JPH1027296A - 路車間通信システムおよびこの路車間通信システムにおける通信方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】短時間で標識装置と車両との間の通信処理を完
了できる路車間通信システムおよびこの路車間通信シス
テムにおける通信方法を提供する。 【解決手段】標識装置と車両との間で無線通信を行う路
車間通信システムにおいて、標識装置側に保持された車
両に対して送信するためのデータを複数のデータに分割
し、この分割された分割データのコードの誤りをチェッ
クするチェックサムを数ビットごとに設け、この分割デ
ータに対応したコマンドを設け、車両側で必要とされる
分割データに対応したコマンドをこの車両側から送信
し、この車両側から送信されるコマンドを標識装置側で
受信し、この車両側から送信されるコマンドを受信した
標識装置からこのコマンドに対応した分割データを送信
し、この標識装置から送信される分割データを車両側で
受信する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、路面に埋設され
各種データを保持する標識装置（ＩＣネイル）と、この
路面上の車両との間で無線通信を行う路車間通信システ
ムに関する。特に、この路車間通信システムにおける通
信方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、路面に埋設された標識装置と、路
面上の車両との間で無線通信を行う路車間通信システム
が提案され始めている。標識装置にはマイクロチップが
内蔵されており、このマイクロチップにはこの標識装置
の埋設位置を示すデータ、および道路状況を示すデータ
などが記憶されている。このようなデータを無線通信に
より車両側へ供給することにより、車両側において現在
位置を知ることができたり、車両の運動を制御したりす
ることができる。

【０００３】この路車間通信システムにおける通信方法
の問題点を説明するにあたり、代表的な通信方法とし
て、コンピュータ同士を接続するためのモデム通信、携
帯電話を利用可能とする携帯電話通信について簡単に説
明する。

【０００４】前者、モデム通信では、モデムは主に、Ｒ
Ｓ−２３２Ｃ（シリアル）コネクタと電話回線との間に
接続され、モデムが相手のモデムに電話をかけ、呼が張
られるとＭＮＰ（Microcom networking protocol）など
の手順でセッションが張られる。セッションが張られた
状態でモデムを通じて送受信されるデータは、ＣＲＣ
（cyclic redundancy check ）などのエラー訂正手段に
より信頼性が確保されている。

【０００５】後者、携帯電話通信は、電波の送受信が行
われる携帯端末（電話機）と、携帯端末と送受信を行う
基地局と、基地局から情報を伝送する基幹装置などで構
成されている。端末に電源が投入されると、端末自身の
ＩＤ番号が放送される。このＩＤ番号が基地局に受信さ
れる。このとき、ＩＤ番号を受信した基地局が複数存在
する場合には、基幹装置が最も電波状態の良好な基地局
を選択し、自己のデータベースにその旨を記録する。仮
に、携帯端末が移動するなどの作用で、別の基地局との
電波状態が良好になった場合、基幹装置は新たに基地局
を選択し、自己のデータベースを更新する。セッション
が張られた状態で送受信されるデータが、音声の場合に
はエラーが発生しても問題ないが、それ以外の場合に
は、ビット化けなどのショートタームのエラー訂正だけ
でなく、数秒オーダの訂正手段も用いられている。上記
した二つの通信方法では、データの伝送速度の遅延さえ
許されれば、データの再送を繰り返すことにより、デー
タの信頼性を確保することができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、路車間通信
システムでは、路面に埋設された標識装置と、この路面
上を高速で通過する車両との間で通信が行われるため、
短時間で通信処理を完了しなくてはならない。つまり、
データの信頼性を確保するためにデータの再送という手
段をとることはなかなか難しい。

【０００７】この発明の目的は、上記したような事情に
鑑み成されたものであって、短時間で標識装置と車両と
の間の通信処理を完了できる路車間通信システムおよび
この路車間通信システムにおける通信方法を提供するこ
とにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記問題点
に基づきなされたもので、この発明は、路面に設置され
各種データを保持する標識装置と、この路面上を走行す
る車両に搭載された車載機との間で無線通信を行う路車
間通信システムにおいて、前記標識装置に設けられ、前
記車載機に対して送信するための複数のデータを記憶す
る記憶手段と、前記車載機に設けられ、この記憶手段に
記憶されたデータの中から特定のデータを選択する選択
手段と、前記標識装置に設けられ、この選択手段により
選択された特定のデータを車載機へ送信する送信手段と
を備えている。

【０００９】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上を走行する車両に搭載
された車載機との間で無線通信を行う路車間通信システ
ムにおいて、前記標識装置に設けられ、前記車両に対し
て送信するためのデータを複数に分割して記憶する記憶
手段と、前記車載機に設けられ、前記分割データの中か
ら前記車両側で必要とされる分割データに対応したコマ
ンドを送信する第１の送信手段と、前記標識装置に設け
られ、この第１の送信手段から送信されるコマンドを受
信する第１の受信手段と、前記標識装置に設けられ、こ
の第１の受信手段により受信されたコマンドに対応した
分割データを送信する第２の送信手段と、前記車載機に
設けられ、この第２の送信手段から送信される分割デー
タを受信する第２の受信手段とを備えている。

【００１０】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上を走行する車両に搭載
された車載機との間で無線通信を行う路車間通信システ
ムにおいて、前記標識装置で、前記車両に対して送信す
るためのデータを複数に分割して記憶し、前記車載機か
ら前記標識装置に対して、前記分割データの中から前記
車両側で必要とされる分割データに対応したコマンドを
送信し、前記標識装置で、前記車載機から送信されるコ
マンドを受信し、前記標識装置から前記車載機に対し
て、受信されたコマンドに対応した分割データを送信
し、前記車載機で、前記標識装置から送信される分割デ
ータを受信する。

【００１１】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上の車両との間で無線通
信を行う路車間通信システムにおいて、この無線通信に
おける通信データのコードの誤りのチェックを逐次行
う。

【００１２】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上の車両との間で無線通
信を行う路車間通信システムにおいて、前記標識装置
に、この無線通信における通信データのコードの誤りを
チェックするためのチェックサムを通信データのコード
の数十ビット〜数ビットごとに付与する付与手段を設け
ている。

【００１３】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上の車両との間で無線通
信を行う路車間通信システムにおいて、前記標識装置
に、この無線通信における通信データのコードの誤りを
チェックするためのチェックサムを通信データのコード
の３〜９ビットごとに付与する付与手段を設けている。

【００１４】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上の車両との間で無線通
信を行う路車間通信システムにおいて、前記標識装置側
に保持された前記車両に対して送信するための複数のデ
ータの中から特定のデータを選択して車両側で受け取る
際に、この特定のデータのコードの誤りのチェックを逐
次行う。

【００１５】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上の車両との間で無線通
信を行う路車間通信システムにおいて、前記標識装置側
に保持された前記車両に対して送信するためのデータを
複数のデータに分割して、この分割された分割データに
おいて、この分割データのコードの誤りをチェックする
ためのチェックサムを数十ビット〜数ビットごとに設
け、この分割データに対応したコマンドを設け、前記車
両側で必要とされる分割データに対応したコマンドをこ
の車両側から送信し、この車両側から送信されるコマン
ドを前記標識装置側で受信し、この車両側から送信され
るコマンドを受信した前記標識装置からこのコマンドに
対応した分割データを送信し、この標識装置から送信さ
れる分割データを前記車両側で受信する。

