JPH10297765A - 容器移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】水平面内における姿勢を整合することができる
とともに、構成が簡素で動作が確実な容器移動装置を提
供すること。 【解決手段】多段に積み重ねられる箱状の容器のうちか
ら最上位の容器１を挟持して持ち上げ、三次元移動させ
ることにより容器１を元の多段積載位置から所定の目標
位置へ移動させる。容器１の側板部１０、１１に対して
水平面内で所定の相対姿勢となるようにベース５１を水
平回動させた後、保持具５２、５３で容器の側板部１
０、１１を挟持させ、その後、容器１を持ち上げた後、
ベース５１を元の姿勢となるまで回動させる。このよう
にすれば構成が簡素で優れた動作が確実な容器移動装置
を実現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、容器移動装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来の部品組立産業では、所定個数の部
品を上端が開口する角箱形状の部品格納容器（以下、単
に容器ともいう）に収納した状態で、部品メーカーまた
は組立メーカーへ搬入するのが通常であり、容器は、製
造されてから部品をすべて使用する間での間に、輸送、
積み替え、保管などのために何回も多段に積み替えられ
る。

【０００３】この種の容器の自動ハンドリングのために
ロボットハンドなどの３次元移動装置を用いることは周
知であり、たとえば製造ラインへの挿入においては、フ
ォークリフトなどによりこれら容器が多段に搭載された
パレットを所定の搬入位置に置き、容器移動ロボットに
より容器を順次、所定場所に所定姿勢でセットし、次に
このセットされた容器内のワークをワーク移動ロボット
で製造ラインの所定位置に挿入する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の容器自動ハンドリング装置（容器移動装置）で
は、多段に積み重ねられた容器の水平面内における姿勢
が様々であるので、単に容器を多段積載位置から持ち上
げた後、所定のセット位置に移動して設置するだけで
は、セット位置における容器の水平面内における姿勢が
ばらつき、その結果、容器からワークを取り出すことが
困難となる場合が生じた。

【０００５】この問題を解消するには、最初に容器を多
段積載する際に、容器の水平面内における姿勢を正確に
規定すればよいが、このようなことは、フォークリフト
移送、トラック輸送及び人力移動などが介在する物流工
程において現実的ではないという問題があった。その
他、ロボットハンドの先端などにＣＣＤカメラなどを取
り付け、多段に積み重ねられた容器の水平面内における
姿勢を撮像し、画像処理して判断し、それに基づいてロ
ボットハンドを制御して、容器の水平面内における姿勢
を一定とすることもできる。しかし、現状では、この方
式は、高粉塵環境などでは信頼性に乏しく、動作遅れや
装置の複雑化などの問題もあり、広範な使用環境におい
て実用することは容易ではなかった。

【０００６】その他、ロボットハンドの先端部（作動端
部）に取り付けた容器挟持部材で容器を押すことにより
容器を移動させて、水平面内において所定姿勢をもつ容
器挟持部材に対して容器の水平面内における姿勢を合わ
せることも考えられる。しかし、容器を多段に積み重ね
る場合には、このように容器を水平移動させることは多
段に積み重ねられた容器が崩れるという問題を生じるの
で、実用は難しかった。

【０００７】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、水平面内における姿勢を整合することができると
ともに、構成が簡素で動作が確実な容器移動装置を提供
することを目的としている。また、上述した従来の角形
容器を保管または配列する場合、それらをできるだけ近
接させた状態で水平方向に行列配置することにより配置
スペースの省略を図ることが普通である。

【０００８】しかしこの場合、容器移動装置の保持具が
容器の側板部を保持するために水平移動させようとする
場合、その動作が難しくなり、容器ハンドリング工程の
自動化が困難となった。特にこの問題は、行列配列され
た各容器の水平面内における姿勢がばらつく場合に顕著
であった。本発明は上記問題点に鑑みなされたものであ
り、容器の高密度に水平配列を許容する容器移動装置を
提供することを、その目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の構成によ
れば、多段に積み重ねられる箱状の容器群のうちから最
上位の容器を保持して持ち上げ、三次元移動させること
により容器を元の多段積載位置から所定の目標位置へ移
動させる。本構成では特に、容器の側板部に対して水平
面内で所定の相対姿勢となるようにベースを水平移動さ
せた後、保持具で容器の側板部を保持させ、その後、容
器を持ち上げた後、ベースを元の姿勢となるまで回動さ
せる。

