JPH1038615A - 多回転アブソリュートエンコーダ - Google Patents
多回転アブソリュートエンコーダInfo
- Publication number
- JPH1038615A JPH1038615A JP19227696A JP19227696A JPH1038615A JP H1038615 A JPH1038615 A JP H1038615A JP 19227696 A JP19227696 A JP 19227696A JP 19227696 A JP19227696 A JP 19227696A JP H1038615 A JPH1038615 A JP H1038615A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- unit
- information
- output
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Optical Transform (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 被測定物体に取り付けられた回転体の回転角
度情報と回転数情報とを電源遮断の影響を受けずに検出
可能にすること。 【解決手段】 被測定回転体が回転すると、検出系の光
電信号は波形整形回路３１で波形整形され、グレー／バ
イナリ変換部３２でバイナリコードＢＹＮ（ｎ）に変換
される。比較器５４で電源遮断が検出されると、制御部
５２は電源遮断直前の回転角情報ＡＢＳ（ｎ）、回転数
情報ＴＫＮ（ｍ）、原点信号ＧＥＮ（ｎ）を不揮発性の
記憶部５３に記憶させる。そして電源の再投入時に、減
算回路５１はＢＹＮ（ｎ）から、記憶部５３で保持され
た原点信号ＧＥＮ（ｎ）を減算し、減算結果をＡＢＳ
（ｎ）として出力する。又電源遮断前のＡＢＳ（ｍ）と
電源再投入後のＡＢＳ（ｎ）を用いてＴＫＮ（ｍ）を補
正し、多回転計数部３３にロードする。
度情報と回転数情報とを電源遮断の影響を受けずに検出
可能にすること。 【解決手段】 被測定回転体が回転すると、検出系の光
電信号は波形整形回路３１で波形整形され、グレー／バ
イナリ変換部３２でバイナリコードＢＹＮ（ｎ）に変換
される。比較器５４で電源遮断が検出されると、制御部
５２は電源遮断直前の回転角情報ＡＢＳ（ｎ）、回転数
情報ＴＫＮ（ｍ）、原点信号ＧＥＮ（ｎ）を不揮発性の
記憶部５３に記憶させる。そして電源の再投入時に、減
算回路５１はＢＹＮ（ｎ）から、記憶部５３で保持され
た原点信号ＧＥＮ（ｎ）を減算し、減算結果をＡＢＳ
（ｎ）として出力する。又電源遮断前のＡＢＳ（ｍ）と
電源再投入後のＡＢＳ（ｎ）を用いてＴＫＮ（ｍ）を補
正し、多回転計数部３３にロードする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被測定物体に取り
付けられた回転体の回転角情報と回転数情報とを電源遮
断の影響を受けずに検出可能にする多回転アブソリュー
トエンコーダに関するものである。
付けられた回転体の回転角情報と回転数情報とを電源遮
断の影響を受けずに検出可能にする多回転アブソリュー
トエンコーダに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】多回転アブソリュートエンコーダは、回
転減速機構を介して駆動モータなどにより駆動される移
動体の位置を検出するのに用いられている。この多回転
アブソリュートエンコーダは、移動体の移動位置を初期
位置からの回転数情報と１回転以内の回転角情報として
出力する役割を有している。
転減速機構を介して駆動モータなどにより駆動される移
動体の位置を検出するのに用いられている。この多回転
アブソリュートエンコーダは、移動体の移動位置を初期
位置からの回転数情報と１回転以内の回転角情報として
出力する役割を有している。
【０００３】以下に光学式の多回転アブソリュートエン
コーダを例に取り、その構成と動作について説明する。
図５は光学式の多回転アブソリュートエンコーダ（以
下、エンコーダという）の回転検出部の構造を示す断面
図である。本図に示すようにエンコーダは、モータ等の
被測定物体の回転軸と連結される軸１を有している。軸
１は１対の軸受２で保持された回転軸であり、その後端
部にボスを介して回転スリット７が取り付けられてい
る。
コーダを例に取り、その構成と動作について説明する。
図５は光学式の多回転アブソリュートエンコーダ（以
下、エンコーダという）の回転検出部の構造を示す断面
図である。本図に示すようにエンコーダは、モータ等の
被測定物体の回転軸と連結される軸１を有している。軸
１は１対の軸受２で保持された回転軸であり、その後端
部にボスを介して回転スリット７が取り付けられてい
る。
【０００４】斜線部で示す本体３は、軸受２を介して軸
１を回転自在に保持すると共に、投光素子５、固定スリ
ット６、ケース４を取り付けるベースとなっている。回
路基板９には、投光素子５に対向して受光素子アレー８
が設けられている。ケーブル１０は回路基板９内の各回
路部及び受光素子アレー８に対する電源ラインと信号ラ
インとを含むものである。このケーブル１０は回路基板
９に一端が取り付けられ、ケース４の一部に設けた孔か
ら引き出され、他端が後述する波形整形回路に接続され
ている。投光素子５、固定スリット６、受光素子アレー
８は、軸１の１回転以内の回転角に応じた回転角情報を
生成する回転検出部である。
１を回転自在に保持すると共に、投光素子５、固定スリ
ット６、ケース４を取り付けるベースとなっている。回
路基板９には、投光素子５に対向して受光素子アレー８
が設けられている。ケーブル１０は回路基板９内の各回
路部及び受光素子アレー８に対する電源ラインと信号ラ
インとを含むものである。このケーブル１０は回路基板
９に一端が取り付けられ、ケース４の一部に設けた孔か
ら引き出され、他端が後述する波形整形回路に接続され
ている。投光素子５、固定スリット６、受光素子アレー
８は、軸１の１回転以内の回転角に応じた回転角情報を
生成する回転検出部である。
【０００５】次に図６を参照しながら回転検出部につい
て更に詳細に説明する。図６はエンコーダの回転検出部
の分解斜視図である。投光素子５から出射された光は、
固定スリット６及び回転スリット７の開口部を通り、受
光素子アレー８で受光される。固定スリット６の開口部
パターンは受光素子アレー８の配置パターンと対応して
おり、軸と平行な光のみが受光素子アレー８で受光され
る。
て更に詳細に説明する。図６はエンコーダの回転検出部
の分解斜視図である。投光素子５から出射された光は、
固定スリット６及び回転スリット７の開口部を通り、受
光素子アレー８で受光される。固定スリット６の開口部
パターンは受光素子アレー８の配置パターンと対応して
おり、軸と平行な光のみが受光素子アレー８で受光され
る。
【０００６】一方、回転スリット７の開口部は、軸１の
回転角度に対応して受光素子アレー８の各受光素子に到
達する光が規則的に変化するよう形成されている。一般
的には、各受光素子が投光素子５からの光を受光する場
合を「１」とし、受光しない場合を「０」に対応させ
る。そして受光素子アレー８の出力がグレーコードとな
るように、回転スリット７の開口部のパターンが形成さ
れる。ちなみにグレーコードとは、複数のビットからな
るデータにおいて、任意のデータがその前後のデータに
変化するとき、複数ビットの内の１ビットしか変化しな
いようにしたコードである。
回転角度に対応して受光素子アレー８の各受光素子に到
達する光が規則的に変化するよう形成されている。一般
的には、各受光素子が投光素子５からの光を受光する場
