JP3290879B2 - 農用トラクタのミックス昇降制御装置 - Google Patents
農用トラクタのミックス昇降制御装置Info
- Publication number
- JP3290879B2 JP3290879B2 JP00256296A JP256296A JP3290879B2 JP 3290879 B2 JP3290879 B2 JP 3290879B2 JP 00256296 A JP00256296 A JP 00256296A JP 256296 A JP256296 A JP 256296A JP 3290879 B2 JP3290879 B2 JP 3290879B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ratio
- weighting
- draft
- setting
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ本機に昇
降自在に連結した作業装置をポジション制御とドラフト
制御とを混合した形態で昇降制御できるよう構成した農
用トラクタのミックス昇降制御装置に関する。
降自在に連結した作業装置をポジション制御とドラフト
制御とを混合した形態で昇降制御できるよう構成した農
用トラクタのミックス昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記ミックス昇降制御としては、ドラフ
ト検出器で得られた実牽引負荷検出値と、ポジション検
出器で得られて作業ポジション検出値とに、ドラフト比
設定器で設定した重み付け比率で重み付け係数をそれぞ
れ割り振り、重み付け係数を乗じた重み付き牽引負荷と
重み付け係数を乗じた重み付きポジション値とを加算演
算した演算値を、ポジション設定器で設定された作業ポ
ジション設定値に維持させるように、前記演算値の変動
に基づいてトラクタ本機に連結した作業装置を昇降制御
するよう構成したもの（ミックス比制御と呼称される）
が実用化されている。
ト検出器で得られた実牽引負荷検出値と、ポジション検
出器で得られて作業ポジション検出値とに、ドラフト比
設定器で設定した重み付け比率で重み付け係数をそれぞ
れ割り振り、重み付け係数を乗じた重み付き牽引負荷と
重み付け係数を乗じた重み付きポジション値とを加算演
算した演算値を、ポジション設定器で設定された作業ポ
ジション設定値に維持させるように、前記演算値の変動
に基づいてトラクタ本機に連結した作業装置を昇降制御
するよう構成したもの（ミックス比制御と呼称される）
が実用化されている。
【０００３】このミックス比制御は、ドラフト制御とポ
ジション制御との重み付け係数を背反的に増減変更する
ことで、ドラフト制御とポジション制御の各優先度合い
を任意に変えた昇降制御を実行することができるもので
ある。例えば重み付け比率を大きくすると、ドラフト制
御への重み付け係数が大きく、かつポジション制御への
重み付け係数が小さく設定されることになり、この状態
では牽引負荷変動に敏感に応答して昇降する昇降制御を
実行することができる。逆に、重み付け比率を小さくす
ると、ドラフト制御への重み付け係数が小さく、かつポ
ジション制御への重み付け係数が大きく設定されて、牽
引負荷変動に対しては反応の鈍いポジション制御主体の
昇降制御を実行することができる特性を備えているもの
であり、圃場の土質や凹凸の具合、等の条件に応じた昇
降制御を行うことができるようになっている。
ジション制御との重み付け係数を背反的に増減変更する
ことで、ドラフト制御とポジション制御の各優先度合い
を任意に変えた昇降制御を実行することができるもので
ある。例えば重み付け比率を大きくすると、ドラフト制
御への重み付け係数が大きく、かつポジション制御への
重み付け係数が小さく設定されることになり、この状態
では牽引負荷変動に敏感に応答して昇降する昇降制御を
実行することができる。逆に、重み付け比率を小さくす
ると、ドラフト制御への重み付け係数が小さく、かつポ
ジション制御への重み付け係数が大きく設定されて、牽
引負荷変動に対しては反応の鈍いポジション制御主体の
昇降制御を実行することができる特性を備えているもの
であり、圃場の土質や凹凸の具合、等の条件に応じた昇
降制御を行うことができるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、作業装置を地
上から浮上させて走行すると、機体の走行振動等によっ
て作業装置が動揺することで作業装置重量が牽引負荷検
出センサに作用してセンサ出力が変化することがあり、
特に多連プラウ等の重い作業装置の場合ほどその傾向が
大きい。この場合、大きい重み付け比率が与えられてド
ラフト制御への重み付け係数が大きく設定されている
と、振動が原因による牽引負荷検出センサの出力変化に
敏感に感応して昇降制御が不当に行われてしまい、走行
中の安定性が損なわれることがあった。
上から浮上させて走行すると、機体の走行振動等によっ
て作業装置が動揺することで作業装置重量が牽引負荷検
出センサに作用してセンサ出力が変化することがあり、
特に多連プラウ等の重い作業装置の場合ほどその傾向が
大きい。この場合、大きい重み付け比率が与えられてド
ラフト制御への重み付け係数が大きく設定されている
と、振動が原因による牽引負荷検出センサの出力変化に
敏感に感応して昇降制御が不当に行われてしまい、走行
中の安定性が損なわれることがあった。
【０００５】本発明は、ドラフト比設定器により大きい
重み付け比率が与えられている状態のままで作業装置を
上昇させて走行した場合でも、ドラフト制御による昇降
