JPH10225940A - 弾性バリのバリ取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ゴム系材料の成型品に形成される大変柔らか
くてしかも薄い弾性バリを精度よく取ることができるよ
うにすることにある。 【解決手段】 成型品９に形成された弾性バリ９１を切
削工具５で取る弾性バリのバリ取り装置に、切削工具５
から見て成型品９と反対側の切削工具近傍に吸引装置６
の吸引口６１を設けることを特徴としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、弾性バリのバリ取
り装置に関し、特にゴム系材料の成型品に形成された柔
らかい弾性バリを確実に取ることのできる自動バリ取り
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のバリ取り装置にあっては、成型品
がゴム系材料で作られる場合、そこに形成されるバリは
柔らかくてしかも薄いので、たとえばワイヤブラシの先
端をバリに当接させてもバリがワイヤブラシの先端から
逃げてしまい、削り残しが生じた。

【０００３】これを解決するものとして例えば特開平７
−１４７３号公報に記載されているようなバリ取り装置
が提案されている。図３はその特開平７−１４７３号公
報に記載されているゴム系材料バリのバリ取り装置を示
している。このバリ取り装置は制御装置３８によって制
御されるロボット本体３１と、このロボット本体３１に
回動自在に軸支され、伸縮自在のロボットアーム３２
と、このロボットアーム３２の先端に回動自在に把持さ
れたツールホルダ３３と、このツールホルダ３３の先端
に着脱自在に取り付けられ往復動可能なヤスリ３４と、
で構成されている。また、このロボット本体３１の近傍
には成形品支持台３６が配置されており、この成形品支
持台３６の上にはエラストマ製の成形品である自動車の
ハンドル３５が載置支持され、この自動車のハンドル３
５にはその外周に薄肉のバリ３５Ａが形成されている。

【０００４】この薄肉のバリ３５Ａを取るには、まず、
ロボットアーム３２を伸ばしてハンドル３５にヤスリ３
４を近づけ、次いでヤスリ３４の軸線方向がハンドル３
５の軸線方向と平行になるようにロボットアーム３２の
軸支角度とツールホルダ３３の把持角度を調節し、ヤス
リ３４をその軸線方向に往復動させる。次いでこのヤス
リ３４をバリ３５Ａに当接させ、当接させながらロボッ
トアーム３２の旋回によってツールホルダ３３をハンド
ル３５の周りを一方の向きに旋回させる。そうすると、
ヤスリ３４がヤスリ３４の軸線方向に沿って往復動して
いるので、ヤスリ３４の多数の目がバリ３５Ａに引っ掛
かり易く、さらにバリ３５Ａはヤスリ３４の往復動によ
ってハンドル３５の本体部との境界部において上下方向
に引っ張り荷重を受けるので、バリ３５Ａはハンドル３
５の本体部との境界部で破断するというものである。こ
のように、この公知のバリ取り装置は、バリに無理な押
圧接触をさせずに、ヤスリにて軟質バリを引っかけ、軟
質バリが成型品から離れる方向かまたはバリの突出方向
に対して直行する方向にヤスリを多数回往復動させて、
バリを取るものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な自動バリ取り装置にあっても、バリが大変柔らかくて
しかも薄い場合には、バリがヤスリの往復動に追従して
しまい、ヤスリ面に引っ掛からなくなることがしばしば
起こった。また、たとえバリがヤスリ面に引っかかった
としても、ほとんどの場合バリの形状はバリの先端部に
比べ根本部（すなわち、成型品とバリの境界部）の方が
厚くなっているため、バリを引っ張り取るだけではバリ
の途中から引っ張り取られてしまうだけで、精度よくす
べて根本部からバリ取りすることは出来ないという問題
があった。そこで本発明の課題は、ゴム系材料の成型品
に形成される大変柔らかくてしかも薄いバリでも工具か
らの逃げをなくしてバリを精度よく取ることができるよ
うにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明によれば、切削工具から見て前記成型品と反
対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引口を設けるように
している。これをロボットによる自動バリ取り装置に適
用する場合には、ロボットアームに切削工具を取り付け
たタイプのロボットであれば、切削工具から見て前記成
型品と反対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引口が位置
するように吸引口をロボットアームに取り付けるように
するし、また、ロボットアームに成型品を取り付けこの
成型品を切削工具に当接させながら回転制御させるよう
なタイプのロボットであっても、同じく切削工具から見
て前記成型品と反対側の切削工具近傍に吸引装置の吸引
口を設けるようにしている。そして、切削工具の切削開
始時点と吸引装置の吸引動作の開始時点との関係は切削
工具の切削開始前に吸引装置の吸引動作を開始させるよ
うにしている。