合を「１」とし、受光しない場合を「０」に対応させ
る。そして受光素子アレー８の出力がグレーコードとな
るように、回転スリット７の開口部のパターンが形成さ
れる。ちなみにグレーコードとは、複数のビットからな
るデータにおいて、任意のデータがその前後のデータに
変化するとき、複数ビットの内の１ビットしか変化しな
いようにしたコードである。
【０００７】表１は、受光素子アレー８の素子数が４個
の場合の、回転角度と出力グレーコードの関係を示す表
である。このように、受光素子アレー８の出力コードを
読み取り、表１を用いて軸１の回転角度（回転角情報）
を知ることができる。
の場合の、回転角度と出力グレーコードの関係を示す表
である。このように、受光素子アレー８の出力コードを
読み取り、表１を用いて軸１の回転角度（回転角情報）
を知ることができる。
【表１】
【０００８】次に図７及び図８を参照しながらエンコー
ダの信号処理回路の構成と回転角情報と回転数情報の検
出方法とについて説明する。図７に示すように信号処理
回路は、波形整形回路３１、グレー／バイナリ変換部３
２、多回転計数部３３から構成される。波形整形回路３
１は受光素子アレー８の出力を矩形波に波形整形する回
路である。グレー／バイナリ変換部３２は、波形整形回
路３１から出力されるグレーコードをコンピュータ等で
処理し易いバイナリコードに変換する回路である。バッ
テリ３４は電源遮断時に備えて、回転検出部、波形整形
回路３１、多回転計数部３３に電力を供給する補助電源
である。尚図７においては、太線は多ビットの並列信号
を示している。
ダの信号処理回路の構成と回転角情報と回転数情報の検
出方法とについて説明する。図７に示すように信号処理
回路は、波形整形回路３１、グレー／バイナリ変換部３
２、多回転計数部３３から構成される。波形整形回路３
１は受光素子アレー８の出力を矩形波に波形整形する回
路である。グレー／バイナリ変換部３２は、波形整形回
路３１から出力されるグレーコードをコンピュータ等で
処理し易いバイナリコードに変換する回路である。バッ
テリ３４は電源遮断時に備えて、回転検出部、波形整形
回路３１、多回転計数部３３に電力を供給する補助電源
である。尚図７においては、太線は多ビットの並列信号
を示している。
【０００９】多回転計数部３３はグレーコードの上位２
ビットＧＲ（ｎ），ＧＲ（ｎ−１）を用いて回転数を計
数すると共に、原点合わせのときに外部から入力される
リセット信号により、計数値をリセットする回路であ
る。バッテリ３４は電源が遮断された場合にも多回転計
数部３３の計数値を保持できるように電力を供給する。
特に電源遮断中に回転検出部及び多回転計数部３３に電
力を供給することにより、被測定物体が移動して軸１が
回転しても、回転数を常に計数できるようにしている。
ビットＧＲ（ｎ），ＧＲ（ｎ−１）を用いて回転数を計
数すると共に、原点合わせのときに外部から入力される
リセット信号により、計数値をリセットする回路であ
る。バッテリ３４は電源が遮断された場合にも多回転計
数部３３の計数値を保持できるように電力を供給する。
特に電源遮断中に回転検出部及び多回転計数部３３に電
力を供給することにより、被測定物体が移動して軸１が
回転しても、回転数を常に計数できるようにしている。
【００１０】図８は受光素子アレー８の受光素子数が４
個の場合の、波形整形回路３１の出力波形を示すタイム
チャートである。本図に示すように、多回転計数部３３
はグレーコードの上位２ビットＧＲ（３）、ＧＲ（４）
を使用して、以下のアルゴリズムを用いて回転方向を判
別し、回転数情報を出力する。
個の場合の、波形整形回路３１の出力波形を示すタイム
チャートである。本図に示すように、多回転計数部３３
はグレーコードの上位２ビットＧＲ（３）、ＧＲ（４）
を使用して、以下のアルゴリズムを用いて回転方向を判
別し、回転数情報を出力する。
【００１１】（ａ）；ＧＲ（３）がＬで、且つＧＲ
（４）がＨからＬに変化したとき、カウンタの値を＋１
にする。 （ｂ）；ＧＲ（３）がＬで、且つＧＲ（４）がＬからＨ
に変化したとき、カウンタの値を−１にする。 （ｃ）；上記以外のとき、前回の計数値を保持する。
（４）がＨからＬに変化したとき、カウンタの値を＋１
にする。 （ｂ）；ＧＲ（３）がＬで、且つＧＲ（４）がＬからＨ
に変化したとき、カウンタの値を−１にする。 （ｃ）；上記以外のとき、前回の計数値を保持する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】このような構成と動作
原理を有する従来のアブソリュート型エンコーダは、次
のような問題点がある。
原理を有する従来のアブソリュート型エンコーダは、次
のような問題点がある。
【００１３】モータ等にエンコーダを取り付けるとき、
原点合わせをする必要がある。多回転計数部３３から出
力される回転数情報（多回転アブソ信号）は、リセット
信号を入力するだけでリセットできる。一方、グレー／
バイナリ変換部３２から出力される回転角情報（１回転
アブソ信号）については、出力をモニタしながら軸１を
回して原点を求め、原点を確認しながら軸１を相手方の
回転軸に固定する必要がある。このためエンコーダの取
り付け作業に時間がかかるという問題点がある。
原点合わせをする必要がある。多回転計数部３３から出
力される回転数情報（多回転アブソ信号）は、リセット
信号を入力するだけでリセットできる。一方、グレー／
バイナリ変換部３２から出力される回転角情報（１回転
アブソ信号）については、出力をモニタしながら軸１を
回して原点を求め、原点を確認しながら軸１を相手方の
回転軸に固定する必要がある。このためエンコーダの取
り付け作業に時間がかかるという問題点がある。
【００１４】又従来の多回転アブソリュートエンコーダ
には、電源遮断時も回転数を正しく検出できるようにバ
ッテリ３４が設けられているため、小型化及び低価格化
が実現できなかった。
には、電源遮断時も回転数を正しく検出できるようにバ
ッテリ３４が設けられているため、小型化及び低価格化
が実現できなかった。
【００１５】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであって、請求項１〜３記載の発明は、
被測定回転体に多回転アブソリュートエンコーダを取り
付けるとき、回転軸の取り付け調整を不要とすることが
できる多回転アブソリュートエンコーダを実現すること
を目的とする。
てなされたものであって、請求項１〜３記載の発明は、
被測定回転体に多回転アブソリュートエンコーダを取り
付けるとき、回転軸の取り付け調整を不要とすることが
できる多回転アブソリュートエンコーダを実現すること
を目的とする。
【００１６】また請求項２記載の発明は、これに加え
て、電源遮断前の情報と途切れない回転数情報及び回転
角情報を出力できる小型化された多回転アブソリュート
エンコーダを実現することを目的とする。
て、電源遮断前の情報と途切れない回転数情報及び回転
角情報を出力できる小型化された多回転アブソリュート
エンコーダを実現することを目的とする。
【００１７】また請求項３記載の発明は、被測定回転体
の休止状態に回転軸の１／２回転以内の回動が生じて
も、回転数情報を自動的に補正することのできる多回転
アブソリュートエンコーダを実現することを目的とす
る。
の休止状態に回転軸の１／２回転以内の回動が生じて
も、回転数情報を自動的に補正することのできる多回転
アブソリュートエンコーダを実現することを目的とす
る。
【００１８】
【課題を解決するための手段】従って、本願の請求項１
記載の発明は、被測定回転体に接続された回転軸と、前
記回転軸の回転角度に応じて回転角情報を出力する回転
