JPH10272964A - 車間距離制御方法 - Google Patents

車間距離制御方法

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JPH10272964A
JPH10272964A JP9080413A JP8041397A JPH10272964A JP H10272964 A JPH10272964 A JP H10272964A JP 9080413 A JP9080413 A JP 9080413A JP 8041397 A JP8041397 A JP 8041397A JP H10272964 A JPH10272964 A JP H10272964A
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JP
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control
vehicle
inter
vehicle distance
deceleration
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JP9080413A
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English (en)
Inventor
Masahiro Ezu
昌宏 得津
Original Assignee
Fujitsu Ten Ltd
富士通テン株式会社
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車間距離制御中で減速しているとき、運転者
が車間距離制御の解除要求を行った場合でも、車両が加
速するような体感を運転者等に与えないようにする、あ
るいは軽減する。 【解決手段】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
を検出し、車間距離を適正に保つ様に速度を制御する車
間距離制御方法において、車間距離制御による減速時に
車間距離制御の解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、段階的に徐々に減ずるように
する。又は解除要求が有った場合、すぐに減速を中止せ
ず一定時間経過後に減速制御を解除する。これにより、
運転者等に車両が加速するような体感を与えないように
する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中に前方車両
との車間距離を検出し、車間距離を適切に制御する方法
に関し、特に減速しているときに車間距離制御が解除さ
れた場合の対処の方法に関する。
【0002】
【従来の技術】走行中に前方車両との車間距離を検出
し、走行速度に応じた車間距離を保つ車間距離制御に関
する方法が開発されている。これは車速、車間距離等を
検出し、適正な目標車間距離と比較し、比較結果に基づ
きスロットル制御、ブレーキ制御等を行い、自車と前方
車両との車間距離が目標車間距離となるように加速、あ
るいは減速するものである。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記のような車間距離
制御を行い減速している時、運転者により車間距離制御
の解除要求があり該制御が解除された場合、すぐに減速
を中止すると車両が加速するように感じられ、運転者等
に良くない体感を与える。従って、本発明は車間距離制
御中で減速しているとき、運転者が車間距離制御の解除
要求を行った場合でも、車両が加速するような体感を運
転者等に与えない、あるいは軽減することを目的とす
る。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る車間距離制御方法は、自車の車速、及
び前方車両との車間距離を検出し、車間距離を適正に保
つ様に速度を制御する車間距離制御方法において、車間
距離制御による減速時に車間距離制御の解除要求が有っ
た場合、減速を中止して減速度を急にゼロにせず、段階
的に徐々に減ずるようにして、運転者等に車両が加速す
るような体感を与えないようにしたものである。
【0005】また、本発明は解除要求があった場合、す
ぐに減速を中止せず一定時間経過後に減速制御を解除
し、運転者等に与える体感を減ずるようにしたものであ
る。
【0006】
【発明の実施の形態】図1は本発明の車間距離制御方法
のシステム構成を示す図である。1は車間距離制御コン
ピュータ(ECU)で、距離センサ2、車速センサ3、
スロットルセンサ4、車輪速センサ5、操作スイッチ
