JPH0947062A - リニアモータの制御方法及び装置 - Google Patents
リニアモータの制御方法及び装置Info
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- JPH0947062A JPH0947062A JP7191442A JP19144295A JPH0947062A JP H0947062 A JPH0947062 A JP H0947062A JP 7191442 A JP7191442 A JP 7191442A JP 19144295 A JP19144295 A JP 19144295A JP H0947062 A JPH0947062 A JP H0947062A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】リニアモータの2次側の接続部による推力脈動
を補償すること。 【構成】2次側接続部(継目)を通過するとき、速度制御
装置の出力信号に推力減少を補償する信号を重畳させ、
重畳後の信号により、リニアモータの推力を制御する。 【効果】1次側が2次側の接続部を通過するとき、推力
の減少が生ぜず滑らかな推力が得られ、運動体の速度変
動や振動をなくすことができる。エレベータに適用する
と、乗り心地を向上させることができる。
を補償すること。 【構成】2次側接続部(継目)を通過するとき、速度制御
装置の出力信号に推力減少を補償する信号を重畳させ、
重畳後の信号により、リニアモータの推力を制御する。 【効果】1次側が2次側の接続部を通過するとき、推力
の減少が生ぜず滑らかな推力が得られ、運動体の速度変
動や振動をなくすことができる。エレベータに適用する
と、乗り心地を向上させることができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、エレベーター駆動用と
して好適なリニアモータの制御方法及び装置の改良に関
する。
して好適なリニアモータの制御方法及び装置の改良に関
する。
【0002】
【従来の技術】移動体の駆動源として、回転形モータに
代えリニアモータを採用すれば、駆動部を直接制御でき
るため、システム全体で小型化が可能となる特徴があ
る。例えば、カウンタウエイトにモータの1次側を搭載
し、2次側を昇降路に設置したロープ式のリニアモータ
エレベーターに応用される。これには、誘導機型のリニ
アモータが適用される。この制御方法は、例えば、特開
平1−271381 号公報に記載されている。
代えリニアモータを採用すれば、駆動部を直接制御でき
るため、システム全体で小型化が可能となる特徴があ
る。例えば、カウンタウエイトにモータの1次側を搭載
し、2次側を昇降路に設置したロープ式のリニアモータ
エレベーターに応用される。これには、誘導機型のリニ
アモータが適用される。この制御方法は、例えば、特開
平1−271381 号公報に記載されている。
【0003】モータとして平板型リニアモータを用いた
とき、その2次側導体の長さは有限であるため、モータ
の運動方向に対し、2次導体の接続部(継目)が生じる。
この接続部を1次側が通過するとき、推力が低下する問
題がある。この影響により、速度変動が生じたり、エレ
ベーター乗りかごに振動が生じたりして、乗り心地が悪
化する問題がある。これを解決するため、例えば、特開
平4−266385 号公報のように、走行方向に対し、2次導
体を斜めに接続するなどハード的な対策が提案されてい
る。また、特開平5−178551 号公報のように、複数組
(極)の1次巻線を用いるとき、2次導体の接続部での
影響が小さくなるようにその巻線の各組間の接続法を工
夫するものも提案されている。
とき、その2次側導体の長さは有限であるため、モータ
の運動方向に対し、2次導体の接続部(継目)が生じる。
この接続部を1次側が通過するとき、推力が低下する問
題がある。この影響により、速度変動が生じたり、エレ
ベーター乗りかごに振動が生じたりして、乗り心地が悪
化する問題がある。これを解決するため、例えば、特開
平4−266385 号公報のように、走行方向に対し、2次導
体を斜めに接続するなどハード的な対策が提案されてい
る。また、特開平5−178551 号公報のように、複数組
(極)の1次巻線を用いるとき、2次導体の接続部での
影響が小さくなるようにその巻線の各組間の接続法を工
夫するものも提案されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】これらの方法により1