【００１６】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上を走行する車両に搭載
された車載機との間で無線通信を行う路車間通信システ
ムにおいて、前記標識装置に設けられ、前記車両に対し
て送信するためのデータを複数に分割して記憶する記憶
手段と、前記標識装置に設けられ、この記憶手段に記憶
されたデータのコードの誤りをチェックするためのチェ
ックサムをデータのコードの数十ビット〜数ビットごと
に付与する付与手段と、前記車載機に設けられ、前記分
割データの中から前記車両側で必要とされる分割データ
に対応したコマンドを送信する第１の送信手段と、前記
標識装置に設けられ、この第１の送信手段から送信され
るコマンドを受信する第１の受信手段と、前記標識装置
に設けられ、この第１の受信手段により受信されたコマ
ンドに対応した分割データを送信する第２の送信手段
と、前記車載機に設けられ、この第２の送信手段から送
信される分割データを受信する第２の受信手段とを備え
ている。

【００１７】この発明は、路面に設置され各種データを
保持する標識装置と、この路面上の車両との間で無線通
信を行う路車間通信システムにおいて、前記標識装置側
に保持された前記車両に対して送信するためのデータを
複数のデータに分割して、この分割された分割データに
おいて、この分割データのコードの誤りをチェックする
ためのチェックサムをコードの３ビット〜９ビットごと
に設け、この分割データに対応したコマンドを設け、前
記車両側で必要とされる分割データに対応したコマンド
をこの車両側から送信し、この車両側から送信されるコ
マンドを前記標識装置側で受信し、この車両側から送信
されるコマンドを受信した前記標識装置からこのコマン
ドに対応した分割データを送信し、この標識装置から送
信される分割データを前記車両側で受信する。

【００１８】上記手段を講じた結果、下記のような作用
が生じる。 （１）請求項１、請求項２、および請求項３に係るこの
発明の路車間通信システムおよび路車間通信システムに
おける通信方法では、車両側で必要とされるデータだけ
が標識装置側から送信され車両側で受け取られる。これ
により、標識装置と車両との間で送受信されるデータ量
を必要最小限に抑えることができ、短時間で通信処理を
完了することができる。

【００１９】また、車両側で必要とされるデータが複数
存在する場合には、複数の標識装置からこの必要とされ
るデータを集めることができる。つまり、車両側で必要
とされるデータが複数存在する場合でも、標識装置と車
両との間で送受信されるデータ量を必要最小限に抑える
ことができるので、このような場合でも、短時間で通信
処理を完了することができる。このことは、標識装置と
車両との間の通信時のデータ量を飛躍的に増加させるこ
とができることをも意味する。

【００２０】（２）請求項４、請求項５、および請求項
６に係るこの発明の路車間通信システムでは、通信デー
タのコードの誤りが逐次チェックされる。これにより、
通信処理が完了しなくても、途中まで受信されたデータ
の信頼性が確保されるので、この途中まで受信されたデ
ータだけを活用することができる。つまり、車両の走行
により、標識装置と車両との間の通信が途中で途絶えて
も、それまでに受信されたデータを無駄にせず活用する
ことができる。

【００２１】（３）請求項７、請求項８、請求項９、お
よび請求項１０に係るこの発明の路車間通信システムお
よび路車間通信システムにおける通信方法では、請求項
１、請求項２、または請求項３の作用・効果に加えて、
請求項４、請求項５、または請求項６の作用・効果を得
ることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。図１は、この発明の一実
施の形態に係る路車間通信システムの概略を示す図であ
る。

【００２３】この図１に示す路車間通信システムでは、
路面に所定の間隔で埋設されたＩＣネイル１と、この路
面上を走行する車両４０に搭載される車載機３０との間
で無線通信が行われ、ＩＣネイル１が保持する各種デー
タが車載機３０（車両４０側）に提供されるものであ
る。

【００２４】次に、図２を参照して、ＩＣネイル１の概
略構成について説明する。ＩＣネイル１は、このＩＣネ
イル１全体を制御する主制御部１０、各種演算を行う演
算部２、車両４０に搭載される車載機３０からの信号を
受信する受信部３、車載機３０に対して信号を送信する
送信部４、および受信部３と送信部４とに接続されるイ
ンターフェース５などで構成されている。

【００２５】制御部１０には、各種データが記憶される
記憶部１４が設けられている。この記憶部１４は、制御
手順を記憶する制御手順記憶部１１、位置情報および道
路情報を記憶する位置／道路情報記憶部１２、メモリと
して機能するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１
３などで構成されている。なお、位置情報および道路情
報については、後に詳しく説明する。

【００２６】このようなＩＣネイル１は、例えば図３に
示すように、道路の車線内中央におよそ５ｍ間隔で埋設
される。次に、図４を参照して、車両４０における車載
機３０の概略構成について説明する。

【００２７】車載機３０は、送受信部４４、変復調増幅
器４６、運転補助装置（カーナビゲーション、ＡＨＳ中
央処理部）４８、データ変換器５０、ＩＣネイル情報処
理部５２、アクチュエータ制御部５４、メモリ５６、ス
テアリングアクチュエータ５８、ブレーキアクチュエー
タ６０、アクセスアクチュエータ６２などで構成されて
いる。

【００２８】送受信部４４は、アンテナ４４ａを備えて
おり、車両側のデータをＩＣネイル１側へ送信したり、
ＩＣネイル１側のデータを車両側で受信するためのもの
である。変復調増幅器４６は、信号を変調または復調さ
せ、増幅させるものである。

【００２９】運転補助装置４８は、地図上に自分の車両
位置を表示し運転者に対して道案内を行ったり、渋滞な
どの交通情報を案内したりする、いわゆるカーナビゲー
ションシステムである。また、この運転補助装置４８
は、ＡＨＳ（自動運転システム）における車両の運転制
御を行うＡＨＳ中央処理部を成す。さらに、運手補助装
置４８は、この車載機３０全体を制御すると共に、車載
機３０の動作に必要な各種データを記憶するものであ
る。

【００３０】データ変換器５０は、デジタル／アナログ
変換、パラレル／シリアル変換などを行うものである。
ＩＣネイル情報処理部５２は、ＩＣネイルに対して送信
するコマンドを生成したり、受信されるＩＣネイルから
のデータを処理するものである。メモリ５６は、運転補
助装置４８が車両全体を制御するために必要な車両位置
などの各種データを記憶するものである。ステアリング
アクチュエータ５８、ブレーキアクチュエータ６０、ア
クセルアクチュエータ６２は、それぞれ、アクチュエー
タ制御部５４の指示に基づき、ステアリング、ブレー
キ、アクセルを制御するものである。

【００３１】次に、ＩＣネイル１と車載機３０との間の
無線通信時のデータ量について説明する。例えば、ＩＣ
ネイル１の埋設間隔を５ｍ、アンテナ４４ａの長さを３
０ｃｍ、このアンテナ４４ａの地上からの高さ、つまり
ＩＣネイル１からの高さを１５ｃｍとする。

