JPH10240354A - 振動制御系における伝達関数の短時間内取得方法および装置 - Google Patents
振動制御系における伝達関数の短時間内取得方法および装置Info
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- JPH10240354A JPH10240354A JP9059842A JP5984297A JPH10240354A JP H10240354 A JPH10240354 A JP H10240354A JP 9059842 A JP9059842 A JP 9059842A JP 5984297 A JP5984297 A JP 5984297A JP H10240354 A JPH10240354 A JP H10240354A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 振動制御系における伝達関数の取得に当た
り、許容範囲内の低い誤差率の伝達関数を得るまでの予
備的な振動発生プロセスに要する時間を短縮する。 【構成】 振動制御系１における伝達関数の短時間内取
得装置は、手段８に設定した制御目標波形を時間領域か
ら周波数領域へ変換する手段９と、制御目標波形の波形
時間を短縮した１／ｎの波形時間のランダム波の振動発
生用出力信号を発生する手段２と、振動発生装置３と、
検出振動の波形を手段５における時間領域から周波数領
域に変換し、補完波形信号を発生する手段６と、周波数
領域の制御目標波形と周波数領域の検出振動波形の補完
波形との比を演算する除算器７と、同除算器７から送ら
れた比信号をランダム波の周波数領域波形信号に乗じて
振動発生用周波数領域波形を修正する手段１１とを備
え、手段２は１／ｎの波形時間の振動発生用時間領域修
正波形信号を振動発生装置３へ送る。
り、許容範囲内の低い誤差率の伝達関数を得るまでの予
備的な振動発生プロセスに要する時間を短縮する。 【構成】 振動制御系１における伝達関数の短時間内取
得装置は、手段８に設定した制御目標波形を時間領域か
ら周波数領域へ変換する手段９と、制御目標波形の波形
時間を短縮した１／ｎの波形時間のランダム波の振動発
生用出力信号を発生する手段２と、振動発生装置３と、
検出振動の波形を手段５における時間領域から周波数領
域に変換し、補完波形信号を発生する手段６と、周波数
領域の制御目標波形と周波数領域の検出振動波形の補完
波形との比を演算する除算器７と、同除算器７から送ら
れた比信号をランダム波の周波数領域波形信号に乗じて
振動発生用周波数領域波形を修正する手段１１とを備
え、手段２は１／ｎの波形時間の振動発生用時間領域修
正波形信号を振動発生装置３へ送る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、振動制御系におけ
る伝達関数の短時間内取得方法および装置に関する。
る伝達関数の短時間内取得方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】普通、例えば各種振動試験用の振動発生
装置に所望の波形の振動を発生させるに当たり、同振動
発生装置による本番の振動試験に入る前に、同振動発生
装置の振動を制御する振動制御系の上記所望の波形につ
いての伝達関数を求めてから、得られた伝達関数の下に
上記振動制御系を作動させて本番の振動試験に入る必要
がある。本番の振動試験に入る前の、伝達関数を得るた
めの予備的な振動発生プロセスは通常以下のようにして
行なわれる。
装置に所望の波形の振動を発生させるに当たり、同振動
発生装置による本番の振動試験に入る前に、同振動発生
装置の振動を制御する振動制御系の上記所望の波形につ
いての伝達関数を求めてから、得られた伝達関数の下に
上記振動制御系を作動させて本番の振動試験に入る必要
がある。本番の振動試験に入る前の、伝達関数を得るた
めの予備的な振動発生プロセスは通常以下のようにして
行なわれる。
【０００３】まず、振動制御系の振動発生用出力信号発
生回路から、振動発生装置に発生させたい振動の波形す
なわち制御目標波形と同じ波形時間のランダム波の電気
信号を振動発生装置へ送るとともに、同振動発生装置が
発生する振動を加速度ピックアップ等の振動検出手段に
より検出し、同振動検出手段が検出した振動発生装置の
実際の振動の波形が上記制御目標波形に一致するように
振動発生用出力信号発生回路が発生する振動発生用出力
信号を修正し、再度振動発生用出力信号発生回路から修
正後の振動発生用出力信号を上記振動発生装置へ送って
振動発生装置を振動させ、振動検出手段が検出した振動
発生装置の実際の振動の波形が、さらに上記制御目標波
形に一致するように上記振動発生用出力信号発生回路が
発生する振動発生用出力信号を修正する。このようにし
て振動発生装置の振動と振動発生用出力信号発生回路が
発生する振動発生用出力信号の修正とを順次繰り返し実
施して、振動制御系の制御目標波形についての伝達関数
を正確な伝達関数に近づけて行き、正確な伝達関数に対
する得られた伝達関数の誤差が殆ど無視できる程度に達
した段階で、得られた伝達関数の下で振動試験の本番に
入る。
生回路から、振動発生装置に発生させたい振動の波形す
なわち制御目標波形と同じ波形時間のランダム波の電気
信号を振動発生装置へ送るとともに、同振動発生装置が
発生する振動を加速度ピックアップ等の振動検出手段に
より検出し、同振動検出手段が検出した振動発生装置の
実際の振動の波形が上記制御目標波形に一致するように
振動発生用出力信号発生回路が発生する振動発生用出力
信号を修正し、再度振動発生用出力信号発生回路から修
正後の振動発生用出力信号を上記振動発生装置へ送って
振動発生装置を振動させ、振動検出手段が検出した振動
発生装置の実際の振動の波形が、さらに上記制御目標波
形に一致するように上記振動発生用出力信号発生回路が
発生する振動発生用出力信号を修正する。このようにし
て振動発生装置の振動と振動発生用出力信号発生回路が
発生する振動発生用出力信号の修正とを順次繰り返し実
施して、振動制御系の制御目標波形についての伝達関数
を正確な伝達関数に近づけて行き、正確な伝達関数に対
する得られた伝達関数の誤差が殆ど無視できる程度に達
した段階で、得られた伝達関数の下で振動試験の本番に
入る。
【０００４】図３に、ある地震波を制御目標波形とし
て、正確な伝達関数を得るための予備的な振動発生プロ
セスにおいて、振動発生装置の振動と振動制御系の振動
発生用出力信号発生回路が発生する振動発生用出力信号
の修正とを上述のようにして順次繰り返し実施したとき
の、得られた伝達関数の誤差率の変化の１例を、グラフ
ａとして示す。同図において、横軸は加振回数を示し、
振動発生用出力信号発生回路が発生する振動発生用出力
信号に従って制御目標波形の波形時間の間、振動発生装
置に振動を発生させるのを加振回数１回としている。そ
の際、加振回数が重ねられる毎に、上述のようにして振