(SW)6、ブレーキスイッチ(SW)7からの信号が
入力される。ECU1はこれらの信号を受け、トランス
ミッション制御コンピュータ(T/M−ECU)8に制
御信号を送り、T/M−ECU8はトランスミッション
9を制御する。また、ECU1はスロットルアクチュエ
ータ10とブレーキアクチュエータ11に信号を送り、
これらを制御する。
【0007】図1において、距離センサ2としては、レ
ーダ装置又は複眼のカメラで視差から距離を導く装置、
あるいはこれらの組み合わせが用いられる。先行車両と
自車との相対速度は、距離センサ2としてレーダ装置を
用いた場合は同時に検出できる。また、ECU1で車間
距離を微分しても算出できる。車速センサ3は自車の速
度を検出し、スロットルセンサ4はスロットルの開度を
検出する。車輪速センサ5はブレーキ操作を行った場合
に、詳細な車速を検出するためのものである。操作SW
6は車間距離制御を開始あるいは解除するためのもので
あり、ブレーキSW7はブレーキ操作を行ったかどうか
を検出するためのものである。
【0008】次に本発明の車間距離制御方法の基本部分
について図2により説明する。図2は基本部分のフロー
チャートで、ECU1により実行されるものである。図
1の操作SW6が操作され車間距離制御モードがスター
トすると(S1)、図1の車速センサ3からの信号によ
り自車の車速が演算され(S2)、距離センサ2からの
信号により車間距離が演算される(S3)。また距離セ
ンサ2からの信号により、前方の車と自車の相対速度が
演算される(S4)。次に現在の自車の車速から、その
車速に必要と思われる車間距離である目標車間距離が演
算され(S5)、距離センサにより測定された実際の車
間距離とこの目標車間距離が比較される(S6)。そし
て差がある場合には、車間距離が目標車間距離となるよ
うにスロットル開度を制御する(S7)。
【0009】次に、スロットル制御により車間距離を制
御しているとき、例えば前方の車が急に減速すると、ス
ロットルを全閉にしても減速が不十分となり車間距離が
縮まってしまう場合が生じる。そのため、次にトランス
ミッション制御が必要かどうか判断される(S8)。必
要と判断されれば(Yes)トランスミッション制御が
行われ(S9)、図1のT/M−ECU8にシフトダウ
ンの要求を出して減速度を大きくする。S8においてト
ランスミッション制御が必要と判断されなければ、トラ
ンスミッション制御(S9)は行われない。
【0010】次にブレーキ制御が必要かどうか判断され
る(S10)。例えばトランスミッション制御を行って
いても更に車間距離が接近していることが検出された場
合、ブレーキ制御が必要と判断され(Yes)、ブレー
キ制御が行われる(S11)。S10においてブレーキ
制御が必要と判断されなければ(No)、ブレーキ制御
(S11)は行われない。そして、フローは車速演算
(S2)に戻り、同じ動作が繰り返される。
【0011】次に上記ブレーキ制御(S11)におい
て、ブレーキ制御を徐々に解除する場合の制御方法につ
いて図3及び図4のフローチャートにより説明する。図
3及び図4のフローチャートは、図2のブレーキ制御
(S11)の一部を構成しており、ブレーキ制御中に図
1の操作SW6により車間距離制御が解除され、それに
よってブレーキ制御が解除される場合の制御方法が示さ
れている。ブレーキ制御中に車間距離制御が解除された
場合、それまで一定の減速度で速度を落としていたもの
が、解除された時点で減速を中止し急に減速度を0にす
ると車両が加速するように感じられ、運転手等に良くな
い体感を与える。そこで、この制御方法では減速度を急
に0とするのではなく、ブレーキ制御を継続させ、例え
ば減速度を200ms毎に0.1Gづつ減少させて減速の
度合いを減らす(以下、この制御を「段階制御」と記
す)。但し、スロットル全閉の時にONとなるスイッチ
がOFFとなった時、即ち、運転手がアクセルを踏んだ
時、及び運転者がブレーキを踏んだ時は、段階制御を中
止し、このブレーキ制御を解除するものである。この時
スロットル制御も当然解除される。
【0012】以下に図3及び図4のフローチャートに沿
って制御の方法を説明する。このフローがスタートする
と、まず任意の現在の減速度が計算される(S12)。
次に段階制御スタートフラグ=1かどうか、即ち段階制
御が開始されているかどうか判断される(S13)。ま
だ段階制御が開始されていない場合(No)、ブレーキ
制御中かどうか判断される(S14)。ブレーキ制御中
であると判断されると(Yes)、次に解除要求が有る
かどうか、即ち図1の操作SW6で車間距離制御の解除
