JPH10276507A - トラクタ - Google Patents
トラクタInfo
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- JPH10276507A JPH10276507A JP10279497A JP10279497A JPH10276507A JP H10276507 A JPH10276507 A JP H10276507A JP 10279497 A JP10279497 A JP 10279497A JP 10279497 A JP10279497 A JP 10279497A JP H10276507 A JPH10276507 A JP H10276507A
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- Japan
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- lift
- flow signal
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 リフトアームの負荷変動に基づいて作業機昇
降速度が変化する不都合を解消する。 【解決手段】 リフトシリンダ用電磁切換バルブ７に対
する流量信号（昇降デューティ）を、昇降負荷変動要素
である現在のリフトアーム位置に応じて補正する。
降速度が変化する不都合を解消する。 【解決手段】 リフトシリンダ用電磁切換バルブ７に対
する流量信号（昇降デューティ）を、昇降負荷変動要素
である現在のリフトアーム位置に応じて補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ポジション制御機
能や耕深自動制御機能を備えるトラクタの技術分野に属
するものである。
能や耕深自動制御機能を備えるトラクタの技術分野に属
するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、この種トラクタは、ポジション
レバーの設定位置を目標として作業機（リフトアーム）
を自動的に昇降制御するポジション制御、耕深設定器の
設定耕深を目標として作業機を自動的に昇降制御する耕
深自動制御等の昇降制御手段を備えている。そして、ポ
ジション制御においては、リフトアーム目標位置とリフ
トアーム検出位置との偏差に応じた流量信号をリフトシ
リンダ用制御バルブに出力する一方、耕深自動制御にお
いては、目標耕深と検出耕深との偏差に応じた流量信号
をリフトシリンダ用制御バルブに出力するようになって
いる。
レバーの設定位置を目標として作業機（リフトアーム）
を自動的に昇降制御するポジション制御、耕深設定器の
設定耕深を目標として作業機を自動的に昇降制御する耕
深自動制御等の昇降制御手段を備えている。そして、ポ
ジション制御においては、リフトアーム目標位置とリフ
トアーム検出位置との偏差に応じた流量信号をリフトシ
リンダ用制御バルブに出力する一方、耕深自動制御にお
いては、目標耕深と検出耕深との偏差に応じた流量信号
をリフトシリンダ用制御バルブに出力するようになって
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記リフト
アームの昇降負荷は、昇降範囲全域において一定ではな
く、昇降リンク機構のリンク比等に基づいて変動するた
め、仮令一定の流量信号を出力したとしても、負荷変動
に基づいて昇降速度が変化してしまい、その結果、目標
位置の手前で昇降作動が停止したり、速度変動に基づい
て作業精度が低下する等の不都合が生じる可能性があっ
た。
アームの昇降負荷は、昇降範囲全域において一定ではな
く、昇降リンク機構のリンク比等に基づいて変動するた
め、仮令一定の流量信号を出力したとしても、負荷変動
に基づいて昇降速度が変化してしまい、その結果、目標
位置の手前で昇降作動が停止したり、速度変動に基づい
て作業精度が低下する等の不都合が生じる可能性があっ
た。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、走行機体に連結される作業機をリ
フトシリンダの作動力で昇降させるリフトアームと、該
リフトアームの作動位置を検出するリフトアームセンサ