検出部と、外部からリセット信号が入力された時点の前
記回転検出部の出力を一時保持する回転データ保持部
と、前記回転検出部の出力から前記回転データ保持部の
出力を減算し、減算結果を前記回転軸の回転角情報とし
て出力する減算回路部と、前記減算回路部の出力から前
記回転軸の回転数を計数して回転数情報として保持する
と共に、前記リセット信号に応じてその計数値がリセッ
トされる多回転計数部と、を具備することを特徴とする
ものである。
記載の発明は、被測定回転体に接続された回転軸と、前
記回転軸の回転角度に応じて回転角情報を出力する回転
検出部と、外部からリセット信号が入力された時点の前
記回転検出部の出力を一時保持する回転データ保持部
と、前記回転検出部の出力から前記回転データ保持部の
出力を減算し、減算結果を前記回転軸の回転角情報とし
て出力する減算回路部と、前記減算回路部の出力から前
記回転軸の回転数を計数して回転数情報として保持する
と共に、前記リセット信号に応じてその計数値がリセッ
トされる多回転計数部と、を具備することを特徴とする
ものである。
【００１９】このような構成によれば、外部からリセッ
ト信号が入力された時点の回転検出部の出力を回転デー
タ保持部に保持する。減算回路部は、回転検出部の出力
から回転データ保持部の出力を減算することにより、リ
セット信号の入力時点で回転角を原点として回転軸の回
転角情報を出力することができる。
ト信号が入力された時点の回転検出部の出力を回転デー
タ保持部に保持する。減算回路部は、回転検出部の出力
から回転データ保持部の出力を減算することにより、リ
セット信号の入力時点で回転角を原点として回転軸の回
転角情報を出力することができる。
【００２０】また請求項２記載の発明は、被測定回転体
に接続された回転軸と、前記回転軸の回転角度に応じて
回転角コードを出力する回転検出部と、外部からリセッ
ト信号が入力された時点の前記回転検出部の出力を一時
保持する回転データ保持部と、前記回転検出部の出力か
ら前記回転データ保持部の出力を減算し、減算結果を前
記回転軸の回転角情報として出力する減算回路部と、前
記減算回路部の出力から前記回転軸の回転数を計数して
回転数情報として保持すると共に、前記リセット信号に
応じてその計数値がリセットされる多回転計数部と、電
源電圧を所定の閾値と比較する電源電圧検出部と、前記
回転データ保持部の回転角情報及び前記多回転計数部の
回転数情報を保持する不揮発性の記憶部と、前記電源電
圧検出部から電源電圧が所定値以下に降下したことが報
知されたとき、前記回転データ保持部の回転角情報及び
前記多回転計数部の回転数情報を前記記憶部に書き込
み、前記電源電圧検出部から電源電圧が所定値を越えた
ことが報知されたとき、前記記憶部に書き込まれた前記
回転数情報及び前記回転角情報を読み出し、夫々前記多
回転計数部及び前記回転データ保持部に保持させる制御
部と、を具備することを特徴とするものである。
に接続された回転軸と、前記回転軸の回転角度に応じて
回転角コードを出力する回転検出部と、外部からリセッ
ト信号が入力された時点の前記回転検出部の出力を一時
保持する回転データ保持部と、前記回転検出部の出力か
ら前記回転データ保持部の出力を減算し、減算結果を前
記回転軸の回転角情報として出力する減算回路部と、前
記減算回路部の出力から前記回転軸の回転数を計数して
回転数情報として保持すると共に、前記リセット信号に
応じてその計数値がリセットされる多回転計数部と、電
源電圧を所定の閾値と比較する電源電圧検出部と、前記
回転データ保持部の回転角情報及び前記多回転計数部の
回転数情報を保持する不揮発性の記憶部と、前記電源電
圧検出部から電源電圧が所定値以下に降下したことが報
知されたとき、前記回転データ保持部の回転角情報及び
前記多回転計数部の回転数情報を前記記憶部に書き込
み、前記電源電圧検出部から電源電圧が所定値を越えた
ことが報知されたとき、前記記憶部に書き込まれた前記
回転数情報及び前記回転角情報を読み出し、夫々前記多
回転計数部及び前記回転データ保持部に保持させる制御
部と、を具備することを特徴とするものである。
【００２１】このような構成によれば、前記の作用に加
えて、電源電圧検出部により電源が遮断されたことが検
出されると、制御部は回転データ保持部の回転角情報及
び多回転計数部の計数値を不揮発性の記憶部に書き込
む。そして電源が再投入されると、記憶部に書き込まれ
た回転数情報及び回転角情報を読み出し、多回転計数部
及び前記回転データ保持部にその情報を与え、電源遮断
前の情報と途切れない回転数情報及び回転角情報を出力
できるようにしている。
えて、電源電圧検出部により電源が遮断されたことが検
出されると、制御部は回転データ保持部の回転角情報及
び多回転計数部の計数値を不揮発性の記憶部に書き込
む。そして電源が再投入されると、記憶部に書き込まれ
た回転数情報及び回転角情報を読み出し、多回転計数部
及び前記回転データ保持部にその情報を与え、電源遮断
前の情報と途切れない回転数情報及び回転角情報を出力
できるようにしている。
【００２２】実際のエンコーダの適用分野を考えると、
電源遮断時には基本的にエンコーダ自身は回転しない場
合が多い。各種の工作機械や形状測定装置のテーブルの
駆動機構の場合、駆動用のモータが回転するとテーブル
は移動するが、電源遮断時にはテーブル側を外部力で直
接動かすことはできないものが多い。従って電源遮断時
には、モータと直結されたエンコーダは、機械系のバッ
クラッシが存在しても大きく回転しないと言える。また
これと類似した他の搬送機等についても同様のことが言
える。従ってこのような用途においては、電源遮断時に
バッテリ３４から電力を供給して、回転数を計測するこ
とは意味がない。
電源遮断時には基本的にエンコーダ自身は回転しない場
合が多い。各種の工作機械や形状測定装置のテーブルの
駆動機構の場合、駆動用のモータが回転するとテーブル
は移動するが、電源遮断時にはテーブル側を外部力で直
接動かすことはできないものが多い。従って電源遮断時
には、モータと直結されたエンコーダは、機械系のバッ
クラッシが存在しても大きく回転しないと言える。また
これと類似した他の搬送機等についても同様のことが言
える。従ってこのような用途においては、電源遮断時に
バッテリ３４から電力を供給して、回転数を計測するこ
とは意味がない。
【００２３】従って請求項３記載の発明は、被測定回転
体に接続された回転軸と、前記回転軸の回転角度に応じ
て回転角コードを出力する回転検出部と、外部からリセ
ット信号が入力された時点の前記回転検出部の出力を一
時保持する回転データ保持部と、前記回転検出部の出力
から前記回転データ保持部の出力を減算し、減算結果を
前記回転軸の回転角情報として出力する減算回路部と、
前記減算回路部の出力から前記回転軸の回転数を計数し
て回転数情報として保持すると共に、前記リセット信号
に応じてその計数値がリセットされる多回転計数部と、
電源電圧を所定の閾値と比較する電源電圧検出部と、前
記回転データ保持部の回転角情報及び前記多回転計数部
の回転数情報を保持する不揮発性の記憶部と、前記電源
電圧検出部から電源電圧が所定値未満になったことが報
知されたとき、前記回転データ保持部の出力、前記減算
回路部の出力、前記多回転計数部の計数値を夫々前記記
憶部に書き込み、前記電源電圧検出部から電源電圧が所
定値以上になったことが報知されたとき、前記記憶部に
書き込まれた前記回転数情報及び前記角度情報を読み出
し、電源遮断前の前記減算回路部の出力をＥ｛ＡＢＳ｝
とし、現在の前記減算回路部の出力をＡＢＳとし、Ｅ
｛ＡＢＳ｝と回転対称位置の角度情報をｃｏｍｐとする
