JPH10300501A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＣＤーＲＯＭに納められたエリアの範囲を越
えて行動する際にも対応でき、使い勝手を向上させる。 【解決手段】 経路案内を行うための地図エリアの境界
線のデータを有し、現在位置または出発地と目的地とが
前記情報記憶手段に記憶された地図エリア内にあるか否
かを判断し、現在位置または出発地と目的地とが同じエ
リア内にないことを条件に、境界線上に通過地点を設定
し、目的地までの経路を算出することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ＣＤーＲＯＭに納めら
れたエリアの境界を越えて走行する場合に適した車両用
ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置においては、
地図に関するデータなどの経路案内に必要なデータをＣ
ＤーＲＯＭに格納し、必要に応じてこれを読みだして目
的地に至る経路を探索し、経路に沿って案内を行ってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この場合、経路探索の
精度を向上させたり、案内情報を充実させようとする
と、格納するデータ容量が増加するため、広い地域に関
するデータを１枚のＣＤーＲＯＭの中に格納することは
難しく、１枚で格納できたとしてもデータの不足から適
切な経路を提供することができない。例えば、欧州につ
いて考えた場合、現状において欧州全域の地図データを
１枚のＣＤーＲＯＭの中に格納して適切な経路案内を提
供することは非常に難しい。したがって、１枚のＣＤ−
ＲＯＭに国単位あるいは２〜３ケ国の単位で、経路案内
に必要なデータを格納している。このように、従来の車
両用ナビゲーション装置では、個々のＣＤーＲＯＭのデ
ータ範囲が限られるため限定されたエリアでしかしルー
ト設定ができなかった。しかし、ユーザーはＣＤーＲＯ
Ｍに納められたエリアの範囲を越えて行動することが多
く、その場合に限定された範囲だけしか利用できないの
では、使い勝手が充分とは言えない。本発明は上記課題
を解決するためのもので、ＣＤーＲＯＭに納められたエ
リアの範囲を越えて行動する際にも対応でき、使い勝手
のよい車両用ナビゲーション装置を提供することを目的
とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の現在位
置を検出する現在位置検出手段と、経路を算出するため
に必要な情報を入力する入力手段と、経路案内のための
情報を出力する出力手段と、経路案内を行うために必要
なデータを格納した情報記憶手段と、前記入力手段によ
り入力された情報に基づき経路を算出する経路算出手段
と、該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶
するための経路情報記憶手段と、前記経路情報記憶手段
の情報を読みだして、前記出力手段に出力する案内制御
手段とを備え、前記情報記憶手段は、格納する地図エリ
アの境界線のデータを有し、前記経路算出手段は、現在
位置または出発地と目的地とが前記情報記憶手段に記憶
された地図エリア内にあるか否かを判断し、現在位置ま
たは出発地と目的地とが同じエリア内にないことを条件
に、境界線上に通過地点を設定し、目的地までの経路を
算出することを特徴とする。また、本発明は、情報記憶
手段が、前記地図エリア外のデータを境界点データとし
て格納し、前記経路算出手段は、現在位置または出発地
が前記エリア内またはエリア外にあり、目的地が前記エ
リア外またはエリア内にあるとき、前記境界点データを
参照して前記目的地に関連する境界点を検索し、検索し
た境界点に基づいて経路を算出することを特徴とする。
また、本発明は、現在位置または出発地から目的地まで
の経路を探索し、探索した経路に沿って案内を行うプロ
グラムを内蔵した記憶媒体において、経路案内に必要な
地図エリアの境界線のデータを有し、前記経路算出手段
は、現在位置または出発地と目的地とが前記地図エリア
内にあるか否かを判断し、現在位置または出発地と目的
地とが同じエリア内にないことを条件に、境界線上に通
過地点を設定し、目的地まで経路案内を行うプログラム
を内蔵したことを特徴とする。また、本発明は、経路案
内を行うために必要な地図エリア外のデータを境界点デ
ータとして有し、前記経路算出手段は、現在位置または
出発地が前記エリア内またはエリア外にあり、目的地が
前記エリア外またはエリア内にあることを条件に、前記
境界点データを参照して前記目的地に関連する境界点を
検索し、検索した境界点に基づいて経路を算出するプロ
グラムを内蔵したことを特徴とする。

