JPH10198887A - 自動運転システムにおける車両制御方法 - Google Patents

自動運転システムにおける車両制御方法

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JPH10198887A
JPH10198887A JP9000783A JP78397A JPH10198887A JP H10198887 A JPH10198887 A JP H10198887A JP 9000783 A JP9000783 A JP 9000783A JP 78397 A JP78397 A JP 78397A JP H10198887 A JPH10198887 A JP H10198887A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】マーカから走行車両に対して自動運転走行の支
援情報及び道路の保守情報を伝送できるようにする。 【解決手段】車両６がマーカ１２上を通過する際、記憶
部１５の固定情報部２１に記憶された情報が処理部１４
により読出され、通信部１３を介して車上通信装置１６
へ伝達される。車上コンピュータ１７は、マーカ１２か
ら送信される位置情報、道路情報、制御指令情報に基づ
いて車両６の走行制御を行なう。また、マーカ１２側で
は、通過車両６との通信回数を処理部１４により演算
し、通過車両台数として可変情報部２２に書き込むと共
に、処理部１４により自己診断を行ない、マーカ異常・
故障情報を保守情報として可変情報部２２へ書き込む。
この可変情報部２２に記憶した情報を点検車等で定期的
に読取ることにより、マーカ地点の路面状況を判定で
き、道路保全の必要性や保全時期を的確に推定できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転システム
における車両制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の運転を自動的に行なう自動運転シ
ステムでは、車両の位置や速度を検出することは重要な
要素技術である。従来、車両の位置や速度を検出方法と
しては、車両の車輪回転数を直接にパルス等に変換して
車速と走行距離を求めたり、人工衛星によるＧＰＳ（グ
ローバル・ポジショニング・システム）で車両位置を求
めたり、地上に埋設されたマーカ（固定子）の持つ絶対
位置情報を無線等の伝送手段により、車両に伝える等の
方法が考えられている。
【０００３】図３は、従来の自動運転システムを示す概
念図である。図３は、高速道路１における合流地点部分
を示したもので、本線の走行路２に対して合流路３が設
けられている。上記合流点における走行路２及び合流路
３には、走行車線の中央に沿ってマーカ４が一定の間隔
で埋設されている。マーカ４は、設置点の位置情報を記
憶しており、その位置情報を無線等で道路上方に送信す
るようになっている。また、高速道路１の側方には、所
定の距離毎に監視カメラ５が設けられている。
【０００４】一方、道路上を走行する走行車両６は、上
記マーカ４からの位置情報を受信する受信部（図示せ
ず）を底部に備えると共に、人工衛星８から送られてく
るＧＰＳの電波を受信するためのアンテナ７を上部に備
えている。また、車両６には、車輪回転数をパルス信号
に変換し、そのパルス数を計測することにより、車速、
走行距離等を求める計測装置（図示せず）が必要に応じ
て搭載される。更に車両６は、内部に車両制御部（図示
せず）を備えている。上記受信部により受信されたマー
カ４からの位置情報、アンテナ７により受信した人工衛
星８からの情報、更には計測装置により計測された車
速、走行距離等は、車両制御部へ送られる。この車両制
御部は、上記各入力情報に基づいて車両６の自動運転制
御を行なう。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のよ
うに車両６の車輪回転パルスを用いて車速、走行距離を
求める方法は、車速の急激な変化や、走行路面の状態に
より、走行路面と車輪面との間にスリップを生じ、正確
な車速や、走行距離を求めるには不安定で、不正確なも
のであり、あくまで補助的な手段に過ぎない。
【０００６】また、人工衛星８によるＧＰＳは、広い範
囲におけるポジショニングについては有効であるが、現
段階においてはトンネル内や高層ビル間など不感区間が
発生するという問題がある。従って、ＧＰＳを単独で使
用して自動運転システムを構築できるものではなく、こ
れも補助的手段として使用される。
【０００７】また、従来のマーカ４による方法は、図３
に示したように車両６の位置情報が正確に要求される高
速道路の分岐・合流路において利用されているが、マー
カ４には、マーカ設置点の位置情報に関する固定情報し
か保持されていないので、分岐・合流路以外では使用さ