制御が不当に行われるのを未然に回避して、安定した走
行を行うことができるようにすることを目的とする。
重み付け比率が与えられている状態のままで作業装置を
上昇させて走行した場合でも、ドラフト制御による昇降
制御が不当に行われるのを未然に回避して、安定した走
行を行うことができるようにすることを目的とする。
【０００６】
〔構成〕 請求項１に係る発明は、ドラフト検出器で得られた実牽
引負荷検出値と、ポジション検出器で得られて作業ポジ
ション検出値とに、ドラフト比設定器で設定した重み付
け比率で重み付け係数をそれぞれ割り振り、重み付け係
数を乗じた重み付き牽引負荷と重み付け係数を乗じた重
み付きポジション値とを加算演算した演算値を、ポジシ
ョン設定器で設定された作業ポジション設定値に維持さ
せるように、前記演算値の変動に基づいてトラクタ本機
に連結した作業装置を昇降制御するよう構成した農用ト
ラクタのミックス昇降制御装置において、作業装置の設
定高さ以上への上昇操作に基づいて、前記ドラフト比設
定器による設定にかかわらず、実牽引負荷検出値に対す
る重み付け係数が小さくなるように、前記演算に用いる
重み付け比率を修正する重み付け比率修正手段を備えて
あることを特徴とする。
引負荷検出値と、ポジション検出器で得られて作業ポジ
ション検出値とに、ドラフト比設定器で設定した重み付
け比率で重み付け係数をそれぞれ割り振り、重み付け係
数を乗じた重み付き牽引負荷と重み付け係数を乗じた重
み付きポジション値とを加算演算した演算値を、ポジシ
ョン設定器で設定された作業ポジション設定値に維持さ
せるように、前記演算値の変動に基づいてトラクタ本機
に連結した作業装置を昇降制御するよう構成した農用ト
ラクタのミックス昇降制御装置において、作業装置の設
定高さ以上への上昇操作に基づいて、前記ドラフト比設
定器による設定にかかわらず、実牽引負荷検出値に対す
る重み付け係数が小さくなるように、前記演算に用いる
重み付け比率を修正する重み付け比率修正手段を備えて
あることを特徴とする。
【０００７】請求項２に係る発明は、請求項１の発明に
おいて、前記ポジション設定器の操作位置に対応して重
み付け比率を設定する重み付け比率設定手段を備え、 こ
の重み付け比率設定手段は、前記ポジション設定器の操
作位置が設定作業高さ以下の領域では、実牽引負荷検出
値に対する重み付け係数が最大となるように重み付け比
率を設定するとともに、ポジション設定器の操作位置が
設定作業高さより高い領域では、実牽引負荷検出値に対
する重み付け係数が小さくなるように重み付け比率を設
定するものであり、 前記重み付け比率修正手段は、前記
重み付け比率設定手段により設定された重み付け比率と
前記ドラフト比設定器で設定した重み付け比率の内、実
牽引負荷検出値に対する重み付け係数が小さくなる方の
重み付け比率を演算用の重み付け比率に採用するもので
あることを特徴とする。
おいて、前記ポジション設定器の操作位置に対応して重
み付け比率を設定する重み付け比率設定手段を備え、 こ
の重み付け比率設定手段は、前記ポジション設定器の操
作位置が設定作業高さ以下の領域では、実牽引負荷検出
値に対する重み付け係数が最大となるように重み付け比
率を設定するとともに、ポジション設定器の操作位置が
設定作業高さより高い領域では、実牽引負荷検出値に対
する重み付け係数が小さくなるように重み付け比率を設
定するものであり、 前記重み付け比率修正手段は、前記
重み付け比率設定手段により設定された重み付け比率と
前記ドラフト比設定器で設定した重み付け比率の内、実
牽引負荷検出値に対する重み付け係数が小さくなる方の
重み付け比率を演算用の重み付け比率に採用するもので
あることを特徴とする。
【０００８】〔作用〕上記構成によると、ドラフト比設
定器で重み付け比率が大きく設定されている状態、つま
りドラフト制御の重み付け係数が大きく設定されている
ドラフト制御優先の制御状態のままで作業装置を大きく
上昇させて走行した場合でも、ドラフト比設定器による
設定にかかわらずドラフト制御の重み付け係数が小さく
修正され、機体の走行振動等によって作業装置が動揺す
ることで作業装置重量が牽引負荷検出センサに作用して
センサ出力が変化しても、重み付け係数を乗じた重み付
き牽引負荷と重み付け係数を乗じた重み付きポジション
値とを加算演算した演算値としての変化としては微小と
なり、不当な昇降制御が実行されることが抑制される。
また、作業装置をもとの作業高さにまで下降させると、
ドラフト比設定器で設定された重み付け比率による元の
ドラフト制御優先の制御状態に復帰する。
定器で重み付け比率が大きく設定されている状態、つま
りドラフト制御の重み付け係数が大きく設定されている
ドラフト制御優先の制御状態のままで作業装置を大きく
上昇させて走行した場合でも、ドラフト比設定器による
設定にかかわらずドラフト制御の重み付け係数が小さく
修正され、機体の走行振動等によって作業装置が動揺す
ることで作業装置重量が牽引負荷検出センサに作用して
センサ出力が変化しても、重み付け係数を乗じた重み付
き牽引負荷と重み付け係数を乗じた重み付きポジション
値とを加算演算した演算値としての変化としては微小と
なり、不当な昇降制御が実行されることが抑制される。
また、作業装置をもとの作業高さにまで下降させると、
ドラフト比設定器で設定された重み付け比率による元の
ドラフト制御優先の制御状態に復帰する。
【０００９】〔効果〕従って、ドラフト制御の重み付け
係数が大きく設定されている状態のままで作業装置を大
きく上昇させて走行した場合でも、ドラフト制御による
