JPH10324261A - ステアリング装置 - Google Patents
ステアリング装置Info
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- JPH10324261A JPH10324261A JP13265097A JP13265097A JPH10324261A JP H10324261 A JPH10324261 A JP H10324261A JP 13265097 A JP13265097 A JP 13265097A JP 13265097 A JP13265097 A JP 13265097A JP H10324261 A JPH10324261 A JP H10324261A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 可変ギヤ比アクチュエータの追従性をステア
リングホイールの操作相応のものとする。 【解決手段】 ステアリング装置１は、ステアリング操
舵角θHとに対する操舵輪転舵角θWとのギヤ比Ｇを可変
に制御可能な可変ギヤ比アクチュエータ１２と、舵角速
度の絶対値が所定の速度より大きい場合に操舵反力を付
与する反力モータ２１とを有している。
リングホイールの操作相応のものとする。 【解決手段】 ステアリング装置１は、ステアリング操
舵角θHとに対する操舵輪転舵角θWとのギヤ比Ｇを可変
に制御可能な可変ギヤ比アクチュエータ１２と、舵角速
度の絶対値が所定の速度より大きい場合に操舵反力を付
与する反力モータ２１とを有している。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ステアリング操舵
角に対する操舵輪転舵角のギヤ比を可変に制御可能なア
クチュエータを有するステアリング装置に関する。
角に対する操舵輪転舵角のギヤ比を可変に制御可能なア
クチュエータを有するステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、舵角速度に応じて、ステアリング
操舵角に対する操舵輪転舵角のギヤ比を可変に制御可能
な可変ギヤ比アクチュエータを有するステアリング装置
が知られている。例えば、特開昭６１−２１５１６８号
公報は、そのようなステアリング装置の一例を示してい
る。
操舵角に対する操舵輪転舵角のギヤ比を可変に制御可能
な可変ギヤ比アクチュエータを有するステアリング装置
が知られている。例えば、特開昭６１−２１５１６８号
公報は、そのようなステアリング装置の一例を示してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ステアリング装置では、舵角速度の絶対値が大きい場合
には、可変ギヤ比アクチュエータが追従できないという
可能性があった。即ち、可変ギヤ比アクチュエータがス
テアリングホイールの操作に追従できなくなると、ステ
アリングホイールの操作を停止した後も可変ギヤ比アク
チュエータが動作し続けるため、運転者に違和感を与え
るという問題があった。
ステアリング装置では、舵角速度の絶対値が大きい場合
には、可変ギヤ比アクチュエータが追従できないという
可能性があった。即ち、可変ギヤ比アクチュエータがス
テアリングホイールの操作に追従できなくなると、ステ
アリングホイールの操作を停止した後も可変ギヤ比アク
チュエータが動作し続けるため、運転者に違和感を与え
るという問題があった。
【０００４】また、目標舵角と実転舵角との差の絶対値
が大きい場合にも、同様の問題点が生じる可能性があっ
た。目標舵角と実転舵角との差の絶対値が大きいほど、
目標舵角に実転舵角を一致させるのに時間がかかるた
め、運転者のステアリングホイールの操作が停止してい
るにもかかわらず、可変ギヤ比アクチュエータが動作し
続ける可能性がある。
が大きい場合にも、同様の問題点が生じる可能性があっ
た。目標舵角と実転舵角との差の絶対値が大きいほど、
目標舵角に実転舵角を一致させるのに時間がかかるた
め、運転者のステアリングホイールの操作が停止してい
るにもかかわらず、可変ギヤ比アクチュエータが動作し
続ける可能性がある。
【０００５】本発明の目的は、舵角速度の絶対値が大き
くなりすぎることを抑制することにより、可変ギヤ比ア
クチュエータの追従性がステアリングホイールの操作相
応のものとなるステアリング装置を提供することにあ
る。
くなりすぎることを抑制することにより、可変ギヤ比ア
