JPH10230360A - クローラ走行式自動溶接装置 - Google Patents
クローラ走行式自動溶接装置Info
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- JPH10230360A JPH10230360A JP3722397A JP3722397A JPH10230360A JP H10230360 A JPH10230360 A JP H10230360A JP 3722397 A JP3722397 A JP 3722397A JP 3722397 A JP3722397 A JP 3722397A JP H10230360 A JPH10230360 A JP H10230360A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 長大物曲面の上向きなどの溶接を自動化す
る。 【解決手段】 曲面状外板ＣＰに吸着可能な走行クロー
ラ２Ｒ，２Ｌを有する走行体１Ａ，１Ｂを直列に連結し
た溶接台車装置４を設け、この連結部に左右方向にシフ
ト自在な溶接トーチ３を有するトーチ支持体３を互いに
平行な２本の連結軸４３Ａ，４３Ｂを介して上下方向に
揺動自在に配設し、走行体１Ａ，１Ｂの前後に溶接線を
検出する前部および後部センサ２１Ａ，２１Ｂを配置
し、これらセンサ２１Ａ，２１Ｂとの検出信号に基づい
て走行体１の中心線に対する溶接線の傾斜角と、溶接ト
ーチ３の中心線からのシフト量を演算し、溶接トーチ３
の位置を制御するとともに、傾斜角とシフト量がそれぞ
れ０になるように、左右の走行クローラ２Ａ，２Ｂの走
行速度を制御するメインコントローラ５を設けた。
る。 【解決手段】 曲面状外板ＣＰに吸着可能な走行クロー
ラ２Ｒ，２Ｌを有する走行体１Ａ，１Ｂを直列に連結し
た溶接台車装置４を設け、この連結部に左右方向にシフ
ト自在な溶接トーチ３を有するトーチ支持体３を互いに
平行な２本の連結軸４３Ａ，４３Ｂを介して上下方向に
揺動自在に配設し、走行体１Ａ，１Ｂの前後に溶接線を
検出する前部および後部センサ２１Ａ，２１Ｂを配置
し、これらセンサ２１Ａ，２１Ｂとの検出信号に基づい
て走行体１の中心線に対する溶接線の傾斜角と、溶接ト
ーチ３の中心線からのシフト量を演算し、溶接トーチ３
の位置を制御するとともに、傾斜角とシフト量がそれぞ
れ０になるように、左右の走行クローラ２Ａ，２Ｂの走
行速度を制御するメインコントローラ５を設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、吸着式クローラを
有する複数の走行体を備え、船殻ブロックなど被溶接材
の曲面を走行して自動溶接が可能なクローラ走行式自動
溶接装置に関する。
有する複数の走行体を備え、船殻ブロックなど被溶接材
の曲面を走行して自動溶接が可能なクローラ走行式自動
溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば大形の構造物を扱う造船
ドッグ等において、船殻ブロックを溶接する作業は、ほ
とんどが人手により行われており、自動化が要請されて
いる。
ドッグ等において、船殻ブロックを溶接する作業は、ほ
とんどが人手により行われており、自動化が要請されて
いる。
【０００３】また大形構造物の曲面溶接ラインにおい
て、一定の軌道上を走行する走行体に、溶接トーチを配
置した自動溶接装置があり、一定の範囲の被溶接物であ
れば、ガイドレールや走行用リブを配置することにより
容易に自動溶接することができる。
て、一定の軌道上を走行する走行体に、溶接トーチを配
置した自動溶接装置があり、一定の範囲の被溶接物であ
れば、ガイドレールや走行用リブを配置することにより
容易に自動溶接することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、多様な
形状を持った船殻ブロックの外板を溶接する場合、それ
ぞれの船体ブロックごとに、走行体のガイドレールや走
行用リブを設けることは容易ではなく、また船体ごとの
プログラムの作成にも多大な費用と労力を必要とする。
形状を持った船殻ブロックの外板を溶接する場合、それ
ぞれの船体ブロックごとに、走行体のガイドレールや走
行用リブを設けることは容易ではなく、また船体ごとの
プログラムの作成にも多大な費用と労力を必要とする。
【０００５】本発明は、吸着式クローラを有する作業走
行装置に着目して、曲面溶接の自動化を図るもので、請
求項１記載の発明は、上記問題点を解決して、不特定で
広範な長大な被溶接物の曲面を自動的に溶接できるクロ
ーラ走行式自動溶接装置を提供することを目的とする。
行装置に着目して、曲面溶接の自動化を図るもので、請
求項１記載の発明は、上記問題点を解決して、不特定で
広範な長大な被溶接物の曲面を自動的に溶接できるクロ
ーラ走行式自動溶接装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の発明は、両側にそれぞれ被溶
接材に吸着可能で、かつ走行速度を制御可能な走行クロ
ーラを配置した複数の走行体を前後方向に配置すると共
に、これら走行体を上下方向に揺動自在に連結した走行
台車装置を設け、走行台車装置の中間位置に、被溶接材
の走行面に対する角度を補正する方向制御手段を介して
左右方向にシフト自在な溶接トーチを配置し、走行台車
装置の前部および後部に配置されて被溶接材の溶接線を
検出する前部センサおよび後部センサの検出信号によ
り、走行方向に沿う走行台車装置中心線に対する溶接線
の傾斜角と、溶接トーチの走行台車装置中心線からのシ
フト量を演算して、溶接トーチの位置を制御するととも
に、前記傾斜角とシフト量がそれぞれ０になるように、
左右の走行クローラの走行速度を制御するコントローラ
を設けたものである。