動発生用出力信号が修正される。他方、図３の縦軸は下
式で定義される伝達関数の誤差率を対数目盛で示す。誤
差率＝Σ{(目標波形の振幅)2−(検出波形の振幅)2}／Σ
(目標波形の振幅)2
て、正確な伝達関数を得るための予備的な振動発生プロ
セスにおいて、振動発生装置の振動と振動制御系の振動
発生用出力信号発生回路が発生する振動発生用出力信号
の修正とを上述のようにして順次繰り返し実施したとき
の、得られた伝達関数の誤差率の変化の１例を、グラフ
ａとして示す。同図において、横軸は加振回数を示し、
振動発生用出力信号発生回路が発生する振動発生用出力
信号に従って制御目標波形の波形時間の間、振動発生装
置に振動を発生させるのを加振回数１回としている。そ
の際、加振回数が重ねられる毎に、上述のようにして振
動発生用出力信号が修正される。他方、図３の縦軸は下
式で定義される伝達関数の誤差率を対数目盛で示す。誤
差率＝Σ{(目標波形の振幅)2−(検出波形の振幅)2}／Σ
(目標波形の振幅)2
【０００５】図３のグラフａに見られるように、加振回
数が数回の間は誤差率が殆ど１００％であり、加振回数
が数回を越えてから誤差率が少しずつ減少し、加振回数
が１０回前後に至って誤差率が急激に減少するものの、
加振回数が２０回繰り返されても得られる伝達関数の誤
差率は２％を下らない。
数が数回の間は誤差率が殆ど１００％であり、加振回数
が数回を越えてから誤差率が少しずつ減少し、加振回数
が１０回前後に至って誤差率が急激に減少するものの、
加振回数が２０回繰り返されても得られる伝達関数の誤
差率は２％を下らない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、本番の振動
試験に入る前の、伝達関数を得るための予備的な振動発
生プロセスにおいて、制御目標波形の波形時間が長けれ
ば長い程、また許容可能な伝達関数を得るまでの加振回
数が多ければ多い程、予備的な振動発生プロセスに多大
な時間を費やすこととなる。
試験に入る前の、伝達関数を得るための予備的な振動発
生プロセスにおいて、制御目標波形の波形時間が長けれ
ば長い程、また許容可能な伝達関数を得るまでの加振回
数が多ければ多い程、予備的な振動発生プロセスに多大
な時間を費やすこととなる。
【０００７】そこで本発明は、許容範囲内の低い誤差率
の伝達関数を得るまでの予備的な振動発生プロセスに要
する時間を大幅に短縮することができるような、振動制
御系における伝達関数の短時間内取得方法および装置を
提供しようとするものである。
の伝達関数を得るまでの予備的な振動発生プロセスに要
する時間を大幅に短縮することができるような、振動制
御系における伝達関数の短時間内取得方法および装置を
提供しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明の振動制御系における伝達関数の短時間内取
得方法において、まず制御目標波形の波形時間を短縮し
た１／ｎの波形時間のランダム波を第１次振動発生用時
間領域波形とする振動発生用出力信号により振動発生装
置に振動を発生させる。同振動発生装置が発生した第１
次振動を検出して得られる第１次検出振動波形を時間領
域の関数としてフーリエ変換をすることにより第１次検
出振動周波数領域波形に変換する。そして上記制御目標
波形を時間領域の関数としてフーリエ変換をすることに
より得られた制御目標周波数領域波形について設定した
設定点数分の互いに相異なる設定周波数のうちから上記
設定点数を縮減した１／ｎの点数の設定周波数を選択周
波数として選択し、同選択周波数に関する上記第１次検
出振動周波数領域波形のスペクトル・データはそのまま
利用し、上記各選択周波数間の上記設定周波数に関する
スペクトル・データについては、直近上位の選択周波数
と直近下位の選択周波数との差に対する直近上位の選択
周波数に関する上記第１次検出振動周波数領域波形のス
ペクトル・データと直近下位の選択周波数に関する上記
第１次検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと
の差を勾配とする比例配分による直線補完演算により補
完した後、上記制御目標周波数領域波形のスペクトル・
データと上記第１次検出振動周波数領域波形のスペクト
ル・データとの比を求める。さらに同比の値を上記ラン
ダム波の周波数領域波形に乗じて第２次振動発生用周波
数領域波形を作成し、同第２次振動発生用周波数領域波
形を上記制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎの波
形時間の第２次振動発生用時間領域波形に変換した後、
同第２次振動発生用時間領域波形の新たな振動発生用出
力信号により上記振動発生装置に第２次振動を発生させ
る。以後、上記第１次振動の場合と同様のデータ処理お
よび演算処理を行ない、このような処理操作の回数を重
ねて上記制御目標波形についての伝達関数を短時間内に
取得する。
め、本発明の振動制御系における伝達関数の短時間内取
得方法において、まず制御目標波形の波形時間を短縮し
た１／ｎの波形時間のランダム波を第１次振動発生用時
間領域波形とする振動発生用出力信号により振動発生装
置に振動を発生させる。同振動発生装置が発生した第１
次振動を検出して得られる第１次検出振動波形を時間領
域の関数としてフーリエ変換をすることにより第１次検
出振動周波数領域波形に変換する。そして上記制御目標
波形を時間領域の関数としてフーリエ変換をすることに
より得られた制御目標周波数領域波形について設定した
設定点数分の互いに相異なる設定周波数のうちから上記
設定点数を縮減した１／ｎの点数の設定周波数を選択周
波数として選択し、同選択周波数に関する上記第１次検
出振動周波数領域波形のスペクトル・データはそのまま
利用し、上記各選択周波数間の上記設定周波数に関する
スペクトル・データについては、直近上位の選択周波数
と直近下位の選択周波数との差に対する直近上位の選択
周波数に関する上記第１次検出振動周波数領域波形のス
ペクトル・データと直近下位の選択周波数に関する上記
第１次検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと
の差を勾配とする比例配分による直線補完演算により補
完した後、上記制御目標周波数領域波形のスペクトル・
データと上記第１次検出振動周波数領域波形のスペクト
ル・データとの比を求める。さらに同比の値を上記ラン
ダム波の周波数領域波形に乗じて第２次振動発生用周波
数領域波形を作成し、同第２次振動発生用周波数領域波
形を上記制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎの波
形時間の第２次振動発生用時間領域波形に変換した後、
同第２次振動発生用時間領域波形の新たな振動発生用出
力信号により上記振動発生装置に第２次振動を発生させ