とき、Ｅ｛ＡＢＳ｝が回転角の原点より正方向に１／２
回転未満か以上かを判定し、１／２回転未満であり、且
つＡＢＳがｃｏｍｐから原点の範囲内にあれば、前記記
憶部に書き込まれた前記回転数情報から１を減算したも
のを補正回転数情報とし、Ｅ｛ＡＢＳ｝が回転角の原点
より１／２回転以上であり、且つＡＢＳが原点からｃｏ
ｍｐの範囲内にあれば、前記記憶部に書き込まれた前記
回転数情報に１を加算したものを補正回転数情報とし、
前記補正回転数情報を前記多回転計数部にロードする制
御部と、を具備することを特徴とするものである。
体に接続された回転軸と、前記回転軸の回転角度に応じ
て回転角コードを出力する回転検出部と、外部からリセ
ット信号が入力された時点の前記回転検出部の出力を一
時保持する回転データ保持部と、前記回転検出部の出力
から前記回転データ保持部の出力を減算し、減算結果を
前記回転軸の回転角情報として出力する減算回路部と、
前記減算回路部の出力から前記回転軸の回転数を計数し
て回転数情報として保持すると共に、前記リセット信号
に応じてその計数値がリセットされる多回転計数部と、
電源電圧を所定の閾値と比較する電源電圧検出部と、前
記回転データ保持部の回転角情報及び前記多回転計数部
の回転数情報を保持する不揮発性の記憶部と、前記電源
電圧検出部から電源電圧が所定値未満になったことが報
知されたとき、前記回転データ保持部の出力、前記減算
回路部の出力、前記多回転計数部の計数値を夫々前記記
憶部に書き込み、前記電源電圧検出部から電源電圧が所
定値以上になったことが報知されたとき、前記記憶部に
書き込まれた前記回転数情報及び前記角度情報を読み出
し、電源遮断前の前記減算回路部の出力をＥ｛ＡＢＳ｝
とし、現在の前記減算回路部の出力をＡＢＳとし、Ｅ
｛ＡＢＳ｝と回転対称位置の角度情報をｃｏｍｐとする
とき、Ｅ｛ＡＢＳ｝が回転角の原点より正方向に１／２
回転未満か以上かを判定し、１／２回転未満であり、且
つＡＢＳがｃｏｍｐから原点の範囲内にあれば、前記記
憶部に書き込まれた前記回転数情報から１を減算したも
のを補正回転数情報とし、Ｅ｛ＡＢＳ｝が回転角の原点
より１／２回転以上であり、且つＡＢＳが原点からｃｏ
ｍｐの範囲内にあれば、前記記憶部に書き込まれた前記
回転数情報に１を加算したものを補正回転数情報とし、
前記補正回転数情報を前記多回転計数部にロードする制
御部と、を具備することを特徴とするものである。
【００２４】このような構成によれば、請求項２記載の
発明の作用に加えて、制御部は、電源遮断前の減算回路
部の出力と現在の減算回路部の出力とに基づいて、現在
読み出した回転数情報の値を±１以内で補正し、補正し
た回転数情報を多回転計数部にロードする。こうするこ
とにより、電源遮断時中に生じる回転系の微動による変
動分を補正するようにしている。
発明の作用に加えて、制御部は、電源遮断前の減算回路
部の出力と現在の減算回路部の出力とに基づいて、現在
読み出した回転数情報の値を±１以内で補正し、補正し
た回転数情報を多回転計数部にロードする。こうするこ
とにより、電源遮断時中に生じる回転系の微動による変
動分を補正するようにしている。
【００２５】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態における多回
転アブソリュートエンコーダについて図１〜図４を参照
しつつ説明する。尚、本実施の形態のエンコーダにおい
て、回転検出部の構造は図５及び図６で示したものと同
様であり、それらの説明は省略する。図１は本実施の形
態における信号処理回路の構成図であり、図７に示す従
来例と同様の部分は同一の符号を付けて説明する。
転アブソリュートエンコーダについて図１〜図４を参照
しつつ説明する。尚、本実施の形態のエンコーダにおい
て、回転検出部の構造は図５及び図６で示したものと同
様であり、それらの説明は省略する。図１は本実施の形
態における信号処理回路の構成図であり、図７に示す従
来例と同様の部分は同一の符号を付けて説明する。
【００２６】図１に示すように信号処理回路は、波形整
形回路３１、グレー／バイナリ変換部３２、多回転計数
部３３、減算回路５１、回転データ保持部５２ａを含む
制御部５２、記憶部５３、比較器５４を含んで構成され
る。波形整形回路３１は受光素子アレー８の出力を矩形
波に波形整形する回路である。グレー／バイナリ変換部
３２は、波形整形回路３１から出力されるグレーコード
をマイクロコンピュータ等で処理し易いバイナリコード
に変換する回路である。尚太字はｎビット又はｍビット
並列信号を示している。
形回路３１、グレー／バイナリ変換部３２、多回転計数
部３３、減算回路５１、回転データ保持部５２ａを含む
制御部５２、記憶部５３、比較器５４を含んで構成され
る。波形整形回路３１は受光素子アレー８の出力を矩形
波に波形整形する回路である。グレー／バイナリ変換部
３２は、波形整形回路３１から出力されるグレーコード
をマイクロコンピュータ等で処理し易いバイナリコード
に変換する回路である。尚太字はｎビット又はｍビット
並列信号を示している。
【００２７】ここで信号処理回路の各信号名を説明して
おく。 ＧＲ（ｎ）；波形整形回路３１の出力するグレーコード ＢＹＮ（ｎ）；グレー／バイナリ変換部３２の出力する
バイナリコード ＡＢＳ（ｎ）；減算回路５１の出力する回転角情報 ＴＫＮ（ｍ）；多回転計数部３３の出力する回転数情報 ＧＥＮ（ｎ）；リセット信号が入力された時点でのＢＹ
Ｎ（ｎ） Ｅ［ＡＢＳ（ｎ）］；記憶部５３に書き込まれたＡＢＳ
（ｎ） Ｅ［ＴＫＮ（ｍ）］；記憶部５３に書き込まれたＴＫＮ
（ｍ） Ｅ［ＧＥＮ（ｎ）］；記憶部５３に書き込まれたＧＥＮ
（ｎ） ＶＴｈ；比較器５４の比較電圧 尚ｍ，ｎは夫々の信号のビット数を示している。
おく。 ＧＲ（ｎ）；波形整形回路３１の出力するグレーコード ＢＹＮ（ｎ）；グレー／バイナリ変換部３２の出力する
バイナリコード ＡＢＳ（ｎ）；減算回路５１の出力する回転角情報 ＴＫＮ（ｍ）；多回転計数部３３の出力する回転数情報 ＧＥＮ（ｎ）；リセット信号が入力された時点でのＢＹ
Ｎ（ｎ） Ｅ［ＡＢＳ（ｎ）］；記憶部５３に書き込まれたＡＢＳ
（ｎ） Ｅ［ＴＫＮ（ｍ）］；記憶部５３に書き込まれたＴＫＮ
（ｍ） Ｅ［ＧＥＮ（ｎ）］；記憶部５３に書き込まれたＧＥＮ
（ｎ） ＶＴｈ；比較器５４の比較電圧 尚ｍ，ｎは夫々の信号のビット数を示している。
【００２８】減算回路５１はグレー／バイナリ変換部３
２の出力するＢＹＮ（ｎ）から、回転データ保持部５２
ａから出力されたＧＥＮ（ｎ）を減算し、減算結果をＡ
ＢＳ（ｎ）として出力する回路である。記憶部５３は、
電源が遮断される直前のＡＢＳ（ｎ）、ＴＫＮ（ｍ）、
ＧＥＮ（ｎ）を記憶する不揮発性のメモリで、例えばＥ
Ｅ−ＰＲＯＭで構成される。比較器５４は電源電圧と比
較電圧ＶＴｈとを入力し、電源電圧がＶＴｈ未満になっ
た時点と、電源電圧がＶＴｈ以上となった時点で電源信
号を出力する電源電圧検出部である。
２の出力するＢＹＮ（ｎ）から、回転データ保持部５２
ａから出力されたＧＥＮ（ｎ）を減算し、減算結果をＡ
ＢＳ（ｎ）として出力する回路である。記憶部５３は、
電源が遮断される直前のＡＢＳ（ｎ）、ＴＫＮ（ｍ）、
ＧＥＮ（ｎ）を記憶する不揮発性のメモリで、例えばＥ
Ｅ−ＰＲＯＭで構成される。比較器５４は電源電圧と比
較電圧ＶＴｈとを入力し、電源電圧がＶＴｈ未満になっ
た時点と、電源電圧がＶＴｈ以上となった時点で電源信
号を出力する電源電圧検出部である。
【００２９】制御部５２はマイクロコンピュータ又はゲ
ートアレイで構成される制御部で、比較器５４から電源
信号が入力されたとき、記憶部５３にデータを記録した
り、記憶データを読み出したりする。また制御部５２は