に本発明の請求項１記載の発明は、両側にそれぞれ被溶
接材に吸着可能で、かつ走行速度を制御可能な走行クロ
ーラを配置した複数の走行体を前後方向に配置すると共
に、これら走行体を上下方向に揺動自在に連結した走行
台車装置を設け、走行台車装置の中間位置に、被溶接材
の走行面に対する角度を補正する方向制御手段を介して
左右方向にシフト自在な溶接トーチを配置し、走行台車
装置の前部および後部に配置されて被溶接材の溶接線を
検出する前部センサおよび後部センサの検出信号によ
り、走行方向に沿う走行台車装置中心線に対する溶接線
の傾斜角と、溶接トーチの走行台車装置中心線からのシ
フト量を演算して、溶接トーチの位置を制御するととも
に、前記傾斜角とシフト量がそれぞれ０になるように、
左右の走行クローラの走行速度を制御するコントローラ
を設けたものである。
【０００７】上記構成によれば、直列に上下揺動自在に
連結された複数の走行体を、走行クローラにより被溶接
材に吸着させて走行するように構成したので、あらゆる
方向の傾斜面や逆向きの被溶接材の曲面に沿って走行さ
せることができる。そして走行体の前部と後部に設けた
センサにより溶接線を検出し、これに基づいて左右の走
行クローラの走行速度を制御することで、容易に走行体
を溶接線に沿わせて走行させることができ、またコント
ローラによる簡単な制御で溶接トーチを左右方向にシフ
トさせて溶接線上方に沿って移動させ正確に溶接するこ
とができる。
連結された複数の走行体を、走行クローラにより被溶接
材に吸着させて走行するように構成したので、あらゆる
方向の傾斜面や逆向きの被溶接材の曲面に沿って走行さ
せることができる。そして走行体の前部と後部に設けた
センサにより溶接線を検出し、これに基づいて左右の走
行クローラの走行速度を制御することで、容易に走行体
を溶接線に沿わせて走行させることができ、またコント
ローラによる簡単な制御で溶接トーチを左右方向にシフ
トさせて溶接線上方に沿って移動させ正確に溶接するこ
とができる。
【０００８】また請求項２記載の発明は、上記構成の姿
勢制御手段を、前後の走行体の間にトーチ支持体を配置
し、このトーチ支持体と前後の走行体とを互いに平行な
２本の連結軸心回りにそれぞれ上下方向に揺動自在に連
結することにより、トーチ支持体が前部走行体と後部走
行体との中間の姿勢となるように構成したものである。
勢制御手段を、前後の走行体の間にトーチ支持体を配置
し、このトーチ支持体と前後の走行体とを互いに平行な
２本の連結軸心回りにそれぞれ上下方向に揺動自在に連
結することにより、トーチ支持体が前部走行体と後部走
行体との中間の姿勢となるように構成したものである。
【０００９】上記構成によれば、トーチ支持体は２つの
連結軸心により前後の走行体の中間姿勢をとることがで
き、溶接位置の走行面に対して一定の角度で溶接トーチ
を保持することができる。
連結軸心により前後の走行体の中間姿勢をとることがで
き、溶接位置の走行面に対して一定の角度で溶接トーチ
を保持することができる。
【００１０】また請求項３記載の発明は、上記構成の姿
勢制御手段を、前後の走行体の間にトーチ支持体を配置
し、このトーチ支持体と前後の走行体とを１本の連結軸
心回りにそれぞれ上下方向に揺動自在に連結するととも
に、前後の走行体からトーチ支持体を均等に付勢する付
勢手段により、トーチ支持体が前部走行体と後部走行体
との中間の姿勢となるように構成したものである。
勢制御手段を、前後の走行体の間にトーチ支持体を配置
し、このトーチ支持体と前後の走行体とを１本の連結軸
心回りにそれぞれ上下方向に揺動自在に連結するととも
に、前後の走行体からトーチ支持体を均等に付勢する付
勢手段により、トーチ支持体が前部走行体と後部走行体
との中間の姿勢となるように構成したものである。
【００１１】上記構成によれば、トーチ支持体は前後の
付勢手段により前後の走行体の中間姿勢をとることがで
き、溶接位置の走行面に対して一定の角度で溶接トーチ
を保持することができる。
付勢手段により前後の走行体の中間姿勢をとることがで
き、溶接位置の走行面に対して一定の角度で溶接トーチ
を保持することができる。
【００１２】また請求項４記載の発明は、上記構成の姿
勢制御手段を、前後の走行体の間にトーチ支持体を配置
し、このトーチ支持体と前後の走行体とを１本の連結軸
心回りにそれぞれ上下方向に揺動自在に連結するととも
に、前後の走行体とトーチ支持体とを平行リンクを介し
て互いに連結して、トーチ支持体が前部走行体と後部走
行体との中間の姿勢となるように構成したものである。
勢制御手段を、前後の走行体の間にトーチ支持体を配置
し、このトーチ支持体と前後の走行体とを１本の連結軸
心回りにそれぞれ上下方向に揺動自在に連結するととも
に、前後の走行体とトーチ支持体とを平行リンクを介し
て互いに連結して、トーチ支持体が前部走行体と後部走
行体との中間の姿勢となるように構成したものである。
【００１３】上記構成によれば、トーチ支持体は平行リ
ンクにより前後の走行体の中間姿勢をとることができ、
溶接位置の走行面に対して一定の角度で溶接トーチを保
持することができる。
ンクにより前後の走行体の中間姿勢をとることができ、
溶接位置の走行面に対して一定の角度で溶接トーチを保
持することができる。
【００１４】さらに、本発明のクローラ走行式自動溶接
装置は、両側にそれぞれ被溶接材に吸着可能でかつ走行
速度を制御可能な走行クローラを配置した複数の走行体
を前後方向に配置すると共に、これら走行体を上下方向
に揺動自在に連結した走行台車装置を設け、前記走行体
のいずれかに、被溶接材の走行面に対するトーチ支持体
の姿勢を制御する姿勢制御手段を介して左右方向にシフ
ト自在な溶接トーチを配置し、走行台車装置の前部およ
び後部に配置されて被溶接材の溶接線を検出する前部セ