【００３２】ＩＣネイル１と車載機３０との通信は、Ｉ
Ｃネイル１とアンテナ４４ａが路面に対して３０度の地
点から可能であるとすると、アンテナ４４ａがＩＣネイ
ル１にさしかかるまでに生じる通信可能な距離と、通り
過ぎてから継続される通信可能な距離はそれぞれ、 ０．１５[ ｍ] ／ｔａｎ３０°＝０．２６[ ｍ] ゆえに有効なアンテナ長は、 ０．３[ ｍ] ＋( ０．２６×２) ＝０．８２[ ｍ] このことから、車両が２００ｋｍ／ｈで走行していると
き、ＩＣネイルと通信可能な時間は、 ０．２８[ ｍ] ×( ６０×６０×１０³ [ ｍｓ])／( ２
００×１０³ [ ｍ])＝１４．７６[ ｍｓ] となる。

【００３３】仮に、ＩＣネイル１と送受信部４４との通
信性能が１０ｋｂｐｓの場合には、理論的に通信可能な
通信量は、 １０×１０³ [ ｂｐｓ] ×( １４．７６／１０³ [ ｓｅ
ｃ])＝１４７．６[ ｂｉｔ] となる。

【００３４】ところが、下記の２点のことから、実際に
は車載機がＩＣネイルから受けることができる情報量は
上記計算の数値よりも少なくなる。 （１）ＩＣネイル１とアンテナ４４ａが路面に対して３
０度の地点から、強電力（電磁力）の車載機では容易に
送信が可能でも、ＩＣネイル１からの微弱電力を受信で
きる角度は３０度より高い。

【００３５】（２）車載機からＩＣネイルに対して後述
するコマンド送信後、ＩＣネイルからレスポンスがある
までにはタイムラグが発生する（ＩＣネイルの内部処理
時間）。

【００３６】上記（１）、（２）の事情を加味した上
で、ＩＣネイル１に保持される大量のデータを車載機側
で正確に受け取るには、各ＩＣネイルから各ＩＣネイル
が保持しているデータを全て受け取るのではなく、必要
とされるデータを分割してＩＣネイルから受け取るよう
にする。例えば、あるＩＣネイルからはデータＡを受け
取り、次の下流側のＩＣネイルからはデータＢを受け取
り、さらに次の下流側のＩＣネイルからはデータＣを受
け取り、…、このようにして受け取られたデータＡ、
Ｂ、Ｃ、…、を車載機３０側のメモリ５６に設けられる
メモリテーブルにおいて組み合わせて利用するようにす
る。なお、メモリテーブルは後に詳しく説明するものと
する。

【００３７】これを実現するにあたり、この発明では、
車載機とＩＣネイルとの間で送受信されるデータを分割
して、これら分割された分割データそれぞれに対応した
コマンドを設ける。つまり、車載機側からは必要とされ
るデータに対応したコマンドが送信され、ＩＣネイル側
からは受信されたコマンドに対応したデータ（レスポン
ス）が送信されることになる。

【００３８】これにより、一つのＩＣネイルから受け取
られるデータは少量でも、複数のＩＣネイルから受け取
られるデータを組み合わせることにより、高速で移動す
る車両側において効率よく大量のデータを受け取ること
ができる。さらに、将来、ＩＣネイルと車載機との間で
送受信されるデータが拡張されても柔軟に対応すること
ができる。

【００３９】以下、コマンドに基づくデータの送受信に
ついて説明する。図５を参照して、ＩＣネイルと車載機
との間のデータの送受信のタイミングについて簡単に説
明する。まず、車載機側からＩＣネイル側に対してコマ
ンドが送信される（図５（ａ））。ＩＣネイル側におい
て車載機側からのコマンドが受信されると、このコマン
ドに対応したデータ（レスポンス）が車載機に対して送
信される。つまり、車載機側においてＩＣネイル側から
のレスポンスが受信される（図５（ｂ））。その後、Ｉ
Ｃネイルと車載機との間の通信が切断される（図５
（ｃ））。

【００４０】次に、図６のフローチャートを参照してＩ
Ｃネイル側および車載機側の通信時の処理について説明
する。ＩＣネイル側では、所定の初期処理が行われた後
（ＳＴ１０）、車載機側から送信されるコマンドを待つ
コマンド待機となる（Sleep Mode）（ＳＴ１２）。電波
が受信されると（ＳＴ１４、ＹＥＳ）、Sleep Modeが解
除され（Wake Up 処理）（ＳＴ１６）、コマンドの受信
が待たれる（ＳＴ１８）。車載機側からのコマンドが受
信されると（ＳＴ２０）、この受信されたコマンドに対
応したコード（レスポンス）が送信される（ＳＴ２
２）。そして、ログが記録される（ＳＴ２４）。

【００４１】車載機側では、まず、各ＩＣネイルから送
信されるデータを保持するためのメモリテーブルが作成
される（ＳＴ３０）。次に、運転補助装置４８のステー
タスが確認され（ＳＴ３２）、最も必要な情報が判断さ
れる（ＳＴ３４）。そして、この最も必要であると判断
された情報を要求するためのコマンドが生成され（ＳＴ
３６）、送信される（ＳＴ３８）。この送信されたコマ
ンドに対応したコード（レスポンス）が受信される（Ｓ
Ｔ４０）。引き続き送信電波があれば（ＳＴ４２、ＹＥ
Ｓ）、コードの受信が継続され（ＳＴ４０）、送信電波
がなくなり全コードが受け取らていれば、ＩＣネイルと
の間の通信が通常に終了される（ＳＴ４４）。送信電波
がなくなり全コードが受け取られていなければ、ＩＣネ
イルとの間の通信が強制的に切断される（ＳＴ４６）。
ＩＣネイルとの間の通信処理が完了すると、後述するよ
うに、ＩＣネイルから送信されたデータがメモリテーブ
ルに加えられる（メモリテーブル更新）（ＳＴ４８）。

【００４２】さらに、車載機側では次のようにしてメモ
リテーブルが活用される。まず、メモリテーブルが作成
され（ＳＴ５０）、運転補助装置４８からのメモリテー
ブルに記憶されているデータの受け渡し要求待ち状態と
なる（ＳＴ５２）。このとき、メモリテーブルには、Ｉ
Ｃネイルから送信された各種データが記憶されているも
のとする。運転補助装置４８からメモリテーブルに記憶
されているデータの受け渡し要求がなされると（ＳＴ５
４、ＹＥＳ）、メモリテーブルの所定のデータが読み込
まれ（ＳＴ５６）、運転補助装置４８へデータが提供さ
れる（ＳＴ５８）。

【００４３】次に、ＩＣネイルと車載機との間の通信時
のデータについて具体的に説明する。まず、車載機側か
らＩＣネイルに対して送信されるコマンドの一例につい
て説明する。

【００４４】この発明では、例えば、車載機側からＩＣ
ネイルに対して送信されるコマンドとして、一般公開用
コマンドと管理用コマンドとを設ける。一般公開用コマ
ンドは道路を走行する一般車両に対して公開されるコマ
ンドであり、大位置コマンド、中位置コマンド、小位置
コマンド、極小位置コマンド、線形コマンド、および道
路構造コマンドなどがこれに該当する。管理用コマンド
はＩＣネイルをメンテナンス管理する特定車両（道路保
守作業車など）のみに公開されるコマンドであり、メン
テナンスコマンド、救急コマンドなどがこれに該当す
る。