【０００５】

【作用及び発明の効果】本発明は、１つの情報記憶手段
のカバーする範囲で目的地まで至る経路を作成できない
場合であっても、地図エリアの境界線上に通過地点を設
定し、現在位置から目的地までの経路を算出する。した
がって、複数の地図エリアをまたいで目的地までの経路
を算出することができるため、情報量が多くて１つの情
報記憶手段に納めきれない広い範囲の地図エリアであっ
ても、複数の情報記憶手段を使って現在位置から目的地
に至る経路を算出し、案内情報を提供することができ
る。例えば、欧州のような各国が隣接しており、国単位
でＣＤ−ＲＯＭにデータを持たせているような場合に、
ＣＤ−ＲＯＭの範囲を越えて経路案内を行うことができ
るので、１つの情報記憶手段に格納できる情報量を増加
させ、経路探索の精度を向上させたり、案内情報を充実
させることができるため、ナビゲーション装置の使い勝
手を格段に向上することができる。また、ＣＤ−ＲＯＭ
に、カバーする範囲のデータだけでなく、その範囲外に
ある隣接領域との境界点のデータを格納することによ
り、範囲を越えて目的地を設定したとき、境界点データ
を参照して目的地に関連する境界点を検索し、この検索
された境界点に基づいて経路を算出するようにしたての
で、限定された地図範囲を越えて経路案内を行うことが
できる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビ
ゲーション装置の一例を示す図である。本発明に係るナ
ビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に関す
る情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に
関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出
に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表
示／音声の案内データとプログラム（アプリケーション
及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、
経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと
共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構
成されている。

【０００７】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面に
より出力できるように、運転者の意志によりナビゲーシ
ョン処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後の
データなどをプリント出力する機能を備えている。その
機能を実現するための手段として、入力部には、目的地
を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案
内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作ス
イッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力
装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表
示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内
を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で
処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータを
プリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で
出力するスピーカ１６などを備えている。

【０００８】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読み取り装置を付加するこ
ともできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄
積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供す
る情報センターや、予め地図データや目的地データなど
の運転者固有のデータが記憶されている手帳型電子装置
などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデ
ータ通信装置を付加することもできる。

【０００９】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り
換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過
交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面に
ポップアップでカラー表示される。

【００１０】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は区
間図を見ることにより自車両の現在位置を確認し、また
これからの経路についての情報を得ることができる。ま
た、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応して
タッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチ
することにより入力される信号に基づいて上記の操作が
実行されるように構成されている。このボタンとタッチ
スイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部
を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省
略する。

【００１１】現在位置検出手段２は、車両の現在位置衛
星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧ
ＰＳ受信装置２１と、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光
ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情
報受信装置２２と、携帯電話、パソコン等を利用するこ
とにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と
情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置２３
と、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ２４と、車両の
進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセン
サを利用することにより相対方位で検出する相対方位セ
ンサ２５と、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を
検出する距離センサ２６とから構成され、車両の走行に
関する情報である例えば道路情報、交通情報を送受信し
たり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さら
に現在位置に関する情報を送受信したりする装置であ
る。

【００１２】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭからなっている。プログラムは、経路探索
などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフ
ローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必
要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには
経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納さ
れている。また、データは、地図データ、探索データ、
案内データ、マップマッチングデータ、目的地データ、
登録地点データ、道路データ、ジャンル別データ、ラン
ドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション
装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、
本発明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログ
ラムは中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可
能である。

【００１３】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプ
ログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、
フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理
を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納し
たＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コ
ードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中の
データを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへ
の画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモ
リ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて
画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を
施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、Ｃ
ＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３
から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文
章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１
６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力デ
ータのやり取りを行う通信インタフェース４７および現
在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ
入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時
間を記入するための時計４９などを備えている。ここ
で、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の
有無は、運転者が選択できるように構成されている。

