JPH10272999A - 建設機械の無線操縦装置 - Google Patents
建設機械の無線操縦装置Info
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- JPH10272999A JPH10272999A JP9080120A JP8012097A JPH10272999A JP H10272999 A JPH10272999 A JP H10272999A JP 9080120 A JP9080120 A JP 9080120A JP 8012097 A JP8012097 A JP 8012097A JP H10272999 A JPH10272999 A JP H10272999A
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- transmitter
- signal
- control device
- construction machine
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- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】建設工事現場における通信障害を確実に回避
し、装置の信頼性及び作業中の安全性を飛躍的に高め
る。 【解決手段】制御信号Ｓｃ又はこの制御信号Ｓｃを１次
変調した１次変調信号Ｓｍを疑似雑音符号Ｓｐｔに基づ
いて拡散変調し、周波数スペクトラムを拡散して送信す
る無線送信機Ｔ，Ｔａを備えるとともに、無線送信機
Ｔ，Ｔａからの受信波から得る受信信号Ｓｒを疑似雑音
符号Ｓｐｒに基づいて逆拡散し又は逆拡散により得る逆
拡散信号Ｓｏを復調して制御信号Ｓｃｏを得る無線受信
機Ｒ，Ｒａを備える。
し、装置の信頼性及び作業中の安全性を飛躍的に高め
る。 【解決手段】制御信号Ｓｃ又はこの制御信号Ｓｃを１次
変調した１次変調信号Ｓｍを疑似雑音符号Ｓｐｔに基づ
いて拡散変調し、周波数スペクトラムを拡散して送信す
る無線送信機Ｔ，Ｔａを備えるとともに、無線送信機
Ｔ，Ｔａからの受信波から得る受信信号Ｓｒを疑似雑音
符号Ｓｐｒに基づいて逆拡散し又は逆拡散により得る逆
拡散信号Ｓｏを復調して制御信号Ｓｃｏを得る無線受信
機Ｒ，Ｒａを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はコンクリートポンプ
車等の建設機械に対して離れた場所から制御信号を送信
して当該建設機械を遠隔操縦する建設機械の無線操縦装
置に関する。
車等の建設機械に対して離れた場所から制御信号を送信
して当該建設機械を遠隔操縦する建設機械の無線操縦装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ビルディングやトンネル等の建
設工事現場では、図３に示す伸縮ブーム５１を搭載した
コンクリートポンプ車５０を使用することも多い。コン
クリートポンプ車５０は、車両５２の後部に備えるホッ
パ５３に注入された生コンクリートを、吐出ポンプによ
り伸縮ブーム５１に沿った輸送管５４を通して輸送し、
当該輸送管５４の先端口から目的の打設場所に生コンク
リート５５を流し込む機能を有する。
設工事現場では、図３に示す伸縮ブーム５１を搭載した
コンクリートポンプ車５０を使用することも多い。コン
クリートポンプ車５０は、車両５２の後部に備えるホッ
パ５３に注入された生コンクリートを、吐出ポンプによ
り伸縮ブーム５１に沿った輸送管５４を通して輸送し、
当該輸送管５４の先端口から目的の打設場所に生コンク
リート５５を流し込む機能を有する。
【０００３】ところで、コンクリートポンプ車５０の操
縦者は、作業中、生コンクリート５５の打設位置や吐出
量を確認しながらコンクリートポンプ車５０を操縦する
必要がある。
縦者は、作業中、生コンクリート５５の打設位置や吐出
量を確認しながらコンクリートポンプ車５０を操縦する
必要がある。
【０００４】このため、従来は、実開昭５７−１２２９
４８号公報等で開示される無線操縦装置を利用し、操縦
者は輸送管５４の先端付近に居ながら、携帯するリモー
トコントローラ（無線送信機）から、車両５２に搭載し
た無線受信機に対して無線により制御信号を送信すると
ともに、無線受信機では受信した制御信号により、伸縮
ブーム５１を駆動する油圧シリンダ５７…や生コンクリ
ートを輸送する吐出ポンプ（油圧ポンプ）等の各種アク
チュエータを制御していた。また、通常、コンクリート
ポンプ車５０は図３に示すビルディング５８等の建設工
事現場で使用することから、リモートコントローラと無
線受信機間に、電波を反射したり遮蔽する障害物が介在
することも多く、通信不能や誤動作等の通信障害を受け
やすいため、従来は同公報のように、受信用アンテナを
伸縮ブーム５１の先端に配設するなどにより対処してい
た。
４８号公報等で開示される無線操縦装置を利用し、操縦
者は輸送管５４の先端付近に居ながら、携帯するリモー
トコントローラ（無線送信機）から、車両５２に搭載し
た無線受信機に対して無線により制御信号を送信すると
ともに、無線受信機では受信した制御信号により、伸縮
ブーム５１を駆動する油圧シリンダ５７…や生コンクリ
ートを輸送する吐出ポンプ（油圧ポンプ）等の各種アク
チュエータを制御していた。また、通常、コンクリート
ポンプ車５０は図３に示すビルディング５８等の建設工
