速度を求め、この加速度を減速
時の加速度として選定することを特徴とし、もって、モ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に大きな初期値
誤差があった場合に、その値からの制御装置使用時の経
時変化によるモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数
の変動をも考慮して、減速時の加速度を決定し、安定し
た制御装置を構築可能としたものである。
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸、とした場合の台形制御可能範囲を求めておき、あ
らかじめモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を測
定し、得られたトルク定数もしくは誘起電圧定数を中心
値とする、与えられた誘差率が全て前記台形制御可能範
囲に含まれる減速時の加速度を求め、この加速度を減速
時の加速度として選定することを特徴とし、もって、モ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に大きな初期値
誤差があった場合に、その値からの制御装置使用時の経
時変化によるモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数
の変動をも考慮して、減速時の加速度を決定し、安定し
た制御装置を構築可能としたものである。
【００１１】請求項５の発明は、請求項２記載のモータ
制御装置において、得られたトルク定数の誤差率を、０
％であるとすることを特徴とし、もって、得られたトル
ク定数における減速時の加速度を決定し、安定した制御
装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮可能としたも
のである。
制御装置において、得られたトルク定数の誤差率を、０
％であるとすることを特徴とし、もって、得られたトル
ク定数における減速時の加速度を決定し、安定した制御
装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮可能としたも
のである。
【００１２】請求項６の発明は、請求項１記載のモータ
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸、とした場合の台形制御可能範囲の下限もしくは上
限を求めておき、前述台形制御可能範囲の下限もしくは
上限のラインをもとに、モータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数の設計値に対する減速時の加速度を求め、こ
の加速度を減速時の加速度として選定することを特徴と
し、もって、安定した制御が行える減速時の加速度をモ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値と一対
一対応で決定可能としたものである。
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸、とした場合の台形制御可能範囲の下限もしくは上
限を求めておき、前述台形制御可能範囲の下限もしくは
上限のラインをもとに、モータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数の設計値に対する減速時の加速度を求め、こ
の加速度を減速時の加速度として選定することを特徴と
し、もって、安定した制御が行える減速時の加速度をモ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値と一対
一対応で決定可能としたものである。
【００１３】請求項７の発明は、請求項１記載のモータ
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸、とした場合の台形制御可能範囲の下限もしくは上
限を求めておき、あらかじめモータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数を測定し、前述台形制御可能範囲の下限
もしくは上限のラインをもとに、モータのトルク定数も
しくは誘起電圧定数に対する減速時の加速度を求め、こ
の加速度を減速時の加速度として選定することを特徴と
し、もって、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数
に初期誤差があった場合でも、安定した制御が行える減
速時の加速度をモータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の測定値と一対一対応で決定可能としたものである。
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸、とした場合の台形制御可能範囲の下限もしくは上
限を求めておき、あらかじめモータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数を測定し、前述台形制御可能範囲の下限
もしくは上限のラインをもとに、モータのトルク定数も
しくは誘起電圧定数に対する減速時の加速度を求め、こ
の加速度を減速時の加速度として選定することを特徴と
し、もって、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数
に初期誤差があった場合でも、安定した制御が行える減
速時の加速度をモータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の測定値と一対一対応で決定可能としたものである。
【００１４】請求項８の発明は、台形制御可能範囲の下
限もしくは上限をテーブルとして保持することを特徴と
し、もって、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数
の設計値もしくは測定値に対応する減速時の加速度を装
置内で容易に検索、設定可能としたものである。
限もしくは上限をテーブルとして保持することを特徴と
し、もって、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数
の設計値もしくは測定値に対応する減速時の加速度を装
置内で容易に検索、設定可能としたものである。
【００１５】請求項９の発明は、請求項１乃至８記載の
モータ制御装置のいずれかを画像読み取り装置の副走査
走行体のリターン制御に用いることにより、高速で正確
かつ安定なリターン制御が可能な、画像読み取り装置の
走行体駆動装置を構築可能としたものである。
モータ制御装置のいずれかを画像読み取り装置の副走査
走行体のリターン制御に用いることにより、高速で正確
かつ安定なリターン制御が可能な、画像読み取り装置の
走行体駆動装置を構築可能としたものである。
【００１６】請求項１０の発明は、請求項７，８記載の
モータ制御装置のいずれかを画像読み取り装置の副走査
走行体のリターン制御に用いた、画像読み取り装置の走
行体駆動装置において、画像読み取り装置のプリスキャ
ンにより、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を
求めることにより、モータのトルク定数もしくは誘起電
圧定数の変動に対応した、高速で正確かつ安定なリター
ン制御が可能な、画像読み取り装置の走行体駆動装置を
構築可能としたものである。
モータ制御装置のいずれかを画像読み取り装置の副走査
走行体のリターン制御に用いた、画像読み取り装置の走
行体駆動装置において、画像読み取り装置のプリスキャ
ンにより、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を
求めることにより、モータのトルク定数もしくは誘起電
圧定数の変動に対応した、高速で正確かつ安定なリター
ン制御が可能な、画像読み取り装置の走行体駆動装置を
構築可能としたものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は、請求項１〜８記載のモー
タ制御装置における時間軸に対する目標速度を示す図
で、モータは目標角度θ′cまで回転するために、加
速、等速、減速の３パターンで制御され、いわゆる台形
駆動を行っている。加速部では、モータは時間ｔａまで
加速され（ここでは、フル加速でもかまわない）、目標
速度ωｍａｘに到達する。次に、時間ｔｂまで目標速度
ωｍａｘで等速度制御される。最後に減速部でω＝√２
αθであらわされる目標速度で減速制御され、θ′cの
位置で停止する。ここで、θは、目標角度までの残りの
角度で、任意の時間ｔにおけるモータの回転角度をθ′
ｔとした時に、θ＝θ′c−θ′tであらわされるもので
ある。
タ制御装置における時間軸に対する目標速度を示す図
で、モータは目標角度θ′cまで回転するために、加
速、等速、減速の３パターンで制御され、いわゆる台形
駆動を行っている。加速部では、モータは時間ｔａまで
加速され（ここでは、フル加速でもかまわない）、目標
速度ωｍａｘに到達する。次に、時間ｔｂまで目標速度
ωｍａｘで等速度制御される。最後に減速部でω＝√２
αθであらわされる目標速度で減速制御され、θ′cの
位置で停止する。ここで、θは、目標角度までの残りの
角度で、任意の時間ｔにおけるモータの回転角度をθ′
ｔとした時に、θ＝θ′c−θ′tであらわされるもので
ある。
【００１８】図２は、請求項１〜８記載のモータ制御装
置における制御系のブロック図で、モータ１１に付けら
れたエンコーダ１２により検出された信号は、フィード
バックループ１３，１４を経由して、角度検出部１５と
角速度検出部１６に与えられている。角度検出部１５に
より検出された角度θ′(ｉ−１）は、フィードバック
ループ１７，１８を介してそれぞれ目標角速度算出部１
９とモータ入力０決定部２０に与えられている。目標角
速度算出部１９では、図１で与えられた目標角速度線図
をもとに、与えられた角度θ′(ｉ−１）に応じた目標
角速度Ｒ（ｉ）を演算部２１に出力している。また、角
速度検出部１６により検出された角速度ω（ｉ−１）
は、フィードバックループ２２を介して演算部２１に入
力されている。演算部２１では、Ｒ（ｉ）とω（ｉ−
１）の差を求め、結果をループ２３によりモータ入力０
決定部２０に与えている。モータ入力０決定部２０で
は、ループ１８で与えられている現在の角度とループ２
３で与えられている値の符号により（詳細は後述）、モ
ータ入力として０を与えると判断した場合は、その旨を
あらわす信号をループ２４により電流コントローラ２５
へ与える。また、モータ入力０決定部２０で、モータ入
力を０にしないと判断した場合には、演算部２１の結果
２３をそのまま角速度コントローラ２６へ与えている。
角速度コントローラ２６は、例えば、Ｐ制御等の制御コ
ントローラで、ループ２８により、結果を演算部２７へ
与えている。
置における制御系のブロック図で、モータ１１に付けら
れたエンコーダ１２により検出された信号は、フィード
バックループ１３，１４を経由して、角度検出部１５と
角速度検出部１６に与えられている。角度検出部１５に
より検出された角度θ′(ｉ−１）は、フィードバック
ループ１７，１８を介してそれぞれ目標角速度算出部１
９とモータ入力０決定部２０に与えられている。目標角
速度算出部１９では、図１で与えられた目標角速度線図
をもとに、与えられた角度θ′(ｉ−１）に応じた目標
角速度Ｒ（ｉ）を演算部２１に出力している。また、角
速度検出部１６により検出された角速度ω（ｉ−１）
は、フィードバックループ２２を介して演算部２１に入
力されている。演算部２１では、Ｒ（ｉ）とω（ｉ−
１）の差を求め、結果をループ２３によりモータ入力０
決定部２０に与えている。モータ入力０決定部２０で
は、ループ１８で与えられている現在の角度とループ２
３で与えられている値の符号により（詳細は後述）、モ
ータ入力として０を与えると判断した場合は、その旨を
あらわす信号をループ２４により電流コントローラ２５
へ与える。また、モータ入力０決定部２０で、モータ入
力を０にしないと判断した場合には、演算部２１の結果
２３をそのまま角速度コントローラ２６へ与えている。
角速度コントローラ２６は、例えば、Ｐ制御等の制御コ
ントローラで、ループ２８により、結果を演算部２７へ
与えている。
【００１９】ここで、モータに流れる電流の絶対値は、
電流の絶対値検出部２９により検出され、ループ３０を
通って、演算部２７に与えられている。演算部２７で
は、ループ２８からの信号とループ３０からの信号の差
を求め、電流コントローラ２５へ与えている。電流コン
トローラ２５は、例えば、ＰＩ制御等の制御コントロー
ラと強制的な０出力部を含み、両者の場合分けを判断し
て出力するものであり、モータ入力０を与える信号が、
ループ２４により電流コントローラ２５へ与えられてい
る場合には、電流コントローラ２５は出力信号ｕ（ｉ）
として０をモータ１１に出力し、モータ入力０を与える
信号がコントローラ２５へ与えられていない場合には、
演算部２７の結果を制御コントローラ２５を介して、モ
ータ１１に与え、以上のループを繰り返すことでモータ
１１を安定して図１で示した角速度線図に基づいて制御
する。
電流の絶対値検出部２９により検出され、ループ３０を
通って、演算部２７に与えられている。演算部２７で
は、ループ２８からの信号とループ３０からの信号の差
を求め、電流コントローラ２５へ与えている。電流コン
トローラ２５は、例えば、ＰＩ制御等の制御コントロー
ラと強制的な０出力部を含み、両者の場合分けを判断し
て出力するものであり、モータ入力０を与える信号が、
ループ２４により電流コントローラ２５へ与えられてい
る場合には、電流コントローラ２５は出力信号ｕ（ｉ）
として０をモータ１１に出力し、モータ入力０を与える
信号がコントローラ２５へ与えられていない場合には、
演算部２７の結果を制御コントローラ２５を介して、モ
ータ１１に与え、以上のループを繰り返すことでモータ