クチュエータの追従性がステアリングホイールの操作相
応のものとなるステアリング装置を提供することにあ
る。
【０００６】本発明の他の目的は、目標舵角と実転舵角
との差の絶対値が大きくなりすぎることを抑制すること
により、可変ギヤ比アクチュエータの追従性がステアリ
ングホイールの操作相応のものとなるステアリング装置
を提供することにある。
との差の絶対値が大きくなりすぎることを抑制すること
により、可変ギヤ比アクチュエータの追従性がステアリ
ングホイールの操作相応のものとなるステアリング装置
を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のステアリング装
置は、ステアリング操舵角に対する操舵輪転舵角のギヤ
比を可変に制御可能なアクチュエータを有するステアリ
ング装置において、舵角速度の絶対値が所定の速度より
大きい場合に、操舵反力を付与する手段を備えたことを
特徴とする。これにより上記目的が達成される。
置は、ステアリング操舵角に対する操舵輪転舵角のギヤ
比を可変に制御可能なアクチュエータを有するステアリ
ング装置において、舵角速度の絶対値が所定の速度より
大きい場合に、操舵反力を付与する手段を備えたことを
特徴とする。これにより上記目的が達成される。
【０００８】前記舵角速度の絶対値が大きくなるほど前
記操舵反力は大きくなることが好ましい。
記操舵反力は大きくなることが好ましい。
【０００９】本発明の他のステアリング装置は、ステア
リング操舵角に対する操舵輪転舵角のギヤ比を可変に制
御可能なアクチュエータを有するステアリング装置にお
いて、目標舵角と実転舵角との差の絶対値が所定の値よ
り大きい場合に、操舵反力を付与する手段を備えたこと
を特徴とする。これにより上記目的が達成される。
リング操舵角に対する操舵輪転舵角のギヤ比を可変に制
御可能なアクチュエータを有するステアリング装置にお
いて、目標舵角と実転舵角との差の絶対値が所定の値よ
り大きい場合に、操舵反力を付与する手段を備えたこと
を特徴とする。これにより上記目的が達成される。
【００１０】前記差の絶対値が大きくなるほど前記操舵
反力は大きくなることが好ましい。
反力は大きくなることが好ましい。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態を説明する。
の実施の形態を説明する。
【００１２】（実施の形態１）図１は、本発明の実施の
形態１のステアリング装置１の構成を示す。
形態１のステアリング装置１の構成を示す。
【００１３】ステアリング装置１は、ステアリングホイ
ール１０と、ステアリングホイール１０に結合された入
力軸１１の回転を可変のギヤ比で出力軸１３に伝達する
可変ギヤ比アクチュエータ１２と、出力軸１３の回転を
操舵輪ＦＷ１、ＦＷ２（図示せず）が接続された変位部
材１５の軸方向の運動に変換する操舵輪転舵機構１４と
を含んでいる。出力軸１３の回転に従って操舵輪転舵機
構１４の変位部材１５が左右にシフトすることにより、
操舵輪ＦＷ１、ＦＷ２が転舵される。操舵輪転舵機構１
４は、例えば、ラックアンドピニオン式の操舵輪転舵機
構であり得る。
ール１０と、ステアリングホイール１０に結合された入
力軸１１の回転を可変のギヤ比で出力軸１３に伝達する
可変ギヤ比アクチュエータ１２と、出力軸１３の回転を
操舵輪ＦＷ１、ＦＷ２（図示せず）が接続された変位部
材１５の軸方向の運動に変換する操舵輪転舵機構１４と
を含んでいる。出力軸１３の回転に従って操舵輪転舵機
構１４の変位部材１５が左右にシフトすることにより、
操舵輪ＦＷ１、ＦＷ２が転舵される。操舵輪転舵機構１
４は、例えば、ラックアンドピニオン式の操舵輪転舵機
構であり得る。
【００１４】入力軸１１には入力角センサ３１と反力モ
ータ２１が取り付けられている。
ータ２１が取り付けられている。
【００１５】入力角センサ３１は、ステアリングホイー
ル１０の回転に応じた入力角（ステアリング操舵角）θ
Hを検出する。入力角センサ３１の出力は、電子制御装
置（以下、ＥＣＵという）２０に供給される。ＥＣＵ２
０には、ステアリング操舵速度ＶHも供給される。ステ
アリング操舵速度ＶHは、例えば、入力角センサ３１に
よって検出された入力角θHを微分子３２によって微分
することによって得られる。
ル１０の回転に応じた入力角（ステアリング操舵角）θ
Hを検出する。入力角センサ３１の出力は、電子制御装
置（以下、ＥＣＵという）２０に供給される。ＥＣＵ２