【００１０】このようにすれば構成が簡素で優れた動作
が確実な容器移動装置を実現することができる。特に、
容器を保持する保持具が設けられるベースを移動手段の
作動端部に水平回動自在に設けたので、ベースが容器の
側板部に接触した後は、移動手段の水平移動により、ベ
ースが水平回動して容器を強く付勢することなく自動的
にベースが容器の側板部に沿って近接することができる
ので、多段に積み重ねられた容器が崩れるおそれがな
く、ベースに固定された保持具が容器を確実に挟持する
ことができる。

【００１１】更に、上記水平回動した上記ベースは簡単
に元の姿勢すなわち元の絶対水平回動角度位置に復帰す
ることができるので、容器に簡単に一定の姿勢すなわち
一定の絶対水平回動角度位置を与えることができる。ま
た更に、上記元の姿勢へのベースの復帰回動を容器を持
ち上げた後で実施しているので、多段に積み重ねられた
他の容器がこの動作により崩れることがない。

【００１２】本発明の第２の構成によれば上記第１の構
成において更に、保持手段により容器の側板部を少なく
とも挟持させる構成を採用している。このようにすれ
ば、保持後、持ち上げた後の復帰回動動作などにおい
て、容器がベースに対して相対水平回動することがな
く、正確に元の姿勢へ復帰することができる。本発明の
第３の構成によれば上記第１の構成において更に、ベー
ス回動手段が移動手段の作動端部に固定されてベースを
回動させるリニアアクチエータで構成される。

【００１３】このようにすれば、このリニアアクチエー
タを一定位置まで回動させるだけでベースを元の姿勢と
することができ、極めて簡素な構成及び制御で、容器に
水平面内における所定の絶対姿勢を付与することができ
る。本発明の第４の構成によれば上記第３の構成におい
て更に、ベースの回動軸心の両側に位置して移動手段の
作動端部に一対の上記リニアアクチエータが固定され、
これら両リニアアクチエータがベースを互いに逆方向に
付勢するようにする。

【００１４】このようにすれば、容器とベースとの水平
面内における相対姿勢が大きく変動していても簡単な構
成で良好にそれを修正することができる。なお、両リニ
アアクチエータの付勢力は強弱を設ければ、それらを一
斉に駆動することができ簡単な制御を実現する事ができ
る。本発明の第５の構成によれば上記第１の構成におい
て更に、スプリングを用いてベースを所定回動方向に付
勢することにより、ベースの水平面内における所定の接
触端部を優先して容器の側板部に接触させる。

【００１５】このようにすれば、ベースの水平面内にお
ける姿勢を容器のそれに合わせるためにベースを一方向
へ回動させるだけでよく、簡単となる。特に、移動手段
によりベースを所定方向へ移動させることによりベース
を容器の側板部に押しつけて一方向に回動させることも
でき、この場合には特別のベース回動機構を必要としな
いので、機構の簡素化を果たすことができる。更に、こ
のようなベース回動方式は、ベースが軽く自由回動する
ために、ベースから容器への反力が小さくなるので、多
段に積み重ねられた容器が崩れることがないという実用
上大きな利点が生じる。

【００１６】本発明の第６の構成によれば上記第１の構
成において更に、、ベースの所定の接触端部が容器の第
一側板部に接するまでベースを所定方向へ移動させた
後、更に第一のセンサが信号を出力するまで移動手段を
制御してベースを所定方向へ移動させることにより、ベ
ースを容器に押圧して水平回動させてベースを第一側板
部に沿って近接配置する。次に、第二のセンサが信号を
出力するまでベースを容器の第二側板部に近接する方向
へ移動させてベースを容器の第二側板部に沿って近接配
置した後、保持具で最上位の容器を保持させて持ち上げ
る。次に、ベース回動手段を制御してベース及び最上位
の容器を水平面内における元の姿勢位置まで回動させた
後、最上位の容器を目標位置に移動させる。

【００１７】このようにすれば、ベースに固定した保持
具を必要角度だけ水平回動させるとともに、その後、も
との位置に復帰回動させる動作を簡素な構成で実現する
ことができる。本発明の第７の構成によれば上記第６の
構成において更に、 保持具が第一側板部及び第二側板
部の両方を挟持するので、挟持された容器が垂直方向へ
回動しようとするモーメントを減らすことができる。ま
た、容器が高密度に水平配列されていても、支障無く各
容器を順次持ち上げることができる。更に、保持後、持
ち上げた後の復帰回動動作などにおいて、容器がベース
に対して相対水平回動することがなく、正確に元の姿勢
へ復帰することができる。

【００１８】本発明の第８の構成によれば上記第７の構
成において更に、 ベースが第一側板部及び第二側板部
のリブを載置可能な載置部を有するので、挟持後、容器
が落下したり垂直方向に傾いたりする不具合を防ぐこと
ができる。本発明の第９の構成によれば、水平面内に互
いに近接して配列された複数の角形の容器を順番に保持
して持ち上げ、三次元移動させることにより容器を元の
多段積載位置から所定の目標位置へ移動させる。