１１を安定して図１で示した角速度線図に基づいて制御
する。
【００２０】図３は、請求項１〜８記載の発明の走行体
駆動装置を実施する制御装置のブロック図で、４１はマ
イクロコンピュータであり、該マイクロコンピュータ４
１は、マイクロプロセッサ４２、リードオンリーメモリ
（ＲＯＭ）４３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４
４を有し、それぞれがバス４５を介して接続されてい
る。４６はモータ１１の状態（目標角速度）を指令する
状態指令信号を出力する状態指令発生装置であり、角速
度指令信号等を発生する。この状態指令発生装置４６の
出力もバス４５へ接続されている。モータ１１に固定さ
れているエンコーダ１２からの出力６８は状態検出用の
インターフェイス装置６９に接続されている。このイン
ターフェイス装置６９は、エンコーダ１２の出力を処理
して、デジタル数値に変換する状態検出用インターフェ
イス装置であり、出力パルスを計数するためのカウンタ
を備えている。４７は駆動用のインターフェイス装置で
あり、基準クロック発生装置４８からの信号をもとに、
前述の制御系ブロック図に基づいてマイクロコンピュー
タ４１の演算結果（図２のｕ（ｉ））を、後述のパワー
半導体、例えば、トランジスタ等により構成される駆動
装置を動作させるパルス状信号（制御信号）に変換し、
出力するものである。また、ここでは、後述の駆動装置
の関係で、発生するパルス信号は、ＰＷＭがオンの時は
Ｌowレベルの信号が、ＰＷＭがオフの時はＨiレベルの
信号が出力されるようになる。
駆動装置を実施する制御装置のブロック図で、４１はマ
イクロコンピュータであり、該マイクロコンピュータ４
１は、マイクロプロセッサ４２、リードオンリーメモリ
（ＲＯＭ）４３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４
４を有し、それぞれがバス４５を介して接続されてい
る。４６はモータ１１の状態（目標角速度）を指令する
状態指令信号を出力する状態指令発生装置であり、角速
度指令信号等を発生する。この状態指令発生装置４６の
出力もバス４５へ接続されている。モータ１１に固定さ
れているエンコーダ１２からの出力６８は状態検出用の
インターフェイス装置６９に接続されている。このイン
ターフェイス装置６９は、エンコーダ１２の出力を処理
して、デジタル数値に変換する状態検出用インターフェ
イス装置であり、出力パルスを計数するためのカウンタ
を備えている。４７は駆動用のインターフェイス装置で
あり、基準クロック発生装置４８からの信号をもとに、
前述の制御系ブロック図に基づいてマイクロコンピュー
タ４１の演算結果（図２のｕ（ｉ））を、後述のパワー
半導体、例えば、トランジスタ等により構成される駆動
装置を動作させるパルス状信号（制御信号）に変換し、
出力するものである。また、ここでは、後述の駆動装置
の関係で、発生するパルス信号は、ＰＷＭがオンの時は
Ｌowレベルの信号が、ＰＷＭがオフの時はＨiレベルの
信号が出力されるようになる。
【００２１】駆動装置は、電源５５およびモータ１１に
対してブリッジ接続されたトランジスタ５１〜５４、そ
れと並列に接続されているダイオード５６〜５９、電流
検出のための抵抗６４、電流検出回路形成用のダイオー
ド６０〜６３およびトランジスタ５１〜５４のオン、オ
フを決定するためのＯＲゲート４９，５０、インバータ
ゲート６５，６６で構成されている。マイクロコンピュ
ータ４１から出力されたモータの回転方向指示信号ａ，
ｂはそれぞれ２入力のＯＲゲート４９，５０の入力側お
よびインバータゲート６５，６６に入力されており、イ
ンバータゲート６５，６６の出力が、トランジスタ５
３，５４のベースに接続されている。駆動用のインター
フェイス装置４７の出力は、２入力のＯＲゲート４９，
５０の他方の入力に接続されており、２入力のＲゲート
４９，５０の出力は、トランジスタ５１，５２のベース
に接続されている。今、モータを正転させたい場合に
は、例えば、信号ａをＨｉ、ｂをＬｏｗに設定する。す
ると、それぞれの信号は、インバータゲート６５，６６
を介してトランジスタ５３，５４のベースに入力されて
いるので、トランジスタ５３がｏｆｆ、５４がｏｎにな
る。また、この場合、信号ａがＨｉなので、ＯＲゲート
４９の出力は、駆動用のインターフェイス装置４７の出
力信号によらずにＨｉレベルの信号をトランジスタ５２
のベースに入力するので、トランジスタ５２はｏｆｆに
なる。
対してブリッジ接続されたトランジスタ５１〜５４、そ
れと並列に接続されているダイオード５６〜５９、電流
検出のための抵抗６４、電流検出回路形成用のダイオー
ド６０〜６３およびトランジスタ５１〜５４のオン、オ
フを決定するためのＯＲゲート４９，５０、インバータ
ゲート６５，６６で構成されている。マイクロコンピュ
ータ４１から出力されたモータの回転方向指示信号ａ，
ｂはそれぞれ２入力のＯＲゲート４９，５０の入力側お
よびインバータゲート６５，６６に入力されており、イ
ンバータゲート６５，６６の出力が、トランジスタ５
３，５４のベースに接続されている。駆動用のインター
フェイス装置４７の出力は、２入力のＯＲゲート４９，
５０の他方の入力に接続されており、２入力のＲゲート
４９，５０の出力は、トランジスタ５１，５２のベース
に接続されている。今、モータを正転させたい場合に
は、例えば、信号ａをＨｉ、ｂをＬｏｗに設定する。す
ると、それぞれの信号は、インバータゲート６５，６６
を介してトランジスタ５３，５４のベースに入力されて
いるので、トランジスタ５３がｏｆｆ、５４がｏｎにな
る。また、この場合、信号ａがＨｉなので、ＯＲゲート
４９の出力は、駆動用のインターフェイス装置４７の出
力信号によらずにＨｉレベルの信号をトランジスタ５２
のベースに入力するので、トランジスタ５２はｏｆｆに
なる。
【００２２】ここで、ＯＲゲート５０のマイクロコンピ
ュータ４１からの入力信号ｂはＬｏｗなので、ＯＲゲー
ト５０の出力は、駆動用のインターフェイス装置４７の
出力信号によって変わることになる。駆動用のインター
フェイス装置４７の出力信号がＬｏｗ（すなわち、ＰＷ
Ｍ信号がｏｎ）の場合、出力はＬｏｗになり、トランジ
スタ５１はオンになり、先程のトランジスタ５３，５４
の動作と合わせてモータ１１は正転する。また、駆動用
のインターフェイス装置４７の出力信号がモータに電圧
が供給されない状態になる。ここで、モータ１１を逆転
させたい場合には、今までと逆に、信号ａをＬｏｗ、ｂ
をＨｉに設定すれば良い。
ュータ４１からの入力信号ｂはＬｏｗなので、ＯＲゲー
ト５０の出力は、駆動用のインターフェイス装置４７の
出力信号によって変わることになる。駆動用のインター
フェイス装置４７の出力信号がＬｏｗ（すなわち、ＰＷ
Ｍ信号がｏｎ）の場合、出力はＬｏｗになり、トランジ
スタ５１はオンになり、先程のトランジスタ５３，５４
の動作と合わせてモータ１１は正転する。また、駆動用
のインターフェイス装置４７の出力信号がモータに電圧
が供給されない状態になる。ここで、モータ１１を逆転
させたい場合には、今までと逆に、信号ａをＬｏｗ、ｂ
をＨｉに設定すれば良い。
【００２３】以上のような動作で駆動中の電流は、電流
検出抵抗６４の両端の電圧として、検出装置６７により
検出され、バス４５を介してマイクロコンピュータ４１
に入力されている。ここで、この検出抵抗は、モータの
電気子抵抗よりも十分に小さく設定することにより、検
出装置は、一般的なオペアンプ等により構成できる。こ
れにより、モータ１１の回転は、図２に示した制御ブロ
ックに基づいて、駆動用のインターフェイス装置４７の
パルス出力信号に基づき制御され、所望の角速度で回転
する。なお、以上はディスクリートタイプのマイクロコ
ンピュータを用いた場合の説明であるが、すべての装置
もしくは、一部が１チップ化されたマイクロコンピュー
タを用いても同様の機能が得られることは明らかであ
る。
検出抵抗６４の両端の電圧として、検出装置６７により
検出され、バス４５を介してマイクロコンピュータ４１
に入力されている。ここで、この検出抵抗は、モータの
電気子抵抗よりも十分に小さく設定することにより、検
出装置は、一般的なオペアンプ等により構成できる。こ
れにより、モータ１１の回転は、図２に示した制御ブロ
ックに基づいて、駆動用のインターフェイス装置４７の
パルス出力信号に基づき制御され、所望の角速度で回転
する。なお、以上はディスクリートタイプのマイクロコ
ンピュータを用いた場合の説明であるが、すべての装置
もしくは、一部が１チップ化されたマイクロコンピュー
タを用いても同様の機能が得られることは明らかであ
る。
【００２４】ここで、角速度の検出、すなわち、図２の
エンコーダ１２の出力を処理する状態検出用インターフ
ェイス６９の処理方法について述べる。状態検出用イン
ターフェイス６９は出力（図４、エンコーダ出力）をマ
イクロプロセッサ４２の割り込みに接続してあり、ま
た、基準クロック（図４、ＣＬＫ）をカウントするタイ
マーを備えている。図４において、エンコーダ出力パル
スのエッジＥ1が到達する直前の状態から説明する。カ
ウンタはエンコーダパルスの出力をＣＬＫ信号をもと
に、与えられたカウント値（例えば０ＦＦＦＦＨ）から
デクリメントカウントを実行する。エッジＥ1がマイク
ロプロセッサ４２の割り込みへ到達すると、図５の割り
込みルーチンが実行開始される。
エンコーダ１２の出力を処理する状態検出用インターフ
ェイス６９の処理方法について述べる。状態検出用イン
ターフェイス６９は出力（図４、エンコーダ出力）をマ
イクロプロセッサ４２の割り込みに接続してあり、ま
た、基準クロック（図４、ＣＬＫ）をカウントするタイ
マーを備えている。図４において、エンコーダ出力パル
スのエッジＥ1が到達する直前の状態から説明する。カ
ウンタはエンコーダパルスの出力をＣＬＫ信号をもと
に、与えられたカウント値（例えば０ＦＦＦＦＨ）から
デクリメントカウントを実行する。エッジＥ1がマイク
ロプロセッサ４２の割り込みへ到達すると、図５の割り
込みルーチンが実行開始される。
【００２５】すると、図５に示すように、カウンタのデ
クリメントカウント値は、状態検出用インターフェイス
装置６９の内蔵レジスタにラッチされる（Ｓ１）。次
に、ラッチされたデクリメントカウント値を、図３のＲ
ＡＭ４４へ格納する（Ｓ２）。そして、Ｔｎのパルス周
期をカウントするためのカウント初期値（０ＦＦＦＦ
Ｈ）を与え、再度デクリメントカウントを開始し（Ｓ
３）、割り込みの処理を終了する。再度エッジＥ2が割
り込みへ到達したら、前記図の５Ｓ１〜Ｓ３の処理が繰
り返される。このときパルスＴｎにおける角速度ω
（ｉ）は次のようにして求められる。 ω(ｉ)＝ｋ／(Ｔｃｌｋ×Ｎｅ×ｎ） （１） ここで、Ｔｃｌｋ：ＣＬＫ周期 Ｎｅ：単位角度あたりのエンコーダ分割数 ｎ：ＣＬＫカウント数＝０ＦＦＦＦＨ−デクリメントカ
ウント数 ｋ：角速度への換算定数
クリメントカウント値は、状態検出用インターフェイス
装置６９の内蔵レジスタにラッチされる（Ｓ１）。次
に、ラッチされたデクリメントカウント値を、図３のＲ
ＡＭ４４へ格納する（Ｓ２）。そして、Ｔｎのパルス周
期をカウントするためのカウント初期値（０ＦＦＦＦ
Ｈ）を与え、再度デクリメントカウントを開始し（Ｓ
３）、割り込みの処理を終了する。再度エッジＥ2が割
り込みへ到達したら、前記図の５Ｓ１〜Ｓ３の処理が繰
り返される。このときパルスＴｎにおける角速度ω
（ｉ）は次のようにして求められる。 ω(ｉ)＝ｋ／(Ｔｃｌｋ×Ｎｅ×ｎ） （１） ここで、Ｔｃｌｋ：ＣＬＫ周期 Ｎｅ：単位角度あたりのエンコーダ分割数 ｎ：ＣＬＫカウント数＝０ＦＦＦＦＨ−デクリメントカ
ウント数 ｋ：角速度への換算定数
【００２６】また、図２の角度検出器１５の角度検出
は、マイクロコンピュータ４１内で、エンコーダ１２の
出力パルス数をカウントし、角度への換算定数（パルス
あたりの角度）をかけることにより、簡単に求めること
ができる。
は、マイクロコンピュータ４１内で、エンコーダ１２の
出力パルス数をカウントし、角度への換算定数（パルス
あたりの角度）をかけることにより、簡単に求めること
ができる。
【００２７】ここで、図２で示したモータ入力０決定部
２０の動作を図６，図７のフローチャートをもとに説明
する。モータの台形駆動制御が始まると、正転方向への
回転信号を出力するようにマイクロコンピュータ４１に
命令する（Ｓ１１）。これを受けてマイクロコンピュー
タ４１は、信号ａのＨｉを、信号ｂをＬｏｗにそれぞれ
出力する。次に、出力が０でないことを電流コントロー
ラ２５に信号２４を使って出力する（Ｓ１２）。この出
力は、例えば、フラグを立てることにより、容易に実行
できる。次に、立ち上がり時なので、まずは、フル加速
の指令を、角速度コントローラ２６に出力する（Ｓ１
３）。
２０の動作を図６，図７のフローチャートをもとに説明
する。モータの台形駆動制御が始まると、正転方向への
回転信号を出力するようにマイクロコンピュータ４１に
命令する（Ｓ１１）。これを受けてマイクロコンピュー
タ４１は、信号ａのＨｉを、信号ｂをＬｏｗにそれぞれ
出力する。次に、出力が０でないことを電流コントロー
ラ２５に信号２４を使って出力する（Ｓ１２）。この出
力は、例えば、フラグを立てることにより、容易に実行
できる。次に、立ち上がり時なので、まずは、フル加速
の指令を、角速度コントローラ２６に出力する（Ｓ１
３）。
【００２８】ここで、角度が第１の目標位置である台形
の等速部変更点θ′ａに達しているかどうか判断する
（Ｓ１４）。角度がθ′ａに達していなければ、加速状
態と判断し、Ｓ１２へもどり、Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４
を繰り返す。達していれば、次に、減速開始点θ′ｂに
達しているかどうか判断する（Ｓ１５）。ここで達して
いなければ、等速部と判断する。そして、目標角速度Ｒ
（Ｉ）と検出された角速度ω（Ｉ）の差、すなわち、信
号２３が負かどうかの判断をする（Ｓ１６）。負でない
