JPH10273233A - 荷役装置のハンド着座検知機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンテナが傾斜して載置されている場合で
も、迅速かつ的確に掴み又は離し作業を行うことができ
る荷役装置のハンド着座検知機構を提供する。 【解決手段】 トラック２に積載したコンテナ３を荷降
ししたり又はトラック２へとコンテナ３を荷積みするた
めに、トラック２上方に設けたクランプ機構３４をコン
テナ３の位置に応じて前後左右及び上下に移動させてコ
ンテナ３の掴み作業を行う荷役装置４に適用するハンド
着座検知機構１１は、昇降が自在なように吊り下げられ
た基板４２と、コンテナ３の把持孔３ａに対して掴み又
は離し動作を行うべく基板４２の下面に設けたハンド４
３と、基板４２の下面に配置し、コンテナ３の上端面に
接触したことを検知する検知機構４８とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輌に積載したコ
ンテナを積み降ろしする際にコンテナの掴み又は離し動
作を行う荷役装置のハンド着座検知機構に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】例えば、青果物を入れたコンテナ（約２
０ｋｇ以下）を、選果場に運搬する場合、軽四輪車のト
ラックなどが一般に使用されている。生産者から青果物
が選果場に搬入された場合、自動荷役装置によりトラッ
クの荷台に段積みされたコンテナを上部から順に荷降し
する。このように利用されている従来の自動荷役装置
は、トラックの停止箇所（以下、荷役作業位置という）
の上方に、該トラックの進行方向に対して前後左右及び
荷台に対して上下に移動可能なクランプ機構を設けてい
る。そして、このクランプ機構は、荷役作業位置のトラ
ックの荷台にあるコンテナに対して前後左右に移動して
位置決めし、荷台上方から下降してコンテナを掴み、別
の場所へコンテナを運ぶ。このとき、クランプ機構の移
動は、予めコンテナの縦、横、高さ寸法、及びこのコン
テナの大きさに基づく、前後、左右、上下に何個荷積み
（荷降し）するかが予め設定されて制御されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動荷役装置においては、上記したように予め入力した
設定に基づいてクランプ機構が移動するので、コンテナ
の荷降しに伴ってタイヤ（及びサスペンション）が復元
して、荷台が傾いたり、荷台の床面の高さ位置が変化
し、コンテナの位置が最初に設定した位置からずれると
いった問題があった。すなわち、荷降し時には、コンテ
ナを荷降しした部分の荷台の高さが徐々に上昇し、荷台
が傾いたりして、クランプ機構の掴み位置が下方にずれ
たりして、コンテナを掴み損ねる、また、荷積み時に
は、コンテナを荷積みした部分の荷台の高さが徐々に下
降し、荷台が傾いたりして、クランプ機構のコンテナ離
し位置と、荷台でのコンテナ載置位置とに距離が生じた
りして、コンテナを落下する、といった不具合があっ
た。また、車種、タイヤ及びサスペンションの状況など
により荷台の高さにばらつきが生じ、設定通りに制御す
ることが困難であった。

【０００４】本発明は、上記の問題を解決するものであ
り、クランプ機構からコンテナまでの高さ距離が変化し
た場合、又はコンテナが傾斜して載置されている場合で
も、迅速かつ的確に掴み又は離し作業を行うことができ
る荷役装置のハンド着座検知機構を提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の荷役装置のハンド着座検知機構は、昇降
自在に吊り下げた基板の下面に、コンテナの把持部に対
して掴み又は離し動作を行うハンドと、コンテナの上端
面に接触したことを検知する検知機構とを備えたのであ
る。そして、このようにすることで、基板がコンテナ上
端面に完全に接触したことが検知でき、ハンドで確実に
コンテナの把持部をクランプできる。

【０００６】

【発明の実施の形態】本発明の荷役装置のハンド着座検
知機構は、車輌に積載したコンテナを荷降ししたり又は
車輌へとコンテナを荷積みするために、車輌上方に設け
たクランプ機構をコンテナの位置に応じて車輌の前後左
右及び上下に移動させてコンテナの掴み作業を行う荷役
装置に適用するハンド着座検知機構であって、昇降が自
在なように吊り下げられた基板と、コンテナの把持部に
対して掴み又は離し動作を行うべく基板の下面に設けた
ハンドと、前記基板の下面に配置し、コンテナの上端面
に接触したことを検知する検知機構とを備えたものであ
る。