次側が2次導体の接続部を通過するとき、推力の変化は
小さくなるが、接続部自体は存在するので、推力変動は
本質的に生じることになり、結果として、速度変動や振
動が発生して、エレベーターの場合には乗り心地が悪い
問題が残る。
次側が2次導体の接続部を通過するとき、推力の変化は
小さくなるが、接続部自体は存在するので、推力変動は
本質的に生じることになり、結果として、速度変動や振
動が発生して、エレベーターの場合には乗り心地が悪い
問題が残る。
【0005】本発明は、前記問題点に対しなされたもの
で、その目的とするところは、1次側が2次導体の接続
部を通過するときの推力低下を補償し、速度変動や振動
を抑制できるリニアモータの制御方法又は装置を提供す
ることである。
で、その目的とするところは、1次側が2次導体の接続
部を通過するときの推力低下を補償し、速度変動や振動
を抑制できるリニアモータの制御方法又は装置を提供す
ることである。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明は、その一面にお
いて、1次側が2次導体の接続部(継目)を通過すると
き、推力を指令する信号に、接続部での推力の変化を補
償する信号を重畳させ、重畳後の信号によりモータの推
力を制御する。この補償信号は、運動体や昇降体、すな
わち、カウンタウエイトやかごの位置、又は、実推力を
推定する信号から得ることができる。
いて、1次側が2次導体の接続部(継目)を通過すると
き、推力を指令する信号に、接続部での推力の変化を補
償する信号を重畳させ、重畳後の信号によりモータの推
力を制御する。この補償信号は、運動体や昇降体、すな
わち、カウンタウエイトやかごの位置、又は、実推力を
推定する信号から得ることができる。
【0007】
【作用】このようにすれば、リニアモータの推力は、推
力指令に比例するように制御され、1次側が2次導体の
接続部を通過するとき、リニアモータから生じる推力変
化が補償される。その結果、1次側が2次導体の接続部
を通過するとき、推力の低下がなくなり、運動体や昇降
体の速度変動や振動が生じなくなる。そのために、エレ
ベーターに適用したときは、乗り心地を向上させること
ができる。
力指令に比例するように制御され、1次側が2次導体の
接続部を通過するとき、リニアモータから生じる推力変
化が補償される。その結果、1次側が2次導体の接続部
を通過するとき、推力の低下がなくなり、運動体や昇降
体の速度変動や振動が生じなくなる。そのために、エレ
ベーターに適用したときは、乗り心地を向上させること
ができる。
【0008】
【実施例】以下、図面により、本発明の実施例を説明す
る。
る。
【0009】図1は本発明をエレベーターに適用した一
実施例構成図を示す。
実施例構成図を示す。
【0010】図1において、リニアモータは誘導型で、
電機子巻線が巻かれる1次側11と、アルミ導体で構成
される2次側12がある。1次側11の巻線にはインバ
ータ57によって電力が供給される。リニアモータの1
次側11はカウンタウエイト4に搭載され、その走行速
度はカウンタウエイト4またはリニアモータの1次側1
1に直接に取り付けられた速度検出器52によって検出
される。カウンタウエイト4にはロープ2が結び付けら
れ、その反対側は昇降路の頂部に取り付けられたプーリ
ー31,32を介して、乗りかご1が結び付けられる。
なお、モータの構造としては、円筒型,平板型、さらに
片側式,両側式などのような形式のものでもよい。
電機子巻線が巻かれる1次側11と、アルミ導体で構成
される2次側12がある。1次側11の巻線にはインバ
ータ57によって電力が供給される。リニアモータの1
次側11はカウンタウエイト4に搭載され、その走行速
度はカウンタウエイト4またはリニアモータの1次側1
1に直接に取り付けられた速度検出器52によって検出
される。カウンタウエイト4にはロープ2が結び付けら
れ、その反対側は昇降路の頂部に取り付けられたプーリ
ー31,32を介して、乗りかご1が結び付けられる。
なお、モータの構造としては、円筒型,平板型、さらに
片側式,両側式などのような形式のものでもよい。
【0011】速度指令装置51からの速度指令信号V*
と速度検出器52の出力信号Vの偏差ΔVが速度制御装
置53に入力される。速度制御装置53はこの偏差ΔV
に応じて働き、その出力信号はリニアモータの推力指令
信号T*になる。一方、2次側の接続部(継目)12aを