【０００７】上記のようにしたことにより、大変柔らか
くてしかも薄いバリであればあるほど吸引装置の吸引動
作により弾性バリに張力をかけた状態に固定・維持でき
るので、切削工具が確実かつ正確にバリの根本部にアク
セスすることができすべて根本部からバリ取りすること
が可能となる。また、切削工具又は成型品をロボットの
最終軸端に取り付け、吸引装置の吸引口を切削工具から
見て前記成型品と反対側の切削工具近傍に設けることに
より、干渉のない場合、ロボットの動作範囲内で、バリ
が成型品から離れうるあらゆる方向に吸引装置を位置決
めすることが可能となる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の１実施の形態のバ
リ取り装置を図１に基づいて説明する。図１は、ロボッ
トに切削工具を取り付けた実施の形態１による本発明の
ゴム系の弾性バリのバリ取り装置である。図１におい
て、１１はロボット１（図示なし）のアームで、例えば
現在市場に普及している６自由度の垂直多関節タイプの
ものである。このロボットアーム１１は図示のない制御
装置によって制御されてこれからバリ取りすべき成型品
９の周囲に沿って切削工具を案内する。その切削工具５
は固定治具１２によりロボット１のロボットアーム１１
に固定されている。そして吸引装置６（図示なし）の吸
引口６１が固定治具１３により切削工具５の近傍でかつ
成型品９の反対側に固定されている。このように、切削
工具５から見て成型品９の反対側の切削工具近傍に吸引
装置の吸引口６１を配置することが、本発明のポイント
である。９１は、ゴム系材料の成型品９に形成された弾
性バリである。切削工具５に取り付けた刃物５１はヤス
リやカッタなどで実現され、これでゴム系材料の弾性バ
リ９１を削り取ったり、切り取ったりする。

【０００９】ここで言うゴム系材料とは、形成されるバ
リが弾性を呈するものの総称であって、具体的には、エ
ラストマ製のもの、プラスチック製の軟質材で弾性特性
のよいもの等の総称である。具体的には架橋構造エラス
トマ、鎖状熱可塑性エラストマ、天然ゴム、イソプレン
ゴム、ブタジエンゴム、クロロプレンゴム、プチルゴ
ム、クロロスルホン化ポリエチレン、エピクロルヒドリ
ンゴム、ニトリルブタジエンゴム、アクリルゴム、多硫
化ゴム、ニトリルイソプレンゴム、シリコンゴム、ポリ
塩化ビニル系エラストマ、塩素系ポリエチレン、エチレ
ン酢酸ビニル共重合エラストマ、エチレンプロピレン共
重合体系エラストマ、スチレンブタジエンエラストマ、
ウレタンゴム、フッ素ゴム等を指している。すなわち、
このような材質で形成された成型品にできるバリは、金
属性のバリと違って弾性を有し、大変柔らかくてしかも
薄いバリとなる。

【００１０】図１に示すような配置関係において、バリ
取り動作開始に先立って吸引装置６を動作させると吸引
口６１の近傍の空気が吸引口６１に向けて吸引され、こ
れに伴って軟性材質で形成された成型品９の柔らかくて
しかも薄いバリ９１も吸引口６１に向けて吸引され、弾
性バリ９１に張力をかけた状態に固定されることとな
る。なお、吸引装置６の吸引動作は、前述の制御装置
（図示なし）によって、ロボットアーム１１の動作と連
動して適当な時点で吸引が開始されるように制御され
る。このことにより、切削工具５の刃物５１が確実かつ
正確に弾性バリ９１の根本部にアクセスすることができ
るので、成型品９の根本部から弾性バリ９１をすべて取
り除くことが可能となる。この状態にて、ロボットは制
御装置の制御を受けて図１におけるＹ方向に動作するこ
とにより、成型品９の周囲にできた弾性バリ９１を確実
かつ正確に除去して回ることが可能となる。刃物５１で
削り取ったり切り取ったりされた弾性バリ９１は吸引口
６１で吸引されて吸引ホース６２を通って吸引装置６へ
と運ばれ、そこに設けられたフイルタ等によって収拾さ
れる。吸引装置６の吸引口６１の口径は切削工具５に取
り付けた刃物５１に対し十分に大きなものとすることに
より、切削方向前方の弾性バリ９１の固定、及び切削方
向後方の切り取られた弾性バリ９１の収拾を行うことが
できる。このため、弾性バリ９１の切粉の飛散を防ぐこ
とができ、クリーン性も向上する。

