JPH09315732A

JPH09315732A - リニアモータエレベータの制御方法およびその制御装置

Info

Publication number: JPH09315732A
Application number: JP8133635A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Nagase; 長瀬　　博; Hideki Nihei; 秀樹二瓶; Noboru Arahori; 荒堀　　昇; Akihiro Nokita; 昭浩軒田
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Building Systems Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Building Systems Co Ltd
Priority date: 1996-05-28
Filing date: 1996-05-28
Publication date: 1997-12-09

Abstract

(57)【要約】【課題】リニアモータの１次側が２次側導体の接続部
を通過するときの、推力変動の影響をなくすこと。【解決手段】１次側および接続部を有する２次側導体
からなるリニアモータに供給される電圧および周波数を
制御することによって運転制御するリニアモータエレベ
ータの制御方法および制御装置において、前記接続部の
通過時に発生するリニアモータのすべり周波数の２倍の
周波数の推力変動を、推力変動を補償する補償信号を重
畳した推力指令により、またはすべり周波数が機械駆動
系の共振周波数の近傍とならないように制御することに
より、推力変動がないように運転制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リニアモータエレ
ベータの制御方法およびその制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】リニアモータは駆動部を直接制御する方
式のため、変速機構がなくなるなど、システム全体の小
型化が可能となる特徴がある。例えば、従来のロープ式
エレベータのカウンタウエイト部にリニアモータの１次
側を搭載し、昇降路に２次側を設置したロープ式のリニ
アモータエレベータに応用される。これにはリニアモー
タが適用される。この制御装置は、例えば特開平１−２
７１３８１号公報に記載されている。

【０００３】しかし、２次側導体の長さは有限であるた
め、リニアモータの運動方向に対して、２次側導体の接
続部（継ぎ目）が生じる。モータとして平板型リニアモ
ータを用いると、この接続部を１次側が通過するとき、
推力が変動する問題がある。このため、速度変動が生じ
たり、エレベータ乗りかごに振動が生じたりして、乗り
心地が悪化する問題が生じる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来、上記の問題を解
決するため、例えば、特開平４−２６６３８５号公報の
ように、走行方向に対し、２次側導体を斜めに接続する
方法が提案されており、また特開平４−２６６３８４号
公報のように、２次側導体を左右２つに分割し、接続部
を左右交互にするものも提案されている。さらに、特開
平５−８５６８４号公報のように、接続部を段付きに
し、接続部の推力変動の影響を小さくするものも提案さ
れている。

【０００５】しかし、いづれの方法も推力変動は小さく
なるが、接続部自体はなくならないので、推力変動はや
はり生じてしまう問題がある。また、２次側導体の形状
での対策のため、２次側導体の接続部の形状が複雑にな
ったり、その運搬や設置に対する制約の問題がある。

【０００６】そこで、本発明は、リニアモータの２次側
導体の接続部での推力変動による、乗りかごの速度変動
が発生しないような制御方法およびその装置について解
析検討した結果、１次側導体が２次側導体の接続部を通
過するときの推力変動は、２次側導体に流れる電流の周
波数（すべり周波数）の２倍の周波数で振動する成分が
主体であることが判明した。さらに、この推力変動は、
カウンタウエイト、ロープ、乗りかごで構成される機械
駆動系の共振周波数と一致したときに特に問題になる。

【０００７】したがって、この推力変動を、１次側導体
が２次側導体の接続部を通過するとき、すべり周波数の
２倍の周波数成分の振動が生じないように電流を制御す
ればよい。すなわち、推力変動を抑制する信号を、トル
クを制御する系に重畳することにより達成される。

【０００８】また、すべり周波数の２倍の成分が機械駆
動系の共振周波数と一致しないようにすべり周波数を制
御することにより達成される。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記の課題を
解決するために、次のような手段を採用した。