場合は、出力が０でないことを電流コントローラ２５に
信号２４を使って出力し（Ｓ１７）、信号２３の値をそ
のまま角速度コントローラ２６に出力する（Ｓ１８）。
そして、Ｓ１５へ戻り、等速駆動を繰り返す。Ｓ１６で
負であると判断された場合には、出力が０であることを
電流コントローラ２５に信号２４を使って出力する（Ｓ
１９）。
の等速部変更点θ′ａに達しているかどうか判断する
（Ｓ１４）。角度がθ′ａに達していなければ、加速状
態と判断し、Ｓ１２へもどり、Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４
を繰り返す。達していれば、次に、減速開始点θ′ｂに
達しているかどうか判断する（Ｓ１５）。ここで達して
いなければ、等速部と判断する。そして、目標角速度Ｒ
（Ｉ）と検出された角速度ω（Ｉ）の差、すなわち、信
号２３が負かどうかの判断をする（Ｓ１６）。負でない
場合は、出力が０でないことを電流コントローラ２５に
信号２４を使って出力し（Ｓ１７）、信号２３の値をそ
のまま角速度コントローラ２６に出力する（Ｓ１８）。
そして、Ｓ１５へ戻り、等速駆動を繰り返す。Ｓ１６で
負であると判断された場合には、出力が０であることを
電流コントローラ２５に信号２４を使って出力する（Ｓ
１９）。
【００２９】これを受けて、駆動用のインターフェイス
装置４７は出力信号としてＨｉ（すなわちＰＷＭ信号が
オフ）を出力する。Ｓ１５で、減速開始点に達している
と判断された場合は、逆転方向への回転信号を出力する
ようにマイクロコンピュータ４１に命令する（Ｓ２
０）。これを受けてマイクロコンピュータ４１は、信号
ａをＬｏｗ、信号ｂをＨｉをそれぞれ出力し、目標点
（θ′ｃ）に達しているかどうか判断する（Ｓ２１）。
ここで達していなければ、減速部と判断する。そして、
目標角速度Ｒ（Ｉ）と検出された角速度ω（Ｉ）の差、
すなわち、信号２３が正かどうかの判断をする（Ｓ２
２）。正でない場合は、出力が０でないことを電流コン
トローラ２５に信号２４を使って出力し（Ｓ２３）、信
号２３の値をそのまま角速度コントローラ２６に出力す
る（Ｓ２４）。そして、Ｓ２１へ戻り、減速駆動を繰り
返す。Ｓ２２で正であると判断された場合には、出力が
０である電流コントローラ２５に信号２４を使って出力
する（Ｓ２５）。これを受けて、駆動用のインターフェ
イス装置４７は出力信号としてＨｉ（すなわち、ＰＷＭ
信号がオフ）を出力する。Ｓ２１で、目標点に達してい
ると判断された場合は、フローを終了する。この状態で
モータは目標位置に停止している。
装置４７は出力信号としてＨｉ（すなわちＰＷＭ信号が
オフ）を出力する。Ｓ１５で、減速開始点に達している
と判断された場合は、逆転方向への回転信号を出力する
ようにマイクロコンピュータ４１に命令する（Ｓ２
０）。これを受けてマイクロコンピュータ４１は、信号
ａをＬｏｗ、信号ｂをＨｉをそれぞれ出力し、目標点
（θ′ｃ）に達しているかどうか判断する（Ｓ２１）。
ここで達していなければ、減速部と判断する。そして、
目標角速度Ｒ（Ｉ）と検出された角速度ω（Ｉ）の差、
すなわち、信号２３が正かどうかの判断をする（Ｓ２
２）。正でない場合は、出力が０でないことを電流コン
トローラ２５に信号２４を使って出力し（Ｓ２３）、信
号２３の値をそのまま角速度コントローラ２６に出力す
る（Ｓ２４）。そして、Ｓ２１へ戻り、減速駆動を繰り
返す。Ｓ２２で正であると判断された場合には、出力が
０である電流コントローラ２５に信号２４を使って出力
する（Ｓ２５）。これを受けて、駆動用のインターフェ
イス装置４７は出力信号としてＨｉ（すなわち、ＰＷＭ
信号がオフ）を出力する。Ｓ２１で、目標点に達してい
ると判断された場合は、フローを終了する。この状態で
モータは目標位置に停止している。
【００３０】以上に説明したように、請求項１の発明で
は、モータを一定角度回転させるために、モータの角速
度をいわゆる台形駆動により制御する駆動制御装置であ
って、減速時の目標速度ｖを、モータの停止までの回転
角度θ、減速時の加速度αをもとにｖ＝√２αθで求
め、モータに流れる電流を制御するいわゆる電流駆動方
式のモータ制御装置において、モータに流れる電流の絶
対値のみをセンシングして、電流フィードバックのルー
プを形成し、駆動方向に関しては、台形駆動に合わせた
モータ回転角度によるシーケンシャルな制御を行い、か
つ、減速時においては、実速度が目標速度よりも下回っ
た場合には、モータ入力電圧を０とし、加速時および等
速時においては、実速度が目標速度を上回った場合に
は、モータ入力電圧を０としているので、モータ電流が
制御シーケンスに反して、逆転することはなく、高圧の
電源使用時にも、検出抵抗とオペアンプ等といった汎用
部品での電流検出に基づく安定した電流フィードバック
を可能とし、安価な制御系を構築することができる。
は、モータを一定角度回転させるために、モータの角速
度をいわゆる台形駆動により制御する駆動制御装置であ
って、減速時の目標速度ｖを、モータの停止までの回転
角度θ、減速時の加速度αをもとにｖ＝√２αθで求
め、モータに流れる電流を制御するいわゆる電流駆動方
式のモータ制御装置において、モータに流れる電流の絶
対値のみをセンシングして、電流フィードバックのルー
プを形成し、駆動方向に関しては、台形駆動に合わせた
モータ回転角度によるシーケンシャルな制御を行い、か
つ、減速時においては、実速度が目標速度よりも下回っ
た場合には、モータ入力電圧を０とし、加速時および等
速時においては、実速度が目標速度を上回った場合に
は、モータ入力電圧を０としているので、モータ電流が
制御シーケンスに反して、逆転することはなく、高圧の
電源使用時にも、検出抵抗とオペアンプ等といった汎用
部品での電流検出に基づく安定した電流フィードバック
を可能とし、安価な制御系を構築することができる。
【００３１】図８は、請求項２記載の発明に用いる減速
時の加速度をｘ軸（横軸）、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸（縦軸）と
した場合の台形制御可能範囲のグラフを示す。この範囲
（斜線部分）は、特に減速時において、停止位置まで
に、実際の速度が目標速度に追従できるかどうかで決定
する。図８は、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数によって、目標速度に追従可能な加速度αが存在する
ことを示している。従って、減速時の加速度αを決定す
る際には、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の
設計値を基準に考え、さらに、設計上の公差範囲におい
ても、減速可能かどうかを考慮しなければならない。例
えば、設計上の公差範囲を±１０％と考えると、図８で
示した例においては、減速時の加速度αは５０〜６０ｍ
／ｓ2の範囲から選ばなければならないことがわかる。
なお、図８のグラフは、予め与えられたハードをもと
に、シミュレーションで簡単に求めることができる。
時の加速度をｘ軸（横軸）、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸（縦軸）と
した場合の台形制御可能範囲のグラフを示す。この範囲
（斜線部分）は、特に減速時において、停止位置まで
に、実際の速度が目標速度に追従できるかどうかで決定
する。図８は、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数によって、目標速度に追従可能な加速度αが存在する
ことを示している。従って、減速時の加速度αを決定す
る際には、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の
設計値を基準に考え、さらに、設計上の公差範囲におい
ても、減速可能かどうかを考慮しなければならない。例
えば、設計上の公差範囲を±１０％と考えると、図８で
示した例においては、減速時の加速度αは５０〜６０ｍ
／ｓ2の範囲から選ばなければならないことがわかる。
なお、図８のグラフは、予め与えられたハードをもと
に、シミュレーションで簡単に求めることができる。
【００３２】以上説明したように、請求項２の発明で
は、請求項１記載のモータ制御装置において、減速時の
加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の設計値に対する誤差をｙ軸とした場合の台形制御可
能範囲を求めておき、与えられたトルク定数の設計値に
対する誤差率が全て前記台形制御可能範囲に含まれる減
速時の加速度を求め、この加速度を減速時の加速度とし
て選定しているので、特に、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数に変動があった場合でも、安定した制御
が可能な減速時の加速度を決定することができる。
は、請求項１記載のモータ制御装置において、減速時の
加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の設計値に対する誤差をｙ軸とした場合の台形制御可
能範囲を求めておき、与えられたトルク定数の設計値に
対する誤差率が全て前記台形制御可能範囲に含まれる減
速時の加速度を求め、この加速度を減速時の加速度とし
て選定しているので、特に、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数に変動があった場合でも、安定した制御
が可能な減速時の加速度を決定することができる。
【００３３】請求項２の発明では、特に、モータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数に変動があった場合でも、
安定した制御が可能な減速時の加速度を一意的に決定す
ることができるが、これを求めるための図８のグラフを
作成するために、多くのシミュレーション必要とする。
一方、物理的に正確にできているハードを用いる場合に
は、変動が少ないので、請求項２の発明では、無駄が多
いとも考えられる。そこで、請求項３の発明では、安定
して台形制御を行うための、減速時の加速度を、表１に
示したように、トルク定数は設計値と考え、減速時の加
速度における制御の可否のみを検討するようにしたもの
である。例えば、表１の場合、安定して台形制御を行う
ための減速時の加速度は、４５ｍ／ｓ2〜６５ｍ／ｓ2ま
でと求められる。これは、請求項２よりも広い範囲とな
っているが、広くなった部分をハードウェアの精度でカ
バーしていると考えればよい。
ク定数もしくは誘起電圧定数に変動があった場合でも、
安定した制御が可能な減速時の加速度を一意的に決定す
ることができるが、これを求めるための図８のグラフを
作成するために、多くのシミュレーション必要とする。
一方、物理的に正確にできているハードを用いる場合に
は、変動が少ないので、請求項２の発明では、無駄が多
いとも考えられる。そこで、請求項３の発明では、安定
して台形制御を行うための、減速時の加速度を、表１に
示したように、トルク定数は設計値と考え、減速時の加
速度における制御の可否のみを検討するようにしたもの
である。例えば、表１の場合、安定して台形制御を行う
ための減速時の加速度は、４５ｍ／ｓ2〜６５ｍ／ｓ2ま
でと求められる。これは、請求項２よりも広い範囲とな
っているが、広くなった部分をハードウェアの精度でカ
バーしていると考えればよい。
【００３４】
【表１】
【００３５】請求項３の発明では、請求項２記載のモー
タ制御装置において、与えられたトルク定数の設計値に
対する誤差率を、０％であるとしているので、まず設計
値における減速時の加速度を決定し、設計値における安
定した制御装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮す
ることができる。
タ制御装置において、与えられたトルク定数の設計値に
対する誤差率を、０％であるとしているので、まず設計
値における減速時の加速度を決定し、設計値における安
定した制御装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮す
ることができる。
【００３６】図９に、請求項４記載の発明に用いる減速
時の加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電
圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸、とした場合の台形
制御可能範囲のグラフを示す。この範囲（斜線部）は、
特に減速時において、停止位置までに、実際の速度が目
標速度に追従できるかどうかで決定する。図９は、モー
タのトルク定数もしくは誘起電圧定数によって、目標速
度に追従可能な加速度αが存在することを示している。
従って、実際のモータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数が設計値と異なっていた場合、より確実に制御可能と
なる減速時の加速度αを決定するためには、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の測定値を基準に考え、
さらに、設計上の公差範囲においても、減速可能かどう
かを考慮しなければならない。例えば、測定値が、設計
値の−５％であり、設計上の公差範囲を±１０％と考え
ると、図９で示した例においては、減速時の加速度αは
４５〜５５ｍ／ｓ2の範囲から選ばなければならないこ
とがわかる。なお、図９のグラフは、予め与えられたハ
ードをもとに、シミュレーションで簡単に求めることが
できる。
時の加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電
圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸、とした場合の台形
制御可能範囲のグラフを示す。この範囲（斜線部）は、
