JPH10212080A - リニアモータエレベータの制御装置 - Google Patents
リニアモータエレベータの制御装置Info
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- JPH10212080A JPH10212080A JP9031236A JP3123697A JPH10212080A JP H10212080 A JPH10212080 A JP H10212080A JP 9031236 A JP9031236 A JP 9031236A JP 3123697 A JP3123697 A JP 3123697A JP H10212080 A JPH10212080 A JP H10212080A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ２次導体の接続部に発生する推力変動を抑制
し、エレベータの乗り心地の良くすることにある。 【解決手段】 リニアモータ１１、１２と、エレベータ
の乗りかご１と釣合おもり４をつるべ状に結ぶロープ２
からなるエレベータ機械系を有するリニアモータエレベ
ータにおいて、推力指令Ｔ*を作成する推力指令演算部
５３と、リニアモータに流す電流のベクトル演算を行う
ベクトル演算部５４と、リニアモータを駆動するインバ
ータ部５６を有し、ベクトル演算部に所定の推力指令範
囲において推力指令の減少に伴って減少する磁束指令Φ
*を出力する推力指令−磁束指令関数器５４５３を備
え、前記磁束指令に応じて推力指令に対する励磁電流指
令Ｉｄ*を減少する特性とし、また、エレベーター機械
系の共振が発生するニアモータのすべり周波数ｆｓ*を
変更する。
し、エレベータの乗り心地の良くすることにある。 【解決手段】 リニアモータ１１、１２と、エレベータ
の乗りかご１と釣合おもり４をつるべ状に結ぶロープ２
からなるエレベータ機械系を有するリニアモータエレベ
ータにおいて、推力指令Ｔ*を作成する推力指令演算部
５３と、リニアモータに流す電流のベクトル演算を行う
ベクトル演算部５４と、リニアモータを駆動するインバ
ータ部５６を有し、ベクトル演算部に所定の推力指令範
囲において推力指令の減少に伴って減少する磁束指令Φ
*を出力する推力指令−磁束指令関数器５４５３を備
え、前記磁束指令に応じて推力指令に対する励磁電流指
令Ｉｄ*を減少する特性とし、また、エレベーター機械
系の共振が発生するニアモータのすべり周波数ｆｓ*を
変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、誘導リニアモータ
によってエレベータを駆動するリニアモータエレベータ
ーの制御装置に関する。
によってエレベータを駆動するリニアモータエレベータ
ーの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】リニアモータは、駆動部を直接制御する
方式であるため、変速機構を必要としないなど、システ
ム全体を小型化することが可能となる特徴がある。例え
ば、特開平１−２７８３８１号公報には、ロープ式エレ
ベーターに誘導型リニアモータが採用され、その釣合お
もり部にモータの１次側を搭載し、昇降路に２次導体を
設置したロープ式のリニアモータエレベーターが述べら
れている。しかし、２次導体の長さは有限であるため、
モータの運動方向に対して、２次導体の接続部（継ぎ
目）が生じる。モータとして平板型リニアモータを用い
ると、この接続部を１次側が通過するとき、推力が変動
する問題がある。このため、速度変動が生じたり、乗り
かごに振動が生じて、エレベーターの乗り心地が悪化す
る、という問題が生じる。そこで、このような問題を解
決するため、例えば、特開平４−２６６３８５号公報の
ように、走行方向に対して２次導体を斜めに設置する方
法が提案されている。また、特開平４−２６６３８４号
公報のように、２次導体を左右２つに分割し、２次導体
の接続部を左右交互に設置することが提案されている。
さらには、特開平５−８５６８４号公報のように、２次
導体の接続部を段付きにし、接続部における推力変動の
影響を小さくすることも提案されている。
方式であるため、変速機構を必要としないなど、システ
ム全体を小型化することが可能となる特徴がある。例え
ば、特開平１−２７８３８１号公報には、ロープ式エレ