操作がされたかどうか判断される(S15)。解除要求
があった場合(Yes)、段階制御のスタートフラグが
1となる(S16)。即ち、段階制御が開始されておら
ず、ブレーキ制御が行われていて減速中であり、かつ車
間距離制御の解除の操作された場合、段階制御を開始す
る条件が整ったことになり、段階制御が開始される。
【0013】なお、S14においてブレーキ制御中と判
断されなかった場合(No)、及びS15において解除
要求有りと判断されなかった場合(No)、図2の車速
演算(S2)に戻る。段階制御が開始されると、現在の
減速度(例えば、0.5G)をメモリに記憶する(S1
7)−以下、要求減速度と記す。そして減速タイミング
カウンタが0にリセットされる(S18)。このカウン
タは減速度を、例えば200ms毎に0.1G減らすた
め、10ms毎に増加し200msのタイミングを測るもの
である。次にスロットル全閉フラグがOFFかどうか判
断される。即ち、スロットル全閉の時にONとなるスイ
ッチがOFFであるか、言い換えれば運転手がアクセル
を踏んだかどうか判断される(S19)。運転手がアク
セルを踏んでいなければ(No)、ブレーキONフラグ
がONかどうか、即ち、ブレーキが踏まれたかどうか判
断される(S20)。ブレーキが踏まれていなければ
(No)、減速タイミングカウンタが200ms以上にな
っかどうか、即ち、200ms経過したかどうか判断され
る(S21)。200ms経過していれば(Yes)、要
求減速度から予め設定した減速度、例えば0.1Gを引
いた値がマイナスになっていないかどうか判断される
(S22)。マイナスになっていなければ(Yes)、
現在の要求減速度から0.1G引かれた値が更新された
要求減速度となり(現在の要求減速度が上記のように
0.5Gであれば、更新要求減速度は0.4Gとな
る)、減速度が緩和される(S23)。次に再び減速タ
イミングカウンタが0にリセットされ(S24)、更新
された要求減速度となるようにブレーキアクチュエータ
に出力が出され、ブレーキ操作が行われる(S25)。
【0014】その後は図2の車速演算(S2)に戻り、
同じ動作が繰り返される。但し、次の動作の場合も、S
13(図3)において段階制御スタートフラグ=1であ
るかどうか判断されるが、すでに段階制御が開始されて
いるためYesと判断され、ブレーキ制御中かどうかの
判断(S14)から減速タイミングカウンタを0にリセ
ットする(S18)までのステップは省略され、S19
に進む。そして同じ動作が繰り返され、要求減速が0.
3Gになる。
【0015】また、S19においてスロット全閉フラグ
がOFF、即ちアクセルが踏まれた場合、S20でブレ
ーキONフラグがONである、即ちブレーキが踏まれた
場合、更にS22において要求減速から0.1Gを引く
と0マイナスになってしまう場合段階制御は行われず、
要求減速及び制御スタートフラグは0にリセットされ
(S26)、S25に進む。また、S21で減速タイミ
ングカウンタが200msになっていない場合もS25に
進む。
【0016】次に図2のブレーキ制御(S11)におい
て、ブレーキ制御中に車間距離制御を解除するスイッチ
がONとされた場合、ブレーキ制御を解除する別の制御
方法について、図5のフローチャートで説明する。図5
のフローチャートは、図2のブレーキ制御(S11)の
一部を構成しており、ブレーキ制御中に図1の操作SW
6により車間距離制御が解除され、それによってブレー
キ制御を解除する場合の制御方法が示されている。ブレ
ーキ制御中に車間距離制御解除の操作が行われた場合、
急にブレーキ制御を解除して減速度をゼロにすると運転
者等に良くない体感を与える。また、ブレーキ制御を解
除せずそのままにしておくと車両は停止してしまう。そ
こで、このような場合一定時間経過後にブレーキ制御を
解除しようとするものである。また、解除要求があった
後に運転車がアクセルを踏んだ時、及び運転者がブレー
キを踏んだ時は、ブレーキ制御を解除するものである。
【0017】以下に図5のフローチャートに沿って制御
の方法を説明する。このフローがスタートすると、解除
履歴フラグが1かどうか判断される(S27)。解除履
歴フラグが1でない場合、即ち、解除要求がなされてい
ない場合(No)、ブレーキ制御中であるかどうか判断
される(S28)。ブレーキ制御中であるとき(Ye
s)、解除要求が有るかどうか、即ち、現在解除要求が
されているかどうか判断される(S29)。解除要求が
されている場合(Yes)、解除履歴フラグは1とな
り、解除時間カウンタが0にリセットされる(S3
0)。次に、スロットル全閉フラグがOFFであるか、
即ちアクセルが踏まれたかどうか(S31)、及びブレ
ーキONフラグがONであるか、即ち、ブレーキが踏ま
れたかどうか(S32)が判断される。いずれもNoで
ある場合、解除時間カウンタが一定の時間、例えば10
秒以上となっているかが判断される(S33)。この解
除時間カウンタは、例えば100ms毎にカウントされ
る。そしてカウント値が10秒以上となっていれば(Y
es)、ブレーキ制御が解除され(S34)、解除履歴
フラグは0にリセットされる(S35)。その後は図2
の車速演算(S2)に戻り、同じ動作が繰り返される。
【0018】なお、S31においてスロット全閉フラグ
がOFFである場合(Yes)、又はS32においてブ
レーキONフラグがONである場合(Yes)、S34
に進みすぐにブレーキ制御が解除され、解除履歴フラグ
は0にリセットされる(S35)。なお、S27におい
て解除履歴フラグが1であれば、すでに解除要求されて
いるのですぐにS31に進む。
【0019】上記制御方法によると、10秒後にブレー
キ制御が解除されるので、車速は相当落ちており、多少
の体感はあるが非常に軽いものとなる。次に図2のトラ
ンスミッション制御が行われている間に(S9)、車間
距離制御を解除するスイッチがONとされた場合、トラ
ンスミッション制御を解除するようにした制御方法につ
いて図6のフローチャートで説明する。
【0020】図6のフローチャートは、図2のトランス
ミッション制御(S9)の一部を構成しており、トラン
スミッション制御中に図1の操作SW6により車間距離
制御が解除され、それによってトランスミッション制御
を解除する場合の制御方法が示されている。この制御方
法はトランスミッション制御中に車間距離制御が解除さ
れた場合、一定時間経過後にトランスミッション制御を
解除しようとするものである。また、解除要求があった
後に運転者がアクセルを踏んだ時、及び運転者がブレー
キを踏んだ時も、トランスミッション制御を解除するも
のである。
【0021】以下に図6のフローチャートに沿って制御
の方法を説明する。このフローがスタートすると、解除
履歴フラグが1かどうか判断される(S36)。解除履
歴フラグが1でない場合、即ち、解除要求がなされてい
ない場合(No)、トランスミッション制御中(減速の
ためシフトダウン制御中)であるかどうか判断される
(S37)。トランスミッション制御中であれば(Ye
s)、解除要求が有るかどうか、即ち、現在解除要求が
されているかどうか判断される(S38)。解除要求が
されている場合(Yes)、解除履歴フラグは1とな
り、解除時間カウンタが0にリセットされる(S3
9)。次に、スロットル全閉フラグがOFFであるか、
即ちアクセルが踏まれたかどうか(S40)、及びブレ
ーキONフラグがONであるか、即ち、ブレーキが踏ま
れたかどうか(S41)が判断される。いずれもNoで
ある場合、解除時間カウンタが一定の時間、例えば10
秒以上となっているかが判断される(S42)。この解
除時間カウンタは、例えば100ms毎にカウントされ
る。そしてカウント値が10秒以上となっていれば(Y
es)、トランスミッション制御が解除され(S4
3)、解除履歴フラグは0にリセットされる(S4
4)。その後は図2の車速演算(S2)に戻り、同じ動
作が繰り返される。
【0022】なお、S40においてスロット全閉フラグ
がOFFである場合(Yes)、又はS41においてブ
レーキONフラグがONである場合(Yes)、S43
に進みトランスミッション制御が解除され、解除履歴フ
ラグは0にリセットされる(S44)。なお、S36に
おいて解除履歴フラグが1であれば、すぐにS40に進
む。また、解除時間カウンタ値が一定の時間、例えば1
0秒以上となっていない場合、トランスミッション制御
の解除は行われない。
【0023】上記制御方法によると、10秒後にトラン
スミッション制御が解除されるので、車速は相当落ちて
おり、多少の体感はあるが非常に軽いものとなる。
【0024】
【発明の効果】本発明は、車間距離制御による減速時に
車間距離制御の解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、段階的に徐々に減ずるように
し、あるいは、解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、一定時間後に減速制御を解除
するようにしたので、車間距離制御中で減速していると
きに運転者が解除要求を行っても、車両が加速するよう
な体感を運転者等にあたえない。
【0025】また、解除要求が行われた後に運転者がア
クセル操作やブレーキ操作を行った場合は、ブレーキ制
御又はトランスミッション制御による減速制御は解除さ