特に減速時において、停止位置までに、実際の速度が目
標速度に追従できるかどうかで決定する。図９は、モー
タのトルク定数もしくは誘起電圧定数によって、目標速
度に追従可能な加速度αが存在することを示している。
従って、実際のモータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数が設計値と異なっていた場合、より確実に制御可能と
なる減速時の加速度αを決定するためには、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の測定値を基準に考え、
さらに、設計上の公差範囲においても、減速可能かどう
かを考慮しなければならない。例えば、測定値が、設計
値の−５％であり、設計上の公差範囲を±１０％と考え
ると、図９で示した例においては、減速時の加速度αは
４５〜５５ｍ／ｓ2の範囲から選ばなければならないこ
とがわかる。なお、図９のグラフは、予め与えられたハ
ードをもとに、シミュレーションで簡単に求めることが
できる。
【００３７】以上説明したように、請求項４の発明で
は、請求項１記載のモータ制御装置において、減速時の
加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の設計値に対する誤差をｙ軸、とした場合の台形制御
可能範囲を求めておき、あらかじめモータのトルク定数
もしくは誘起電圧定数を測定し、得られたトルク定数も
しくは誘起電圧定数を中心値とする与えられた誤差率が
全て前記台形制御可能範囲に含まれる減速時の加速度を
求め、この加速度を減速時の加速度として選定している
ので、特に、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数
に大きな初期値誤差があった場合に、その値からの制御
装置使用時の経時変化によるモータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数の変動をも考慮して、減速時の加速度を
決定し、安定した制御装置を構築することができる。
は、請求項１記載のモータ制御装置において、減速時の
加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の設計値に対する誤差をｙ軸、とした場合の台形制御
可能範囲を求めておき、あらかじめモータのトルク定数
もしくは誘起電圧定数を測定し、得られたトルク定数も
しくは誘起電圧定数を中心値とする与えられた誤差率が
全て前記台形制御可能範囲に含まれる減速時の加速度を
求め、この加速度を減速時の加速度として選定している
ので、特に、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数
に大きな初期値誤差があった場合に、その値からの制御
装置使用時の経時変化によるモータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数の変動をも考慮して、減速時の加速度を
決定し、安定した制御装置を構築することができる。
【００３８】請求項４の発明では、実際のモータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数が設計値と異なっていて、
かつ、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に変動
があった場合でも、安定した制御が可能な減速時の加速
度を一意的に決定することができるが、これを求めるた
めの図９のグラフを作成するために、多くのシミュレー
ションを必要とする。一方、物理的に正確にできている
ハードを用いる場合には、変動が少ないので、請求項４
の発明では、無駄が多いとも考えられる。
ク定数もしくは誘起電圧定数が設計値と異なっていて、
かつ、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に変動
があった場合でも、安定した制御が可能な減速時の加速
度を一意的に決定することができるが、これを求めるた
めの図９のグラフを作成するために、多くのシミュレー
ションを必要とする。一方、物理的に正確にできている
ハードを用いる場合には、変動が少ないので、請求項４
の発明では、無駄が多いとも考えられる。
【００３９】そこで、請求項５の発明では、安定して台
形制御を行うための減速時の加速度を、表２に示したよ
うに、トルク定数を測定値と考え、減速時の加速度にお
ける制御の可否のみを検討するようにしたものである。
例えば、表２の場合、安定して台形制御を行うための、
減速時の加速度は、４０ｍ／ｓ2〜６０ｍ／ｓ2までと求
められる。これは、請求項４よりも広い範囲となってい
るが、広くなった部分をハードウェアの精度がカバーし
ていると考えればよい。
形制御を行うための減速時の加速度を、表２に示したよ
うに、トルク定数を測定値と考え、減速時の加速度にお
ける制御の可否のみを検討するようにしたものである。
例えば、表２の場合、安定して台形制御を行うための、
減速時の加速度は、４０ｍ／ｓ2〜６０ｍ／ｓ2までと求
められる。これは、請求項４よりも広い範囲となってい
るが、広くなった部分をハードウェアの精度がカバーし
ていると考えればよい。
【００４０】
【表２】
【００４１】以上示したように、請求項５の発明では、
請求項４記載のモータ制御装置において、得られたトル
ク定数の誤差率を、０％であるとしているので、まず得
られたトルク定数における減速時の加速度を決定し、安
定した制御装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮す
ることができる。
請求項４記載のモータ制御装置において、得られたトル
ク定数の誤差率を、０％であるとしているので、まず得
られたトルク定数における減速時の加速度を決定し、安
定した制御装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮す
ることができる。
【００４２】請求項５の発明では、確かにモータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数の設計値もしくは測定値に
対応する台形制御可能な減速時の加速度の範囲をもとめ
ることができる。しかし、完全に一対一の対応を得るこ
とはできない。
ク定数もしくは誘起電圧定数の設計値もしくは測定値に
対応する台形制御可能な減速時の加速度の範囲をもとめ
ることができる。しかし、完全に一対一の対応を得るこ
とはできない。
【００４３】そこで、請求項６の発明では、減速時の加
速度をｘ軸とした場合の台形制御可能範囲の下限もしく
は上限を求めておく。下限を求めた場合を図１０に、上
限を求めた場合を図１１にそれぞれ示す。下限の場合
は、図１０を参考にして、与えられているモータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数の設計値を横にたどってい
き、下限と交わったところの、減速時の加速度を読み取
る。この場合は、６５ｍ／ｓ2と設計値から直ちに減速
時の加速度を決定できる。また、上限の場合も同様であ
る。図１１を参考にして、与えられているモータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数の設計値を横にたどってい
き、上限と交わったところの減速時の加速度を読み取
る。この場合はプロットされている点はないが、直線補
完で考えると、４２.５ｍ／ｓ2と設計値から直ちに減速
時の加速度を決定できる。
速度をｘ軸とした場合の台形制御可能範囲の下限もしく
は上限を求めておく。下限を求めた場合を図１０に、上
限を求めた場合を図１１にそれぞれ示す。下限の場合
は、図１０を参考にして、与えられているモータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数の設計値を横にたどってい
き、下限と交わったところの、減速時の加速度を読み取
る。この場合は、６５ｍ／ｓ2と設計値から直ちに減速
時の加速度を決定できる。また、上限の場合も同様であ
る。図１１を参考にして、与えられているモータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数の設計値を横にたどってい
き、上限と交わったところの減速時の加速度を読み取
る。この場合はプロットされている点はないが、直線補
完で考えると、４２.５ｍ／ｓ2と設計値から直ちに減速
時の加速度を決定できる。
【００４４】以上説明したように、請求項６の発明で
は、請求項１記載のモータ制御装置において、減速時の
加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の設計値に対する誤差をｙ軸とした場合の台形制御可
能範囲の下限もしくは上限を求めておき、前記台形制御
可能範囲の下限もしくは上限のラインをもとに、モータ
のトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する減
速時の加速度を求め、この加速度を減速時の加速度とし
て選定しているので、安定した制御が行える減速時の加
速度をモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計
値と一対一対応で決定できる。
は、請求項１記載のモータ制御装置において、減速時の
加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の設計値に対する誤差をｙ軸とした場合の台形制御可
能範囲の下限もしくは上限を求めておき、前記台形制御
可能範囲の下限もしくは上限のラインをもとに、モータ
のトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する減
速時の加速度を求め、この加速度を減速時の加速度とし
て選定しているので、安定した制御が行える減速時の加
速度をモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計
値と一対一対応で決定できる。
【００４５】請求項５の発明では、確かにモータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数の設計値もしくは測定値に
対応する台形制御可能な減速時の加速度の範囲をもとめ
ることができる。しかし、完全に一対一の対応を得るこ
とはできない。
ク定数もしくは誘起電圧定数の設計値もしくは測定値に
対応する台形制御可能な減速時の加速度の範囲をもとめ
ることができる。しかし、完全に一対一の対応を得るこ
とはできない。
【００４６】そこで、請求項７では、減速時の加速度を
ｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計
値に対する誤差をｙ軸とした場合の台形制御可能範囲の
下限もしくは上限を求めておく。下限を求めた場合を図
１２に、上限を求めた場合を図１３にそれぞれ示す。下
限の場合は、図１２を参考にして、測定されたモータの
トルク定数もしくは誘起電圧定数を横にたどっていき、
下限と交わったところの、減速時の加速度を読み取る。
今、かりに測定値が設計値に対して−５％であったとす
る。この場合はプロットされている点はないが、直線補
完で考えると、６２.５ｍ／ｓ2と測定値から直ちに減速
時の加速度を決定できる。また、上限の場合も同様であ
る。図１３を参考にして、測定されたモータのトルク定
数もしくは誘起電圧定数の設計値を横にたどっていき、
上限と交わったところの減速時の加速度を読み取る。こ
の場合は、４０ｍ／ｓ2と測定値から直ちに減速時の加
速度を決定できる。
ｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計
値に対する誤差をｙ軸とした場合の台形制御可能範囲の
下限もしくは上限を求めておく。下限を求めた場合を図
１２に、上限を求めた場合を図１３にそれぞれ示す。下
限の場合は、図１２を参考にして、測定されたモータの
トルク定数もしくは誘起電圧定数を横にたどっていき、
下限と交わったところの、減速時の加速度を読み取る。
今、かりに測定値が設計値に対して−５％であったとす
る。この場合はプロットされている点はないが、直線補
完で考えると、６２.５ｍ／ｓ2と測定値から直ちに減速
時の加速度を決定できる。また、上限の場合も同様であ
る。図１３を参考にして、測定されたモータのトルク定
数もしくは誘起電圧定数の設計値を横にたどっていき、
上限と交わったところの減速時の加速度を読み取る。こ
の場合は、４０ｍ／ｓ2と測定値から直ちに減速時の加
速度を決定できる。
【００４７】以上説明したように、請求項７の発明で
は、請求項１記載のモータ制御装置において、減速時の
加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の設計値に対する誤差をｙ軸とした場合の台形制御可
能範囲の下限もしくは上限を求めておき、あらかじめモ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を測定し、前記
台形制御可能範囲の下限もしくは上限のラインをもと
に、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に対する
減速時の加速度を求め、この加速度を減速時の加速度と
して選定しているので、特にモータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数に初期誤差があった場合でも、安定した
制御が行える減速時の加速度をモータのトルク定数もし
くは誘起電圧定数の測定値と一対一対応で決定できる。
は、請求項１記載のモータ制御装置において、減速時の
加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の設計値に対する誤差をｙ軸とした場合の台形制御可