ベーターに誘導型リニアモータが採用され、その釣合お
もり部にモータの１次側を搭載し、昇降路に２次導体を
設置したロープ式のリニアモータエレベーターが述べら
れている。しかし、２次導体の長さは有限であるため、
モータの運動方向に対して、２次導体の接続部（継ぎ
目）が生じる。モータとして平板型リニアモータを用い
ると、この接続部を１次側が通過するとき、推力が変動
する問題がある。このため、速度変動が生じたり、乗り
かごに振動が生じて、エレベーターの乗り心地が悪化す
る、という問題が生じる。そこで、このような問題を解
決するため、例えば、特開平４−２６６３８５号公報の
ように、走行方向に対して２次導体を斜めに設置する方
法が提案されている。また、特開平４−２６６３８４号
公報のように、２次導体を左右２つに分割し、２次導体
の接続部を左右交互に設置することが提案されている。
さらには、特開平５−８５６８４号公報のように、２次
導体の接続部を段付きにし、接続部における推力変動の
影響を小さくすることも提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術は、いずれ
も２次導体の接続部の形状および設置に関する対策であ
るため、２次導体の接続部の形状が複雑になったり、そ
の運搬や設置に対する制約が発生するなどの問題があ
る。
も２次導体の接続部の形状および設置に関する対策であ
るため、２次導体の接続部の形状が複雑になったり、そ
の運搬や設置に対する制約が発生するなどの問題があ
る。
【０００４】本発明の課題は、前述の問題点に鑑み、２
次導体の接続部に発生する推力変動を抑制するに好適な
リニアモータエレベータの制御装置を提供することにあ
る。
次導体の接続部に発生する推力変動を抑制するに好適な
リニアモータエレベータの制御装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題は、リニアモー
タエレベータにおいて、エレベータの速度指令と実速度
の偏差からリニアモータの推力指令を作成する推力指令
演算部と、推力指令からリニアモータに流す電流のベク
トル演算を行うベクトル演算部と、ベクトル演算部の出
力に応じてリニアモータを駆動するインバータ部を有
し、ベクトル演算部に所定の推力指令範囲において推力
指令の減少に伴って減少する磁束指令を出力する推力指
令−磁束指令関数器を備え、推力指令−磁束指令関数器
からの磁束指令に応じたベクトル演算を行うことによっ
て、解決される。ここで、所定の推力指令範囲は、リニ
アモータのすべり周波数がエレベーター機械系の共振周
波数の１／２となる時の推力指令値を含む。また、ベク
トル演算によって、推力指令の減少に伴って減少する磁
束指令に基づいて推力指令に対する励磁電流指令を減少
する特性とすると共に、リニアモータのすべり周波数を
エレベーター機械系の共振周波数から外すようにする。
タエレベータにおいて、エレベータの速度指令と実速度
の偏差からリニアモータの推力指令を作成する推力指令
演算部と、推力指令からリニアモータに流す電流のベク
トル演算を行うベクトル演算部と、ベクトル演算部の出
力に応じてリニアモータを駆動するインバータ部を有
し、ベクトル演算部に所定の推力指令範囲において推力
指令の減少に伴って減少する磁束指令を出力する推力指
令−磁束指令関数器を備え、推力指令−磁束指令関数器
からの磁束指令に応じたベクトル演算を行うことによっ
て、解決される。ここで、所定の推力指令範囲は、リニ
アモータのすべり周波数がエレベーター機械系の共振周
波数の１／２となる時の推力指令値を含む。また、ベク
トル演算によって、推力指令の減少に伴って減少する磁
束指令に基づいて推力指令に対する励磁電流指令を減少
する特性とすると共に、リニアモータのすべり周波数を
エレベーター機械系の共振周波数から外すようにする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態によるリ
ニアモータエレベータの制御装置であり、ロープ式平板
型リニアモータエレベータに応用した例を示す。図１に
おいて、リニアモータは、誘導型であり、１次側巻線
（一次導体）１１と、アルミ導体からなる２次導体１２
により構成される。１次側巻線１１にはインバータ５６
によって電力が供給される。また、リニアモータの１次