【００４５】ここで、各コマンドにより得られるデータ
について簡単に説明する。車載機側から送信される大位
置コマンドのレスポンスとしてＩＣネイルから送信され
るデータは、このＩＣネイルの埋設位置を度、分、秒で
示す位置データである。この大位置コマンドは、自車両
の位置を大まかに把握する必要があるときに使われる。
例えば、カーナビゲーションシステムなどで必要とされ
る位置情報がこれに該当する。

【００４６】車載機側から送信される中位置コマンドの
レスポンスとしてＩＣネイルから送信されるデータは、
このＩＣネイルの埋設位置を分、秒、さらにそれ以下を
小数点６桁で示すデータである。

【００４７】車載機側から送信される小位置コマンドの
レスポンスとしてＩＣネイルから送信されるデータは、
このＩＣネイルの埋設位置を秒と、秒以下を小数点１２
桁で示すデータである。

【００４８】車載機側から送信される極小位置コマンド
のレスポンスとしてＩＣネイルから送信されるデータ
は、このＩＣネイルの埋設位置を秒以下の小数点１８桁
で示すデータである。この極小位置コマンドは、自車両
の位置を極めて正確に把握する必要があるときに使われ
る。例えば、高度ナビゲーションシステムやＡＨＳにて
必要とされるレーン認識などの位置情報がこれに該当す
る。即ち、自車両がどの道路のどの車線（例えば上り３
車線のうちの中央車線）を走行しているのかを把握する
ことができる。

【００４９】車載機側から送信される線形コマンドのレ
スポンスとしてＩＣネイルから送信されるデータは、こ
のＩＣネイルの埋設付近の道路曲率（カーブ、直線な
ど）を示すデータである。

【００５０】車載機側から送信される道路情報コマンド
のレスポンスとしてＩＣネイルから送信されるデータ
は、このＩＣネイルの埋設付近の車線状況（合流、分
流、車線数など）を示すデータである。

【００５１】車載機側から送信されるメンテナンスコマ
ンドのレスポンスとしてＩＣネイルから送信されるデー
タは、このＩＣネイルで受け付けられたコマンドの状況
を示すデータである。

【００５２】車載機側から送信される緊急コマンドのレ
スポンスとしてＩＣネイルから送信されるデータは、こ
のＩＣネイルの各部が正常に機能しているか否かを示す
データである。

【００５３】続いて、上記説明した車載機側から送信さ
れるコマンド、およびこのコマンドに対応してＩＣネイ
ル側から送信されるレスポンスの一例について具体的に
説明する。

【００５４】第１に、大位置コマンドについて説明す
る。車載機側から大位置コマンドが送信され、ＩＣネイ
ル側で受信されると、ＩＣネイル側からはこれに対応し
た大位置レスポンスコード（レスポンス）が送信され
る。車載機から送信される大位置コマンドおよびＩＣネ
イルから送信される大位置レスポンスコードは次のよう
な構成になっているものとする。

【００５５】大位置コマンド：１１０１（スタートビッ
ト）＋１０００（大位置宣言コード） 大位置レスポンスコード＝スタートビット列＋大位置宣
言コード＋大位置コード さらに、図７を参照して、大位置レスポンスコードに含
まれる大位置コードを詳細に説明する。大位置コード
は、４ビットのスタートビット、同じく４ビットの宣言
コード、さらには、大位置を示す大位置データで構成さ
れている。大位置データは、経度（Ｘ座標）がＡ度Ｂ分
Ｃ秒、緯度（Ｙ座標）がＤ度Ｅ分Ｆ秒のようにＡ〜Ｆま
での６つの情報に分けて示される。つまり、大位置デー
タには、経度（度）を示す経度（度）コード、緯度
（度）を示す緯度（度）コード、経度（分）を示す経度
（分）コード、緯度（分）を示す緯度（分）コード、経
度（秒）を示す経度（秒）コード、緯度（秒）を示す緯
度（秒）コードが含まれることになる。また、度は０〜
３６０（１０進数整数）を示すために９ビット（２進
数）で、分および秒は０〜６０（１０進数整数）を示す
ために６ビット（２進数）で表現される。

【００５６】さらに、この大位置コードには、データの
やり取りをチェックするための１ビットのチェックサム
が設けられる。チェックサムとは、該当するビット列の
和を演算し、１の位が０か１かをチェックしてエラー訂
正を行うために用いられるものである。このチェックサ
ムは、例えば、４ビットのスタートビット＋４ビットの
宣言コードの後、９ビットの経度（度）コードの後、９
ビットの緯度（度）コードの後、６ビットの経度（分）
コードの後、６ビットの緯度（分）コードの後、６ビッ
トの経度（秒）コードの後、６ビットの緯度（秒）コー
ドの後に設けられる。これらから、この大位置コード
は、例えば、５７ビットで構成されることになる。

【００５７】第２に、中位置コマンドについて説明す
る。車載機側から中位置コマンドが送信され、ＩＣネイ
ル側で受信されると、ＩＣネイル側からはこれに対応し
た中位置レスポンスコード（レスポンス）が送信され
る。車載機から送信される中位置コマンドおよびＩＣネ
イルから送信される中位置レスポンスコードは次のよう
な構成になっているものとする。

【００５８】中位置コマンド：１１０１（スタートビッ
ト）＋１００１（中位置宣言コード） 中位置レスポンスコード＝スタートビット列＋中位置宣
言コード＋中位置コード さらに、図８を参照して、中位置レスポンスコードに含
まれる中位置コードを詳細に説明する。中位置コード
は、４ビットのスタートビット、同じく４ビットの宣言
コード、さらには、中位置を示す中位置データで構成さ
れている。中位置データは、経度（Ｘ座標）が分、秒、
さらにそれ以下が小数点６桁で示され、緯度（Ｙ座標）
が分、秒、されらにそれ以下が小数点６桁で示される。
つまり、中位置データには、経度（分）を示す経度
（分）コード、緯度（分）を示す緯度（分）コード、経
度（秒）を示す経度（秒）コード、緯度（秒）を示す緯
度（秒）コード、経度（小数点以下）を示す経度（小数
点以下）コード、緯度（小数点以下）を示す緯度（小数
点以下）コードが含まれることになる。また、分および
秒は０〜６０（１０進数整数）を示すために６ビット
（２進数）で、小数点以下は経度および緯度がそれぞれ
３ビット刻みの計６ビットで表現される。

【００５９】さらに、この中位置コードには、データの
やり取りをチェックするための１ビットのチェックサム
が設けられる。このチェックサムは、例えば、４ビット
のスタートビットの後＋４ビットの宣言コードの後、６
ビットの経度（分）コードの後、６ビットの緯度（分）
コードの後、６ビットの経度（秒）コードの後、６ビッ
トの緯度（秒）コードの後、３ビットの経度（小数点以
下）コード＋３ビットの緯度（小数点以下）コードの後
に設けられる。これらから、この中位置コードは、例え
ば、５１ビットで構成されることになる。

【００６０】第３に、小位置コマンドについて説明す
る。車載機側から小位置コマンドが送信され、ＩＣネイ
ル側で受信されると、ＩＣネイル側からはこれに対応し
た小位置レスポンスコード（レスポンス）が送信され
る。車載機から送信される小位置コマンドおよびＩＣネ
イルから送信される小位置レスポンスコードは次のよう
な構成になっているものとする。