【００１９】本構成では特に、保持手段は、容器の互い
に隣接する２つの側板部の両方を保持し、容器の容器の
残る２つの側板部を保持しない構成を採用している。こ
のようにすれば、高密度に配列された容器群の内から、
隣接する２つの側板部が露出する容器を順次選択して持
ち上げることにより、全ての容器を移動させることがで
き、容器収用スペースの大幅な圧縮を実現することがで
きる。

【００２０】本発明の第１０の構成によれば上記第９の
構成において更に、保持手段が持ち上げるべき容器の２
つの側板部にそれぞれ近接可能で容器の残る２つの側板
部に近接しないＬ字形状のベースと、このベースに固定
されて容器の２つの側板部を保持する保持具と、ベース
を水平回動させるベース回動手段とを有する構成を採用
するので、構成が簡素で優れた動作が確実な容器移動装
置を実現することができる。

【００２１】本発明の第１１の構成によれば上記第９の
構成において更に、保持手段が容器の両側板部の互いに
遠隔側の半部を挟持するので、容器の２つの挟持点を結
ぶ直線が容器の重心に近接することができ、容器の垂直
方向への回動モーメントを低減して、安定動作が可能な
容器移動装置を実現することができる。本発明の第１２
の構成によれば上記第１１の構成において更に、保持手
段が両側板部の互いに近接側の半部を上方から下方へ押
さえる押圧部を有するので、上記した容器の回動を一層
抑止することができる。

【００２２】本発明の第１３の構成によれば上記第１１
の構成において更に、保持手段は、保持具により保持さ
れる前記両側板部の境界部を挟持するので、上記した容
器の回動を一層抑止することができる。

【００２３】

【発明を実施するための態様】本発明の好適な態様を以
下の実施例に基づいて説明する。

【００２４】

【実施例】本発明の容器移動装置の一実施例を図面を参
照して説明する。 （構成の説明）容器を多段に積み重ねた状態を示す縦断
面図を図１に示し、パレット２の平面図を図２に示す。

【００２５】１は容器、２はパレットであり、容器１は
図１に示すように多段に（ここでは４段に）積み重ねら
れている。容器１内にはワークホルダ３が設置され、ワ
ークホルダ３にはワークＷが２列７行に配列されてい
る。この実施例の容器移動装置の正面図を図３に示す。
４はたとえばロボットハンドのような３次元移動装置
（本発明でいう移動手段の一部）であり、垂直（ｚ）方
向へ作動部を移動するｚ方向移動部、水平面内のｘ方向
へ作動部を移動するｘ方向移動部、水平面内のｙ方向へ
作動部を移動するｙ方向移動部を順次組み合わせてな
り、これにより最終の作動端４１はｘ、ｙ、ｚ方向へそ
れぞれ移動自在となっている。

【００２６】この最終の作動端４１には保持装置（本発
明でいう移動手段の残部および保持手段）５が垂下、固
定されている。５ａは３次元移動装置４及び保持装置５
を制御するコントローラである。この実施例の要部をな
す保持装置５を、図３に示す一部模式正面図および図４
に示す要部一部模式平面図を参照して説明する。

【００２７】３次元移動装置４のｘ、ｙ、ｚ方向へそれ
ぞれ移動可能な作動端４１にはスライドユニット（移動
手段の残部）５０が固定されている。スライドユニット
５０は、作動端４１に垂下、固定されたｙ方向スライド
ユニット５０１と、ｙ方向スライドユニット５０１から
垂下するｘ方向スライドユニット５０３とからなる。

【００２８】スライドユニット５０について、図３およ
び図４を参照して更に説明する。ｙ方向スライドユニッ
ト５０１は、作動端４１に垂下、固定されたベース５０
５と、水平な一方向（少なくとも容器復帰動作時および
容器保持前にはｙ方向）へ摺動自在にベース５０５に保
持されるスライダ５０６と、スライダ５０６をｙ方向容
器近接側へ付勢するための引っ張りばね５０７およびエ
アシリンダ５０８とを有している。

【００２９】ｘ方向スライドユニット５０３は、スライ
ダ５０６の下端面に固定されて垂下するベース５０９
と、水平な一方向（少なくとも容器復帰動作時および容
器保持前にはｘ方向）へ摺動自在にベース５０９に保持
されるスライダ５１０と、スライダ５１０をｘ方向容器
近接側へ付勢するための引っ張りばね５１１およびエア
シリンダ５１２とを有している。