【００１４】なお、前記した更新処理を行うプログラム
を外部記憶装置に格納しておいてもよい。本発明に係る
プログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプ
ログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納
されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが
本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。

【００１５】この外部記憶媒体に記憶されたデータやプ
ログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中
央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種
々のナビゲーション機能が実現される。

【００１６】本発明に係るナビゲーション装置は、上記
のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを
読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、
ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み
込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。
フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が
保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そし
て、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手
段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュ
メモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報
記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み
込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、
この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行
われる。

【００１７】図２〜図４は、図１に示した本発明に係る
情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構
成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経
路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納さ
れた案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞ
れに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状デ
ータのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、
サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間
の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道
路案内補助情報デーとしての前記道路属性データは、図
３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横
か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデー
タである。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すよう
に、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノー
ド数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標デー
タを有している。

【００１８】前記案内データは、図２（Ｃ）に示すよう
に、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路
名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズお
よび行き先データのアドレス、サイズの各データからな
る。前記注意点データは、図４（Ａ）に示すように、踏
切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点
か、なしか等の情報を示すデータで、分岐点以外の踏
切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデー
タである。前記道路名称データは、図３（Ｂ）に示すよ
うに、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道（国
道、県道、その他）の道路種別の情報と、高速道路、都
市高速道路、有料道路について本線か取付道かを示す情
報を示すデータで、道路種別データと、さらに各道路種
別毎での個別番号データである種別内番号から構成され
る。

【００１９】前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すよ
うに行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声デー
タのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案
内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含ん
でいる。また、行き先方向データは、無効（行き先方向
データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、
右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方
向、左に戻る方向の情報を示すデータである。前記走行
案内データは、図４（Ｂ）に示すように、車線が複数あ
る場合どの車線を走行すべきかを案内するためのデータ
を格納したもので、右よりか、左よりか、中央よりか、
なしかの情報を示すデータである。

【００２０】次に、本発明の車両用ナビゲーション装置
の処理の流れについて説明する。図５は本発明に係る車
両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明す
るためのフロー図である。

【００２１】中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路案
内システムのプログラムが起動されると、現在位置検出
装置２により現在位置を検出して現在位置を中心として
その周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表
示する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目
標名、電話番号や住所、登録地点等を用いて目的地を設
定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路
探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位
置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地
に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステッ
プＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があ
った場合には、探索エリアを設定してその探索エリアで
の再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内
を繰り返し行う。まず、図６、図７によりＣＤＲＯＭで
カバーされるエリアを越えた領域までの探索を可能にす
るデータ構造について説明する。図６はＣＤＲＯＭでカ
バーするエリア外の都市の境界点へのデータ化を説明す
る図である。エリアＢは、１つのＣＤＲＯＭにデータが
納められている領域であり、このＣＤＲＯＭにより範囲
外のエリアＡへの探索を可能とするために、境界線（Ｃ
Ｄの境界）を通過する道路α、β、……の道路端（境界
線との交点）を境界点ＢＰ１、ＢＰ２、…とし、図７に
示すように、この境界点の座標、境界点を端点とする道
路名、高速道か一般道か等の道路種別をデータ化し、こ
の境界点に範囲外の代表的或いは全てのシティ（都市）
の名称、都市の座標、そこまでの距離をデータとしても
たせるようにする。なお、境界点から都市に至る走行時
間をデータとして持たせても良い。また、道路種別毎に
基準速度を設定することにより、都市から境界点までの
距離と道路種別から境界点から都市までの走行時間を推
定するように構成しても良い。

