JPH10272964A - 車間距離制御方法 - Google Patents
車間距離制御方法Info
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- JPH10272964A JPH10272964A JP9080413A JP8041397A JPH10272964A JP H10272964 A JPH10272964 A JP H10272964A JP 9080413 A JP9080413 A JP 9080413A JP 8041397 A JP8041397 A JP 8041397A JP H10272964 A JPH10272964 A JP H10272964A
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- control
- inter
- vehicle
- vehicle distance
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車間距離制御中で減速しているとき、運転者
が車間距離制御の解除要求を行った場合でも、車両が加
速するような体感を運転者等に与えないようにする、あ
るいは軽減する。 【解決手段】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
を検出し、車間距離を適正に保つ様に速度を制御する車
間距離制御方法において、車間距離制御による減速時に
車間距離制御の解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、段階的に徐々に減ずるように
する。又は解除要求が有った場合、すぐに減速を中止せ
ず一定時間経過後に減速制御を解除する。これにより、
運転者等に車両が加速するような体感を与えないように
する。
が車間距離制御の解除要求を行った場合でも、車両が加
速するような体感を運転者等に与えないようにする、あ
るいは軽減する。 【解決手段】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
を検出し、車間距離を適正に保つ様に速度を制御する車
間距離制御方法において、車間距離制御による減速時に
車間距離制御の解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、段階的に徐々に減ずるように
する。又は解除要求が有った場合、すぐに減速を中止せ
ず一定時間経過後に減速制御を解除する。これにより、
運転者等に車両が加速するような体感を与えないように
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中に前方車両
との車間距離を検出し、車間距離を適切に制御する方法
に関し、特に減速しているときに車間距離制御が解除さ
れた場合の対処の方法に関する。
との車間距離を検出し、車間距離を適切に制御する方法
に関し、特に減速しているときに車間距離制御が解除さ
れた場合の対処の方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行中に前方車両との車間距離を検出
し、走行速度に応じた車間距離を保つ車間距離制御に関
する方法が開発されている。これは車速、車間距離等を
検出し、適正な目標車間距離と比較し、比較結果に基づ
きスロットル制御、ブレーキ制御等を行い、自車と前方
車両との車間距離が目標車間距離となるように加速、あ
るいは減速するものである。
し、走行速度に応じた車間距離を保つ車間距離制御に関
する方法が開発されている。これは車速、車間距離等を
検出し、適正な目標車間距離と比較し、比較結果に基づ
きスロットル制御、ブレーキ制御等を行い、自車と前方
車両との車間距離が目標車間距離となるように加速、あ
るいは減速するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような車間距離
制御を行い減速している時、運転者により車間距離制御
の解除要求があり該制御が解除された場合、すぐに減速
を中止すると車両が加速するように感じられ、運転者等
に良くない体感を与える。従って、本発明は車間距離制
御中で減速しているとき、運転者が車間距離制御の解除
要求を行った場合でも、車両が加速するような体感を運
転者等に与えない、あるいは軽減することを目的とす
る。
制御を行い減速している時、運転者により車間距離制御
の解除要求があり該制御が解除された場合、すぐに減速
を中止すると車両が加速するように感じられ、運転者等
に良くない体感を与える。従って、本発明は車間距離制
御中で減速しているとき、運転者が車間距離制御の解除
要求を行った場合でも、車両が加速するような体感を運
転者等に与えない、あるいは軽減することを目的とす
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る車間距離制御方法は、自車の車速、及
び前方車両との車間距離を検出し、車間距離を適正に保
つ様に速度を制御する車間距離制御方法において、車間
距離制御による減速時に車間距離制御の解除要求が有っ