れるので、状況に応じた運転に直ちに対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の車間距離制御方法の基本構成を示した
図である。
【図2】本発明の車間距離制御方法の基本フローチャー
トを示した図である。
【図3】本発明の車間距離制御方法の実施形態のフロー
チャートの一部を示した図である。
【図4】本発明の車間距離制御方法の実施形態のフロー
チャートの一部を示した図である。
【図5】本発明の車間距離制御方法の別の実施形態のフ
ローチャートを示した図である。
【図6】本発明の車間距離制御方法のさらに別の実施形
態のフローチャートを示した図である。
【符号の説明】
1…車間距離制御コンピュータ(ECU) 2…距離センサ 3…車速センサ 4…スロットルセンサ 5…車輪速センサ 6…操作スイッチ(SW) 7…ブレーキスイッチ(SW) 8…トランスミッション制御コンピュータ(T/M−E
CU) 9…トタンスミッション 10…スロットルアクチュエータ 11…ブレーキアクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI F16H 59:66

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
    を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
    に速度制御する車間距離制御において、該車間距離制御
    による減速時に車間距離制御の解除要求が有ったとき、
    減速度を段階的に徐々に減ずるようにした車間距離制御
    方法。
  2. 【請求項2】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
    を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
    に速度制御する車間距離制御において、前記速度制御手
    段としてスロットル制御、トランスミッション制御、及
    びブレーキ制御を有し、該車間距離制御による減速時に
    車間距離制御の解除要求が有ったとき、減速度を段階的
    に徐々に減ずるようにした車間距離制御方法。
  3. 【請求項3】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
    を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
    に速度制御する車間距離制御において、前記速度制御手
    段としてブレーキ制御を有し、前記車間距離制御のブレ
    ーキ制御による減速時に車間距離制御の解除要求が有っ
    たとき、減速度を段階的に徐々に減ずるようにした車間
    距離制御方法。
  4. 【請求項4】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
    を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
    に速度制御する車間距離制御において、該速度制御手段
    としてブレーキ制御を有し、前記車間距離制御のブレー
    キ制御による減速時に車間距離制御の解除要求が有った
    とき、一定時間経過後に該ブレーキ制御を解除するよう
    にした車間距離制御方法。
  5. 【請求項5】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
    を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
    に速度制御する車間距離制御において、前記速度制御手
    段としてトランスミッション制御を有し、前記車間距離
    制御のトランスミッション制御による減速時に車間距離
    制御の解除要求が有ったとき、一定時間経過後にトラン
    スミッション制御を解除するようにした車間距離制御方
    法。
  6. 【請求項6】 減速時に車間距離制御の解除要求が有っ
    たとき、運転者によりスロットル操作、又はブレーキ操
    作が行われた場合車間距離制御を解除する、請求項1〜
    5のいずれかに記載の車間距離制御方法。
JP9080413A 1997-03-31 1997-03-31 車間距離制御方法 Granted JPH10272964A (ja)

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