リセット信号が入力されたとき、現在の回転数情報や回
転角情報を回転データ保持部５２ａに一時保持する。そ
して、回転データ保持部５２ａから減算回路５１にＧＥ
Ｎ（ｎ）を出力したり、多回転計数部３３に各種のデー
タを出力したりする。多回転計数部３３はグレーコード
の上位２ビットを用いて回転数を計数すると共に、原点
合わせのときに制御部５２から入力されるＥ［ＴＫＮ
（ｍ）］の信号を用いて、新たに回転数情報を出力する
回路である。
ートアレイで構成される制御部で、比較器５４から電源
信号が入力されたとき、記憶部５３にデータを記録した
り、記憶データを読み出したりする。また制御部５２は
リセット信号が入力されたとき、現在の回転数情報や回
転角情報を回転データ保持部５２ａに一時保持する。そ
して、回転データ保持部５２ａから減算回路５１にＧＥ
Ｎ（ｎ）を出力したり、多回転計数部３３に各種のデー
タを出力したりする。多回転計数部３３はグレーコード
の上位２ビットを用いて回転数を計数すると共に、原点
合わせのときに制御部５２から入力されるＥ［ＴＫＮ
（ｍ）］の信号を用いて、新たに回転数情報を出力する
回路である。
【００３０】このように構成された本実施の形態のエン
コーダの動作について、図２及び図３のフローチャート
を用いて説明する。尚、以下に説明する動作手順は制御
部５２内のマイクロコンピュータが行うものとするが、
制御部５２をゲートアレー等として、そのハードウェア
だけでも実行できる。
コーダの動作について、図２及び図３のフローチャート
を用いて説明する。尚、以下に説明する動作手順は制御
部５２内のマイクロコンピュータが行うものとするが、
制御部５２をゲートアレー等として、そのハードウェア
だけでも実行できる。
【００３１】先ず、エンコーダの取り付けられた装置が
動作開始となり、図２のステップＳ１で装置及びエンコ
ーダの電源が投入されるとステップＳ２に進む。ステッ
プＳ２において制御部５２は記憶部５３に保持されたＥ
［ＡＢＳ（ｎ）］、Ｅ［ＴＫＮ（ｍ）］、Ｅ［ＧＥＮ
（ｎ）］のデータを夫々読み出す。次にステップＳ３に
進み、読み出したＥ［ＧＥＮ（ｎ）］をＧＥＮ（ｎ）に
置き換えて減算回路５１に出力する。こうすると電源が
遮断される前に合わされた回転角情報の原点を再現する
ことができる。
動作開始となり、図２のステップＳ１で装置及びエンコ
ーダの電源が投入されるとステップＳ２に進む。ステッ
プＳ２において制御部５２は記憶部５３に保持されたＥ
［ＡＢＳ（ｎ）］、Ｅ［ＴＫＮ（ｍ）］、Ｅ［ＧＥＮ
（ｎ）］のデータを夫々読み出す。次にステップＳ３に
進み、読み出したＥ［ＧＥＮ（ｎ）］をＧＥＮ（ｎ）に
置き換えて減算回路５１に出力する。こうすると電源が
遮断される前に合わされた回転角情報の原点を再現する
ことができる。
【００３２】回転数情報に関してば、電源が遮断される
前のデータＥ［ＴＫＮ（ｍ）］を多回転計数部３３にロ
ードして回転数を再現する。しかし電源が遮断された後
に軸１が回転角情報の原点を通過するように回転する可
能性のある場合は、記憶部５３に保持されているＥ［Ｔ
ＫＮ（ｍ）］に対して、±１回転の補正をする必要があ
る。
前のデータＥ［ＴＫＮ（ｍ）］を多回転計数部３３にロ
ードして回転数を再現する。しかし電源が遮断された後
に軸１が回転角情報の原点を通過するように回転する可
能性のある場合は、記憶部５３に保持されているＥ［Ｔ
ＫＮ（ｍ）］に対して、±１回転の補正をする必要があ
る。
【００３３】そこでステップＳ４は、Ｅ［ＴＫＮ
（ｍ）］に対し±１／２回転以内の補正を行うルーチン
である。図３はステップＳ４をサブルーチンとした場合
の動作手順であり、図４は補正方法を図示した説明図で
ある。
（ｍ）］に対し±１／２回転以内の補正を行うルーチン
である。図３はステップＳ４をサブルーチンとした場合
の動作手順であり、図４は補正方法を図示した説明図で
ある。
【００３４】図４に示すように、電源遮断直前の回転角
情報Ｅ［ＡＢＳ（ｎ）］と、電源投入直後の回転角情報
ＡＢＳ（ｎ）を比較することで、回転数情報の補正を行
う。ステップＴ１でＥ［ＴＫＮ（ｍ）］の補正が指示さ
れると、ステップＴ２において記憶部６３に保持された
回転角情報Ｅ［ＡＢＳ（ｎ）］に２n-1 を加算し、その
加算値を対称位置の回転角情報ｃｏｍｐとする。
情報Ｅ［ＡＢＳ（ｎ）］と、電源投入直後の回転角情報
ＡＢＳ（ｎ）を比較することで、回転数情報の補正を行
う。ステップＴ１でＥ［ＴＫＮ（ｍ）］の補正が指示さ
れると、ステップＴ２において記憶部６３に保持された
回転角情報Ｅ［ＡＢＳ（ｎ）］に２n-1 を加算し、その
加算値を対称位置の回転角情報ｃｏｍｐとする。
【００３５】次のステップＴ３では、Ｅ［ＡＢＳ
（ｎ）］の存在位置が、原点から正方向に１／２回転以
内かを調べる。電源遮断前に記録されたＥ［ＡＢＳ
（ｎ）］の存在位置が、図４（ａ）に示すように原点か
ら正方向に１／２回転以内にある場合はステップＴ４に
進む。ステップＴ４では、電源の再投入後に得られるＡ
ＢＳ（ｎ）の存在位置が図４（ａ）の実線の矢印範囲に
あるか否か、即ちｃｏｍｐ≦ＡＢＳ（ｎ）≦２n を満足
するか否かを調べる。上記の条件を満足する場合はステ
ップＴ５に進む。ステップＴ５ではＥ［ＴＫＮ（ｍ）］
の補正としてこの値から１を引き、新たなＥ［ＴＫＮ
（ｍ）］とする。
（ｎ）］の存在位置が、原点から正方向に１／２回転以
内かを調べる。電源遮断前に記録されたＥ［ＡＢＳ
（ｎ）］の存在位置が、図４（ａ）に示すように原点か
ら正方向に１／２回転以内にある場合はステップＴ４に
進む。ステップＴ４では、電源の再投入後に得られるＡ
ＢＳ（ｎ）の存在位置が図４（ａ）の実線の矢印範囲に
あるか否か、即ちｃｏｍｐ≦ＡＢＳ（ｎ）≦２n を満足
するか否かを調べる。上記の条件を満足する場合はステ
ップＴ５に進む。ステップＴ５ではＥ［ＴＫＮ（ｍ）］
の補正としてこの値から１を引き、新たなＥ［ＴＫＮ
（ｍ）］とする。
【００３６】またステップＴ４で、電源の再投入後に得
られるＡＢＳ（ｎ）の存在位置が図４（ａ）の実線の矢
印範囲外、即ちｃｏｍｐ≦ＡＢＳ（ｎ）≦２n でなけれ
ば、Ｅ［ＴＫＮ（ｍ）］を補正する必要はないので、ス
テップＴ８に進み、図２のメインルーチンに戻る。
られるＡＢＳ（ｎ）の存在位置が図４（ａ）の実線の矢
印範囲外、即ちｃｏｍｐ≦ＡＢＳ（ｎ）≦２n でなけれ
ば、Ｅ［ＴＫＮ（ｍ）］を補正する必要はないので、ス
テップＴ８に進み、図２のメインルーチンに戻る。
【００３７】次にステップＴ３において、電源遮断前に
記録されたＥ［ＡＢＳ（ｎ）］の存在位置が、図４
（ｂ）に示すように原点から正方向に１／２回転以内に
ない場合はステップＴ６に進む。ステップＴ６では、電
源の再投入後に得られるＡＢＳ（ｎ）の存在位置が図４
（ｂ）の実線の矢印範囲にあるか否か、即ち０≦ＡＢＳ
（ｎ）≦ｃｏｍｐを満足するか否かを調べる。この条件
を満足する場合はステップＴ７に進み、Ｅ［ＴＫＮ
（ｍ）］の補正としてこの値に１を加算する。
記録されたＥ［ＡＢＳ（ｎ）］の存在位置が、図４
（ｂ）に示すように原点から正方向に１／２回転以内に
ない場合はステップＴ６に進む。ステップＴ６では、電
源の再投入後に得られるＡＢＳ（ｎ）の存在位置が図４
（ｂ）の実線の矢印範囲にあるか否か、即ち０≦ＡＢＳ
（ｎ）≦ｃｏｍｐを満足するか否かを調べる。この条件
を満足する場合はステップＴ７に進み、Ｅ［ＴＫＮ
（ｍ）］の補正としてこの値に１を加算する。
【００３８】またステップＴ６において、電源の再投入
後に得られるＡＢＳ（ｎ）の存在位置が図４（ｂ）の矢
印範囲になければ、Ｅ［ＴＫＮ（ｍ）］を補正する必要
はないのでステップＴ８に進み、メインルーチンに戻