【００１０】１次側および接続部を有する２次側導体か
らなるリニアモータに供給される電流および周波数を制
御することによって運転制御するリニアモータエレベー
タの制御方法において、前記接続部の通過時に発生する
リニアモータのすべり周波数の２倍の周波数の推力変動
を、前記電流および前記周波数を制御することによって
推力変動がないように運転制御することを特徴とする。

【００１１】さらに、１次側および接続部を有する２次
側導体からなるリニアモータに供給される電圧および周
波数を制御することによって運転制御するリニアモータ
エレベータの制御装置において、推力指令信号を出力す
る手段と、推力変動分を補償するためにすべり周波数の
２倍の周波数成分の補償信号を出力する手段とを備え、
前記推力指令信号に前記補償信号を加算した推力信号に
より運転制御することを特徴とし、推力変動は、推力変
動を抑制する信号を、トルクを制御する系に重畳するこ
とにより無くすることができる。

【００１２】さらに、１次側および接続部を有する２次
側導体からなるリニアモータに供給される電圧および周
波数を制御することによって運転制御するリニアモータ
エレベータの制御装置において、推力指令信号を出力す
る手段と、前記推力指令信号が入力され、リニアモータ
のすべり周波数の２倍の周波数が、乗りかご、ロープ、
カウンタウエイトで構成される機械駆動系の共振周波数
の近傍とならないように、すべり周波数が制御された推
力信号を出力する手段とからなることを特徴とし、すべ
り周波数の２倍の成分が機械駆動系の共振周波数と一致
しないようにすべり周波数を制御することにより推力変
動を無くすることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施形
態について説明する。

【００１４】図１は、本発明のロープ式リニアモータエ
レベータ装置の第１の実施形態を示す図である。

【００１５】図１において、リニアモータは誘導型であ
り、電機子巻線が巻かれる１次側１１と、アルミ導体で
構成される２次側１２を有する。１次側１１の巻線には
インバータ５７によって電力が供給される。リニアモー
タの１次側１１はカウンタウエイト４に搭載され、その
走行速度は乗りかご１またはカウンタウエイト４または
リニアモータの１次側１１に直接に取り付けられた速度
検出器５２によって検出される。カウンタウエイト４に
はロープ２が結びつけられ、その反対側は頂部プーリ３
１、３２を介して、乗りかご１に結びつけられている。

【００１６】なお、モータ構造は図では、平板片側式と
しているが、両側式でも、また、その他の形式のもので
あってもよい。

【００１７】速度制御装置５１からの速度指令Ｖ^*と、
速度検出器５２の出力信号Ｖの偏差ΔＶが速度制御装置
５３に入力される。速度制御装置５３はこの偏差ΔＶに
応じて働き、その出力信号はリニアモータの推力指令信
号Ｔ^*になる。

【００１８】一方、２次側導体１２の接続部（継目）１
２ａを１次側１１が通過するときの推力変動（以後、こ
こではこれを、単に２次推力変動と略す）を補償する補
償信号Ｔｃが、後に第３図で詳細に説明するように、推
力変動補償装置５４から出力される。

【００１９】加算装置５５では、速度制御装置５３から
の推力指令信号Ｔ^*と推力変動補償装置５４からの補償
信号Ｔｃが加算され、瞬時瞬時の推力を指令する信号と
なり、電流制御装置５６に入力される。電流制御装置５
６からの出力はインバータ５７に入力され、インバータ
５７ではＰＷＭ制御が実行され、インバータ５７の出力
電圧、出力周波数が制御され、リニアモータに流れる電
流が制御される。

【００２０】図２は、リニアモータエレベータ制御装置
において、２次推力変動を補償しない場合と、補償した
場合の、１次側１１が２次側導体の接続部１２ａを通過
するときの動作特性を説明する図である。

【００２１】図２（ａ）は推力変動補償がない場合であ
り、（１）のように推力指令信号Ｔ^*が出力されたと
き、推力変動補償を行わないと、モータ推力Ｔは（３）
に示されるように推力に脈動が生じてしまう。この結
果、乗りかごの振動が大きくなり、乗り心地を悪化させ
ることになる。