る。以後、上記第１次振動の場合と同様のデータ処理お
よび演算処理を行ない、このような処理操作の回数を重
ねて上記制御目標波形についての伝達関数を短時間内に
取得する。
【０００９】また、本発明の振動制御系における伝達関
数の短時間内取得装置は、制御目標波形を時間領域の関
数として処理し同制御目標波形を表す制御目標時間領域
波形信号を発生する制御目標時間領域波形信号発生手段
と、同制御目標時間領域波形信号発生手段から送られた
制御目標時間領域波形信号に基づき上記制御目標時間領
域波形をフーリエ変換を通して制御目標周波数領域波形
に変換し制御目標周波数領域波形信号を発生する制御目
標周波数領域波形信号発生手段とを備える。他方、本発
明の振動制御系における伝達関数の短時間内取得装置
は、上記制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎの波
形時間のランダム波を振動発生用時間領域波形とする振
動発生用出力信号を発生することができる振動発生用出
力信号発生手段と、同振動発生用出力信号発生手段から
送られた上記振動発生用出力信号に従って振動を発生す
る振動発生装置と、同振動発生装置が発生した振動を検
出する振動検出手段とを備える。本発明の振動制御系に
おける伝達関数の短時間内取得装置は、さらに、上記振
動検出手段が検出した振動に基づいて検出振動波形を表
す検出振動時間領域波形信号を発生する検出振動時間領
域波形信号発生手段と、同検出振動時間領域波形信号発
生手段から送られた検出振動時間領域波形信号に基づき
同検出振動時間領域波形をフーリエ変換を通して検出振
動周波数領域波形に変換するとともに上記制御目標周波
数領域波形について定めた設定周波数のうちから設定点
数を縮減した１／ｎの点数の設定周波数を選択周波数と
して選択し、同選択周波数に関する上記検出振動周波数
領域波形のスペクトル・データはそのまま利用し、上記
各選択周波数間の上記設定周波数に関するスペクトル・
データについては、直近上位の選択周波数と直近下位の
選択周波数との差に対する直近上位の選択周波数に関す
る上記検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと
直近下位の選択周波数に関する上記検出振動周波数領域
波形のスペクトル・データとの差を勾配とする比例配分
による直線補完演算により補完して上記検出振動周波数
領域波形の補完波形を表す検出振動周波数領域補完波形
信号を発生する検出振動周波数領域補完波形信号発生手
段とを備える。また、本発明の振動制御系における伝達
関数の短時間内取得装置は、上記制御目標周波数領域波
形信号発生手段から送られた上記制御目標周波数領域波
形信号と上記検出振動周波数領域補完波形信号発生手段
から送られた上記検出振動周波数領域補完波形信号との
各信号値の比を演算して比信号を発生する除算器と、同
除算器から送られた比信号を上記ランダム波の周波数領
域波形を表すランダム波周波数領域波形信号に乗じて同
ランダム波周波数領域波形を修正し振動発生用周波数領
域波形の修正波形を表す振動発生用周波数領域修正波形
信号を発生する振動発生用周波数領域修正波形信号発生
手段とを備え、上記振動発生用出力信号発生手段が、上
記振動発生用周波数領域修正波形信号発生手段から送ら
れた振動発生用周波数領域修正波形信号に基づき上記振
動発生用周波数領域修正波形を振動発生用時間領域修正
波形に変換し、同振動発生用時間領域修正波形を表す振
動発生用時間領域修正波形信号を新たな振動発生用出力
信号として、上記制御目標波形の波形時間を短縮した１
／ｎの波形時間の振動発生用時間領域修正波形を表す振
動発生用時間領域修正波形信号を上記振動発生装置へ送
ることができるように構成されている。
数の短時間内取得装置は、制御目標波形を時間領域の関
数として処理し同制御目標波形を表す制御目標時間領域
波形信号を発生する制御目標時間領域波形信号発生手段
と、同制御目標時間領域波形信号発生手段から送られた
制御目標時間領域波形信号に基づき上記制御目標時間領
域波形をフーリエ変換を通して制御目標周波数領域波形
に変換し制御目標周波数領域波形信号を発生する制御目
標周波数領域波形信号発生手段とを備える。他方、本発
明の振動制御系における伝達関数の短時間内取得装置
は、上記制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎの波
形時間のランダム波を振動発生用時間領域波形とする振
動発生用出力信号を発生することができる振動発生用出
力信号発生手段と、同振動発生用出力信号発生手段から
送られた上記振動発生用出力信号に従って振動を発生す
る振動発生装置と、同振動発生装置が発生した振動を検
出する振動検出手段とを備える。本発明の振動制御系に
おける伝達関数の短時間内取得装置は、さらに、上記振
動検出手段が検出した振動に基づいて検出振動波形を表
す検出振動時間領域波形信号を発生する検出振動時間領
域波形信号発生手段と、同検出振動時間領域波形信号発
生手段から送られた検出振動時間領域波形信号に基づき
同検出振動時間領域波形をフーリエ変換を通して検出振
動周波数領域波形に変換するとともに上記制御目標周波
数領域波形について定めた設定周波数のうちから設定点
数を縮減した１／ｎの点数の設定周波数を選択周波数と
して選択し、同選択周波数に関する上記検出振動周波数
領域波形のスペクトル・データはそのまま利用し、上記
各選択周波数間の上記設定周波数に関するスペクトル・
データについては、直近上位の選択周波数と直近下位の
選択周波数との差に対する直近上位の選択周波数に関す
る上記検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと
直近下位の選択周波数に関する上記検出振動周波数領域
波形のスペクトル・データとの差を勾配とする比例配分
による直線補完演算により補完して上記検出振動周波数
領域波形の補完波形を表す検出振動周波数領域補完波形
信号を発生する検出振動周波数領域補完波形信号発生手
段とを備える。また、本発明の振動制御系における伝達
関数の短時間内取得装置は、上記制御目標周波数領域波
形信号発生手段から送られた上記制御目標周波数領域波
形信号と上記検出振動周波数領域補完波形信号発生手段
から送られた上記検出振動周波数領域補完波形信号との
各信号値の比を演算して比信号を発生する除算器と、同
除算器から送られた比信号を上記ランダム波の周波数領
域波形を表すランダム波周波数領域波形信号に乗じて同
ランダム波周波数領域波形を修正し振動発生用周波数領
域波形の修正波形を表す振動発生用周波数領域修正波形
信号を発生する振動発生用周波数領域修正波形信号発生
手段とを備え、上記振動発生用出力信号発生手段が、上
記振動発生用周波数領域修正波形信号発生手段から送ら
れた振動発生用周波数領域修正波形信号に基づき上記振
動発生用周波数領域修正波形を振動発生用時間領域修正