【００６１】小位置コマンド：１１０１（スタートビッ
ト）＋１０１１（小位置宣言コード） 小位置レスポンスコード＝スタートビット列＋小位置宣
言コード＋小位置コード さらに、図９を参照して、小位置レスポンスコードに含
まれる小位置コードを詳細に説明する。小位置コード
は、４ビットのスタートビット、同じく４ビットの宣言
コード、さらには、小位置を示す小位置データで構成さ
れている。小位置データは、経度（Ｘ座標）が秒、さら
にそれ以下が小数点１２桁で示され、緯度（Ｙ座標）が
秒、されらにそれ以下が小数点１２桁で示される。つま
り、小位置データには、経度（秒）を示す経度（秒）コ
ード、緯度（秒）を示す緯度（秒）コード、経度（小数
点以下）を示す経度（小数点以下）コード、緯度（小数
点以下）を示す緯度（小数点以下）コードが含まれるこ
とになる。また、分および秒は０〜６０（１０進数整
数）を示すために６ビット（２進数）で、小数点以下は
経度および緯度がそれぞれ３ビット刻みの計６ビットで
表現される。

【００６２】さらに、この小位置コードには、データの
やり取りをチェックするための１ビットのチェックサム
が設けられる。このチェックサムは、例えば、４ビット
のスタートビット＋４ビットの宣言コードの後、６ビッ
トの経度（秒）コードの後、６ビットの緯度（秒）コー
ドの後、３ビットの経度（小数点以下）コード＋３ビッ
トの緯度（小数点以下）コードの後に設けられる。これ
らから、この小位置コードは、例えば、５１ビットで構
成されることになる。

【００６３】第４に、極小位置コマンドについて説明す
る。車載機側から極小位置コマンドが送信され、ＩＣネ
イル側で受信されると、ＩＣネイル側からはこれに対応
した極小位置レスポンスコード（レスポンス）が送信さ
れる。車載機から送信される極小位置コマンドおよびＩ
Ｃネイルから送信される極小位置レスポンスコードは次
のような構成になっているものとする。

【００６４】極小位置コマンド：１１０１（スタートビ
ット）＋１１１１（極小位置宣言コード） 極小位置レスポンスコード＝スタートビット列＋極小位
置宣言コード＋極小位置コード さらに、図１０を参照して、極小位置レスポンスコード
に含まれる極小位置コードを詳細に説明する。極小位置
コードは、４ビットのスタートビット、同じく４ビット
の宣言コード、さらには、極小位置を示す極小位置デー
タで構成されている。極小位置データは、経度（Ｘ座
標）が小数点以下１８桁で示され、緯度（Ｙ座標）が小
数点以下１８桁で示される。つまり、極小位置データに
は、経度（小数点以下）を示す経度（小数点以下）コー
ド、緯度（小数点以下）を示す緯度（小数点以下）コー
ドが含まれることになる。また、小数点以下は経度およ
び緯度がそれぞれ３ビット刻みの計６ビットで表現され
る。

【００６５】さらに、この極小位置コードには、データ
のやり取りをチェックするための１ビットのチェックサ
ムが設けられる。このチェックサムは、例えば、４ビッ
トのスタートビット＋４ビットの宣言コードの後、３ビ
ットの経度（小数点以下）コード＋３ビットの緯度（小
数点以下）コードの後に設けられる。これらから、この
極小位置コードは、例えば、５１ビットで構成されるこ
とになる。

【００６６】第５に、線形コマンドについて説明する。
車載機側から線形コマンドが送信され、ＩＣネイル側で
受信されると、ＩＣネイル側からはこれに対応した線形
レスポンスコード（レスポンス）が送信される。車載機
から送信される線形コマンドおよびＩＣネイルから送信
される線形レスポンスコードは次のような構成になって
いるものとする。

【００６７】線形コマンド：１１０１（スタートビッ
ト）＋０１０１（線形宣言コード） 線形レスポンスコード＝スタートビット列＋線形宣言コ
ード＋線形コード さらに、図１１を参照して、線形レスポンスコードに含
まれる線形コードを詳細に説明する。線形コードは、４
ビットのスタートビット、同じく４ビットの宣言コー
ド、さらには、線形を示す線形データで構成されてい
る。線形データには、道路カーブの状態を１１ビットで
示す道路カーブコード、道路勾配を９ビットで示す道路
勾配コード、将来のデータの拡張に対応するための予備
コードなどが含まれる。

【００６８】道路カーブコードは、前半の２ビットで右
カーブ（０１）、直線（００）、または左カーブ（１
０）を示し、後半の９ビットでカーブ径（２．０ｍ単位
で０Ｒ〜１０２４Ｒ）、または直線距離（直線残り距離
を０．５ｍ単位で０ｍ〜２５６ｍ）を示す。なお、この
直線距離はハンドルを切る操作が少なくとも何ｍ必要で
はない旨の情報を意味し、本実施形態ではＩＣネイルの
データの冗長性を考慮して、２５６ｍ以上の直線距離は
２５６ｍと表現するようにしている。道路勾配コード
は、平たんを０度とし、−３２度（下り）〜３２度（登
り）までを小数点以下を含めて示す。予備コードには、
例えば、道路の段差または急激な落差のある道路等のに
さしかかった場合、ハンドルを切ってはいけないといっ
たデータを持たせることができる。

【００６９】さらに、この線形コードには、データのや
り取りをチェックするための１ビットのチェックサムが
設けられる。このチェックサムは、例えば、４ビットの
スタートビット＋４ビットの宣言コードの後、１１ビッ
トの道路カーブコードの後、９ビットの道路勾配コード
の後、９ビットの予備コードの後に設けられる。これら
から、この極小位置コードは、例えば、５１ビットで構
成されることになる。なお、予備のデータ領域は９ビッ
トに限定されるものではない。

【００７０】第６に、道路情報コマンドについて説明す
る。車載機側から道路情報コマンドが送信され、ＩＣネ
イル側で受信されると、ＩＣネイル側からはこれに対応
した道路情報レスポンスコード（レスポンス）が送信さ
れる。車載機から送信される道路情報コマンドおよびＩ
Ｃネイルから送信される道路情報レスポンスコードは次
のような構成になっているものとする。

【００７１】道路情報コマンド：１１０１（スタートビ
ット）＋００１１（道路情報宣言コード） 道路情報レスポンスコード＝スタートビット列＋道路情
報宣言コード＋道路情報コード さらに、図１２を参照して、道路情報レスポンスコード
に含まれる道路情報コードを詳細に説明する。道路情報
コードは、４ビットのスタートビット、同じく４ビット
の宣言コード、さらには、道路情報を示す道路情報デー
タで構成されている。道路情報データには、車線の合流
の状態を１１ビットで示す合流コード、車線の分流の状
態を１１を示す分流コード、車線数を８ビットで示す車
線数コード、将来のデータの拡張に対応するための予備
コードなどが含まれる。