能範囲の下限もしくは上限を求めておき、あらかじめモ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を測定し、前記
台形制御可能範囲の下限もしくは上限のラインをもと
に、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に対する
減速時の加速度を求め、この加速度を減速時の加速度と
して選定しているので、特にモータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数に初期誤差があった場合でも、安定した
制御が行える減速時の加速度をモータのトルク定数もし
くは誘起電圧定数の測定値と一対一対応で決定できる。
【００４８】ここでは、請求項６，７の発明において、
プロットされた点がない場合には、直線補完で考えた
が、これは、例えば下限を使っている場合には、交点よ
りも小さく、かつ最も近い値、例えば、請求項７の場合
（図１２）においては、測定値に対して６０ｍ／ｓ2を
減速時の加速度とし、上限を使っている場合には、交点
よりも大きく、かつ最も近い値、例えば、請求項６の場
合（図１１）においては、設計値に対して４５ｍ／ｓ2
を減速時の加速度として選定してもよい。
プロットされた点がない場合には、直線補完で考えた
が、これは、例えば下限を使っている場合には、交点よ
りも小さく、かつ最も近い値、例えば、請求項７の場合
（図１２）においては、測定値に対して６０ｍ／ｓ2を
減速時の加速度とし、上限を使っている場合には、交点
よりも大きく、かつ最も近い値、例えば、請求項６の場
合（図１１）においては、設計値に対して４５ｍ／ｓ2
を減速時の加速度として選定してもよい。
【００４９】表３および４に請求項８の発明の減速時の
加速度に対するモータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の台形駆動範囲の下限と上限を表にしたものを示す。
加速度に対するモータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の台形駆動範囲の下限と上限を表にしたものを示す。
【００５０】
【表３】
【００５１】これらの表は、予めもとめられており、図
３に示したマイクロコンピュータ４１内のリードオンリ
ーメモリ４３もしくはランダムアクセスメモリ４４に格
納されており、必要に応じて減速時の加速度を求める場
合に使われる。まず、モータのトルク定数もしくは誘起
電圧定数が設計値の場合につい考える。設計値はここで
は０％であるので、下限を使う場合には表３の、上限を
使う場合には表４の、トルク定数変動の下限の欄の０を
探す。まず、表３においては、直ちに減速時の加速度を
６５ｍ／ｓ2と求めることができる。また、上限におい
ては、０の欄が存在しないので、最も近い前後の値を探
す。ここでは、−５と５がみつかる。そこで、これらを
例えば、直線補完すれば、減速時の加速度を４２.５ｍ
／ｓ2とすることができる。モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数が測定値の場合についてもまったく同様
である。今、かりに測定値が設計値に対して−５％であ
ったとする。下限を使う場合には表３の、上限を使う場
合には表４の、トルク定数変動の下限の欄の−５を探
す。まず表３においては、−５の欄が存在しないので、
最も近い前後の値を探す。ここでは−１０と０がみつか
る。そこで、これらを例えば、直線補完すれば、減速時
の加速度を６２.５ｍ／ｓ2とすることができる。また、
上限においては、直ちに減速時の加速度を４５ｍ／ｓ2
と求めることができる。
３に示したマイクロコンピュータ４１内のリードオンリ
ーメモリ４３もしくはランダムアクセスメモリ４４に格
納されており、必要に応じて減速時の加速度を求める場
合に使われる。まず、モータのトルク定数もしくは誘起
電圧定数が設計値の場合につい考える。設計値はここで
は０％であるので、下限を使う場合には表３の、上限を
使う場合には表４の、トルク定数変動の下限の欄の０を
探す。まず、表３においては、直ちに減速時の加速度を
６５ｍ／ｓ2と求めることができる。また、上限におい
ては、０の欄が存在しないので、最も近い前後の値を探
す。ここでは、−５と５がみつかる。そこで、これらを
例えば、直線補完すれば、減速時の加速度を４２.５ｍ
／ｓ2とすることができる。モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数が測定値の場合についてもまったく同様
である。今、かりに測定値が設計値に対して−５％であ
ったとする。下限を使う場合には表３の、上限を使う場
合には表４の、トルク定数変動の下限の欄の−５を探
す。まず表３においては、−５の欄が存在しないので、
最も近い前後の値を探す。ここでは−１０と０がみつか
る。そこで、これらを例えば、直線補完すれば、減速時
の加速度を６２.５ｍ／ｓ2とすることができる。また、
上限においては、直ちに減速時の加速度を４５ｍ／ｓ2
と求めることができる。
【００５２】以上説明したように、請求項８の発明で
は、台形制御可能範囲の下限もしくは上限をテーブルと
して保持しているので、モータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数の設計値もしくは測定値に対応する減速時の
加速度を装置内で容易に検索、設定することができる。
は、台形制御可能範囲の下限もしくは上限をテーブルと
して保持しているので、モータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数の設計値もしくは測定値に対応する減速時の
加速度を装置内で容易に検索、設定することができる。
【００５３】ここでは、請求項８の発明において、プロ
ットされた点がない場合には、直線補完で考えたが、こ
れは、例えば下限を使っている場合には、その時のモー
タのトルク定数もしくは誘起電圧定数よりも小さく、か
つ最も近い値、例えば、モータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数が測定値の場合においては、−１０％に対応
して６０ｍ／ｓ2を減速時の加速度とし、上限を使って
いる場合には、その時のモータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数よりも大きく、かつ最も近い値、例えば、モ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数が設計値の場合
においては、５％に対応して、４５ｍ／ｓ2を減速時の
加速度として選定してもよい。
ットされた点がない場合には、直線補完で考えたが、こ
れは、例えば下限を使っている場合には、その時のモー
タのトルク定数もしくは誘起電圧定数よりも小さく、か
つ最も近い値、例えば、モータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数が測定値の場合においては、−１０％に対応
して６０ｍ／ｓ2を減速時の加速度とし、上限を使って
いる場合には、その時のモータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数よりも大きく、かつ最も近い値、例えば、モ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数が設計値の場合
においては、５％に対応して、４５ｍ／ｓ2を減速時の
加速度として選定してもよい。
【００５４】図１４は、請求項１〜８に記載の走行体駆
動装置を用いた画像読み取り装置の全体系の一例を示
す。図１４において、７１は原稿、７２は原稿台、７３
は原稿照明系、７４は反射光の光軸、７５は読み取り用
の素子、例えば、ＣＣＤ、７６は結像レンズ、７７は反
射ミラー、７８はこれらＣＣＤ７５、レンズ７６、ミラ
ー７７、等からなる光電変換ユニット、７９，８０は副
走査駆動用のプーリ、８１はワイヤ、８２はモータで、
該モータ８２と同軸に速度検出用のエンコーダ８３が取
り付けられている。８４はモータ８２の回転をプーリ７
９に伝達するための動力伝達系、８５は画像読み取り装
置のハウジングである。原稿を読み取るための光電変換
ユニット７８は、駆動用のモータ８２をハウジング８５
に固定して、ワイヤ８１とプーリ７９，８０および歯車
等の動力伝達系８４などのモータの駆動力を伝達する手
段を用いて、原稿７１の副走査方向に駆動する。このと
き、蛍光灯などの読み取り用照明系７３で、原稿台７２
上の原稿７１を照明し、その反射光束（光軸を７４に示
す）を複数のミラー７７で折り返し、結像レンズ７６を
介して、ＣＣＤ７５などのイメージセンサの受光部に原
稿７１の像を結像する。この時モータ、速度検出用のエ
ンコーダ等による光電変換ユニットの副走査と光電変換
素子７５自身の主走査とで原稿全体が読み取られる。
動装置を用いた画像読み取り装置の全体系の一例を示
す。図１４において、７１は原稿、７２は原稿台、７３
は原稿照明系、７４は反射光の光軸、７５は読み取り用
の素子、例えば、ＣＣＤ、７６は結像レンズ、７７は反
射ミラー、７８はこれらＣＣＤ７５、レンズ７６、ミラ
ー７７、等からなる光電変換ユニット、７９，８０は副
走査駆動用のプーリ、８１はワイヤ、８２はモータで、
該モータ８２と同軸に速度検出用のエンコーダ８３が取
り付けられている。８４はモータ８２の回転をプーリ７
９に伝達するための動力伝達系、８５は画像読み取り装
置のハウジングである。原稿を読み取るための光電変換
ユニット７８は、駆動用のモータ８２をハウジング８５
に固定して、ワイヤ８１とプーリ７９，８０および歯車
等の動力伝達系８４などのモータの駆動力を伝達する手
段を用いて、原稿７１の副走査方向に駆動する。このと
き、蛍光灯などの読み取り用照明系７３で、原稿台７２
上の原稿７１を照明し、その反射光束（光軸を７４に示
す）を複数のミラー７７で折り返し、結像レンズ７６を
介して、ＣＣＤ７５などのイメージセンサの受光部に原
稿７１の像を結像する。この時モータ、速度検出用のエ
ンコーダ等による光電変換ユニットの副走査と光電変換
素子７５自身の主走査とで原稿全体が読み取られる。
【００５５】このような画像読み取り装置のリターン制
御は、モータの回転制御とまったく等価に置き換えるこ
とができる。すなわち、モータの回転角度は伝達系や副
走査駆動用のプーリによってある係数がかけられて、走
行体の副走査位置に置き換えられるだけである。従っ
て、画像読み取り装置の走行体目標位置、速度を先程の
係数をかけてモータ１１の回転角度、回転角度速度に置
き換えて、前述請求項１〜８記載の発明を適用すること
により、高速で安定したリターン制御が実現できること
になる。なお、ここでは、光学系を走行体に全て乗せ
て、ひとつの走行体を駆動する例を示したが、画像読み
取り装置としては、特にこれにこだわるものではなく、
二つの走行体が２対１の速度で駆動するものや、また、
光学系としては、等倍読み取り系で構成されているもの
でもかまわない。
御は、モータの回転制御とまったく等価に置き換えるこ
とができる。すなわち、モータの回転角度は伝達系や副
走査駆動用のプーリによってある係数がかけられて、走
行体の副走査位置に置き換えられるだけである。従っ
て、画像読み取り装置の走行体目標位置、速度を先程の
係数をかけてモータ１１の回転角度、回転角度速度に置
き換えて、前述請求項１〜８記載の発明を適用すること
により、高速で安定したリターン制御が実現できること
になる。なお、ここでは、光学系を走行体に全て乗せ
て、ひとつの走行体を駆動する例を示したが、画像読み
取り装置としては、特にこれにこだわるものではなく、
二つの走行体が２対１の速度で駆動するものや、また、
光学系としては、等倍読み取り系で構成されているもの
でもかまわない。
【００５６】以上説明したように、請求項９の発明で
は、請求項１〜８記載のモータ制御装置のいづれかを画
像読み取り装置の副走査走行体のリターン制御に用いて
いるので、高速で正確かつ安定なリターン制御が可能
な、画像読み取り装置の走行体駆動装置を構築すること
ができる。
は、請求項１〜８記載のモータ制御装置のいづれかを画
像読み取り装置の副走査走行体のリターン制御に用いて
いるので、高速で正確かつ安定なリターン制御が可能
な、画像読み取り装置の走行体駆動装置を構築すること
ができる。
【００５７】図１５は、請求項１０記載の発明の画像読
み取りのフローチャートを示す。スタートボタン等によ
り、画像読み取り装置による読み取りが始まると、ま
ず、プリスキャンモードかどうかが判定される（Ｓ３
１）。これは、画像読み取り装置に、読み取り前にプリ
スキャンをおこなうかどうかを設定するためのボタンな
いしは信号を設置することで簡単に実現できる。Ｓ３１
でプリスキャンモードであると判断されたならば、プリ
スキャン用の制御パターンおよび制御ブロックで、走行
体を駆動する（Ｓ３２）。その後、ＫＴ決定部でモータ
のトルク定数ＫＴが求められ（Ｓ３３）、前記請求項
７，８で示した方法で、減速時の加速度が決定され（Ｓ
３４）、走行体を読み取りのための原点位置まで移動す
ることで（Ｓ３５）、プリスキャンモードを終わり、再
度プリスキャンモードかどうかの判断を行う。Ｓ３１で
プリスキャンモードでない、すなわち、画像読み取りモ
ードであると判断された場合には、原稿読み取り動作を
行い（Ｓ３６）、原稿を読み取った後、Ｓ３４で決定し
た減速時の加速度を用いて、リターン動作を行い（Ｓ３
７）、画像読み取りのフローを終了する。ここで、リタ
ーン減速時の加速度は、直前のプリスキャンモードによ
り得られたモータのトルク定数ＫＴを戻して決定してい
るので、モータのトルク定数ＫＴが変動したとしても、
常に正確なリターン動作を行うことができる。
み取りのフローチャートを示す。スタートボタン等によ
り、画像読み取り装置による読み取りが始まると、ま
ず、プリスキャンモードかどうかが判定される（Ｓ３
１）。これは、画像読み取り装置に、読み取り前にプリ