【０００７】上記構成において、車輌の荷台上に載置さ
れたコンテナを荷降しするには、荷降し目標とするコン
テナへとクランプ機構を前後左右させて位置合わせを行
った後、所定高さまで下降させる。そして、所定高さで
クランプ機構を停止させて、次に例えばウインチにより
基板を下降させ、検知機構がコンテナの上端面に接触し
たことを検知すると、ウインチを停止して基板の下降を
停止し、この位置でハンドを作動してコンテナを掴む。
そして、ウインチにより基板を元の位置まで上昇させた
後、クランプ機構を上昇させてコンテナを移動する。

【０００８】このように、着座検知機構がコンテナ上端
面に接触したことを検知すれば、コンテナの把持部に対
して確実にハンドが位置することとなり、コンテナが正
確に水平状態で載置されてなくても、現在のコンテナの
載置状況に応じて確実にハンドをコンテナの把持部に位
置させることができる。

【０００９】そして、着座検知機構をコンテナ前部と後
部の上端面に接触したことを検知するべく基板に配置す
れば、着座検知機構がコンテナ前部又は後部とに偏って
接触した場合に、誤動作を起こすことがない。

【００１０】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１は本発明の荷役装置のハンド着座検知装置
（以下、ハンド着座検知装置と略す）を採用した自動荷
役設備を示す。図２は本発明のハンド着座検知装置にお
けるハンド部周辺を示すと共に、動作状況を示す。図３
は、検知機構を示す。

【００１１】図において、１は、例えば空気圧タイヤを
装着した軽四輪車のトラック２の荷台からコンテナ３を
荷積み又は荷降し作業（以下、これらの作業を総称して
荷役作業という）する自動荷役設備であり、トラック２
から荷降ししたコンテナ３を載置するパレット６を載せ
るローラテーブル７、このローラテーブル７から所定場
所へとコンテナ３を搬送するコンベア８とを備えてい
る。

【００１２】４は、荷役作業位置全体の上方に柱４ａで
支持された２本の走行ビーム５に移動可能に設けた荷役
装置であり、この荷役装置４は、走行ビーム５，５に案
内されてトラック２の進行方向に移動する走行台車３１
と、トラック２の左右方向に移動可能な走行台車３１上
に設けた横行台車３２と、横行台車３２上に設けたホイ
スト装置３３と、このホイスト装置３３により昇降する
クランプ機構３４とを有している。これら走行台車３
１、横行台車３２、ホイスト装置３３、クランプ機構３
４の駆動に際しては、不図示の制御部からの出力に応じ
て各々の不図示の駆動部が制御され、各々移動、昇降、
掴み又は離し動作を行うように構成されている。

【００１３】クランプ機構３４は、下部にハンド部４０
を有している。このハンド部４０は、横行台車３２の下
面に設けたパンタグラフ機構４１により、トラック２の
進行方向左右及び前後の移動を規制され、昇降移動のみ
が可能となっている。そして、ハンド部４０は、上面側
に上記パンタグラフ機構４１の下方側の固定枢支部４１
ａ、及び移動枢支部４１ｂを設けた昇降板４４を有して
いる。

【００１４】上記昇降板４４の四隅部位には、ワイヤー
４５を巻き取り又は送り出すウインチ４６が設けられて
おり、ワイヤー４５は、その先端側が基板４２の上面に
取り付けられている。この基板４２の下面には、コンテ
ナ３の把持孔３ａを該コンテナ３の内壁方向から外壁方
向へと押し開くことで係合し把持するハンド４３を互い
に対向して設けている。このハンド４３は、上記制御部
によって不図示の駆動部が制御されることで動作する。
また、昇降板４４の下面側には、基板４２の上面に設け
た凸部４７ａが嵌入する凹部４７ｂが形成されており、
これら凸部４７ａと凹部４７ｂとで位置合わせストッパ
４７を構成している。