た場合、減速を中止して減速度を急にゼロにせず、段階
的に徐々に減ずるようにして、運転者等に車両が加速す
るような体感を与えないようにしたものである。
め、本発明に係る車間距離制御方法は、自車の車速、及
び前方車両との車間距離を検出し、車間距離を適正に保
つ様に速度を制御する車間距離制御方法において、車間
距離制御による減速時に車間距離制御の解除要求が有っ
た場合、減速を中止して減速度を急にゼロにせず、段階
的に徐々に減ずるようにして、運転者等に車両が加速す
るような体感を与えないようにしたものである。
【０００５】また、本発明は解除要求があった場合、す
ぐに減速を中止せず一定時間経過後に減速制御を解除
し、運転者等に与える体感を減ずるようにしたものであ
る。
ぐに減速を中止せず一定時間経過後に減速制御を解除
し、運転者等に与える体感を減ずるようにしたものであ
る。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は本発明の車間距離制御方法
のシステム構成を示す図である。１は車間距離制御コン
ピュータ（ＥＣＵ）で、距離センサ２、車速センサ３、
スロットルセンサ４、車輪速センサ５、操作スイッチ
（ＳＷ）６、ブレーキスイッチ（ＳＷ）７からの信号が
入力される。ＥＣＵ１はこれらの信号を受け、トランス
ミッション制御コンピュータ（Ｔ／Ｍ−ＥＣＵ）８に制
御信号を送り、Ｔ／Ｍ−ＥＣＵ８はトランスミッション
９を制御する。また、ＥＣＵ１はスロットルアクチュエ
ータ１０とブレーキアクチュエータ１１に信号を送り、
これらを制御する。
のシステム構成を示す図である。１は車間距離制御コン
ピュータ（ＥＣＵ）で、距離センサ２、車速センサ３、
スロットルセンサ４、車輪速センサ５、操作スイッチ
（ＳＷ）６、ブレーキスイッチ（ＳＷ）７からの信号が
入力される。ＥＣＵ１はこれらの信号を受け、トランス
ミッション制御コンピュータ（Ｔ／Ｍ−ＥＣＵ）８に制
御信号を送り、Ｔ／Ｍ−ＥＣＵ８はトランスミッション
９を制御する。また、ＥＣＵ１はスロットルアクチュエ
ータ１０とブレーキアクチュエータ１１に信号を送り、
これらを制御する。
【０００７】図１において、距離センサ２としては、レ
ーダ装置又は複眼のカメラで視差から距離を導く装置、
あるいはこれらの組み合わせが用いられる。先行車両と
自車との相対速度は、距離センサ２としてレーダ装置を
用いた場合は同時に検出できる。また、ＥＣＵ１で車間
距離を微分しても算出できる。車速センサ３は自車の速
度を検出し、スロットルセンサ４はスロットルの開度を
検出する。車輪速センサ５はブレーキ操作を行った場合
に、詳細な車速を検出するためのものである。操作ＳＷ
６は車間距離制御を開始あるいは解除するためのもので
あり、ブレーキＳＷ７はブレーキ操作を行ったかどうか
を検出するためのものである。
ーダ装置又は複眼のカメラで視差から距離を導く装置、
あるいはこれらの組み合わせが用いられる。先行車両と
自車との相対速度は、距離センサ２としてレーダ装置を
用いた場合は同時に検出できる。また、ＥＣＵ１で車間
距離を微分しても算出できる。車速センサ３は自車の速
度を検出し、スロットルセンサ４はスロットルの開度を
検出する。車輪速センサ５はブレーキ操作を行った場合
に、詳細な車速を検出するためのものである。操作ＳＷ
６は車間距離制御を開始あるいは解除するためのもので
あり、ブレーキＳＷ７はブレーキ操作を行ったかどうか
を検出するためのものである。
【０００８】次に本発明の車間距離制御方法の基本部分
について図２により説明する。図２は基本部分のフロー
チャートで、ＥＣＵ１により実行されるものである。図
１の操作ＳＷ６が操作され車間距離制御モードがスター
トすると（Ｓ１）、図１の車速センサ３からの信号によ
り自車の車速が演算され（Ｓ２）、距離センサ２からの
信号により車間距離が演算される（Ｓ３）。また距離セ
ンサ２からの信号により、前方の車と自車の相対速度が
演算される（Ｓ４）。次に現在の自車の車速から、その
車速に必要と思われる車間距離である目標車間距離が演
算され（Ｓ５）、距離センサにより測定された実際の車
間距離とこの目標車間距離が比較される（Ｓ６）。そし
て差がある場合には、車間距離が目標車間距離となるよ
うにスロットル開度を制御する（Ｓ７）。
について図２により説明する。図２は基本部分のフロー
チャートで、ＥＣＵ１により実行されるものである。図
１の操作ＳＷ６が操作され車間距離制御モードがスター
トすると（Ｓ１）、図１の車速センサ３からの信号によ
り自車の車速が演算され（Ｓ２）、距離センサ２からの
信号により車間距離が演算される（Ｓ３）。また距離セ
ンサ２からの信号により、前方の車と自車の相対速度が
演算される（Ｓ４）。次に現在の自車の車速から、その
車速に必要と思われる車間距離である目標車間距離が演
算され（Ｓ５）、距離センサにより測定された実際の車
間距離とこの目標車間距離が比較される（Ｓ６）。そし
て差がある場合には、車間距離が目標車間距離となるよ
うにスロットル開度を制御する（Ｓ７）。
【０００９】次に、スロットル制御により車間距離を制
御しているとき、例えば前方の車が急に減速すると、ス
ロットルを全閉にしても減速が不十分となり車間距離が