昇降制御が不当に行われるのを未然に回避して、安定し
た走行を行うことができるようになった。
係数が大きく設定されている状態のままで作業装置を大
きく上昇させて走行した場合でも、ドラフト制御による
昇降制御が不当に行われるのを未然に回避して、安定し
た走行を行うことができるようになった。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１に、牽引作業の一例であるプ
ラウ作業を行う形態の農用トラクタが示されている。ト
ラクタ本機１はその後部にリフトシリンダ２で駆動され
るリフトアーム３、および、３点リンク機構４が備えら
れ、この３点リンク機構４に牽引作業装置の一例である
プラウ装置５が連結されている。
ラウ作業を行う形態の農用トラクタが示されている。ト
ラクタ本機１はその後部にリフトシリンダ２で駆動され
るリフトアーム３、および、３点リンク機構４が備えら
れ、この３点リンク機構４に牽引作業装置の一例である
プラウ装置５が連結されている。
【００１１】プラウ装置５は、ポジション制御とドラフ
ト制御とによって昇降されるものであり、その制御手段
の概略が図３のブロック図に示されている。
ト制御とによって昇降されるものであり、その制御手段
の概略が図３のブロック図に示されている。
【００１２】図３において、６はポテンショメータで構
成されたポジション設定器であり、運転座席の右横側に
前後揺動操作可能に配備されたポジションレバー７によ
って操作される。８はポテンショメータで構成されたポ
ジション検出器であり、プラウ装置５の機体に対する上
下位置がリフトアーム３の角度として連続的に検出され
る。９はプラウ装置５に働く牽引負荷を検知するドラフ
ト検出器であって、３点リンク機構４におけるロアリン
ク支点軸４ａに働く加重を歪みゲージや差動トランス等
を用いて検出するよう構成されている。１０はモード切
換え器としての２位置切換えスイッチであり、ミックス
比制御によるドラフト制御モードＤとポジション制御モ
ードＰの選択が行われる。１１は復帰型の押しボタンス
イッチに構成された上昇用スイッチ、１２は下降用スイ
ッチであり、それぞれが各制御モードでの作業装置５の
任意の昇降を司る。１３はドラフト制御モードＤにおい
て使用されるドラフト比設定器であり、後述するミック
ス比制御におけるドラフト制御要素の重み付け比率がダ
イヤル調節によって変更調節される。
成されたポジション設定器であり、運転座席の右横側に
前後揺動操作可能に配備されたポジションレバー７によ
って操作される。８はポテンショメータで構成されたポ
ジション検出器であり、プラウ装置５の機体に対する上
下位置がリフトアーム３の角度として連続的に検出され
る。９はプラウ装置５に働く牽引負荷を検知するドラフ
ト検出器であって、３点リンク機構４におけるロアリン
ク支点軸４ａに働く加重を歪みゲージや差動トランス等
を用いて検出するよう構成されている。１０はモード切
換え器としての２位置切換えスイッチであり、ミックス
比制御によるドラフト制御モードＤとポジション制御モ
ードＰの選択が行われる。１１は復帰型の押しボタンス
イッチに構成された上昇用スイッチ、１２は下降用スイ
ッチであり、それぞれが各制御モードでの作業装置５の
任意の昇降を司る。１３はドラフト制御モードＤにおい
て使用されるドラフト比設定器であり、後述するミック
ス比制御におけるドラフト制御要素の重み付け比率がダ
イヤル調節によって変更調節される。
【００１３】ミックス比制御におけるドラフト制御要素
の重み付け比率はドラフト比設定器１３によって与えら
れるのみならず、ポジション設定器６によっても与えら
れ、ドラフト比設定器１３による重み付け比率Ａ
1 〔％〕と、ポジション設定器６による重み付け比率Ａ
2 〔％〕の内の小さい方が実際の演算に使用する重み付
け比率Ａ〔％〕として採用される。
の重み付け比率はドラフト比設定器１３によって与えら
れるのみならず、ポジション設定器６によっても与えら
れ、ドラフト比設定器１３による重み付け比率Ａ
1 〔％〕と、ポジション設定器６による重み付け比率Ａ
2 〔％〕の内の小さい方が実際の演算に使用する重み付
け比率Ａ〔％〕として採用される。
【００１４】図６に示すように、ドラフト比設定器１３
のダイヤル操作位置と重み付け比率Ａ1 は、標準域の両
側においてダイヤル操作量に正比例して変化するよう設
定されている。また、ポジションン設定器６の操作位置
と前記重み付け比率Ａ2 とは図７に示すような特性関係
が与えられている。つまり、標準的な作業高さ範囲（操
作位置指標０〜６）にポジション設定がなされると重み
付け比率Ａ2 は最大値に設定され、標準的な作業高さ範
囲よりも高くポジション設定がなされると、ポジション
設定が高くなるほど重み付け比率Ａ2 が小さくなるよう
に変化し、かつ、作業装置を空中に大きく浮上させる上
昇域にポジション設定がなされると、重み付け比率Ａ2
が最小値となるようにその特性が設定されている。
のダイヤル操作位置と重み付け比率Ａ1 は、標準域の両
側においてダイヤル操作量に正比例して変化するよう設
定されている。また、ポジションン設定器６の操作位置
と前記重み付け比率Ａ2 とは図７に示すような特性関係
が与えられている。つまり、標準的な作業高さ範囲（操
作位置指標０〜６）にポジション設定がなされると重み
付け比率Ａ2 は最大値に設定され、標準的な作業高さ範
囲よりも高くポジション設定がなされると、ポジション
設定が高くなるほど重み付け比率Ａ2 が小さくなるよう
に変化し、かつ、作業装置を空中に大きく浮上させる上
昇域にポジション設定がなされると、重み付け比率Ａ2