０には、ステアリング操舵速度ＶHも供給される。ステ
アリング操舵速度ＶHは、例えば、入力角センサ３１に
よって検出された入力角θHを微分子３２によって微分
することによって得られる。
【００１６】反力モータ２１は、入力軸１１の回転方向
とは逆方向の力（すなわち、反力）を与える。これによ
り、ステアリングホイール１０の操舵速度が抑制され
る。反力モータ２１は、ドライバ２２の出力に応じて駆
動される。反力モータ２１は、例えば、ＤＣブラシレス
モータであり得る。
とは逆方向の力（すなわち、反力）を与える。これによ
り、ステアリングホイール１０の操舵速度が抑制され
る。反力モータ２１は、ドライバ２２の出力に応じて駆
動される。反力モータ２１は、例えば、ＤＣブラシレス
モータであり得る。
【００１７】図２は、Ａ−Ａ断面に沿った反力モータ２
１の構造を示す。反力モータ２１においては、入力軸１
１の周囲に永久磁石４１が配置されており、その周囲に
電機子４２が配置されている。電機子４２に電流を流す
ことにより、入力軸１１の回転に対して反力が発生す
る。この反力により、入力軸１１の回転が抑制される。
しかし、反力モータ２１の構成は図２に示すものには限
定されない。入力軸１１の回転トルクを抑制する反力を
発生させるという機能を実現する限り、反力モータ２１
は任意の構造をとり得る。
１の構造を示す。反力モータ２１においては、入力軸１
１の周囲に永久磁石４１が配置されており、その周囲に
電機子４２が配置されている。電機子４２に電流を流す
ことにより、入力軸１１の回転に対して反力が発生す
る。この反力により、入力軸１１の回転が抑制される。
しかし、反力モータ２１の構成は図２に示すものには限
定されない。入力軸１１の回転トルクを抑制する反力を
発生させるという機能を実現する限り、反力モータ２１
は任意の構造をとり得る。
【００１８】可変ギヤ比アクチュエータ１２は、ステア
リング操舵角に対する操舵輪転舵角のギヤ比を可変に制
御する。
リング操舵角に対する操舵輪転舵角のギヤ比を可変に制
御する。
【００１９】出力軸１３には出力角センサ３３が取り付
けられている。出力角センサ３３は、出力軸１３の回転
に応じた出力角（ピニオン角）θPを検出する。出力角
センサ３３の出力は、ＥＣＵ２０に供給される。
けられている。出力角センサ３３は、出力軸１３の回転
に応じた出力角（ピニオン角）θPを検出する。出力角
センサ３３の出力は、ＥＣＵ２０に供給される。
【００２０】図３は、反力モータ２１を制御する処理の
手順を示す。この処理の手順は、例えば、プログラムコ
ードの形式でＥＣＵ２０内のＲＯＭ（図示せず）に格納
されている。この処理は、ＥＣＵ２０によって実行され
る。
手順を示す。この処理の手順は、例えば、プログラムコ
ードの形式でＥＣＵ２０内のＲＯＭ（図示せず）に格納
されている。この処理は、ＥＣＵ２０によって実行され
る。
【００２１】以下、図３を参照しながら、反力モータ２
１を制御する処理の手順をステップごとに説明する。
１を制御する処理の手順をステップごとに説明する。
【００２２】ステップＳ１１では、ステアリング操舵速
度ＶHが読み込まれる。これは、微分子３２の出力を読
み込むことによって達成される。以下の説明では、ステ
アリング操舵速度ＶHは時計回りを正、反時計回りを負
として表すものとする。
度ＶHが読み込まれる。これは、微分子３２の出力を読
み込むことによって達成される。以下の説明では、ステ
アリング操舵速度ＶHは時計回りを正、反時計回りを負
として表すものとする。
【００２３】ステップＳ１２では、所定のしきい値速度
ＶTH（≧０）が読み込まれる。所定のしきい値速度ＶTH
は、例えば、ＥＣＵ２０内のＲＯＭ（図示せず）に格納
されている。
ＶTH（≧０）が読み込まれる。所定のしきい値速度ＶTH
は、例えば、ＥＣＵ２０内のＲＯＭ（図示せず）に格納
されている。
【００２４】ステップＳ１３では、ステアリング操舵速
度ＶHの絶対値が所定のしきい値速度ＶTHより大きいか
否かが判定される。
度ＶHの絶対値が所定のしきい値速度ＶTHより大きいか
否かが判定される。
【００２５】ステアリング操舵速度ＶHの絶対値が所定
のしきい値速度ＶTHより大きい場合には、処理はステッ
プＳ１４に進み、反力制御が実行される。それ以外の場
合には、反力制御は実行されない。
のしきい値速度ＶTHより大きい場合には、処理はステッ
プＳ１４に進み、反力制御が実行される。それ以外の場