【００２２】このような境界点データによる探索につい
て以下に説明する。例えば、図８において、エリアＢ側
のＣＤＲＯＭがナビゲーション装置にセットされ、現在
位置がエリアＢ内のＰ地点であり、ＣＤＲＯＭがカバー
する範囲外のエリアＡのｂ市を目的地に設定したとする
と、境界点データよりｂ市に対応する最適の境界点ＢＰ
１が検索され、現在位置から境界点ＢＰ１までのルート
が探索されで案内表示される。境界点ＢＰ１から目的地
までは、エリアＡのＣＤＲＯＭがあればそれに交換すれ
ばルート探索ができ、ＣＤＲＯＭがない場合でも境界点
ＢＰ１からの距離が分かるので自力走行に役立てること
ができる。また、ボーダーラインでわけられた所定地域
間を結ぶため、地域間で通過地点として最適な境界点を
登録しておいてもよい。これにより、システムは目的地
の入力操作にしたがって、入力された目的地のある地域
を判別し、現在位置のある地域を判断する。次に、現在
位置のある地域と目的地のある地域に基づいて、現在位
置と目的地に至るために最適な通過地点を検索する。な
お、この検索された通過地点は、最適な境界点として案
内してもよいし、通過点として設定して自動的に経路を
探索するようにしてもよい。このように構成したことに
より、利用者は目的地を設定するだけで、現在位置から
目的地を結ぶ最適なルートを得ることができる。

【００２３】また、図９において、エリアＡ側のＣＤＲ
ＯＭがナビゲーション装置にセットされ、現在位置がエ
リアＢ内のＰ地点であり、エリアＡのｂ市を目的地に設
定したとすると、現在位置Ｐと目的地Ｄを結んだ仮想的
な直線が計算され、境界線との交点Ｃが求められる。次
いで、交点Ｃに最も近い、あるいは更に目的地までの距
離、道路種別が考慮されて境界点ＢＰが検索され、境界
点ＢＰから目的地Ｄまでのルートが探索される。その
後、現在位置側のＣＤＲＯＭに交換すれば、境界点ＢＰ
までのルートが自動探索される。現在位置側のＣＤＲＯ
Ｍがない場合には、境界点ＢＰまで自力走行となる。

【００２４】また、図１０において、エリアＢ側のＣＤ
ＲＯＭがナビゲーション装置にセットされ、現在位置が
エリアＢ内のＰ地点であり、範囲外のエリアＡの目的
地、あるいは目的地に近いｂ市を設定したとすると、現
在位置Ｐと目的地Ｄを結んだ仮想的な直線が計算され、
境界線との交点Ｃが求められる。次いで、交点Ｃに最も
近い、あるいは更に目的地までの距離、道路種別が考慮
されて境界点ＢＰ１が検索され、境界点ＢＰ１までのル
ートが探索され案内される。

【００２５】なお、ＣＤＲＯＭの地図エリアの範囲外の
地点座標は必ずしも記憶しておく必要はない。これは、
ナビゲーション装置にセットされているＣＤＲＯＭに目
的地がない場合、ＣＤＲＯＭを変更してほしい旨を報知
するとともに、現在位置の座標を記憶し、ＣＤＲＯＭを
変更した後、目的地から現在位置に向けて仮想的な直線
を計算して引き、境界線との交点を求めて境界点を検索
し、特定するようにすれば、範囲外の地点座標をＣＤＲ
ＯＭに記憶させておく必要はない。