【００１５】また、基板４２の下面側には、上記したよ
うにハンド４３が設けられる他、コンテナ３の上端面に
接触したことを検知する検知機構４８を設けている。こ
れら基板４２、ハンド４３、検知機構４８によって本発
明のハンド着座検知機構１１が構成されている。

【００１６】ハンド着座検知機構１１における検知機構
４８は、例えば図３に示すように、平面視コンテナ３の
前部と後部で、該コンテナ３の長辺間に亘って配置され
た、例えばゴムケース５１等の円筒状の弾性絶縁体と、
このゴムケース５１における外周面の基板４２への取り
付け箇所と対応する内周面に配置した接点５１ａと、こ
の接点５１ａから垂下した内周面に配置した接点５１ｂ
とで構成されている。これら接点５１ａ，５１ｂは、基
板４２がコンテナ３の上端面に着座したときに、基板４
２の重量により、ゴムケース５１が弾性変形して電気的
に接触し信号を出力する。検知機構４８は、この信号に
よって、基板４２がコンテナ３の上端面に着座したこと
を検出する。

【００１７】次に、上記構成のハンド着座検知機構１１
を採用した、自動荷役設備１の動作を説明する。トラッ
ク２に積載したコンテナ３を荷降しするには、まず、図
１に示すように、コンテナ３が複数段積みされた状態
で、トラック２を停車する。いまトラック２のタイヤ及
びサスペンションは、荷物の荷重により車体が下に沈み
込んだ状態となっている。

【００１８】そして、走行台車３１、横行台車３２、ホ
イスト装置３３などを駆動して、クランプ機構３４をト
ラック２の荷台上に載置されたコンテナ３へ下降させ
る。そして、図２（ａ）に示すように、目標とするコン
テナ３への下降中の所定箇所で昇降板４４の下降を一旦
停止する。次に、ウインチ４６のワイヤー４５を送り出
すと、ストッパ４７における凸部４７ａと凹部４７ｂと
の係合が解除されて基板４２が下降してコンテナ３の上
端面に接近する。

【００１９】そして、図２（ｂ）に示すように、例えば
コンテナ３が前後方向に傾いて載置されていた場合、ま
ず、図において紙面右側に示すコンテナ３の後部上端面
に検知機構４８が接触する。このとき、検知機構４８で
は、上記のように基板４２の自重によって、ゴムケース
５１が弾性変形し、基板４２側の接点５１ａと接点５１
ｂが接触する。いま、この段階では、制御部は、基板４
２がコンテナ３の上端面に着座したとは判断していな
い。この後、さらにウインチ４６のワイヤー４５を送り
出すと、図において紙面左側に示すコンテナ３の前部上
端面に検知機構４８が接触し、上記同様に接点５１ａ，
５１ｂとが接触する。

【００２０】このとき、コンテナ３の前部及び後部に設
けた検知機構４８が両方とも接触したことを検知したと
きに、制御部は、初めて基板４２がコンテナ３の上端面
に着座したと判断し、ウインチ４６におけるワイヤー４
５の送り出し駆動を停止し、ハンド４３を掴み動作すべ
く駆動する。本発明のハンド着座検知機構１１を適用し
た自動荷役設備１では、基板４２がコンテナ３の上端面
に着座したことを検知したとき、ハンド４３は、把持孔
３ａの高さに正確に位置することとなる。

【００２１】この後、ウインチ４６を駆動してワイヤ４
５を巻き取り、ストッパ４７で基板４２と昇降板４４と
を一体化した後、クランプ機構３４で、ハンド４３によ
って掴んだコンテナ３を上昇させ、パレット６へと移動
する。

【００２２】次に、トラック２へとコンテナ３を荷積み
する際には、コンテナ３をクランプした状態にあるクラ
ンプ機構３４をトラック２の荷台へと下降させて、ハン
ド４３を離し駆動してコンテナ３を載置すればよいが、
上記したようにコンテナ３を載置する荷台が傾斜して、
コンテナ３の前部と後部とで載置高さが異なる場合に
は、以下のようにすればよい。