縮まってしまう場合が生じる。そのため、次にトランス
ミッション制御が必要かどうか判断される（Ｓ８）。必
要と判断されれば（Ｙｅｓ）トランスミッション制御が
行われ（Ｓ９）、図１のＴ／Ｍ−ＥＣＵ８にシフトダウ
ンの要求を出して減速度を大きくする。Ｓ８においてト
ランスミッション制御が必要と判断されなければ、トラ
ンスミッション制御（Ｓ９）は行われない。
御しているとき、例えば前方の車が急に減速すると、ス
ロットルを全閉にしても減速が不十分となり車間距離が
縮まってしまう場合が生じる。そのため、次にトランス
ミッション制御が必要かどうか判断される（Ｓ８）。必
要と判断されれば（Ｙｅｓ）トランスミッション制御が
行われ（Ｓ９）、図１のＴ／Ｍ−ＥＣＵ８にシフトダウ
ンの要求を出して減速度を大きくする。Ｓ８においてト
ランスミッション制御が必要と判断されなければ、トラ
ンスミッション制御（Ｓ９）は行われない。
【００１０】次にブレーキ制御が必要かどうか判断され
る（Ｓ１０）。例えばトランスミッション制御を行って
いても更に車間距離が接近していることが検出された場
合、ブレーキ制御が必要と判断され（Ｙｅｓ）、ブレー
キ制御が行われる（Ｓ１１）。Ｓ１０においてブレーキ
制御が必要と判断されなければ（Ｎｏ）、ブレーキ制御
（Ｓ１１）は行われない。そして、フローは車速演算
（Ｓ２）に戻り、同じ動作が繰り返される。
る（Ｓ１０）。例えばトランスミッション制御を行って
いても更に車間距離が接近していることが検出された場
合、ブレーキ制御が必要と判断され（Ｙｅｓ）、ブレー
キ制御が行われる（Ｓ１１）。Ｓ１０においてブレーキ
制御が必要と判断されなければ（Ｎｏ）、ブレーキ制御
（Ｓ１１）は行われない。そして、フローは車速演算
（Ｓ２）に戻り、同じ動作が繰り返される。
【００１１】次に上記ブレーキ制御（Ｓ１１）におい
て、ブレーキ制御を徐々に解除する場合の制御方法につ
いて図３及び図４のフローチャートにより説明する。図
３及び図４のフローチャートは、図２のブレーキ制御
（Ｓ１１）の一部を構成しており、ブレーキ制御中に図
１の操作ＳＷ６により車間距離制御が解除され、それに
よってブレーキ制御が解除される場合の制御方法が示さ
れている。ブレーキ制御中に車間距離制御が解除された
場合、それまで一定の減速度で速度を落としていたもの
が、解除された時点で減速を中止し急に減速度を０にす
ると車両が加速するように感じられ、運転手等に良くな
い体感を与える。そこで、この制御方法では減速度を急
に０とするのではなく、ブレーキ制御を継続させ、例え
ば減速度を２００ms毎に０．１Ｇづつ減少させて減速の
度合いを減らす（以下、この制御を「段階制御」と記
す）。但し、スロットル全閉の時にＯＮとなるスイッチ
がＯＦＦとなった時、即ち、運転手がアクセルを踏んだ
時、及び運転者がブレーキを踏んだ時は、段階制御を中
止し、このブレーキ制御を解除するものである。この時
スロットル制御も当然解除される。
て、ブレーキ制御を徐々に解除する場合の制御方法につ
いて図３及び図４のフローチャートにより説明する。図
３及び図４のフローチャートは、図２のブレーキ制御
（Ｓ１１）の一部を構成しており、ブレーキ制御中に図
１の操作ＳＷ６により車間距離制御が解除され、それに
よってブレーキ制御が解除される場合の制御方法が示さ
れている。ブレーキ制御中に車間距離制御が解除された
場合、それまで一定の減速度で速度を落としていたもの
が、解除された時点で減速を中止し急に減速度を０にす
ると車両が加速するように感じられ、運転手等に良くな
い体感を与える。そこで、この制御方法では減速度を急
に０とするのではなく、ブレーキ制御を継続させ、例え
ば減速度を２００ms毎に０．１Ｇづつ減少させて減速の
度合いを減らす（以下、この制御を「段階制御」と記
す）。但し、スロットル全閉の時にＯＮとなるスイッチ
がＯＦＦとなった時、即ち、運転手がアクセルを踏んだ
時、及び運転者がブレーキを踏んだ時は、段階制御を中
止し、このブレーキ制御を解除するものである。この時
スロットル制御も当然解除される。
【００１２】以下に図３及び図４のフローチャートに沿
って制御の方法を説明する。このフローがスタートする
と、まず任意の現在の減速度が計算される（Ｓ１２）。
次に段階制御スタートフラグ＝１かどうか、即ち段階制
御が開始されているかどうか判断される（Ｓ１３）。ま
だ段階制御が開始されていない場合（Ｎｏ）、ブレーキ
制御中かどうか判断される（Ｓ１４）。ブレーキ制御中
であると判断されると（Ｙｅｓ）、次に解除要求が有る
かどうか、即ち図１の操作ＳＷ６で車間距離制御の解除
操作がされたかどうか判断される（Ｓ１５）。解除要求
があった場合（Ｙｅｓ）、段階制御のスタートフラグが
１となる（Ｓ１６）。即ち、段階制御が開始されておら
ず、ブレーキ制御が行われていて減速中であり、かつ車
間距離制御の解除の操作された場合、段階制御を開始す
る条件が整ったことになり、段階制御が開始される。
って制御の方法を説明する。このフローがスタートする
と、まず任意の現在の減速度が計算される（Ｓ１２）。
次に段階制御スタートフラグ＝１かどうか、即ち段階制
御が開始されているかどうか判断される（Ｓ１３）。ま
だ段階制御が開始されていない場合（Ｎｏ）、ブレーキ