【００２６】次に、本発明の案内処理の例について説明
する。図１１は、ＣＤＲＯＭがカバーするエリアの境界
が国境であり、１枚ないしは２枚のＣＤＲＯＭを用い、
隣接した２国間を行き来する場合のナビゲーション処理
を説明する図である。まず、ユーザーが、目的地又は現
在位置の国、例えば、現在位置フランス、目的地ドイツ
のように選択し（ステップ１１）、通過する国境点のあ
る道路を選択する（ステップ１２）。システムは、現在
位置（フランス）がナビゲーション装置にセットされて
いるＣＤＲＯＭのカバーするエリア内か否か判断し、こ
のＣＤＲＯＭのカバーするエリア内であれば国境点を目
的地として設定し、現在位置から国境点までのルートを
探索する（ステップ１３〜１５）。次いで、国境の先の
国、すなわちドイツのＣＤＲＯＭがあるか否か判断し
（ステップ１６）、ＣＤＲＯＭがあれば、国境点までル
ート案内して国境通過後、ＣＤＲＯＭをフランスのもの
からドイツのものに入れ換えて、目的地（ドイツ）まで
ルート探索して案内する（ステップ１７〜１９）。ま
た、ドイツのＣＤＲＯＭがなければ、国境点までのみル
ート案内する（ステップ２０）。また、ステップ１３に
おいて、現在位置がナビゲーション装置にセットされて
いるＣＤＲＯＭのカバーするエリア内でない場合には、
目的の国、ドイツに目的地を設定し（ステップ２１）、
次いで国境点を通過点として設定する（ステップ２
２）。次いで、現在位置側のＣＤＲＯＭがあるか否か判
断し（ステップ２３）、現在位置側のＣＤＲＯＭがあれ
ばＣＤＲＯＭ入替え後、現在位置から国境点までルート
を探索し、国境点までルート案内する（ステップ２４〜
２５）。現在位置側のＣＤＲＯＭがなければ、国境点か
ら目的地までのルートを探索し、国境点まで自力走行
後、目的地までルート案内する（ステップ２６〜２
７）。なお、上記説明は、現在位置側のＣＤ−ＲＯＭと
目的地側のＣＤ−ＲＯＭとを手動で変更する装置の説明
である。しかし、情報記憶手段の切り換えをオートチェ
ンジャー機能により、自動的に行っても良い。この場
合、情報記憶手段の切り換えメッセージは出力しなくて
も良い。

【００２７】図１２は隣接する２国のそれぞれのＣＤＲ
ＯＭを有し、一方を目的地、他方を現在位置または出発
地とする場合の処理フローを示す図で、図１３はその処
理によるルート探索を説明する図である。この処理にお
いては、図１３のエリアＡ、エリアＢのＣＤＲＯＭを有
しており、先ず、エリアＡに目的地Ｄを設定し、エリア
Ｂの現在位置（又は出発地）Ｐと目的地Ｄ間に仮想的な
直線を計算して引く（ステップ３１、ステップ３２）。
次いで、境界点のリストを選択し、このリストの中から
仮想直線と境界線の交点Ｃにもっとも近い境界点を検索
する（ステップ３３、ステップ３４）。この場合、目的
地までの距離、道路種別を考慮して境界点を検索するこ
ともできる。次いで、検索した境界点ＢＰから目的地Ｄ
までのルートを探索し、その距離、所要時間（設定した
平均時速と距離で算出した時間）、境界点座標をメモリ
に格納する（ステップ３６）。次いで、ＣＤＲＯＭを交
換するように画面にメッセージを表示し、ユーザーがＣ
ＤＲＯＭを現在位置側のものに交換すると、現在位置Ｐ
から境界点Ｄまでのルートを探索し（ステップ３８）、
現在位置から境界点までの距離、所要時間を境界点から
目的地までの距離、所要時間に加えて全体の所要距離と
時間を案内表示し（ステップ３９）、案内を開始する。

【００２８】図１４は図１０で説明したルート探索の場
合の処理フローであり、現在位置（また出発地）側のＣ
ＤＲＯＭのみ利用できる場合である。まず、目的地に近
い代表シティを選択する（ステップ４１）。図７で説明
したように、代表シティは座標が与えられているので、
現在位置と代表シティ間に仮想の直線を計算して引くこ
とができる（ステップ４２）。次いで、境界点リストを
選択し（ステップ４３）、このリストの中から仮想直線
と境界線の交点に最も近い境界点を検索する（ステップ
４４）。この場合、目的地までの距離、道路種別も考慮
して決めるようにしてもよい。こうして境界点が検索さ
れると、現在位置から境界点までのルートを探索し（ス
テップ）、案内を開始する。