と、リフトアームの目標位置を設定するポジションレバ
ーと、リフトアーム目標位置とリフトアーム検出位置と
の偏差に応じた流量信号をリフトシリンダ用制御バルブ
に出力する昇降制御部とを備えるトラクタにおいて、前
記昇降制御部に、現在のリフトアーム検出位置に応じて
流量信号を補正する流量信号補正手段を設けたものであ
る。つまり、昇降負荷変動要素である現在のリフトアー
ム位置に応じて流量信号を補正するため、昇降速度の変
動を可及的に防止することができ、その結果、目標位置
の手前で昇降作動が停止したり、速度変動に基づいて作
業精度が低下する等の不都合を解消することができる。
また、前記昇降制御部に、リフトアーム目標位置に応じ
て流量信号を補正する流量信号補正手段を設けたもので
ある。つまり、昇降負荷変動要素であるリフトアーム目
標位置に応じて流量信号を補正するため、昇降速度の変
動を可及的に防止することができ、しかも、前記流量補
正（現在のリフトアーム位置による補正）よりも先行し
た流量補正が可能になるため、昇降制御部の応答性能に
拘わらず精度の高い流量補正を行うことができる。ま
た、前記昇降制御部に、リフトアームの上限位置を設定
する上限設定器と、該上限設定器の設定位置に応じて流
量信号を補正する流量信号補正手段とを設けたものであ
る。つまり、リフトアームの上限位置が変化しても、該
上限位置に応じた流量補正を行うため、昇降速度の変動
を可及的に防止することができる。また、走行機体に連
結される作業機をリフトシリンダの作動力で昇降させる
リフトアームと、該リフトアームの作動位置を検出する
リフトアームセンサと、作業機の耕深を検出する耕深セ
ンサと、作業機の目標耕深を設定する耕深設定器と、目
標耕深と検出耕深との偏差に応じた流量信号をリフトシ
リンダ用制御バルブに出力する昇降制御部とを備えるト
ラクタにおいて、前記昇降制御部に、現在のリフトアー
ム検出位置に応じて流量信号を補正する流量信号補正手
段を設けたものである。つまり、昇降負荷変動要素であ
る現在のリフトアーム位置に応じて流量信号を補正する
ため、昇降速度の変動を可及的に防止することができ、
その結果、目標位置の手前で昇降作動が停止したり、速
度変動に基づいて作業精度が低下する等の不都合を解消
することができる。
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、走行機体に連結される作業機をリ
フトシリンダの作動力で昇降させるリフトアームと、該
リフトアームの作動位置を検出するリフトアームセンサ
と、リフトアームの目標位置を設定するポジションレバ
ーと、リフトアーム目標位置とリフトアーム検出位置と
の偏差に応じた流量信号をリフトシリンダ用制御バルブ
に出力する昇降制御部とを備えるトラクタにおいて、前
記昇降制御部に、現在のリフトアーム検出位置に応じて
流量信号を補正する流量信号補正手段を設けたものであ
る。つまり、昇降負荷変動要素である現在のリフトアー
ム位置に応じて流量信号を補正するため、昇降速度の変
動を可及的に防止することができ、その結果、目標位置
の手前で昇降作動が停止したり、速度変動に基づいて作
業精度が低下する等の不都合を解消することができる。
また、前記昇降制御部に、リフトアーム目標位置に応じ
て流量信号を補正する流量信号補正手段を設けたもので
ある。つまり、昇降負荷変動要素であるリフトアーム目
標位置に応じて流量信号を補正するため、昇降速度の変
動を可及的に防止することができ、しかも、前記流量補
正（現在のリフトアーム位置による補正）よりも先行し
た流量補正が可能になるため、昇降制御部の応答性能に
拘わらず精度の高い流量補正を行うことができる。ま
た、前記昇降制御部に、リフトアームの上限位置を設定
する上限設定器と、該上限設定器の設定位置に応じて流
量信号を補正する流量信号補正手段とを設けたものであ
る。つまり、リフトアームの上限位置が変化しても、該
上限位置に応じた流量補正を行うため、昇降速度の変動
を可及的に防止することができる。また、走行機体に連
結される作業機をリフトシリンダの作動力で昇降させる
リフトアームと、該リフトアームの作動位置を検出する
リフトアームセンサと、作業機の耕深を検出する耕深セ
ンサと、作業機の目標耕深を設定する耕深設定器と、目