制御中かどうか判断される（Ｓ１４）。ブレーキ制御中
であると判断されると（Ｙｅｓ）、次に解除要求が有る
かどうか、即ち図１の操作ＳＷ６で車間距離制御の解除
操作がされたかどうか判断される（Ｓ１５）。解除要求
があった場合（Ｙｅｓ）、段階制御のスタートフラグが
１となる（Ｓ１６）。即ち、段階制御が開始されておら
ず、ブレーキ制御が行われていて減速中であり、かつ車
間距離制御の解除の操作された場合、段階制御を開始す
る条件が整ったことになり、段階制御が開始される。
【００１３】なお、Ｓ１４においてブレーキ制御中と判
断されなかった場合（Ｎｏ）、及びＳ１５において解除
要求有りと判断されなかった場合（Ｎｏ）、図２の車速
演算（Ｓ２）に戻る。段階制御が開始されると、現在の
減速度（例えば、０．５Ｇ）をメモリに記憶する（Ｓ１
７）−以下、要求減速度と記す。そして減速タイミング
カウンタが０にリセットされる（Ｓ１８）。このカウン
タは減速度を、例えば２００ms毎に０．１Ｇ減らすた
め、１０ms毎に増加し２００msのタイミングを測るもの
である。次にスロットル全閉フラグがＯＦＦかどうか判
断される。即ち、スロットル全閉の時にＯＮとなるスイ
ッチがＯＦＦであるか、言い換えれば運転手がアクセル
を踏んだかどうか判断される（Ｓ１９）。運転手がアク
セルを踏んでいなければ（Ｎｏ）、ブレーキＯＮフラグ
がＯＮかどうか、即ち、ブレーキが踏まれたかどうか判
断される（Ｓ２０）。ブレーキが踏まれていなければ
（Ｎｏ）、減速タイミングカウンタが２００ms以上にな
っかどうか、即ち、２００ms経過したかどうか判断され
る（Ｓ２１）。２００ms経過していれば（Ｙｅｓ）、要
求減速度から予め設定した減速度、例えば０．１Ｇを引
いた値がマイナスになっていないかどうか判断される
（Ｓ２２）。マイナスになっていなければ（Ｙｅｓ）、
現在の要求減速度から０．１Ｇ引かれた値が更新された
要求減速度となり（現在の要求減速度が上記のように
０．５Ｇであれば、更新要求減速度は０．４Ｇとな
る）、減速度が緩和される（Ｓ２３）。次に再び減速タ
イミングカウンタが０にリセットされ（Ｓ２４）、更新
された要求減速度となるようにブレーキアクチュエータ
に出力が出され、ブレーキ操作が行われる（Ｓ２５）。
断されなかった場合（Ｎｏ）、及びＳ１５において解除
要求有りと判断されなかった場合（Ｎｏ）、図２の車速
演算（Ｓ２）に戻る。段階制御が開始されると、現在の
減速度（例えば、０．５Ｇ）をメモリに記憶する（Ｓ１
７）−以下、要求減速度と記す。そして減速タイミング
カウンタが０にリセットされる（Ｓ１８）。このカウン
タは減速度を、例えば２００ms毎に０．１Ｇ減らすた
め、１０ms毎に増加し２００msのタイミングを測るもの
である。次にスロットル全閉フラグがＯＦＦかどうか判
断される。即ち、スロットル全閉の時にＯＮとなるスイ
ッチがＯＦＦであるか、言い換えれば運転手がアクセル
を踏んだかどうか判断される（Ｓ１９）。運転手がアク
セルを踏んでいなければ（Ｎｏ）、ブレーキＯＮフラグ
がＯＮかどうか、即ち、ブレーキが踏まれたかどうか判
断される（Ｓ２０）。ブレーキが踏まれていなければ
（Ｎｏ）、減速タイミングカウンタが２００ms以上にな
っかどうか、即ち、２００ms経過したかどうか判断され
る（Ｓ２１）。２００ms経過していれば（Ｙｅｓ）、要
求減速度から予め設定した減速度、例えば０．１Ｇを引
いた値がマイナスになっていないかどうか判断される
（Ｓ２２）。マイナスになっていなければ（Ｙｅｓ）、
現在の要求減速度から０．１Ｇ引かれた値が更新された
要求減速度となり（現在の要求減速度が上記のように
０．５Ｇであれば、更新要求減速度は０．４Ｇとな
る）、減速度が緩和される（Ｓ２３）。次に再び減速タ
イミングカウンタが０にリセットされ（Ｓ２４）、更新
された要求減速度となるようにブレーキアクチュエータ
に出力が出され、ブレーキ操作が行われる（Ｓ２５）。
【００１４】その後は図２の車速演算（Ｓ２）に戻り、
同じ動作が繰り返される。但し、次の動作の場合も、Ｓ
１３（図３）において段階制御スタートフラグ＝１であ
るかどうか判断されるが、すでに段階制御が開始されて
いるためＹｅｓと判断され、ブレーキ制御中かどうかの
判断（Ｓ１４）から減速タイミングカウンタを０にリセ
ットする（Ｓ１８）までのステップは省略され、Ｓ１９
に進む。そして同じ動作が繰り返され、要求減速が０．
３Ｇになる。
同じ動作が繰り返される。但し、次の動作の場合も、Ｓ
１３（図３）において段階制御スタートフラグ＝１であ
るかどうか判断されるが、すでに段階制御が開始されて
いるためＹｅｓと判断され、ブレーキ制御中かどうかの
判断（Ｓ１４）から減速タイミングカウンタを０にリセ
ットする（Ｓ１８）までのステップは省略され、Ｓ１９
に進む。そして同じ動作が繰り返され、要求減速が０．
３Ｇになる。
【００１５】また、Ｓ１９においてスロット全閉フラグ
がＯＦＦ、即ちアクセルが踏まれた場合、Ｓ２０でブレ
ーキＯＮフラグがＯＮである、即ちブレーキが踏まれた
場合、更にＳ２２において要求減速から０．１Ｇを引く
と０マイナスになってしまう場合段階制御は行われず、
要求減速及び制御スタートフラグは０にリセットされ