合には、反力制御は実行されない。
【００２６】ステップＳ１４〜Ｓ１６では、ステアリン
グ操舵速度ＶHの正負とαの正負とが反対となるよう
に、αの正負が決定される。これは、反力の方向をステ
アリングホイール１０の操舵方向と逆方向にするためで
ある。
グ操舵速度ＶHの正負とαの正負とが反対となるよう
に、αの正負が決定される。これは、反力の方向をステ
アリングホイール１０の操舵方向と逆方向にするためで
ある。
【００２７】ステップＳ１７では、ステアリング操舵速
度ＶHの絶対値と所定のしきい値速度ＶTHとの差に基づ
いて、反力Ｆが計算される。具体的には、反力計算は、
（数１）に従って行われる。
度ＶHの絶対値と所定のしきい値速度ＶTHとの差に基づ
いて、反力Ｆが計算される。具体的には、反力計算は、
（数１）に従って行われる。
【００２８】
【数１】Ｆ＝α・Ｍａｐ（｜ＶH｜−ＶTH） ここで、Ｍａｐは、所定の単調増加関数を表す。関数Ｍ
ａｐは単調増加関数であることから、ステアリング操舵
速度ＶHが大きくなるほど反力Ｆは大きくなる。関数Ｍ
ａｐは、図４のパターン１に示すように上に凸の曲線で
あっても、図４のパターン２に示すように下に凸の曲線
であってもよい。
ａｐは単調増加関数であることから、ステアリング操舵
速度ＶHが大きくなるほど反力Ｆは大きくなる。関数Ｍ
ａｐは、図４のパターン１に示すように上に凸の曲線で
あっても、図４のパターン２に示すように下に凸の曲線
であってもよい。
【００２９】ステップＳ１８では、反力Ｆがドライバ２
２に指令される。ドライバ２２は、反力Ｆに基づいて反
力モータ２１を制御する。
２に指令される。ドライバ２２は、反力Ｆに基づいて反
力モータ２１を制御する。
【００３０】このように、ステアリング装置１によれ
ば、ステアリング操舵速度ＶHの大きさ（絶対値）が所
定のしきい値速度ＶTHより大きい場合に反力制御が実行
され、ステアリングホイール１０の操舵方向とは逆方向
に反力Ｆが付与される。反力Ｆにより、ステアリング操
舵速度ＶHの絶対値が大きくなりすぎることが抑制され
る。これにより、可変ギヤ比アクチュエータ１２の追従
性をステアリングホイール１０の操作相応のものとする
ことができる。
ば、ステアリング操舵速度ＶHの大きさ（絶対値）が所
定のしきい値速度ＶTHより大きい場合に反力制御が実行
され、ステアリングホイール１０の操舵方向とは逆方向
に反力Ｆが付与される。反力Ｆにより、ステアリング操
舵速度ＶHの絶対値が大きくなりすぎることが抑制され
る。これにより、可変ギヤ比アクチュエータ１２の追従
性をステアリングホイール１０の操作相応のものとする
ことができる。
【００３１】（実施の形態２）図５は、本発明の実施の
形態２のステアリング装置２の構成を示す。ステアリン
グ装置２の構成は、ステアリング装置１の構成と同様で
ある。従って、同一の構成要素には同一の参照番号を付
し、その説明を省略する。
形態２のステアリング装置２の構成を示す。ステアリン
グ装置２の構成は、ステアリング装置１の構成と同様で
ある。従って、同一の構成要素には同一の参照番号を付
し、その説明を省略する。
【００３２】図６は、反力モータ２１を制御する処理の
手順を示す。この処理の手順は、例えば、プログラムコ
ードの形式でＥＣＵ２０内のＲＯＭ（図示せず）に格納
されている。この処理は、ＥＣＵ２０によって実行され
る。
手順を示す。この処理の手順は、例えば、プログラムコ
ードの形式でＥＣＵ２０内のＲＯＭ（図示せず）に格納
されている。この処理は、ＥＣＵ２０によって実行され
る。
【００３３】以下、図６を参照しながら、反力モータ２
１を制御する処理の手順をステップごとに説明する。
１を制御する処理の手順をステップごとに説明する。
【００３４】ステップＳ２１では、ステアリング操舵角
θHとピニオン角θPとが読み込まれる。これは、入力角
センサ３１の出力と出力角センサ３３の出力とをそれぞ
れ読み込むことによって達成される。
θHとピニオン角θPとが読み込まれる。これは、入力角
センサ３１の出力と出力角センサ３３の出力とをそれぞ
れ読み込むことによって達成される。
【００３５】ステップＳ２２では、所定のしきい値θTH
（≧０）が読み込まれる。所定のしきい値θTHは、例え
ば、ＥＣＵ２０内のＲＯＭ（図示せず）に格納されてい
る。
（≧０）が読み込まれる。所定のしきい値θTHは、例え
ば、ＥＣＵ２０内のＲＯＭ（図示せず）に格納されてい
る。
【００３６】ステップＳ２３では、目標ギヤ比Ｇ0が計