ンサおよび後部センサの検出信号により、走行台車装置
中心線に対する溶接線の傾斜角と、溶接トーチの走行台
車装置中心線からのシフト量を演算して、溶接トーチの
位置を制御するとともに、前記傾斜角とシフト量がそれ
ぞれ０になるように、左右の走行クローラの走行速度を
制御するコントローラを設けたものである。
装置は、両側にそれぞれ被溶接材に吸着可能でかつ走行
速度を制御可能な走行クローラを配置した複数の走行体
を前後方向に配置すると共に、これら走行体を上下方向
に揺動自在に連結した走行台車装置を設け、前記走行体
のいずれかに、被溶接材の走行面に対するトーチ支持体
の姿勢を制御する姿勢制御手段を介して左右方向にシフ
ト自在な溶接トーチを配置し、走行台車装置の前部およ
び後部に配置されて被溶接材の溶接線を検出する前部セ
ンサおよび後部センサの検出信号により、走行台車装置
中心線に対する溶接線の傾斜角と、溶接トーチの走行台
車装置中心線からのシフト量を演算して、溶接トーチの
位置を制御するとともに、前記傾斜角とシフト量がそれ
ぞれ０になるように、左右の走行クローラの走行速度を
制御するコントローラを設けたものである。
【００１５】上記構成によれば、直列に上下揺動自在に
連結された複数の走行体を、走行クローラにより被溶接
材に吸着させて走行するように構成したので、あらゆる
方向の傾斜面や逆向きの被溶接材の曲面に沿って走行さ
せることができる。そして走行体の前部と後部に設けた
センサにより溶接線を検出し、これに基づいて左右の走
行クローラの走行速度を制御することで、容易に走行体
を溶接線に沿わせて走行させることができ、またコント
ローラによる簡単な制御で溶接トーチを左右方向にシフ
トさせて溶接線上方に沿って移動させ正確に溶接するこ
とができる。
連結された複数の走行体を、走行クローラにより被溶接
材に吸着させて走行するように構成したので、あらゆる
方向の傾斜面や逆向きの被溶接材の曲面に沿って走行さ
せることができる。そして走行体の前部と後部に設けた
センサにより溶接線を検出し、これに基づいて左右の走
行クローラの走行速度を制御することで、容易に走行体
を溶接線に沿わせて走行させることができ、またコント
ローラによる簡単な制御で溶接トーチを左右方向にシフ
トさせて溶接線上方に沿って移動させ正確に溶接するこ
とができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】ここで、本発明に係るクローラ走
行式自動溶接装置の第１の実施の形態を図１〜図６に基
づいて説明する。
行式自動溶接装置の第１の実施の形態を図１〜図６に基
づいて説明する。
【００１７】このクローラ走行式自動溶接装置は、図
１，図２に示すように、左右に走行クローラ２Ｒ，２Ｌ
を有する前部走行体１Ａおよび後部走行体１Ｂを直列に
上下揺動自在に連結した走行台車装置である溶接台車装
置４と、前後部の走行体１Ａ，１Ｂの連結部に介在され
たトーチ支持体３に、トーチ支持装置１１を介して保持
された溶接トーチ１０と、この溶接台車装置４を制御す
るメインコントローラ５を備えた外部制御部６と、前記
溶接トーチ１０に溶接用電源を供給するとともに前後部
の走行体１Ａ，１Ｂおよび外部制御部６に電源を供給す
る電源装置７と、前記溶接トーチ１０に溶接ワイヤ８を
給送するワイヤ給送装置９とが具備されている。
１，図２に示すように、左右に走行クローラ２Ｒ，２Ｌ
を有する前部走行体１Ａおよび後部走行体１Ｂを直列に
上下揺動自在に連結した走行台車装置である溶接台車装
置４と、前後部の走行体１Ａ，１Ｂの連結部に介在され
たトーチ支持体３に、トーチ支持装置１１を介して保持
された溶接トーチ１０と、この溶接台車装置４を制御す
るメインコントローラ５を備えた外部制御部６と、前記
溶接トーチ１０に溶接用電源を供給するとともに前後部
の走行体１Ａ，１Ｂおよび外部制御部６に電源を供給す
る電源装置７と、前記溶接トーチ１０に溶接ワイヤ８を
給送するワイヤ給送装置９とが具備されている。
【００１８】前記溶接台車装置４の走行クローラ２Ｒ，
２Ｌは、リンクチェーン間に永久磁石が装着されるとと
もに駆動輪体および遊点輪体間に巻張され、走行体１
Ａ，１Ｂを保持して被溶接材である逆向き曲面状の鋼製
床面や垂直床面、ここでは曲面状（船体）外板ＣＰを走
行可能に構成されている。また前後部の走行体１Ａ，１
Ｂの左右の走行クローラ２Ｒ，２Ｌは、図３に示すよう
に、それぞれ独立した４個の走行用サーボモータＲＭに
連動連結されて走行駆動され、それぞれの駆動速度差に
より走行体１Ａ，１Ｂの方向転換を行うことができる。
２Ｌは、リンクチェーン間に永久磁石が装着されるとと
もに駆動輪体および遊点輪体間に巻張され、走行体１
Ａ，１Ｂを保持して被溶接材である逆向き曲面状の鋼製
床面や垂直床面、ここでは曲面状（船体）外板ＣＰを走
行可能に構成されている。また前後部の走行体１Ａ，１
Ｂの左右の走行クローラ２Ｒ，２Ｌは、図３に示すよう
に、それぞれ独立した４個の走行用サーボモータＲＭに
連動連結されて走行駆動され、それぞれの駆動速度差に
より走行体１Ａ，１Ｂの方向転換を行うことができる。
【００１９】なお、図９に示すように、前後部の走行体
１Ａ，１Ｂ間で連動軸ＲＳ，ＬＳと中間ギヤＭＧを介し
て左の走行クローラ２Ｒ，２Ｒ同士および右の走行クロ
ーラ２Ｌ．２Ｌ同士を連動連結し、左右の走行用サーボ
モータＲＭ，ＬＭによりそれぞれ走行駆動することもで
きる。
１Ａ，１Ｂ間で連動軸ＲＳ，ＬＳと中間ギヤＭＧを介し
て左の走行クローラ２Ｒ，２Ｒ同士および右の走行クロ
ーラ２Ｌ．２Ｌ同士を連動連結し、左右の走行用サーボ
モータＲＭ，ＬＭによりそれぞれ走行駆動することもで
きる。
【００２０】また、トーチ支持体３は、前後部の走行体
１Ａ，１Ｂが曲面状外板ＣＰを走行するため、曲面状外
板ＣＰに対して直角な基準姿勢を確保する姿勢制御手段