【００２２】一方、図２（ｂ）に示されるように、推力
変動補償を行った場合、（１）のように推力指令信号Ｔ
^*が出力されたとき、（２）のように推力変動補償装置
５４から推力変動を打ち消す信号として補償信号Ｔｃが
出力される、リニアモータは、推力指令信号Ｔ^*に補償
信号Ｔｃが加算された信号により制御される。

【００２３】その結果、モータ推力Ｔは（３）に示され
るように脈動のないものとなり、乗りかごの振動は小さ
くなり、乗り心地は大幅に向上する。

【００２４】図３は、前記の推力変動補償装置５４の構
成例（ａ）〜（ｃ）を示す図である。

【００２５】通常、瞬時瞬時の２次推力変動の様子をみ
ると、１次側の位置および推力によって一義的に定ま
る。接続部１２ａの脈動は、推力や磁束の大きさや方向
だけでなく、１次側１１、２次側導体１２、および接続
部１２ａなどの形状、構造および、材質によって異なる
が、全体の構造は設計、設置時にわかっているので、脈
動は計算によって演算可能である。２次推力変動分は、
すべり周波数の２倍の周波数で脈動するが、これは２次
側導体１２の中を２次電流がすべり周波数の速度で移動
し、それが＋−交互に接続部１２ａを通過するからであ
る。

【００２６】図３（ａ）において、推力変動補償装置５
４は５４１１〜５４１３として示される。

【００２７】図３（ａ）の推力変動補償装置は、１次側
位置と推力に応じて生じるであろう２次推力変動分を演
算し、それに基づいて推力変動を抑制する点に特徴があ
る。

【００２８】１次側位置演算５４１１は速度検出器５２
からの出力信号と昇降路の各階に設置され乗りかご１の
停止位置を示す遮蔽板６からの信号によりリニアモータ
の１次側１１の位置を演算する。ここで、１次側１１の
位置は基本的には速度検出器５２の信号を積分すれば得
ることができ、その絶対位置を遮蔽板６からの信号で補
正するものである。１次側位置演算５４１１で１次側１
１の位置が正確にわかるので、２次側導体の接続部１２
ａの位置も正確にわかることになる。

【００２９】なお、速度指令装置５１においても、速度
パターンを演算するため、１次側１１の位置の演算を行
っており、１次側位置の演算をその信号から得ることも
できる。

【００３０】推力変動演算５４１２は、１次側位置演算
５４１１からの１次側位置信号と速度制御装置５３から
の補償信号Ｔｃの大きさを決定する推力指令信号Ｔ^*と
により、推力脈動を計算する。なお、図において、リニ
アモータの磁束Φは一定であるとしたので、このときは
磁束の値は定数となるため、推力演算５４１２の入力と
していない。

【００３１】推力変動演算５４１２の出力は補償演算５
４１３に入力される。補償演算５４１３では、推力変動
演算５４１２からの推力変動信号を打ち消すように演算
を行い、この打ち消す信号に対応する信号を補償信号Ｔ
ｃとして出力し、加算装置５５に入力する。以上のよう
にして、２次推力変動の影響を除去する。

【００３２】図３（ｂ）は５４の他の実施形態を示すも
ので、推力変動補償装置５４は５４２２〜５４２３とし
て示される。

【００３３】図３（ｂ）の推力変動補償装置は、２次推
力変動が１次側１１の速度変動となって現われるのを利
用する点に特徴がある。

【００３４】速度検出器５２からの出力信号を変動成分
演算５４２２に入力する。変動成分演算５４２２は速度
検出器５２からの振動成分から２次推力変動を推定す
る。または、速度変動分を演算して求める。