が最小値となるようにその特性が設定されている。
【００１５】従って、作業装置５を標準的な作業高さに
ポジション設定してドラフト制御を行う場合、ポジショ
ンン設定により与えられる重み付け比率Ａ2 は最大値と
なり、実際の演算に採用される重み付け比率Ａはドラフ
ト比設定器１３によって与えられた重み付け比率Ａ1 と
なる。作業装置５を空中に大きく浮上させる上昇域にポ
ジション設定すると、ポジションン設定により与えられ
る重み付け比率Ａ2 は最小値となり、この重み付け比率
Ａ2 が実際の演算に採用される重み付け比率Ａとなる。
ポジション設定してドラフト制御を行う場合、ポジショ
ンン設定により与えられる重み付け比率Ａ2 は最大値と
なり、実際の演算に採用される重み付け比率Ａはドラフ
ト比設定器１３によって与えられた重み付け比率Ａ1 と
なる。作業装置５を空中に大きく浮上させる上昇域にポ
ジション設定すると、ポジションン設定により与えられ
る重み付け比率Ａ2 は最小値となり、この重み付け比率
Ａ2 が実際の演算に採用される重み付け比率Ａとなる。
【００１６】重み付け比率Ａが決定されると、これに基
づいてドラフト検出器９で検出された実牽引負荷検出値
ｅ1 には係数（α）〔＝Ａ／１００〕が、またポジショ
ン検出器８で得られた作業ポジション検出値ｅ2 には係
数（１−α）が振り分け設定され、実牽引負荷検出値ｅ
1 に重み付け係数（α）を乗じた重み付き牽引負荷値α
・ｅ1 と、ポジション検出器８で得られた作業ポジショ
ン検出値ｅ2 に重み付け係数（１−α）を乗じた重み付
きポジション値（１−α）・ｅ2 とが加算演算され、こ
の演算値ｅ〔＝α・ｅ1 ＋（１−α）・ｅ2 〕がポジシ
ョン設定器６で設定された作業ポジション設定値ｅ0 に
比較され、演算値ｅが作業ポジション設定値ｅ0 （不感
帯を含む）に維持されるように、演算値ｅの変動に基づ
いてリフトシリンダ２の制御弁１４が駆動回路１５を介
して駆動され、もって、作業装置５がフィードバック昇
降制御される。
づいてドラフト検出器９で検出された実牽引負荷検出値
ｅ1 には係数（α）〔＝Ａ／１００〕が、またポジショ
ン検出器８で得られた作業ポジション検出値ｅ2 には係
数（１−α）が振り分け設定され、実牽引負荷検出値ｅ
1 に重み付け係数（α）を乗じた重み付き牽引負荷値α
・ｅ1 と、ポジション検出器８で得られた作業ポジショ
ン検出値ｅ2 に重み付け係数（１−α）を乗じた重み付
きポジション値（１−α）・ｅ2 とが加算演算され、こ
の演算値ｅ〔＝α・ｅ1 ＋（１−α）・ｅ2 〕がポジシ
ョン設定器６で設定された作業ポジション設定値ｅ0 に
比較され、演算値ｅが作業ポジション設定値ｅ0 （不感
帯を含む）に維持されるように、演算値ｅの変動に基づ
いてリフトシリンダ２の制御弁１４が駆動回路１５を介
して駆動され、もって、作業装置５がフィードバック昇
降制御される。
【００１７】従って、重み付け比率Ａを変更してドラフ
ト制御要素の優先度合いを調整することで、牽引負荷の
変動量に対する作業装置５の動き量を調整することが可
能となる。例えば重み付け比率Ａを低く設定して重み付
け係数（α）を小さくすると、牽引負荷変動に対して鈍
感なドラフト制御が行われることになり、軽い土質の場
合や圃場の起伏が小さい場合に好適となる。また、重み
付け比率Ａを高く設定して重み付け係数（α）を大きく
すると、牽引負荷変動に対して敏感なドラフト制御が行
われることになり、重い土質の場合や圃場の起伏が大き
い場合に好適となる。
ト制御要素の優先度合いを調整することで、牽引負荷の
変動量に対する作業装置５の動き量を調整することが可
能となる。例えば重み付け比率Ａを低く設定して重み付
け係数（α）を小さくすると、牽引負荷変動に対して鈍
感なドラフト制御が行われることになり、軽い土質の場
合や圃場の起伏が小さい場合に好適となる。また、重み
付け比率Ａを高く設定して重み付け係数（α）を大きく
すると、牽引負荷変動に対して敏感なドラフト制御が行
われることになり、重い土質の場合や圃場の起伏が大き
い場合に好適となる。
【００１８】この昇降制御の作動が図５のフロー図に示
されている。つまり、モード切換え器１０でドラフト制
御モードＤを選択しておくと、ドラフト検出器９で検出
された実牽引負荷検出値ｅ1 に重み付け係数（α）を乗
じた重み付き牽引負荷値〔α・ｅ1 〕と、ポジション検
出器８で得られた作業ポジション検出値ｅ2 に重み付け
係数（１−α）を乗じた重み付きポジション値〔（１−
α）・ｅ2 〕とが加算演算され、この演算値ｅ〔＝α・
ｅ1 ＋（１−α）・ｅ2 〕がポジション設定器６で設定
された作業ポジション設定値ｅ0 に維持されるように、
演算値ｅの変動に基づいてリフトシリンダ２の制御弁１
４が駆動回路１５を介して駆動され、作業装置５が昇降
制御される。
されている。つまり、モード切換え器１０でドラフト制
御モードＤを選択しておくと、ドラフト検出器９で検出
された実牽引負荷検出値ｅ1 に重み付け係数（α）を乗
じた重み付き牽引負荷値〔α・ｅ1 〕と、ポジション検
出器８で得られた作業ポジション検出値ｅ2 に重み付け
係数（１−α）を乗じた重み付きポジション値〔（１−
α）・ｅ2 〕とが加算演算され、この演算値ｅ〔＝α・
ｅ1 ＋（１−α）・ｅ2 〕がポジション設定器６で設定
された作業ポジション設定値ｅ0 に維持されるように、
演算値ｅの変動に基づいてリフトシリンダ２の制御弁１
４が駆動回路１５を介して駆動され、作業装置５が昇降
制御される。
【００１９】なお、このドラフト制御モードＤが選択さ
れると、図２においてポジションレバー７がドラフト範
囲ｄで牽引負荷に応じた昇降制御が行われ、フローティ