波形に変換し、同振動発生用時間領域修正波形を表す振
動発生用時間領域修正波形信号を新たな振動発生用出力
信号として、上記制御目標波形の波形時間を短縮した１
／ｎの波形時間の振動発生用時間領域修正波形を表す振
動発生用時間領域修正波形信号を上記振動発生装置へ送
ることができるように構成されている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施の
形態について説明する。図１に本発明の１実施の形態に
係る振動制御系における伝達関数の短時間内取得装置の
信号処理系統を示す。同図において、振動制御系１の制
御目標時間領域波形信号発生手段８は、例えばある特定
の地震波形等のリファレンス波形よりなる制御目標波形
を時間領域の関数として処理し同制御目標波形を表す制
御目標時間領域波形信号を発生するように構成されてお
り、同制御目標時間領域波形信号発生手段８の出力信号
は、制御目標周波数領域波形信号発生手段９へと送られ
る。制御目標周波数領域波形信号発生手段９は、制御目
標時間領域波形信号発生手段８から送られた制御目標時
間領域波形信号に基づき、上記制御目標時間領域波形を
フーリエ変換を通して制御目標周波数領域波形に変換し
て制御目標周波数領域波形信号を発生し、発生した制御
目標周波数領域波形信号を除算器７へ送る。
形態について説明する。図１に本発明の１実施の形態に
係る振動制御系における伝達関数の短時間内取得装置の
信号処理系統を示す。同図において、振動制御系１の制
御目標時間領域波形信号発生手段８は、例えばある特定
の地震波形等のリファレンス波形よりなる制御目標波形
を時間領域の関数として処理し同制御目標波形を表す制
御目標時間領域波形信号を発生するように構成されてお
り、同制御目標時間領域波形信号発生手段８の出力信号
は、制御目標周波数領域波形信号発生手段９へと送られ
る。制御目標周波数領域波形信号発生手段９は、制御目
標時間領域波形信号発生手段８から送られた制御目標時
間領域波形信号に基づき、上記制御目標時間領域波形を
フーリエ変換を通して制御目標周波数領域波形に変換し
て制御目標周波数領域波形信号を発生し、発生した制御
目標周波数領域波形信号を除算器７へ送る。
【００１１】他方、振動制御系１は、振動発生装置３へ
振動発生用出力信号を発生する振動発生用出力信号発生
手段２を備えており、この振動発生用出力信号発生手段
２が、上記の特定の地震波形等のリファレンス波形より
なる上記制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎの波
形時間のランダム波を振動発生用時間領域波形とする振
動発生用出力信号を発生することができるように構成さ
れている。正確な伝達関数を得るための予備的な振動発
生プロセスにおいて、振動発生装置３は、振動発生用出
力信号発生手段２から送られた上記制御目標波形の波形
時間を短縮した１／ｎの波形時間のランダム波を第１次
の振動発生用時間領域波形とする振動発生用出力信号に
従って第１次の振動を発生する。
振動発生用出力信号を発生する振動発生用出力信号発生
手段２を備えており、この振動発生用出力信号発生手段
２が、上記の特定の地震波形等のリファレンス波形より
なる上記制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎの波
形時間のランダム波を振動発生用時間領域波形とする振
動発生用出力信号を発生することができるように構成さ
れている。正確な伝達関数を得るための予備的な振動発
生プロセスにおいて、振動発生装置３は、振動発生用出
力信号発生手段２から送られた上記制御目標波形の波形
時間を短縮した１／ｎの波形時間のランダム波を第１次
の振動発生用時間領域波形とする振動発生用出力信号に
従って第１次の振動を発生する。
【００１２】振動発生装置３が発生した振動は、例えば
加速度ピックアップ等の振動検出手段４により検出され
る。振動検出手段４が発生した振動検出データ信号は、
振動制御系１の検出振動時間領域波形信号発生手段５へ
送られる。検出振動時間領域波形信号発生手段５は、振
動検出手段４から送られた振動検出データ信号に基づい
て、検出された振動の波形を表す検出振動時間領域波形
信号を発生し、発生した検出振動時間領域波形信号を出
力信号として検出振動周波数領域補完波形信号発生手段
６へ送る。
加速度ピックアップ等の振動検出手段４により検出され
る。振動検出手段４が発生した振動検出データ信号は、
振動制御系１の検出振動時間領域波形信号発生手段５へ
送られる。検出振動時間領域波形信号発生手段５は、振
動検出手段４から送られた振動検出データ信号に基づい
て、検出された振動の波形を表す検出振動時間領域波形
信号を発生し、発生した検出振動時間領域波形信号を出
力信号として検出振動周波数領域補完波形信号発生手段
６へ送る。
【００１３】検出振動周波数領域補完波形信号発生手段
６は、検出振動時間領域波形信号発生手段５から送られ
た検出振動時間領域波形信号に基づき、同検出振動時間
領域波形をフーリエ変換を通して検出振動周波数領域波
形に変換する。そして、上記制御目標周波数領域波形に
ついて定めた例えば図２の設定周波数Ａの列において第
０番から第１６番まで例示したような０Ｈｚ，１．２５
Ｈｚ、２．５Ｈｚ、・・・等の設定周波数Ａのうちから
設定点数を縮減した１／ｎの点数、例えば１／４の点数
の設定周波数を、例えば図２の選択周波数Ｂの列におい
て第０番から第４番まで例示したような０Ｈｚ、５Ｈ
ｚ，１０Ｈｚ、・・・等の選択周波数Ｂとして選択し、
選択周波数Ｂに関する上記検出振動周波数領域波形のス
ペクトル・データはそのまま利用し、上記各選択周波数
Ｂ間の上記設定周波数に関するスペクトル・データにつ
いては、直近上位の選択周波数Ｂと直近下位の選択周波
数Ｂとの差に対する直近上位の選択周波数に関する上記
検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと直近下
位の選択周波数Ｂに関する上記検出振動周波数領域波形
のスペクトル・データとの差を勾配とする比例配分によ
る直線補完演算により補完して上記検出振動周波数領域
波形の補完波形を表す検出振動周波数領域補完波形信号
を発生し、発生した検出振動周波数領域補完波形信号を
出力信号として除算器７へ送る。
６は、検出振動時間領域波形信号発生手段５から送られ
た検出振動時間領域波形信号に基づき、同検出振動時間
領域波形をフーリエ変換を通して検出振動周波数領域波
形に変換する。そして、上記制御目標周波数領域波形に
ついて定めた例えば図２の設定周波数Ａの列において第
０番から第１６番まで例示したような０Ｈｚ，１．２５
Ｈｚ、２．５Ｈｚ、・・・等の設定周波数Ａのうちから
設定点数を縮減した１／ｎの点数、例えば１／４の点数
の設定周波数を、例えば図２の選択周波数Ｂの列におい
て第０番から第４番まで例示したような０Ｈｚ、５Ｈ
ｚ，１０Ｈｚ、・・・等の選択周波数Ｂとして選択し、
