JPH10267955A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＣＣＤカメラの移動方向を検出する。 【解決手段】 カメラの光軸に対して上下左右方向の光
を反射する反射鏡１により反射された光と、反射鏡１の
中央部を透過した光は、ＣＣＤカメラ２に入射される。
前方、または、上下左右方画像抽出部３−１乃至３−５
は、ＣＣＤカメラ２から出力された画像より、反射鏡の
中央部の透過部を透過した光、または、上下左右方向の
反射鏡１−１乃至１−４により反射された光に対応する
画像を抽出し、特徴点抽出部４−１乃至４−５にそれぞ
れ供給する。特徴点抽出部４−１乃至４−５は、それぞ
れの画像の特徴点を抽出し、オプティカルフロー算出部
５−１乃至５−５に供給する。オプティカルフロー算出
部５−１乃至５−５は、特徴点の動きをその前または後
のフレームを参照して算出し、画像の移動方向を推定す
る。移動方向判定部６は、オプティカルフロー算出部５
−１乃至５−５により算出された特徴点の移動方向によ
り、ＣＣＤカメラ２の移動方向を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理装置およ
び画像処理方法に関し、特に、装置自体の移動方向を検
出することが可能な画像処理装置および画像処理方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自走式のロボットなどにおいて
は、目的地に正確に移動するためには、ロボットが現在
移動している方向を正確に検出する必要が生ずる。

【０００３】従来において、このような自走式のロボッ
トなどでは、例えば、ロボットの進行方向の画像をＣＣ
Ｄカメラなどにより撮像し、撮像された画像の特徴点を
抽出した後、特徴点のオプティカルフロー（Optical Fl
ow：光学的移動）などを求めることにより、移動方向を
特定するようになされていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな方法では、例えば、ロボットが左方向に平行移動し
た場合、あるいは、ロボットが左方向に回転（方向転
換）した場合の何れの場合においても、撮像される画像
の特徴点は左から右方向へ移動する（特徴点が左から右
へ移動する）ことになるので、これらの区別は困難であ
った。換言すると、取得される情報量が限定されている
ため、移動方向を正確に判定することが困難であるとい
う課題があった。

【０００５】また、前述のような課題を解決するために
複数のＣＣＤカメラを装備し、それぞれ異なる方向の画
像を撮像させ、各々の画像の移動方向からロボット自体
の移動方向を検出することが考えられる。しかしなが
ら、このような方法では、複数のＣＣＤカメラが必要に
なるので、コストが高くつくという課題があった。

【０００６】本発明は、以上のような状況に鑑みてなさ
れたものであり、移動方向を正確に、しかも簡単に検出
することができる画像処理装置を低コストで実現するこ
とを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の画像処
理装置は、所定の視野を有する撮像手段と、撮像手段の
視野の光軸方向とは異なる、少なくとも１方向の光を反
射して、撮像手段に入射する反射手段と、撮像手段から
出力される画像信号のうち、光軸方向に対応する画像信
号を抽出する第１の抽出手段と、撮像手段から出力され
る画像信号のうち、反射手段からの入射光に対応する画
像信号を抽出する第２の抽出手段と、第１および第２の
抽出手段により抽出された画像信号のそれぞれの特徴点
を抽出する特徴点抽出手段と、特徴点抽出手段により抽
出された特徴点のオプティカルフローから、撮像手段の
移動している方向を算出する算出手段とを備えることを
特徴とする。

【０００８】請求項３に記載の画像処理方法は、所定の
視野を有する撮像ステップと、撮像ステップの視野の光
軸方向とは異なる、少なくとも１方向の光を反射して、
撮像ステップに入射する反射ステップと、撮像ステップ
から出力される画像信号のうち、光軸方向に対応する画
像信号を抽出する第１の抽出ステップと、撮像ステップ
から出力される画像信号のうち、反射ステップからの入
射光に対応する画像信号を抽出する第２の抽出ステップ
と、第１および第２の抽出ステップにより抽出された画
像信号のそれぞれの特徴点を抽出する特徴点抽出ステッ
プと、特徴点抽出ステップにより抽出された特徴点のオ
プティカルフローから、撮像ステップの移動している方
向を算出する算出ステップとを備えることを特徴とす
る。