【００７２】合流コードは、前半の２ビットで右合流
（０１）、合流なし（００）、または左合流（１０）を
示し、後半の９ビットで合流までの距離または合流なし
の距離（１．０ｍ単位で０ｍ〜５１２ｍ）を示す。分流
コードは、前半の２ビットで右分流（０１）、分流なし
（００）、または左分流（１０）を示し、後半の９ビッ
トで分流までの距離または分流なしの距離（１．０ｍ単
位で０ｍ〜５１２ｍ）を示す。なお、この分流までの距
離は、ハンドルを切る操作があと何ｍ必要ではない旨の
情報を意味し、ＩＣネイルのデータの冗長性を考慮して
５１２ｍ以上の距離は５１２ｍと表現するようにしてい
る。車線数コードは、前半の４ビットで車線数を示し、
後半の４ビットで自車両の走行車線を示す。予備コード
には、例えば、道路種（高速／首都高速／自動者専用道
路などの高速道路、国道／県道などの一般道路）、車線
増減少、中央分離帯の有無、中央分離帯の形状、車線変
更禁止区域、駐停車禁止、制限速度、道幅、踏切の有
無、踏切の幅、交差点の有無、右左折禁止、進入禁止、
信号の有無などのデータを持たせることができる。

【００７３】さらに、この道路情報コードには、データ
のやり取りをチェックするための１ビットのチェックサ
ムが設けられる。このチェックサムは、例えば、４ビッ
トのスタートビット＋４ビットの宣言コードの後、１１
ビットの合流コードの後、１１ビットの分流コードの
後、８ビットの車線数コードの後、各９ビットの予備コ
ードの後に設けられる。これらから、この道路情報コー
ドは、５０ビット以上で構成されることになる。なお、
予備のデータ領域は９ビットに限定されるものではな
い。

【００７４】第７に、メンテナンスコマンドについて説
明する。車載機側からメンテナンスコマンドが送信さ
れ、ＩＣネイル側で受信されると、ＩＣネイル側からは
これに対応したメンテナンスレスポンスコード（レスポ
ンス）が送信される。車載機から送信されるメンテナン
スコマンドおよびＩＣネイルから送信されるメンテナン
スレスポンスコードは次のような構成になっているもの
とする。

【００７５】メンテナンスコマンド：１１０１（スター
トビット）＋０００１（メンテナンス宣言コード） メンテナンスレスポンスコード＝スタートビット列＋メ
ンテナンス宣言コード＋メンテナンスコード さらに、図１３を参照して、メンテナンスレスポンスコ
ードに含まれるメンテナンスコードを詳細に説明する。
メンテナンスコードは、４ビットのスタートビット、同
じく４ビットの宣言コード、さらには、メンテナンスを
示すメンテナンスデータで構成されている。メンテナン
スデータには、メンテナンスに役立つ各種データが含ま
れる。

【００７６】メンテナンスに役立つデータとは、例え
ば、ＩＣネイルにおいて受け付けられたコマンドの履歴
である。具体例を説明すると、極小位置コマンドが２４
時間の間で２８００回、１時間の間で１８０回受信さ
れ、大位置コマンドが８時間の間に２８０回、１時間の
間に５０回受信され、線形コマンドが１時間の間に２５
０回受信されたなどである。これらのコマンド履歴が、
メンテナンスデータとして、９ビット刻みで示される。

【００７７】さらに、このメンテナンスコードには、デ
ータのやり取りをチェックするための１ビットのチェッ
クサムが設けられる。このチェックサムは、例えば、４
ビットのスタートビット＋４ビットの宣言コードの後、
各９ビット刻みのメンテナンスデータの後に設けられ
る。これらから、この道路情報コードは、例えば、５１
ビットで構成されることになる。

【００７８】また、メンテナンスコマンドその２によ
り、ＩＣネイルのログ（大量データ）を抽出できるよう
にしてもよい。これらログ情報を保守作業車で処理、加
工、するこにより次のような情報を得ることができる。
例えば、ＩＣネイルがクロックを持つ場合、送信タイム
の関係から、特定時間以内に通過した車載機３０を搭載
した車両の台数をカウントすることができる。また、レ
スポンスのタイムテーブルにより車間距離を知ることが
できる。また、連なるＩＣネイル同士のレスポンスタイ
ムの相関関係から車速を知ることができる。さらに、Ｉ
Ｃネイルが車両を感知する感知器を持つ場合、車載機を
搭載した車両と車載機を搭載していない車両の割合を知
ることができる。

【００７９】第８に、緊急コマンドについて説明する。
車載機側から緊急コマンドが送信され、ＩＣネイル側で
受信されると、ＩＣネイル側からはこれに対応した緊急
レスポンスコード（レスポンス）が送信される。車載機
から送信される緊急コマンドおよびＩＣネイルから送信
される緊急レスポンスコードは次のような構成になって
いるものとする。

【００８０】緊急コマンド：１１０１（スタートビッ
ト）＋００１０（緊急宣言コード） 緊急レスポンスコード＝スタートビット列＋緊急宣言コ
ード＋緊急コード さらに、図１４を参照して、緊急レスポンスコードに含
まれる緊急コードを詳細に説明する。緊急コードは、４
ビットのスタートビット、同じく４ビットの宣言コー
ド、さらには、緊急を示す緊急データで構成されてい
る。緊急データには、緊急に役立つ各種データが含まれ
る。

【００８１】緊急に役立つデータとは、例えば、ＩＣネ
イルの自己診断結果である。具体例を説明すると、ＩＣ
ネイルの電源部が正常か否か、メモリ（ＲＡＭ１３）は
正常か否か、ＲＯＭ（制御手順記憶部１１）は正常か否
か、送受信部は正常か否か、ＯＳは正常か否か、ソフト
は正常か否か等である。これらの自己診断結果が、３ビ
ット刻みで、正常、やや難、異常として示される。

【００８２】さらに、この緊急コードには、データのや
り取りをチェックするための１ビットのチェックサムが
設けられる。このチェックサムは、例えば、４ビットの
スタートビット＋４ビットの宣言コードの後、各３ビッ
ト刻みの緊急データの後に設けられる。

【００８３】これまでの説明では、各コード中に１ビッ
トのチェックサムが設けられるものとして説明したが、
チェックサムを２ビット以上にしてもよい。例えば、チ
ェックサムを２ビットしたときには、該当するビット列
の和を演算し、演算結果の下２桁がチェックサム２ビッ
トと同一であるか否かを判断して、エラーチェックを行
う。また、チェックサムは３〜９ビットごとに設けられ
るものとして説明したが、コード中数十ビットごとにチ
ェックサムを設けるようにしてもよい。

【００８４】この発明では、上記したように各コード
（大位置コード、中位置コードなど）において数十から
数ビットごとにチェックサムを設けているので、逐次エ
ラーチェックを行うことができる。これに加えて、各コ
ードにはストップビットを持たせていないので、全ての
データを受信しなくても、受け取られたデータの一部だ
けを活用することもできる。

【００８５】また、データの信頼性を向上させるため
に、特定のＩＣネイルとの間で複数回、同一コマンドで
通信を行い、ＩＣネイルから送信される複数回分のレス
ポンスを相互参照するようにしてもよい。例えば、車載
機側からあるコマンドを３回送信し、このコマンドに対
するレスポンスが３回返されたとする。この３回のレス
ポンスのうち、２番目に返されたレスポンスだけが、１
番目および３番目に返されたレスポンスと異なるときに
は、１番目または３番目のレスポンスを信頼するように
する。