４１が設けられている。この姿勢制御手段４１は、様々
な形態が考えられるが、この実施の形態では、前後部の
走行体１Ａ，１Ｂとトーチ支持体３とを連結アーム４２
Ａ，４２Ｂを介して互いに平行な水平（左右）方向の２
本の連結軸４３Ａ，４３Ｂを中心にそれぞれ上下方向に
揺動自在に連結することにより、トーチ支持体３が前部
走行体１Ａと後部走行体１Ｂの中間姿勢となるように構
成している。
１Ａ，１Ｂが曲面状外板ＣＰを走行するため、曲面状外
板ＣＰに対して直角な基準姿勢を確保する姿勢制御手段
４１が設けられている。この姿勢制御手段４１は、様々
な形態が考えられるが、この実施の形態では、前後部の
走行体１Ａ，１Ｂとトーチ支持体３とを連結アーム４２
Ａ，４２Ｂを介して互いに平行な水平（左右）方向の２
本の連結軸４３Ａ，４３Ｂを中心にそれぞれ上下方向に
揺動自在に連結することにより、トーチ支持体３が前部
走行体１Ａと後部走行体１Ｂの中間姿勢となるように構
成している。
【００２１】またこの姿勢制御手段の他の実施の形態と
して、図７に示すように、このトーチ支持体３と前後部
の走行体１Ａ，１Ｂとを連結アーム５１Ａ，５１Ｂを介
して１本の連結軸心である連結軸５２を中心にそれぞれ
上下方向に揺動自在に連結するとともに、前後部の走行
体１Ａ，１Ｂからトーチ支持体３を均等に付勢する付勢
手段５３Ａ，５３Ｂであるたとえばコイルばねや油圧シ
リンダ（ダンパー）により、トーチ支持体３が前部走行
体１Ａと後部走行体１Ｂとの中間の姿勢となるように構
成したものでもよい。
して、図７に示すように、このトーチ支持体３と前後部
の走行体１Ａ，１Ｂとを連結アーム５１Ａ，５１Ｂを介
して１本の連結軸心である連結軸５２を中心にそれぞれ
上下方向に揺動自在に連結するとともに、前後部の走行
体１Ａ，１Ｂからトーチ支持体３を均等に付勢する付勢
手段５３Ａ，５３Ｂであるたとえばコイルばねや油圧シ
リンダ（ダンパー）により、トーチ支持体３が前部走行
体１Ａと後部走行体１Ｂとの中間の姿勢となるように構
成したものでもよい。
【００２２】さらに、図８に示すように、付勢手段５３
Ａ，５３Ｂに代えて、前部走行体２Ａとトーチ支持体３
の間、およびトーチ支持体３と後部走行体１Ｂの間に平
行リンク５４を連結して、トーチ支持体３の姿勢を前
部，後部走行体１Ａ，１Ｂの中間姿勢とすることもでき
る。
Ａ，５３Ｂに代えて、前部走行体２Ａとトーチ支持体３
の間、およびトーチ支持体３と後部走行体１Ｂの間に平
行リンク５４を連結して、トーチ支持体３の姿勢を前
部，後部走行体１Ａ，１Ｂの中間姿勢とすることもでき
る。
【００２３】トーチ支持体３に配置されて溶接トーチ１
０を保持するトーチ支持装置１１は、図４，図５に示す
ように、トーチ支持体３の前部に立設された左右方向の
支持壁１２の後面に、上下一対の横行レール１３を介し
て横行体１４が左右方向にシフト自在に配設されてい
る。そして、この横行体１４の後面に、左右一対の昇降
レール１５を介して昇降体１６が昇降自在に支持され、
この昇降体１６に支持アーム１７を介して溶接トーチ１
０が保持されている。
０を保持するトーチ支持装置１１は、図４，図５に示す
ように、トーチ支持体３の前部に立設された左右方向の
支持壁１２の後面に、上下一対の横行レール１３を介し
て横行体１４が左右方向にシフト自在に配設されてい
る。そして、この横行体１４の後面に、左右一対の昇降
レール１５を介して昇降体１６が昇降自在に支持され、
この昇降体１６に支持アーム１７を介して溶接トーチ１
０が保持されている。
【００２４】また溶接トーチ１０を左右方向にシフトす
るトーチシフト装置１８は、支持壁１２の前面に左右方
向に支持された横行用ねじ軸１８ａと、この横行用ねじ
軸１８ａに嵌合された雌ねじ部材１８ｂと、巻掛け伝動
機構１８ｃを介して横行用ねじ軸１８ａを回転駆動する
横行用サーボモータ１８ｄと、支持壁１２の切欠き窓１
２ａを介して雌ねじ部材１８ｂと横行体１４とを連結す
る連結部材１８ｅとで構成されている。さらに溶接トー
チ３を昇降するトーチ昇降装置１９は、横行体１４の後
面に左右方向に支持された昇降用ねじ軸１９ａと、この
昇降用ねじ軸１９ａに嵌合された雌ねじ部材１９ｂと、
巻掛け伝動機構１９ｃを介して昇降用ねじ軸１９ａを回
転駆動する昇降用サーボモータ１９ｄと、昇降体１６の
切欠き窓１６ａを介して雌ねじ部材１９ｂと横行体１４
とを連結する連結部材１９ｅとで構成されている。そし
て、連結軸４３Ａ，４３Ｂに設けられた角度センサー４
４の出力値に基づいて、メインコントローラにより昇降
用サーボモータ１９ｄが駆動されて溶接トーチ１０の高
さが制御される。
るトーチシフト装置１８は、支持壁１２の前面に左右方
向に支持された横行用ねじ軸１８ａと、この横行用ねじ
軸１８ａに嵌合された雌ねじ部材１８ｂと、巻掛け伝動
機構１８ｃを介して横行用ねじ軸１８ａを回転駆動する
横行用サーボモータ１８ｄと、支持壁１２の切欠き窓１
２ａを介して雌ねじ部材１８ｂと横行体１４とを連結す
る連結部材１８ｅとで構成されている。さらに溶接トー
チ３を昇降するトーチ昇降装置１９は、横行体１４の後
面に左右方向に支持された昇降用ねじ軸１９ａと、この
昇降用ねじ軸１９ａに嵌合された雌ねじ部材１９ｂと、
巻掛け伝動機構１９ｃを介して昇降用ねじ軸１９ａを回
転駆動する昇降用サーボモータ１９ｄと、昇降体１６の
切欠き窓１６ａを介して雌ねじ部材１９ｂと横行体１４
とを連結する連結部材１９ｅとで構成されている。そし
て、連結軸４３Ａ，４３Ｂに設けられた角度センサー４
４の出力値に基づいて、メインコントローラにより昇降
用サーボモータ１９ｄが駆動されて溶接トーチ１０の高
さが制御される。
【００２５】前部走行体１Ａの前部と後部走行体１Ｂの
後部には、左右方向に照射する赤色レーザ光により、図
６に示す溶接線ＡＢを検知して、走行体１の走行台車装