【００３５】変動成分演算５４２２の出力は補償演算５
４２３に入力される。補償演算５４２３は変動成分演算
５４２２の出力に基づいて、速度変動を打ち消すように
演算を行い、この打ち消す信号に対応する信号を補償信
号Ｔｃとして出力し、加算装置５５に入力する。以上の
ようにして、２次推力変動の影響を除去する。なお、こ
の実施形態では、速度検出器５２の出力から振動分を推
定したが、速度検出器などで直接計測してもよい。

【００３６】図３（ｃ）は、さらに、推力変動補償装置
５４の他の実施形態を示すもので、推力変動補償装置５
４は５４３２〜５４３３として示される。

【００３７】図３（ｃ）の推力変動補償装置は、２次推
力変動をオブザーバ形式で推定する点に特徴がある。

【００３８】推力変動演算５４３２には、速度検出器５
２からの速度信号と速度制御装置５３からの推力指令信
号Ｔ^*が入力され、これらの信号に基づいて推力の変動
分をオブザーバとして推定する。推力指令と速度からの
推力変動の推定は周知の方法で行うことができる。

【００３９】推力変動演算５４３２の出力は補償演算５
４３３に入力される。補償演算５４３３では、推力変動
演算５４３２からの推力変動信号を打ち消すように演算
を行い、この打ち消す信号に対応する信号を補償信号Ｔ
ｃとして出力し、加算装置５５に入力する。以上のよう
にして、２次推力変動の影響を除去する。

【００４０】次に、図４のものは、２次推力変動は１次
側１１が２次側導体の接続部１２ａを通過するときだけ
に生じるので、図３（ａ）〜（ｂ）に示される各推力変
動補償装置５４１１〜５４１３、５４２２〜５４２３、
５４３２〜５４３３から出力される補償信号Ｔｃを、接
続部１２ａを通過するときだけ加算装置５５に印加され
るように演算を行う例である。

【００４１】１次側位置演算５４４１は図３（ａ）の１
次側位置演算５４１１と同じ働きをするもので、速度検
出器５２と遮蔽板６の出力から１次側１１の位置を演算
する。１次側位置演算５４４１は１次側１１が２次側
導体の接続部１２ａを通過するときだけ、１の信号を出
力し、他の場合は０の信号を出力する。

【００４２】掛け算演算５４４２は、補償演算５４１
３、５４２３または５４３３のからの補償信号Ｔｃと１
次側位置演算５４４１からの信号が、１次側１１が２次
側導体の接続部１２ａを通過するときだけ、補償演算５
４１３、５４２３または５４３３からの出力を補償信号
Ｔｃ’として加算装置５５に出力する。

【００４３】その結果、補償装置５４１３、５４２３ま
たは５４３３からの出力を、１次側１１が２次側導体の
接続部１２ａを通過するときだけ、通過させることがで
き、推力変動補償装置５４をより安定に動作させること
ができる。

【００４４】以上、第１の実施形態について説明したよ
うに、２次推力変動の影響がなくなるようにリニアモー
タの推力を制御することができ、振動がなく、乗り心地
のよい運転を行うことができる。

【００４５】次に、図５は、本発明のロープ式リニアモ
ータエレベータ装置の第２の実施形態を示す図である。

【００４６】図５において、図１と同一番号のものは同
一物を示す。速度制御装置５３からの推力指令信号Ｔ^*
は、推力変動補償装置５４５に入力され、推力変動補償
装置５４５の出力は電流制御装置５６１に入力される。
電流制御装置５６１からの出力はインバータ５７に入力
される。

【００４７】この第２の実施形態では、２次推力変動の
周波数が、乗りかご１、ロープ２、カウンタウエイト４
からなる機械駆動系の共振周波数と一致したとき特に問
題になることに着目したものであり、２次推力変動の周
波数が機械駆動系の共振周波数と一致しないように運転
しようとするものである。すなわち、２次推力変動が発
生する全周波数範囲を問題とするのではなく、機械駆動
系の共振周波数と一致する２次推力変動の周波数範囲で
は運転しないようにするものである。