標耕深と検出耕深との偏差に応じた流量信号をリフトシ
リンダ用制御バルブに出力する昇降制御部とを備えるト
ラクタにおいて、前記昇降制御部に、現在のリフトアー
ム検出位置に応じて流量信号を補正する流量信号補正手
段を設けたものである。つまり、昇降負荷変動要素であ
る現在のリフトアーム位置に応じて流量信号を補正する
ため、昇降速度の変動を可及的に防止することができ、
その結果、目標位置の手前で昇降作動が停止したり、速
度変動に基づいて作業精度が低下する等の不都合を解消
することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が昇降自在
に連結されている。そして、前記作業機３は、昇降リン
ク機構２を吊持するリフトアーム４の上下揺動に伴って
昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りであ
る。
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が昇降自在
に連結されている。そして、前記作業機３は、昇降リン
ク機構２を吊持するリフトアーム４の上下揺動に伴って
昇降するが、これらの基本構成は何れも従来通りであ
る。
【０００６】５は前記リフトアーム４を上下揺動させる
リフトシリンダ（単動油圧シリンダ）であって、該リフ
トシリンダ５は、下降速度調整バルブ（図示せず）およ
びリフトシリンダ用電磁切換バルブ７を介して油圧ポン
プＰに接続されているが、前記リフトシリンダ用電磁切
換バルブ７を切換える上昇用ソレノイド７ａおよび下降
用ソレノイド７ｂは、間欠パルス信号に基づいてインチ
ング駆動されるため、間欠パルス信号のデューティ設定
（ＯＮ時間比率設定）に基づいて流量制御を行うことが
できるようになっている。
リフトシリンダ（単動油圧シリンダ）であって、該リフ
トシリンダ５は、下降速度調整バルブ（図示せず）およ
びリフトシリンダ用電磁切換バルブ７を介して油圧ポン
プＰに接続されているが、前記リフトシリンダ用電磁切
換バルブ７を切換える上昇用ソレノイド７ａおよび下降
用ソレノイド７ｂは、間欠パルス信号に基づいてインチ
ング駆動されるため、間欠パルス信号のデューティ設定
（ＯＮ時間比率設定）に基づいて流量制御を行うことが
できるようになっている。
【０００７】８は運転席９の側方に配設される操作パネ
ルであって、該操作パネル８には、「ポジション制御」
の目標位置を設定するためのポジションレバー１０、
「耕深自動制御」をＯＮ−ＯＦＦ操作するための耕深自
動スイッチ１１、「耕深自動制御」の目標耕深を設定す
るための耕深設定ボリューム１２、「上げ規制制御」の
リフトアーム上げ規制位置（上限位置）を設定するため
の上げ規制設定ボリューム１３等が設けられている。
尚、図面においては、各操作具の名称（機能）を文字表
示しているが、該表示は、見やすさを優先すべく簡略化
されているため、上記の名称と必ずしも一致するもので
はない。
ルであって、該操作パネル８には、「ポジション制御」
の目標位置を設定するためのポジションレバー１０、
「耕深自動制御」をＯＮ−ＯＦＦ操作するための耕深自
動スイッチ１１、「耕深自動制御」の目標耕深を設定す
るための耕深設定ボリューム１２、「上げ規制制御」の
リフトアーム上げ規制位置（上限位置）を設定するため
の上げ規制設定ボリューム１３等が設けられている。
尚、図面においては、各操作具の名称（機能）を文字表
示しているが、該表示は、見やすさを優先すべく簡略化
されているため、上記の名称と必ずしも一致するもので
はない。
【０００８】さらに、１４はマイクロコンピュータを用
いて構成される制御部であって、該制御部１４の入力側
には、前記リフトアーム４の上下揺動角を検出するリフ
トアームセンサ１５、作業機３のリヤカバー角を検出す
る耕深センサ１６、ステアリングホイール近傍に配設さ
れるクイックアップスイッチ（三点スイッチ）１７、ポ
ジションレバー１０の操作位置を検出するポジションセ
ンサ１８、操作パネル８に設けられる前述の操作具１１
〜１３等が所定の入力インタフェース回路を介して接続
される一方、出力側には、リフトアーム用電磁切換バル
ブ７に設けられる上昇用および下降用ソレノイド７ａ、
７ｂ等が所定の出力インタフェース回路を介して接続さ