れていない。すなわち、従来のマーカ４による方法は、
ごく限定された用途にしか用い得ないという問題があ
る。また、仮に分岐・分流路以外の走行路に使用した場
合でも、走行車両には位置情報のみが与えられるだけで
あり、自動運転システムにおける運行車両の走行制御、
または保守に関しては寄与できなかった。
【０００８】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、マーカから走行車両に対して自動運転走行
の支援が可能となり、また、マーカから道路の保守情報
を得ることができる自動運転システムにおける車両制御
方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明
は、車両の走行路に所定間隔でマーカを埋設し、該マー
カに記憶した運転支援情報をマーカ通過車両に送信して
運転支援を行なう自動運転システムにおける車両制御方
法において、上記マーカに位置情報と共に道路の状態を
示す道路情報を記憶し、該マーカに記憶した位置情報及
び道路情報を通過車両に運転支援情報として送信するこ
とを特徴とする。
【００１０】請求項２の係る発明は、車両の走行路に所
定間隔でマーカを埋設し、該マーカに記憶した運転支援
情報をマーカ通過車両に送信して運転支援を行なう自動
運転システムにおける車両制御方法において、上記マー
カに位置情報と共に車両速度及び操舵に関する制御指令
情報を記憶し、該マーカに記憶した位置情報及び制御指
令情報を通過車両に運転支援情報として送信することを
特徴とする。
【００１１】請求項３に係る発明は、車両の走行路に所
定間隔でマーカを埋設し、該マーカに記憶した運転支援
情報をマーカ通過車両に送信して運転支援を行なう自動
運転システムにおける車両制御方法において、上記マー
カに処理部を設けてマーカ通過車両台数を計測すると共
に自己診断を行ない、上記計測したマーカ通過車両台数
及び自己診断して得たマーカ異常・故障情報を保守情報
として記憶し、該保守情報を上記運転支援情報と共にマ
ーカ通過車両に送信することを特徴とする。
【００１２】上記のようにマーカから走行車両に対して
位置情報と共に、道路情報、更には制御指令情報を送信
することにより、分岐・合流地点だけでなく、その他の
走行路においても自動運転走行を支援することができ
る。
【００１３】また、マーカに処理部を設けてマーカ通過
車両台数を計測すると共に自己診断を行ない、計測した
マーカ通過車両台数及び自己診断して得たマーカ異常・
故障情報を運転支援情報と共にマーカ通過車両に送信す
ることにより、その情報に基づいてマーカ地点の路面状
況を判定でき、道路保全の必要性や保全時期の推定に大
きな役割を果たすことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る
自動運転システムにおける車両及びマーカ部分の構成図
である。
【００１５】図１において、１１は車両６が走行する走
行路で、その中央に沿って所定の間隔でマーカ１２が埋
設される。このマーカ１２は、通信部１３、処理部１４
及び記憶部１５からなっている。また、マーカ１２に
は、電源部（図示せず）が設けられる。この電源部に
は、例えば走行路１１に沿って設置される電源用配線か
ら交流電源が供給される。上記電源部は、交流電源を整
流して直流電圧に変換し、各部に動作電圧として供給す
る。
【００１６】そして、上記記憶部１５は、図２に示すよ
うにマーカの識別番号を含む、変更する必要のない情報
を記憶する例えばＥＥＰＲＯＭを用いた固定情報部２１
と、変更する必要のある情報を記憶する例えばＲＡＭを
用いた可変情報部２２からなっている。
【００１７】上記固定情報部２１は、マーカ埋設時点
で、車上もしくは外部より設定される、マーカの識別番
号や設置年月日等のマーカ情報２３、マーカ自体の絶対
位置座標と相対位置距離情報等に関する位置情報２４、
走行路１１の勾配や曲率等の情報や路面の摩擦係数・形
状等に関する路面情報からなる道路情報２５、車両の速
度指令や車両に対し加減速や停止等の指令を出すための
加減速度指令情報や車両の走行方向を指示する操舵指令
情報を含めた制御指令情報２６から構成される。
【００１８】また、可変情報部２２は、通過車両台数や
マーカ自身が自己診断した異常、故障情報等の保守情報
２７から構成される。一方、車両６には、その底部に路
面と対向するように車上通信装置１６が設けられると共
に、車両制御装置として車上コンピュータ１７が設けら
れる。この車上コンピュータ１７は、車上通信装置１６
が受信したマーカ１２からの情報等に基づいて車両６の
走行を自動的に制御する。
【００１９】上記の構成において、車両６がマーカ１２
上を通過する際、マーカ１２の記憶部１５の固定情報部
２１に記憶されている固定情報が処理部１４により読出