選択周波数Ｂに関する上記検出振動周波数領域波形のス
ペクトル・データはそのまま利用し、上記各選択周波数
Ｂ間の上記設定周波数に関するスペクトル・データにつ
いては、直近上位の選択周波数Ｂと直近下位の選択周波
数Ｂとの差に対する直近上位の選択周波数に関する上記
検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと直近下
位の選択周波数Ｂに関する上記検出振動周波数領域波形
のスペクトル・データとの差を勾配とする比例配分によ
る直線補完演算により補完して上記検出振動周波数領域
波形の補完波形を表す検出振動周波数領域補完波形信号
を発生し、発生した検出振動周波数領域補完波形信号を
出力信号として除算器７へ送る。
【００１４】上述の直線補完演算の１例を以下に示す。
例えば制御目標周波数領域波形に係る０番目の設定周波
数０Ｈｚのスペクトル・データをｃ0とし、同制御目標
波形に係る４番目の設定周波数５Ｈｚのスペクトル・デ
ータをｃ5とすると、検出振動周波数領域補完波形に係
る０番目の設定周波数０Ｈｚから４番目の設定周波数５
Ｈｚまでのスペクトル・データは、それぞれ以下の通り
である。 ０番目の設定周波数０Ｈｚに対応する選択周波数のスペ
クトル・データ：ｃ0 １番目の設定周波数１．２５Ｈｚに対応する補完スペク
トル・データ：ｃ1 ｃ1＝ｃ0＋（ｃ5−ｃ0）×（１／４） ２番目の設定周波数２．５Ｈｚに対応する補完スペクト
ル・データ：ｃ2 ｃ2＝ｃ0＋（ｃ5−ｃ0）×（２／４） ３番目の設定周波数３．７５Ｈｚに対応する補完スペク
トル・データ：ｃ3 ｃ3＝ｃ0＋（ｃ5−ｃ0）×（３／４） ４番目の設定周波数５Ｈｚに対応する選択周波数のスペ
クトル・データ：ｃ5
例えば制御目標周波数領域波形に係る０番目の設定周波
数０Ｈｚのスペクトル・データをｃ0とし、同制御目標
波形に係る４番目の設定周波数５Ｈｚのスペクトル・デ
ータをｃ5とすると、検出振動周波数領域補完波形に係
る０番目の設定周波数０Ｈｚから４番目の設定周波数５
Ｈｚまでのスペクトル・データは、それぞれ以下の通り
である。 ０番目の設定周波数０Ｈｚに対応する選択周波数のスペ
クトル・データ：ｃ0 １番目の設定周波数１．２５Ｈｚに対応する補完スペク
トル・データ：ｃ1 ｃ1＝ｃ0＋（ｃ5−ｃ0）×（１／４） ２番目の設定周波数２．５Ｈｚに対応する補完スペクト
ル・データ：ｃ2 ｃ2＝ｃ0＋（ｃ5−ｃ0）×（２／４） ３番目の設定周波数３．７５Ｈｚに対応する補完スペク
トル・データ：ｃ3 ｃ3＝ｃ0＋（ｃ5−ｃ0）×（３／４） ４番目の設定周波数５Ｈｚに対応する選択周波数のスペ
クトル・データ：ｃ5
【００１５】除算器７は、制御目標周波数領域波形信号
発生手段９から送られた上記制御目標周波数領域波形信
号と検出振動周波数領域補完波形信号発生手段６から送
られた上記検出振動周波数領域補完波形信号との各信号
値の比を演算して比信号を発生する。除算器７が発生し
た比信号は、乗算器１０へ送られる。乗算器１０におい
て、除算器７から送られた比信号は、振動発生用周波数
領域修正波形信号発生手段１１が発生する振動発生用周
波数領域修正波形信号に乗算器１０において乗算され
る。振動発生用周波数領域修正波形信号発生手段１１
は、上記ランダム波の周波数領域波形を表すランダム波
周波数領域波形信号を発生し、発生したランダム波周波
数領域波形信号を乗算器１０へ送ることにより、ランダ
ム波周波数領域波形を修正し振動発生用周波数領域波形
の修正波形を表す振動発生用周波数領域修正波形信号を
発生し、発生した振動発生用周波数領域修正波形信号
を、振動発生用出力信号発生手段２へ送るとともに、上
述のように乗算器１０へ、フィードバック信号として送
る。
発生手段９から送られた上記制御目標周波数領域波形信
号と検出振動周波数領域補完波形信号発生手段６から送
られた上記検出振動周波数領域補完波形信号との各信号
値の比を演算して比信号を発生する。除算器７が発生し
た比信号は、乗算器１０へ送られる。乗算器１０におい
て、除算器７から送られた比信号は、振動発生用周波数
領域修正波形信号発生手段１１が発生する振動発生用周
波数領域修正波形信号に乗算器１０において乗算され
る。振動発生用周波数領域修正波形信号発生手段１１
は、上記ランダム波の周波数領域波形を表すランダム波
周波数領域波形信号を発生し、発生したランダム波周波
数領域波形信号を乗算器１０へ送ることにより、ランダ
ム波周波数領域波形を修正し振動発生用周波数領域波形
の修正波形を表す振動発生用周波数領域修正波形信号を
発生し、発生した振動発生用周波数領域修正波形信号
を、振動発生用出力信号発生手段２へ送るとともに、上
述のように乗算器１０へ、フィードバック信号として送
る。
【００１６】振動発生用出力信号発生手段２は、振動発
生用周波数領域修正波形信号発生手段 １１から送られ
た振動発生用周波数領域修正波形信号に基づき、振動発
生用周波数領域修正波形を振動発生用時間領域修正波形
に変換し、上記制御目標波形の波形時間を短縮した１／
ｎの波形時間の振動発生用時間領域修正波形を表す振動
発生用時間領域修正波形信号を第２次の振動発生用時間
領域波形信号として振動発生装置３へ送ることができる
ように構成されている。
生用周波数領域修正波形信号発生手段 １１から送られ
た振動発生用周波数領域修正波形信号に基づき、振動発
生用周波数領域修正波形を振動発生用時間領域修正波形
に変換し、上記制御目標波形の波形時間を短縮した１／
ｎの波形時間の振動発生用時間領域修正波形を表す振動
発生用時間領域修正波形信号を第２次の振動発生用時間
領域波形信号として振動発生装置３へ送ることができる
ように構成されている。
【００１７】制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎ
の波形時間の第２次振動発生用時間領域波形信号を振動
発生装置３へ送って振動発生装置３を振動させた後は、
上記第１次の振動の場合と同様のデータ処理および演算
処理を行ない、このような処理操作の回数を重ねて、上
記制御目標波形についての伝達関数の誤差率を低減させ
て行く。
の波形時間の第２次振動発生用時間領域波形信号を振動
発生装置３へ送って振動発生装置３を振動させた後は、
上記第１次の振動の場合と同様のデータ処理および演算
処理を行ない、このような処理操作の回数を重ねて、上
記制御目標波形についての伝達関数の誤差率を低減させ
て行く。
【００１８】このようにして、図３のグラフａの場合の
地震波の波形時間の３２分の１に短縮された波形時間の
ランダム波を用いた予備的な振動発生プロセスにおける
加振回数を１５回経てから、図３のグラフａの場合の地
震波と同じ地震波を制御目標波形とし、同グラフａの場
合に使用した装置と同じ装置を使用して、振動発生装置
に制御目標波形の全波形時間にわたる振動を繰り返し発
生させたときの、各次毎の伝達関数の誤差率の変化を、