【０００９】請求項１に記載の画像処理装置において
は、撮像手段は所定の視野を有し、撮像手段の視野の光
軸方向とは異なる、少なくとも１方向の光を反射手段が
反射して、撮像手段に入射し、撮像手段から出力される
画像信号のうち、光軸方向に対応する画像信号を第１の
抽出手段が抽出し、撮像手段から出力される画像信号の
うち、反射手段からの入射光に対応する画像信号を第２
の抽出手段が抽出し、第１および第２の抽出手段により
抽出された画像信号のそれぞれの特徴点を特徴点抽出手
段が抽出し、特徴点抽出手段により抽出された特徴点の
オプティカルフローから、撮像手段の移動している方向
を算出手段が算出する。例えば、ＣＣＤカメラのように
所定の視野を有する撮像手段に対して、撮影手段の光軸
に対して上下左右の計４方向からの光を４枚の反射鏡か
らなる反射手段がそれぞれ反射して入射するとともに、
４枚の反射鏡の中央部に設けられた透過部を透過した光
軸方向の光を入射し、第１の抽出手段は、透過部を透過
した光に対応する画像を抽出し、第２の抽出手段は、４
枚の反射鏡により反射された上下左右方向の光に対応す
る画像をそれぞれ抽出し、特徴点抽出手段は、第１およ
び第２の抽出手段により抽出されたそれぞれの画像の特
徴点を抽出し、算出手段は、特徴点抽出手段により抽出
された合計５枚の画像の特徴点のオプティカルフローか
ら撮像手段の移動方向を算出する。

【００１０】請求項３に記載の画像処理方法において
は、撮像ステップは所定の視野を有し、撮像ステップの
視野の光軸方向とは異なる、少なくとも１方向の光を反
射ステップが反射して、撮像ステップに入射し、撮像ス
テップから出力される画像信号のうち、光軸方向に対応
する画像信号を第１の抽出ステップが抽出し、撮像ステ
ップから出力される画像信号のうち、反射ステップから
の入射光に対応する画像信号を第２の抽出ステップが抽
出し、第１および第２の抽出ステップにより抽出された
画像信号のそれぞれの特徴点を特徴点抽出ステップが抽
出し、特徴点抽出ステップにより抽出された特徴点のオ
プティカルフローから、撮像ステップの移動している方
向を算出ステップが算出する。例えば、ＣＣＤカメラの
ように所定の視野を有する撮像ステップに対して、撮影
ステップの光軸に対して上下左右の計４方向からの光を
４枚の反射鏡からなる反射ステップがそれぞれ反射して
入射するとともに、４枚の反射鏡の中央部に設けられた
透過部を透過した光軸方向の光を入射し、第１の抽出ス
テップは、透過部を透過した光に対応する画像を抽出
し、第２の抽出ステップは、４枚の反射鏡により反射さ
れた上下左右方向の光に対応する画像をそれぞれ抽出
し、特徴点抽出ステップは、第１および第２の抽出ステ
ップにより抽出されたそれぞれの画像の特徴点を抽出
し、算出ステップは、特徴点抽出ステップにより抽出さ
れた合計５枚の画像の特徴点のオプティカルフローから
撮像ステップの移動方向を算出する。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態の構
成例を示すブロック図である。この図において、反射鏡
１（反射手段）は、図２の正面図に示すように、４枚の
略台形の平面鏡（上方画像用鏡１−１、下方画像用鏡１
−２、左方向用鏡１−３、および、右方向用鏡１−４）
の上底部をＣＣＤカメラ２（撮像手段）に対向させると
ともに、その反射面が外側を向くようにそれぞれの斜辺
部を相互に連結させて形成されおり、ＣＣＤカメラ２か
ら所定の距離だけ離れた位置に固定されている。即ち、
これら４枚の鏡は、台形の下底が上底よりも紙面の奥の
方になるように配置されており、紙面の上方向から観察
した場合には、凸形状となる。これら４枚の鏡は、ＣＣ
Ｄカメラ２の光軸に対して上下左右方向の光を反射し
て、ＣＣＤカメラ２に入射するようになされている。ま
た、その中央部に設けられている透過部（反射鏡１−１
乃至１−４の上底を４辺とする透過部）は、光軸方向の
光を透過してＣＣＤカメラ２に入射するようになされて
いる。