事現場で使用することから、リモートコントローラと無
線受信機間に、電波を反射したり遮蔽する障害物が介在
することも多く、通信不能や誤動作等の通信障害を受け
やすいため、従来は同公報のように、受信用アンテナを
伸縮ブーム５１の先端に配設するなどにより対処してい
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の無線操縦装置は、次のような問題点があった。
の無線操縦装置は、次のような問題点があった。
【０００６】第一に、この種の無線操縦装置は送信距離
が比較的短いため、通信方式としてはノイズが少なくコ
スト面でも有利となるＦＭ変調方式を採用しているが、
建設工事現場では通信障害を受けやすく、しかも、通信
障害を受けた場合には、作業者の安全性が損なわれる虞
れがあるなど、装置の信頼性及び作業中の安全性におい
て十分とはいえない。
が比較的短いため、通信方式としてはノイズが少なくコ
スト面でも有利となるＦＭ変調方式を採用しているが、
建設工事現場では通信障害を受けやすく、しかも、通信
障害を受けた場合には、作業者の安全性が損なわれる虞
れがあるなど、装置の信頼性及び作業中の安全性におい
て十分とはいえない。
【０００７】第二に、通信障害を回避するため、受信用
アンテナを伸縮ブームの先端に配設していたが、伸縮ブ
ームに沿った長い通信ケーブルを必要とするなど、構成
の煩雑化を招くとともに、断線を生じる虞れがあり、こ
の面からも信頼性が損なわれる。
アンテナを伸縮ブームの先端に配設していたが、伸縮ブ
ームに沿った長い通信ケーブルを必要とするなど、構成
の煩雑化を招くとともに、断線を生じる虞れがあり、こ
の面からも信頼性が損なわれる。
【０００８】本発明はこのような従来の技術に存在する
課題を解決したものであり、建設工事現場における通信
障害を確実に回避し、装置の信頼性及び作業中の安全性
を飛躍的に高めることができる建設機械の無線操縦装置
の提供を目的とする。
課題を解決したものであり、建設工事現場における通信
障害を確実に回避し、装置の信頼性及び作業中の安全性
を飛躍的に高めることができる建設機械の無線操縦装置
の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】本発明
は、制御信号Ｓｃを送信して建設機械、例えば、コンク
リートポンプ車５０を無線操縦する無線送信機Ｔと、制
御信号Ｓｃを受信してコンクリートポンプ車５０におけ
る各部のアクチュエータＡ１，Ａ２…を制御する無線受
信機Ｒを備える建設機械の無線操縦装置１，１ａを構成
するに際して、制御信号Ｓｃ又はこの制御信号Ｓｃを１
次変調した１次変調信号Ｓｍを疑似雑音符号Ｓｐｔに基
づいて拡散変調し、周波数スペクトラムを拡散して送信
する無線送信機Ｔ，Ｔａを備えるとともに、無線送信機
Ｔ，Ｔａからの受信波から得る受信信号Ｓｒを疑似雑音
符号Ｓｐｒに基づいて逆拡散し又は逆拡散により得る逆
拡散信号Ｓｏを復調して制御信号Ｓｃｏを得る無線受信
機Ｒ，Ｒａを備えることを特徴とする。
は、制御信号Ｓｃを送信して建設機械、例えば、コンク
リートポンプ車５０を無線操縦する無線送信機Ｔと、制
御信号Ｓｃを受信してコンクリートポンプ車５０におけ
る各部のアクチュエータＡ１，Ａ２…を制御する無線受
信機Ｒを備える建設機械の無線操縦装置１，１ａを構成
するに際して、制御信号Ｓｃ又はこの制御信号Ｓｃを１
次変調した１次変調信号Ｓｍを疑似雑音符号Ｓｐｔに基
づいて拡散変調し、周波数スペクトラムを拡散して送信
する無線送信機Ｔ，Ｔａを備えるとともに、無線送信機
Ｔ，Ｔａからの受信波から得る受信信号Ｓｒを疑似雑音
符号Ｓｐｒに基づいて逆拡散し又は逆拡散により得る逆
拡散信号Ｓｏを復調して制御信号Ｓｃｏを得る無線受信
機Ｒ，Ｒａを備えることを特徴とする。
【００１０】この場合、好適な実施の形態により、無線
送信機Ｔａは直接拡散方式による第一の送信部２と周波
数ホッピング方式による第二の送信部３を備え、第一の
送信部２と第二の送信部３を切換可能に構成できる。ま
た、無線受信機Ｒａは直接拡散方式による第一の受信部
４と周波数ホッピング方式による第二の受信部５を備
え、第一の受信部４と第二の受信部５を切換可能に構成
できるとともに、この際、第一の受信部４と第二の受信
部５は無線送信機Ｔａから送信される切換信号により切
換可能に構成できる。一方、無線送信機Ｔ，Ｔａは携帯
式のリモートコントローラ６により構成する。
送信機Ｔａは直接拡散方式による第一の送信部２と周波
数ホッピング方式による第二の送信部３を備え、第一の
送信部２と第二の送信部３を切換可能に構成できる。ま
た、無線受信機Ｒａは直接拡散方式による第一の受信部
４と周波数ホッピング方式による第二の受信部５を備
え、第一の受信部４と第二の受信部５を切換可能に構成
できるとともに、この際、第一の受信部４と第二の受信
部５は無線送信機Ｔａから送信される切換信号により切
換可能に構成できる。一方、無線送信機Ｔ，Ｔａは携帯
式のリモートコントローラ６により構成する。
【００１１】これにより、無線送信機Ｔと無線受信機Ｒ
はスペクトラム拡散通信方式により構成される。ところ
で、スペクトラム拡散通信方式は、信号の電力スペク
トラム密度を低くできるため、信号をノイズ以下にする
ことにより信号の秘匿性が得られる。送信側と全く同
一の拡散符号がわからなければ信号を復調できないた
め、信号を傍受できない。信号の帯域幅が広いため、