【００８６】以下、図１５を参照して、上記説明したコ
マンドの使い分け方の一例について説明する。まず、最
初に図１５について簡単に説明する。図１５の「ＩＣネ
イル」の欄は、車両が走行するに従って無線通信の対象
となるＩＣネイルが変化していることを示す。つまり、
ある地点（０ｍ）におけるＩＣネイルを基準ＩＣネイル
とし、１個前のＩＣネイル（５ｍ前）、２個前のＩＣネ
イル（１０ｍ前）、…、８個前のＩＣネイル（４０ｍ
前）と順に無線通信が行われてきたことを示している。
「ＩＣネイルから得た情報」の欄は、上記した各ＩＣネ
イルから得られた情報を示している。車載機のメモリ５
６には、ＩＣネイルから得られるデータを格納するため
のメモリテーブルが設けられているものとし、図１５の
「メモリテーブル」の欄は、車載機側から送信されるコ
マンドのレスポンスとして得られるデータがこのメモリ
テーブル上で更新されていく状態を示している。

【００８７】また、「メモリテーブル」の欄における
「実１」、「実２」、「実３」とは、ＩＣネイルから得
られたデータ（実測）であって、それぞれ１回、２回、
３回の受信実績があることを示している。さらに、「演
算」とは、ソフトウェア上でシュミレートされ予測され
たデータを示している。このような「実１」、「実
２」、「実３」、「演算」以外のステータスとして、
「NOT USE 」などがある。また、この受信実績は、ある
一定時間経過するとそのフィールドより消滅するものと
して、「実１」の後、演算ステータスに切り換える。

【００８８】また、「入手目的」の欄に記載されている
ように、（ｎ−１）個前のＩＣネイルから得られたデー
タを基にして、ｎ個前のＩＣネイルで得られたデータチ
ェック（データの更新）が行われる。例えば、３個前の
ＩＣネイルで得られた（Ｘ、Ｙ位置：秒、小数点以下１
２桁）のデータを基にして、４個前のＩＣネイルで得ら
れたデータ（Ｘ、Ｙ位置：分、秒、小数点以下６桁）の
うちの、両ＩＣネイルから得られたデータの重複部分で
ある秒、小数点以下６桁のデータチェックが行われる。
これにより、データの信憑性を一段と向上させることが
できる。

【００８９】次にコマンドの使い分け方について説明す
る。コマンドの使い分けは、メモリテーブルと相関関係
にある。メモリテーブルの各フィールドに格納されてい
るデータのステータスは、コマンド送信の動機付けとな
る優先度を提供する。次回送信されるコマンドは、コマ
ンド毎の優先度を比較して、最も優先度が高いコマンド
を送信するようにする。つまり、コマンドの使いわけ
は、メモリーブルに記録されているデータを基にして行
われることになる。

【００９０】ここで、いくつかの例を基にしてコマンド
の優先度について説明する。例えば、極小位置コマンド
により得られる極小位置データは、最も短時間でデータ
が変化するため、極小位置データは頻繁に受け取る必要
がある。そのため、極小位置コマンドには高い優先度が
与えられることになる。

【００９１】また、以下のようなケースでは次のように
してコマンドの優先度が決定される例えば、車載機側か
ら送信される中位置コマンドがＩＣネイル側で受信さ
れ、ＩＣネイル側からこれに対応したレスポンスが送信
されるとする。このとき、チェックサムから、このレス
ポンスに含まれる中位置コードの中の経度（分）コード
にエラーが見つかったとする。しかし、他のフィールド
にはエラーはないため、この経度（分）コード以外は正
常に利用することができる。また、エラーの見つかった
経度（分）コードは、メモリテーブルのデータと比較さ
れ、メモリテーブルに格納されている経度（分）のデー
タより信頼性が低いと判断された場合、この経度（分）
コードは破棄される。もし、メモリテーブルに経度
（分）のデータが無いときには、このエラーを含む経度
（分）コードに「NOT USE 」のステータスが付加され、
メモリテーブルに一応格納される。そして、この「NOT
USE 」のステータスが格納されているフィールドを更新
するためのコマンドの優先度が上げられる。

【００９２】さらに、以下のようなケースでは次によう
にしてコマンドの優先度が決定される。例えば、車載機
側から送信される中位置コマンドがＩＣネイル側で受信
され、ＩＣネイル側からこれに対応したレスポンスが送
信されるとする。このとき、小数点以下のデータ以外だ
けが、正常に受信できたとする。つまり、小数点以下の
データ以外は正常に利用することができる。もし、メモ
リテーブルに格納されている秒以下のデータで、「NOT
USE 」または演算のステータスが付加されている場合、
秒以下のデータを更新するためのコマンドの優先度が上
げられることになる。この場合、極小位置コマンドの優
先度が上げられる。

【００９３】続いて、図１５における７個前のＩＣネイ
ルにおける状況を簡単に説明する。この７個前のＩＣネ
イルから得られたデータは、「２００ｍ先に左から合流
あり」と「分流なし」の２点である。前者は、ＩＣネイ
ルからそのデータを得たことで、そのステータスが演算
から実測１に切り換えられる。これにより、メモリテー
ブルの合流フィールドに格納されたデータの信憑性が向
上される。後者も同様にして、ステータスが実測１から
実測２に切り換えられ、分流フィールドのデータの信憑
性が向上される。

【００９４】なお、データの信憑性を示すステータス
は、優先度を（実測３）＞（実測２）＞（実測１）＞
（演算）としている。また、実測以下の数値は一定時間
が経過することによりその数値は（実測３）→（実測
２）のように低くなり、最後に演算となる（演算ステー
タスにもレベルを付ける）。

【００９５】続いて、図１５における１個前〜基準のＩ
Ｃネイルにおける状況を簡単に説明する。この１個前の
ＩＣネイルからのデータが得られ、メモリテーブルが更
新された結果、直線の残りが５ｍであることが示されて
いる。つまり、直線がまもなく終了することが示されて
おり、車載機側では道路形状を示す線形情報が必要とさ
れる。つまり、次のＩＣネイルから線形情報を得るため
に、次のＩＣネイルである基準のＩＣネイルに対しては
線形コマンドが送信される。

【００９６】また、基準のＩＣネイルからデータが得ら
れ、メモリテーブルが更新された結果、右カーブが３５
０Ｒであることが示されている。つまり、右カーブ（３
５０Ｒ）を認識し、ステアリングを右に切るための情報
がアクチュエータ制御部５４に提供され、アクチュエー
タ制御部５４からの制御指令に基づき、車両の運動が制
御されることになる。

【００９７】なお、ここでは、１個のＩＣネイルから１
回の情報を得るという形で記載したが、自動車の走行速
度が遅い場合など、車両より１個のＩＣネイルへ複数の
コマンドを送信し、複数のレスポンスコードを受付する
ことは可能である。

【００９８】

【発明の効果】この発明によれば下記の効果を奏する路
車間通信システムおよびこの路車間通信システムにおけ
る通信方法が提供できる。 （１）ＩＣネイルから送信される非常に少量のデータだ
けで、車両側において精密な車両の位置情報および安全
走行に必要なだけの情報を得ることができる。

【００９９】（２）コマンドを増やすだけで、将来のデ
ータ拡張時にも柔軟に対応することができる。 （３）ＩＣネイルから送信される通信データのコードの
誤りが逐次チェックされ、また、通信データにストップ
ビットを持たせないことにより、一連の通信データを全
て受信しなくても、受信された一部のデータだけを活用
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態に係る路車間通信シス
テムの概略を示す図。