れている。つまり、制御部１４は、ポジションレバー１
０の設定位置を目標としてリフトアーム４を自動的に昇
降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリューム１
２の設定耕深を目標としてリフトアーム４を自動的に昇
降制御する「耕深自動制御」、クイックアップスイッチ
１７の操作に基づいてリフトアーム４を昇降制御する
「クイックアップ制御」、規制高さ設定ボリューム１３
の設定位置を越えるリフトアーム４の上昇を規制する
「上げ規制制御」等の制御機能を備えており、以下、各
制御の制御手順をフローチャートに基づいて説明する
が、前記「クイックアップ制御」は、クイックアップス
イッチ１７の上昇操作に基づいてポジションセンサ値
（ポジションデータ）を最上げデータに置換する一方、
クイックアップスイッチ１７の下降操作に基づいてポジ
ションセンサ値の置換を解除するものであり、また、
「上げ規制制御」は、ポジションセンサ値が上げ規制設
定ボリューム値を越える場合に、ポジションセンサ値を
上げ規制設定ボリューム値に置換する程度の簡単なアル
ゴリズムを採用しているため、フローチャートの図示お
よび詳細な説明は省略する。尚、前記「耕深自動制御」
は、耕深自動スイッチ１１がＯＮ操作され、かつポジシ
ョンレバー１０が耕深自動位置（下限位置）に操作され
た場合に実行されるものであり、それ以外の状態では
「ポジション制御」が実行されるようになっている。
いて構成される制御部であって、該制御部１４の入力側
には、前記リフトアーム４の上下揺動角を検出するリフ
トアームセンサ１５、作業機３のリヤカバー角を検出す
る耕深センサ１６、ステアリングホイール近傍に配設さ
れるクイックアップスイッチ（三点スイッチ）１７、ポ
ジションレバー１０の操作位置を検出するポジションセ
ンサ１８、操作パネル８に設けられる前述の操作具１１
〜１３等が所定の入力インタフェース回路を介して接続
される一方、出力側には、リフトアーム用電磁切換バル
ブ７に設けられる上昇用および下降用ソレノイド７ａ、
７ｂ等が所定の出力インタフェース回路を介して接続さ
れている。つまり、制御部１４は、ポジションレバー１
０の設定位置を目標としてリフトアーム４を自動的に昇
降制御する「ポジション制御」、耕深設定ボリューム１
２の設定耕深を目標としてリフトアーム４を自動的に昇
降制御する「耕深自動制御」、クイックアップスイッチ
１７の操作に基づいてリフトアーム４を昇降制御する
「クイックアップ制御」、規制高さ設定ボリューム１３
の設定位置を越えるリフトアーム４の上昇を規制する
「上げ規制制御」等の制御機能を備えており、以下、各
制御の制御手順をフローチャートに基づいて説明する
が、前記「クイックアップ制御」は、クイックアップス
イッチ１７の上昇操作に基づいてポジションセンサ値
（ポジションデータ）を最上げデータに置換する一方、
クイックアップスイッチ１７の下降操作に基づいてポジ
ションセンサ値の置換を解除するものであり、また、
「上げ規制制御」は、ポジションセンサ値が上げ規制設
定ボリューム値を越える場合に、ポジションセンサ値を
上げ規制設定ボリューム値に置換する程度の簡単なアル
ゴリズムを採用しているため、フローチャートの図示お
よび詳細な説明は省略する。尚、前記「耕深自動制御」
は、耕深自動スイッチ１１がＯＮ操作され、かつポジシ
ョンレバー１０が耕深自動位置（下限位置）に操作され
た場合に実行されるものであり、それ以外の状態では
「ポジション制御」が実行されるようになっている。
【０００９】前記「ポジション制御」では、まず、セン
サの検出データ等を入力するデータ入力処理と、入力デ
ータをデータ変数にセットするデータセット処理とを実
行した後、ポジションセンサ値とリフトアームセンサ値
との大小比較に基づいて昇降方向を判断すると共に、ポ
ジションセンサ値とリフトアームセンサ値との偏差が不
感帯から外れているか否かを判断する。そして、偏差が
不感帯内である場合には、リフトアーム出力デューティ
に昇降停止デューティをセットし、また、昇降方向が上
昇側で、かつ偏差が不感帯から外れている場合には、偏
差に基づいて演算した上昇デューティ（偏差に比例して
増減）をリフトアーム出力デューティにセットする一