グラフｂとして示す。グラフｂに見られるように、第１
回目の加振時において誤差率が略２０％近くまで低下し
ており、その後誤差率は急激に低下し、５回目の加振時
において伝達関数の誤差率は２％を下回っている。しか
も、ランダム波を用いた予備的な振動発生プロセスに要
した時間を考慮しても、本発明により、許容可能な誤差
率の伝達関数を得るまでに要する時間が、従来要してい
た時間よりも遥かに短縮される。
地震波の波形時間の３２分の１に短縮された波形時間の
ランダム波を用いた予備的な振動発生プロセスにおける
加振回数を１５回経てから、図３のグラフａの場合の地
震波と同じ地震波を制御目標波形とし、同グラフａの場
合に使用した装置と同じ装置を使用して、振動発生装置
に制御目標波形の全波形時間にわたる振動を繰り返し発
生させたときの、各次毎の伝達関数の誤差率の変化を、
グラフｂとして示す。グラフｂに見られるように、第１
回目の加振時において誤差率が略２０％近くまで低下し
ており、その後誤差率は急激に低下し、５回目の加振時
において伝達関数の誤差率は２％を下回っている。しか
も、ランダム波を用いた予備的な振動発生プロセスに要
した時間を考慮しても、本発明により、許容可能な誤差
率の伝達関数を得るまでに要する時間が、従来要してい
た時間よりも遥かに短縮される。
【００１９】
【発明の効果】まず、本発明の振動制御系における伝達
関数の短時間内取得方法によれば、以下のような効果が
得られる。 （１）制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎの波形
時間のランダム波を第１次振動発生用時間領域波形とす
る振動発生用出力信号により振動発生装置に振動を発生
させ、同振動発生装置が発生した第１次振動を検出して
得られる第１次検出振動波形を時間領域の関数としてフ
ーリエ変換をすることにより第１次検出振動周波数領域
波形に変換し、上記制御目標波形を時間領域の関数とし
てフーリエ変換をすることにより得られた制御目標周波
数領域波形について設定した設定点数分の互いに相異な
る設定周波数のうちから上記設定点数を縮減した１／ｎ
の点数の設定周波数を選択周波数として選択し、同選択
周波数に関する上記第１次検出振動周波数領域波形のス
ペクトル・データはそのまま利用し、上記各選択周波数
間の上記設定周波数に関するスペクトル・データについ
ては、直近上位の選択周波数と直近下位の選択周波数と
の差に対する直近上位の選択周波数に関する上記第１次
検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと直近下
位の選択周波数に関する上記第１次検出振動周波数領域
波形のスペクトル・データとの差を勾配とする比例配分
による直線補完演算により補完した後、上記制御目標周
波数領域波形のスペクトル・データと上記第１次検出振
動周波数領域波形のスペクトル・データとの比を求め、
同比の値を上記ランダム波の周波数領域波形に乗じて第
２次振動発生用周波数領域波形を作成し、同第２次振動
発生用周波数領域波形を上記制御目標波形の波形時間を
短縮した１／ｎの波形時間の第２次振動発生用時間領域
波形に変換した後、同第２次振動発生用時間領域波形の
新たな振動発生用出力信号により上記振動発生装置に第
２次振動を発生させ、以後上記第１次振動の場合と同様
のデータ処理および演算処理を行ない、このような処理
操作の回数を重ねて上記制御目標波形についての伝達関
数を短時間内に取得するようにしたので、許容範囲内の
低い誤差率の伝達関数を得るまでの予備的な振動発生プ
ロセスに要する時間を大幅に短縮することができる（請
求項１）。次に、本発明の振動制御系における伝達関数
の短時間内取得装置によれば、以下のような効果が得ら
れる。 （２）制御目標波形を時間領域の関数として処理し同制
御目標波形を表す制御目標時間領域波形信号を発生する
制御目標時間領域波形信号発生手段と、同制御目標時間
領域波形信号発生手段から送られた制御目標時間領域波
形信号に基づき上記制御目標時間領域波形をフーリエ変
換を通して制御目標周波数領域波形に変換し制御目標周
波数領域波形信号を発生する制御目標周波数領域波形信
号発生手段と、上記制御目標波形の波形時間を短縮した
１／ｎの波形時間のランダム波を振動発生用時間領域波
形とする振動発生用出力信号を発生することができる振
動発生用出力信号発生手段と、同振動発生用出力信号発
生手段から送られた上記振動発生用出力信号に従って振
動を発生する振動発生装置と、同振動発生装置が発生し
た振動を検出する振動検出手段と、同振動検出手段が検
出した振動に基づいて検出振動波形を表す検出振動時間
領域波形信号を発生する検出振動時間領域波形信号発生
手段と、同検出振動時間領域波形信号発生手段から送ら
れた検出振動時間領域波形信号に基づき同検出振動時間
領域波形をフーリエ変換を通して検出振動周波数領域波
形に変換するとともに上記制御目標周波数領域波形につ
いて定めた設定周波数のうちから設定点数を縮減した１
／ｎの点数の設定周波数を選択周波数として選択し、同
選択周波数に関する上記検出振動周波数領域波形のスペ
クトル・データはそのまま利用し、上記各選択周波数間
の上記設定周波数に関するスペクトル・データについて
は、直近上位の選択周波数と直近下位の選択周波数との
差に対する直近上位の選択周波数に関する上記検出振動
周波数領域波形のスペクトル・データと直近下位の選択
周波数に関する上記検出振動周波数領域波形のスペクト
ル・データとの差を勾配とする比例配分による直線補完
演算により補完して上記検出振動周波数領域波形の補完
波形を表す検出振動周波数領域補完波形信号を発生する
検出振動周波数領域補完波形信号発生手段と、上記制御
目標周波数領域波形信号発生手段から送られた上記制御
目標周波数領域波形信号と上記検出振動周波数領域補完
波形信号発生手段から送られた上記検出振動周波数領域
補完波形信号との各信号値の比を演算して比信号を発生
する除算器と、同除算器から送られた比信号を上記ラン
ダム波の周波数領域波形を表すランダム波周波数領域波
形信号に乗じて同ランダム波周波数領域波形を修正し振
動発生用周波数領域波形の修正波形を表す振動発生用周
波数領域修正波形信号を発生する振動発生用周波数領域
修正波形信号発生手段とを備え、上記振動発生用出力信
号発生手段が、上記振動発生用周波数領域修正波形信号
発生手段から送られた振動発生用周波数領域修正波形信
号に基づき上記振動発生用周波数領域修正波形を振動発
生用時間領域修正波形に変換し同振動発生用時間領域修
正波形を表す振動発生用時間領域修正波形信号を新たな
振動発生用出力信号として上記制御目標波形の波形時間
を短縮した１／ｎの波形時間の振動発生用時間領域修正
波形を表す振動発生用時間領域修正波形信号を上記振動
発生装置へ送ることができるように構成されているの
で、許容範囲内の低い誤差率の伝達関数を得るまでの予
備的な振動発生プロセスに要する時間を大幅に短縮する