ング範囲ｆでは作業装置５は下降限界まで下降（自重下
降）し、上げ位置ｕにすると作業装置５は上昇限界まで
上昇する。また、このドラフト制御モードＤでは、操縦
部の計器パネルに備えたドラフトランプＬ1 が点灯す
る。
れると、図２においてポジションレバー７がドラフト範
囲ｄで牽引負荷に応じた昇降制御が行われ、フローティ
ング範囲ｆでは作業装置５は下降限界まで下降（自重下
降）し、上げ位置ｕにすると作業装置５は上昇限界まで
上昇する。また、このドラフト制御モードＤでは、操縦
部の計器パネルに備えたドラフトランプＬ1 が点灯す
る。
【００２０】また、ドラフト比設定器１３によって大き
い重み付け比率Ａ1 が与えられている状態のままで、ポ
ジションレバー７を操作して作業装置５を空中に大きく
浮上させる位置まで上昇させた場合、或る高さ以上にな
るとポジション設定によって与えられた重み付け比率Ａ
2 がドラフト比設定器１３によって与えられた重み付け
比率Ａ1 より小さくなり、この重み付け比率Ａ2 が制御
用の重み付け比率Ａとして採用されるようになる。
い重み付け比率Ａ1 が与えられている状態のままで、ポ
ジションレバー７を操作して作業装置５を空中に大きく
浮上させる位置まで上昇させた場合、或る高さ以上にな
るとポジション設定によって与えられた重み付け比率Ａ
2 がドラフト比設定器１３によって与えられた重み付け
比率Ａ1 より小さくなり、この重み付け比率Ａ2 が制御
用の重み付け比率Ａとして採用されるようになる。
【００２１】このように、重み付け比率Ａが小さく修正
されてしまうと、浮上した作業装置５が走行中の振動等
によって動揺して、ドラフトセンサの出力に変化が生じ
たとしても、前記演算値ｅ〔＝α・ｅ1 ＋（１−α）・
ｅ2 〕におけるドラフト制御要素である重み付き牽引負
荷値α・ｅ1 の変化は極めて小さいものとなり、不要な
昇降制御が行われることが回避される。
されてしまうと、浮上した作業装置５が走行中の振動等
によって動揺して、ドラフトセンサの出力に変化が生じ
たとしても、前記演算値ｅ〔＝α・ｅ1 ＋（１−α）・
ｅ2 〕におけるドラフト制御要素である重み付き牽引負
荷値α・ｅ1 の変化は極めて小さいものとなり、不要な
昇降制御が行われることが回避される。
【００２２】そして、ポジションレバー７を操作して作
業装置５を下げれば、ポジション設定により与えられた
重み付け比率Ａ2 がドラフト比設定器１３により与えら
れた重み付け比率Ａ1 より大きくなり、この重み付け比
率Ａ1 が再び制御用の重み付け比率Ａとして採用され、
もとのドラフト制御に復帰することになる。
業装置５を下げれば、ポジション設定により与えられた
重み付け比率Ａ2 がドラフト比設定器１３により与えら
れた重み付け比率Ａ1 より大きくなり、この重み付け比
率Ａ1 が再び制御用の重み付け比率Ａとして採用され、
もとのドラフト制御に復帰することになる。
【００２３】モード切換え器１０でポジション制御モー
ドＰに選択しておくと、ドラフト比設定器１３による設
定にかかわらず、重み付け比率Ａが零に切換えられて係
数αがα＝０となり、その結果、前記演算値ｅは作業ポ
ジション検出値ｅ2 と同一となり〔ｅ＝ｅ2 〕、作業ポ
ジション設定値ｅ0 と作業ポジション検出値ｅ2 との対
比によるフィードバック制御、つまり、ポジション制御
が実行されることになる。
ドＰに選択しておくと、ドラフト比設定器１３による設
定にかかわらず、重み付け比率Ａが零に切換えられて係
数αがα＝０となり、その結果、前記演算値ｅは作業ポ
ジション検出値ｅ2 と同一となり〔ｅ＝ｅ2 〕、作業ポ
ジション設定値ｅ0 と作業ポジション検出値ｅ2 との対
比によるフィードバック制御、つまり、ポジション制御
が実行されることになる。
【００２４】なお、このポジション制御モードＰが選択
されると、図２においてポジションレバー７がポジショ
ン範囲ｐで作業装置５を任意に高さに昇降して固定で
き、フローティング範囲ｆでは作業装置５は下降限界ま
で下降（自重下降）する。また、ポジション制御モード
Ｐでは前記ドラフトランプＬ1 は消灯される。なお、ポ
ジションレバー７の操作下限位置はレバーガイド溝１７
に沿って移動可能なレバーストッパ（図示せず）を下限
規制ダイヤル１８の操作によって移動させて、ポジショ
ンレバー７を任意の下限位置で機械的に当接規制できる
ようになっている。
されると、図２においてポジションレバー７がポジショ
ン範囲ｐで作業装置５を任意に高さに昇降して固定で
き、フローティング範囲ｆでは作業装置５は下降限界ま
で下降（自重下降）する。また、ポジション制御モード
Ｐでは前記ドラフトランプＬ1 は消灯される。なお、ポ
ジションレバー７の操作下限位置はレバーガイド溝１７
に沿って移動可能なレバーストッパ（図示せず）を下限
規制ダイヤル１８の操作によって移動させて、ポジショ
ンレバー７を任意の下限位置で機械的に当接規制できる
ようになっている。
【００２５】次に、前記上昇用スイッチ１１および下降
用スイッチ１２の操作およびこれに伴う作動について説
明する。このスイッチ１１，１２は、圃場内での枕地旋
回等に便利に使用できるものであり、各制御モードにお
いて以下のように働く。
用スイッチ１２の操作およびこれに伴う作動について説
明する。このスイッチ１１，１２は、圃場内での枕地旋
回等に便利に使用できるものであり、各制御モードにお
いて以下のように働く。
【００２６】ドラフト制御モードＤが選択された状態で
上昇用スイッチ１１を１回押すと作業装置５はリフトア
ーム上限設定器１６で設定された高さまで上昇し（上限
アップ）、下降用スイッチ１２を１回押すと上限アップ