【００２９】また、別の実施例として、現在位置と目的
地との間に仮想の直線を引き、この直線と地図エリアの
境界線との交点（境界点）を算出する。次に、現在位置
からこの境界点方向に向かって経路探索を行う。そし
て、前記境界線との交点付近でつながる複数の経路の中
から、最も適切な経路を選択する。また、前記仮想直線
と境界線との交点に対して最も近い境界点を通過地点と
して設定し、現在位置から目的地に至る経路を探索して
もよい。また、前記交点の付近にある境界線と交わる道
路を検索し、これを通過地点として設定し、目的地まで
の経路を探索しても良い。なお、経路の決定処理におい
て、現在位置からの距離、道路種別、目的地までの距離
などの条件に基づいて、最適な経路を決定する。また、
通過地点は、仮想直線と境界線との交点からの距離、現
在位置からの距離、目的地からの距離などの条件に基づ
いて、最適な通過地点を決定する。

【００３０】図１５は図９で説明したルート探索の場合
の処理フローであり、目的地側のＣＤＲＯＭのみ利用で
きる場合である。まず、目的地を設定し、現在位置と目
的地間に仮想の直線を計算して引く（ステップ５１、ス
テップ５２）。この場合、目的地側のＣＤＲＯＭがセッ
トされているので、目的地の座標は分かり、また、現在
位置の座標は現在位置検出器で分かるので、仮想の直線
を計算することができる。次いで、境界点リストを選択
し、仮想直線と境界線の交点に最も近い境界点を検索す
る（ステップ５３、ステップ５４）。この場合も、所要
距離、道路種別を考慮することができる。次いで、検索
した境界点から目的地までのルートを探索し（ステップ
５５）、境界点における道路名を画面表示し（ステップ
５６）、案内を開始する。なお、境界点までは自力走行
であるが境界点の道路名が分かるので自力走行に役立て
ることができる。

【００３１】図１６は中間エリアを挟んだエリア間での
ルート案内の処理フローであり、各エリアに対応しＥＣ
ＤＲＯＭ３枚が利用可能な場合であり、図１７はその場
合のルート探索を説明する図である。図１７に示すよう
に、エリアＢを間にしてエリアＣに現在位置Ｐ、エリア
Ａに目的地Ｄを設定してルート探索する場合である。ま
ず、目的地側のＣＤＲＯＭをセットして目的地を設定し
た後、現在位置と目的地の間に仮想的な直線を引き（ス
テップ６１、ステップ６２）、境界点リストを選択し
て、この中から境界線と仮想直線との交点Ｃ１に最も近
い境界点１（ＢＰ１）を検索し、検索した境界点から目
的地までのルートＲ１を探索し、距離、所要時間、境界
点座標をメモリに格納する（ステップ６３〜ステップ６
６）。次いで、ＣＤＲＯＭの交換メッセージを表示し、
ＣＤＲＯＭを中間エリアのものに交換した後、境界点リ
ストを選択し（ステップ６７、ステップ６８）、仮想直
線とエリアＣとの境界線の交点Ｃ２に最も近い境界点２
（ＢＰ２）を検索し、境界点２から１までのルートＲ２
を探索して同様に距離、所要時間、境界点座標をメモリ
に格納する（ステップ６９〜ステップ７１）。次いで、
ＣＤＲＯＭの交換メッセージを表示し、ＣＤＲＯＭを現
在位置側のものに交換した後、現在位置から境界点２
（ＢＰ２）までのルートを探索し、全体の距離、所要時
間を案内し（ステップ７２〜ステップ７４）、案内を開
始する。なお、上記では中間エリアが１つの場合につい
て説明したが、２つ以上ある場合も、目的地側から順次
ＣＤＲＯＭを交換して同様な処理を行えばよい。

【００３２】次に、現在位置がＣＤＲＯＭのある領域
で、その領域外に目的地を設定した場合に、適切な境界
を出入りする道路を通過点として設定する処理フローの
例を図１８、図１９により説明する。例えば、図１８に
示すように、エリアＡとエリアＢとの境界が複雑な曲線
状になっている場合、エリアＢ側の現在位置Ｐからエリ
アＡ側の目的地Ｄまで仮想の直線を引いたとき、境界と
仮想直線との交点が複数になる場合が起こる。この場
合、境界点をどのように設定するかが問題になるが、本
実施例ではＣＤＲＯＭは現在位置側にあるので、より確
実な案内ができるように、目的地にできるだけ近い方の
境界点を優先させるようにしている。また、境界点Ｃ２
及びＣ３間の道路を通らないと目的地に到達できない場
合や、境界点Ｃ２及びＣ３間を通らないと非常に通回り
になってしまう場合がある。そこで、このように地形の
入り組んだ場所においては、境界線付近の道路を予めデ
ータとして格納することにより、境界点Ｃ１、Ｃ２及び
Ｃ３を通過するように境界点を検索し、経路算出を行う
ように処理することもできる。

【００３３】図１９において、まず現在位置と目的地間
に仮想の直線を引き、境界線と仮想直線との交点が複数
あるか否か判断する（ステップ８１）。複数ある場合、
目的地にもっとも近い交点（図１８のＣ１）を選択し
て、この交点から所定範囲内の境界点を検索する（ステ
ップ８３、ステップ８４）。この検索で所定範囲内に境
界点がない場合には、目的地に次に近い交点（図１８の
Ｃ２）を選択して同様の検索処理を行う（ステップ８
５、ステップ８６）。境界点が検索できた場合には、現
在位置から境界点までルート探索し（ステップ８７）、
ルート探索が可能であれば検索された境界点を通過点に
自動設定し（ステップ９１）、案内を開始する。ルート
探索ができなければ、同じ交点に対して他の境界点を検
索し、同様の処理を行う。こうして、図１８において、
境界点ＢＰ１が検索された場合には、ルートＲ１が、境
界点ＢＰ２が検索された場合には、ルートＲ２が、境界
点ＢＰ３が検索された場合には、ルートＲ３がそれぞれ
探索される。なお、ステップ８２において、交点が１つ
の場合には、交点に最も近い境界点が検索されることに
なる（ステップ９０）。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るナビゲーション装置の一例を示
す図である。

【図２】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。

【図３】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。

【図４】 本発明に係る主要なデータファイルの構成例
を示す図である。

【図５】 システム全体の流れを説明するためのフロー
図である。

【図６】 エリア外の都市の境界点へのデータ化を説明
する図である。

【図７】 境界点データ構造を説明する図である。

【図８】 現在位置側のＣＤＲＯＭを用い、範囲外の目
的地を設定した場合の処理を説明する図である。

【図９】 目的地側のＣＤＲＯＭを用い、範囲外の現在
位置から目的地までの探索処理を説明する図である。

【図１０】 現在位置側のＣＤＲＯＭを用い、範囲外の
目的地を設定した場合の処理を説明する図である。

【図１１】 隣接した２国間を行き来する場合のナビゲ
ーション処理を説明する図である。

【図１２】 隣接する２国のそれぞれのＣＤＲＯＭを有
し、一方を目的地、他方を現在位置または出発地とする
場合の処理フローを示す図である。

【図１３】 図１２の処理におけるルート探索を説明す
る図である。

【図１４】 図１０で説明したルート探索の場合の処理
フローを示す図である。

【図１５】 図９で説明したルート探索の場合の処理フ
ローを示す図である。

【図１６】 中間エリアを挟んだエリア間でのルート案
内処理フローを示す図である。

【図１７】 図１６の処理におけるルート探索を説明す
る図である。

【図１８】 境界と仮想直線が複数箇所で交差する場合
の説明図である。

【図１９】 図１８の場合の処理フローを示す図であ
る。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２
１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…
データ送受信装置、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメ
モリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…画像メモ
リ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４
７…通信インタフェイス、４８…センサ入力インタフェ
イス、４９…時計

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ピーター クーネン ベルギー ブレン・ラルー アベニュー デ リンダストリー 19−1420アー ドゥ ブルベ オロプ エス アー内 (72)発明者 オール ディールス ベルギー ブレン・ラルー アベニュー デ リンダストリー 19−1420アー ドゥ ブルベ オロプ エス アー内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の現在位置を検出する現在位置検出
   手段と、経路を算出するために必要な情報を入力する入
   力手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段
   と、経路案内を行うために必要なデータを格納した情報
   記憶手段と、前記入力手段により入力された情報に基づ
   き経路を算出する経路算出手段と、該経路算出手段によ
   り算出された経路の情報を記憶するための経路情報記憶
   手段と、前記経路情報記憶手段の情報を読みだして、前
   記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、前記情報
   記憶手段は、格納する地図エリアの境界線のデータを有
   し、前記経路算出手段は、現在位置または出発地と目的
   地とが前記情報記憶手段に記憶された地図エリア内にあ
   るか否かを判断し、現在位置または出発地と目的地とが
   同じエリア内にないことを条件に、境界線上に通過地点
   を設定し、目的地までの経路を算出することを特徴とす
   る車両用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の装置において、前記経路
   算出手段は、現在位置または出発地と目的地とを結ぶ直
   線を計算し、該直線と前地図エリアを規定する境界線と
   の交点を求め、該交点に基づいて通過地点を設定するこ
   とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の装置において、前記経路
   算出手段は、前記交点が複数あるとき、交点に所定の優
   先順位をつけて順次通過地点を設定することを特徴とす
   る車両用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の装置において、前記情報
   記憶手段は、境界を接する複数のエリアのデータを格納
   する手段からなり、前記経路算出手段は、現在位置また
   は出発地と目的地とを結ぶ直線を計算し、該直線と前記
   複数のエリアの各境界線との交点を求め、各交点に基づ
   いてそれぞれ通過地点を設定し、各通過地点に基づいて
   複数のエリアの経路をそれぞれ探索することを特徴とす
   る車両用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の装置において、前記情報
   記憶手段は、前記地図エリア外のデータを境界点データ
   として格納し、前記経路算出手段は、現在位置または出
   発地が前記エリア内またはエリア外にあり、目的地が前
   記エリア外またはエリア内にあるとき、前記境界点デー
   タを参照して前記目的地に関連する境界点を検索し、検
   索した境界点に基づいて経路を算出することを特徴とす
   る車両用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の装置において、前記経路
   算出手段は、検索した境界点を目的地または通過地点と
   して設定し、経路を算出することを特徴とする車両用ナ
   ビゲーション装置。
7. 【請求項７】 請求項５記載の装置において、前記経路
   算出手段は、現在位置または出発地と目的地とを結ぶ直
   線を計算し、該直線と前記エリアを規定する境界線との
   交点を求め、該交点に基づいて境界点を検索することを
   特徴とする車両用ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 請求項７記載の装置において、前記経路
   算出手段は、前記交点が複数あるとき、交点に所定の優
   先順位をつけて順次境界点を検索することを特徴とする
   車両用ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】 請求項５記載の装置において、前記情報
   記憶手段は、境界を接する複数のエリアのデータを格納
   する手段からなり、前記経路算出手段は、現在位置また
   は出発地と目的地とを結ぶ直線を計算し、該直線と前記
   複数のエリアの各境界との交点を求め、各交点に基づい
   てそれぞれ境界点を検索し、各境界点に基づいて複数の
   エリアの経路をそれぞれ探索することを特徴とする車両
   用ナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】 現在位置または出発地から目的地まで
    の経路を探索し、探索した経路に沿って案内を行うプロ
    グラムを内蔵した記憶媒体において、経路案内に必要な
    地図エリアの境界線のデータを有し、前記経路算出手段
    は、現在位置または出発地と目的地とが前記地図エリア
    内にあるか否かを判断し、現在位置または出発地と目的
    地とが同じエリア内にないことを条件に、境界線上に通
    過地点を設定し、目的地まで経路案内を行うプログラム
    を内蔵した車両用ナビゲーション装置。
11. 【請求項１１】 請求項１０記載の記憶媒体において、
    経路案内を行うために必要な地図エリア外のデータを境
    界点データとして有し、前記経路算出手段は、現在位置
    または出発地が前記エリア内またはエリア外にあり、目
    的地が前記エリア外またはエリア内にあることを条件
    に、前記境界点データを参照して前記目的地に関連する
    境界点を検索し、検索した境界点に基づいて経路を算出
    するプログラムを内蔵した記憶媒体。