側巻線１１は釣合おもり４に搭載され、その走行速度は
釣合おもり４またはリニアモータの１次側巻線１１に直
接に取り付けられた速度検出器５２によって検出され
る。釣合おもり４にはロープ２が結び付けられ、プーリ
３１、３２を介して乗りかご１が取り付けられる。な
お、モータの構造は、図面では平板片側式としている
が、両側式でも、また、その他の形式であってもよい。
速度指令演算部５１から発せられる速度指令Ｖ*と、速
度検出器５２からのエレベータの実速度Ｖの偏差ΔＶが
演算され、この偏差ΔＶを推力指令演算部５３に入力す
る。推力指令演算部５３はこの偏差ΔＶに応じてリニア
モータの推力指令Ｔ*を出力する。ベクトル演算装置５
４はこの推力指令Ｔ*に基づいて推力電流指令Ｉｑ*、励
磁電流指令Ｉｄ*、すべり周波数指令ｆｓ*を出力する。
電流制御部５５はベクトル演算部５４の出力に応じてイ
ンバータ部５６を駆動し、モータに流す１次電流を制御
する。このように、本実施形態では適用するモータが誘
導型であるため、ベクトル制御を適用して推力の制御を
行う。ベクトル制御は、誘導型モータに与える電流を磁
束と直交する成分と平行する成分に分け、推力を指令通
りに制御する方法であり、リニアモータエレベータにも
適用することができる。この適用例は、例えば特開平１
−２７８３８１号公報に記載されている。
用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態によるリ
ニアモータエレベータの制御装置であり、ロープ式平板
型リニアモータエレベータに応用した例を示す。図１に
おいて、リニアモータは、誘導型であり、１次側巻線
（一次導体）１１と、アルミ導体からなる２次導体１２
により構成される。１次側巻線１１にはインバータ５６
によって電力が供給される。また、リニアモータの１次
側巻線１１は釣合おもり４に搭載され、その走行速度は
釣合おもり４またはリニアモータの１次側巻線１１に直
接に取り付けられた速度検出器５２によって検出され
る。釣合おもり４にはロープ２が結び付けられ、プーリ
３１、３２を介して乗りかご１が取り付けられる。な
お、モータの構造は、図面では平板片側式としている
が、両側式でも、また、その他の形式であってもよい。
速度指令演算部５１から発せられる速度指令Ｖ*と、速
度検出器５２からのエレベータの実速度Ｖの偏差ΔＶが
演算され、この偏差ΔＶを推力指令演算部５３に入力す
る。推力指令演算部５３はこの偏差ΔＶに応じてリニア
モータの推力指令Ｔ*を出力する。ベクトル演算装置５
４はこの推力指令Ｔ*に基づいて推力電流指令Ｉｑ*、励
磁電流指令Ｉｄ*、すべり周波数指令ｆｓ*を出力する。
電流制御部５５はベクトル演算部５４の出力に応じてイ
ンバータ部５６を駆動し、モータに流す１次電流を制御
する。このように、本実施形態では適用するモータが誘
導型であるため、ベクトル制御を適用して推力の制御を
行う。ベクトル制御は、誘導型モータに与える電流を磁
束と直交する成分と平行する成分に分け、推力を指令通
りに制御する方法であり、リニアモータエレベータにも
適用することができる。この適用例は、例えば特開平１
−２７８３８１号公報に記載されている。
【０００７】ここで、２次導体１２の接続部（継目）１
２ａを１次側巻線１１が通過するときの推力変動は、２
次導体に流れる電流の周波数成分（すべり周波数）の２
倍の周波数で振動する成分が主体であり、また、推力が
大きい時ほど推力変動の振幅も大きくなり、さらに、こ
の推力変動の周波数と、釣合おもり、ロープ、乗りかご
から構成されるエレベータ機械系の共振周波数が一致し
た時に特に大きなかご振動が発生することが解析の結果
判明した。そこで、本発明は、ベクトル演算部５４の中
に磁束指令を推力指令に応じて変更する推力指令−磁束
指令関数器５４５３を設け、この出力に応じたベクトル
演算を行うことによって推力指令Ｔ*とすべり周波数ｆ
ｓ*との関係を変更し、共振の発生ポイントをずらし、
推力変動の影響が小さくなるようにした。
２ａを１次側巻線１１が通過するときの推力変動は、２
次導体に流れる電流の周波数成分（すべり周波数）の２
倍の周波数で振動する成分が主体であり、また、推力が
大きい時ほど推力変動の振幅も大きくなり、さらに、こ
の推力変動の周波数と、釣合おもり、ロープ、乗りかご