置中心線ＭＮと溶接線ＡＢとの距離Ｌａ，Ｌｂを計測す
る前部センサ２１Ａおよび後部センサ２１Ｂが配設され
ている。また走行体１Ａ，１Ｂの四隅位置には、落下防
止用センサ２２がそれぞれ設けられている。
後部には、左右方向に照射する赤色レーザ光により、図
６に示す溶接線ＡＢを検知して、走行体１の走行台車装
置中心線ＭＮと溶接線ＡＢとの距離Ｌａ，Ｌｂを計測す
る前部センサ２１Ａおよび後部センサ２１Ｂが配設され
ている。また走行体１Ａ，１Ｂの四隅位置には、落下防
止用センサ２２がそれぞれ設けられている。
【００２６】前記外部制御部６は、図１に示すように、
メインコントローラ５を操作するＣＲＴ２３およびキー
ボード２４と、前部および後部センサ２１Ａ，２１Ｂを
それぞれ操作するセンサコントローラ２５Ａ，２５Ｂ
と、リモートコントロールボックス２６が接続された中
継ボックス２７が具備されている。
メインコントローラ５を操作するＣＲＴ２３およびキー
ボード２４と、前部および後部センサ２１Ａ，２１Ｂを
それぞれ操作するセンサコントローラ２５Ａ，２５Ｂ
と、リモートコントロールボックス２６が接続された中
継ボックス２７が具備されている。
【００２７】前記電源装置７からの溶接電源ケーブル２
８は、＋側がワイヤ給送装置９の溶接ワイヤ８に接続さ
れ、−側が被溶接材である船体外板４１に接続されてい
る。またワイヤ給送装置９には、不活性ガスボンベ２９
からＣＯ2ガスが供給されている。
８は、＋側がワイヤ給送装置９の溶接ワイヤ８に接続さ
れ、−側が被溶接材である船体外板４１に接続されてい
る。またワイヤ給送装置９には、不活性ガスボンベ２９
からＣＯ2ガスが供給されている。
【００２８】次に溶接台車装置４の倣い走行制御を図６
を参照して説明する。この倣い制御は、前部センサ２１
Ａと後部センサ２１Ｂから検出される走行台車装置中心
線ＭＮとの距離Ｌａ，Ｌｂから溶接トーチ１０のシフト
量Ｕと、走行台車装置中心線ＭＮに対する溶接線ＡＢの
傾斜角θを求め、θ＝０、Ｕ＝０を制御目標とする（θ
＝０が優先）ものである。
を参照して説明する。この倣い制御は、前部センサ２１
Ａと後部センサ２１Ｂから検出される走行台車装置中心
線ＭＮとの距離Ｌａ，Ｌｂから溶接トーチ１０のシフト
量Ｕと、走行台車装置中心線ＭＮに対する溶接線ＡＢの
傾斜角θを求め、θ＝０、Ｕ＝０を制御目標とする（θ
＝０が優先）ものである。
【００２９】すなわち、Ｏ0 は溶接トーチ１０の原点位
置、Ｏａは前部センサ２１Ａの原点位置、Ｏｂは後部セ
ンサ２１Ｂの原点位置、Ｈａは前部センサ２１Ａと溶接
トーチ１０との距離、Ｈｂは後部センサ２１Ｂと溶接ト
ーチ３との距離とすると、溶接トーチ１０のシフト量Ｕ
は、 Ｕ＝［（Ｌａ＋Ｌｂ）／（Ｈａ＋Ｈｂ）］×Ｈｂ−Ｌｂ… また、走行台車装置中心線ＭＮに対する溶接線ＡＢの傾
斜角θは、 tan θ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）／（Ｈａ＋Ｈｂ） θ＝tan-1 （Ｌａ＋Ｌｂ）／（Ｈａ＋Ｈｂ）…により
求められる。さらに、ＶＬは左走行クローラ２Ａの走行
速度、ＶＲは右走行クローラ２Ｂの走行速度、ΔＶは左
右の走行クローラ２Ｒ，２Ｌの速度差とすると、 ΔＶ＝Ｋ１｜Ｖ｜［θ−Ｋ２×Ｕ×（Ｖ／｜Ｖ｜）］…−１ ＶＬ＝Ｖ−ΔＶ，ＶＲ＝Ｖ＋ΔＶ…−２，３ ここで、Ｋ１，Ｋ２は倣いゲイン、θは前部で走行台車
装置中心線ＭＮより左側が＋である。
置、Ｏａは前部センサ２１Ａの原点位置、Ｏｂは後部セ
ンサ２１Ｂの原点位置、Ｈａは前部センサ２１Ａと溶接
トーチ１０との距離、Ｈｂは後部センサ２１Ｂと溶接ト
ーチ３との距離とすると、溶接トーチ１０のシフト量Ｕ
は、 Ｕ＝［（Ｌａ＋Ｌｂ）／（Ｈａ＋Ｈｂ）］×Ｈｂ−Ｌｂ… また、走行台車装置中心線ＭＮに対する溶接線ＡＢの傾
斜角θは、 tan θ＝（Ｌａ＋Ｌｂ）／（Ｈａ＋Ｈｂ） θ＝tan-1 （Ｌａ＋Ｌｂ）／（Ｈａ＋Ｈｂ）…により
求められる。さらに、ＶＬは左走行クローラ２Ａの走行
速度、ＶＲは右走行クローラ２Ｂの走行速度、ΔＶは左
右の走行クローラ２Ｒ，２Ｌの速度差とすると、 ΔＶ＝Ｋ１｜Ｖ｜［θ−Ｋ２×Ｕ×（Ｖ／｜Ｖ｜）］…−１ ＶＬ＝Ｖ−ΔＶ，ＶＲ＝Ｖ＋ΔＶ…−２，３ ここで、Ｋ１，Ｋ２は倣いゲイン、θは前部で走行台車
装置中心線ＭＮより左側が＋である。
【００３０】前記倣いゲインＫ１，Ｋ２は、たとえばθ
＝１０°のずれでΔＶ＝２０％の速度差を発生させると
すると、Ｋ１＝０．２／（１０π／１８０）＝１．１４
６となり、Ｕ＝５０ｍｍのずれでΔθ（≡Ｋ２×Ｕ）＝
１０°の進行方向修正を発生させるとすると、Ｋ２＝
（１０×π／１８０）／５０＝０．００３４９となる。
＝１０°のずれでΔＶ＝２０％の速度差を発生させると
すると、Ｋ１＝０．２／（１０π／１８０）＝１．１４
６となり、Ｕ＝５０ｍｍのずれでΔθ（≡Ｋ２×Ｕ）＝
１０°の進行方向修正を発生させるとすると、Ｋ２＝
（１０×π／１８０）／５０＝０．００３４９となる。
【００３１】またθ＝２０°のずれでΔＶ＝２０％の速
度差を発生させるとすると、Ｋ１＝０．２／（２０π／
１８０）＝０．５７３となり、Ｕ＝５０ｍｍのずれでΔ
θ（≡Ｋ２×Ｕ）＝２０°の進行方向修正を発生させる
とすると、Ｋ２＝（２０×π／１８０）／５０＝０．０
０６９８となる。
度差を発生させるとすると、Ｋ１＝０．２／（２０π／
１８０）＝０．５７３となり、Ｕ＝５０ｍｍのずれでΔ
θ（≡Ｋ２×Ｕ）＝２０°の進行方向修正を発生させる
とすると、Ｋ２＝（２０×π／１８０）／５０＝０．０
０６９８となる。
【００３２】上記構成において、溶接台車装置４を曲面
状外板ＣＰの底面または側面に乗り移らせた後、溶接台
車装置４が自動運転される。まずメインコントローラ５
の入出力装置であるキーボード２４により溶接条件が入
力されて溶接速度Ｖが設定される。そして、自動溶接中