【００１１】図２は、ロボットアーム１２に成型品９を
取り付けた実施の形態２による本発明のゴム系の弾性バ
リのバリ取り装置である。図２において、切削工具５は
固定台７に固定され、また、本発明の主たる構成要件で
ある吸引装置の吸引口６１も切削工具５の刃物５１の近
傍に来るように固定台７に固定され、図示のない吸引装
置６へ吸引ホース６２を介して接続されている。ロボッ
トアーム１１には固定治具１２を介してゴム系材料の成
型品９が取り付けられている。成型品９には弾性バリ９
１が見られる。

【００１２】図２に示すような配置関係において、図１
と同じようにバリ取り動作開始に先立って吸引装置６を
動作させると吸引口６１の近傍の空気が吸引口６１に向
けて吸引され、これに伴って軟性材質で形成された成型
品９の柔らかくてしかも薄いバリ９１も吸引口６１に向
けて吸引され、弾性バリ９１に張力をかけた状態に固定
されることとなる。このことにより、切削工具５の刃物
５１が確実かつ正確に弾性バリ９１の根本部にアクセス
することができるので、成型品９の根本部からバリをす
べて取り除くことが可能となる。この状態にて、ロボッ
トは制御装置の制御を受けて図２におけるＹ方向に動作
することにより、成型品９の周囲にできた弾性バリ９１
の根元部を刃物５１に確実かつ正確に当接せしめるよう
に成型品９を回転させることが可能となる。このように
して刃物５１で削り取ったり切り取ったりされた弾性バ
リ９１は吸引口６１で吸引されて吸引ホース６２を通っ
て吸引装置６へと運ばれ、そこに設けられたフイルタ等
によって収拾される。

【００１３】以上、本発明の２つの実施の形態について
説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、
ロボットを使わない手動によるバリ取り装置にも適用さ
れることは言うまでもない。すなわち、手動によるバリ
取り装置の場合にも、切削工具近傍に吸引装置の吸引口
を設けるようにすれば、同様の効果が得られる。

【００１４】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によるこのバ
リ取り装置は切削工具近傍に吸引装置の吸引口を設けた
ので、弾性バリのような柔らかくしかも薄いものであっ
ても、バリに張力をかけた状態に固定できるので、確実
かつ正確に高精度のバリ取りを行なうことができる。ま
た、削り取られまたは切り取られた弾性バリは落下・飛
散せずに吸引装置に吸引されるので、高クリーン性のバ
リ取りを行なうことができる。さらに、ロボットアーム
に切削工具または成型品を取り付けて、切削工具近傍に
吸引装置の吸引口を配置せしめた場合には、人手を要し
なく、自動的にかつ短時間に、高品質に弾性バリ取りを
行なうことができる。そして切削工具の切削開始前に吸
引装置の吸引動作を開始させるようにしているので、バ
リ取り前に弾性バリに張力をかけた状態に固定でき、確
実かつ正確に高精度のバリ取りを行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施の形態による弾性バリのバリ
取り装置。

【図２】本発明の第２実施の形態による弾性バリのバリ
取り装置。

【図３】従来の弾性バリのバリ取り装置である。

【符号の説明】

１１：ロボットアーム １２：固定治具 １３：固定治具 ５ ：切削工具 ５１：刃物 ６ ：吸引装置 ６１：吸引口 ６２：吸引ホース ７ ：固定台 ９ ：ゴム系材料の成型品 ９１：弾性バリ

フロントページの続き (72)発明者 今泉 哲弥 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 成型品に形成された弾性バリを切削工具
   で取る弾性バリのバリ取り装置において、前記切削工具
   から見て前記成型品と反対側の切削工具近傍に吸引装置
   の吸引口を設けたことを特徴とする上記バリ取り装置。
2. 【請求項２】 成型品に形成された弾性バリをロボット
   アームに取り付けられた切削工具を用いて取るロボット
   による弾性バリのバリ取り装置において、 前記切削工具から見て前記成型品と反対側の切削工具近
   傍に吸引装置の吸引口が位置するように前記吸引口をロ
   ボットアームに取り付けたことを特徴とする上記バリ取
   り装置。
3. 【請求項３】 成型品に形成された弾性バリを切削工具
   で取る弾性バリのバリ取り装置であって、固定された該
   切削工具と、前記成型品に形成された弾性バリを前記切
   削工具に当接させるように前記成型品を取り付けて制御
   するロボットアームと、を有する上記バリ取り装置にお
   いて、 前記切削工具から見て前記成型品と反対側の切削工具近
   傍に吸引装置の吸引口を設けたことを特徴とする上記バ
   リ取り装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１項に記載のバ
   リ取り装置において、 前記切削工具の切削開始前に、前記吸引装置の吸引動作
   を開始させることを特徴とする上記バリ取り装置。