【００１２】図３は、反射鏡１−１乃至１−４とＣＣＤ
カメラ２との位置関係を説明する図である。この図に示
すように、反射鏡１−１乃至１−４は、ＣＣＤカメラ２
の前方に配置されており、図４に示すように、ＣＣＤカ
メラ２の光軸に対して上下左右方向の光を反射してＣＣ
Ｄカメラ２に入射するようになされている。また、反射
鏡１−１乃至１−４の上底部を４辺とする透過部から
は、ＣＣＤカメラ２の光軸方向の光が入射される。

【００１３】このようにしてＣＣＤカメラ２に入射され
た光は、対応する画像信号に変換されて出力される。図
５は、ＣＣＤカメラ２から出力される画像の一例を示す
図である。この図に示すように、ＣＣＤカメラ２から出
力される画像は、反射鏡１−１乃至１−４の中央の透過
部を透過した前方画像、反射鏡１−１により反射された
上方画像、反射鏡１−２により反射された下方画像、反
射鏡１−３により反射された左方画像、および、反射鏡
１−４により反射された右方画像の複合画像である。

【００１４】前方画像抽出部３−１（第１の抽出部）
は、図５に示す前方画像（反射鏡の中央を透過した光に
対応する画像）を抽出するようになされている。また、
上方画像抽出部３−２（第２の抽出部）は、反射鏡１−
１により反射された光に対応する画像を抽出するように
なされてている。同様にして、下方画像抽出部３−３
（第２の抽出部）、左方画像抽出部３−４（第２の抽出
部）、または、右方画像抽出部３−５（第２の抽出部）
は、それぞれ、反射鏡１−２乃至１−４により反射され
た光に対応する画像を抽出するようになされている。

【００１５】特徴点抽出部４−１乃至４−５（特徴点抽
出手段）は、前、および、上下左右方向の画像抽出部３
−１乃至３−５により抽出された画像信号から所定の特
徴点（例えば、画素値が隣接部分に比べて大きく変化す
る部分）を抽出するようになされている。

【００１６】オプティカルフロー算出部５−１乃至５−
５（算出手段）は、特徴点抽出部４−１乃至４−５によ
り抽出された特徴点のオプティカルフロー（特徴点の移
動方向）を算出するようになされている。これらのオプ
ティカルフローは、上下左右方向の移動の有無、拡大も
しくは縮小の有無、または、右もしくは左方向の回転の
有無として算出される。

【００１７】移動方向判定部６（算出手段）は、オプテ
ィカルフロー算出部５−１乃至５−５により算出された
オプティカルフローを総合して、ＣＣＤカメラ２の移動
方向を判定するようになされている。

【００１８】次に、以上の実施の形態の動作について説
明する。

【００１９】いま、図１に示す実施の形態が自走ロボッ
ト（以下、ロボットと略記する）の所定の部分に固定さ
れているとする。そのような場合において、例えば、ロ
ボットが前方（カメラの光軸方向）へ移動したとする。

【００２０】そのとき、前方、および、上下左右方向の
画像抽出部３−１乃至３−５は、ＣＣＤカメラ２から出
力される画像信号から、図５に示す前方画像、および、
上下左右方向の画像を抽出し、特徴点抽出部４−１乃至
４−５に供給する。

【００２１】特徴点抽出部４−１乃至４−５は、例え
ば、画素値が隣接部分に比べて大きく変化する点をそれ
ぞれの画像から抽出し、抽出された点を特徴点とする。
そして、抽出された特徴点をオプティカルフロー算出部
５−１乃至５−５に供給する。

【００２２】オプティカルフロー算出部５−１乃至５−
５は、特徴点抽出部４−１乃至４−５により抽出された
特徴点の移動している方向を、現在の特徴点の位置と、
その直前の特徴点の位置とを比較するすることにより算
出する。例えば、自走ロボットが前方（ＣＣＤカメラ２
の光軸方向）に移動している場合、前方画像の特徴点は
光軸を中心点として放射状に移動（拡散）することにな
る。

【００２３】また、そのとき、上方画像の特徴点は上か
ら下に向かって移動する。更に、下方画像では、特徴点
は下から上に移動し、左方画像では左から右へ、また、
右方画像では右から左へ移動する。

【００２４】ＣＣＤカメラ２が所定の方向に移動された
り、回転された場合の特徴点の移動方向を図６に示す。

【００２５】この図に示すように、ＣＣＤカメラ２が前
方（光軸方向）へ移動された場合には、前述したよう
に、前方画像は拡大し、上下左右方向の画像は、それぞ
れ、下、上、右、または、左方向へ移動する。