（Ｓ２６）、Ｓ２５に進む。また、Ｓ２１で減速タイミ
ングカウンタが２００msになっていない場合もＳ２５に
進む。
がＯＦＦ、即ちアクセルが踏まれた場合、Ｓ２０でブレ
ーキＯＮフラグがＯＮである、即ちブレーキが踏まれた
場合、更にＳ２２において要求減速から０．１Ｇを引く
と０マイナスになってしまう場合段階制御は行われず、
要求減速及び制御スタートフラグは０にリセットされ
（Ｓ２６）、Ｓ２５に進む。また、Ｓ２１で減速タイミ
ングカウンタが２００msになっていない場合もＳ２５に
進む。
【００１６】次に図２のブレーキ制御（Ｓ１１）におい
て、ブレーキ制御中に車間距離制御を解除するスイッチ
がＯＮとされた場合、ブレーキ制御を解除する別の制御
方法について、図５のフローチャートで説明する。図５
のフローチャートは、図２のブレーキ制御（Ｓ１１）の
一部を構成しており、ブレーキ制御中に図１の操作ＳＷ
６により車間距離制御が解除され、それによってブレー
キ制御を解除する場合の制御方法が示されている。ブレ
ーキ制御中に車間距離制御解除の操作が行われた場合、
急にブレーキ制御を解除して減速度をゼロにすると運転
者等に良くない体感を与える。また、ブレーキ制御を解
除せずそのままにしておくと車両は停止してしまう。そ
こで、このような場合一定時間経過後にブレーキ制御を
解除しようとするものである。また、解除要求があった
後に運転車がアクセルを踏んだ時、及び運転者がブレー
キを踏んだ時は、ブレーキ制御を解除するものである。
て、ブレーキ制御中に車間距離制御を解除するスイッチ
がＯＮとされた場合、ブレーキ制御を解除する別の制御
方法について、図５のフローチャートで説明する。図５
のフローチャートは、図２のブレーキ制御（Ｓ１１）の
一部を構成しており、ブレーキ制御中に図１の操作ＳＷ
６により車間距離制御が解除され、それによってブレー
キ制御を解除する場合の制御方法が示されている。ブレ
ーキ制御中に車間距離制御解除の操作が行われた場合、
急にブレーキ制御を解除して減速度をゼロにすると運転
者等に良くない体感を与える。また、ブレーキ制御を解
除せずそのままにしておくと車両は停止してしまう。そ
こで、このような場合一定時間経過後にブレーキ制御を
解除しようとするものである。また、解除要求があった
後に運転車がアクセルを踏んだ時、及び運転者がブレー
キを踏んだ時は、ブレーキ制御を解除するものである。
【００１７】以下に図５のフローチャートに沿って制御
の方法を説明する。このフローがスタートすると、解除
履歴フラグが１かどうか判断される（Ｓ２７）。解除履
歴フラグが１でない場合、即ち、解除要求がなされてい
ない場合（Ｎｏ）、ブレーキ制御中であるかどうか判断
される（Ｓ２８）。ブレーキ制御中であるとき（Ｙｅ
ｓ）、解除要求が有るかどうか、即ち、現在解除要求が
されているかどうか判断される（Ｓ２９）。解除要求が
されている場合（Ｙｅｓ）、解除履歴フラグは１とな
り、解除時間カウンタが０にリセットされる（Ｓ３
０）。次に、スロットル全閉フラグがＯＦＦであるか、
即ちアクセルが踏まれたかどうか（Ｓ３１）、及びブレ
ーキＯＮフラグがＯＮであるか、即ち、ブレーキが踏ま
れたかどうか（Ｓ３２）が判断される。いずれもＮｏで
ある場合、解除時間カウンタが一定の時間、例えば１０
秒以上となっているかが判断される（Ｓ３３）。この解
除時間カウンタは、例えば１００ms毎にカウントされ
る。そしてカウント値が１０秒以上となっていれば（Ｙ
ｅｓ）、ブレーキ制御が解除され（Ｓ３４）、解除履歴
フラグは０にリセットされる（Ｓ３５）。その後は図２
の車速演算（Ｓ２）に戻り、同じ動作が繰り返される。
の方法を説明する。このフローがスタートすると、解除
履歴フラグが１かどうか判断される（Ｓ２７）。解除履
歴フラグが１でない場合、即ち、解除要求がなされてい
ない場合（Ｎｏ）、ブレーキ制御中であるかどうか判断
される（Ｓ２８）。ブレーキ制御中であるとき（Ｙｅ
ｓ）、解除要求が有るかどうか、即ち、現在解除要求が
されているかどうか判断される（Ｓ２９）。解除要求が
されている場合（Ｙｅｓ）、解除履歴フラグは１とな
り、解除時間カウンタが０にリセットされる（Ｓ３
０）。次に、スロットル全閉フラグがＯＦＦであるか、
即ちアクセルが踏まれたかどうか（Ｓ３１）、及びブレ
ーキＯＮフラグがＯＮであるか、即ち、ブレーキが踏ま
れたかどうか（Ｓ３２）が判断される。いずれもＮｏで
ある場合、解除時間カウンタが一定の時間、例えば１０
秒以上となっているかが判断される（Ｓ３３）。この解
除時間カウンタは、例えば１００ms毎にカウントされ
る。そしてカウント値が１０秒以上となっていれば（Ｙ
ｅｓ）、ブレーキ制御が解除され（Ｓ３４）、解除履歴
フラグは０にリセットされる（Ｓ３５）。その後は図２
の車速演算（Ｓ２）に戻り、同じ動作が繰り返される。
【００１８】なお、Ｓ３１においてスロット全閉フラグ
がＯＦＦである場合（Ｙｅｓ）、又はＳ３２においてブ
レーキＯＮフラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）、Ｓ３４
に進みすぐにブレーキ制御が解除され、解除履歴フラグ
は０にリセットされる（Ｓ３５）。なお、Ｓ２７におい