1次側11が通過するときのモータの推力減少分を補償
する信号Tcが補償装置54で演算される。補償装置5
4の出力信号は加算装置55に入力される。加算装置5
5では、速度制御装置53の出力T*と補償装置54の
出力Tcが加算され、その出力信号は電流制御装置56
に入力される。電流制御装置56の出力はインバータ5
7に入力される。インバータ57では、PWM制御が実
行され、インバータ57の出力電圧,出力周波数が制御
される。このようにして、リニアモータに流れる電流が
制御される。
と速度検出器52の出力信号Vの偏差ΔVが速度制御装
置53に入力される。速度制御装置53はこの偏差ΔV
に応じて働き、その出力信号はリニアモータの推力指令
信号T*になる。一方、2次側の接続部(継目)12aを
1次側11が通過するときのモータの推力減少分を補償
する信号Tcが補償装置54で演算される。補償装置5
4の出力信号は加算装置55に入力される。加算装置5
5では、速度制御装置53の出力T*と補償装置54の
出力Tcが加算され、その出力信号は電流制御装置56
に入力される。電流制御装置56の出力はインバータ5
7に入力される。インバータ57では、PWM制御が実
行され、インバータ57の出力電圧,出力周波数が制御
される。このようにして、リニアモータに流れる電流が
制御される。
【0012】図2は、補償装置54の具体的構成例であ
る。図において、541はカウンタウエイト位置演算装
置で、速度検出器52の出力である速度信号Vを積分し
て得られる。積分の値は遮蔽板6からの位置検出信号P
で初期化され、または絶対位置が補正される。遮蔽板6
は、乗りかご1の各階の停止位置を示すために、昇降路
の各階で乗りかご1が停止する付近に設置されている。
カウンタウエイト位置演算装置541の出力は推力変動
パターン演算装置542に入力される。推力変動パター
ン演算装置542ではカウンタウエイトの位置に応じ
て、1次側11が2次側12の接続部12aを通過する
毎に推力低下を補償する基準信号Tcoを出す。推力変
動パターン演算装置542の出力である基準信号Tco
は、掛算装置543に入力される。掛算装置543は、
速度制御装置53からの推力指令信号T*と推力変動パ
ターン演算装置542からの基準信号Tcoを掛け合わ
せ、推力変動を補償する信号Tcを演算する。掛算装置
543の出力は加算装置55に入力される。
る。図において、541はカウンタウエイト位置演算装
置で、速度検出器52の出力である速度信号Vを積分し
て得られる。積分の値は遮蔽板6からの位置検出信号P
で初期化され、または絶対位置が補正される。遮蔽板6
は、乗りかご1の各階の停止位置を示すために、昇降路
の各階で乗りかご1が停止する付近に設置されている。
カウンタウエイト位置演算装置541の出力は推力変動
パターン演算装置542に入力される。推力変動パター
ン演算装置542ではカウンタウエイトの位置に応じ
て、1次側11が2次側12の接続部12aを通過する
毎に推力低下を補償する基準信号Tcoを出す。推力変
動パターン演算装置542の出力である基準信号Tco
は、掛算装置543に入力される。掛算装置543は、
速度制御装置53からの推力指令信号T*と推力変動パ
ターン演算装置542からの基準信号Tcoを掛け合わ
せ、推力変動を補償する信号Tcを演算する。掛算装置
543の出力は加算装置55に入力される。
【0013】次に、補償装置54の動作について説明す
る。電流制御装置56への入力信号が一定の場合、1次
側11が2次側12の接続部12aを通過するとき、推
力は図3(a)に示すようになる。推力変動が生じるの
で、乗りかご1に速度変動や振動が生じ、乗り心地が低
下する。一方、補償装置54が働くと、リニアモータの
推力は、補償装置54からの補償信号Tcにより、変動
が補償される。
る。電流制御装置56への入力信号が一定の場合、1次
側11が2次側12の接続部12aを通過するとき、推
力は図3(a)に示すようになる。推力変動が生じるの
で、乗りかご1に速度変動や振動が生じ、乗り心地が低
下する。一方、補償装置54が働くと、リニアモータの
推力は、補償装置54からの補償信号Tcにより、変動
が補償される。
【0014】補償信号Tcは次のようにして演算され
る。すなわち、推力低下を補償すべき期間はリニアモー
タ1次側11が2次導体の接続部12aを通過するとき
である。通過点は、2次側12が昇降路に設置されれば
一義的に決定できる。そこで、カウンタウエイト位置演
算装置541によって、カウンタウエイト4すなわち1