スキャンをおこなうかどうかを設定するためのボタンな
いしは信号を設置することで簡単に実現できる。Ｓ３１
でプリスキャンモードであると判断されたならば、プリ
スキャン用の制御パターンおよび制御ブロックで、走行
体を駆動する（Ｓ３２）。その後、ＫＴ決定部でモータ
のトルク定数ＫＴが求められ（Ｓ３３）、前記請求項
７，８で示した方法で、減速時の加速度が決定され（Ｓ
３４）、走行体を読み取りのための原点位置まで移動す
ることで（Ｓ３５）、プリスキャンモードを終わり、再
度プリスキャンモードかどうかの判断を行う。Ｓ３１で
プリスキャンモードでない、すなわち、画像読み取りモ
ードであると判断された場合には、原稿読み取り動作を
行い（Ｓ３６）、原稿を読み取った後、Ｓ３４で決定し
た減速時の加速度を用いて、リターン動作を行い（Ｓ３
７）、画像読み取りのフローを終了する。ここで、リタ
ーン減速時の加速度は、直前のプリスキャンモードによ
り得られたモータのトルク定数ＫＴを戻して決定してい
るので、モータのトルク定数ＫＴが変動したとしても、
常に正確なリターン動作を行うことができる。
【００５８】図１６，１７によりＳ３２に示したプリス
キャン用の制御パターンおよび制御ブロックの詳細につ
いて説明する。図１６がプリスキャン用の制御パターン
で、ここでは、目標角度速度ではなく、実際の角速度を
示している。また、図１７がそれを行うためのプリスキ
ャン用制御ブロックである。
キャン用の制御パターンおよび制御ブロックの詳細につ
いて説明する。図１６がプリスキャン用の制御パターン
で、ここでは、目標角度速度ではなく、実際の角速度を
示している。また、図１７がそれを行うためのプリスキ
ャン用制御ブロックである。
【００５９】プリスキャンでは、まず、画像の読み取り
方向に、目標角速度ω１で時間ｔ１からｔ３までモータ
制御を行う。その後、リターン方向に、目標角速度ω２
で時間ｔ３からｔ６までモータ制御を行う。さらにその
後は、モータを停止させ、ｔ７でモータは完全に停止す
る。このような目標角速度でモータを駆動した際の実際
の角速度を図１６に示す。まず、ｔ１から目標角速度ω
１で制御するが、立ち上がるまでに時間がかかり、ｔ２
で角速度ω１に達する。その後ｔ３までは、角速度ω１
に制御される。同様に、ｔ３でリターン方向に角速度ω
２で制御するが、立ち上がるまでに時間がかかり、ｔ４
で角速度は一瞬０になり、ｔ５で角速度ω２に達する。
その後、ｔ６までは角速度ω２に制御される。
方向に、目標角速度ω１で時間ｔ１からｔ３までモータ
制御を行う。その後、リターン方向に、目標角速度ω２
で時間ｔ３からｔ６までモータ制御を行う。さらにその
後は、モータを停止させ、ｔ７でモータは完全に停止す
る。このような目標角速度でモータを駆動した際の実際
の角速度を図１６に示す。まず、ｔ１から目標角速度ω
１で制御するが、立ち上がるまでに時間がかかり、ｔ２
で角速度ω１に達する。その後ｔ３までは、角速度ω１
に制御される。同様に、ｔ３でリターン方向に角速度ω
２で制御するが、立ち上がるまでに時間がかかり、ｔ４
で角速度は一瞬０になり、ｔ５で角速度ω２に達する。
その後、ｔ６までは角速度ω２に制御される。
【００６０】図１７にプリスキャン用の制御系ブロック
図を示す。モータ１１に付けられたエンコーダ１２によ
り検出された信号は、フィードバックループ１４を経由
して、角速度検出部１６に与えられている。目標角速度
決定部１９では、前述のプリスキャン時の目標角速度Ｒ
（ｉ）を演算部２１に出力している。また、角速度検出
部１６により検出された角速度ω（ｉ−１）は、ループ
２２を介して演算部２１に入力されている。演算部２１
では、Ｒ（ｉ）とω（ｉ−１）の差を求め、結果をルー
プ２３によりモータ入力０決定部２０に与えている。モ
ータ入力０決定部２０では、制御を開始してからの時間
とループ２３で与えられている値の符号により（詳細は
後述）、モータ入力として０を与えると判断した場合
は、その旨をあらわす信号をループ２４により電流コン
トローラ２５へ与える。また、モータ入力０決定部２０
で、モータ入力を０にしないと判断した場合には、演算
部２１の結果２３をそのまま角速度コントローラ２６へ
与えている。角速度コントローラ２６は、例えば、Ｐ制
御等の制御コントローラで、ループ２８により、結果
を、演算部２７へ与えている。
図を示す。モータ１１に付けられたエンコーダ１２によ
り検出された信号は、フィードバックループ１４を経由
して、角速度検出部１６に与えられている。目標角速度
決定部１９では、前述のプリスキャン時の目標角速度Ｒ
（ｉ）を演算部２１に出力している。また、角速度検出
部１６により検出された角速度ω（ｉ−１）は、ループ
２２を介して演算部２１に入力されている。演算部２１
では、Ｒ（ｉ）とω（ｉ−１）の差を求め、結果をルー
プ２３によりモータ入力０決定部２０に与えている。モ
ータ入力０決定部２０では、制御を開始してからの時間
とループ２３で与えられている値の符号により（詳細は
後述）、モータ入力として０を与えると判断した場合
は、その旨をあらわす信号をループ２４により電流コン
トローラ２５へ与える。また、モータ入力０決定部２０
で、モータ入力を０にしないと判断した場合には、演算
部２１の結果２３をそのまま角速度コントローラ２６へ
与えている。角速度コントローラ２６は、例えば、Ｐ制
御等の制御コントローラで、ループ２８により、結果
を、演算部２７へ与えている。
【００６１】ここで、モータに流れる電流の絶対値は、
電流の絶対値検出部２９により検出され、ループ３０
で、演算部２７に与えられている。演算部２７では、ル
ープ２８と３０の差を求め、電流コントローラ２５へ与
えている。電流コントローラ２５は、例えば、ＰＩ制御
等の制御コントローラと強制的な０出力部を含み、両者
の場合分けを判断して出力するものであり、モータ入力
０を与える信号が、ループ２４により電流コントローラ
２５へ与えられている場合には、電流コントローラ２５
は出力信号ｕ（ｉ）として０をモータに出力し、モータ
入力０を与える信号がコントローラ２５へ与えられてい
ない場合には、演算部２７の結果を電流コントローラ２
５を介して、モータ１１に与え、以上のループを繰り返
すことでモータ１１を安定に図１で示した角速度線図に
基づいて制御する。
電流の絶対値検出部２９により検出され、ループ３０
で、演算部２７に与えられている。演算部２７では、ル
ープ２８と３０の差を求め、電流コントローラ２５へ与
えている。電流コントローラ２５は、例えば、ＰＩ制御
等の制御コントローラと強制的な０出力部を含み、両者
の場合分けを判断して出力するものであり、モータ入力
０を与える信号が、ループ２４により電流コントローラ
２５へ与えられている場合には、電流コントローラ２５
は出力信号ｕ（ｉ）として０をモータに出力し、モータ
入力０を与える信号がコントローラ２５へ与えられてい
ない場合には、演算部２７の結果を電流コントローラ２
５を介して、モータ１１に与え、以上のループを繰り返
すことでモータ１１を安定に図１で示した角速度線図に
基づいて制御する。
【００６２】ここで、電流コントローラ２５からのモー
タ１１への出力信号ｕ（Ｉ）と、角速度検出部１６で検
出された角速度はそれぞれ信号オンオフブロック３１に
入力される。信号オンオフブロック３１では、図１６の
目標角速度が等速に制御されたｔ２，ｔ５の時にオンさ
れ、等速制御が終了するｔ３，ｔ６の時にオフされる。
ここで、信号オンオフブロック３１がオンの間だけ、電
流コントローラ２５からのモータへの出力信号ｕ（Ｉ）
と、角速度検出部１６で検出された角速度をそれぞれ、
ブロック３２，３３に出力する。ブロック３２，３３で
は与えられた信号をそれぞれ積分する。ここで、プリス
キャンが終了したならば、ただちにブロック３２，３３
の積分値が積分の総数で割られて、電流コントローラ２
５からのモータ１１への出力信号と角速度の平均値を算
出する。ここで、信号の積分は、目標角速度ごとにおこ
なわれるので、ここで、目標角速度ω１に対する電流コ
ントローラ２５からのモータへの出力信号の平均値ｕω
１と角速度の平均値Ｖω１、および目標角速度ω２に対
する電流コントローラからのモータへの出力信号の平均
値ｕω２と角速度の平均値Ｖω２が求まる。
タ１１への出力信号ｕ（Ｉ）と、角速度検出部１６で検
出された角速度はそれぞれ信号オンオフブロック３１に
入力される。信号オンオフブロック３１では、図１６の
目標角速度が等速に制御されたｔ２，ｔ５の時にオンさ
れ、等速制御が終了するｔ３，ｔ６の時にオフされる。
ここで、信号オンオフブロック３１がオンの間だけ、電
流コントローラ２５からのモータへの出力信号ｕ（Ｉ）
と、角速度検出部１６で検出された角速度をそれぞれ、
ブロック３２，３３に出力する。ブロック３２，３３で
は与えられた信号をそれぞれ積分する。ここで、プリス
キャンが終了したならば、ただちにブロック３２，３３
の積分値が積分の総数で割られて、電流コントローラ２
５からのモータ１１への出力信号と角速度の平均値を算
出する。ここで、信号の積分は、目標角速度ごとにおこ
なわれるので、ここで、目標角速度ω１に対する電流コ
ントローラ２５からのモータへの出力信号の平均値ｕω
１と角速度の平均値Ｖω１、および目標角速度ω２に対
する電流コントローラからのモータへの出力信号の平均
値ｕω２と角速度の平均値Ｖω２が求まる。
【００６３】ここで、プリスキャン時のモータ入力０決
定部２０の動作であるが、ここでは、ｔ１からｔ３まで
においては、目標角速度Ｒ（Ｉ）と検出された角速度ω
（Ｉ）の差、すなわち、信号２３が負であった場合は、
モータ入力として、０を与えその旨をあらわす信号をル
ープ２４により電流コントローラ２５へ与える。逆に、
負でなかった場合には、信号２３の値をそのまま角速度
コントローラ２６に出力する。また、ｔ３からｔ６まで
においては、目標角速度Ｒ（Ｉ）と検出された角速度ω
（Ｉ）の差、すなわち、信号２３が正であった場合は、
モータ入力として、０を与えその旨をあらわす信号をル
ープ２４により電流コントローラ２５へ与える。逆に、
正でなかった場合には、信号２３の値をそのまま角速度
コントローラ２６に出力する。
定部２０の動作であるが、ここでは、ｔ１からｔ３まで
においては、目標角速度Ｒ（Ｉ）と検出された角速度ω
（Ｉ）の差、すなわち、信号２３が負であった場合は、
モータ入力として、０を与えその旨をあらわす信号をル
ープ２４により電流コントローラ２５へ与える。逆に、
負でなかった場合には、信号２３の値をそのまま角速度
コントローラ２６に出力する。また、ｔ３からｔ６まで
においては、目標角速度Ｒ（Ｉ）と検出された角速度ω
（Ｉ）の差、すなわち、信号２３が正であった場合は、
モータ入力として、０を与えその旨をあらわす信号をル
ープ２４により電流コントローラ２５へ与える。逆に、
正でなかった場合には、信号２３の値をそのまま角速度
コントローラ２６に出力する。
【００６４】次に、図１５のＳ１３に示したＫＴ決定部
について説明する。今、目標角速度ω１に対する電流コ
ントローラからのモータへの出力信号の平均値ｕω１と
角速度の平均値Ｖω１、および、目標角速度ω２に対す
る電流コントローラからのモータへの出力信号の平均値
ｕω２と角速度の平均値Ｖω２は求まっているので、モ
ータのトルク定数すなわち誘起電圧定数をＫＴとする
と、ＫＴは次の式で求められる。 ＫＴ＝（ｕω２−ｕω１）／（Ｖω２−Ｖω１） この計算は、マイクロコンピュータ内に式をプラミング
しておくことによって、容易に実行できる。
について説明する。今、目標角速度ω１に対する電流コ
ントローラからのモータへの出力信号の平均値ｕω１と
角速度の平均値Ｖω１、および、目標角速度ω２に対す
る電流コントローラからのモータへの出力信号の平均値
ｕω２と角速度の平均値Ｖω２は求まっているので、モ
ータのトルク定数すなわち誘起電圧定数をＫＴとする
と、ＫＴは次の式で求められる。 ＫＴ＝（ｕω２−ｕω１）／（Ｖω２−Ｖω１） この計算は、マイクロコンピュータ内に式をプラミング
しておくことによって、容易に実行できる。
【００６５】以上説明したように、請求項１０の発明で
は、請求項７，８記載のモータ制御装置のいずれかを画
像読み取り装置の副走査走行体のリターン制御に用い
た、画像読み取り装置の走行体駆動装置において、画像
読み取り装置のプリスキャンにより、モータのトルク定
数もしくは誘起電圧定数を求めているので、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の変動に対応した、高速
で正確かつ安定なリターン制御が可能な、画像読み取り
装置の走行体駆動装置を構築することができる。
は、請求項７，８記載のモータ制御装置のいずれかを画
像読み取り装置の副走査走行体のリターン制御に用い
た、画像読み取り装置の走行体駆動装置において、画像
読み取り装置のプリスキャンにより、モータのトルク定
数もしくは誘起電圧定数を求めているので、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の変動に対応した、高速
で正確かつ安定なリターン制御が可能な、画像読み取り
装置の走行体駆動装置を構築することができる。
【００６６】
【発明の効果】請求項１の発明は、モータを一定角度回
転させるために、モータの角速度をいわゆる台形駆動に
より制御する駆動制御装置であって、減速時の目標速度
ｖを、モータの停止までの回転角度θ、減速時の加速度
αをもとに、ｖ＝√２αθで求め、モータに流れる電流
を制御するいわゆる電流駆動方式のモータ制御装置にお
いて、モータに流れる電流の絶対値のみをセンシングし
て、電流フィードバックのループを形成し、駆動方向に
関しては、台形駆動に合わせた、モータ回転角度による
シーケンシャルな制御を行い、かつ減速時においては、
実速度が目標速度よりも下回った場合には、モータ入力
電圧を０とし、加速時および等速時においては、実速度
が目標速度を上回った場合には、モータ入力電圧を０と
しているので、モータ電流が制御シーケンスに反して逆