が解除されて、ドラフト制御高さまで下降する。また、
ドラフト制御モード中に下降用スイッチ１２を押し続け
ると、その間はフローティング（自重下降状態）とな
り、プラウ作業のスキ込み時などに有効に使用できる。
また、下降用スイッチ１２から手を離すとドラフト制御
高さに復帰する。なお、上昇用スイッチ１１を押すと上
限アップランプＬ2 が点灯し、下降用スイッチ１２を押
すと上限アップランプＬ2 が消灯する。
上昇用スイッチ１１を１回押すと作業装置５はリフトア
ーム上限設定器１６で設定された高さまで上昇し（上限
アップ）、下降用スイッチ１２を１回押すと上限アップ
が解除されて、ドラフト制御高さまで下降する。また、
ドラフト制御モード中に下降用スイッチ１２を押し続け
ると、その間はフローティング（自重下降状態）とな
り、プラウ作業のスキ込み時などに有効に使用できる。
また、下降用スイッチ１２から手を離すとドラフト制御
高さに復帰する。なお、上昇用スイッチ１１を押すと上
限アップランプＬ2 が点灯し、下降用スイッチ１２を押
すと上限アップランプＬ2 が消灯する。
【００２７】ポジション制御モードＰが選択された状態
では、上昇用スイッチ１１を１回押すと作業装置５はリ
フトアーム上限設定器１６で設定された高さまで上昇し
（上限アップ）、下降用スイッチ１２を１回押すと上限
アップが解除されて、ポジションレバー７で設定された
下限位置まで下降する。
では、上昇用スイッチ１１を１回押すと作業装置５はリ
フトアーム上限設定器１６で設定された高さまで上昇し
（上限アップ）、下降用スイッチ１２を１回押すと上限
アップが解除されて、ポジションレバー７で設定された
下限位置まで下降する。
【００２８】また、上昇用スイッチ１１および下降用ス
イッチ１２は次のような操作を行うこともできる。 上昇用スイッチ１１で作業装置５を上限位置まで上
昇させた後、ポジションレバー７を最上昇位置に操作す
ると、上限アップ状態が解除されて（上限アップランプ
Ｌ2 が消灯）ポジションレバー７による任意の位置への
昇降が可能となる。 上昇用スイッチ１１を押しての上昇作動中に下降用
スイッチ１２を１回押すと、その位置で停止し、その後
に再度上昇用スイッチ１１あるいは下降用スイッチ１２
を押すことで作業装置５の昇降を行うことができる。 上昇用スイッチ１１を押しての上昇作動中に下降用
スイッチ１２を所定時間（例えば２秒間）押し続ける
か、続けて２回押すと下降作動に移る。また、下降用ス
イッチ１２を押しての下降作動中に上昇用スイッチ１１
を押すと上昇作動に移る。
イッチ１２は次のような操作を行うこともできる。 上昇用スイッチ１１で作業装置５を上限位置まで上
昇させた後、ポジションレバー７を最上昇位置に操作す
ると、上限アップ状態が解除されて（上限アップランプ
Ｌ2 が消灯）ポジションレバー７による任意の位置への
昇降が可能となる。 上昇用スイッチ１１を押しての上昇作動中に下降用
スイッチ１２を１回押すと、その位置で停止し、その後
に再度上昇用スイッチ１１あるいは下降用スイッチ１２
を押すことで作業装置５の昇降を行うことができる。 上昇用スイッチ１１を押しての上昇作動中に下降用
スイッチ１２を所定時間（例えば２秒間）押し続ける
か、続けて２回押すと下降作動に移る。また、下降用ス
イッチ１２を押しての下降作動中に上昇用スイッチ１１
を押すと上昇作動に移る。
【００２９】なお、制御装置のメインスイッチが入れら
れて制御が開始された場合の不当な昇降作動を防止する
ために、以下のような制御が行われる。図４のフロー図
に示すように、制御が開始されると初期設定がなされる
とともにスイッチフラッグが立てられ（＃01）、次いで
上昇用スイッチ１１および下降用スイッチ１２の作動状
態が取込まれ（＃02）、その後、両スイッチ１１，１２
の作動状態が判断される。ここで、両スイッチ１１，１
２が共にオフになっていると、スイッチフラッグが解除
されてスイッチ処理の実行に移る（＃03〜＃06）。ま
た、両スイッチ１１，１２のうちの一方がオンしている
とスイッチ処理が初期化されて昇降が停止され（＃03〜
＃05, ＃09）、また、両スイッチ１１，１２が共にオン
している場合も、スイッチ処理が初期化されて昇降が停
止される（＃03, ＃07, ＃05, ＃09）。そして、このフ
ローから判るように、昇降作動中に両スイッチ１１，１
２を共にオン操作することによって昇降作動を停止する
こもでき、緊急の昇降停止を判りやすいスイッチ同時操
作で実行することができるようになっている。
れて制御が開始された場合の不当な昇降作動を防止する
ために、以下のような制御が行われる。図４のフロー図
に示すように、制御が開始されると初期設定がなされる
とともにスイッチフラッグが立てられ（＃01）、次いで
上昇用スイッチ１１および下降用スイッチ１２の作動状
態が取込まれ（＃02）、その後、両スイッチ１１，１２
の作動状態が判断される。ここで、両スイッチ１１，１
２が共にオフになっていると、スイッチフラッグが解除
されてスイッチ処理の実行に移る（＃03〜＃06）。ま
た、両スイッチ１１，１２のうちの一方がオンしている
とスイッチ処理が初期化されて昇降が停止され（＃03〜
＃05, ＃09）、また、両スイッチ１１，１２が共にオン
している場合も、スイッチ処理が初期化されて昇降が停
止される（＃03, ＃07, ＃05, ＃09）。そして、このフ
ローから判るように、昇降作動中に両スイッチ１１，１
２を共にオン操作することによって昇降作動を停止する
こもでき、緊急の昇降停止を判りやすいスイッチ同時操
作で実行することができるようになっている。