次側11の運動方向に対する位置を演算する。1次側1
1が昇降路のどの位置にいるかは、速度検出器52から
の速度信号Vを積分して求める。積分値の初期化また
は、絶対位置の補正は、乗りかご1が各階の遮蔽板6を
通過する毎に行うので、積分による誤差は累積すること
がない。なお、図示の例では、速度検出器52はカウン
タウエイト4に取り付けているが、他の部分例えば、乗
りかご1やプーリー31,32に取り付けてもよい。更
に、1次側11の位置は速度検出器52からの信号を積
分して得たが、エレベーターの運行全体を司る速度指令
装置51の演算部で乗りかご位置も演算しているので、
速度指令装置51からも1次側11の位置を得ることが
できる。
る。すなわち、推力低下を補償すべき期間はリニアモー
タ1次側11が2次導体の接続部12aを通過するとき
である。通過点は、2次側12が昇降路に設置されれば
一義的に決定できる。そこで、カウンタウエイト位置演
算装置541によって、カウンタウエイト4すなわち1
次側11の運動方向に対する位置を演算する。1次側1
1が昇降路のどの位置にいるかは、速度検出器52から
の速度信号Vを積分して求める。積分値の初期化また
は、絶対位置の補正は、乗りかご1が各階の遮蔽板6を
通過する毎に行うので、積分による誤差は累積すること
がない。なお、図示の例では、速度検出器52はカウン
タウエイト4に取り付けているが、他の部分例えば、乗
りかご1やプーリー31,32に取り付けてもよい。更
に、1次側11の位置は速度検出器52からの信号を積
分して得たが、エレベーターの運行全体を司る速度指令
装置51の演算部で乗りかご位置も演算しているので、
速度指令装置51からも1次側11の位置を得ることが
できる。
【0015】次に、推力変動パターン演算装置542で
は、1次側11が2次側12の接続部12aを通過する
毎に、図3(b)のような推力低下分に比例する基準信
号Tcoを出力する。基準信号Tcoは、モータの構造
や形状、2次側の構造や接続部の構造から前もって定め
ることができる。推力低下分の大きさそのものはそのと
き発生する推力に比例するので、推力変動パターン演算
装置542からの基準信号Tcoと速度制御装置53の
推力指令信号T*を掛算装置543で掛け合わせ、図3
(c)のような実際の推力補償信号Tcを出力する。
は、1次側11が2次側12の接続部12aを通過する
毎に、図3(b)のような推力低下分に比例する基準信
号Tcoを出力する。基準信号Tcoは、モータの構造
や形状、2次側の構造や接続部の構造から前もって定め
ることができる。推力低下分の大きさそのものはそのと
き発生する推力に比例するので、推力変動パターン演算
装置542からの基準信号Tcoと速度制御装置53の
推力指令信号T*を掛算装置543で掛け合わせ、図3
(c)のような実際の推力補償信号Tcを出力する。
【0016】補償信号Tcは、加算装置55で速度制御
装置53からの推力指令信号T*と加算され、図3
(d)のようになる。この信号は電流制御装置56に入
力され、モータに流れる電流が制御される。なお、モー
タが誘導型のとき、電流制御装置56はベクトル制御を
行う制御系で構成される。この制御系の構成はその入力
を推力指令とし、モータに流れる電流の大きさ,周波
数,位相を制御するように働く。この具体構成は周知で
あるので説明を省略する。このようにして、電流制御装
置56では推力を制御する。
装置53からの推力指令信号T*と加算され、図3
(d)のようになる。この信号は電流制御装置56に入
力され、モータに流れる電流が制御される。なお、モー
タが誘導型のとき、電流制御装置56はベクトル制御を
行う制御系で構成される。この制御系の構成はその入力
を推力指令とし、モータに流れる電流の大きさ,周波
数,位相を制御するように働く。この具体構成は周知で
あるので説明を省略する。このようにして、電流制御装
置56では推力を制御する。
【0017】このように構成して制御すると、リニアモ
ータの推力は図3(e)のようになる。図示のように、
1次側11が2次側接続部12aを通過しても、推力変
動は生じなくなる。この結果、乗りかごの速度変動や振
動がなくなるので、乗り心地が向上する。
ータの推力は図3(e)のようになる。図示のように、
1次側11が2次側接続部12aを通過しても、推力変
動は生じなくなる。この結果、乗りかごの速度変動や振
動がなくなるので、乗り心地が向上する。
【0018】なお、以上の実施例で補償信号Tcは推力
変動補償の基準信号と推力指令との掛算で得たが、1次
側位置に対して推力指令,速度,1次周波数,励磁電流
に応じて、精度よく計算してもよいことはいうまでもな
い。また、電流制御装置56の応答遅れを考慮して補償
信号Tcを出力すると、さらに精度のよい推力制御が行
える。
変動補償の基準信号と推力指令との掛算で得たが、1次
側位置に対して推力指令,速度,1次周波数,励磁電流
に応じて、精度よく計算してもよいことはいうまでもな
い。また、電流制御装置56の応答遅れを考慮して補償
信号Tcを出力すると、さらに精度のよい推力制御が行
える。
【0019】図4は補償装置54の別の実施例を示す。
【0020】図4において、実推力演算装置545は速
度検出器52からの信号により、速度のわずかな変動分
に基づきリニアモータから発生する実際の推力を推定す
る。速度を微分すると運動体に実際に作用した実推力が
得られるので、実推力演算装置545は微分系の構成で
ある。予定推力演算装置546は速度制御装置53から
の推力指令に基づき、2次側の接続部12aが存在しな
いときにモータから発生する推力指令に対する実際の推
力を演算するもので、理想的に推力制御が行われると
き、1次遅れ系となる。実推力演算装置545と予定推
力演算装置546の出力の偏差は加算装置547に入力
される。この偏差が推力変動分を推定する信号となる。
加算装置547の出力はフィルター装置548に入力さ
れる。フィルター装置548では信号に含まれるノイズ
分を除去する。フィルター装置548の出力は補償信号T
cとなり、加算装置55に入力される。なお、補償信号
Tcは実推力演算装置545からの推力変動分信号だけ
から得ることもできる。
度検出器52からの信号により、速度のわずかな変動分
に基づきリニアモータから発生する実際の推力を推定す
る。速度を微分すると運動体に実際に作用した実推力が
得られるので、実推力演算装置545は微分系の構成で
ある。予定推力演算装置546は速度制御装置53から
の推力指令に基づき、2次側の接続部12aが存在しな
いときにモータから発生する推力指令に対する実際の推
力を演算するもので、理想的に推力制御が行われると
き、1次遅れ系となる。実推力演算装置545と予定推
力演算装置546の出力の偏差は加算装置547に入力
される。この偏差が推力変動分を推定する信号となる。
加算装置547の出力はフィルター装置548に入力さ
れる。フィルター装置548では信号に含まれるノイズ
分を除去する。フィルター装置548の出力は補償信号T
cとなり、加算装置55に入力される。なお、補償信号
Tcは実推力演算装置545からの推力変動分信号だけ
から得ることもできる。
【0021】本実施例によると、実際の速度の情報に基
づいて推力変動分を推定して補償しているので、精度の
よい推定が行え、推力制御精度が向上する特長がある。
また、この補償装置は1次側が2次側の接続部を通過す
るときだけ動作させても、あるいは、領域で動作させて
もよい。
づいて推力変動分を推定して補償しているので、精度の
よい推定が行え、推力制御精度が向上する特長がある。
また、この補償装置は1次側が2次側の接続部を通過す
るときだけ動作させても、あるいは、領域で動作させて
もよい。
【0022】このように、本実施例をリニアモータ方式
のエレベーターに利用すると、推力指令に比例した推力
が出せるので、制御性能がよくなり、振動が小さくなる
効果がある。そのために、乗り心地が向上する効果があ
る。
のエレベーターに利用すると、推力指令に比例した推力
が出せるので、制御性能がよくなり、振動が小さくなる
効果がある。そのために、乗り心地が向上する効果があ
る。
【0023】
【発明の効果】本発明によれば、2次側の接続部での運
転を行っていても速度や推力の脈動の発生をなくすこと
ができる。
転を行っていても速度や推力の脈動の発生をなくすこと
ができる。
【図1】本発明の一実施例を示すエレベーター装置の構
成図である。
成図である。
【図2】補償装置の構成例を示す図である。
【図3】図1,図2の動作説明図である。
【図4】補償装置の他の構成例を示す図である。
11…リニアモータ1次側、12…リニアモータ2次
側、12a…2次側接続部、52…速度検出器、53…
速度制御装置、54…補償装置、55…加算装置、56
…電流制御装置、57…インバータ。
側、12a…2次側接続部、52…速度検出器、53…
速度制御装置、54…補償装置、55…加算装置、56
…電流制御装置、57…インバータ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 荒堀 昇 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内
Claims (11)
- 【請求項1】可変電圧,可変周波数の電力変換器によっ
て駆動される誘導型リニアモータにおいて、前記リニア
モータの1次側が、移動方向の2次導体の接続部を通過
するとき、前記リニアモータの発生する推力の変化分を
補償する信号を前記リニアモータの推力指令信号に重畳
し、重畳した信号によってリニアモータの推力を制御す
ることを特徴とするリニアモータの制御方法。 - 【請求項2】請求項1において、推力の変化分を補償す
る信号はモータの1次側が搭載される運動体または昇降
体の位置信号に応じて与えることを特徴とするリニアモ
ータの制御方法。 - 【請求項3】請求項1または請求項2におけるリニアモ
ータの制御方法をエレベーターに適用することを特徴と
するリニアモータの制御方法。 - 【請求項4】請求項3において、推力の変化分を補償す
る信号は、乗りかごの位置信号またはカウンタウエイト
の位置信号に応じて与えることを特徴とするリニアモー
タの制御方法。 - 【請求項5】請求項2または請求項4において、前記位
置信号は、運動体または昇降体の速度信号または停止位
置信号から得ることを特徴とするリニアモータの制御方
法。 - 【請求項6】請求項1,請求項2または請求項3におい
て、前記推力の変化分を補償する信号は、モータの運転
状態に応じて与えることを特徴とするリニアモータの制
御方法。 - 【請求項7】請求項1,請求項2または請求項3におい
て、前記推力の変化分を補償する信号は、モータの推力
指令に比例して与えることを特徴とするリニアモータの
制御方法。 - 【請求項8】請求項1,請求項2または請求項3におい
て、前記推力の変化分を補償する信号は、実推力を推定
し、指令推力に応じた信号との偏差から得ることを特徴
とするリニアモータの制御方法。 - 【請求項9】請求項1,請求項2または請求項3におい
て、前記推力の変化分を補償する信号は、実推力を推定
し、その変化分から得ることを特徴とするリニアモータ
の制御方法。 - 【請求項10】請求項1〜請求項9のうち1項におい
て、推力制御はベクトル制御を利用することを特徴とす
るリニアモータの制御方法。 - 【請求項11】可変電圧,可変周波数の電力変換器によ
って駆動される誘導型リニアモータにおいて、前記リニ
アモータの1次側が移動方向の2次導体の接続部を通過
することを検出する位置検出手段と、この位置検出手段
の出力に応動して補償信号を前記リニアモータの推力指
令信号に重畳する手段と、この重畳した信号によって前
記リニアモータの推力を制御する手段を設けたことを特
徴とするリニアモータの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7191442A JPH0947062A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | リニアモータの制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7191442A JPH0947062A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | リニアモータの制御方法及び装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0947062A true JPH0947062A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16274697
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7191442A Pending JPH0947062A (ja) | 1995-07-27 | 1995-07-27 | リニアモータの制御方法及び装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0947062A (ja) |
-
1995
- 1995-07-27 JP JP7191442A patent/JPH0947062A/ja active Pending
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