【図２】ＩＣネイルの概略構成を示す図。

【図３】ＩＣネイルの設置例を示す図。

【図４】車載機の概略構成を示す図。

【図５】ＩＣネイルと車載機との間のデータの送受信の
タイミングを説明する図。

【図６】ＩＣネイルと車載機との間の通信処理を説明す
るフローチャート。

【図７】大位置コードを説明する図。

【図８】中位置コードを説明する図。

【図９】小位置コードを説明する図。

【図１０】極小位置コードを説明する図。

【図１１】線形コードを説明する図。

【図１２】道路情報コードを説明する図。

【図１３】メンテナンスコードを説明する図。

【図１４】緊急コードを説明する図。

【図１５】車載機のメモリテーブルの更新状況を示すと
ともに、各コマンドの使い分け方を説明する図。

【符号の説明】

１…ＩＣネイル（標識装置） ２…演算部 ３…受信部（受信手段） ４…送信部（送信手段） ５…インターフェイス １０…制御部 １１…制御手順記憶部 １２…位置／道路情報記憶部（記憶手段） １３…ＲＡＭ １４…記憶部（記憶手段） ３０…車載機 ４４…送受信部（送信手段、受信手段） ４４ａ…アンテナ ４６…変復調増幅器 ４８…運転補助装置 ５０…データ変換器 ５２…ＩＣネイル情報処理部（選択手段） ５４…アクチュエータ制御部 ５６…メモリ ５８…ステアリングアクチュエータ ６０…ブレーキアクチュエータ ６２…アクセルアクチュエータ

フロントページの続き (72)発明者 岩田 勝 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 王子田 英嗣 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 十河 紀久 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 山口 貴史 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上を走行する車両に搭載された車載機
   との間で無線通信を行う路車間通信システムにおいて、 前記標識装置に設けられ、前記車載機に対して送信する
   ための複数のデータを記憶する記憶手段と、 前記車載機に設けられ、この記憶手段に記憶されたデー
   タの中から特定のデータを選択する選択手段と、 前記標識装置に設けられ、この選択手段により選択され
   た特定のデータを車載機へ送信する送信手段と、 を備えたことを特徴とする路車間通信システム。
2. 【請求項２】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上を走行する車両に搭載された車載機
   との間で無線通信を行う路車間通信システムにおいて、 前記標識装置に設けられ、前記車両に対して送信するた
   めのデータを複数に分割して記憶する記憶手段と、 前記車載機に設けられ、前記分割データの中から前記車
   両側で必要とされる分割データに対応したコマンドを送
   信する第１の送信手段と、 前記標識装置に設けられ、この第１の送信手段から送信
   されるコマンドを受信する第１の受信手段と、 前記標識装置に設けられ、この第１の受信手段により受
   信されたコマンドに対応した分割データを送信する第２
   の送信手段と、 前記車載機に設けられ、この第２の送信手段から送信さ
   れる分割データを受信する第２の受信手段と、 を備えたことを特徴とする路車間通信システム。
3. 【請求項３】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上を走行する車両に搭載された車載機
   との間で無線通信を行う路車間通信システムにおいて、 前記標識装置で、前記車両に対して送信するためのデー
   タを複数に分割して記憶し、 前記車載機から前記標識装置に対して、前記分割データ
   の中から前記車両側で必要とされる分割データに対応し
   たコマンドを送信し、 前記標識装置で、前記車載機から送信されるコマンドを
   受信し、 前記標識装置から前記車載機に対して、受信されたコマ
   ンドに対応した分割データを送信し、 前記車載機で、前記標識装置から送信される分割データ
   を受信することを特徴とする路車間通信システムにおけ
   る通信方法。
4. 【請求項４】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上の車両との間で無線通信を行う路車
   間通信システムにおいて、 この無線通信における通信データのコードの誤りのチェ
   ックを逐次行うことを特徴とする路車間通信システム。
5. 【請求項５】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上の車両との間で無線通信を行う路車
   間通信システムにおいて、 前記標識装置に、この無線通信における通信データのコ
   ードの誤りをチェックするためのチェックサムを通信デ
   ータのコードの数十ビット〜数ビットごとに付与する付
   与手段を設けたことを特徴とする路車間通信システム。
6. 【請求項６】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上の車両との間で無線通信を行う路車
   間通信システムにおいて、 前記標識装置に、この無線通信における通信データのコ
   ードの誤りをチェックするためのチェックサムを通信デ
   ータのコードの３〜９ビットごとに付与する付与手段を
   設けたことを特徴とする路車間通信システム。
7. 【請求項７】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上の車両との間で無線通信を行う路車
   間通信システムにおいて、 前記標識装置側に保持された前記車両に対して送信する
   ための複数のデータの中から特定のデータを選択して車
   両側で受け取る際に、この特定のデータのコードの誤り
   のチェックを逐次行うことを特徴とする路車間通信シス
   テム。
8. 【請求項８】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上の車両との間で無線通信を行う路車
   間通信システムにおいて、 前記標識装置側に保持された前記車両に対して送信する
   ためのデータを複数のデータに分割して、この分割され
   た分割データにおいて、この分割データのコードの誤り
   をチェックするためのチェックサムを数十ビット〜数ビ
   ットごとに設け、 この分割データに対応したコマンドを設け、 前記車両側で必要とされる分割データに対応したコマン
   ドをこの車両側から送信し、 この車両側から送信されるコマンドを前記標識装置側で
   受信し、 この車両側から送信されるコマンドを受信した前記標識
   装置からこのコマンドに対応した分割データを送信し、 この標識装置から送信される分割データを前記車両側で
   受信することを特徴とする路車間通信システムにおける
   通信方法。
9. 【請求項９】路面に設置され各種データを保持する標識
   装置と、この路面上を走行する車両に搭載された車載機
   との間で無線通信を行う路車間通信システムにおいて、 前記標識装置に設けられ、前記車両に対して送信するた
   めのデータを複数に分割して記憶する記憶手段と、 前記標識装置に設けられ、この記憶手段に記憶されたデ
   ータのコードの誤りをチェックするためのチェックサム
   をデータのコードの数十ビット〜数ビットごとに付与す
   る付与手段と、 前記車載機に設けられ、前記分割データの中から前記車
   両側で必要とされる分割データに対応したコマンドを送
   信する第１の送信手段と、 前記標識装置に設けられ、この第１の送信手段から送信
   されるコマンドを受信する第１の受信手段と、 前記標識装置に設けられ、この第１の受信手段により受
   信されたコマンドに対応した分割データを送信する第２
   の送信手段と、 前記車載機に設けられ、この第２の送信手段から送信さ
   れる分割データを受信する第２の受信手段と、 を備えたことを特徴とする路車間通信システム。
10. 【請求項１０】路面に設置され各種データを保持する標
    識装置と、この路面上の車両との間で無線通信を行う路
    車間通信システムにおいて、 前記標識装置側に保持された前記車両に対して送信する
    ためのデータを複数のデータに分割して、この分割され
    た分割データにおいて、この分割データのコードの誤り
    をチェックするためのチェックサムをコードの３ビット
    〜９ビットごとに設け、 この分割データに対応したコマンドを設け、 前記車両側で必要とされる分割データに対応したコマン
    ドをこの車両側から送信し、 この車両側から送信されるコマンドを前記標識装置側で
    受信し、 この車両側から送信されるコマンドを受信した前記標識
    装置からこのコマンドに対応した分割データを送信し、 この標識装置から送信される分割データを前記車両側で
    受信することを特徴とする路車間通信システムにおける
    通信方法。