る。そして図２のステップＳ５で、補正したＥ［ＴＫＮ
（ｍ）］を多回転計数部３３にロードすることにより、
正しい回転数情報を出力することができる。
後に得られるＡＢＳ（ｎ）の存在位置が図４（ｂ）の矢
印範囲になければ、Ｅ［ＴＫＮ（ｍ）］を補正する必要
はないのでステップＴ８に進み、メインルーチンに戻
る。そして図２のステップＳ５で、補正したＥ［ＴＫＮ
（ｍ）］を多回転計数部３３にロードすることにより、
正しい回転数情報を出力することができる。
【００３９】次にエンコーダとしての原点合わせについ
て説明する。図２のステップＳ６において、外部よりリ
セット信号が入力されたかどうかを判定する。リセット
信号がなければステップＳ９に進み、リセット信号が入
力されるとステップＳ７に進む。ステップＳ７では、制
御部５２はその時点でのＢＹＮ（ｎ）をグレー／バイナ
リ変換部３２から取り込み、これを今回のＧＥＮ（ｎ）
とする。このＧＥＮ（ｎ）を再びリセット信号が入力さ
れるまで保持する。
て説明する。図２のステップＳ６において、外部よりリ
セット信号が入力されたかどうかを判定する。リセット
信号がなければステップＳ９に進み、リセット信号が入
力されるとステップＳ７に進む。ステップＳ７では、制
御部５２はその時点でのＢＹＮ（ｎ）をグレー／バイナ
リ変換部３２から取り込み、これを今回のＧＥＮ（ｎ）
とする。このＧＥＮ（ｎ）を再びリセット信号が入力さ
れるまで保持する。
【００４０】一方、減算回路５１はグレー／バイナリ変
換部３２の出力するＢＹＮ（ｎ）からＧＥＮ（ｎ）を減
算するので、減算回路５１の出力するＡＢＳ（ｎ）は０
となる。これは現在のエンコーダの軸１の回転角が原点
に初期化されたことを意味する。この場合、次のステッ
プＳ８で制御部５２から多回転計数部３３にクリア信号
が出力されるので、多回転計数部３３の出力するＴＫＮ
（ｍ）の値は０となる。
換部３２の出力するＢＹＮ（ｎ）からＧＥＮ（ｎ）を減
算するので、減算回路５１の出力するＡＢＳ（ｎ）は０
となる。これは現在のエンコーダの軸１の回転角が原点
に初期化されたことを意味する。この場合、次のステッ
プＳ８で制御部５２から多回転計数部３３にクリア信号
が出力されるので、多回転計数部３３の出力するＴＫＮ
（ｍ）の値は０となる。
【００４１】以上により、制御部５２にリセット信号を
入力することで、回転角情報と回転数情報が共に０とな
り、原点合わせがされたことになる。
入力することで、回転角情報と回転数情報が共に０とな
り、原点合わせがされたことになる。
【００４２】さてステップＳ９において、電源電圧を予
め設定された比較電圧Ｖｔｈと比較し、この電圧以上で
あればステップＳ６に戻って同様の処理を繰り返す。ス
テップＳ９において電源電圧が比較電圧Ｖｔｈ未満にな
ると、ステップＳ１０に進み、記憶部５３にＡＢＳ
（ｎ）、ＴＫＮ（ｍ）、ＧＥＮ（ｎ）のデータを夫々書
き込む。こうして電源が遮断された後は、電源遮断直前
のデータが記憶部５３に保持されることになる。
め設定された比較電圧Ｖｔｈと比較し、この電圧以上で
あればステップＳ６に戻って同様の処理を繰り返す。ス
テップＳ９において電源電圧が比較電圧Ｖｔｈ未満にな
ると、ステップＳ１０に進み、記憶部５３にＡＢＳ
（ｎ）、ＴＫＮ（ｍ）、ＧＥＮ（ｎ）のデータを夫々書
き込む。こうして電源が遮断された後は、電源遮断直前
のデータが記憶部５３に保持されることになる。
【００４３】以上の構成と動作説明は光学式の多回転ア
ブソリュートエンコーダに関するものであったが、回転
検出部が磁気式のものであっても、アブソリュート回転
信号が回転角度情報として出力される限り、同様の信号
処理で電源の遮断の有無に係わらず回転数情報を出力す
ることができる。
ブソリュートエンコーダに関するものであったが、回転
検出部が磁気式のものであっても、アブソリュート回転
信号が回転角度情報として出力される限り、同様の信号
処理で電源の遮断の有無に係わらず回転数情報を出力す
ることができる。
【００４４】
【発明の効果】以上詳細に説明したように請求項１記載
の発明によれば、被測定回転体に多回転アブソリュート
エンコーダを取り付けるとき、原点を合わせるための回
転軸の取り付け調整が不要になる。即ち被測定回転体の
任意の位置で回転軸を取り付け、被測定回転体の初期位
置でリセット信号を入力することにより、容易に原点合
わせをすることができる。
の発明によれば、被測定回転体に多回転アブソリュート
エンコーダを取り付けるとき、原点を合わせるための回
転軸の取り付け調整が不要になる。即ち被測定回転体の
任意の位置で回転軸を取り付け、被測定回転体の初期位
置でリセット信号を入力することにより、容易に原点合
わせをすることができる。
【００４５】また請求項２及び３記載の発明によれば、
エンコーダの電源が遮断されても、回転数情報は不揮発
性の記憶部に記憶されているので、電源再投入時に初期
設定と同一条件の回転数情報が直ちに得られる。こうし
て装置の休止状態に係わらず回転角度情報と回転数情報
とを出力できる。且つ補助電源用のバッテリを無くすこ
とにより、より小型化された多回転アブソリュートエン
コーダを実現することができる。
エンコーダの電源が遮断されても、回転数情報は不揮発
性の記憶部に記憶されているので、電源再投入時に初期
設定と同一条件の回転数情報が直ちに得られる。こうし
て装置の休止状態に係わらず回転角度情報と回転数情報
とを出力できる。且つ補助電源用のバッテリを無くすこ
とにより、より小型化された多回転アブソリュートエン
コーダを実現することができる。
【図１】本発明の実施の形態における多回転アブソリュ
ートエンコーダの信号処理回路のブロック図である。
ートエンコーダの信号処理回路のブロック図である。
【図２】本実施の形態の制御部の動作手順を示すフロー
チャート（その１）である。
チャート（その１）である。
【図３】本実施の形態の制御部の動作手順を示すフロー
チャート（その２）である。
チャート（その２）である。
【図４】本実施の形態における多回転アブソデータの補
正方法を示す説明図である。
正方法を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態における多回転アブソリュ
ートエンコーダの検出系の構造を示す断面図である。
ートエンコーダの検出系の構造を示す断面図である。
【図６】本発明の実施の形態における多回転アブソリュ
ートエンコーダの検出系の分解斜視図である。
ートエンコーダの検出系の分解斜視図である。
【図７】従来の多回転アブソリュートエンコーダの信号
処理回路のブロック図である。
処理回路のブロック図である。
【図８】多回転アブソリュートエンコーダの回転角と出
力コードの関係を示すタイムチャートである。
力コードの関係を示すタイムチャートである。
１ 軸 ２ 軸受 ３ 本体 ４ ケース ５ 投光素子 ６ 固定スリット ７ 回転スリット ８ 受光素子アレー ９ 回転基板 １０ ケーブル ３１ 波形整形回路 ３２ グレー／バイナリ変換部 ３３ 多回転計数部 ５１ 減算回路 ５２ 制御部 ５２ａ 回転データ保持部 ５３ 記憶部 ５４ 比較器
Claims (3)
- 【請求項１】 被測定回転体に接続された回転軸と、 前記回転軸の回転角度に応じて回転角情報を出力する回
転検出部と、 外部からリセット信号が入力された時点の前記回転検出
部の出力を一時保持する回転データ保持部と、 前記回転検出部の出力から前記回転データ保持部の出力
を減算し、減算結果を前記回転軸の回転角情報として出
力する減算回路部と、 前記減算回路部の出力から前記回転軸の回転数を計数し
て回転数情報として保持すると共に、前記リセット信号
に応じてその計数値がリセットされる多回転計数部と、