【００３０】尚、前記ドラフト検出器９やポジション設
定器６、等のセンサや設定器に、供給電源電圧に対して
信号出力が比例して出力される型式のものが採用され、
かつ、これらへの供給電源電圧がマイコン利用の制御装
置におけるリセット電圧よりも高い場合、これら機器へ
の供給電源電圧の低下に伴って変化した信号出力が制御
装置に入力されて不当な制御が行われるおそれがあり、
このような不具合を回避するために、以下のような手段
を講じるとよい。
定器６、等のセンサや設定器に、供給電源電圧に対して
信号出力が比例して出力される型式のものが採用され、
かつ、これらへの供給電源電圧がマイコン利用の制御装
置におけるリセット電圧よりも高い場合、これら機器へ
の供給電源電圧の低下に伴って変化した信号出力が制御
装置に入力されて不当な制御が行われるおそれがあり、
このような不具合を回避するために、以下のような手段
を講じるとよい。
【００３１】〔手段１〕 設計上の供給電源電圧を
Ｖss、実際の供給電源電圧をＶs 、機器からの生の出力
値をＶo として、Ａ／Ｄ変換した後、出力値Ｖsig を次
式として演算して制御装置に入力することで、出力精度
を高めることができる。 Ｖsig ＝Ｖo （Ｖss／Ｖs ）
Ｖss、実際の供給電源電圧をＶs 、機器からの生の出力
値をＶo として、Ａ／Ｄ変換した後、出力値Ｖsig を次
式として演算して制御装置に入力することで、出力精度
を高めることができる。 Ｖsig ＝Ｖo （Ｖss／Ｖs ）
【００３２】〔手段２〕 機器への供給電源電圧の検出
値をＡ／Ｄ変換し、その最大検出値を記憶保存し、実際
の供給電源電圧が記憶した最大検出値から或る値以下に
低下すると、機器からの出力変化があっても制御装置へ
の入力変更を阻止するか、あるいは、その機器の出力に
係わる制御作動を牽制阻止する。
値をＡ／Ｄ変換し、その最大検出値を記憶保存し、実際
の供給電源電圧が記憶した最大検出値から或る値以下に
低下すると、機器からの出力変化があっても制御装置へ
の入力変更を阻止するか、あるいは、その機器の出力に
係わる制御作動を牽制阻止する。
【００３３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】プラウ作業形態の農用トラクタの後部を示す側
面図
面図
【図２】操作部の平面図
【図３】制御ブロック図
【図４】フロー図
【図５】フロー図
【図６】ドラフト比設定器調節と重み付け比率との関係
を示す線図
を示す線図
【図７】ポジション設定と重み付け比率との関係を示す
線図
線図
１ トラクタ本機 ５ 作業装置 ６ ポジション設定器 ９ ドラフト検出器 １３ ドラフト比設定器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−99102（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/10
Claims (2)
- 【請求項１】 ドラフト検出器（９）で得られた実牽引
負荷検出値と、ポジション検出器（８）で得られて作業
ポジション検出値とに、ドラフト比設定器（１３）で設
定した重み付け比率で重み付け係数をそれぞれ割り振
り、重み付け係数を乗じた重み付き牽引負荷と重み付け
係数を乗じた重み付きポジション値とを加算演算した演
算値を、ポジション設定器（６）で設定された作業ポジ
ション設定値に維持させるように、前記演算値の変動に
基づいてトラクタ本機（１）に連結した作業装置（５）
を昇降制御するよう構成した農用トラクタのミックス昇
降制御装置において、 作業装置（５）の設定高さ以上への上昇操作に基づい
て、前記ドラフト比設定器（１３）による設定にかかわ
らず、実牽引負荷検出値に対する重み付け係数が小さく
なるように、前記演算に用いる重み付け比率を修正する
重み付け比率修正手段を備えてあることを特徴とする農
用トラクタのミックス昇降制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の農用トラクタのミックス
昇降制御装置であって、 前記ポジション設定器（６）の操作位置に対応して重み
付け比率を設定する重み付け比率設定手段を備え、 この重み付け比率設定手段は、前記ポジション設定器
（６）の操作位置が設定作業高さ以下の領域では、実牽
引負荷検出値に対する重み付け係数が最大となるように
重み付け比率を設定するとともに、ポジション設定器
（６）の操作位置が設定作業高さより高い領域では、実
牽引負荷検出値に対する重み付け係数が小さくなるよう
に重み付け比率を設定するものであり、 前記重み付け比率修正手段は、前記重み付け比率設定手
段により設定された重み付け比率と前記ドラフト比設定
器（１３）で設定した重み付け比率の内、実牽引負荷検
出値に対する重み付け係数が小さくなる方の重み付け比
率を演算用の重み付け比率に採用するものである ことを
特徴とする請求項１記載の農用トラクタのミックス昇降
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00256296A JP3290879B2 (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 農用トラクタのミックス昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00256296A JP3290879B2 (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 農用トラクタのミックス昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09187110A JPH09187110A (ja) | 1997-07-22 |