て解除履歴フラグが１であれば、すでに解除要求されて
いるのですぐにＳ３１に進む。
がＯＦＦである場合（Ｙｅｓ）、又はＳ３２においてブ
レーキＯＮフラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）、Ｓ３４
に進みすぐにブレーキ制御が解除され、解除履歴フラグ
は０にリセットされる（Ｓ３５）。なお、Ｓ２７におい
て解除履歴フラグが１であれば、すでに解除要求されて
いるのですぐにＳ３１に進む。
【００１９】上記制御方法によると、１０秒後にブレー
キ制御が解除されるので、車速は相当落ちており、多少
の体感はあるが非常に軽いものとなる。次に図２のトラ
ンスミッション制御が行われている間に（Ｓ９）、車間
距離制御を解除するスイッチがＯＮとされた場合、トラ
ンスミッション制御を解除するようにした制御方法につ
いて図６のフローチャートで説明する。
キ制御が解除されるので、車速は相当落ちており、多少
の体感はあるが非常に軽いものとなる。次に図２のトラ
ンスミッション制御が行われている間に（Ｓ９）、車間
距離制御を解除するスイッチがＯＮとされた場合、トラ
ンスミッション制御を解除するようにした制御方法につ
いて図６のフローチャートで説明する。
【００２０】図６のフローチャートは、図２のトランス
ミッション制御（Ｓ９）の一部を構成しており、トラン
スミッション制御中に図１の操作ＳＷ６により車間距離
制御が解除され、それによってトランスミッション制御
を解除する場合の制御方法が示されている。この制御方
法はトランスミッション制御中に車間距離制御が解除さ
れた場合、一定時間経過後にトランスミッション制御を
解除しようとするものである。また、解除要求があった
後に運転者がアクセルを踏んだ時、及び運転者がブレー
キを踏んだ時も、トランスミッション制御を解除するも
のである。
ミッション制御（Ｓ９）の一部を構成しており、トラン
スミッション制御中に図１の操作ＳＷ６により車間距離
制御が解除され、それによってトランスミッション制御
を解除する場合の制御方法が示されている。この制御方
法はトランスミッション制御中に車間距離制御が解除さ
れた場合、一定時間経過後にトランスミッション制御を
解除しようとするものである。また、解除要求があった
後に運転者がアクセルを踏んだ時、及び運転者がブレー
キを踏んだ時も、トランスミッション制御を解除するも
のである。
【００２１】以下に図６のフローチャートに沿って制御
の方法を説明する。このフローがスタートすると、解除
履歴フラグが１かどうか判断される（Ｓ３６）。解除履
歴フラグが１でない場合、即ち、解除要求がなされてい
ない場合（Ｎｏ）、トランスミッション制御中（減速の
ためシフトダウン制御中）であるかどうか判断される
（Ｓ３７）。トランスミッション制御中であれば（Ｙｅ
ｓ）、解除要求が有るかどうか、即ち、現在解除要求が
されているかどうか判断される（Ｓ３８）。解除要求が
されている場合（Ｙｅｓ）、解除履歴フラグは１とな
り、解除時間カウンタが０にリセットされる（Ｓ３
９）。次に、スロットル全閉フラグがＯＦＦであるか、
即ちアクセルが踏まれたかどうか（Ｓ４０）、及びブレ
ーキＯＮフラグがＯＮであるか、即ち、ブレーキが踏ま
れたかどうか（Ｓ４１）が判断される。いずれもＮｏで
ある場合、解除時間カウンタが一定の時間、例えば１０
秒以上となっているかが判断される（Ｓ４２）。この解
除時間カウンタは、例えば１００ms毎にカウントされ
る。そしてカウント値が１０秒以上となっていれば（Ｙ
ｅｓ）、トランスミッション制御が解除され（Ｓ４
３）、解除履歴フラグは０にリセットされる（Ｓ４
４）。その後は図２の車速演算（Ｓ２）に戻り、同じ動
作が繰り返される。
の方法を説明する。このフローがスタートすると、解除
履歴フラグが１かどうか判断される（Ｓ３６）。解除履
歴フラグが１でない場合、即ち、解除要求がなされてい
ない場合（Ｎｏ）、トランスミッション制御中（減速の
ためシフトダウン制御中）であるかどうか判断される
（Ｓ３７）。トランスミッション制御中であれば（Ｙｅ
ｓ）、解除要求が有るかどうか、即ち、現在解除要求が
されているかどうか判断される（Ｓ３８）。解除要求が
されている場合（Ｙｅｓ）、解除履歴フラグは１とな
り、解除時間カウンタが０にリセットされる（Ｓ３
９）。次に、スロットル全閉フラグがＯＦＦであるか、
即ちアクセルが踏まれたかどうか（Ｓ４０）、及びブレ
ーキＯＮフラグがＯＮであるか、即ち、ブレーキが踏ま
れたかどうか（Ｓ４１）が判断される。いずれもＮｏで
ある場合、解除時間カウンタが一定の時間、例えば１０
秒以上となっているかが判断される（Ｓ４２）。この解
除時間カウンタは、例えば１００ms毎にカウントされ
る。そしてカウント値が１０秒以上となっていれば（Ｙ
ｅｓ）、トランスミッション制御が解除され（Ｓ４
３）、解除履歴フラグは０にリセットされる（Ｓ４
４）。その後は図２の車速演算（Ｓ２）に戻り、同じ動
作が繰り返される。
【００２２】なお、Ｓ４０においてスロット全閉フラグ
がＯＦＦである場合（Ｙｅｓ）、又はＳ４１においてブ
レーキＯＮフラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）、Ｓ４３