には、前部センサ２１Ａによる溶接線ＡＢの検出データ
と、後部センサ２１Ｂの溶接線ＡＢの検出データがメイ
ンコントローラ５に入力され、このメインコントローラ
５において，走行台車装置中心線ＭＮからのずれ量Ｌ
ａ，Ｌｂが求められるとともに、溶接トーチ１０のシフ
ト位置Ｕと、溶接台車装置４の平面傾斜角θが算出され
る。さらに走行体１の平面傾斜角θから倣い走行のため
の左右の走行クローラ２Ｒ，２Ｌの速度ΔＶが算出さ
れ、ついで溶接トーチ１０のシフト位置Ｕが算出され
る。そしてトーチシフト装置１８の横行用モータ１８ｄ
と、左右の走行クローラ２Ｒ，２Ｌの駆動モータに指令
値Ｕおよび±ΔＶが指令される。さらに、角度センサー
４４によりトーチ支持体３に体する前部走行体１Ａと、
後走行体１Ｂの傾斜角、すなわち連結軸４３Ａ，４３Ｂ
の角度変位が検出され、この検出値に基づいて溶接トー
チ１０の適正高さ位置が検出され、メインコントローラ
５により昇降用サーボモータ１９ｄが駆動制御される。
状外板ＣＰの底面または側面に乗り移らせた後、溶接台
車装置４が自動運転される。まずメインコントローラ５
の入出力装置であるキーボード２４により溶接条件が入
力されて溶接速度Ｖが設定される。そして、自動溶接中
には、前部センサ２１Ａによる溶接線ＡＢの検出データ
と、後部センサ２１Ｂの溶接線ＡＢの検出データがメイ
ンコントローラ５に入力され、このメインコントローラ
５において，走行台車装置中心線ＭＮからのずれ量Ｌ
ａ，Ｌｂが求められるとともに、溶接トーチ１０のシフ
ト位置Ｕと、溶接台車装置４の平面傾斜角θが算出され
る。さらに走行体１の平面傾斜角θから倣い走行のため
の左右の走行クローラ２Ｒ，２Ｌの速度ΔＶが算出さ
れ、ついで溶接トーチ１０のシフト位置Ｕが算出され
る。そしてトーチシフト装置１８の横行用モータ１８ｄ
と、左右の走行クローラ２Ｒ，２Ｌの駆動モータに指令
値Ｕおよび±ΔＶが指令される。さらに、角度センサー
４４によりトーチ支持体３に体する前部走行体１Ａと、
後走行体１Ｂの傾斜角、すなわち連結軸４３Ａ，４３Ｂ
の角度変位が検出され、この検出値に基づいて溶接トー
チ１０の適正高さ位置が検出され、メインコントローラ
５により昇降用サーボモータ１９ｄが駆動制御される。
【００３３】上記実施の形態によれば、走行クローラ２
Ｒ，２Ｌを有する複数の走行体１Ａ，１Ｂを上下揺動自
在に直列に連結した溶接台車装置４により、被溶接材で
ある曲面外板ＣＰに沿って垂直姿勢または反転姿勢で容
易に走行させて自動溶接することができる。また、溶接
台車装置４を前部、後部のセンサ２１Ａ，２１Ｂの検出
信号に基づいてメインコントローラ５により溶接線ＡＢ
に沿って溶接速度に合わせて自動走行させ、トーチシフ
ト装置１８およびトーチ昇降装置１９により溶接トーチ
３の位置を制御して上向き溶接を自動的に行うことがで
きる。したがって、労働者を３Ｋ労働から解放すること
ができ、また曲面状外板ＣＰごとのプログラムも不要
で、また多種類の曲面状外板ＣＰに適用することができ
る。
Ｒ，２Ｌを有する複数の走行体１Ａ，１Ｂを上下揺動自
在に直列に連結した溶接台車装置４により、被溶接材で
ある曲面外板ＣＰに沿って垂直姿勢または反転姿勢で容
易に走行させて自動溶接することができる。また、溶接
台車装置４を前部、後部のセンサ２１Ａ，２１Ｂの検出
信号に基づいてメインコントローラ５により溶接線ＡＢ
に沿って溶接速度に合わせて自動走行させ、トーチシフ
ト装置１８およびトーチ昇降装置１９により溶接トーチ
３の位置を制御して上向き溶接を自動的に行うことがで
きる。したがって、労働者を３Ｋ労働から解放すること
ができ、また曲面状外板ＣＰごとのプログラムも不要
で、また多種類の曲面状外板ＣＰに適用することができ
る。
【００３４】上記実施の形態では、走行体１Ａ，１Ｂの
連結部にトーチ支持体３を設けたが、図１０に示すよう
に、後部の走行体６１Ａ（または前部の走行体６１Ａ）
に直接トーチ支持装置１１を介して溶接トーチ１０を配
置しても良い。また、図１１に示すように、３台の走行
体７１Ａ〜７１Ｃ直列に連結し、中央の走行体７１Ｂに
に直接トーチ支持装置１１を介して溶接トーチ１０を配
置することもできる。なお、上記走行制御も前部と後部
に配置されたセンサ２１Ａ，２１Ｂにより行われる。
連結部にトーチ支持体３を設けたが、図１０に示すよう
に、後部の走行体６１Ａ（または前部の走行体６１Ａ）
に直接トーチ支持装置１１を介して溶接トーチ１０を配
置しても良い。また、図１１に示すように、３台の走行
体７１Ａ〜７１Ｃ直列に連結し、中央の走行体７１Ｂに
に直接トーチ支持装置１１を介して溶接トーチ１０を配
置することもできる。なお、上記走行制御も前部と後部
に配置されたセンサ２１Ａ，２１Ｂにより行われる。
【００３５】
【発明の効果】以上に述べたごとく、請求項１記載の発
明によれば、直列に上下揺動自在に連結された複数の走
行体を、走行クローラにより被溶接材に吸着させて走行
するように構成したので、あらゆる方向の傾斜面や逆向
きの被溶接材の曲面に沿って走行させて自動溶接するこ
とができ、作業員を３Ｋ作業から解放できる。そして走
行体の前部と後部に設けたセンサにより溶接線を検出
し、これに基づいて左右の走行クローラの走行速度を制
御することで、容易に走行体を溶接線に沿わせて走行さ
せることができ、またコントローラによる簡単な制御で
溶接トーチを左右方向にシフトさせて溶接線上方に沿っ
て移動させ正確に溶接することができる。このように走
行クローラにより走行体を被溶接材に吸着させつつ走行
させるので、大きさの異なる長大な曲面部材の上向き溶
接などを自動化することができる。
明によれば、直列に上下揺動自在に連結された複数の走
行体を、走行クローラにより被溶接材に吸着させて走行
するように構成したので、あらゆる方向の傾斜面や逆向
きの被溶接材の曲面に沿って走行させて自動溶接するこ