装置が得られる（請求項２）。
関数の短時間内取得方法によれば、以下のような効果が
得られる。 （１）制御目標波形の波形時間を短縮した１／ｎの波形
時間のランダム波を第１次振動発生用時間領域波形とす
る振動発生用出力信号により振動発生装置に振動を発生
させ、同振動発生装置が発生した第１次振動を検出して
得られる第１次検出振動波形を時間領域の関数としてフ
ーリエ変換をすることにより第１次検出振動周波数領域
波形に変換し、上記制御目標波形を時間領域の関数とし
てフーリエ変換をすることにより得られた制御目標周波
数領域波形について設定した設定点数分の互いに相異な
る設定周波数のうちから上記設定点数を縮減した１／ｎ
の点数の設定周波数を選択周波数として選択し、同選択
周波数に関する上記第１次検出振動周波数領域波形のス
ペクトル・データはそのまま利用し、上記各選択周波数
間の上記設定周波数に関するスペクトル・データについ
ては、直近上位の選択周波数と直近下位の選択周波数と
の差に対する直近上位の選択周波数に関する上記第１次
検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと直近下
位の選択周波数に関する上記第１次検出振動周波数領域
波形のスペクトル・データとの差を勾配とする比例配分
による直線補完演算により補完した後、上記制御目標周
波数領域波形のスペクトル・データと上記第１次検出振
動周波数領域波形のスペクトル・データとの比を求め、
同比の値を上記ランダム波の周波数領域波形に乗じて第
２次振動発生用周波数領域波形を作成し、同第２次振動
発生用周波数領域波形を上記制御目標波形の波形時間を
短縮した１／ｎの波形時間の第２次振動発生用時間領域
波形に変換した後、同第２次振動発生用時間領域波形の
新たな振動発生用出力信号により上記振動発生装置に第
２次振動を発生させ、以後上記第１次振動の場合と同様
のデータ処理および演算処理を行ない、このような処理
操作の回数を重ねて上記制御目標波形についての伝達関
数を短時間内に取得するようにしたので、許容範囲内の
低い誤差率の伝達関数を得るまでの予備的な振動発生プ
ロセスに要する時間を大幅に短縮することができる（請
求項１）。次に、本発明の振動制御系における伝達関数
の短時間内取得装置によれば、以下のような効果が得ら
れる。 （２）制御目標波形を時間領域の関数として処理し同制
御目標波形を表す制御目標時間領域波形信号を発生する
制御目標時間領域波形信号発生手段と、同制御目標時間
領域波形信号発生手段から送られた制御目標時間領域波
形信号に基づき上記制御目標時間領域波形をフーリエ変
換を通して制御目標周波数領域波形に変換し制御目標周
波数領域波形信号を発生する制御目標周波数領域波形信
号発生手段と、上記制御目標波形の波形時間を短縮した
１／ｎの波形時間のランダム波を振動発生用時間領域波
形とする振動発生用出力信号を発生することができる振
動発生用出力信号発生手段と、同振動発生用出力信号発
生手段から送られた上記振動発生用出力信号に従って振
動を発生する振動発生装置と、同振動発生装置が発生し
た振動を検出する振動検出手段と、同振動検出手段が検
出した振動に基づいて検出振動波形を表す検出振動時間
領域波形信号を発生する検出振動時間領域波形信号発生
手段と、同検出振動時間領域波形信号発生手段から送ら
れた検出振動時間領域波形信号に基づき同検出振動時間
領域波形をフーリエ変換を通して検出振動周波数領域波
形に変換するとともに上記制御目標周波数領域波形につ
いて定めた設定周波数のうちから設定点数を縮減した１
／ｎの点数の設定周波数を選択周波数として選択し、同
選択周波数に関する上記検出振動周波数領域波形のスペ
クトル・データはそのまま利用し、上記各選択周波数間
の上記設定周波数に関するスペクトル・データについて
は、直近上位の選択周波数と直近下位の選択周波数との
差に対する直近上位の選択周波数に関する上記検出振動
周波数領域波形のスペクトル・データと直近下位の選択
周波数に関する上記検出振動周波数領域波形のスペクト
ル・データとの差を勾配とする比例配分による直線補完
演算により補完して上記検出振動周波数領域波形の補完
波形を表す検出振動周波数領域補完波形信号を発生する
検出振動周波数領域補完波形信号発生手段と、上記制御
目標周波数領域波形信号発生手段から送られた上記制御
目標周波数領域波形信号と上記検出振動周波数領域補完
波形信号発生手段から送られた上記検出振動周波数領域
補完波形信号との各信号値の比を演算して比信号を発生
する除算器と、同除算器から送られた比信号を上記ラン
ダム波の周波数領域波形を表すランダム波周波数領域波
形信号に乗じて同ランダム波周波数領域波形を修正し振
動発生用周波数領域波形の修正波形を表す振動発生用周
波数領域修正波形信号を発生する振動発生用周波数領域
修正波形信号発生手段とを備え、上記振動発生用出力信
号発生手段が、上記振動発生用周波数領域修正波形信号
発生手段から送られた振動発生用周波数領域修正波形信
号に基づき上記振動発生用周波数領域修正波形を振動発
生用時間領域修正波形に変換し同振動発生用時間領域修
正波形を表す振動発生用時間領域修正波形信号を新たな
振動発生用出力信号として上記制御目標波形の波形時間
を短縮した１／ｎの波形時間の振動発生用時間領域修正
波形を表す振動発生用時間領域修正波形信号を上記振動
発生装置へ送ることができるように構成されているの
で、許容範囲内の低い誤差率の伝達関数を得るまでの予
備的な振動発生プロセスに要する時間を大幅に短縮する
装置が得られる（請求項２）。
【図１】本発明の１実施の形態に係る振動制御系におけ
る伝達関数の短時間内取得装置の信号処理系統図であ
る。
る伝達関数の短時間内取得装置の信号処理系統図であ
る。
【図２】図１の振動制御系における伝達関数の短時間内
取得装置における制御目標周波数領域波形について設定
した設定周波数とランダム波周波数領域波形について選
択した選択周波数との関係を示す説明図である。
取得装置における制御目標周波数領域波形について設定
した設定周波数とランダム波周波数領域波形について選
択した選択周波数との関係を示す説明図である。
【図３】従来の手法に従って制御目標波形を振動発生用
出力信号として振動を繰り返し発生させたときの誤差率
の変化と、本発明の方法に従った予備的な振動発生プロ
セスを経てから制御目標波形を振動発生用出力信号とし
て振動を繰り返し発生させたときの誤差率の変化とを対
比して示すグラフである。
出力信号として振動を繰り返し発生させたときの誤差率
の変化と、本発明の方法に従った予備的な振動発生プロ
セスを経てから制御目標波形を振動発生用出力信号とし
て振動を繰り返し発生させたときの誤差率の変化とを対
比して示すグラフである。