に進みトランスミッション制御が解除され、解除履歴フ
ラグは０にリセットされる（Ｓ４４）。なお、Ｓ３６に
おいて解除履歴フラグが１であれば、すぐにＳ４０に進
む。また、解除時間カウンタ値が一定の時間、例えば１
０秒以上となっていない場合、トランスミッション制御
の解除は行われない。
がＯＦＦである場合（Ｙｅｓ）、又はＳ４１においてブ
レーキＯＮフラグがＯＮである場合（Ｙｅｓ）、Ｓ４３
に進みトランスミッション制御が解除され、解除履歴フ
ラグは０にリセットされる（Ｓ４４）。なお、Ｓ３６に
おいて解除履歴フラグが１であれば、すぐにＳ４０に進
む。また、解除時間カウンタ値が一定の時間、例えば１
０秒以上となっていない場合、トランスミッション制御
の解除は行われない。
【００２３】上記制御方法によると、１０秒後にトラン
スミッション制御が解除されるので、車速は相当落ちて
おり、多少の体感はあるが非常に軽いものとなる。
スミッション制御が解除されるので、車速は相当落ちて
おり、多少の体感はあるが非常に軽いものとなる。
【００２４】
【発明の効果】本発明は、車間距離制御による減速時に
車間距離制御の解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、段階的に徐々に減ずるように
し、あるいは、解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、一定時間後に減速制御を解除
するようにしたので、車間距離制御中で減速していると
きに運転者が解除要求を行っても、車両が加速するよう
な体感を運転者等にあたえない。
車間距離制御の解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、段階的に徐々に減ずるように
し、あるいは、解除要求が有った場合、減速を中止して
減速度を急にゼロにせず、一定時間後に減速制御を解除
するようにしたので、車間距離制御中で減速していると
きに運転者が解除要求を行っても、車両が加速するよう
な体感を運転者等にあたえない。
【００２５】また、解除要求が行われた後に運転者がア
クセル操作やブレーキ操作を行った場合は、ブレーキ制
御又はトランスミッション制御による減速制御は解除さ
れるので、状況に応じた運転に直ちに対応できる。
クセル操作やブレーキ操作を行った場合は、ブレーキ制
御又はトランスミッション制御による減速制御は解除さ
れるので、状況に応じた運転に直ちに対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車間距離制御方法の基本構成を示した
図である。
図である。
【図２】本発明の車間距離制御方法の基本フローチャー
トを示した図である。
トを示した図である。
【図３】本発明の車間距離制御方法の実施形態のフロー
チャートの一部を示した図である。
チャートの一部を示した図である。
【図４】本発明の車間距離制御方法の実施形態のフロー
チャートの一部を示した図である。
チャートの一部を示した図である。
【図５】本発明の車間距離制御方法の別の実施形態のフ
ローチャートを示した図である。
ローチャートを示した図である。
【図６】本発明の車間距離制御方法のさらに別の実施形
態のフローチャートを示した図である。
態のフローチャートを示した図である。
１…車間距離制御コンピュータ（ＥＣＵ） ２…距離センサ ３…車速センサ ４…スロットルセンサ ５…車輪速センサ ６…操作スイッチ（ＳＷ） ７…ブレーキスイッチ（ＳＷ） ８…トランスミッション制御コンピュータ（Ｔ／Ｍ−Ｅ
ＣＵ） ９…トタンスミッション １０…スロットルアクチュエータ １１…ブレーキアクチュエータ
ＣＵ） ９…トタンスミッション １０…スロットルアクチュエータ １１…ブレーキアクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｆ１６Ｈ 59:66
Claims (6)
- 【請求項１】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
に速度制御する車間距離制御において、該車間距離制御
による減速時に車間距離制御の解除要求が有ったとき、
減速度を段階的に徐々に減ずるようにした車間距離制御
方法。 - 【請求項２】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
に速度制御する車間距離制御において、前記速度制御手
段としてスロットル制御、トランスミッション制御、及
びブレーキ制御を有し、該車間距離制御による減速時に
車間距離制御の解除要求が有ったとき、減速度を段階的
に徐々に減ずるようにした車間距離制御方法。 - 【請求項３】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
に速度制御する車間距離制御において、前記速度制御手
段としてブレーキ制御を有し、前記車間距離制御のブレ
ーキ制御による減速時に車間距離制御の解除要求が有っ
たとき、減速度を段階的に徐々に減ずるようにした車間
距離制御方法。 - 【請求項４】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