転することはなく、高圧の電源使用時にも、検出抵抗と
オペアンプ等といった汎用部品での電流検出に基づく安
定した電流フィードバックを可能とし、安価な制御系を
構築することができる。
転させるために、モータの角速度をいわゆる台形駆動に
より制御する駆動制御装置であって、減速時の目標速度
ｖを、モータの停止までの回転角度θ、減速時の加速度
αをもとに、ｖ＝√２αθで求め、モータに流れる電流
を制御するいわゆる電流駆動方式のモータ制御装置にお
いて、モータに流れる電流の絶対値のみをセンシングし
て、電流フィードバックのループを形成し、駆動方向に
関しては、台形駆動に合わせた、モータ回転角度による
シーケンシャルな制御を行い、かつ減速時においては、
実速度が目標速度よりも下回った場合には、モータ入力
電圧を０とし、加速時および等速時においては、実速度
が目標速度を上回った場合には、モータ入力電圧を０と
しているので、モータ電流が制御シーケンスに反して逆
転することはなく、高圧の電源使用時にも、検出抵抗と
オペアンプ等といった汎用部品での電流検出に基づく安
定した電流フィードバックを可能とし、安価な制御系を
構築することができる。
【００６７】請求項２の発明は、請求項１記載のモータ
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸とした場合の台形制御可能範囲を求めておき、与え
られたトルク定数の設計値に対する誤差率が全て前記台
形制御可能範囲に含まれる減速時の加速度を求め、この
加速度を減速時の加速度として選定しているので、特
に、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に変動が
あった場合でも、安定した制御が可能な減速時の加速度
を決定することができる。
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸とした場合の台形制御可能範囲を求めておき、与え
られたトルク定数の設計値に対する誤差率が全て前記台
形制御可能範囲に含まれる減速時の加速度を求め、この
加速度を減速時の加速度として選定しているので、特
に、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に変動が
あった場合でも、安定した制御が可能な減速時の加速度
を決定することができる。
【００６８】請求項３の発明は、請求項２記載のモータ
制御装置において、与えられたトルク定数の設計値に対
する誤差率を、０％であるとしているので、設計値にお
ける減速時の加速度を決定し、設計値における安定した
制御装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮すること
ができる。
制御装置において、与えられたトルク定数の設計値に対
する誤差率を、０％であるとしているので、設計値にお
ける減速時の加速度を決定し、設計値における安定した
制御装置を構築し、制御装置の構築時間を短縮すること
ができる。
【００６９】請求項４の発明は、請求項１記載のモータ
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸とした場合の台形制御可能範囲を求めておき、あら
かじめモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を測定
し、得られたトルク定数もしくは誘起電圧定数を中心値
とする、与えられた誤差率が全て前記台形制御可能範囲
に含まれる減速時の加速度を求め、この加速度を減速時
の加速度として選定しているので、特に、モータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数に大きな初期値誤差があっ
た場合に、その値からの制御装置使用時の経時変化によ
るモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の変動をも
考慮して、減速時の加速度を決定し、安定した制御装置
を構築することができる。
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸とした場合の台形制御可能範囲を求めておき、あら
かじめモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を測定
し、得られたトルク定数もしくは誘起電圧定数を中心値
とする、与えられた誤差率が全て前記台形制御可能範囲
に含まれる減速時の加速度を求め、この加速度を減速時
の加速度として選定しているので、特に、モータのトル
ク定数もしくは誘起電圧定数に大きな初期値誤差があっ
た場合に、その値からの制御装置使用時の経時変化によ
るモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の変動をも
考慮して、減速時の加速度を決定し、安定した制御装置
を構築することができる。
【００７０】請求項５の発明は、請求項２記載のモータ
制御装置において、得られたトルク定数の誤差率を、０
％であるとしているので、得られたトルク定数における
減速時の加速度を決定し、安定した制御装置を構築し、
制御装置の構築時間を短縮することができる。
制御装置において、得られたトルク定数の誤差率を、０
％であるとしているので、得られたトルク定数における
減速時の加速度を決定し、安定した制御装置を構築し、
制御装置の構築時間を短縮することができる。
【００７１】請求項６の発明は、請求項１記載のモータ
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸とした場合の台形制御可能範囲の下限もしくは上限
を求めておき、前記台形制御可能範囲の下限もしくは上
限のラインをもとに、モータのトルク定数もしくは誘起
電圧定数の設計値に対する減速時の加速度を求め、この
加速度を減速時の加速度として選定しているので、安定
した制御が行える減速時の加速度をモータのトルク定数
もしくは誘起電圧定数の設計値と一対一対応で決定でき
る。
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸とした場合の台形制御可能範囲の下限もしくは上限
を求めておき、前記台形制御可能範囲の下限もしくは上
限のラインをもとに、モータのトルク定数もしくは誘起
電圧定数の設計値に対する減速時の加速度を求め、この
加速度を減速時の加速度として選定しているので、安定
した制御が行える減速時の加速度をモータのトルク定数
もしくは誘起電圧定数の設計値と一対一対応で決定でき
る。
【００７２】請求項７の発明は、請求項１記載のモータ
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸とした場合の台形制御可能範囲の下限もしくは上限
を求めておき、あらかじめモータのトルク定数もしくは
誘起電圧定数を測定し、前記台形制御可能範囲の下限も
しくは上限のラインをもとに、モータのトルク定数もし
くは誘起電圧定数に対する減速時の加速度を求め、この
加速度を減速時の加速度として選定しているので、特
に、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に初期誤
差があった場合でも、安定した制御が行える減速時の加
速度をモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の測定
値と一対一対応で決定できる。
制御装置において、減速時の加速度をｘ軸、モータのト
ルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差を
ｙ軸とした場合の台形制御可能範囲の下限もしくは上限
を求めておき、あらかじめモータのトルク定数もしくは
誘起電圧定数を測定し、前記台形制御可能範囲の下限も
しくは上限のラインをもとに、モータのトルク定数もし
くは誘起電圧定数に対する減速時の加速度を求め、この
加速度を減速時の加速度として選定しているので、特
に、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に初期誤
差があった場合でも、安定した制御が行える減速時の加
速度をモータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の測定
値と一対一対応で決定できる。
【００７３】請求項８の発明は、台形制御可能範囲の下
限もしくは上限をテーブルとして保持しているので、モ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値もしく
は測定値に対応する減速時の加速度を装置内で容易に検
索、設定することができる。
限もしくは上限をテーブルとして保持しているので、モ
ータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の設計値もしく
は測定値に対応する減速時の加速度を装置内で容易に検
索、設定することができる。
【００７４】請求項９の発明は、請求項１〜８記載のモ
ータ制御装置のいずれかを画像読み取り装置の副走査走
行体のリターン制御に用いているので、高速で正確かつ
安定なリターン制御が可能な、画像読み取り装置の走行
体駆動装置を構築することができる。
ータ制御装置のいずれかを画像読み取り装置の副走査走
行体のリターン制御に用いているので、高速で正確かつ
安定なリターン制御が可能な、画像読み取り装置の走行
体駆動装置を構築することができる。
【００７５】請求項１０の発明は、請求項７，８記載の
モータ制御装置のいずれかを画像読み取り装置の副走査
走行体のリターン制御に用いた画像読み取り装置の走行
体駆動装置において、画像読み取り装置のプリスキャン
により、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を求
めているので、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の変動に対応した高速で正確かつ安定なリターン制御
が可能な画像読み取り装置の走行体駆動装置を構築する
ことができる。
モータ制御装置のいずれかを画像読み取り装置の副走査
走行体のリターン制御に用いた画像読み取り装置の走行
体駆動装置において、画像読み取り装置のプリスキャン
により、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を求
めているので、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定
数の変動に対応した高速で正確かつ安定なリターン制御
が可能な画像読み取り装置の走行体駆動装置を構築する
ことができる。
【図１】 請求項１〜８記載のモータ制御装置における
時間軸に対する目標速度を示す図である。
時間軸に対する目標速度を示す図である。
【図２】 請求項１〜８記載のモータ制御装置における
制御系のブロック図である。
制御系のブロック図である。
【図３】 請求項１〜８記載の発明の走行体駆動装置を
実施する制御装置のブロック図である。
実施する制御装置のブロック図である。
【図４】 エンコーダ１２の出力を処理する状態検出用
インターフェイス６９の動作説明をするためのタイムチ
ャートである。
インターフェイス６９の動作説明をするためのタイムチ
ャートである。
【図５】 エンコーダ１２の出力のエッジＥ1がマイク
ロプロセッサ４２の割り込みに達した時の割り込みルー
チンを説明するためのフロー図である。
ロプロセッサ４２の割り込みに達した時の割り込みルー
チンを説明するためのフロー図である。
【図６】 モータ入力が０決定部２０の動作説明をする
ためのフローチャートの一部を示す図である。
ためのフローチャートの一部を示す図である。
【図７】 モータ入力が０決定部２０の動作説明をする
ためのフローチャートの残りの部分を示す図である。
ためのフローチャートの残りの部分を示す図である。
【図８】 請求項２記載の発明に用いる減速時の加速度
をｘ軸（横軸）、モータのトルク定数もしくは誘起電圧
定数の設計値に対する誤差をｙ軸（縦軸）とした場合の
台形制御可能範囲のグラフを示す図である。
をｘ軸（横軸）、モータのトルク定数もしくは誘起電圧
定数の設計値に対する誤差をｙ軸（縦軸）とした場合の
台形制御可能範囲のグラフを示す図である。
【図９】 モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数に
よって、目標速度に追従可能な加速度αが存在すること
を示す図である。
よって、目標速度に追従可能な加速度αが存在すること
を示す図である。
【図１０】 減速時の加速度をｘ軸とした場合の台形制
御可能範囲の下限を求めた場合の図である。
御可能範囲の下限を求めた場合の図である。
【図１１】 減速時の加速度をｘ軸とした場合の台形制
御可能範囲の上限を求めた場合の図である。
御可能範囲の上限を求めた場合の図である。
【図１２】 減速時の加速度をｘ軸、モータのトルク定
数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸と
した場合の台形制御可能範囲の下限を求めた場合の図で
ある。
数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸と
した場合の台形制御可能範囲の下限を求めた場合の図で
ある。
【図１３】 減速時の加速度をｘ軸、モータのトルク定
数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸と
した場合の台形制御可能範囲の上限を求めた場合の図で
ある。
数もしくは誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸と
した場合の台形制御可能範囲の上限を求めた場合の図で
ある。
【図１４】 請求項１〜８に記載の走行体駆動装置を用
いた画像読み取り装置の全体系の一例を示す図である。