とができ、作業員を３Ｋ作業から解放できる。そして走
行体の前部と後部に設けたセンサにより溶接線を検出
し、これに基づいて左右の走行クローラの走行速度を制
御することで、容易に走行体を溶接線に沿わせて走行さ
せることができ、またコントローラによる簡単な制御で
溶接トーチを左右方向にシフトさせて溶接線上方に沿っ
て移動させ正確に溶接することができる。このように走
行クローラにより走行体を被溶接材に吸着させつつ走行
させるので、大きさの異なる長大な曲面部材の上向き溶
接などを自動化することができる。
【００３６】また請求項２記載の発明によれば、トーチ
支持体は２つの連結軸心により前後の走行体の中間姿勢
をとることができ、溶接位置の走行面に対して一定の角
度で溶接トーチを保持することができる。
支持体は２つの連結軸心により前後の走行体の中間姿勢
をとることができ、溶接位置の走行面に対して一定の角
度で溶接トーチを保持することができる。
【００３７】また請求項３記載の発明によれば、トーチ
支持体は前後の付勢手段により前後部走行体の中間姿勢
をとることができ、溶接位置の走行面に対して一定の角
度で溶接トーチを保持することができる。
支持体は前後の付勢手段により前後部走行体の中間姿勢
をとることができ、溶接位置の走行面に対して一定の角
度で溶接トーチを保持することができる。
【００３８】また請求項４記載の発明によれば、トーチ
支持体は平行リンクにより前後の走行体の中間姿勢をと
ることができ、溶接位置の走行面に対して一定の角度で
溶接トーチを保持することができる。
支持体は平行リンクにより前後の走行体の中間姿勢をと
ることができ、溶接位置の走行面に対して一定の角度で
溶接トーチを保持することができる。
【００３９】さらに請求項５記載の発明によれば、直列
に上下揺動自在に連結された複数の走行体を、走行クロ
ーラにより被溶接材に吸着させて走行するように構成し
たので、あらゆる方向の傾斜面や逆向きの被溶接材の曲
面に沿って走行させて自動溶接することができ、作業員
を３Ｋ作業から解放できる。そして走行体の前部と後部
に設けたセンサにより溶接線を検出し、これに基づいて
左右の走行クローラの走行速度を制御することで、容易
に走行体を溶接線に沿わせて走行させることができ、ま
たコントローラによる簡単な制御で溶接トーチを左右方
向にシフトさせて溶接線上方に沿って移動させ正確に溶
接することができる。このように走行クローラにより走
行体を被溶接材に吸着させつつ走行させるので、大きさ
の異なる長大な曲面部材の上向き溶接などを自動化する
ことができる。
に上下揺動自在に連結された複数の走行体を、走行クロ
ーラにより被溶接材に吸着させて走行するように構成し
たので、あらゆる方向の傾斜面や逆向きの被溶接材の曲
面に沿って走行させて自動溶接することができ、作業員
を３Ｋ作業から解放できる。そして走行体の前部と後部
に設けたセンサにより溶接線を検出し、これに基づいて
左右の走行クローラの走行速度を制御することで、容易
に走行体を溶接線に沿わせて走行させることができ、ま
たコントローラによる簡単な制御で溶接トーチを左右方
向にシフトさせて溶接線上方に沿って移動させ正確に溶
接することができる。このように走行クローラにより走
行体を被溶接材に吸着させつつ走行させるので、大きさ
の異なる長大な曲面部材の上向き溶接などを自動化する
ことができる。
【図１】本発明に係るクローラ走行式自動溶接装置の実
施の形態を示す全体構成図である。
施の形態を示す全体構成図である。
【図２】同溶接台車装置の側面図である。
【図３】同溶接台車装置の走行駆動装置を示す平面断面
図である。
図である。
【図４】同溶接台車装置のトーチ支持装置を示す平面図
である。
である。
【図５】同溶接台車装置のトーチ支持装置を示す側面図
である。
である。
【図６】同クローラ走行式自動溶接装置の走行制御を示
す説明図である。
す説明図である。
【図７】同クローラ走行式自動溶接装置の姿勢制御手段
の他の実施の形態を示す側面図である。
の他の実施の形態を示す側面図である。
【図８】他の姿勢制御手段の他の実施の形態を示す側面
図である。
図である。
【図９】同溶接台車装置の走行駆動装置の他の実施の形
態を示す平面断面図である。
態を示す平面断面図である。
【図１０】クローラ走行式自動溶接装置の他の実施の形
態を示す側面図である。
態を示す側面図である。
【図１１】クローラ走行式自動溶接装置のさらに他の実
施の形態を示す側面図である。
施の形態を示す側面図である。
【符号の説明】 １Ａ，１Ｂ 走行体 ２Ｒ，２Ｌ 走行クローラ ３ トーチ支持体 ４ 溶接台車装置（走行台車装置） ５ メインコントローラ ６ 外部制御部 ７ 電源装置 ８ 溶接ワイヤ ９ ワイヤ給送装置 １０ 溶接トーチ １１ トーチ支持装置 １８ トーチシフト装置 １９ トーチ昇降装置 ２１Ａ 前部センサ ２１Ｂ 後部センサ ４１ 姿勢制御手段 ４２Ａ，４２Ｂ 連結アーム ４３Ａ，４３Ｂ 連結軸 ４４ 角度センサ ５１Ａ，５１Ｂ 連結アーム ５２ 連結軸 ５３Ａ．５３Ｂ 付勢手段 ５４ 平行リンク ＣＰ 曲面状外板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宮脇 国男 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 三原 好人 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 山田 浩幸 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 篠原 紀昭 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 砂山 和之 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 定家 康浩 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】両側にそれぞれ被溶接材に吸着可能で、か
つ走行速度を制御可能な走行クローラを配置した複数の
走行体を前後方向に配置すると共に、これら走行体を上
下方向に揺動自在に連結した走行台車装置を設け、 走行体の連結部に、被溶接材の走行面に対する姿勢を制
御する姿勢制御手段を介して、左右方向にシフト自在な
溶接トーチを有するトーチ支持体を配設し、 走行台車装置の前部および後部に配置されてそれぞれ被
溶接材の溶接線を検出する前部センサおよび後部センサ
の検出信号により、走行方向に沿う走行台車装置中心線
に対する溶接線の傾斜角と、溶接トーチの走行台車装置
中心線からのシフト量を演算して、溶接トーチの位置を
制御するとともに、前記傾斜角とシフト量がそれぞれ０
になるように、左右の走行クローラの走行速度を制御す
るコントローラを設けたことを特徴とするクローラ走行
式自動溶接装置。 - 【請求項２】姿勢制御手段は、前後の走行体の間にトー
チ支持体を配置し、このトーチ支持体と前後の走行体と
を互いに平行な２本の連結軸を中心にそれぞれ上下方向
に揺動自在に連結することにより、トーチ支持体を前部
走行体と後部走行体との中間の姿勢となるように構成し
たことを特徴とする請求項１記載のクローラ走行式自動
溶接装置。 - 【請求項３】 姿勢制御手段は、前後の走行体の間にト
ーチ支持体を配置し、このトーチ支持体と前後の走行体
とを１本の連結軸を中心にそれぞれ上下方向に揺動自在
に連結するとともに、前後の走行体からトーチ支持体を
連結軸を中心として均等に回動付勢する付勢手段によ
り、トーチ支持体が前部走行体と後部走行体との中間の
姿勢となるように構成したことを特徴とする請求項１記
載のクローラ走行式自動溶接装置。 - 【請求項４】 姿勢制御手段は、前後の走行体の間にト
ーチ支持体を配置し、このトーチ支持体と前後の走行体
とを１本の連結軸を中心にそれぞれ上下方向に揺動自在
に連結するとともに、前後の走行体とトーチ支持体とを
平行リンクを介して互いに連結して、トーチ支持体が前
部走行体と後部走行体との中間の姿勢となるように構成
したことを特徴とする請求項１記載のクローラ走行式自
動溶接装置。 - 【請求項５】両側にそれぞれ被溶接材に吸着可能でかつ
走行速度を制御可能な走行クローラを配置した複数の走
行体を前後方向に配置すると共に、これら走行体を上下
方向に揺動自在に連結した走行台車装置を設け、 前記走行体のいずれかに、被溶接材の走行面に対するト
ーチ支持体の姿勢を制御する姿勢制御手段を介して左右
方向にシフト自在な溶接トーチを配置し、 走行台車装置の前部および後部に配置されて被溶接材の
溶接線を検出する前部センサおよび後部センサの検出信
号により、走行台車装置中心線に対する溶接線の傾斜角
と、溶接トーチの走行台車装置中心線からのシフト量を
演算して、溶接トーチの位置を制御するとともに、前記
傾斜角とシフト量がそれぞれ０になるように、左右の走
行クローラの走行速度を制御するコントローラを設けた
ことを特徴とするクローラ走行式自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03722397A JP3789187B2 (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | クローラ走行式自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03722397A JP3789187B2 (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | クローラ走行式自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10230360A true JPH10230360A (ja) | 1998-09-02 |
| JP3789187B2 JP3789187B2 (ja) | 2006-06-21 |
Family
ID=12491605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03722397A Expired - Fee Related JP3789187B2 (ja) | 1997-02-21 | 1997-02-21 | クローラ走行式自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3789187B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107639373A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-01-30 | 浙江顺得机械有限公司 | 履带梁支撑柱焊接工装 |
-
1997
- 1997-02-21 JP JP03722397A patent/JP3789187B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107639373A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-01-30 | 浙江顺得机械有限公司 | 履带梁支撑柱焊接工装 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3789187B2 (ja) | 2006-06-21 |
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