１ 振動制御系 ２ 振動発生用出力信号発生手段 ３ 振動発生装置 ４ 加速度ピックアップ等の振動検出手段 ５ 検出振動時間領域波形信号発生手段 ６ 検出振動周波数領域補完波形信号発生手段 ７ 除算器 ８ 制御目標時間領域波形信号発生手段 ９ 制御目標周波数領域波形信号発生手段 １０ 乗算器 １１ 振動発生用周波数領域修正波形信号発生手段 １２ フィードバック回路 Ａ 制御目標周波数領域波形についての設定周波数 Ｂ ランダム波周波数領域波形についての選択周波数 ａ 従来の手法による伝達関数の誤差率の変化を示す
グラフ ｂ 本発明の方法による伝達関数の誤差率の変化を示
すグラフ
グラフ ｂ 本発明の方法による伝達関数の誤差率の変化を示
すグラフ
Claims (2)
- 【請求項１】 制御目標波形の波形時間を短縮した１／
ｎの波形時間のランダム波を第１次振動発生用時間領域
波形とする振動発生用出力信号により振動発生装置に振
動を発生させ、同振動発生装置が発生した第１次振動を
検出して得られる第１次検出振動波形を時間領域の関数
としてフーリエ変換をすることにより第１次検出振動周
波数領域波形に変換し、上記制御目標波形を時間領域の
関数としてフーリエ変換をすることにより得られた制御
目標周波数領域波形について設定した設定点数分の互い
に相異なる設定周波数のうちから同設定点数を縮減した
１／ｎの点数の設定周波数を選択周波数として選択し、
同選択周波数に関する上記第１次検出振動周波数領域波
形のスペクトル・データはそのまま利用し、上記各選択
周波数間の上記設定周波数に関するスペクトル・データ
については、直近上位の選択周波数と直近下位の選択周
波数との差に対する直近上位の選択周波数に関する上記
第１次検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと
直近下位の選択周波数に関する上記第１次検出振動周波
数領域波形のスペクトル・データとの差を勾配とする比
例配分による直線補完演算により補完した後、上記制御
目標周波数領域波形のスペクトル・データと上記第１次
検出振動周波数領域波形のスペクトル・データとの比を
求め、同比の値を上記ランダム波の周波数領域波形に乗
じて第２次振動発生用周波数領域波形を作成し、同第２
次振動発生用周波数領域波形を上記制御目標波形の波形
時間を短縮した１／ｎの波形時間の第２次振動発生用時
間領域波形に変換した後、同第２次振動発生用時間領域
波形の新たな振動発生用出力信号により上記振動発生装
置に第２次振動を発生させ、以後上記第１次振動の場合
と同様のデータ処理および演算処理を行ない、このよう
な処理操作の回数を重ねて上記制御目標波形についての
伝達関数を短時間内に取得することを特徴とする、振動
制御系における伝達関数の短時間内取得方法。 - 【請求項２】 制御目標波形を時間領域の関数として処
理し同制御目標波形を表す制御目標時間領域波形信号を
発生する制御目標時間領域波形信号発生手段と、同制御
目標時間領域波形信号発生手段から送られた制御目標時
間領域波形信号に基づき上記制御目標時間領域波形をフ
ーリエ変換を通して制御目標周波数領域波形に変換し制
御目標周波数領域波形信号を発生する制御目標周波数領
域波形信号発生手段と、上記制御目標波形の波形時間を
短縮した１／ｎの波形時間のランダム波を振動発生用時
間領域波形とする振動発生用出力信号を発生することが
できる振動発生用出力信号発生手段と、同振動発生用出
力信号発生手段から送られた上記振動発生用出力信号に
従って振動を発生する振動発生装置と、同振動発生装置
が発生した振動を検出する振動検出手段と、同振動検出
手段が検出した振動に基づいて検出振動波形を表す検出
振動時間領域波形信号を発生する検出振動時間領域波形
信号発生手段と、同検出振動時間領域波形信号発生手段
から送られた検出振動時間領域波形信号に基づき同検出
振動時間領域波形をフーリエ変換を通して検出振動周波
数領域波形に変換するとともに上記制御目標周波数領域
波形について定めた設定周波数のうちから設定点数を縮
減した１／ｎの点数の設定周波数を選択周波数として選
択し、同選択周波数に関する上記検出振動周波数領域波
形のスペクトル・データはそのまま利用し、上記各選択
周波数間の上記設定周波数に関するスペクトル・データ
については、直近上位の選択周波数と直近下位の選択周
波数との差に対する直近上位の選択周波数に関する上記
検出振動周波数領域波形のスペクトル・データと直近下
位の選択周波数に関する上記検出振動周波数領域波形の
スペクトル・データとの差を勾配とする比例配分による
直線補完演算により補完して上記検出振動周波数領域波
形の補完波形を表す検出振動周波数領域補完波形信号を
発生する検出振動周波数領域補完波形信号発生手段と、
上記制御目標周波数領域波形信号発生手段から送られた
上記制御目標周波数領域波形信号と上記検出振動周波数
領域補完波形信号発生手段から送られた上記検出振動周
波数領域補完波形信号との各信号値の比を演算して比信
号を発生する除算器と、同除算器から送られた比信号を
上記ランダム波の周波数領域波形を表すランダム波周波
数領域波形信号に乗じて同ランダム波周波数領域波形を
修正し振動発生用周波数領域波形の修正波形を表す振動
発生用周波数領域修正波形信号を発生する振動発生用周
波数領域修正波形信号発生手段とを備え、上記振動発生
用出力信号発生手段が、上記振動発生用周波数領域修正
波形信号発生手段から送られた振動発生用周波数領域修
正波形信号に基づき上記振動発生用周波数領域修正波形
を振動発生用時間領域修正波形に変換し同振動発生用時
間領域修正波形を表す振動発生用時間領域修正波形信号
を新たな振動発生用出力信号として上記制御目標波形の
波形時間を短縮した１／ｎの波形時間の振動発生用時間
領域修正波形を表す振動発生用時間領域修正波形信号を
上記振動発生装置へ送ることができるように構成されて
いることを特徴とする、振動制御系における伝達関数の
短時間内取得装置。
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|---|---|---|---|
| JP05984297A JP3809880B2 (ja) | 1997-02-27 | 1997-02-27 | 振動制御系における伝達関数の短時間内取得方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JPH10240354A true JPH10240354A (ja) | 1998-09-11 |
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|---|---|---|---|---|
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1997
- 1997-02-27 JP JP05984297A patent/JP3809880B2/ja not_active Expired - Fee Related
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