いた画像読み取り装置の全体系の一例を示す図である。
【図１５】 請求項１０記載の発明の画像読み取りのフ
ローチャートを示す図である。
ローチャートを示す図である。
【図１６】 プリスキャン用の制御パターンを示す図で
ある。
ある。
【図１７】 プリスキャン用の制御系ブロック図を示す
図である。
図である。
１１…モータ、１２…エンコーダ、１５…角度検出部、
１６…角速度検出部、１９…目標角速度算出部、２０…
モータ入力０決定部、２１…演算部、２５…電流コント
ローラ、２６…角速度コントローラ、２７…演算部、２
９…電流の絶対値検出部、３１…信号オンオフ部、３
２，３３…積算部。
１６…角速度検出部、１９…目標角速度算出部、２０…
モータ入力０決定部、２１…演算部、２５…電流コント
ローラ、２６…角速度コントローラ、２７…演算部、２
９…電流の絶対値検出部、３１…信号オンオフ部、３
２，３３…積算部。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０６ Ｇ０３Ｇ 21/00 ３７２
Claims (10)
- 【請求項１】 モータを一定角度回転させるために、モ
ータの角速度をいわゆる台形駆動により制御する駆動制
御装置であって、減速時の目標速度ｖを、モータの停止
までの回転角度θ、減速時の加速度αをもとに、ｖ＝√
２αθで求め、モータに流れる電流を制御するいわゆる
電流駆動方式のモータ制御装置において、モータに流れ
る電流の絶対値のみをセンシングして、電流フィードバ
ックのループを形成し、駆動方向に関しては、台形駆動
に合わせた、モータ回転角度によるシーケンシャルな制
御を行い、かつ、減速時においては、実速度が目標速度
よりも下回った場合には、モータ入力電圧を０とし、加
速時および等速時においては、実速度が目標速度を上回
った場合には、モータ入力電圧を０とすることを特徴と
するモータ制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のモータ制御装置におい
て、減速時の加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸、とした場
合の台形制御可能範囲を求めておき、与えられたトルク
定数の設計値に対する誤差率が全て前記台形制御可能範
囲に含まれる減速時の加速度を求め、この加速度を減速
時の加速度として選定することを特徴とするモータ制御
装置。 - 【請求項３】 請求項２記載のモータ制御装置におい
て、与えられたトルク定数の設計値に対する誤差率を、
０％としたことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項４】 請求項１記載のモータ制御装置におい
て、減速時の加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸、とした場
合の台形制御可能範囲を求めておき、あらかじめモータ
のトルク定数もしくは誘起電圧定数を測定し、得られた
トルク定数もしくは誘起電圧定数を中心値とする、与え
られた誤差率が全て前記台形制御可能範囲に含まれる減
速時の加速度を求め、この加速度を減速時の加速度とし
て選定することを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項５】 請求項４記載のモータ制御装置におい
て、測定トルク定数の設計値に対する誤差率を、０％と
したことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項６】 請求項１記載のモータ制御装置におい
て、減速時の加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸、とした場
合の台形制御可能範囲の下限もしくは上限を求めてお
き、前述台形制御可能範囲の下限もしくは上限のライン
をもとに、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数の
設計値に対する減速時の加速度を求め、この加速度を減
速時の加速度として選定することを特徴とするモータ制
御装置。 - 【請求項７】 請求項１記載のモータ制御装置におい
て、減速時の加速度をｘ軸、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数の設計値に対する誤差をｙ軸、とした場
合の少なくとも台形制御可能範囲の下限もしくは上限を
求めておき、あらかじめモータのトルク定数もしくは誘
起電圧定数を測定し、前述台形制御可能範囲の下限もし
くは上限のラインをもとに、モータのトルク定数もしく
は誘起電圧定数に対する減速時の加速度を求め、この加
速度を減速時の加速度として選定することを特徴とする
モータ制御装置。 - 【請求項８】 台形制御可能範囲の下限もしくは上限を
テーブルとして保持することを特徴とする請求項６又は
７記載のモータ制御装置。 - 【請求項９】 請求項１乃至８記載のモータ制御装置の
いずれかを、画像読み取り装置の副走査走行体のリター
ン制御に用いたことを特徴とする画像読み取り装置の走
行体駆動装置。 - 【請求項１０】 画像読み取り装置のプリスキャンによ
り、モータのトルク定数もしくは誘起電圧定数を求める
ことを特徴とする請求項７又は８記載のモータ制御装置
のいずれかを、画像読み取り装置の副走査走行体のリタ
ーン制御に用いたことを特徴とする画像読み取り装置の
走行体駆動装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18757596A JP3544789B2 (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | モータ制御装置及び画像読み取り装置の走行体駆動装置 |
| US08/892,065 US6031633A (en) | 1996-07-17 | 1997-07-14 | Control method of scanner optical system of original image reading apparatus, motor control device and moving unit driving device of image reading apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18757596A JP3544789B2 (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | モータ制御装置及び画像読み取り装置の走行体駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1042583A true JPH1042583A (ja) | 1998-02-13 |
| JP3544789B2 JP3544789B2 (ja) | 2004-07-21 |
Family
ID=16208508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18757596A Expired - Fee Related JP3544789B2 (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | モータ制御装置及び画像読み取り装置の走行体駆動装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6031633A (ja) |
| JP (1) | JP3544789B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100740385B1 (ko) * | 2004-12-27 | 2007-07-16 | 다이니폰 스크린 세이조우 가부시키가이샤 | 기판 처리 장치 및 기판 처리 방법 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06124049A (ja) | 1992-08-28 | 1994-05-06 | Ricoh Co Ltd | 画像形成装置 |
| JP3963638B2 (ja) | 2000-09-07 | 2007-08-22 | 株式会社リコー | 画像形成装置 |
| US6611672B2 (en) | 2000-09-26 | 2003-08-26 | Ricoh Company, Ltd. | Image forming apparatus, monocolor image forming apparatus, toner recycling apparatus and intermediate transfer member |
| JP4360762B2 (ja) * | 2001-03-23 | 2009-11-11 | 株式会社リコー | 光学式エンコーダ装置 |
| JP2003057914A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-28 | Ricoh Co Ltd | 画像形成装置 |
| JP3927792B2 (ja) * | 2001-11-22 | 2007-06-13 | 株式会社リコー | 画像読み取り装置 |
| JP2003241535A (ja) * | 2002-02-20 | 2003-08-29 | Ricoh Co Ltd | ベルト移動装置および該装置を備えた画像形成装置 |
| JP3677506B2 (ja) * | 2002-08-07 | 2005-08-03 | 株式会社リコー | ベルト駆動制御方法及びその装置、ベルト装置、画像形成装置、プロセスカートリッジ、プログラム並びに記録媒体 |
| EP1498785B1 (en) * | 2003-07-18 | 2015-12-09 | Ricoh Company, Ltd. | Image forming apparatus with a speed control of a belt |
| JP2005075529A (ja) * | 2003-08-29 | 2005-03-24 | Ricoh Co Ltd | ベルト駆動制御装置、プロセスカートリッジ、および画像形成装置 |
| US7576509B2 (en) * | 2003-09-10 | 2009-08-18 | Ricoh Company, Limited | Drive control method, drive control device, belt apparatus, image forming apparatus, image reading apparatus, computer product |
| US20060156876A1 (en) * | 2005-01-19 | 2006-07-20 | Pitney Bowes Incorporated | Motion control system and method for a high speed inserter input |
| US7752948B2 (en) * | 2006-12-01 | 2010-07-13 | Pitney Bowes Inc. | Method and apparatus for enhanced cutter throughput using an exit motion profile |
| JP6394067B2 (ja) | 2014-05-22 | 2018-09-26 | 株式会社リコー | 画像読取装置、画像形成装置及び画像読取方法 |
| JP7311319B2 (ja) * | 2019-06-19 | 2023-07-19 | ファナック株式会社 | 時系列データ表示装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02232641A (ja) * | 1989-03-06 | 1990-09-14 | Ricoh Co Ltd | 複写機のスキャナ光学系の制御方法 |
| EP0488350A3 (en) * | 1990-11-30 | 1992-10-21 | Mita Industrial Co. Ltd. | Method of and device for driving and controlling a motor |
| JP3302746B2 (ja) * | 1992-12-18 | 2002-07-15 | 株式会社リコー | 走行体駆動装置 |
| JP3667788B2 (ja) * | 1994-07-06 | 2005-07-06 | シャープ株式会社 | 画像形成装置 |
| US5805208A (en) * | 1995-09-29 | 1998-09-08 | Eastman Kodak Company | Positioning system timing synchronization |
-
1996
- 1996-07-17 JP JP18757596A patent/JP3544789B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-07-14 US US08/892,065 patent/US6031633A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100740385B1 (ko) * | 2004-12-27 | 2007-07-16 | 다이니폰 스크린 세이조우 가부시키가이샤 | 기판 처리 장치 및 기판 처리 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3544789B2 (ja) | 2004-07-21 |
| US6031633A (en) | 2000-02-29 |
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