方、昇降方向が下降側で、かつ偏差が不感帯から外れて
いる場合には、偏差に基づいて演算した下降デューティ
をリフトアーム出力デューティにセットするが、リフト
アーム出力デューティに対応する間欠パルス信号を前記
リフトシリンダ用電磁切換バルブ７の上昇用もしくは下
降用ソレノイド７ａ、７ｂに出力する以前に、上昇デュ
ーティもしくは下降デューティ（以下、昇降デューティ
という。）の補正処理を実行するようになっている。
サの検出データ等を入力するデータ入力処理と、入力デ
ータをデータ変数にセットするデータセット処理とを実
行した後、ポジションセンサ値とリフトアームセンサ値
との大小比較に基づいて昇降方向を判断すると共に、ポ
ジションセンサ値とリフトアームセンサ値との偏差が不
感帯から外れているか否かを判断する。そして、偏差が
不感帯内である場合には、リフトアーム出力デューティ
に昇降停止デューティをセットし、また、昇降方向が上
昇側で、かつ偏差が不感帯から外れている場合には、偏
差に基づいて演算した上昇デューティ（偏差に比例して
増減）をリフトアーム出力デューティにセットする一
方、昇降方向が下降側で、かつ偏差が不感帯から外れて
いる場合には、偏差に基づいて演算した下降デューティ
をリフトアーム出力デューティにセットするが、リフト
アーム出力デューティに対応する間欠パルス信号を前記
リフトシリンダ用電磁切換バルブ７の上昇用もしくは下
降用ソレノイド７ａ、７ｂに出力する以前に、上昇デュ
ーティもしくは下降デューティ（以下、昇降デューティ
という。）の補正処理を実行するようになっている。
【００１０】前記補正処理では、実測したリフトアーム
負荷に基づいて予め設定される補正デューティデータ
（現リフトアーム位置補正デューティおよびリフトアー
ム目標位置補正デューティ）を用いて昇降デューティの
補正を行うようになっている。つまり、リフトアーム４
の負荷変動に拘わらず作業機３を所定速度で安定的に昇
降させ得る補正デューティデータを予め設定すると共
に、該補正デューティデータから現リフトアーム位置に
対応する補正デューティを取得し、この補正デューティ
を昇降デューティに加算（または減算）するが、さらに
本実施形態では、別途設定される補正デューティデータ
からリフトアーム目標位置（ポジションセンサ値）に対
応する補正デューティを取得し、この補正デューティを
昇降デューティに加算（または減算）するようになって
いる。従って、前記昇降デューティは、現リフトアーム
位置に応じてリアルタイムに補正される許りでなく、リ
フトアーム目標位置に応じて先行的に補正されることに
なり、その結果、リフトアーム４の負荷変動に拘わらず
作業機３の昇降速度が安定することは勿論のこと、制御
部１４の応答性能に影響を受ける不都合も解消すること
ができるようになっている。尚、前記補正デューティデ
ータの一例を図６に示すが、この補正デューティデータ
は、偏差を一定とした場合のものであって、実際の補正
処理では、偏差を加味した補正デューティデータに基づ
いて昇降デューティの補正を行うことになる。
負荷に基づいて予め設定される補正デューティデータ
（現リフトアーム位置補正デューティおよびリフトアー
ム目標位置補正デューティ）を用いて昇降デューティの
補正を行うようになっている。つまり、リフトアーム４
の負荷変動に拘わらず作業機３を所定速度で安定的に昇
降させ得る補正デューティデータを予め設定すると共
に、該補正デューティデータから現リフトアーム位置に
対応する補正デューティを取得し、この補正デューティ
を昇降デューティに加算（または減算）するが、さらに
本実施形態では、別途設定される補正デューティデータ
からリフトアーム目標位置（ポジションセンサ値）に対
応する補正デューティを取得し、この補正デューティを
昇降デューティに加算（または減算）するようになって
いる。従って、前記昇降デューティは、現リフトアーム
位置に応じてリアルタイムに補正される許りでなく、リ
フトアーム目標位置に応じて先行的に補正されることに
なり、その結果、リフトアーム４の負荷変動に拘わらず
作業機３の昇降速度が安定することは勿論のこと、制御
部１４の応答性能に影響を受ける不都合も解消すること
ができるようになっている。尚、前記補正デューティデ