【００２６】また、ＣＣＤカメラ２が後方へ移動された
場合には、前方画像は縮小し、上下左右方向の画像は、
それぞれ、上、下、左、または、右方向へ移動する。

【００２７】ＣＣＤカメラ２が上へ平行移動された場合
には、上方画像は拡大し、下方画像は縮小し、また、前
方、左方、および、右方画像は全て下へ移動する。

【００２８】ＣＣＤカメラ２が下へ平行移動された場合
には、上方画像は縮小し、下方画像は拡大し、また、前
方、左方、および、右方画像は全て上へ移動する。

【００２９】ＣＣＤカメラ２が左へ平行移動された場合
には、前方、上方、および、下方画像は全て右へ移動
し、また、左方画像は拡大し、右方画像は縮小する。

【００３０】ＣＣＤカメラ２が右へ平行移動された場合
には、前方、上方、および、下方画像は全て左へ移動
し、また、左方画像は縮小し、右方画像は拡大する。

【００３１】ＣＣＤカメラ２が上へ回転された場合（Ｃ
ＣＤカメラ２のレンズが上へ、また、本体が下へ移動す
るように回転された場合）には、前方画像、左方画像、
および、右方画像は全て下へ移動し、また、上方画像と
下方画像はともに上へ移動する。

【００３２】ＣＣＤカメラ２が下へ回転された場合（Ｃ
ＣＤカメラ２のレンズが下へ、また、本体が上へ移動す
るように回転された場合）には、前方画像、左方画像、
および、右方画像は全て上へ移動し、また、上方画像と
下方画像はともに下へ移動する。

【００３３】ＣＣＤカメラ２が左へ回転された場合（Ｃ
ＣＤカメラ２を上から見た場合に、ＣＣＤカメラ２のレ
ンズが左へ、また、本体が右へ移動するように回転され
た場合）には、前方画像、上方画像、および、下方画像
は全て右へ移動し、左方画像と右方画像はともに左へ移
動する。

【００３４】ＣＣＤカメラ２が右へ回転された場合（Ｃ
ＣＤカメラ２を上から見た場合に、ＣＣＤカメラ２のレ
ンズが右へ、また、本体が左へ移動するように回転され
た場合）には、前方画像、上方画像、および、下方画像
は全て左へ移動し、左方画像と右方画像はともに右へ移
動する。

【００３５】ＣＣＤカメラ２がその光軸を中心として左
に回転された場合（ＣＣＤカメラ２を後ろから見た場合
に、本体が反時計方向に回転された場合）には、前方画
像は、右方向（時計方向）に回転し、また、上下左右の
画像は、それぞれ、右、左、上、または、下方向に移動
する。

【００３６】更に、ＣＣＤカメラ２がその光軸を中心と
して右に回転された場合（ＣＣＤカメラ２を後ろから見
た場合に、本体が時計方向に回転された場合）には、前
方画像は、左方向（反時計方向）に回転し、また、上下
左右の画像は、それぞれ、左、右、下、または、上方向
に移動する。

【００３７】移動方向判定部６は、図６に示すような、
それぞれの画像（前、および、上下左右の画像）の特徴
点の移動方向とＣＣＤカメラ２の移動（または、回転）
方向の対応関係を示すテーブルを図示せぬメモリに格納
しており、各オプティカルフロー算出部５−１乃至５−
５から出力される特徴点の移動方向とこのテーブルとを
照合することにより、ＣＣＤカメラ２の移動（または、
回転）方向を判定する。例えば、前述のように、前方画
像の特徴点が拡大し、上下左右方向の特徴点がそれぞれ
下、上、右、または、左へ移動している場合（図６の第
１行目に対応する場合）には、ＣＣＤカメラ２が前方へ
移動していると判定する。

【００３８】なお、以上の実施の形態においては、上下
左右方向に４枚の反射鏡１−１乃至１−４を設けるよう
にしたが、例えば、上方向の反射鏡１−１だけを設ける
ようにしてもよい。その場合、図６に示すように、左へ
の平行移動と左への回転（前方画像、上方画像の双方が
右へ移動）の区別と、右への平行移動と右への回転（前
方画像、上方画像の双方が左方向へ移動）の区別がつか
なくなるが、それ以外の判別は可能である。