狭帯域の妨害に強い。同時に多チャンネルの通信が可
能になる。などの特徴を有する。しかし、反面におい
て、あまりにも広い伝送帯域幅を必要とするため、周波
数利用効率の面では他の通信方式に比べて極端に悪く、
民生用機器の通信方式としては割り当てるべき周波数が
絶対的に不足する。したがって、従来は軍事用秘密通信
等の特殊な用途に利用されるに過ぎなかった。
はスペクトラム拡散通信方式により構成される。ところ
で、スペクトラム拡散通信方式は、信号の電力スペク
トラム密度を低くできるため、信号をノイズ以下にする
ことにより信号の秘匿性が得られる。送信側と全く同
一の拡散符号がわからなければ信号を復調できないた
め、信号を傍受できない。信号の帯域幅が広いため、
狭帯域の妨害に強い。同時に多チャンネルの通信が可
能になる。などの特徴を有する。しかし、反面におい
て、あまりにも広い伝送帯域幅を必要とするため、周波
数利用効率の面では他の通信方式に比べて極端に悪く、
民生用機器の通信方式としては割り当てるべき周波数が
絶対的に不足する。したがって、従来は軍事用秘密通信
等の特殊な用途に利用されるに過ぎなかった。
【００１２】本発明は、特に、コンクリートポンプ車５
０等の建設機械が、通常、ビルディングやトンネル等の
電波を反射したり遮蔽する障害物が介在する建設工事現
場で使用されること、装置の信頼性及び作業中の安全性
を確保するため、通信不能や誤動作等の通信障害を確実
に回避する必要があること、送信出力の小さい建設機械
の無線操縦装置に利用しても広い伝送帯域幅を取られる
点は問題にならないこと、等を考慮してスペクトラム拡
散通信方式を利用したもので、これにより、ノイズ等の
外乱や障害物の多い建設工事現場であっても妨害に強い
通信が可能になる。
０等の建設機械が、通常、ビルディングやトンネル等の
電波を反射したり遮蔽する障害物が介在する建設工事現
場で使用されること、装置の信頼性及び作業中の安全性
を確保するため、通信不能や誤動作等の通信障害を確実
に回避する必要があること、送信出力の小さい建設機械
の無線操縦装置に利用しても広い伝送帯域幅を取られる
点は問題にならないこと、等を考慮してスペクトラム拡
散通信方式を利用したもので、これにより、ノイズ等の
外乱や障害物の多い建設工事現場であっても妨害に強い
通信が可能になる。
【００１３】また、本発明は、スペクトラム拡散通信方
式のうち、直接拡散方式は、特に耐妨害能力及び耐多重
伝播干渉に勝れるとともに、周波数ホッピング方式は、
特に遠近問題に対して有利になる点に着目し、このよう
な二つの通信方式を現場環境に応じて切換使用できるよ
うにした。これにより装置の信頼性及び作業中の安全性
がより高められる。なお、遠近問題とは無線受信機に対
して希望波を送信する無線送信機が遠方にあり、非希望
波を送信する無線送信機が至近距離にあった場合、非希
望波が無線受信機に著しい干渉を及ぼすことをいう。
式のうち、直接拡散方式は、特に耐妨害能力及び耐多重
伝播干渉に勝れるとともに、周波数ホッピング方式は、
特に遠近問題に対して有利になる点に着目し、このよう
な二つの通信方式を現場環境に応じて切換使用できるよ
うにした。これにより装置の信頼性及び作業中の安全性
がより高められる。なお、遠近問題とは無線受信機に対
して希望波を送信する無線送信機が遠方にあり、非希望
波を送信する無線送信機が至近距離にあった場合、非希
望波が無線受信機に著しい干渉を及ぼすことをいう。
【００１４】
【実施例】次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図
面に基づき詳細に説明する。
面に基づき詳細に説明する。
【００１５】まず、本発明の第一実施例に係る無線操縦
装置１の構成について、図１〜図３を参照して説明す
る。
装置１の構成について、図１〜図３を参照して説明す
る。
【００１６】第一実施例に係る無線操縦装置１は、図１
に示す無線送信機Ｔと無線受信機Ｒからなる。無線送信
機Ｔは制御信号Ｓｃを１次変調した１次変調信号Ｓｍ
を、疑似雑音符号Ｓｐｔに基づいて拡散変調することに
より周波数スペクトラムを拡散して送信する機能を有す
る。また、無線受信機Ｒは無線送信機Ｔからの受信波か
ら得る受信信号Ｓｒを疑似雑音符号Ｓｐｒに基づいて逆
拡散するとともに、得られた逆拡散信号Ｓｏを復調して
制御信号Ｓｃｏを得る機能を有する。これにより、無線
送信機Ｔは制御信号Ｓｃを送信して図３に示すコンクリ
ートポンプ車５０を無線操縦できるとともに、無線受信
機Ｒは制御信号Ｓｃを受信してコンクリートポンプ車５
０における各部のアクチュエータＡ１，Ａ２…を制御す
る。
に示す無線送信機Ｔと無線受信機Ｒからなる。無線送信
機Ｔは制御信号Ｓｃを１次変調した１次変調信号Ｓｍ
を、疑似雑音符号Ｓｐｔに基づいて拡散変調することに
より周波数スペクトラムを拡散して送信する機能を有す
る。また、無線受信機Ｒは無線送信機Ｔからの受信波か
ら得る受信信号Ｓｒを疑似雑音符号Ｓｐｒに基づいて逆
拡散するとともに、得られた逆拡散信号Ｓｏを復調して
制御信号Ｓｃｏを得る機能を有する。これにより、無線
送信機Ｔは制御信号Ｓｃを送信して図３に示すコンクリ
ートポンプ車５０を無線操縦できるとともに、無線受信
機Ｒは制御信号Ｓｃを受信してコンクリートポンプ車５
０における各部のアクチュエータＡ１，Ａ２…を制御す
る。
【００１７】次に、具体的に説明する。まず、無線送信