【００４８】図５において、推力変動補償装置５４５
は、速度制御装置５３の推力指令信号Ｔ^*に応じて、リ
ニアモータのすべり周波数の２倍の周波数が機械駆動系
の共振周波数に近づかないように制御するものである。

【００４９】なお、電流制御装置５６１は後述するベク
トル制御演算における、電流制御を実行するもので、ベ
クトル制御の電流制御はよく知られているので、ここで
は詳細説明は省略する。

【００５０】次に、推力変動補償装置５４５の具体例
を、図６および図７にしたがって説明する。

【００５１】図６に示される推力変動補償装置５４５
は、適用するリニアモータが誘導型なので、ベクトル制
御を適用して推力の制御を行う。ベクトル制御は周知の
ように、モータに与える電流を、磁束と直交する成分と
平行する成分に分け、推力を指令通りに制御する方法で
あり、リニアモータエレベータにも適用することが可能
である。この例は、例えば、特開平１−２７１３８１号
公報に記載されている。

【００５２】通常、リニアモータの推力Ｔと、磁束Φ、
および推力（電流）Ｉｑとの間には、Ｔ∝Φ・Ｉｑ（数１）の関係があり、また、すべり周波数ｆｓと、磁束Φ、お
よび推力（電流）Ｉｑとの間にはｆｓ∝Ｉｑ／Φ （数２）の関係にあり、さらに、励磁電流成分Ｉｄは、磁束Φと
の間には、Ｉｄ∝Φ・（１＋Ｔ２・ｓ）（数３）の関係がある。（数３）式で、Ｔ２はリニアモータの２
次回路時定数、ｓはラプラス演算子である。

【００５３】推力電流演算５４５１は、上記の（数１）
式の関係から、速度制御装置５３からの推力指令信号Ｔ
^*と、磁束変更演算５４５３からの磁束Φの信号を入力
し、これらの割り算を行い、その出力は、電流の推力成
分指令Ｉｑ^*となる。

【００５４】また、すべり周波数演算５４５２は、上記
の（数２）式の関係から、推力電流演算５４５１からの
電流の推力成分指令Ｉｑ^*と、磁束変更演算５４５３の
磁束Φの信号から、リニアモータのすべり周波数ｆｓを
演算する。

【００５５】また、励磁電流演算５４５４は、下記の
（３）式の関係から、磁束変更演算５４５３の磁束Φの
信号から、リニアモータの励磁電流指令Ｉｄ^*を演算す
る。

【００５６】さらに、磁束変更演算５４５３は、すべり
周波数演算５４５２からすべり周波数ｆｓの信号を入力
し、すべり周波数ｆｓの２倍の周波数が機械駆動系の共
振周波数に近づかないようにするための磁束Φを変更す
る演算を行う。

【００５７】本発明は、すべり周波数ｆｓの２倍の周波
数が、機械駆動系の共振周波数に近づくと、２次推力変
動により、機械駆動系が共振し、乗りかごの振動が大き
くなり、乗り心地が悪化することに着目し、磁束変更演
算５４５３によって、すべり周波数ｆｓを監視し、その
２倍の周波数が機械駆動系の共振周波数に近づくと、磁
束Φを変更し、すべり周波数ｆｓを変えるように制御し
ている。

【００５８】磁束Φを変えれば、すべり周波数ｆｓが変
わるのは、これらに（数２）の関係式が成り立つことか
ら明らかである。

【００５９】なお、機械駆動系の共振周波数は、リニア
モータエレベータを設置する仕様が決まれば予め定める
ことができ、あまり変化しないと考えられから一定値と
してもよいが、乗りかご位置や積載量などによって多少
変わると考えられる場合は、これらをパラメータとして
もよい。