【００３９】そこで、例えば、上方画像用の反射鏡１−
１と左方画像の反射鏡１−３の２つを設けると、左への
平行移動と左への回転の区別は、左方画像が拡大するか
左へ移動するか否かにより判別可能となる。また、右へ
の平行移動と右への回転の区別は、左方画像が縮小する
か右へ移動する否かにより判別可能となる。

【００４０】なお、これらの反射鏡１−１乃至１−４の
枚数や設置場所は、適用する装置に応じて適宜選択する
ようにすればよい。

【００４１】図１に示す実施の形態では、ハードウエア
による実施の形態を採ったが、例えば、図７に示すよう
にパーソナルコンピュータ用いて実現することも可能で
ある。

【００４２】図７は、本発明の他の実施の形態の構成例
を示すブロック図である。この図において、パーソナル
コンピュータ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Uni
t）２０−１（第１の抽出手段、第２の抽出手段、特徴
点抽出手段、算出手段）、ＲＯＭ（Read Only Memory）
２０−２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０−３、
ＩＦ（Interface）２０−４、および、バス２０−５に
より構成されている。ＩＦ２０−４にはＣＣＤカメラ２
が接続されており、ＣＣＤカメラ２の前方には、図２に
示すものと同様の反射鏡１が配置されている。

【００４３】ＣＰＵ２０−１は、各種演算を実行すると
ともに、装置の各部を制御するようになされている。Ｒ
ＯＭ２０−２には、各種プログラムやデータなどが格納
されている。ＲＡＭ２０−３は、ＣＰＵ２０−１が各種
演算を実行する際に、演算途中のデータなどを一時的に
格納するようになされている。ＩＦ２０−４は、ＣＣＤ
カメラ２から出力される画像信号をディジタル信号に変
換して読み込むとともに、パーソナルコンピュータ２０
において判定されたＣＣＤカメラ２の移動方向の判定結
果を出力する。バス２０−５は、ＣＰＵ２０−１、ＲＯ
Ｍ２０−２、ＲＡＭ２０−３、および、ＩＦ２０−４を
相互に接続してデータを授受するようになされている。

【００４４】図８は、図７に示す実施の形態において実
行される処理の一例を説明するフローチャートである。
この処理が実行されると、パーソナルコンピュータ２０
のＣＰＵ２０−１は、ステップＳ１において、ＣＣＤカ
メラ２から出力される画像から、前方、および、上下左
右方向の画像（図５参照）を抽出する。

【００４５】ステップＳ２では、ＣＰＵ２０−１は、ス
テップＳ１において抽出した画像から、それぞれの特徴
点（例えば、隣接する部分に比べて画素値が大きく変化
する点）を抽出する。

【００４６】ステップＳ３では、ＣＰＵ２０−１は、前
回の処理において検出されてＲＡＭ２０−３に格納され
ている特徴点と、今回の処理で抽出された特徴点とを比
較し、それぞれの画像におけるオプティカルフローを算
出する。

【００４７】ステップＳ４では、ＣＰＵ２０−１は、ス
テップＳ３において算出された各画像のオプティカルフ
ローと、図６に示すテーブルとを照合し、ＣＣＤカメラ
２の移動（または、回転）された方向を判定する。そし
て、判定された結果は、ＩＦ２０−４を介して出力され
る。

【００４８】ステップＳ５においては、ＣＰＵ２０−１
は、以上の処理（ステップＳ２の処理）で抽出された特
徴点をＲＡＭ２０−３の所定の領域に格納する。そし
て、このようにして格納された特徴点は、次回の処理に
おいて、前回の処理において得られた特徴点として参照
されることになる。

【００４９】続くステップＳ６では、ＣＰＵ２０−１
は、処理を終了するか否かを判定する。その結果、処理
を継続する（ＮＯ）と判定した場合はステップＳ１に戻
り、前述の場合と同様の処理を繰り返す。また、処理を
終了する（ＹＥＳ）と判定した場合には、処理を終了す
る（エンド）。

【００５０】以上のような実施の形態によれば、パーソ
ナルコンピュータ２０とソフトウエアとの組み合わせに
より、ＣＣＤカメラ２の移動方向を簡単に、しかも正確
に検出することが可能となる。

【００５１】なお、以上の実施の形態においては、４枚
の反射鏡１−１乃至１−４をＣＣＤカメラ２の前方に配
置するようにしたが、例えば、反射鏡１−１のみを配置
して、これをＣＣＤカメラ２の光軸を中心として回転さ
せ、特定の位置（反射鏡１−１乃至１−４に対応する位
置）に反射鏡が移動した場合の画像を抽出するようにし
てもよい。