機Ｔは図１に示すように、操作パネル１０，マイクロプ
ロセッサ１１，１次変調回路１２，拡散変調回路１３，
疑似雑音符号（ＰＮ符号）発生回路１４，アップコンバ
ータ１５及び送信アンテナ１６を備える。無線送信機Ｔ
は図２に示すような携帯式のリモートコントローラ６と
して構成し、コントローラケーシング１７の外面には操
作パネル１０を有する。操作パネル１０は出力系の非常
停止ボタン１０ａ，警報ボタンを兼ねる電源ＯＮボタン
１０ｂ，電源ＯＦＦボタン１０ｃ，吐出ポンプＯＮ−Ｏ
ＦＦボタン１０ｄ，吐出ポンプ逆転ボタン１０ｅ，吐出
量増加ボタン１０ｆ，吐出量減少ボタン１０ｇ，アクセ
ル増加ボタン１０ｈ，アクセル減少ボタン１０ｉ，ブー
ム右旋回ボタン１０ｊ，ブーム左旋回ボタン１０ｋ，伸
縮ブーム５１を構成する第１ブーム〜第ｎブームを伸縮
させる複数のブーム伸縮ボタン１０ｍ…，通信方式切換
ボタン１０ｎ，ポンプの作動ランプ１０ｏ，通信方式表
示ランプ１０ｐ，アラームランプ１０ｑを有する。
機Ｔは図１に示すように、操作パネル１０，マイクロプ
ロセッサ１１，１次変調回路１２，拡散変調回路１３，
疑似雑音符号（ＰＮ符号）発生回路１４，アップコンバ
ータ１５及び送信アンテナ１６を備える。無線送信機Ｔ
は図２に示すような携帯式のリモートコントローラ６と
して構成し、コントローラケーシング１７の外面には操
作パネル１０を有する。操作パネル１０は出力系の非常
停止ボタン１０ａ，警報ボタンを兼ねる電源ＯＮボタン
１０ｂ，電源ＯＦＦボタン１０ｃ，吐出ポンプＯＮ−Ｏ
ＦＦボタン１０ｄ，吐出ポンプ逆転ボタン１０ｅ，吐出
量増加ボタン１０ｆ，吐出量減少ボタン１０ｇ，アクセ
ル増加ボタン１０ｈ，アクセル減少ボタン１０ｉ，ブー
ム右旋回ボタン１０ｊ，ブーム左旋回ボタン１０ｋ，伸
縮ブーム５１を構成する第１ブーム〜第ｎブームを伸縮
させる複数のブーム伸縮ボタン１０ｍ…，通信方式切換
ボタン１０ｎ，ポンプの作動ランプ１０ｏ，通信方式表
示ランプ１０ｐ，アラームランプ１０ｑを有する。
【００１８】一方、無線受信機Ｒは図１に示すように、
受信アンテナ２０，ダウンコンバータ２１，逆拡散回路
２２，疑似雑音符号発生回路２３，復調回路２４及びマ
イクロプロセッサ２５を備える。そして、マイクロプロ
セッサ２５から出力する制御信号はコンクリートポンプ
車５０におけるドライバＤ１，Ｄ２…に付与され、この
ドライバＤ１，Ｄ２…により対応する各種アクチュエー
タＡ１，Ａ２…が駆動制御される。なお、アクチュエー
タＡ１，Ａ２には、コンクリートポンプ車５０の伸縮ブ
ーム５１を伸縮させる油圧シリンダ５７…，吐出ポンプ
（油圧ポンプ）及び電動モータ等を含むとともに、ドラ
イバＤ１，Ｄ２…には、油圧シリンダ５７…を駆動制御
する制御弁，吐出ポンプ（油圧ポンプ）及び電動モータ
等を制御する制御回路を含む。図３において、２７は無
線受信機Ｒを内蔵する制御ボックス，２０は運転席上方
のルーフ５９の上面に設置した受信アンテナを示す。
受信アンテナ２０，ダウンコンバータ２１，逆拡散回路
２２，疑似雑音符号発生回路２３，復調回路２４及びマ
イクロプロセッサ２５を備える。そして、マイクロプロ
セッサ２５から出力する制御信号はコンクリートポンプ
車５０におけるドライバＤ１，Ｄ２…に付与され、この
ドライバＤ１，Ｄ２…により対応する各種アクチュエー
タＡ１，Ａ２…が駆動制御される。なお、アクチュエー
タＡ１，Ａ２には、コンクリートポンプ車５０の伸縮ブ
ーム５１を伸縮させる油圧シリンダ５７…，吐出ポンプ
（油圧ポンプ）及び電動モータ等を含むとともに、ドラ
イバＤ１，Ｄ２…には、油圧シリンダ５７…を駆動制御
する制御弁，吐出ポンプ（油圧ポンプ）及び電動モータ
等を制御する制御回路を含む。図３において、２７は無
線受信機Ｒを内蔵する制御ボックス，２０は運転席上方
のルーフ５９の上面に設置した受信アンテナを示す。
【００１９】次に、第一実施例に係る無線操縦装置１の
動作について、図１〜図３を参照して説明する。
動作について、図１〜図３を参照して説明する。
【００２０】まず、無線送信機Ｔにおいて、操作パネル
１０における任意のボタン、例えば、ブーム伸縮ボタン
１０ｍを押せば、マイクロプロセッサ１１から対応する
制御信号Ｓｃが１次変調回路１２に付与され、制御信号
Ｓｃは位相切換えによる狭帯域変調（例えば、ＰＳＫ
等）によって１次変調される。また、１次変調回路１２
から出力する１次変調信号Ｓｍは拡散変調回路１３に付
与される。拡散変調回路１３では１次変調信号Ｓｍに対
して疑似雑音符号発生回路１４から付与されるＰＮ符号
Ｓｐｔが乗積されて拡散変調される。さらに、拡散変調
回路１３から出力する拡散変調信号Ｓｅはアップコンバ
ータ１５に付与され、より高い周波数にコンバートされ
た後、送信アンテナ１６から送信される。
１０における任意のボタン、例えば、ブーム伸縮ボタン
１０ｍを押せば、マイクロプロセッサ１１から対応する
制御信号Ｓｃが１次変調回路１２に付与され、制御信号
Ｓｃは位相切換えによる狭帯域変調（例えば、ＰＳＫ
等）によって１次変調される。また、１次変調回路１２
から出力する１次変調信号Ｓｍは拡散変調回路１３に付
与される。拡散変調回路１３では１次変調信号Ｓｍに対
して疑似雑音符号発生回路１４から付与されるＰＮ符号
Ｓｐｔが乗積されて拡散変調される。さらに、拡散変調
回路１３から出力する拡散変調信号Ｓｅはアップコンバ
ータ１５に付与され、より高い周波数にコンバートされ
た後、送信アンテナ１６から送信される。
【００２１】一方、無線受信機Ｒでは、受信アンテナ２
０により無線送信機Ｔからの受信波を受信し、ダウンコ
ンバータ２１により無線送信機Ｔのアップコンバータ１
５の逆変換を行い受信信号Ｓｒを得る。また、受信信号
Ｓｒは逆拡散回路２２に付与される。逆拡散回路２２で
は受信信号Ｓｒに対して疑似雑音符号発生回路２３から
付与されるＰＮ符号Ｓｐｒが乗積されて逆拡散される。
この場合、ＰＮ符号Ｓｐｒは無線送信機Ｔ側のＰＮ符号
Ｓｐｔと一致（同期）する。そして、逆拡散回路２２か
ら出力する逆拡散信号Ｓｏは復調回路２４により復調さ
れた後、マイクロプロセッサ２５に付与される。マイク
ロプロセッサ２５からは制御信号Ｓｃに一致する制御信
号Ｓｃｏ、即ち、ブーム伸縮ボタン１０ｍに対応する制
御信号Ｓｏｃが、例えば、ドライバＤ１（制御弁）に付
与され、アクチュエータＡ１（油圧シリンダ）が駆動制
御される。
０により無線送信機Ｔからの受信波を受信し、ダウンコ
ンバータ２１により無線送信機Ｔのアップコンバータ１
５の逆変換を行い受信信号Ｓｒを得る。また、受信信号
Ｓｒは逆拡散回路２２に付与される。逆拡散回路２２で
は受信信号Ｓｒに対して疑似雑音符号発生回路２３から
付与されるＰＮ符号Ｓｐｒが乗積されて逆拡散される。
この場合、ＰＮ符号Ｓｐｒは無線送信機Ｔ側のＰＮ符号
Ｓｐｔと一致（同期）する。そして、逆拡散回路２２か
ら出力する逆拡散信号Ｓｏは復調回路２４により復調さ
れた後、マイクロプロセッサ２５に付与される。マイク
ロプロセッサ２５からは制御信号Ｓｃに一致する制御信
号Ｓｃｏ、即ち、ブーム伸縮ボタン１０ｍに対応する制
御信号Ｓｏｃが、例えば、ドライバＤ１（制御弁）に付
与され、アクチュエータＡ１（油圧シリンダ）が駆動制
御される。
【００２２】このように、無線送信機Ｔでは１次変調信
号Ｓｍが疑似雑音符号発生回路１４から付与されるＰＮ
符号Ｓｐｔにより拡散変調されるとともに、無線受信機
Ｒでは受信信号Ｓｒが疑似雑音符号発生回路２３から付
与されるＰＮ符号Ｓｐｒにより逆拡散される。ＰＮ符号
ＳｐｔとＳｐｒは白色雑音に近い性質を有し、拡散変調
された拡散変調信号Ｓｅの周波数スペクトラムは広帯域
に拡散される。よって、妨害に強い通信が可能になり、
建設工事現場における通信障害が確実に回避されること
によって、装置の信頼性及び作業中の安全性が飛躍的に
高められる。
号Ｓｍが疑似雑音符号発生回路１４から付与されるＰＮ
符号Ｓｐｔにより拡散変調されるとともに、無線受信機
Ｒでは受信信号Ｓｒが疑似雑音符号発生回路２３から付
与されるＰＮ符号Ｓｐｒにより逆拡散される。ＰＮ符号
ＳｐｔとＳｐｒは白色雑音に近い性質を有し、拡散変調
された拡散変調信号Ｓｅの周波数スペクトラムは広帯域
に拡散される。よって、妨害に強い通信が可能になり、
建設工事現場における通信障害が確実に回避されること
によって、装置の信頼性及び作業中の安全性が飛躍的に
高められる。
【００２３】次に、本発明の第二実施例に係る無線操縦
装置１ａについて、図４〜図８を参照して説明する。
装置１ａについて、図４〜図８を参照して説明する。
【００２４】第二実施例に係る無線操縦装置１ａは、図
４に示す無線送信機Ｔａと無線受信機Ｒａからなる。無
線送信機Ｔａは、直接拡散方式による第一の送信部２
と、周波数ホッピング方式による第二の送信部３を備え
る。そして、第一の送信部２と第二の送信部３の入力側
は、切換スイッチ部３０を介して１次変調回路１２の出
力側に接続するとともに、第一の送信部２と第二の送信
部３の出力側は、切換スイッチ部３１を介して図１に示
すアップコンバータ１５の入力側に接続する。この切換
スイッチ部３０と３１はマイクロプロセッサ１１からの
切換信号Ｓｘにより切換えられる。これにより、第一の
送信部２と第二の送信部３を選択的に使用できる。な
お、他の回路構成は図１に示す第一実施例と同じであ
る。
４に示す無線送信機Ｔａと無線受信機Ｒａからなる。無
線送信機Ｔａは、直接拡散方式による第一の送信部２
と、周波数ホッピング方式による第二の送信部３を備え
る。そして、第一の送信部２と第二の送信部３の入力側
は、切換スイッチ部３０を介して１次変調回路１２の出
力側に接続するとともに、第一の送信部２と第二の送信
部３の出力側は、切換スイッチ部３１を介して図１に示
すアップコンバータ１５の入力側に接続する。この切換
スイッチ部３０と３１はマイクロプロセッサ１１からの
切換信号Ｓｘにより切換えられる。これにより、第一の
送信部２と第二の送信部３を選択的に使用できる。な
お、他の回路構成は図１に示す第一実施例と同じであ
る。
【００２５】図５に第一の送信部２の構成を示すととも
に、図６に第二の送信部３の構成を示す。第一の送信部
２は直接拡散方式により構成されるため、図５に示すよ
うに、拡散変調回路１３では、１次変調信号Ｓｍに対し
て疑似雑音符号発生回路１４から付与されるＰＮ符号Ｓ
ｐｔが直接乗積される。したがって、図１に示す第一実
施例と同じである。一方、第二の送信部３は周波数ホッ
ピング方式により構成されるため、図６に示すように、
拡散変調回路１３ｆでは、１次変調信号Ｓｍが周波数シ
ンセサイザ３２からのホッピングパターンにより拡散変
調される。この場合、ホッピングパターンは疑似雑音符
号発生回路１４からのＰＮ符号Ｓｐｔにより決定され
る。
に、図６に第二の送信部３の構成を示す。第一の送信部
２は直接拡散方式により構成されるため、図５に示すよ
うに、拡散変調回路１３では、１次変調信号Ｓｍに対し
て疑似雑音符号発生回路１４から付与されるＰＮ符号Ｓ
ｐｔが直接乗積される。したがって、図１に示す第一実
施例と同じである。一方、第二の送信部３は周波数ホッ
ピング方式により構成されるため、図６に示すように、
拡散変調回路１３ｆでは、１次変調信号Ｓｍが周波数シ
ンセサイザ３２からのホッピングパターンにより拡散変
調される。この場合、ホッピングパターンは疑似雑音符
号発生回路１４からのＰＮ符号Ｓｐｔにより決定され
る。
【００２６】他方、無線受信機Ｒａは、図４に示すよう
に、直接拡散方式による第一の受信部４と、周波数ホッ
ピング方式による第二の受信部５を備える。そして、第
一の受信部４と第二の受信部５の入力側は切換スイッチ
部３３を介して図１に示すダウンコンバータ２１の出力
側に接続するとともに、第一の受信部４と第二の受信部
５の出力側は切換スイッチ部３４を介して復調回路２４
の入力側に接続する。この切換スイッチ部３３と３４は
マイクロプロセッサ２５からの切換信号Ｓｙにより切換
えられる。これにより、第一の受信部４と第二の受信部
５を選択的に使用できる。なお、他の回路構成は図１に
示す第一実施例と同じである。
に、直接拡散方式による第一の受信部４と、周波数ホッ
ピング方式による第二の受信部５を備える。そして、第
一の受信部４と第二の受信部５の入力側は切換スイッチ
部３３を介して図１に示すダウンコンバータ２１の出力
側に接続するとともに、第一の受信部４と第二の受信部
５の出力側は切換スイッチ部３４を介して復調回路２４
の入力側に接続する。この切換スイッチ部３３と３４は
マイクロプロセッサ２５からの切換信号Ｓｙにより切換
えられる。これにより、第一の受信部４と第二の受信部
５を選択的に使用できる。なお、他の回路構成は図１に
示す第一実施例と同じである。
【００２７】図７に第一の受信部４の構成を示すととも
に、図８に第二の受信部５の構成を示す。第一の受信部
４は直接拡散方式により構成されるため、図７に示すよ
うに、ダウンコンバータ２１から付与される受信信号Ｓ
ｒは、逆拡散回路２２により逆拡散される。逆拡散回路
２２では疑似雑音符号発生回路２３から付与されるＰＮ
符号Ｓｐｒが直接乗積される。したがって、図１に示す
第一実施例と同じである。一方、第二の受信部５は周波
数ホッピング方式により構成されるため、図８に示すよ
うに、逆拡散回路２２ｆでは、ダウンコンバータ２１か
ら付与される受信信号Ｓｒが、周波数シンセサイザ３５
からのホッピングパターンにより逆拡散される。そし
て、逆拡散回路２２ｆから出力する逆拡散信号Ｓｏは復
調回路２５に付与される。なお、ホッピングパターンは
疑似雑音符号発生回路２３からのＰＮ符号Ｓｐｒにより
決定される。
に、図８に第二の受信部５の構成を示す。第一の受信部
４は直接拡散方式により構成されるため、図７に示すよ
うに、ダウンコンバータ２１から付与される受信信号Ｓ
ｒは、逆拡散回路２２により逆拡散される。逆拡散回路
２２では疑似雑音符号発生回路２３から付与されるＰＮ
符号Ｓｐｒが直接乗積される。したがって、図１に示す
第一実施例と同じである。一方、第二の受信部５は周波
数ホッピング方式により構成されるため、図８に示すよ
うに、逆拡散回路２２ｆでは、ダウンコンバータ２１か
ら付与される受信信号Ｓｒが、周波数シンセサイザ３５
からのホッピングパターンにより逆拡散される。そし
て、逆拡散回路２２ｆから出力する逆拡散信号Ｓｏは復
調回路２５に付与される。なお、ホッピングパターンは
疑似雑音符号発生回路２３からのＰＮ符号Ｓｐｒにより
決定される。
【００２８】これにより、無線送信機Ｔａではリモコン
コントローラ６に備える通信方式切換ボタン１０ｎを押
す度に、マイクロプロセッサ１１は切換スイッチ部３
０，３１を他方の接点に切換え、これにより、直接拡散
方式と周波数ホッピング方式が交互に切換えられる。切
換わった側の通信方式は、通信方式表示ランプ１０ｐに
より表示される。他方、同様の通信方式切換ボタンを無
線受信機Ｒａに設ければ、当該無線受信機Ｒａ側におい
ても切換スイッチ部３３，３４に対する同様の切換えを
行うことができる。
コントローラ６に備える通信方式切換ボタン１０ｎを押
す度に、マイクロプロセッサ１１は切換スイッチ部３
０，３１を他方の接点に切換え、これにより、直接拡散
方式と周波数ホッピング方式が交互に切換えられる。切
換わった側の通信方式は、通信方式表示ランプ１０ｐに
より表示される。他方、同様の通信方式切換ボタンを無
線受信機Ｒａに設ければ、当該無線受信機Ｒａ側におい
ても切換スイッチ部３３，３４に対する同様の切換えを
行うことができる。
【００２９】また、無線送信機Ｔａから無線受信機Ｒａ
に切換信号を送信し、無線送信機Ｔａにおける切換操作
により無線受信機Ｒａ側を切換えるようにしてもよい。
この場合、無線送信機Ｔａではリモコンコントローラ６
に備える通信方式切換ボタン１０ｎを押せば、切換信号
が無線受信機Ｒａに送信される。無線受信機Ｒａのマイ
クロプロセッサ２５は当該切換信号を識別して切換スイ
ッチ部３３，３４を切換える。この際、通信方式切換ボ
タン１０ｎが押された後、若干の時差を置いて無線送信
機Ｔａの切換スイッチ部３０，３１が切換わるようにす
れば、無線送信機Ｔａ及び無線受信機Ｒａの双方を確実
に切換えることができる。
に切換信号を送信し、無線送信機Ｔａにおける切換操作