| JP3290879B2 true JP3290879B2 (ja) | 2002-06-10 |
Family
ID=11532823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00256296A Expired - Lifetime JP3290879B2 (ja) | 1996-01-10 | 1996-01-10 | 農用トラクタのミックス昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3290879B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001169620A (ja) * | 1999-12-17 | 2001-06-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機 |
| JP4815687B2 (ja) * | 2001-03-29 | 2011-11-16 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP4882549B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2012-02-22 | 井関農機株式会社 | トラクタの作業機昇降制御装置 |
-
1996
- 1996-01-10 JP JP00256296A patent/JP3290879B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09187110A (ja) | 1997-07-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3290879B2 (ja) | 農用トラクタのミックス昇降制御装置 | |
| JP2827371B2 (ja) | 対地作業機のローリング制御装置 | |
| JP3249714B2 (ja) | 農用トラクタにおけるミックス昇降制御装置 | |
| JPH0531505U (ja) | トラクタの姿勢制御装置 | |
| JPS6312664Y2 (ja) | ||
| JP2548435B2 (ja) | 田植機 | |
| JPH0227904A (ja) | 移動農機の作業部制御装置 | |
| JPH10276507A (ja) | トラクタ | |
| JPH0711526Y2 (ja) | 農用トラクタのドラフト制御装置 | |
| JP2505626B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH10248325A (ja) | 田植機の昇降制御装置 | |
| JPH08810Y2 (ja) | 作業用走行車における作業部の制御速度切換え装置 | |
| JP2578685Y2 (ja) | 作業用走行車における電磁比例制御弁の制御装置 | |
| JP2559253Y2 (ja) | 対地作業車における耕深自動制御装置 | |
| JPH065691Y2 (ja) | 圃場作業機における作業部の降下速度制御装置 | |
| JP2855753B2 (ja) | ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 | |
| JPH0745126Y2 (ja) | 農作業機の耕深制御装置 | |
| JPH0475506A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH0479802A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JP3082326B2 (ja) | 動力農機の油圧制御装置 | |
| JP2899479B2 (ja) | 耕耘装置の昇降制御装置 | |
| JP2510037B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH08224003A (ja) | トラクタ−の油圧制御装置 | |
| JPS5848124B2 (ja) | 対地作業機の作業高さ自動制御機構 | |
| JPH10262413A (ja) | トラクタ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090322 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100322 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100322 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110322 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120322 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130322 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140322 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |