JPH10273919A - 建設機械の制御装置 - Google Patents

建設機械の制御装置

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JPH10273919A
JPH10273919A JP35353397A JP35353397A JPH10273919A JP H10273919 A JPH10273919 A JP H10273919A JP 35353397 A JP35353397 A JP 35353397A JP 35353397 A JP35353397 A JP 35353397A JP H10273919 A JPH10273919 A JP H10273919A
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Hideki Akushichi
Mitsuru Suzuki
秀樹 悪七
満 鈴木
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株式会社小松製作所
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Abstract

(57)【要約】 【課題】作業機の駆動速度を遅くして行う作業モードの
ときのレバー操作性を向上させる。 【解決手段】第1の作業モードよりも作業機の駆動速度
を遅くして作業を行う第2の作業モードが選択される
と、エンジンの回転数が、第1の作業モードに対応する
エンジン目標回転数値よりも低いエンジン目標回転数値
にされ、エンジンの出力トルクが、第1の作業モードに
対応するエンジン目標出力トルク値よりも高いエンジン
目標出力トルク値にされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【0001】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械の制御装
置に関する。

【0002】

【従来の技術】操作レバーの操作に応じて作業機を駆動
するようにした建設機械にあっては、操作レバーの一定
単位操作量あたりに、作業機を駆動する油圧アクチュエ
ータへ供給される圧油流量の大きさ(油圧ポンプの吐出
流量Qの大きさ)によって、操作レバーの操作特性が変
化する。

【0003】これを図22に例示する。すなわち、作業
機の駆動速度を比較的速くして行う通常操作時には、操
作レバーの一定レバーストローク当たりの作業機の速度
(流量Q)の増分(実線にて示す操作特性カーブの傾
き)は比較的大きいが、通常操作時に較べて作業機の駆
動速度を遅くして行う微操作時には、操作レバーの一定
レバーストローク当たりの作業機の速度(流量Q)の増
分(破線にて示す操作特性カーブの傾き)は通常操作時
に比較して小さくなる。

【0004】ここに、従来技術として、図23に例示す
るように、油圧ポンプの容積q(cc/rev)を小さくした
り、エンジン回転数を小さくすることで、微操作時に適
合した操作特性を得ようとする技術がある。

【0005】すなわち、図23は、後述する図20と同
様に、油圧ポンプの吸収馬力特性であるPQカーブを示
している。縦軸は油圧ポンプの吐出流量Q(l/mi
n)を示し、横軸は油圧ポンプの吐出圧(負荷圧)P
(kg/cm2)を示している。

【0006】従来技術にあっては、油圧ポンプの最大容
積qが小さくされることで、ポンプ最大吐出流量QがQ
1にされる。さらに、エンジン最大回転数が小さくされ
ることで、ポンプ最大吐出流量QがQ2にされる。この
ときのPQカーブは破線にて示すA11で表される。

【0007】このとき油圧ポンプの最大負荷圧はPmax
であり、負荷が大きくなるよう変化したときの作業機の
速度の低下量はΔQで示される。この負荷圧の変化に伴
う作業機の速度の低下量ΔQは、図23で斜線にて示す
面積SAの大きさにて規定される。

【0008】一方、微操作時の油圧ポンプ最大吐出流量
Q2の場合のポンプ容積qは、図23に示すように、通
常操作時の最大流量Qmaxの場合のポンプ容積qmaxより
も小さいq2(cc/rev)で表される。

【0009】なお、油圧ポンプの最小吐出流量はQmin
で表される。

【0010】

【発明が解決しようとする課題】操作レバーの微操作時
には、負荷圧の変化に伴う作業機の速度の低下量ΔQは
できるだけ小さいことが望ましい。これは、微操作を行
っているときは、オペレータとしては多少の負荷圧の変
化があったとしても作業機の速度を大きく変化させたく
ないからである。作業機の速度が大きく変化してしまう
と微妙な操作が行いにくくなる。

【0011】また、ポンプ最大容積qが小さくなるとい
うことは、ポンプ容積制御のヒステリシス幅の割合が大
きくなることを意味する。しかし、微操作作業の場合に
は、オペレータのレバー操作にできるだけ忠実に追従す
る必要があり、このためポンプ容積制御のヒステリシス
幅の割合は小さいことが望まれる。ヒステリシス幅の割
合が小さくなると、操作レバーを一方向に操作したとき
の操作感覚と、もう一方向に操作したときの操作感覚が
一致して操作性が向上することになるからである。

【0012】

【課題を解決するための手段および作用】本発明の目的
は、上述した微操作時の操作性の向上という要請を実現
することにあり、そのため本発明では、エンジンによっ
て駆動される油圧ポンプを有し、当該油圧ポンプから作
業機に供給される圧油によって当該作業機が駆動される
建設機械に適用され、前記エンジンの回転数が目標回転
数になり、かつ前記エンジンの出力トルクが目標出力ト
ルクとなるように前記エンジンおよび前記油圧ポンプを
制御するようにした建設機械の制御装置において、前記
建設機械が行う複数の基本的作業モードの中から所望の
作業モードを選択する作業モード選択スイッチと、前記
複数の基本的作業モード毎に、前記エンジンの目標回転
数の値および前記エンジンの目標出力トルクの値を予め
対応づけて設定しておくとともに、前記複数の基本的作
業モードのうち、第1の作業モードよりも前記作業機の
駆動速度を遅くして作業を行う第2の作業モードについ
ては、前記第1の作業モードに対応するエンジン目標回
転数値よりも低いエンジン目標回転数値および前記第1
の作業モードに対応するエンジン目標出力トルク値より
も高いエンジン目標出力トルク値を予め対応づけておく
設定手段と、前記作業モード選択スイッチが操作される
と、前記設定手段の設定内容に基づき、前記エンジンの
回転数が、前記作業モード選択スイッチにより選択され
た基本的作業モードに対応するエンジン目標回転数にな
り、かつ前記エンジンの出力トルクが、選択された基本
的作業モードに対応するエンジン目標出力トルクとなる
ように、前記エンジンおよび前記油圧ポンプを制御する
制御手段とを具えるようにしている。

【0013】すなわち、第1の作業モード(通常操作
時)が選択されると、エンジン33とポンプ31、32
が制御され、図21(c)に示すように、エンジン回転
数は目標回転数NB(N´B)となり、エンジン出力トル
クは目標出力トルクP´s(マッチング点P´s)とな
る。

【0014】ここで、第2の作業モード(微操作時)が
選択されると、エンジン33とポンプ31、32が制御
され、図21(c)に示すように、エンジン回転数は上
記第1の作業モード時の目標回転数NB(N´B)よりも
低い目標回転数Nc(N´c)となり、エンジン出力トル
クは上記第1の作業モード時の目標出力トルクP´s
(マッチング点P´s)よりも高い目標出力トルクP″L
(マッチング点P″L)となる。

【0015】これを、図23に対応する図24のPQカ
ーブにて説明すると、第1の作業モード(通常操作時)
から第2の作業モード(微操作時)に移行した場合に
は、エンジン最大回転数が小さくされることで、ポンプ
最大吐出流量QがQ2にされる。このときのPQカーブ
は図23と同じPQカーブであるA11で表される。

【0016】さらに、ポンプ吸収トルク(エンジン目標
出力トルク)が大きくされることで、PQカーブは、吸
収馬力がA11よりも大きくなるA12に移行される。

【0017】このとき油圧ポンプの最大負荷圧はPmax
であり、負荷が大きくなるよう変化したときの作業機の
速度の低下量はΔQ´で示される。この負荷圧の変化に
伴う作業機の速度の低下量ΔQ´は、図24で斜線にて
示す面積S´Aの大きさにて規定される。

【0018】一方、微操作時の油圧ポンプ最大吐出流量
Q2の場合のポンプ容積q2´(cc/rev)は、図24に示
すように、通常操作時の最大流量Qmaxの場合のポンプ
容積qmaxと同じ値となる。

【0019】なお、油圧ポンプの最小吐出流量はQ´mi
nで表される。

【0020】そこで、図23における微操作時のPQカ
ーブ(A11)と図24における微操作時のPQカーブ
(A12)とを比較すると、本発明によれば、微操作時に
は、上記面積S´Aは従来技術の場合の面積SAよりも小
さくなっており、これに応じて、負荷圧の変化に伴う作
業機の速度の低下量ΔQ´は従来技術の場合の低下量Δ
Qよりも小さくなっていることがわかる。

【0021】このことは、同じ作業機最大速度(Q2)
で微操作を行っているときに、多少の負荷圧の変化があ
ったとしても作業機の速度は大きくは変化しないことを
意味する。つまり、従来技術に比較して、作業機の速度
は大きく変化することはないので微妙なレバー操作を行
い易くなる。

【0022】また、微操作時の油圧ポンプ最大吐出流量
Q2の場合のポンプ容積q2´(cc/rev)は、通常操作時
の最大流量Qmaxの場合のポンプ容積qmaxと同じ値とな
っており、従来技術の場合のようにポンプ容積q2(<
qmax)が低下することがない。

【0023】よって、微操作作業時においても通常作業
時と変わらずにポンプ容積可変領域の全領域を使用する
ことができるので、ポンプ容積制御のヒステリシス幅の
割合を通常作業時と同様に小さく抑えることができる。
つまり、ヒステリシス幅の割合が小さくなり、操作レバ
ーを一方向に操作したときの操作感覚ともう一方向に操
作したときの操作感覚が一致して、操作性が向上するこ
とになる。

【0024】以上のように本発明によれば、微操作時に
おけるレバー操作性を飛躍的に向上させることができ
る。

【0025】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施例を説明する。

【0026】第1図は、パワ―ショベル40に適用した
本発明に係る制御装置の一実施例を示す。この実施例
は、第2図に示すような構成を示した操作盤OPを有し
ている。この操作盤OPは、第3図にパネルレイアウト
を、また第4図に第3図のA−A線断面図をそれぞれ示
すように、パネル表面に合成樹脂からなる可撓性シ―ト
1が張設されている。このシ―ト1は遮光性を有してい
るが、その適所に付されたスイッチ位置表示マ―ク21
〜211、点灯表示マ―ク3、文字マ―クおよび図柄マ―
クには透光性が付与されている。

【0027】マ―ク21〜211の付された各部位におけ
るシ―ト1の背面側には、それぞれ押釦スイッチ41〜
411が配設され、またマ―ク3の付された各部位におけ
るシ―ト1の背面側にはそれぞれ発光ダイオ―ド5が配
設されている。そして、パネル上方部には、液晶表示器
6が配設されている。

【0028】ケ―シング7内には、上記各透光性マ―ク
をシ―ト1の背面側から照射するための照明用ランプ8
と、液晶表示器6をその背面側から照射するための照明
用ランプ9が設けられている。

【0029】上記各押釦スイッチ41〜411は、押圧時
のみオンする形式のものであり、マ―ク21〜211の部
位を押圧してシ―ト1を撓ませることによりオンされ
る。次表1は、これらのスイッチ41〜411の操作項目
と、その操作によって指示される内容を示す。

【0030】 上表に示す作業モ―ド「掘削」、「整正」、 「微操
作」および「重掘削」は、パワ―ショベルの基本作業種
類を示し、このうち「整正」は地ならし作業を、また
「微操作」は作業機の微小操作を意味している。

【0031】また、パワ―モ―ド「S」、「L」および
「H」は、エンジンの出力の指示と、該エンジン出力を
100とした場合の油圧ポンプの出力割合を指示する制
御モ―ドである。なお、上記ポンプの出力割合は、例え
ばH=100%(約100%)、L=50%、S=80
%である。

【0032】さらにオ―トデセルは、オペレ―タが作業
機操作レバ―を中立位置に戻した際に、エンジン回転数
を予設定低回転数まで低下させる制御モ―ドを意味す
る。

【0033】またソフトモ―ドは、上記作業機操作レバ
―が中立位置に戻された場合に、その作業機の油圧アク
チュエ―タに流れる油を瞬時に遮断しないで第5図に示
す如く徐々に減少させる制御モ―ドを意味している。

【0034】そして、優先モ―ドはパワ―ショベルのブ
―ムシリンダ―、ア―ムシリンダ―および旋回用モ―タ
のいずれに対して供給油量を増加させるかを指示する制
御モ―ドである。

【0035】なお、旋回ロックはパワ―ショベルの上部
旋回体をロックさせることを意味し、またファンは暖房
機のファンを意味している。

【0036】第2図に示した信号S1〜S11は、上記表
1に示す指示内容A〜Kを示す信号であり、これらの信
号は出力回路12を介して出力される。また信号S8、
S9およびS10は、それぞれブザ―15、ファン16お
よびワイパ17に加えられ、信号S11は照明ランプ8,
9とライト(前照灯、作業灯)18に加えられる。

【0037】なお、信号S1,S2,S6,S9,S10およ
びS11は、それぞれ複数ビット構成の信号であり、各ビ
ットの論理レベルの組合わせによって指示内容を表示す
る。

【0038】第6図ないし第17図は、CPU11の処
理手順を示す。

【0039】CPU11では、まず電源の投入時点、つ
まりパワ―ショベルのキ―スイッチがオンされた時点
で、該パワ―ショベルの最も標準的な操作モ―ドを設定
するための初期設定処理が実行される(ステップ10
0)。すなわち、作業モ―ドカウンタの内容を1にして
作業モ―ドを「掘削」に設定する処理と、パワ―モ―ド
カウンタの内容を1にしてパワ―モ―ドを「S」にする
処理と、オ―トデセルフラグを“H”にしてオートデセ
ルモードを「ON」に設定する処理と、ソフトモードフ
ラグを“L”にしたソフトモードを「OFF」に設定す
る処理と、走行スピードフラグを“L”にして走行スピ
ードモードを「LO」に設定する処理と、優先モードカ
ウンタの内容を0にして優先モードを「標準」にする処
理と、旋回ロックフラグを“L”にして旋回ロックにつ
いての指示内容を 「OFF」にする処理と、ブザーキ
ャンセルフラグを“L”にしてブザーキャンセルについ
ての指示内容を「OFF」にする処理と、ファンフラグ
を“L”にしてファンについての指示内容を「OFF」
にする処理と、ワイパカウンタの内容を0にしてワイパ
についての指示内容を「OFF」にする処理と、照明・
ライトカウンタの内容を「OFF」にする処理と、照明
・ライトカウンタの内容を0にして照明・ライトについ
ての指示内容を「OFF」にする処理とが初期設定処理
として実行される。

【0040】CPU11では、上記初期設定処理のの
ち、前記押釦スイッチ41,42,…411がONされたか
否かが順次判断される(ステップ101,102…11
1)。そして、ステップ101においてスイッチ41が
ONされたと判断された場合には、第7図に示す作業モ
ード処理が実行されたのち手順がステップ102に移行
される。

【0041】第7図に示した動作手順では、まずソフト
モードフラグを“L”にしてソフトモードを「OFF」
にする処理が実行され(ステップ120)、ついで作業
モードカウンタの内容に1を足す処理が実行される(ス
テップ121)。そして、作業モードカウンタの内容が
4であるか否かの判断、1であるか否かの判断および2
であるか否かの判断が行なわれ、(ステップ122,1
23および 124)、該カウンタの内容が4,1およ
び2のいずれでもない場合、つまり3の場合、作業モー
ドを「微操作」に設定する処理と、パワーモードカウン
タを2にしてパワーモード「L」を設定する処理と、オ
ートデセルフラグを“L”にしてオートデセルモードを
「OFF」にする処理とが行なわれる(ステップ12
5)。

【0042】また、ステップ122で作業モードカウン
タの内容が4であると判断された場合には、作業モード
カウンタの内容を0にしたのち(ステップ126)、作
業モードを「重掘削」に設定する処理と、パワーモード
カウンタの内容を0にしてパワーモードを「H」にさせ
る処理と、オートデセルフラグを“H”にしてオートデ
セルモードを 「ON」にさせる処理がそれぞれ実行さ
れる(ステップ127)。

【0043】更に、ステップ123で作業モードカウン
タの内容が1であると判断された場合には、作業モード
を「掘削」に設定する処理と、パワーモードカウンタの
内容を1にしてパワーモードを「S」にさせる処理と、
オートデセルフラグを“H”にしてオートデセルモード
を「ON」にさせる処理がそれぞれ実行される(ステッ
プ128)。

【0044】更にまた、ステップ124で作業モードカ
ウンタの内容が2であると判断された場合には、作業モ
ードを「整正」に設定する処理と、パワーモードカウン
タの内容を1にしてパワーモードを「S」にさせる処理
と、オートデセルフラグを“L”にしてオートデセルモ
ードを「OFF」にさせる処理がそれぞれ実行される
(ステップ129)。

【0045】上記のようにスイッチ41がON操作され
た場合には、パワ―モ―ド、オ―トデセルモ―ドが作業
種類に適合する内容に設定されるが、これらのモ―ドは
スイッチ42,43をON操作することによって任意に変
更することができる。

【0046】すなわち、第6図に示したステップ102
でスイッチ42のON操作が判断されると。第8図に示
すように、CPU11のパワ―モ―ドカウンタの内容が
1だけ増加される(ステップ130)。ついで該カウン
タの内容が3であるか否かおよび1であるか否かが判断
され(ステップ131,132)、それらの判断結果が
いずれもNOである場合には、つまりパワ―モ―ドカウ
ンタの内容が2である場合には、パワ―モ―ド「L」が
指示される(ステップ133)。

【0047】また、ステップ131でパワ―モ―ドカウ
ンタの内容が3であると判断された場合には、該カウン
タの内容が0にされたのち(ステップ134)、パワ―
モ―ド「H」が指示され(ステップ135)、さらにス
テップ132で、上記カウンタの内容が1であると判断
された場合には、パワ―モ―ド「S」が指示される(ス
テップ136)。この手順によれば、パワ―モ―ドスイ
ッチ42が操作される度にパワ―モ―ドが変化される。
なお、上記するようにパワ―モ―ド「S」、「L」およ
び「H」はそれぞれパワ―モ―ドカウンタの内容1,2
および0に対応している。

【0048】一方、第6図におけるステップ103でオ
―トデセルスイッチ43のON操作が判断された場合に
は、第9図に示すようにオ―トデセルフラグが反転され
たのち(ステップ140)、オ―トデセルフラグが
“H”であるか否かが判断される(ステップ141)。
そして、“H”でないと判断された場合にはオ―トデセ
ル「OFF」が指示され(ステップ142)、“H”で
あると判断された場合にはオ―トデセル「ON」が指示
される(ステップ143)。

【0049】したがって、オ―トデセル「ON」状態で
スイッチ43がON操作されるとオ―トデセル「OF
F」が指示され、またオ―トデセル「OFF」状態でス
イッチ43がON操作されるとオ―トデセル「ON」が
指示される。

【0050】つぎに、第6図におけるステップ104で
ソフトモ―ドスイッチ44のON操作が判断された場合
には、第10図に示す如く、第9図の手順140〜14
3に準じた手順150〜153が実行され、これによっ
てスイッチ44がON操作される毎にソフトモ―ドが変
化される。

【0051】また、第6図に示したステップ106で優
先モ―ドスイッチ46のON操作が判断された場合に
は、第12図に示す如く、優先モ―ドカウンタの内容に
1が足され(ステップ170)、ついで該カウンタの内
容が4であるか否か、1であるか否かおよび2であるか
否かがそれぞれ判断され(ステップ171,172およ
び173)、それらの判断結果がいずれもNOである場
合には、つまり優先モ―ドカウンタの内容が3である場
合には、「旋回」が指示される。

【0052】そして、ステップ171で上記カウンタの
内容が4であると判断された場合には、該カウンタの内
容が0にされたのち(ステップ175)、優先モ―ド
「標準」が指示される(ステップ176)。更にステッ
プ172でカウンタの内容が1であると判断された場合
には、優先モ―ド「ブ―ム」が指示され(ステップ17
7)、また、ステップ 173でカウンタの内容が2と
判断された場合には優先モ―ド「ア―ム」が指示される
(ステップ178)。

【0053】上記するように、優先モ―ド「標準」、
「ブ―ム」、「ア―ム」および「旋回」は、それぞれ優
先モ―ドカウンタの内容0,1,2および3に対応して
いる。そして、スイッチ46の操作によってこのカウン
タの内容を変化させることにより任意の優先モ―ドを指
示することができる。

【0054】なお、第6図におけるステップ105、1
07および108で走行スピ―ドスイッチ45、旋回ロ
ックスイッチ47およびブザ―キャンセルスイッチ48の
ON操作が判断された場合には、第11図、第13図お
よび第14図に示す如く、第9図の手順140〜143
に準じた手順160〜163、180〜183および1
90〜193がそれぞれ実行される。

【0055】ここで、走行スピードスイッチ45がON
操作された場合の作用について説明する。

【0056】走行スピードスイッチ45は、パワーショ
ベル40の走行体を駆動する図示せぬ油圧モータの斜板
傾転角を「高速(Hi)」、「低速(Lo)」の2段階の
いずれかの角度に切り換えるためのスイッチである。

【0057】よって、第11図に示されるように、スイ
ッチ45がオン操作されると、それに応じて、走行スピ
ードフラグが「H」に反転され(ステップ160)、上
記油圧モータの斜板傾転角が「高速(Hi)」に切り換
えられ、上記走行体の走行スピードが「高速(Hi)」
の速度に設定される(ステップ161の判断YES、ス
テップ163)。この状態で、さらにスイッチ45がオ
ン操作されると、それに応じて、走行スピードフラグが
「L」に反転され(ステップ160)、上記油圧モータ
の斜板傾転角が「低速(Lo)」に切り換えられ、上記
走行体の走行スピードが「低速(Lo)」の速度に設定
される(ステップ161の判断NO、ステップ16
2)。以下、スイッチ45のオン操作が繰り返される毎
に、上記走行体の走行スピードを「高速(Hi)」の速
度に設定する処理、上記走行体の走行スピードを「低速
(Lo)」の速度に設定する処理が順次繰り返される。

【0058】つぎに、旋回ロックスイッチ47がON操
作された場合の作用について説明する。

【0059】旋回ロックスイッチ47は、前述したよう
に、パワーショベル40の上部旋回体の動きをロックさ
せるためのスイッチである。

【0060】よって、第13図に示されるように、スイ
ッチ47がオン操作されると、それに応じて、旋回ロッ
クフラグが「H」に反転され(ステップ180)、旋回
ロック機能が働き、上記上部旋回体がロックされる(ス
テップ181の判断YES、ステップ183)。この状
態で、さらにスイッチ47がオン操作されると、それに
応じて旋回ロックフラグが「L」に反転され(ステップ
180)、旋回ロック機能が解除され、上部旋回体の動
きがアンロックされるようになる(ステップ181の判
断NO、ステップ182)。以下、スイッチ47のオン
操作が繰り返される毎に、上記上部旋回体のロック状
態、上記上部旋回体のアンロック状態が順次繰り返され
る。

【0061】つぎに、ブザーキャンセルスイッチ48が
ON操作された場合の作用について説明する。

【0062】ここで、ブザーキャンセルスイッチ48
は、第3図に示す操作盤OPの図柄マークから明かなよ
うに、警告状態になると作動するブザー15の鳴動をオ
フさせるためのスイッチである。

【0063】よって、第14図に示されるように、スイ
ッチ48がオン操作されると、それに応じて、ブザーキ
ャンセルフラグが「H」に反転され(ステップ19
0)、ブザーキャンセル機能が働き、ブザー15の作動
をオフする(ステップ191の判断YES、ステップ1
93)。この状態で、さらにスイッチ48がオン操作さ
れると、それに応じてブザーキャンセルフラグが「L」
に反転され(ステップ190)、ブザーキャンセル機能
が解除され、ブザー15が作動(オン状態)するように
なる(ステップ191の判断NO、ステップ192)。
以下、スイッチ48のオン操作が繰り返される毎に、ブ
ザー15の作動オフの状態、ブザー15の作動オンの状
態が順次繰り返される。

【0064】また、第6図におけるステップ109,1
10および111でファンスイッチ49、ワイパスイッ
チ410および照明・ライトスイッチ411のON操作が判
断された場合には、第15図、第16図および第17図
に示す如く、第8図の手順130〜136に準じた手順
200、206、210〜216および220〜226
がそれぞれ実行される。

【0065】なお、CPU11は、第6図に示した初期
設定処理100の処理結果および第7図ないし第17図
に示した処理結果を表示させる作用をなす。

【0066】すなわち、たとえば作業モ―ドのうちの
「重掘削」が指示された場合には、第2図に示した表示
駆動回路19を介して第3図に示す文字マ―ク(重掘
削)の部位に位置する発光ダイオ―ド5を点灯させる。
これにより、オペレ―タは現在「重掘削」モ―ドが指示
されていることを視認することができる。

【0067】更にCPU11は、エンジン水温、燃料の
量、エンジン油圧等を検出するセンサ201〜20nの出
力信号を入力し、これらのセンサの検出結果およびこの
検出結果の以上を表示駆動回路19を介して液晶表示器
6に表示する作用もなす。