から構成されるエレベータ機械系の共振周波数が一致し
た時に特に大きなかご振動が発生することが解析の結果
判明した。そこで、本発明は、ベクトル演算部５４の中
に磁束指令を推力指令に応じて変更する推力指令−磁束
指令関数器５４５３を設け、この出力に応じたベクトル
演算を行うことによって推力指令Ｔ*とすべり周波数ｆ
ｓ*との関係を変更し、共振の発生ポイントをずらし、
推力変動の影響が小さくなるようにした。
【０００８】以下に、ベクトル演算部５４の詳細を説明
する。推力指令−磁束指令関数器５４５３は、推力指令
演算部５３からの推力指令Ｔ*を入力とし、磁束指令Φ*
を演算する。この関数器５４５３の特性は後に述べる。
推力指令演算５４５１は推力指令Ｔ*と、磁束指令Φ*を
入力し、これらの割算を行う。その出力は電流の推力成
分指令Ｉｑ*となる。すべり周波数演算５４５２は推力
電流指令Ｉｑ*と、磁束指令Φ*とからリニアモータのす
べり周波数指令ｆｓ*を演算する。励磁電流指令演算５
４５４は、磁束指令Φ*からリニアモータの励磁電流指
令Ｉｄ*を演算する。リニアモータの推力Ｔと、磁束
Φ、推力電流成分Ｉｑには、 Ｔ∝Φ・Ｉｑ （数１） の関係があるので、推力電流指令演算５４５１は（数
１）の演算を行う。また、すべり周波数ｆｓは、 ｆｓ∝Ｉｑ／Φ （数２） と表される。すべり周波数演算５４５２は（数２）の演
算を行って、すべり周波数指令ｆｓ*を演算する。ま
た、励磁電流成分Ｉｄは、磁束Φと Ｉｄ∝Φ・（１＋Ｔ２・ｓ） （数３） の関係がある。（数３）において、Ｔ２はリニアモータ
の２次回路定数、ｓはラプラス演算子である。磁束電流
指令演算５４５４は（数３）の演算を実行して、励磁電
流指令Ｉｄ*を演算する。
する。推力指令−磁束指令関数器５４５３は、推力指令
演算部５３からの推力指令Ｔ*を入力とし、磁束指令Φ*
を演算する。この関数器５４５３の特性は後に述べる。
推力指令演算５４５１は推力指令Ｔ*と、磁束指令Φ*を
入力し、これらの割算を行う。その出力は電流の推力成
分指令Ｉｑ*となる。すべり周波数演算５４５２は推力
電流指令Ｉｑ*と、磁束指令Φ*とからリニアモータのす
べり周波数指令ｆｓ*を演算する。励磁電流指令演算５
４５４は、磁束指令Φ*からリニアモータの励磁電流指
令Ｉｄ*を演算する。リニアモータの推力Ｔと、磁束
Φ、推力電流成分Ｉｑには、 Ｔ∝Φ・Ｉｑ （数１） の関係があるので、推力電流指令演算５４５１は（数
１）の演算を行う。また、すべり周波数ｆｓは、 ｆｓ∝Ｉｑ／Φ （数２） と表される。すべり周波数演算５４５２は（数２）の演
算を行って、すべり周波数指令ｆｓ*を演算する。ま
た、励磁電流成分Ｉｄは、磁束Φと Ｉｄ∝Φ・（１＋Ｔ２・ｓ） （数３） の関係がある。（数３）において、Ｔ２はリニアモータ
の２次回路定数、ｓはラプラス演算子である。磁束電流
指令演算５４５４は（数３）の演算を実行して、励磁電
流指令Ｉｄ*を演算する。
【０００９】図２は、推力変動発生時の各部の動作状態
説明図である。（ａ）は推力指令Ｔ*（横軸）とすべり
周波数指令ｆｓ*、励磁電流指令Ｉｄ*及び推力変動（脈
動）ＴＲ（縦軸）の関係を示し、実線は従来例、破線は
本実施形態による状態を示す。（ｂ）は機械系の共振特
性を示す。また、図３に、推力変動発生時の各部の波形
例を示す。
説明図である。（ａ）は推力指令Ｔ*（横軸）とすべり
周波数指令ｆｓ*、励磁電流指令Ｉｄ*及び推力変動（脈
動）ＴＲ（縦軸）の関係を示し、実線は従来例、破線は
本実施形態による状態を示す。（ｂ）は機械系の共振特
性を示す。また、図３に、推力変動発生時の各部の波形
例を示す。
【００１０】ここで、従来制御における動作を図２、図
３を用いて説明する。従来制御では、ベクトル演算部５
４に推力指令−磁束指令関数器５４５３を備えないた
め、推力指令Ｔ*に対して励磁電流指令Ｉｄ*は図２に実
線で示すように一定である。そのため、（数２）、（数
３）の関係からすべり周波数指令ｆｓ*は推力指令Ｔ*に
対して図２に実線で示すように比例特性となる。このよ
うな制御において、推力変動が特に問題となるのは、す
べり周波数指令ｆｓ*が機械系の共振周波数の１／２の
周波数になるＡのポイントである。このポイントＡにお
ける推力指令Ｔ*はポイントＢのような値となってお
り、また、推力変動ＴＲは推力指令Ｔ*に比例するた
め、ポイントＣのような値となる。このような状態で運
転すると、図３（ａ）に示すように、推力指令Ｔ*
（１）に対して、推力Ｔに大きな変動分（２）が重畳
し、この変動周波数が機械系の共振ポイント＋ｆ０と一
致するため、乗りかごに大きな振動（かご加速度）
（３）が発生する。
３を用いて説明する。従来制御では、ベクトル演算部５
４に推力指令−磁束指令関数器５４５３を備えないた
め、推力指令Ｔ*に対して励磁電流指令Ｉｄ*は図２に実
線で示すように一定である。そのため、（数２）、（数
３）の関係からすべり周波数指令ｆｓ*は推力指令Ｔ*に
対して図２に実線で示すように比例特性となる。このよ
うな制御において、推力変動が特に問題となるのは、す
べり周波数指令ｆｓ*が機械系の共振周波数の１／２の
周波数になるＡのポイントである。このポイントＡにお
ける推力指令Ｔ*はポイントＢのような値となってお
り、また、推力変動ＴＲは推力指令Ｔ*に比例するた
め、ポイントＣのような値となる。このような状態で運
転すると、図３（ａ）に示すように、推力指令Ｔ*
（１）に対して、推力Ｔに大きな変動分（２）が重畳
し、この変動周波数が機械系の共振ポイント＋ｆ０と一
致するため、乗りかごに大きな振動（かご加速度）
（３）が発生する。
【００１１】次に、本実施形態における動作を図２、図
３を用いて説明する。本実施形態は、ベクトル演算装置
５４に推力指令−磁束指令関数器５４５３を備え、この
推力指令−磁束指令関数器５４５３は、すべり周波数指
令ｆｓ*がエレベータ機械系の共振周波数の１／２を通
過するＷから−Ｗ（励磁電流可変の推力指令範囲）の領
域において、推力指令Ｔ*の減少に伴って磁束指令Φ*が
減少するように設定し、推力指令Ｔ*に対する励磁電流
指令Ｉｄ*が図２の破線のように変化する特性となるよ
うにする。この磁束指令Φ*の設定により、すべり周波
数指令ｆｓ*は（数２）、（数３）の関係から推力指令
Ｔ*に対して図２の破線のようなＳ字状に変化する。な
お、図２では、推力指令Ｔ*に対して励磁電流指令Ｉｄ*
が直線的に減少する比例特性を示したが、励磁電流指令
Ｉｄ*が曲線的に減少する特性になるように、推力指令
Ｔ*に対して磁束指令Φ*を設定してもよい。本実施形態
による制御は、図２に示すように、従来制御と同一推力
指令ポイントＢにおける推力変動ＴＲは従来と変わらな
いが、すべり周波数指令ｆｓ*がポイントＡ１に移って
従来よりも高くなる。そのため、図３（ｂ）に示すよう
に、推力指令Ｔ*（１）に対して、推力Ｔの変動周波数
（２）が従来よりも高くなり、この変動周波数が機械系
の共振ポイント＋ｆ０から離れるため、乗りかごの振動
（かご加速度）（３）が小さくなる。また、本実施形態
による制御では、すべり周波数指令ｆｓ*が機械系の共
振周波数＋ｆ０になる時、つまりポイントＡ２で一致す
るが、このポイントＡ２の推力指令Ｔ*は従来のポイン
トＢからＢ２に移動し、図３（ｃ）に示すように、推力
指令Ｔ*の値（１）が小さくなる。これに準じて推力変
動ＴＲも従来のポイントＣからＣ２に移動し、推力Ｔの
変動の値（２）が従来制御に比べて小さくなり、乗りか
ごの振動（かご加速度）（３）が小さくなる。このよう
に、本実施形態は、すべり周波数指令ｆｓ*が推力指令
Ｔ*に対してＳ字状に変化するので、従来制御でエレベ
ーター機械系と共振が発生していたポイントのすべり周
波数が従来よりも高くなり、このため共振しなくなり、
また、推力変動とエレベーター機械系との共振が推力指
令の小さい領域ポイントＢ２で生じるようにしたので、
すべり周波数がエレベーター機械系の共振周波数の１／
２の周波数になる時の推力指令が従来よりも小さくなる
ため、推力変動の値が小さくなり、エレベーターの速度
変動や乗りかごの振動が軽減される。
３を用いて説明する。本実施形態は、ベクトル演算装置
５４に推力指令−磁束指令関数器５４５３を備え、この
推力指令−磁束指令関数器５４５３は、すべり周波数指
令ｆｓ*がエレベータ機械系の共振周波数の１／２を通
過するＷから−Ｗ（励磁電流可変の推力指令範囲）の領
域において、推力指令Ｔ*の減少に伴って磁束指令Φ*が
減少するように設定し、推力指令Ｔ*に対する励磁電流
指令Ｉｄ*が図２の破線のように変化する特性となるよ
うにする。この磁束指令Φ*の設定により、すべり周波
数指令ｆｓ*は（数２）、（数３）の関係から推力指令
Ｔ*に対して図２の破線のようなＳ字状に変化する。な
お、図２では、推力指令Ｔ*に対して励磁電流指令Ｉｄ*
が直線的に減少する比例特性を示したが、励磁電流指令
Ｉｄ*が曲線的に減少する特性になるように、推力指令
Ｔ*に対して磁束指令Φ*を設定してもよい。本実施形態
による制御は、図２に示すように、従来制御と同一推力
指令ポイントＢにおける推力変動ＴＲは従来と変わらな
いが、すべり周波数指令ｆｓ*がポイントＡ１に移って
従来よりも高くなる。そのため、図３（ｂ）に示すよう
に、推力指令Ｔ*（１）に対して、推力Ｔの変動周波数
（２）が従来よりも高くなり、この変動周波数が機械系
の共振ポイント＋ｆ０から離れるため、乗りかごの振動
（かご加速度）（３）が小さくなる。また、本実施形態
による制御では、すべり周波数指令ｆｓ*が機械系の共
振周波数＋ｆ０になる時、つまりポイントＡ２で一致す
るが、このポイントＡ２の推力指令Ｔ*は従来のポイン
トＢからＢ２に移動し、図３（ｃ）に示すように、推力
指令Ｔ*の値（１）が小さくなる。これに準じて推力変
動ＴＲも従来のポイントＣからＣ２に移動し、推力Ｔの
変動の値（２）が従来制御に比べて小さくなり、乗りか
ごの振動（かご加速度）（３）が小さくなる。このよう
に、本実施形態は、すべり周波数指令ｆｓ*が推力指令
Ｔ*に対してＳ字状に変化するので、従来制御でエレベ
ーター機械系と共振が発生していたポイントのすべり周
波数が従来よりも高くなり、このため共振しなくなり、
また、推力変動とエレベーター機械系との共振が推力指
令の小さい領域ポイントＢ２で生じるようにしたので、
すべり周波数がエレベーター機械系の共振周波数の１／
２の周波数になる時の推力指令が従来よりも小さくなる
ため、推力変動の値が小さくなり、エレベーターの速度
変動や乗りかごの振動が軽減される。
【００１２】ここでは、推力指令Ｔ*が正の領域の動作
を説明したが、推力指令Ｔ*が負の領域においても同様
に共振ポイント−ｆ０が推力指令Ｔ*の小さい領域に移
動し、かご振動が低減される。
を説明したが、推力指令Ｔ*が負の領域においても同様
に共振ポイント−ｆ０が推力指令Ｔ*の小さい領域に移
動し、かご振動が低減される。
【００１３】なお、本実施形態では、励磁電流指令Ｉｄ
*が変化する範囲を図２に示す励磁電流可変範囲Ｗから
−Ｗの領域に設定したが、この範囲は、機械系の共振ポ
イントを含むように設定すればよい。また、乗りかご振
動が問題とならない範囲で機械系の共振特性に合わせ、
ゲイン特性がなだらかで共振周波数範囲が広い場合は広
く、また、逆の場合は狭く設定すればよい。
*が変化する範囲を図２に示す励磁電流可変範囲Ｗから
−Ｗの領域に設定したが、この範囲は、機械系の共振ポ
イントを含むように設定すればよい。また、乗りかご振
動が問題とならない範囲で機械系の共振特性に合わせ、
ゲイン特性がなだらかで共振周波数範囲が広い場合は広
く、また、逆の場合は狭く設定すればよい。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
エレベーター機械系と共振が発生するすべり周波数を変
更するため、共振がなくなると同時に、推力変動とエレ
ベーター機械系との共振が推力指令の小さい領域で生じ
るようにしたので、推力変動による影響を小さくするこ
とができ、乗りかごの振動が少なく、乗り心地のよいエ
レベーターの運転を行うことができる。
エレベーター機械系と共振が発生するすべり周波数を変
更するため、共振がなくなると同時に、推力変動とエレ
ベーター機械系との共振が推力指令の小さい領域で生じ
るようにしたので、推力変動による影響を小さくするこ
とができ、乗りかごの振動が少なく、乗り心地のよいエ
レベーターの運転を行うことができる。
【図１】本発明の一実施形態によるリニアモータエレベ
ータの制御装置
ータの制御装置
【図２】推力変動発生時の各部の動作状態説明図
【図３】推力変動発生時の各部の波形例
１：乗りかご ２：ロープ ４：釣合いおもり １１：リニアモータ１
次側巻線 １２：リニアモータ２次導体 １２ａ：２次導体接続
部 ５１：速度指令演算部 ５２：速度検出器 ５３：推力指令演算部 ５４：ベクトル演算部 ５４５１：推力電流指令演算部 ５４５２：すべり周波
数指令演算部 ５４５３：推力指令−磁束指令関数器 ５４５４：励磁電流指令演算部 ５５：電流制御部 ５６：インバータ部