を具備することを特徴とする多回転アブソリュートエン
コーダ。 - 【請求項２】 被測定回転体に接続された回転軸と、 前記回転軸の回転角度に応じて回転角コードを出力する
回転検出部と、 外部からリセット信号が入力された時点の前記回転検出
部の出力を一時保持する回転データ保持部と、 前記回転検出部の出力から前記回転データ保持部の出力
を減算し、減算結果を前記回転軸の回転角情報として出
力する減算回路部と、 前記減算回路部の出力から前記回転軸の回転数を計数し
て回転数情報として保持すると共に、前記リセット信号
に応じてその計数値がリセットされる多回転計数部と、 電源電圧を所定の閾値と比較する電源電圧検出部と、 前記回転データ保持部の回転角情報及び前記多回転計数
部の回転数情報を保持する不揮発性の記憶部と、 前記電源電圧検出部から電源電圧が所定値以下に降下し
たことが報知されたとき、前記回転データ保持部の回転
角情報及び前記多回転計数部の回転数情報を前記記憶部
に書き込み、前記電源電圧検出部から電源電圧が所定値
を越えたことが報知されたとき、前記記憶部に書き込ま
れた前記回転数情報及び前記回転角情報を読み出し、夫
々前記多回転計数部及び前記回転データ保持部に保持さ
せる制御部と、を具備することを特徴とする多回転アブ
ソリュートエンコーダ。 - 【請求項３】 被測定回転体に接続された回転軸と、 前記回転軸の回転角度に応じて回転角コードを出力する
回転検出部と、 外部からリセット信号が入力された時点の前記回転検出
部の出力を一時保持する回転データ保持部と、 前記回転検出部の出力から前記回転データ保持部の出力
を減算し、減算結果を前記回転軸の回転角情報として出
力する減算回路部と、 前記減算回路部の出力から前記回転軸の回転数を計数し
て回転数情報として保持すると共に、前記リセット信号
に応じてその計数値がリセットされる多回転計数部と、 電源電圧を所定の閾値と比較する電源電圧検出部と、 前記回転データ保持部の回転角情報及び前記多回転計数
部の回転数情報を保持する不揮発性の記憶部と、 前記電源電圧検出部から電源電圧が所定値未満になった
ことが報知されたとき、前記回転データ保持部の出力、
前記減算回路部の出力、前記多回転計数部の計数値を夫
々前記記憶部に書き込み、前記電源電圧検出部から電源
電圧が所定値以上になったことが報知されたとき、前記
記憶部に書き込まれた前記回転数情報及び前記角度情報
を読み出し、電源遮断前の前記減算回路部の出力をＥ
｛ＡＢＳ｝とし、現在の前記減算回路部の出力をＡＢＳ
とし、Ｅ｛ＡＢＳ｝と回転対称位置の角度情報をｃｏｍ
ｐとするとき、Ｅ｛ＡＢＳ｝が回転角の原点より正方向
に１／２回転未満か以上かを判定し、１／２回転未満で
あり、且つＡＢＳがｃｏｍｐから原点の範囲内にあれ
ば、前記記憶部に書き込まれた前記回転数情報から１を
減算したものを補正回転数情報とし、Ｅ｛ＡＢＳ｝が回
転角の原点より１／２回転以上であり、且つＡＢＳが原
点からｃｏｍｐの範囲内にあれば、前記記憶部に書き込
まれた前記回転数情報に１を加算したものを補正回転数
情報とし、前記補正回転数情報を前記多回転計数部にロ
ードする制御部と、を具備することを特徴とする多回転
アブソリュートエンコーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19227696A JPH1038615A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 多回転アブソリュートエンコーダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19227696A JPH1038615A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 多回転アブソリュートエンコーダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1038615A true JPH1038615A (ja) | 1998-02-13 |
Family
ID=16288592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19227696A Pending JPH1038615A (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 多回転アブソリュートエンコーダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1038615A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003202224A (ja) * | 2001-12-28 | 2003-07-18 | Niles Parts Co Ltd | 回転角検出装置 |
| JP2006258730A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Komatsu Ltd | 油圧作業機械における油圧シリンダのストローク位置計測装置 |
| WO2008105217A1 (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 絶対値エンコーダ装置および多回転検出方法 |
| WO2009116241A1 (ja) * | 2008-03-18 | 2009-09-24 | 三菱電機株式会社 | 回転角度検出装置 |
| JP2013195238A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Sanyo Denki Co Ltd | エンコーダ |
| JP2014102179A (ja) * | 2012-11-21 | 2014-06-05 | Murata Mach Ltd | 回転モータの原点再設定装置と、移載装置、及び原点再設定方法 |
| JP2015524053A (ja) * | 2012-05-16 | 2015-08-20 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | レーザトラッカのベアリング振れを補正する装置および方法 |
| US9423282B2 (en) | 2014-06-12 | 2016-08-23 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and a method for compensating for bearing runout error |
| US9482525B2 (en) | 2012-05-16 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus to compensate bearing runout in a three-dimensional coordinate measuring system |
| US9488476B2 (en) | 2014-02-06 | 2016-11-08 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus and method to compensate bearing runout in an articulated arm coordinate measurement machine |
| US9746304B2 (en) | 2012-05-16 | 2017-08-29 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus and method to compensate bearing runout in an articulated arm coordinate measurement machine |
-
1996
- 1996-07-22 JP JP19227696A patent/JPH1038615A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003202224A (ja) * | 2001-12-28 | 2003-07-18 | Niles Parts Co Ltd | 回転角検出装置 |
| JP2006258730A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Komatsu Ltd | 油圧作業機械における油圧シリンダのストローク位置計測装置 |
| WO2008105217A1 (ja) * | 2007-02-26 | 2008-09-04 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 絶対値エンコーダ装置および多回転検出方法 |
| JPWO2008105217A1 (ja) * | 2007-02-26 | 2010-06-03 | 株式会社安川電機 | 絶対値エンコーダ装置および多回転検出方法 |
| WO2009116241A1 (ja) * | 2008-03-18 | 2009-09-24 | 三菱電機株式会社 | 回転角度検出装置 |
| JP2013195238A (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-30 | Sanyo Denki Co Ltd | エンコーダ |
| US9482525B2 (en) | 2012-05-16 | 2016-11-01 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus to compensate bearing runout in a three-dimensional coordinate measuring system |
| JP2015524053A (ja) * | 2012-05-16 | 2015-08-20 | ファロ テクノロジーズ インコーポレーテッド | レーザトラッカのベアリング振れを補正する装置および方法 |
| US9746304B2 (en) | 2012-05-16 | 2017-08-29 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus and method to compensate bearing runout in an articulated arm coordinate measurement machine |
| US10563969B2 (en) | 2012-05-16 | 2020-02-18 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus and method to compensate bearing runout in an articulated arm coordinate measurement machine |
| JP2014102179A (ja) * | 2012-11-21 | 2014-06-05 | Murata Mach Ltd | 回転モータの原点再設定装置と、移載装置、及び原点再設定方法 |
| US9488476B2 (en) | 2014-02-06 | 2016-11-08 | Faro Technologies, Inc. | Apparatus and method to compensate bearing runout in an articulated arm coordinate measurement machine |
| US9423282B2 (en) | 2014-06-12 | 2016-08-23 | Faro Technologies, Inc. | Metrology device and a method for compensating for bearing runout error |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH1038615A (ja) | 多回転アブソリュートエンコーダ | |
| DK2198247T3 (en) | Rotating codes | |
| US6456065B2 (en) | Device for detecting the rotational angle of a rotary member | |
| EP2261680B1 (en) | Peak-to-peak signal detector | |
| US7102317B2 (en) | Method and apparatus to process an analog encoder signal | |
| JP4737609B2 (ja) | エンコーダ | |
| US5847260A (en) | Physical parameter sensor with self-diagnosis circuit | |
| JP5343680B2 (ja) | エンコーダ | |
| US7103425B1 (en) | Method of regulating a target system using a frequency comparison of feedback and reference pulse trains | |
| JPH0850034A (ja) | 多回転アブソリュートエンコーダ | |
| JPS5817407B2 (ja) | 零調装置 | |
| US5900711A (en) | Stepping motor driving apparatus | |
| JPH09218054A (ja) | 多回転形アブソリュートエンコーダ | |
| JP3241138B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ出力信号異常検出方式 | |
| JP3448664B2 (ja) | 多回転アブソリュートエンコーダ | |
| JP3118816B2 (ja) | 多回転検出ロータリーエンコーダ | |
| JPH07270179A (ja) | アブソリュート信号検出方法及びアブソリュートエンコーダ | |
| WO2022250022A1 (ja) | 回転検出装置、回転検出方法および回転検出プログラム | |
| US10982977B2 (en) | Pulse signal generator and angle detection system including the same | |
| JP2793627B2 (ja) | アナログ―ディジタル変換器 | |
| JP3212332B2 (ja) | 多軸位置検出装置 | |
| KR920003887B1 (ko) | Bch부호의 복호회로 | |
| Bürger et al. | Online readout and control unit for high-speed/high resolution readout of silicon tracking detectors | |
| JPH06147814A (ja) | 回転角度検出装置 | |
| JPS63271114A (ja) | エンコ−ダ |