【００３０】ｘ方向スライドユニット５０３のスライダ
５１０の下端面には、ボス部５１５が固定されて垂下
し、ボス部５１５には軸部５１６が回動自在に垂下して
いる。なお、作動端４１の軸心と軸部５１６の軸心は同
軸となっている。軸部５１６の下端面からは固定プレー
ト部５１７が水平に突出しており、固定プレート部５１
７にはＬ字形状のベース５１が固定され、ベース５１は
水平方向に延設されている。

【００３１】ベース５１は、互いに直角方向に伸びる一
対の腕部５２１、５２を有している。腕部５２１は基本
姿勢状態で水平面内のｘ方向へ延設されており、腕部５
２２は基本姿勢状態で水平面内のｙ方向へ延設されてい
る。５２３は腕部５２１の下部からｙ方向容器側へ突設
されるプレート（本発明でいう載置部）であり、５２４
は腕部５２２の下部からｘ方向容器側へ突設されるプレ
ート（本発明でいう載置部）である。

【００３２】腕部５２１の先端部には挟持装置（保持
具）５２が固定され、腕部５２２の先端部には挟持装置
（保持具）５３が固定され、両腕部５２１、５２２の結
合部には挟持装置（保持具）５４が固定されている。保
持具５２は、図５に拡大図示するように、エアシリンダ
５２０をもつ。エアシリンダ５２０のピストン先端は揺
動レバー５２ａの基端部にリンクされ、揺動レバー５２
ａは腕部５２１に支持されるピン５２ｂを中心として垂
直面内で揺動可能となっている。揺動レバー５２ａの先
端には、容器１の側板部を挟持するためのパッド５２ｃ
設けられている。他の挟持装置（保持具）５３、５４の
構造は挟持装置（保持具）５２のそれと同じである。

【００３３】第一センサ５５が図６に示すように腕部５
２１の先端より多少基端側に位置して腕部５２１に配設
され、第二センサ５６が腕部５２２の先端より多少基端
側に位置して腕部５２２に配設されている。第二センサ
５６は、ベース５１の腕部５２２に腕部５２２の延設方
向と直角な水平方向へ摺動自在に保持される接触子５６
１と、接触子５６１の反容器側の基端に近接して配設さ
れたリミットスイッチ５６２と、接触子５６１を容器側
へ付勢するスプリング５６３とからなる。第一センサ５
５は第二センサ５６と同じ構造である。

【００３４】ボス部５１５の水平固定板部５１５ａに
は、軸部５１６の両側に位置してエアシリンダ（本発明
でいうベース回動手段）５７、５８が固定されている。
エアシリンダ５７、５８のピストン軸心は少なくとも復
帰動作時や初期位置において水平面内におけるｙ方向へ
伸びるように設定されている。エアシリンダ５７のピス
トン先端には押圧体５７１が設けられ、エアシリンダ５
８のピストン先端には押圧体５８１が設けられている。
ベース５１の腕部５２１の上面には、基本姿勢状態で押
圧体５７１、５８１に個別に接触するプレート５９、６
０が立設されている。

【００３５】６は最上位の容器１の上端面位置を検出す
るためのセンサである。センサ６は、図ベース５１の腕
部５２１の上面に立設された基部６１と、基部６１に垂
直方向摺動自在に保持される接触子６２と、基部６１に
固定されて接触子６２の上端部により開閉されるリミッ
トスイッチ６３とからなる。接触子６２は、基部６１に
垂直方向摺動自在に保持される垂直摺動部６２１と、こ
の垂直摺動部の上端から水平面内の容器側へ延設される
接触プレート部６２２とからなる。

【００３６】７はスプリングであって、スプリング７
は、基端部がボス部５１５の水平固定板部５１５ａに固
定され、作用端部がベース５１の腕部５２１に固定され
て、ベース５１を上から俯瞰して時計方向へ付勢してい
る。８は、図８に拡大図示するようにエアシリンダであ
って、腕部５２２の上面、特に腕部５２２の腕部５２１
に近い側に固定されている。エアシリンダ８のピストン
ロッド８１の先端部に固定されたパッド８２は容器１の
上端面を下方へ押圧する機能を有する。 （作動の説明）以下、本発明の容器移動装置の動作を説
明する。この動作は、コントローラ６ａにより制御され
るものであるが、マイクロコンピュータを内蔵するコン
トローラ６ａによるこのようなシーケンス制御自体は周
知であるので、フローチャートは添付しない。

【００３７】なお、上述したように、３次元移動装置４
の作動端４１は、この実施例では常にエアシリンダ５
７、５８の摺動軸心を水平面内におけるｙ方向に維持し
ている。最初に、３次元移動装置４の作動端４１は垂直
（ｚ）方向上方位置に持ち上げられる。