により無線受信機Ｒａ側を切換えるようにしてもよい。
この場合、無線送信機Ｔａではリモコンコントローラ６
に備える通信方式切換ボタン１０ｎを押せば、切換信号
が無線受信機Ｒａに送信される。無線受信機Ｒａのマイ
クロプロセッサ２５は当該切換信号を識別して切換スイ
ッチ部３３，３４を切換える。この際、通信方式切換ボ
タン１０ｎが押された後、若干の時差を置いて無線送信
機Ｔａの切換スイッチ部３０，３１が切換わるようにす
れば、無線送信機Ｔａ及び無線受信機Ｒａの双方を確実
に切換えることができる。
【００３０】第二実施例に係る無線操縦装置１ａによれ
ば、耐妨害能力及び耐多重伝播干渉に勝れる直接拡散方
式と遠近問題に対して有利となる周波数ホッピング方式
を、建設工事現場の環境や状況に応じて選択使用できる
ため、より装置の信頼性及び作業中の安全性を高めるこ
とができる。例えば、通常は、直接拡散方式を使用し、
遠近問題が発生する虞れがある状態、具体的には、複数
の建設機械が至近距離で稼働しているような状況下で
は、周波数ホッピング方式を使用すればよい。
ば、耐妨害能力及び耐多重伝播干渉に勝れる直接拡散方
式と遠近問題に対して有利となる周波数ホッピング方式
を、建設工事現場の環境や状況に応じて選択使用できる
ため、より装置の信頼性及び作業中の安全性を高めるこ
とができる。例えば、通常は、直接拡散方式を使用し、
遠近問題が発生する虞れがある状態、具体的には、複数
の建設機械が至近距離で稼働しているような状況下で
は、周波数ホッピング方式を使用すればよい。
【００３１】以上、実施例について詳細に説明したが、
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の回路構成，手法等において本発明の要旨を逸脱し
ない範囲で任意に変更できる。
本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、
細部の回路構成，手法等において本発明の要旨を逸脱し
ない範囲で任意に変更できる。
【００３２】例えば、実施例は１次変調回路１２により
制御信号Ｓｃを１次変調した場合を例示したが、制御信
号Ｓｃを直接拡散変調してもよく、この場合には１次変
調回路１２及び復調回路２４を省略できる。また、建設
機械はコンクリートポンプ車５０を例示したが、クレー
ン車等の他の建設機械にも同様に適用できる。さらに、
スペクトラム拡散通信方式，直接拡散方式，周波数ホッ
ピング方式の回路構成は例示に限らず各種変形回路が許
容される。
制御信号Ｓｃを１次変調した場合を例示したが、制御信
号Ｓｃを直接拡散変調してもよく、この場合には１次変
調回路１２及び復調回路２４を省略できる。また、建設
機械はコンクリートポンプ車５０を例示したが、クレー
ン車等の他の建設機械にも同様に適用できる。さらに、
スペクトラム拡散通信方式，直接拡散方式，周波数ホッ
ピング方式の回路構成は例示に限らず各種変形回路が許
容される。
【００３３】
【発明の効果】このように、本発明に係る建設機械の無
線操縦装置は、制御信号又はこの制御信号を１次変調し
た１次変調信号を疑似雑音符号に基づいて拡散変調し、
周波数スペクトラムを拡散して送信する無線送信機を備
えるとともに、無線送信機からの受信波から得る受信信
号を疑似雑音符号に基づいて逆拡散し又は逆拡散により
得る逆拡散信号を復調して制御信号を得る無線受信機を
備えるため、次のような顕著な効果を奏する。
線操縦装置は、制御信号又はこの制御信号を１次変調し
た１次変調信号を疑似雑音符号に基づいて拡散変調し、
周波数スペクトラムを拡散して送信する無線送信機を備
えるとともに、無線送信機からの受信波から得る受信信
号を疑似雑音符号に基づいて逆拡散し又は逆拡散により
得る逆拡散信号を復調して制御信号を得る無線受信機を
備えるため、次のような顕著な効果を奏する。
【００３４】 建設工事現場における通信障害を確実
に回避し、装置の信頼性及び作業中の安全性を飛躍的に
高めることができる。
に回避し、装置の信頼性及び作業中の安全性を飛躍的に
高めることができる。
【００３５】 好適な実施の形態により、直接拡散方
式と周波数ホッピング方式を切換可能に構成し、建設工
事現場の環境や状況に応じて各方式を選択使用すれば、
より装置の信頼性及び作業中の安全性を高めることがで
きる。
式と周波数ホッピング方式を切換可能に構成し、建設工
事現場の環境や状況に応じて各方式を選択使用すれば、
より装置の信頼性及び作業中の安全性を高めることがで
きる。
【図１】本発明の第一実施例に係る無線操縦装置のブロ
ック回路図、
ック回路図、
【図２】本実施例に係る無線操縦装置における無線送信
機を備えるリモートコントローラの外観構成図、
機を備えるリモートコントローラの外観構成図、
【図３】同無線操縦装置における無線受信機を搭載した
コンクリートポンプ車の外観構成図、
コンクリートポンプ車の外観構成図、
【図４】本発明の第二実施例に係る無線操縦装置のブロ
ック回路図、
ック回路図、
【図５】同無線操縦装置における第一の送信部のブロッ
ク回路図、
ク回路図、
【図６】同無線操縦装置における第二の送信部のブロッ
ク回路図、
ク回路図、
【図７】同無線操縦装置における第一の受信部のブロッ
ク回路図、
ク回路図、
【図８】同無線操縦装置における第二の受信部のブロッ
ク回路図、
ク回路図、