算される。目標ギヤ比Ｇ0は、例えば、車速Ｖに基づい
て決定される。あるいは、目標ギヤ比Ｇ0は、車速Ｖと
ステアリング操舵角θHとに基づいて決定されてもよ
い。
算される。目標ギヤ比Ｇ0は、例えば、車速Ｖに基づい
て決定される。あるいは、目標ギヤ比Ｇ0は、車速Ｖと
ステアリング操舵角θHとに基づいて決定されてもよ
い。
【００３７】ステップＳ２４では、目標舵角（Ｇ0・
θH）と実転舵角（θP）との差θdiffが計算される。具
体的には、その差θdiffの計算は、（数２）に従って行
われる。
θH）と実転舵角（θP）との差θdiffが計算される。具
体的には、その差θdiffの計算は、（数２）に従って行
われる。
【００３８】
【数２】θdiff＝ Ｇ0・θH−θP ステップＳ２５では、差θdiffの絶対値が所定のしきい
値θTHより大きいか否かが判定される。
値θTHより大きいか否かが判定される。
【００３９】差θdiffの絶対値が所定のしきい値θTHよ
り大きい場合には、処理はステップＳ２６に進み、反力
制御が実行される。それ以外の場合には、反力制御は実
行されない。
り大きい場合には、処理はステップＳ２６に進み、反力
制御が実行される。それ以外の場合には、反力制御は実
行されない。
【００４０】ステップＳ２６では、差θdiffの絶対値に
基づいて反力Ｆが計算される。具体的には、反力計算
は、（数３）に従って行われる。
基づいて反力Ｆが計算される。具体的には、反力計算
は、（数３）に従って行われる。
【００４１】
【数３】Ｆ＝Ｍａｐ（｜θdiff｜） ここで、Ｍａｐは、所定の単調増加関数を表す。関数Ｍ
ａｐは単調増加関数であることから、目標舵角と実転舵
角との差θdiffの絶対値が大きくなるほど反力Ｆは大き
くなる。
ａｐは単調増加関数であることから、目標舵角と実転舵
角との差θdiffの絶対値が大きくなるほど反力Ｆは大き
くなる。
【００４２】ステップＳ２７では、反力Ｆがドライバ２
２に指令される。ドライバ２２は、反力Ｆに基づいて反
力モータ２１を制御する。
２に指令される。ドライバ２２は、反力Ｆに基づいて反
力モータ２１を制御する。
【００４３】このように、ステアリング装置２によれ
ば、目標舵角（Ｇ0・θH）と実転舵角（θP）との差θ
diffの絶対値が所定のしきい値θTHより大きい場合に反
力制御が実行され、ステアリングホイール１０の操舵方
向とは逆方向に反力Ｆが付与される。反力Ｆにより、差
θdiffの絶対値が大きくなりすぎることが抑制される。
これにより、可変ギヤ比アクチュエータ１２の追従性を
ステアリングホイール１０の操作相応のものとすること
ができる。
ば、目標舵角（Ｇ0・θH）と実転舵角（θP）との差θ
diffの絶対値が所定のしきい値θTHより大きい場合に反
力制御が実行され、ステアリングホイール１０の操舵方
向とは逆方向に反力Ｆが付与される。反力Ｆにより、差
θdiffの絶対値が大きくなりすぎることが抑制される。
これにより、可変ギヤ比アクチュエータ１２の追従性を
ステアリングホイール１０の操作相応のものとすること
ができる。
【００４４】
【発明の効果】本発明のステアリング装置によれば、舵
角速度の絶対値が所定の速度より大きい場合に操舵反力
が付与される。これにより、舵角速度の絶対値が大きく
なりすぎることが抑制される。その結果、可変ギヤ比ア
クチュエータの追従性がステアリングホイールの操作相
応のものとなる。
角速度の絶対値が所定の速度より大きい場合に操舵反力
が付与される。これにより、舵角速度の絶対値が大きく
なりすぎることが抑制される。その結果、可変ギヤ比ア
クチュエータの追従性がステアリングホイールの操作相
応のものとなる。
【００４５】また、本発明のステアリング装置によれ
ば、目標舵角と実転舵角との差の絶対値が所定の値より
大きい場合に操舵反力が付与される。これにより、目標
舵角と実転舵角との差の絶対値が大きくなりすぎること
が抑制される。その結果、可変ギヤ比アクチュエータの
追従性がステアリングホイールの操作相応のものとな
る。
ば、目標舵角と実転舵角との差の絶対値が所定の値より
大きい場合に操舵反力が付与される。これにより、目標
舵角と実転舵角との差の絶対値が大きくなりすぎること
が抑制される。その結果、可変ギヤ比アクチュエータの
追従性がステアリングホイールの操作相応のものとな
る。
【図１】本発明の実施の形態１のステアリング装置１の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図２】反力モータ２１の構造を示す図である。