【００３８】次に、エアシリンダ５０８、５１２のピス
トンロッドをいっぱいに伸ばしてスライダ５０６、５１
０をできるだけ容器１側へ変位させておく。このように
すれば、ばね５０７、５１１を弱く設定できるので、容
器１への衝撃緩和に有効となる。その後、エアシリンダ
５０８、５１２はその役目を終え、図４に示すもっとも
縮退した位置に戻る。

【００３９】この時、ベース５１はスプリング７の付勢
により上から俯瞰して、縮退したエアシリンダ５８によ
り規定される時計方向最終回動位置の姿勢をとってい
る。次に、作動端４１を最上位の容器１の側板部１０、
１１に近接する位置まで水平移動する。このとき、腕部
５２１の先端の接触端部５２１ａは最上位の容器１から
離れているものとする。

【００４０】次に、作動端４１を下降させ、センサ６の
接触子６２が最上位の容器１の上端に接触し、リミット
スイッチ６３が作動した時点で作動端４１の下降を停止
する。この状態で、第一のセンサ５５の接触子は最上位
の容器１の側板部１０に接触可能となり、第二センサ５
６の接触子５６１は最上位の容器１の側板部１１に接触
可能となる。ちなみに、側板部１０と側板部１１とは直
角に形成されている。

【００４１】次に、３次元移動装置４を駆動してベース
５１をy方向へ変位させる。腕部５２１の先端の接触端
部５２１ａが最上位の容器１の側板部１０に当接する
と、腕部５２１の先端の接触端部５２１ａは側板部１０
により逆に付勢され、その結果、ベース５１は回動軸心
Ｍを中心として上から俯瞰して反時計方向に回動する。
これにより、ベース５１が容器１に与える衝撃が緩和さ
れる。更に、この時、スライダ５０６は、引っ張りばね
５０７に抗してy方向反容器側へスライドするので、ベ
ース５１が容器１に与える衝撃が一層緩和される。

【００４２】次に、上述したベース５１の反時計方向へ
の回動により、第一センサ５５の接触子が側板部１０に
当接してそのリミットスイッチが作動すると、３次元移
動装置４によるベース５１のy方向への移動が停止され
る。この状態において、ベース５１の腕部５２１は最上
位の容器１の側板部１０に近接してそれと同一方向に延
在するようになる。

【００４３】次に、３次元移動装置４を駆動してベース
５１をx方向へ変位させる。この時、ベース５１は回動
自在であるので、センサ５５の接触子の先端が側板部１
０に摺接しつつ、ベース５１は側板部１０に沿って水平
移動し、場合によっては水平回動する。これにより、ベ
ース５１が容器１に与える衝撃が緩和される。更に、こ
の時、スライダ５１０は、引っ張りばね５１１に抗して
x方向反容器側へスライドするので、ベース５１が容器
１に与える衝撃が一層緩和される。

【００４４】次に、センサ５６の接触子５６１が側板部
１１に当接してリミットスイッチ５６２が作動すると、
３次元移動装置４によるベース５１のx方向への移動が
停止される。この状態において、センサ５５の接触子は
側板部１０に当接し、センサ５６の接触子５６１は側板
部１１に当接している。次に、保持具５２、５３、５４
の各エアシリンダを駆動して、それらの先端のパッド
（たとえば５２３）と腕部５２１、５２２の側面とで側
板部１０、１１を挟持する。

【００４５】次に、３次元移動装置４のｚ方向移動部を
駆動して、作動端４１を持ち上げ、これにより最上位の
容器１を持ち上げる。なお、上記２カ所の挟持力が弱
く、最上位の容器１がずり落ちる場合でも、ベース５１
に設けた載置部５２３、５２４が容器１の側板部１０、
１１の上端部に水平方向外側へ設けられたリブ１５を支
承するので、挟持力を無闇に強力としなくても持ち上げ
た容器１が落下することがない。

【００４６】次に、コントローラ６ａは、エアシリンダ
８を作動させてパッド８２で容器１の上端面を下方へ押
圧する。これにより、容器１は、ベース５１の両腕部５
２１、５２２の接続部近傍で上から押圧されることにな
る。その結果、容器１内のワークＷの配置状態によっ
て、容器１がベース５１の載置部５２３、５２４から浮
き上がる方向に傾斜することが防止される。