【００６０】このように、リニアモータのすべり周波数
を監視し、これを変換することによって、２次推力変動
の影響をなくすることができる。

【００６１】図７は、図６と異なる他の推力変動補償装
置５４５の構成例である。

【００６２】図７において、図６と同一番号のものは同
一演算を示す。図６のものと異なるのは、図６のものが
磁束変更演算５４５３において、すべり周波数演算５４
５２からすべり周波数ｆｓの信号を入力し、すべり周波
数ｆｓの２倍の周波数が機械駆動系の共振周波数に近づ
かないようにするための磁束Φを変更する演算を行って
いるに対して、図７のものは、磁束変更演算５４６３に
おいて、速度制御装置５３からの推力指令信号Ｔ^*を入
力し、磁束Φを演算し、磁束Φを推力指令Ｔ^*から直接
求める点に特徴がある。その他は図６のものと同じであ
る。

【００６３】次に、図８によって、図７の推力変動補償
装置の動作を説明する。

【００６４】磁束指令演算５４６３は図８（ｂ）のよう
に、推力指令Ｔ^*に対する、磁束Φのパターンの演算を
行っている。もし、磁束Φが一定（イ）であると、推力
指令Ｔａ^*からＴｂ^*の間で、すべり周波数の２倍の周波
数は、図８（ａ）で示すように機械駆動系の共振周波数
帯域（イ）に入ってしまう。そこで推力指令Ｔａ^*から
Ｔｂ^*の範囲では、磁束Φを図８（ｂ）の（ロ）ように
変更すると、すべり周波数ｆｓは、図８（ａ）の（ロ）
のようになり、機械駆動系の共振周波数帯域に一致しな
いで、運転することができる。

【００６５】図７のようにしても、すべり周波数の２倍
の周波数が、機械駆動系の共振周波数に近づかない運転
をすることができる。また、このときの磁束変更演算は
図６の場合より簡単である。

【００６６】なお、図８の例では２次推力変動の影響を
避けるため、磁束Φを増加させているが、影響をさける
ように磁束Φを減少させてもよいのは言うまでもない。
さらに、このとき、磁束Φは一定値でなく、段階的また
は連続的に変えてもよい。

【００６７】以上、第２の実施形態について説明したよ
うに、すべり周波数の２倍の周波数が機械駆動系の共振
周波数に近づかないように制御すると、２次推力変動の
影響をなくすることができ、乗りかごの振動がなく、乗
り心地のよい運転を行うことができる。

【００６８】

【発明の効果】以上のごとく、本発明によれば、リニア
モータの２次推力変動の影響が出ない運転を行うことが
できる。このため、乗りかごの速度変動や振動がなく、
しかも、乗り心地のよい運転を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態を示す図である。

【図２】図１において、推力変動補償を行わない場合と
行った場合の動作を説明する図である。

【図３】図１に示される推力変動補償装置の詳細構成例
である。

【図４】図３に示される推力変動補償装置を変形した詳
細構成例である。

【図５】本発明の第２の実施形態を示す図である。

【図６】図５に示される推力変動補償装置の詳細構成例
である。

【図７】図５に示される推力変動補償装置の他の詳細構
成例である。

【図８】図７において、推力変動補償を行わない場合と
行った場合の動作を説明する図である。

【符号の説明】

１乗りかご１１リニアモータ１次側１２リニアモータ２次側導体１２ａ２次側導体の接続部３１、３２プーリ４カウンタウエイト５１速度指令装置５２速度検出器５３速度制御装置５４、５４５推力変動補償装置５４１１、５４４１一次側位置演算５４１２、５４３２推力変動演算５４１３、５４２３、５４３３補償装置５４２２変動成分演算５４４２掛け算演算５４５１推力電流演算５４５２すべり周波数演算５４５３、５４６３磁束変更演算５４５４励磁電流演算５５加算装置５６、５６１電流制御装置５７インバータ６遮蔽板