【００２３】すなわち、コンテナ３をクランプした状態
でクランプ機構３４を下降させ、この下降途中で一旦停
止し、その後ウインチ４６にてワイヤー４５を送り出し
てコンテナ３を載置する。もちろんウインチ４６の送り
出しは、ワイヤー４５が全体的に撓むほど送り出し、そ
の速度はホイスト装置３３の巻き上げ、送り出し速度程
速くなくてもよい。このようにすれば、コンテナ３を落
下させることがない。

【００２４】このように、本発明のハンド着座検知機構
１１によれば、基板４２が確実にコンテナ３の上端面に
着座したことを検知できるので、コンテナ３の現在の載
置状態に応じてハンド４３の掴み又は離し動作が行え、
コンテナ３が傾いていた場合、片側のハンド４３が把持
孔３ａと係合しないといった不具合が生じることはな
い。従って、コンテナ３の荷役作業が確実に行える。

【００２５】また、本発明のハンド着座検知機構１１を
採用した荷役装置４では、基板４２がコンテナ３の上端
面に着座したときは、確実にハンド４３が把持孔３ａに
合致するので、ハンド４３がコンテナ３を掴み損なうこ
とがない。

【００２６】さらに、本発明のハンド着座検知機構１１
を採用した荷役装置４では、クランプ機構３４をホイス
ト装置３３で急降下させ、その後に基板４２をウインチ
４６で調整しつつ降下させるので、荷役作業全体が迅速
に行える。

【００２７】なお、本発明は、上記実施例に限定され
ず、各種の変形が可能である。例えば、検知機構４８を
配置するに際しては、上記では、コンテナ３の前部と後
部の長辺に亘って位置するように配置していたが、例え
ば、短辺に亘って位置するように配してもよい。また、
検知機構４８の弾性絶縁体としては、上記ではゴムケー
ス５１としていたが、これに代わる材質のものであって
もよく、また、その形状も円筒状でなくとも、上記と同
様の作用効果を得ることができる。さらに、上記ウイン
チ４６を省略して、例えば四隅部位にコイルスプリング
を配置しても、上記と同等の作用効果を得ることができ
る。

【００２８】

【発明の効果】以上のように、本発明の荷役装置のハン
ド着座検知機構によれば、基板の下面に検知機構とハン
ドとを配し、検知機構により基板がコンテナの上端面に
着座したことを検知したときにハンドの掴み又は離し駆
動をさせるので、コンテナが傾斜して載置され該コンテ
ナの前部と後部とで掴み又は離し高さ位置が異なる場合
にも、コンテナの掴み又は離し動作を確実に行うことが
できる。また、コンテナの把持部とハンドの掴み又は離
し位置との位置合わせが正確に行われ、荷役作業を迅速
かつ的確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の荷役装置のハンド着座検知機構を採用
した自動荷役設備を示す斜視図である。

【図２】（ａ），（ｂ）は本発明のハンド着座検知機構
周辺を示すと共に、その動作状況を示す図である。

【図３】本発明のハンド着座検知機構の検知機構を示
し、（ａ）は、コンテナに対す対置状態を示す図、
（ｂ）は検知機構の構成を示す図である。

【符号の説明】

１ 自動荷役設備 ２ トラック ３ コンテナ ４ 荷役装置 １１ ハンド着座検知機構 ３４ クランプ機構 ４０ ハンド部 ４３ ハンド ４４ 昇降板 ４８ 検知機構 ５１ ゴムケース ５１ａ 接点 ５１ｂ 接点

フロントページの続き (72)発明者 久安 東 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 沖田 清 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輌に積載したコンテナを荷降ししたり
   又は車輌へとコンテナを荷積みするために、車輌上方に
   設けたクランプ機構をコンテナの位置に応じて車輌の前
   後左右及び上下に移動させてコンテナの掴み作業を行う
   荷役装置に適用するハンド着座検知機構であって、昇降
   が自在なように吊り下げられた基板と、コンテナの把持
   部に対して掴み又は離し動作を行うべく基板の下面に設
   けたハンドと、前記基板の下面に配置し、コンテナの上
   端面に接触したことを検知する検知機構とを備えたこと
   を特徴とする荷役装置のハンド着座検知機構。
2. 【請求項２】 検知機構は、コンテナ前部と後部の上端
   面に接触したことを検知するべく基板に配置したことを
   特徴とする請求項１記載の荷役装置のハンド着座検知機
   構。