１ 無線操縦装置 １ａ 無線操縦装置 ２ 第一の送信部 ３ 第二の送信部 ４ 第一の受信部 ５ 第二の受信部 ６ リモートコントローラ ５０ コンクリートポンプ車（建設機械） Ｔ 無線送信機 Ｔａ 無線送信機 Ｒ 無線受信機 Ｒａ 無線受信機 Ａ１… アクチュエータ Ｓｃ 制御信号 Ｓｍ １次変調信号 Ｓｐｔ 疑似雑音符号 Ｓｒ 受信信号 Ｓｐｒ 疑似雑音符号 Ｓｏ 逆拡散信号 Ｓｃｏ 制御信号
Claims (6)
- 【請求項１】 制御信号を送信して建設機械を無線操縦
する無線送信機と、前記制御信号を受信して前記建設機
械における各部のアクチュエータを制御する無線受信機
を備える建設機械の無線操縦装置において、前記制御信
号又はこの制御信号を１次変調した１次変調信号を疑似
雑音符号に基づいて拡散変調し、周波数スペクトラムを
拡散して送信する無線送信機を備えるとともに、前記無
線送信機からの受信波から得る受信信号を疑似雑音符号
に基づいて逆拡散し又は逆拡散により得る逆拡散信号を
復調して前記制御信号を得る無線受信機を備えることを
特徴とする建設機械の無線操縦装置。 - 【請求項２】 前記無線送信機は直接拡散方式による第
一の送信部と周波数ホッピング方式による第二の送信部
を備え、前記第一の送信部と前記第二の送信部を切換可
能に構成してなることを特徴とする請求項１記載の建設
機械の無線操縦装置。 - 【請求項３】 前記無線受信機は直接拡散方式による第
一の受信部と周波数ホッピング方式による第二の受信部
を備え、前記第一の受信部と前記第二の受信部を切換可
能に構成してなることを特徴とする請求項１記載の建設
機械の無線操縦装置。 - 【請求項４】 前記第一の受信部と前記第二の受信部は
前記無線送信機から送信される切換信号により切換可能
に構成してなることを特徴とする請求項３記載の建設機
械の無線操縦装置。 - 【請求項５】 前記無線送信機は携帯式のリモートコン
トローラであることを特徴とする請求項１記載の建設機
械の無線操縦装置。 - 【請求項６】 前記建設機械はコンクリートポンプ車で
あることを特徴とする請求項１記載の建設機械の無線操
縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080120A JPH10272999A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 建設機械の無線操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080120A JPH10272999A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 建設機械の無線操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10272999A true JPH10272999A (ja) | 1998-10-13 |
Family
ID=13709354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9080120A Pending JPH10272999A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 建設機械の無線操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10272999A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008070855A (ja) * | 2006-08-16 | 2008-03-27 | Stanley Electric Co Ltd | 液晶表示器のバックライト装置 |
| JP2016536208A (ja) * | 2013-09-06 | 2016-11-24 | プッツマイスター エンジニアリング ゲーエムベーハー | 作業機械及び当該作業機械を操作する方法 |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP9080120A patent/JPH10272999A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008070855A (ja) * | 2006-08-16 | 2008-03-27 | Stanley Electric Co Ltd | 液晶表示器のバックライト装置 |
| JP2016536208A (ja) * | 2013-09-06 | 2016-11-24 | プッツマイスター エンジニアリング ゲーエムベーハー | 作業機械及び当該作業機械を操作する方法 |
| US10286920B2 (en) | 2013-09-06 | 2019-05-14 | Putzmeister Engineering Gmbh | Working machine and method for operating said working machine |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040312 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070214 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070613 |