次側巻線 １２：リニアモータ２次導体 １２ａ：２次導体接続
部 ５１：速度指令演算部 ５２：速度検出器 ５３：推力指令演算部 ５４：ベクトル演算部 ５４５１：推力電流指令演算部 ５４５２：すべり周波
数指令演算部 ５４５３：推力指令−磁束指令関数器 ５４５４：励磁電流指令演算部 ５５：電流制御部 ５６：インバータ部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長瀬 博 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 二瓶 秀樹 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内 (72)発明者 荒堀 昇 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内
Claims (4)
- 【請求項１】 エレベータの乗りかごと、１次導体およ
び２次導体からなるリニアモータと、前記１次導体を組
み込んだ釣合おもりと、前記乗りかごと釣合おもりをつ
るべ状に結ぶロープからなるエレベータ機械系を有する
リニアモータエレベータにおいて、エレベータの速度指
令と実速度の偏差から前記リニアモータの推力指令を作
成する推力指令演算部と、前記推力指令からリニアモー
タに流す電流のベクトル演算を行うベクトル演算部と、
前記ベクトル演算部の出力に応じて前記リニアモータを
駆動するインバータ部を有し、前記ベクトル演算部に所
定の推力指令範囲において前記推力指令の減少に伴って
減少する磁束指令を出力する推力指令−磁束指令関数器
を備え、前記磁束指令に応じたベクトル演算を行うこと
を特徴とするリニアモータエレベータの制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記所定の推力指令
範囲は、前記リニアモータのすべり周波数が前記エレベ
ーター機械系の共振周波数の１／２となる時の推力指令
値を含むことを特徴とするリニアモータエレベータの制
御装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２において、前記
ベクトル演算によって、前記推力指令の減少に伴って減
少する磁束指令に基づいて前記推力指令に対する励磁電
流指令を減少する特性とすることを特徴とするリニアモ
ータエレベータの制御装置。 - 【請求項４】 請求項１または請求項２において、前記
ベクトル演算によって、前記推力指令の減少に伴って減
少する磁束指令に基づいて前記リニアモータのすべり周
波数を前記エレベーター機械系の共振周波数から外すこ
とを特徴とするリニアモータエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9031236A JPH10212080A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | リニアモータエレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9031236A JPH10212080A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | リニアモータエレベータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10212080A true JPH10212080A (ja) | 1998-08-11 |
Family
ID=12325779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9031236A Pending JPH10212080A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | リニアモータエレベータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10212080A (ja) |
-
1997
- 1997-01-30 JP JP9031236A patent/JPH10212080A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20040324 |