【図３】反力モータ２１を制御する処理の手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】関数Ｍａｐのパターン例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２のステアリング装置２の
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図６】反力モータ２１を制御する処理の手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１、２ ステアリング装置 １０ ステアリングホイール １１ 入力軸 １２ 可変ギヤ比アクチュエータ １３ 出力軸 １４ 操舵輪転舵機構 １５ 変位部材 ２０ ＥＣＵ ２１ 反力モータ ２２ ドライバ ３１ 入力角センサ ３２ 微分子 ３３ 出力角センサ ４１ 永久磁石 ４２ 電機子
Claims (4)
- 【請求項１】 ステアリング操舵角に対する操舵輪転舵
角のギヤ比を可変に制御可能なアクチュエータを有する
ステアリング装置において、 舵角速度の絶対値が所定の速度より大きい場合に、操舵
反力を付与する手段を備えたことを特徴とする、ステア
リング装置。 - 【請求項２】 前記舵角速度の絶対値が大きくなるほど
前記操舵反力は大きくなる、請求項１に記載のステアリ
ング装置。 - 【請求項３】 ステアリング操舵角に対する操舵輪転舵
角のギヤ比を可変に制御可能なアクチュエータを有する
ステアリング装置において、 目標舵角と実転舵角との差の絶対値が所定の値より大き
い場合に、操舵反力を付与する手段を備えたことを特徴
とする、ステアリング装置。 - 【請求項４】 前記差の絶対値が大きくなるほど前記操
舵反力は大きくなる、請求項３に記載のステアリング装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13265097A JPH10324261A (ja) | 1997-05-22 | 1997-05-22 | ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13265097A JPH10324261A (ja) | 1997-05-22 | 1997-05-22 | ステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10324261A true JPH10324261A (ja) | 1998-12-08 |
Family
ID=15086290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13265097A Pending JPH10324261A (ja) | 1997-05-22 | 1997-05-22 | ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10324261A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006193083A (ja) * | 2005-01-14 | 2006-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
| CN103723187A (zh) * | 2013-12-13 | 2014-04-16 | 中联重科股份有限公司 | 一种车辆转向容错判断设备、系统、方法及工程机械 |
-
1997
- 1997-05-22 JP JP13265097A patent/JPH10324261A/ja active Pending
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|---|---|---|---|---|
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| JP4506475B2 (ja) * | 2005-01-14 | 2010-07-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
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