【００５２】

【発明の効果】請求項１に記載の画像処理装置および請
求項３に記載の画像処理方法によれば、光軸方向と、光
軸方向とは異なる少なくとも他の１方向の光とより画像
信号を生成し、光軸方向に対応する画像信号を抽出し、
光軸方向とは異なる方向の光に対応する画像信号を抽出
し、抽出された２種類の画像信号のそれぞれの特徴点を
抽出し、抽出された特徴点のオプティカルフローから移
動している方向を算出するようにしたので、装置の移動
方向を正確にしかも簡単に検出することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態の構成例を示すブロック
図である。

【図２】図１に示す反射鏡１−１乃至１−４の配置状態
を示す正面図である。

【図３】図１に示す反射鏡１−１乃至１−４とＣＣＤカ
メラ２の位置関係を示す図である。

【図４】図１に示す反射鏡１−１乃至１−４とＣＣＤカ
メラ２を横方向から見た場合の位置関係を示す図であ
る。

【図５】図１に示す実施の形態により撮像された画像の
一例を示す図である。

【図６】図１に示すＣＣＤカメラ２の移動方向（また
は、回転方向）と、各画像の移動方向（または、拡大縮
小、回転方向）との対応関係を示す図である。

【図７】本発明の他の実施の形態の構成例を示すブロッ
ク図である。

【図８】図７に示す実施の形態において実行される処理
を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１−１乃至１−４ 反射鏡（反射手段）， ２ ＣＣＤ
カメラ（撮像手段），３−１ 前方画像抽出手段（第１
の抽出手段）， ３−２ 上方画像抽出部（第２の抽出
手段）， ３−３ 下方画像抽出部（第２の抽出手
段）， ３−４左方画像抽出部（第２の抽出手段），
３−５ 右方画像抽出部（第２の抽出手段）， ４−１
乃至４−５ 特徴点抽出部（特徴点抽出手段）， ５−
１乃至５−５ オプティカルフロー算出部（算出手
段）， ６ 移動方向判定部（算出手段）， ２０−１
ＣＰＵ（第１の抽出手段、第２の抽出手段、特徴点抽
出手段、算出手段）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の視野を有する撮像手段と、 前記撮像手段の前記視野の光軸方向とは異なる、少なく
   とも１方向の光を反射して、前記撮像手段に入射する反
   射手段と、 前記撮像手段から出力される画像信号のうち、前記光軸
   方向に対応する画像信号を抽出する第１の抽出手段と、 前記撮像手段から出力される画像信号のうち、前記反射
   手段からの入射光に対応する画像信号を抽出する第２の
   抽出手段と、 前記第１および第２の抽出手段により抽出された画像信
   号のそれぞれの特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、 前記特徴点抽出手段により抽出された特徴点のオプティ
   カルフローから、前記撮像手段の移動している方向を算
   出する算出手段とを備えることを特徴とする画像処理装
   置。
2. 【請求項２】 前記反射手段は、４枚の略台形の平面鏡
   の上底部を前記撮像手段に対向させるとともに、その反
   射面が外側を向くようにそれぞれの斜辺部を相互に連結
   させて形成されており、 前記撮像手段は、前記４枚の平面鏡の上底部を４辺とす
   る透過部を透過した前記光軸方向の光と、前記４枚の平
   面鏡により反射された、前記光軸に対して上下左右方向
   の反射光とを入射することを特徴とする請求項１に記載
   の画像処理装置。
3. 【請求項３】 所定の視野を有する撮像ステップと、 前記撮像ステップの前記視野の光軸方向とは異なる、少
   なくとも１方向の光を反射して、前記撮像ステップに入
   射する反射ステップと、 前記撮像ステップから出力される画像信号のうち、前記
   光軸方向に対応する画像信号を抽出する第１の抽出ステ
   ップと、 前記撮像ステップから出力される画像信号のうち、前記
   反射ステップからの入射光に対応する画像信号を抽出す
   る第２の抽出ステップと、 前記第１および第２の抽出ステップにより抽出された画
   像信号のそれぞれの特徴点を抽出する特徴点抽出ステッ
   プと、 前記特徴点抽出ステップにより抽出された特徴点のオプ
   ティカルフローから、前記撮像ステップの移動している
   方向を算出する算出ステップとを備えることを特徴とす
   る画像処理方法。