【0068】前記操作盤OPより出力される信号S1〜
S7は、第1図に示すポンプコントロ―ラ30に加えら
れる。

【0069】同図に示す可変容量型油圧ホンプ31,3
2は、それぞれエンジン33によって駆動され、斜板駆
動用サ―ボアクチュエ―タ34,35によってそれらの
斜板31a,32aの傾転角を変化させることにより1
回転当たりの吐出流量がそれぞれ変化される。

【0070】ポンプ31の吐出圧油は、ア―ム用Lo操
作弁36,図示していない左走行用操作弁、旋回用操作
弁およびブ―ム用Hi操作弁を介して、ア―ムシリング
41,図示していない左走行モ―タ、旋回モ―タおよび
ブ―ムシリンダ42にそれぞれ供給される。

【0071】一方、ポンプ32の吐出圧油は、ア―ム用
Hi操作弁37,図示していない右走行用操作弁、バケ
ット用操作弁、ブ―ム用Lo操作弁を介してア―ムシリ
ンダ41,図示していない右走行モ―タ、バケットシリ
ンダ43およびブ―ムシリンダ42にそれぞれ供給され
る。

【0072】ア―ム用PPC弁38は、レバ―38aが
矢印E方向に操作された場合に、ア―ム用Lo操作弁3
6のパイロットポ―ト36aにパイロット圧油を供給
し、かつア―ム用Hi操作弁37のパイロットポ―ト3
7aに常開ソレノイド弁39を介してパイロット圧油を
供給するものである。

【0073】パイロットポ―ト36a,37aにパイロ
ット圧油が作用すると、ア―ム用Lo 操作弁36,ア―
ム用Hi 操作弁37は、ポンプ31,32から吐出され
る圧油をア―ムシリンダ41の伸張側シリンダ室にそれ
ぞれ供給して、ア―ム44を車体後方側に作動させる。

【0074】なお、掘削時には、車体後方側にア―ム4
4が作動される。

【0075】一方、PPC弁38のレバ―38aが矢印
F方向に操作された場合には、パイロット圧油がア―ム
用Lo 操作弁36のパイロットポ―ト36bおよびア―
ム用Hi 操作弁37のパイロットポ―ト37bにそれぞ
れ供給され、これによりポンプ 31,32から吐出さ
れる圧油がア―ムシリンダ41の縮退側シリンダ室に供
給される。この結果、ア―ム44が車体前方側に駆動さ
れる。周知のようにダンプ作業時には、ア―ム44が車
体前方側に駆動される。

【0076】なお、前記した走行用操作弁、旋回用操作
弁等についてもPPC弁38と同様の機能をもつ各別な
PPC弁が併用される。

【0077】上記ソレノイド弁39は、ポンプコントロ
―ラ30から出力される信号によって閉路される。該ソ
レノイド弁39が閉路されると、ア―ム用Hi 操作弁3
7のパイロットポ―ト37aとPPC弁38間が閉止さ
れるので、該弁38のレバ―38aがE方向に操作され
た場合ポンプ31から吐出される圧油のみがア―ム用L
o操作弁36を介してア―ムシリンダ41に供給され
る。

【0078】第19図に示すaおよびbは、それぞれ上
記弁39が開路および閉路しているときのPPC弁 3
8に付設されたレバ―38aのストロ―ク量とポンプ3
1,32の吐出流量Q(l/min )との関係を示す。

【0079】同図から明らかなように、2つのポンプ3
1,32の吐出油がア―ムシリンダ41に合流供給され
ている場合に較べて一方のポンプ32が分離されて1つ
のポンプ31のみの吐出油がシリンダ 41に供給され
ている場合は、流量変化量に対するレバ―ストロ―ク量
の変化量が大きい。

【0080】これは、レバ―38aによる微少コントロ
―ル機能が向上することを意味している。結局、弁39
は、レバ―38aがE方向に操作されたときに一方のポ
ンプ32をア―ム44についての油圧供給路から分離す
る機能を有している。

【0081】上記パイロット圧油は、TVC弁51にも
供給される。TVC弁51で制御されたパイロット圧油
は、CO弁52およびNC弁53を介してサ―ボアクチ
ュエ―タ34に供給され、またCO弁54およびNC弁
55を介してサ―ボアクチュエ―タ35に供給される。

【0082】なお、上記各弁51〜55を含む油圧系
は、例えば特開昭61−81587号によって公知であ
る。

【0083】TVC弁(トルク・バリアブル・コントロ
―ル)51は、ポンプ31,32の合成吸収馬力を一定
にさせるべく設けられている。すなわち該弁51は、ポ
ンプ31,32の吐出圧P1,P2を入力して、第20図
の特性A1,A2およびA3に示すように平均圧力((P1
+P2)/2とポンプ31,32の合成吐出流量Qの積
が一定、つまり上記合成吸収馬力が近似的に一定となる
ようにサ―ボアクチュエ―タ34,35を介して斜板3
1a,32aの傾転角を制御する。

【0084】このTVC弁51には、コントロ―ラ30
より特性選択信号が加えられ、この信号によって上記特
性A1,A2およびA3のいずれかが選択設定される。

【0085】CO弁52,54は、それぞれポンプ3
1,32の吐出圧を入力して、これらの吐出圧が所定の
カットオフ圧を超えた場合にそれらの弁52,54の吐
出圧を急激に減少させ、斜板31a,32aを最小位置
に戻す作用をなす。

【0086】いま、ポンプ31,32を1つのポンプと
みなした場合、上記CO弁52,54は第20図に示す
ようにカットオフラインGに沿って該ポンプの吐出流量
Qを急減させる。

【0087】CO弁52,54は、常閉ソレノイド弁5
6を介してポンプ50に接続されている。このソレノイ
ド弁56が付勢されていない状態では上記CO弁52,
54は上記したカットオフ動作を行なう。コントロ―ラ
30の出力信号によってソレノイド弁56が閉路された
場合、CO弁52,54にパイロット圧が作用して上記
カットオフ機能が失なわれるので、ポンプ31,32の
吐出圧P1, P2は図示していないリリ―フ弁のリリ―
フ圧まで上昇可能となる。

【0088】上記ソレノイド弁56を閉路させる場合に
は、オペレ―タによってカットオフ解除スイッチ70が
操作される。

【0089】NC弁53は、ポンプ31に接続された全
ての操作弁が中立状態になった場合に、該弁53の出力
圧を減少させる作用をなす。

【0090】すなわち、上記各操作弁の中立状態下にお
いては、図示していないジェットセンサにキャリオ―バ
―流量が信号として入力され、これによって該センサに
圧力差をもつ2つの圧力が生じる。NC弁53は、この
2つの圧力を入力し、それらの圧力の差が大きくなるに
伴なってその出力圧を減少する作用をなす。

【0091】このNC弁53の出力圧の減少は、斜板3
1aの傾転角を小さくさせる。したがって、このNC弁
53は、各操作弁の中立時におけるポンプ31の吐出流
量を減少させて、エネルギ―ロスを防止する機能をも
つ。

【0092】NC弁55もポンプ32に対して同様の作
用をなす。

【0093】第1図に示したエンジン33には、燃料噴
射ポンプ61とガバナ62が併設されている。ガバナ6
2の燃料コントロ―ルレバ―62aは、モ―タ63で駆
動され、該レバ―62aの駆動位置はセンサ64で検出
される。

【0094】スロットル量設定器65は、ダイヤル65
aと、このダイヤル65aで回動されるポテンショメ―
タ65bとから成っている。電気ガバナコントロ―ラ6
0は、設定器65より出力される第1スロットル信号
と、ポンプコントロ―ラ30より出力される第2スロッ
トル信号とを比較し、それらのうちの小さい方の信号に
基づいてモ―タ63を駆動する。

【0095】ガバナ62は、第18図に例示するような
特性に従ってエンジン33の出力トルクを制御する。

【0096】同図におけるレギュレ―ションラインl1
は、第1スロットル信号もしくは第2スロットル信号に
よって最大目標エンジン回転数が指示されたときに設定
され、上記第1もしくは第2スロットル信号で指示され
る目標エンジン回転数が小さくなるに伴ってレギュレ―
ションラインl2,l3,…が順次決定される。つまり、
ガバナ62は、いわゆるオ―ルスピ―ドガバナの機能を
もつ。

【0097】以下、この実施例の具体的な作用を説明す
る。なお、以下においては、スロットル量設定器65が
最大位置にセットされているものとする。次表2は、こ
の実施例の主たる作用をまとめて示している。 ポンプコントロ―ラ30に入力される作業モ―ド信号S
1は、前述したように「重掘削」、「掘削」、「整正」
および「微操作」の各作業モ―ドのいずれかを指示す
る。

【0098】いま、「重掘削」モ―ドが指示されている
とすると、第7図のステップ127に示したように、操
作盤OPより出力されるパワ―モ―ド信号S2の内容が
「H」に、またオ―トデセル信号S3の内容が「ON」
になる。

【0099】そこで、コントロ―ラ30は、パワ―モ―
ドの内容「H」に基づいてエンジン33の出力馬力を高
馬力PS−Hに設定する処理と、エンジン33の回転数
を高回転数NAに設定する処理とを実行する。

【0100】すなわち、第20図に示した等馬力特性A
1を設定するため信号をTVC弁51に加えるととも
に、最大スロットル量を示す第2スロットル信号をガバ
ナコントロ―ラ60に加える。

【0101】これにより、ポンプ31,32の合成吸収
トルクは、第21図の特性AH に従った大きさを示す。

【0102】また、最大目標回転数NA ′を示す上記第
2スロットル信号は、ガバナコントロ―ラ60におい
て、スロットル量設定器65の出力信号と比較される。

【0103】この設定器65の出力信号は現在、最大目
標エンジン回転数NA ′を示す大きさに設定されてお
り、したがってこの場合には、コントロ―ラ60よりこ
の最大目標エンジン回転数NA ′に対応するモ―タ駆動
信号がガバナ駆動モ―タ63に加えられる。これにより
モ―タ63は最高速レギュレ―ションラインlA が設定
されるように燃料コントロ―ルレバ―62aを作動さ
せ、この結果、エンジン33の出力トルクとポンプ3
1,32の合成吸収トルクとがPH 点(最大馬力点)で
マッチングすることになる。

【0104】かくして、重掘削モ―ドが指示された場合
には、エンジン33の出力馬力がPS−H(最大馬力点
の馬力)に、またエンジン回転数がNA に自動設定され
る。

【0105】一方、ポンプコントロ―ラ30は、オ―ト
デセル信号S3の内容「ON」に基づいて、レバ―中立
検出センサ71で各PPC弁に付設された操作レバ―
(図面には、ア―ム用PPC弁38のレバ―38aのみ
示されている)がすべて中立位置にセットされているこ
とが検出された場合にのみ、つまりパワ―ショベル40
が作業を休止していることが検出された場合にのみ、デ
セル信号をガバナコントロ―ラ60に加える。

【0106】コントロ―ラ60は、デセル信号に基づ
き、エンジン33の目標回転数をそれまで第2スロット
ル信号で設定されていた最高目標回転数NA ′から第2
1図(a) に示した値ND ′に変更する処理を実行する。

【0107】これにより、第21図(a) に示したレギュ
レ―ションラインlD が設定されるようにガバナモ―タ
63が作動され、その結果エンジン回転数が大幅に低下
される。

【0108】上記のように重掘削モ―ドでパワ―モ―ド
「H」が設定された場合、非作業時におけるエンジン騒
音および燃費がきわめて大きくなる。上記デセル信号
は、上記非作業時においてエンジン回転数を大幅に低下
させるので、この非作業時の騒音と燃費を低減すること
ができる。

【0109】上記重掘削モ―ドが指示された場合、ポン
プコントロ―ラ30は、ポンプ分離機能を「OFF」さ
せる作用もなす(前記表2参照)すなわち、常開ソレノ
イド弁39に付勢信号を出力せず、該弁39の常開状態
を継続させる作用をなす。

【0110】この場合、前述したようにポンプ31,3
2の双方から吐出される圧油によってア―ムシリンダ4
1が駆動され、これによって重掘削に適した力をア―ム
41に付与することができる。

【0111】一方、コントロ―ラ30は、重掘削モ―ド
指示時にCO弁52,54によるカットオフ動作を
「ON」にさせる。つまり、常閉ソレノイド弁 56に
付勢信号を出力せず、これによってCO弁52,53に
前述したカットオフ動作を行なわせる。

【0112】以上述べたように、操作盤OPで重掘削モ
―ドが指示された場合には、重掘削作業に適合したパワ
―モ―ドHが選択されて、エンジンの馬力がPS−H
に、またその回転数がNA にそれぞれ自動設定される。

【0113】また、ポンプ分離機能、カットオフ機能お
よびオ―トデセル機能がそれぞれ「OFF」,「ON」
および「ON」に自動設定される。

【0114】以上の機能は、前記表2の太線枠内に示さ
れている。

【0115】つぎに操作盤OPで「掘削モ―ド」が指示
されている場合について説明する。

【0116】この場合には、第7図のステップ128に
示すように、操作盤OPでパワ―モ―ド「S」が選定さ
れるとともに、オ―トデセル「ON」が選定される。そ
こで、コントロ―ラ30は、第20図に示した等馬力特
性A2を得るための信号をTVC弁51に出力するとと
もに、目標エンジン回転数NB ′を指示する第2スロッ
トル信号をコントロ―ラ60に与える。

【0117】回転数NB ′は、設定器65の設定回転数
NA ′よりも小さいので、コントロ―ラ60は、上記目
標エンジン回転数NB ′に対応するモ―タ駆動信号をモ
―タ63に与え、これによりガバナ62が第21図(b)
に示したレギュレ―ションラインlB を設定する。

【0118】それ故、ポンプ31,32の合成吸収トル
クとエンジン33の出力トルクは、Ps ′点でマッチン
グし、この結果、エンジン33は、出力馬力 PS−S
(<PS−H)、回転数NB で運転される。

【0119】つまり、通常の掘削に適した運転状態とな
る。

【0120】なお、ポンプ分離機能、カットオフ機能お
よびオ―トデセル機能についての指示内容は、重掘削時
のそれと同じであるから説明を省略する。

【0121】前記表2には、掘削モ―ド指示時に自動設
定される内容が太線枠内に示されている。

【0122】操作盤OPで「整正モ―ド」が指示された
場合には、掘削モ―ド指示時におけるパワ―モ―ドSと
同じ内容のパワ―モ―ドSが自動設定され、TVC弁5
1またはエンジン33に対し、上記と同様の処理が実行
される。

【0123】一方、この「整正モ―ド」指示時には、第
7図のステップ129で示したようにオ―トデセル「O
FF」が設定されることになる。したがってコントロ―
ラ30は、たとえレバ―中立位置検出センサ71が中立
状態を検出してもデセル信号をガバナコントロ―ラ60
に出力しない。

【0124】このように整正モ―ド時にデセル動作を行
なわないのは、以下の理由による。すなわち、整正作業
時には、作業機操作レバ―が頻繁に中立位置に戻され
る。したがって、その度にデセル処理でエンジン回転数
を低下させた場合、適正な作業が行なえなくなるからで
ある。

【0125】一方、整正モ―ド指示時は、表2の太線枠
内で示したように、ポンプ分離機能とカットオフ機能が
共に「ON」に設定される。すなわち、ポンプコントロ
―ラ30より常開ソレノイド弁39に付勢信号が加えら
れて、該弁39が閉路され、これにより、PPC弁38
のレバ―38aがE方向に操作されたとき、つまりア―
ムシリンダ41を伸張させる方向に操作されたときにポ
ンプ31のみから吐出される圧油がア―ムシリンダ41
に作用することになる。すなわち、ア―ムシリンダ41
の伸張時に一方のポンプ32が該シリンダ41から分離
される。

【0126】なお、レバ―38がF方向に操作されたと
きには、ポンプ31,ポンプ32の双方の吐出油がシリ
ンダ41を縮退作動させる。

【0127】結局ポンプ分離「ON」処理は、ア―ム4
4の反時計回り方向(掘削作業方向)への作動をポンプ
31のみの吐出圧油で行ない、時計回り方向(ダンプ作
業方向)への作動を2つのポンプ31,32の合流圧油
で行なうことを意味し、この処理によって整正時の仕上
面精度が作業量を減少させずに向上する。

【0128】また、ポンプ32は、図示していないバケ
ット用操作弁を介してバケットシリンダ43に接続され
ているので、上記分離「ON」処理を行なえば、PPC
弁38のレバ―38aをE方向に操作したときに、ポン
プ31でア―ムシリンダ41が作動され、ポンプ32で
バケットシリンダが作動されることになる。

【0129】したがってア―ムシリンダ41、バケット
シリンダ43間に負荷の干渉がなくなるので、整正時の
仕上面精度が向上する。

【0130】なお、カットオフ「ON」処理については
前述したので説明を省略する。

【0131】操作盤OPで微操作モ―ドが指示された場
合には、第7図のステップ125に示すごとくパワ―モ
―ド「L」が該操作盤OPで設定される。そこでポンプ
コントロ―ラ30は、表2の「微操作モ―ド」の欄に示
すパワ―モ―ド「L」を得るべく以下の処理を行なう。

【0132】すなわち、TVC弁51に第20図の等馬
力特性A3を得るための信号を与え、第21図(c) に示
したポンプ吸収トルク特性AL を設定する。

【0133】一方、目標回転数Nc ′を示す第2スロッ
トル信号をガバナコントロ―ラ60に出力し、これによ
って該コントロ―ラ60は、同図(c) に示したレギュレ
―ションラインlc が設定されるようにガバナモ―タ6
3を駆動する。

【0134】この結果、ポンプ31,32の合成吸収ト
ルクとエンジン33の出力トルクとがPL ″点でマッチ
ングし、これによりエンジン33は、出力馬力PS−L
2(<PS−S<PS−H)、回転数Nc で運転され
る。

【0135】なお、ポンプ分離、カットオフおよびオ―
トデセルについては、前記整正モ―ドの場合と同じであ
る。

【0136】表2に示したように、この実施例では各作
業モ―ドが操作盤OPで指示された場合に、それらの作
業モ―ドに適したパワ―モ―ド、ポンプ分離機能、カッ
トオフ機能およびオ―トデセル機能が自動設定される
が、これらの機能以外の機能、例えば前記ソフト機能や
優先機能等を自動設定の内容に加えることも当然可能で
ある。そしてこれらのうちポンプ分離機能を除く機能を
手動で任意に設定することも可能である。

【0137】すなわち、第8図、第9図に示すようにパ
ワ―モ―ドの種類およびオ―トデセルのON,OFF
は、手動で任意に選択でき、カットオフ機能は、第1図
に示すカットオフ解除用釦口スイッチ70の操作によっ
て任意にその解除を行なうことができる。なお、表2に
示すPS−L1(>PS−L2)は第21図(b) のマッ
チング点PL についての馬力である。

【0138】ところで、第21図に示したポンプ吸収特
性AH を設定した場合、ポンプ吸収トルクとエンジント
ルクとのマッチングが困難になることがある。そこで、
最大馬力点PH でポンプで駆動する場合は、特性AH に
代えて同図に点線で例示したような特性AH ′を設定す
ることが好ましい。

【0139】この特性AH ′は、TVC弁51では得ら
れないが、たとえば、つぎのようにして得ることができ
る。

【0140】すなわち、ポンプ31,32の圧力P1,
P2を圧力センサでそれぞれ検出し、かつエンジン33
の回転数Nを回転数センサ72で検出すれば上記特性A
H ′がエンジン回転数Nを変数とする単調増加関数であ
ることから、圧力P1,P2の平均値(P1+P2)/2と
Nとから上記特性AH ′にしたがった吸収トルクを得る
ためのポンプ31,32の斜板傾転角を求めることがで
きる。そこで、その傾転角となるように斜板31a,3
2aを制御すれば、上記特性AH ′が得られる。なお、
上記表2における各種機能のON,OFFは、適用する
建設機械の機種に応じて設定されるので、上表の内容に
限定されない。

【0141】また上記実施例では、オ―トデセルON時
のデセル回転数として1つの回転数ND ′を設定してい
るが、第1図に示した回転数設定器65と同様な設定器
もしくは適宜な切換スイッチを用いて所望のデセル回転
数を設定できるように構成することも可能である。

【0142】さらに、上記カットオフ解除スイッチ70
によるカットオフ解除は、通常、重掘削時に必要とする
ので、このスイッチ70が押されている間、コントロ―
ラ30,60に以下のような処理を実行させることも可
能である。

【0143】a.いずれの作業モ―ドとパワ―モ―ドが
選択されていたとしても、作業モ―ドを「重掘削モ―
ド」に、またパワ―モ―ドを「重掘削 モ―ドのパワ―
モ―ドH」にそれぞれ切換える。

【0144】b.ポンプ31,32にそれぞれ接続され
るメインリリ―フバルブのセット圧を通常のセット圧か
らそれよりも10〜20kg/cm2程度高いセット圧
に変更する。なお、これらのセット圧は、CO弁52,
54のカットオフ圧よりも当然高く設定される。

【0145】この場合、セット圧可変形のリリ―フ弁が
使用され、該弁の切換は例えばコントロ―ラ30で制御
される電磁弁(図示せず)によってリリ―フ弁に作用す
るパイロット圧を変化させることに行なわれる。もちろ
ん、電気的信号を直接加えてセット圧を変化することが
できるリリ―フ弁を使用することも可能である。

【0146】c.スイッチ70を押し続けても、数秒後
(例えば7〜10秒程度)にはすべての機能をスイッチ
作動前の状態に自動復帰させる。

【0147】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、操
作レバーが操作されたときに、必要に応じてスイッチ操
作により、2つの油圧ポンプのうち一方の油圧ポンプと
作業機との間の圧油供給路に設けられた操作弁をオンオ
フさせるようにしたので、建設機械が行う各種作業の内
容に適合した所望のレバー操作性が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図1】第1図は、本発明に係る制御装置の一実施例を
示したブロック図。

【図2】第2図は、操作盤の構成を示したブロック図。

【図3】第3図は、操作盤のパネルレイアウトを示した
正面図。

【図4】第4図は、第3図A−A線による断面図。

【図5】第5図はソフトモ―ド処理についての説明図。

【図6】第6図は、第1図に示したCPUの処理手順を
示すフロ―チャ―ト。

【図7】第7図は、第1図に示したCPUの処理手順を
示すフロ―チャ―ト。

【図8】第8図は、第1図に示したCPUの処理手順を
示すフロ―チャ―ト。

【図9】第9図は、第1図に示したCPUの処理手順を
示すフロ―チャ―ト。

【図10】第19図は、第1図に示したCPUの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図11】第11図は、第1図に示したCPUの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図12】第12図は、第1図に示したCPUの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図13】第13図は、第1図に示したCPUの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図14】第14図は、第1図に示したCPUの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図15】第15図は、第1図に示したCPUの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図16】第16図は、第1図に示したCPUの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図17】第17図は、第1図に示したCPUの処理手
順を示すフロ―チャ―ト。

【図18】第18図は、ガバナの作用を示した特性図。

【図19】第19図は、ポンプ分離機能の説明図。

【図20】第20図は、TVC弁の作用を示した特性
図。

【図21】第21図は、各種作業時における作用を示し
た特性図。

【図22】第22図は、レバーストロークと作業機の速
度との関係を示す特性図。

【図23】第23図は、従来の微操作時のPQカーブを
説明するために用いた図。

【図24】第24図は、本発明の微操作時のPQカーブ
を説明するために用いた図。

【符号の説明】

OP…操作盤、41〜411…押釦スイッチ、11…CP
U、30…ポンプコントロ―ラ、31,32…定容量型
油圧ポンプ、33…エンジン、38…PPC弁、51…
TVC弁、60…電気ガバナコントロ―ラ、61…燃料
噴射ポンプ、62…ガバナ、63…モ―タ、65…スロ
ットルダイヤル。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 エンジンによって駆動される油圧ポンプ
    を有し、当該油圧ポンプから作業機に供給される圧油に
    よって当該作業機が駆動される建設機械に適用され、前
    記エンジンの回転数が目標回転数になり、かつ前記エン
    ジンの出力トルクが目標出力トルクとなるように前記エ
    ンジンおよび前記油圧ポンプを制御するようにした建設
    機械の制御装置において、 前記建設機械が行う複数の基本的作業モードの中から所
    望の作業モードを選択する作業モード選択スイッチと、 前記複数の基本的作業モード毎に、前記エンジンの目標
    回転数の値および前記エンジンの目標出力トルクの値を
    予め対応づけて設定しておくとともに、前記複数の基本
    的作業モードのうち、第1の作業モードよりも前記作業
    機の駆動速度を遅くして作業を行う第2の作業モードに
    ついては、前記第1の作業モードに対応するエンジン目
    標回転数値よりも低いエンジン目標回転数値および前記
    第1の作業モードに対応するエンジン目標出力トルク値
    よりも高いエンジン目標出力トルク値を予め対応づけて
    おく設定手段と、 前記作業モード選択スイッチが操作されると、前記設定
    手段の設定内容に基づき、前記エンジンの回転数が、前
    記作業モード選択スイッチにより選択された基本的作業
    モードに対応するエンジン目標回転数になり、かつ前記
    エンジンの出力トルクが、選択された基本的作業モード
    に対応するエンジン目標出力トルクとなるように、前記
    エンジンおよび前記油圧ポンプを制御する制御手段とを
    具えるようにした建設機械の制御装置。
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