ータの一例を図６に示すが、この補正デューティデータ
は、偏差を一定とした場合のものであって、実際の補正
処理では、偏差を加味した補正デューティデータに基づ
いて昇降デューティの補正を行うことになる。
【００１１】一方、「耕深自動制御」では、まず、セン
サの検出データ等を入力するデータ入力処理と、入力デ
ータをデータ変数にセットするデータセット処理とを実
行した後、耕深設定ボリューム値と耕深センサ値との大
小比較に基づいて昇降方向を判断すると共に、耕深設定
ボリューム値と耕深センサ値との偏差が不感帯から外れ
ているか否かを判断する。そして、偏差が不感帯内であ
る場合には、リフトアーム出力デューティに昇降停止デ
ューティをセットし、また、昇降方向が上昇側で、かつ
偏差が不感帯から外れている場合には、偏差に基づいて
演算した上昇デューティ（偏差に比例して増減）をリフ
トアーム出力デューティにセットする一方、昇降方向が
下降側で、かつ偏差が不感帯から外れている場合には、
偏差に基づいて演算した下降デューティをリフトアーム
出力デューティにセットするが、リフトアーム出力デュ
ーティに対応する間欠パルス信号を前記リフトシリンダ
用電磁切換バルブ７の上昇用もしくは下降用ソレノイド
７ａ、７ｂに出力する以前に、昇降デューティの補正処
理を実行するようになっている。
サの検出データ等を入力するデータ入力処理と、入力デ
ータをデータ変数にセットするデータセット処理とを実
行した後、耕深設定ボリューム値と耕深センサ値との大
小比較に基づいて昇降方向を判断すると共に、耕深設定
ボリューム値と耕深センサ値との偏差が不感帯から外れ
ているか否かを判断する。そして、偏差が不感帯内であ
る場合には、リフトアーム出力デューティに昇降停止デ
ューティをセットし、また、昇降方向が上昇側で、かつ
偏差が不感帯から外れている場合には、偏差に基づいて
演算した上昇デューティ（偏差に比例して増減）をリフ
トアーム出力デューティにセットする一方、昇降方向が
下降側で、かつ偏差が不感帯から外れている場合には、
偏差に基づいて演算した下降デューティをリフトアーム
出力デューティにセットするが、リフトアーム出力デュ
ーティに対応する間欠パルス信号を前記リフトシリンダ
用電磁切換バルブ７の上昇用もしくは下降用ソレノイド
７ａ、７ｂに出力する以前に、昇降デューティの補正処
理を実行するようになっている。
【００１２】前記補正処理では、「ポジション制御」の
補正処理と略同等の補正デューティデータ（現リフトア
ーム位置補正デューティ）を用いて昇降デューティの補
正を行うようになっている。つまり、リフトアーム４の
負荷変動に拘わらず作業機３を所定速度で安定的に昇降
させ得る補正デューティデータを予め設定すると共に、
該補正デューティデータから現リフトアーム位置に対応
する補正デューティを取得し、この補正デューティを昇
降デューティに加算（または減算）するようになってい
る。その結果、リフトアーム４の負荷変動に拘わらず作
業機３の昇降速度が安定し、延ては「耕深自動制御」の
精度を向上させることができるようになっている。
補正処理と略同等の補正デューティデータ（現リフトア
ーム位置補正デューティ）を用いて昇降デューティの補
正を行うようになっている。つまり、リフトアーム４の
負荷変動に拘わらず作業機３を所定速度で安定的に昇降
させ得る補正デューティデータを予め設定すると共に、
該補正デューティデータから現リフトアーム位置に対応
する補正デューティを取得し、この補正デューティを昇
降デューティに加算（または減算）するようになってい
る。その結果、リフトアーム４の負荷変動に拘わらず作
業機３の昇降速度が安定し、延ては「耕深自動制御」の
精度を向上させることができるようになっている。
【００１３】叙述の如く構成されたものにおいて、「ポ
ジション制御」もしくは「耕深自動制御」を実行した場
合、目標値と検出値との偏差に基づいて昇降デューティ
を演算するが、該昇降デューティは、現リフトアーム位
置に応じてリアルタイムに補正されることになる。つま
り、リフトアーム４の負荷変動に拘わらず作業機３を所
定速度で安定的に昇降させ得る補正デューティデータを
予め設定すると共に、該補正デューティデータから現リ
フトアーム位置に対応する補正デューティを取得し、こ
の補正デューティを昇降デューティに加算（または減