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者荒堀昇茨城県ひたちなか市市毛1070番地株式会社日立製作所水戸工場内 (72)発明者軒田昭浩東京都千代田区神田錦町一丁目６番地株式会社日立ビルシステムサービス内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１次側および接続部を有する２次側導体
からなるリニアモータに供給される電流および周波数を
制御することによって運転制御するリニアモータエレベ
ータの制御方法において、前記接続部の通過時に発生するリニアモータの推力変動
を、前記電流および前記周波数を制御することによって
推力変動がないように運転制御することを特徴とするリ
ニアモータエレベータの制御方法。
【請求項２】請求項１において、前記接続部の通過時に発生する誘導型リニアモータのす
べり周波数の２倍の周波数の推力変動を、前記電流およ
び前記周波数を制御することによって推力変動がないよ
うに運転制御することを特徴とするリニアモータエレベ
ータの制御方法。
【請求項３】１次側および接続部を有する２次側導体
からなる誘導型リニアモータに供給される電流および周
波数を制御することによって運転制御するリニアモータ
エレベータの制御装置において、推力指令信号を出力する手段と、推力変動分を補償するためにすべり周波数の２倍の周波
数成分の補償信号を出力する手段とを備え、前記推力指令信号に前記補償信号を加算した推力信号に
より運転制御することを特徴とするリニアモータエレベ
ータの制御装置。
【請求項４】請求項３において、前記推力指令信号は、速度制御装置の出力信号から得る
ことを特徴とするリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項５】請求項３において、前記誘導型リニアモータは平板型であることを特徴とす
るリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項６】請求項３もしくは請求項４のいずれか１
つに記載された請求項において、前記補償信号を出力する手段が、１次側位置信号と推力
指令信号とから演算されることによって得られることを
特徴とするリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項７】請求項３もしくは請求項４のいずれか１
つに記載された請求項において、前記補償信号を出力する手段が、１次側速度、１次側振
動、乗りかご速度、または乗りかご振動からの推力変動
による変動成分を演算することによって得られることを
特徴とするリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項８】請求項３もしくは請求項４のいずれか１
つに記載された請求項において、前記補償信号を出力する手段が、推力指令信号と１次側
速度信号とから演算することによって得られることを特
徴とするリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項９】請求項３もしくは請求項８のいずれか１
つに記載された請求項において、補償信号を出力する手段は、誘導型リニアモータが前記
接続部を通過するときのみ動作させるようにしたことを
特徴とするリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項１０】１次側および接続部を有する２次側導
体からなる誘導型リニアモータに供給される電圧および
周波数を制御することによって運転制御するリニアモー
タエレベータの制御装置において、推力指令信号を出力する手段と、前記推力指令信号が入力され、誘導型リニアモータのす
べり周波数の２倍の周波数が、乗りかご、ロープ、カウ
ンタウエイトで構成される機械駆動系の共振周波数の近
傍とならないように、すべり周波数が制御された推力信
号を出力する手段とからなることを特徴とするの制御装
置。
【請求項１１】請求項１０において、前記誘導型リニアモータは平板型であることを特徴とす
るリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項１２】請求項１０において、前記すべり周波数が制御された推力信号を出力する手段
が、監視されるすべり周波数に応じて誘導型リニアモー
タの磁束を制御することにより、前記機械駆動系の共振
周波数の近傍とならないように制御することを特徴とす
るのリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項１３】請求項１０において、前記すべり周波数が制御された推力信号を出力する手段
が、推力指令信号に応じて誘導型リニアモータの磁束を
変更することにより、前記機械駆動系の共振周波数の近
傍とならないように制御することを特徴とするのリニア
モータエレベータの制御装置。
【請求項１４】請求項１０において、前記推力指令信号に応じて誘導型リニアモータの磁束を
変更する手段が、推力指令信号に応じて誘導型リニアモ
ータの磁束がパターン化されて設定されていることを特
徴とするのリニアモータエレベータの制御装置。
【請求項１５】請求項１０ないしは請求項１４のいず
れか１つに記載された請求項において、前記すべり周波数の制御は、ベクトル制御により行うこ
とを特徴とするリニアモータエレベータの制御装置。