【００４７】次に、容器１を持ち上げた上記状態で、エ
アシリンダ５７、５８のピストンを伸ばす。この実施例
では、エアシリンダ５８はエアシリンダ５７よりも付勢
力が大きくなるように設計されているので、エアシリン
ダ５８は最大ストローク位置まで伸び、この状態で、ベ
ース５１及びそれに保持される容器１が所定の姿勢（腕
部５２１がｘ方向へ、腕部５２２がｙ方向へ延在する姿
勢）に修正される。すなわち、エアシリンダ５７の水平
面内の姿勢は少なくともこの時点でｙ方向へ延在される
ので、このようにピストンが最大ストローク位置まで伸
びる場合に、ベース５１に保持される容器１は水平面内
で一定の姿勢、すなわち側板部１０がｘ方向へ延在する
姿勢（基準姿勢）となる。

【００４８】次に、３次元移動装置４を駆動して所定距
離だけ容器１を水平移動した後、容器１を下降させて着
地させる。次に、エアシリンダ５２、５３、５４を逆駆
動して、容器１の挟持を解き、３次元移動装置４は次の
容器１の移動のサイクルに入る。 （変形例）上記説明した実施例では、センサとして簡素
で信頼性に優れたリミットスイッチを用いたが、その他
の各種センサを用いることは当然可能である。

【００４９】またエアシリンダの代わりにその他のリニ
アアクチエータやモータなどを用いることも可能であ
る。更に、３次元移動装置４の代わりに３軸ロボットを
用いることもできる。 （実施例の効果）以上説明した本実施例の容器移動装置
によれば、たとえば以下に説明するような多くの作用効
果を奏することができる。

【００５０】（１）、まず、ベース５１を容器１の一つ
の側板部に押し付けつつ自由水平回動させることによ
り、ベースを容器１の一側板部１０に近接して寄り添わ
せ、その後で、ベース５１を自由水平回動可能に容器１
の上記側板部と直角な第二の側板部１１に近接して寄り
添わせる。その後、ベース５１にセットされた保持具５
２、５３、５４で容器１の側板部１０、１１を挟持して
いる。

【００５１】この結果、水平回動自在なベース５１を用
いることにより、ベース５１を簡単な２動作で容器持ち
上げ位置にセットすることを簡単な構成で実現すること
ができた。更に、積み上げた他の容器を水平に押すこと
が少なく、それらの崩れを防止する事ができる。 （２）ベース５１を水平回動させた後、保持具５２、５
３、５４で容器１の側板部１０、１１を保持させ、その
後、容器１を持ち上げた後、ベース５１を元の姿勢とな
るまで回動させる。

【００５２】このようにすれば、ベース５１を元の水平
姿勢に復帰させるだけで容器１に一定の水平姿勢を簡単
に与えることができ、各容器１の姿勢整頓を簡単に行う
ことができる。更に、ベース５１で容器１を持ち上げた
状態でこの復帰回動を行うので、積み上げた他の容器を
崩れさせることがない。 （３）保持具５２、５３、５４で容器１の側板部１０、
１１を挟持しているので、持ち上げた後の復帰回動動作
などにおいて、容器がベースに対して相対水平回動する
ことがなく、正確に元の姿勢へ復帰することができる。

【００５３】（４）ベース回動手段が移動手段の作動端
部に固定されてベースを回動させるリニアアクチエータ
５７、５８で構成しているので、このリニアアクチエー
タをベース５１の上記水平回動前の所定の一定位置まで
復帰させるだけで、ベース５１を簡単に元の姿勢とする
ことができ、極めて簡素な構成及び制御で、容器１に水
平面内における所定の絶対姿勢を付与することができ
る。

【００５４】（５）ベース５１の回動軸心の両側に位置
して移動手段の作動端部に付勢力が異なる一対の上記リ
ニアアクチエータ５７、５８を設けてこれら両リニアア
クチエータ５７、５８がベース５１を互いに逆方向に付
勢するようにしているので、容器１とベース５１との水
平面内における相対姿勢が大きく変動していても良好に
それを修正することができ、簡単に上記姿勢整頓動作を
実現する事ができる。

【００５５】（６）スプリング７を用いてベース５１を
所定回動方向に付勢することにより、ベース５１の水平
面内における所定の接触端部を優先して容器１の側板部
１０、１１に接触させているので、ベース５１の水平面
内における姿勢を容器１のそれに合わせるためにベース
５１をほとんどの場合において一方向へ回動させるだけ
でよく、簡単となる。

【００５６】（７）まず、ベース５１の所定の接触端部
５２１ａが容器１の第一側板部１０に接するまでベース
５１を所定方向へ移動させた後、更に第一のセンサ５５
が信号を出力するまでベース５１を所定方向へ移動させ
ることにより、ベース５１を容器１に押圧して水平回動
させてベース５１を第一側板部１０に沿って近接配置す
る。次に、第二のセンサ５６が信号を出力するまでベー
ス５１を容器１の第二側板部１１に近接する方向へ移動
させてベース５１を容器１の第二側板部１１に沿って近
接配置した後、保持具で最上位の容器を保持させて持ち
上げる。次に、ベース回動手段であるエアシリンダ５
７、５８を制御してベース５１及び容器１を水平面内に
おける元の姿勢位置まで回動させた後、最上位の容器を
目標位置に移動させる。