に速度制御する車間距離制御において、該速度制御手段
としてブレーキ制御を有し、前記車間距離制御のブレー
キ制御による減速時に車間距離制御の解除要求が有った
とき、一定時間経過後に該ブレーキ制御を解除するよう
にした車間距離制御方法。 - 【請求項５】 自車の車速、及び前方車両との車間距離
を検出し、速度制御手段により車間距離を適正に保つ様
に速度制御する車間距離制御において、前記速度制御手
段としてトランスミッション制御を有し、前記車間距離
制御のトランスミッション制御による減速時に車間距離
制御の解除要求が有ったとき、一定時間経過後にトラン
スミッション制御を解除するようにした車間距離制御方
法。 - 【請求項６】 減速時に車間距離制御の解除要求が有っ
たとき、運転者によりスロットル操作、又はブレーキ操
作が行われた場合車間距離制御を解除する、請求項１〜
５のいずれかに記載の車間距離制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080413A JPH10272964A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 車間距離制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9080413A JPH10272964A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 車間距離制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10272964A true JPH10272964A (ja) | 1998-10-13 |
Family
ID=13717618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9080413A Pending JPH10272964A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 車間距離制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10272964A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002283874A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
| JP2007216777A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両のクルーズコントロール装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0789366A (ja) * | 1993-09-22 | 1995-04-04 | Mitsubishi Motors Corp | 自動車の走行制御装置 |
| JPH08192659A (ja) * | 1995-01-20 | 1996-07-30 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の走行制御装置 |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP9080413A patent/JPH10272964A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0789366A (ja) * | 1993-09-22 | 1995-04-04 | Mitsubishi Motors Corp | 自動車の走行制御装置 |
| JPH08192659A (ja) * | 1995-01-20 | 1996-07-30 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の走行制御装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002283874A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
| US6769504B2 (en) | 2001-03-26 | 2004-08-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Adaptive cruise control system for vehicle |
| JP2007216777A (ja) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | 車両のクルーズコントロール装置 |
| JP4660393B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2011-03-30 | Ｕｄトラックス株式会社 | 車両のクルーズコントロール装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001003 |