算）するため、リフトアーム４の負荷変動に拘わらず作
業機３の昇降速度が安定することになり、その結果、目
標位置の手前で昇降作動が停止したり、速度変動に基づ
いて作業精度が低下する等の不都合を解消することがで
きる。
ジション制御」もしくは「耕深自動制御」を実行した場
合、目標値と検出値との偏差に基づいて昇降デューティ
を演算するが、該昇降デューティは、現リフトアーム位
置に応じてリアルタイムに補正されることになる。つま
り、リフトアーム４の負荷変動に拘わらず作業機３を所
定速度で安定的に昇降させ得る補正デューティデータを
予め設定すると共に、該補正デューティデータから現リ
フトアーム位置に対応する補正デューティを取得し、こ
の補正デューティを昇降デューティに加算（または減
算）するため、リフトアーム４の負荷変動に拘わらず作
業機３の昇降速度が安定することになり、その結果、目
標位置の手前で昇降作動が停止したり、速度変動に基づ
いて作業精度が低下する等の不都合を解消することがで
きる。
【００１４】さらに、「ポジション制御」では、リフト
アーム目標位置に応じて昇降デューティを補正するた
め、現リフトアーム位置に応じたデューティ補正よりも
先行したデューティ補正が可能になり、その結果、制御
部１４の応答性能に拘わらず精度の高いデューティ補正
を行うことができる。
アーム目標位置に応じて昇降デューティを補正するた
め、現リフトアーム位置に応じたデューティ補正よりも
先行したデューティ補正が可能になり、その結果、制御
部１４の応答性能に拘わらず精度の高いデューティ補正
を行うことができる。
【００１５】また、本実施形態では、上げ規制設定ボリ
ューム値に基づいてリフトアーム４の上昇規制を行う
「上げ規制制御」機能を備えるが、該「上げ規制制御」
は、ポジションセンサ値が上げ規制設定ボリューム値を
越える場合に、ポジションセンサ値を上げ規制設定ボリ
ューム値に置換するものであるため、上げ規制設定ボリ
ューム値が変化した場合には、「ポジション制御」の補
正処理において、上げ規制設定ボリューム値に応じたデ
ューティ補正が行われることになり、その結果、上げ規
制設定ボリューム値の変化に拘わらず作業機３の昇降速
度を安定させることができる。
ューム値に基づいてリフトアーム４の上昇規制を行う
「上げ規制制御」機能を備えるが、該「上げ規制制御」
は、ポジションセンサ値が上げ規制設定ボリューム値を
越える場合に、ポジションセンサ値を上げ規制設定ボリ
ューム値に置換するものであるため、上げ規制設定ボリ
ューム値が変化した場合には、「ポジション制御」の補
正処理において、上げ規制設定ボリューム値に応じたデ
ューティ補正が行われることになり、その結果、上げ規
制設定ボリューム値の変化に拘わらず作業機３の昇降速
度を安定させることができる。
【００１６】尚、本発明は、前記実施形態に限定される
ものではなく、要は、偏差に基づいて演算した流量を現
在のリフトアーム検出位置に応じて補正するものであっ
て、リフトアーム目標位置に応じた流量補正を行うか否
かは任意である。そして、リフトアーム目標位置に応じ
た流量補正を行わない場合には、図４に括弧書きした補
正処理が有効になる。つまり、クイックアップスイッチ
操作に基づく上昇作動時においては、上げ規制設定ボリ
ューム値に応じたデューティ補正を行うことにより、リ
フトアーム目標位置に応じたデューティ補正と同等の効
果を得ることができる。
ものではなく、要は、偏差に基づいて演算した流量を現
在のリフトアーム検出位置に応じて補正するものであっ
て、リフトアーム目標位置に応じた流量補正を行うか否
かは任意である。そして、リフトアーム目標位置に応じ
た流量補正を行わない場合には、図４に括弧書きした補
正処理が有効になる。つまり、クイックアップスイッチ
操作に基づく上昇作動時においては、上げ規制設定ボリ
ューム値に応じたデューティ補正を行うことにより、リ
フトアーム目標位置に応じたデューティ補正と同等の効
果を得ることができる。
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】操作パネルの平面図である。
【図３】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図４】「ポジション制御」を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】「耕深自動制御」を示すフローチャートであ
る。
る。
【図６】補正デューティデータを示すグラフである。
１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ３ 作業機 ４ リフトアーム ５ リフトシリンダ ７ リフトシリンダ用電磁切換バルブ １０ ポジションレバー １２ 耕深設定ボリューム １３ 上げ規制設定ボリューム １４ 制御部 １５ リフトアームセンサ １６ 耕深センサ １８ ポジションセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木村 重治 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (72)発明者 田村 智志 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 走行機体に連結される作業機をリフトシ
リンダの作動力で昇降させるリフトアームと、該リフト
アームの作動位置を検出するリフトアームセンサと、リ
フトアームの目標位置を設定するポジションレバーと、
リフトアーム目標位置とリフトアーム検出位置との偏差
に応じた流量信号をリフトシリンダ用制御バルブに出力
する昇降制御部とを備えるトラクタにおいて、前記昇降
制御部に、現在のリフトアーム検出位置に応じて流量信
号を補正する流量信号補正手段を設けたトラクタ。 - 【請求項２】 請求項１の昇降制御部に、リフトアーム
目標位置に応じて流量信号を補正する流量信号補正手段
を設けたトラクタ。 - 【請求項３】 請求項１の昇降制御部に、リフトアーム
の上限位置を設定する上限設定器と、該上限設定器の設
定位置に応じて流量信号を補正する流量信号補正手段と
を設けたトラクタ。 - 【請求項４】 走行機体に連結される作業機をリフトシ
リンダの作動力で昇降させるリフトアームと、該リフト
アームの作動位置を検出するリフトアームセンサと、作
業機の耕深を検出する耕深センサと、作業機の目標耕深
を設定する耕深設定器と、目標耕深と検出耕深との偏差
に応じた流量信号をリフトシリンダ用制御バルブに出力
する昇降制御部とを備えるトラクタにおいて、前記昇降
制御部に、現在のリフトアーム検出位置に応じて流量信
号を補正する流量信号補正手段を設けたトラクタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10279497A JP3778654B2 (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10279497A JP3778654B2 (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | トラクタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10276507A true JPH10276507A (ja) | 1998-10-20 |
| JP3778654B2 JP3778654B2 (ja) | 2006-05-24 |
Family
ID=14337014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10279497A Expired - Fee Related JP3778654B2 (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | トラクタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3778654B2 (ja) |
-
1997
- 1997-04-04 JP JP10279497A patent/JP3778654B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3778654B2 (ja) | 2006-05-24 |
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