【００５７】このようにすれば、２つのリミットスイッ
チ５５、５６を用いるだけでベース５１の制御を行うこ
とができるので、簡素な構成で実現することができる。 （８）保持具５２、５３、５４が第一側板部１０及び第
二側板部１１の両方を挟持するので、挟持された容器１
が垂直方向へ回動しようとするモーメントを減らすこと
ができる。また、容器が高密度に水平配列されていて
も、支障無く各容器を順次持ち上げることができる。更
に、保持後、持ち上げた後の復帰回動動作などにおい
て、容器１がベース５１に対して相対水平回動すること
がなく、正確に元の姿勢へ復帰することができる。

【００５８】（９）ベース５１が第一側板部１０及び第
二側板部１１のリブ１５を載置可能な載置部５２３、５
２４を有するので、挟持後、容器１が落下したり垂直方
向に傾いたりする不具合を防ぐことができる。 （１０）保持具５２、５３、５４が容器１の互いに隣接
する２つの側板部１０、１１の両方を保持し、容器の残
る２つの側板部を保持しない構成を採用している。

【００５９】このようにすれば、高密度に配列された容
器群の内から、隣接する２つの側板部１０、１１が露出
する容器１を順次選択して持ち上げることにより、全て
の容器を移動させることができ、容器収用スペースの大
幅な圧縮を実現することができる。 （１１）持ち上げるべき容器１の２つの側板部１０、１
１にそれぞれ近接可能で容器１の残る２つの側板部に近
接しないＬ字形状のベース５１と、このベース５１に固
定されて容器１の２つの側板部１０、１１を保持する保
持具５２、５３、５４と、ベース５１を水平回動させる
ベース回動手段５７、５８とを有する構成を採用するの
で、構成が簡素で優れた動作が確実な容器移動装置を実
現することができる。

【００６０】（１２）保持具５２、５３が容器１の両側
板部１０、１１の互いに遠隔側の半部を挟持するので、
容器１の２つの挟持点を結ぶ直線が容器１の重心に近接
することができ、容器１の垂直方向への回動モーメント
を低減して、安定動作が可能な容器移動装置を実現する
ことができる。 （１３）エアシリンダ８が両側板部１０、１１の互いに
近接側の半部の少なくとも一方を上方から下方へ押さえ
る押圧部を構成するので、容器１の傾きを一層抑止する
ことができる。

【００６１】（１４）保持具５４は、保持具５２、５３
により保持される前記両側板部１０、１１の境界部を挟
持するので、上記した容器１の回動を一層抑止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】パレット上に容器を多段に積み重ねた状態を示
す縦断面図である。

【図２】パレット上に容器を多段に積み重ねた状態を示
す縦断面図である。

【図３】この実施例の容器移動装置の正面図である。

【図４】保持装置５を示す平面図である。

【図５】保持具５２を示す側面図である。

【図６】第二センサ５６を示す断面図である。

【図７】最上位の容器１の上端面位置を検出するための
センサを示す縦断面図である。

【図８】容器１の上端面を押圧するエアシリンダ８を示
す縦断面図である。

【符号の説明】

１は容器、２はパレット、４は３次元移動装置（移動手
段）、５は保持装置（保持手段）、７はスプリング、８
はエアシリンダ（押圧手段）、５１０は側板部（第一側
板部）、１１は側板部（第二側板部）、１５は容器１の
リブ、５０は制御手段、５１はベース、５２、５３、５
４は保持具、５５はセンサ（第一のセンサ）、５６はセ
ンサ（第二のセンサ）、５７、５８はエアシリンダ（ベ
ース回動手段）、５２３、５２４はベース５１の載置
部。

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】側板部を有して所定位置に多段に積み重ね
   られる上端開口の容器群のうちから最上位の容器を持ち
   上げ可能に保持する保持手段と、前記保持手段を三次元
   空間内で移動させる移動手段と、前記保持手段及び移動
   手段を制御して前記容器を所定の目標位置に移動させる
   制御手段とを備える容器移動装置であって、 前記保持手段は、 前記移動手段の作動端部に水平回動自在に支持されるベ
   ースと、前記ベースに固定されて前記最上位の容器の側
   板部を保持する保持具と、前記ベースを水平回動させる
   ベース回動手段とを有し、 前記制御手段は、 所定の絶対姿勢から前記ベースを必要回動角度だけ水平
   回動させて前記ベースを前記容器の側板部に沿って配置
   し、その後、前記保持具に前記容器の側板部を保持さ
   せ、その後、前記移動手段に前記容器を持ち上げさせ、
   その後、前記ベース回動手段に指令して前記ベースを元
   の姿勢となるまで回動させるものであることを特徴とす
   る容器移動装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の容器移動装置において、 前記保持手段は、前記ベースの側板部を挟持するもので
   あることを特徴とする容器移動装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の容器移動装置において、 前記ベース回動手段は、前記移動手段の作動端部に固定
   されて前記ベースを回動させるリニアアクチエータから
   なることを特徴とする容器移動装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の容器移動装置において、 前記リニアアクチエータは、前記ベースの回動軸心の両
   側に位置して前記移動手段の作動端部に固定されて、前
   記ベースを互いに逆方向に付勢する一対のリニアアクチ
   エータからなることを特徴とする容器移動装置。
5. 【請求項５】請求項１記載の容器移動装置において、 前記ベースを所定回動方向に付勢することにより、前記
   ベースの水平面内における所定の接触端部を優先して前
   記容器の側板部に接触させるスプリングを有することを
   特徴とする容器移動装置。
6. 【請求項６】請求項１記載の容器移動装置において、 前記ベースと前記容器の第一側板部との水平方向距離が
   所定値となったことを検出して信号を出力する第一のセ
   ンサと、前記第一側板部と直角に伸びる前記容器の第二
   側板部と前記ベースとの水平方向距離が所定値となった
   ことを検出して信号を出力する第二のセンサとを備え、 前記制御手段は、 前記ベースの所定の接触端部が前記第一側板部に接する
   まで前記移動手段を制御して前記ベースを水平移動さ
   せ、 その後、前記第一のセンサが前記信号を出力するまで前
   記移動手段を制御して前記ベースを前記容器の第一側板
   部へ接近させることにより前記ベースを水平回動させて
   前記ベースを前記第一側板部に沿って配置し、 その後、前記第二のセンサが前記信号を出力するまで前
   記移動手段を制御して前記ベースを水平回動自在に前記
   容器の第二側板部へ接近させることにより前記ベースを
   前記第一側板部に沿って配置し、 その後、前記保持具に前記最上位の容器を挟持させて持
   ち上げ、 その後、前記ベース回動手段を制御して前記ベース及び
   最上位の容器を水平面内における元の姿勢位置まで回動
   させ、 その後、前記移動手段を制御して前記最上位の容器を前
   記目標位置に移動させ、 その後、前記保持具を制御して前記最上位の容器を前記
   保持具から解放することを特徴とする容器移動装置。
7. 【請求項７】請求項６記載の容器移動装置において、 前記保持具は、前記第一側板部及び前記第二側板部の両
   方を挟持することを特徴とする容器移動装置。
8. 【請求項８】請求項７記載の容器移動装置において、 前記第一側板部及び前記第二側板部は水平に伸びるリブ
   を有し、前記保持具は前記リブが載置される載置部を有
   することを特徴とする容器移動装置。
9. 【請求項９】互いに近接して水平配列される角形で上端
   開口の容器群のうちから所定の容器を持ち上げ可能に保
   持する保持手段と、前記保持手段を三次元空間内で移動
   させる移動手段と、前記保持手段及び移動手段を制御し
   て前記容器を所定の目標位置に移動させる制御手段とを
   備える容器移動装置であって、 前記保持手段は、前記容器の互いに隣接する２つの側板
   部の両方を保持し、前記容器の容器の残る２つの側板部
   を保持しないことを特徴とする容器移動装置。
10. 【請求項１０】請求項９記載の容器移動装置において、 前記保持手段は、前記容器の互いに隣接する２つの側板
    部にそれぞれ近接可能で、前記容器の容器の残る２つの
    側板部に近接しないＬ字形状のベースと、前記ベースに
    固定されて前記容器の２つの側板部を保持する保持具
    と、前記ベースを水平回動させるベース回動手段とを有
    することを特徴とする容器移動装置。
11. 【請求項１１】請求項９記載の容器移動装置において、 前記保持手段は、前記両側板部の互いに遠隔側の半部を
    挟持することを特徴とする容器移動装置。
12. 【請求項１２】請求項１１記載の容器移動装置におい
    て、 前記保持手段は、前記両側板部の互いに近接側の半部を
    上方から下方へ押さえる押圧部を有することを特徴とす
    る容器移動装置。
13. 【請求項１３】請求項１１記載の容器移動装置におい
    て、 前記保持手段は、前記保持具により保持される前記両側
    板部の境界部を挟持することを特徴とする容器移動装
    置。