され、通信部１３を介して車上通信装置１６へ無線通信
等により伝達される。この場合、処理部１４は、例えば
車上コンピュータ１７から車上通信装置１６を介して送
られてくる読出し指令により、固定情報部２１に記憶さ
れている固定情報を読出して出力する。
【００２０】車上コンピュータ１７は、車上通信装置１
６により受信したマーカ１２からの固定情報、すなわ
ち、位置情報２４、道路情報２５、制御指令情報２６に
基づいて車両６の走行制御を行なう。この場合、車上コ
ンピュータ１７は、基本的には位置情報２４及び制御指
令情報２６に基づいて車両６の走行制御を行なうが、更
に、走行路１１の勾配や曲率等の情報や路面の摩擦係数
・形状等に関する路面情報からなる道路情報２５により
道路前方の変化を予測できるので、走行制御を円滑に行
なうことができる。
【００２１】また一方、マーカ１２側では、通過車両６
との通信回数を処理部１４により演算し、通過車両台数
として可変情報部２２に書き込む。更に、マーカ１２
は、処理部１４により自己診断を行ない、異常を検出す
れば、マーカ異常・故障情報を保守情報２７として可変
情報部２２へ書き込む。
【００２２】そして、上記記憶部１５の可変情報部２２
に記憶した情報を点検車等で定期的に読取ることによ
り、通過車両台数情報及びマーカ異常・故障情報からマ
ーカ地点の路面状況を判定でき、道路保全の必要性や保
全時期を的確に推定することができる。上記点検車は、
マーカ１２上を通過する際、車上コンピュータ１７より
車上通信装置１６を介して保守情報の読み出し指令を送
信する。マーカ１２は、保守情報の読み出し指令が送ら
れてくると、処理部１４が固定情報部２１に記憶されて
いるマーカ情報２３、位置情報２４、道路情報２５、制
御指令情報２６等の固定情報と共に、可変情報部２２に
記憶されている保守情報２７を読出し、通信部１３より
車両６へ送信する。車上コンピュータ１７は、マーカ１
２から送られてくるマーカ情報２３と共に保守情報２７
をメモリに記憶する。
【００２３】上記のようにして点検車は、走行路１１を
走行しながら各マーカ１２の保守情報２７を収集する。
従って、これら収集したマーカ情報２３、保守情報２７
等からマーカ地点の路面状況を判定でき、道路保全の必
要性や保全時期を的確に推定することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、走
行路に所定の間隔で埋設するマーカに記憶部を設け、こ
の記憶部にマーカ位置情報に加え、道路の勾配情報、曲
率情報、線路路面情報等の道路情報や、速度指令情報、
加減速度指令情報、操舵指令情報等の制御指令情報を記
憶し、マーカ上を通過する車両にマーカ位置情報と共に
道路情報、制御指令情報を送信するようにしたので、分
岐・合流地点だけでなく、その他の走行路においても自
動運転走行を支援することができる。
【００２５】更に、上記マーカには、通過車両台数を計
測する計測機能及び自己診断機能を設け、計測した通過
車両台数及び自己診断結果であるマーカ異常・故障情報
を保守情報として上記記憶部に記憶するようにしたの
で、この保守情報を点検車等で定期的に読取ることによ
り、その保守情報に基づいてマーカ地点の路面状況を判
定でき、道路保全の必要性や保全時期の推定に大きな役
割を果たすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動運転システムに
おけるマーカ部分の構成図。
【図２】同実施形態におけるマーカの記憶情報の構成例
を示す図。
【図３】従来の自動運転システムの概念図。
【符号の説明】
６ 車両 １１ 走行路 １２ マーカ １３ 通信部 １４ 処理部 １５ 記憶部 １６ 車上通信装置 １７ 車上コンピュータ ２１ 固定情報部 ２２ 可変情報部 ２３ マーカ情報 ２４ 位置情報 ２５ 道路情報 ２６ 制御指令情報 ２７ 保守情報

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の走行路に所定間隔でマーカを埋設
    し、該マーカに記憶した運転支援情報をマーカ通過車両
    に送信して運転支援を行なう自動運転システムにおける
    車両制御方法において、上記マーカに位置情報と共に道
    路の状態を示す道路情報を記憶し、該マーカに記憶した
    位置情報及び道路情報を通過車両に運転支援情報として
    送信することを特徴とする自動運転システムにおける車
    両制御方法。
  2. 【請求項２】 車両の走行路に所定間隔でマーカを埋設
    し、該マーカに記憶した運転支援情報をマーカ通過車両
    に送信して運転支援を行なう自動運転システムにおける
    車両制御方法において、上記マーカに位置情報と共に車
    両速度及び操舵に関する制御指令情報を記憶し、該マー
    カに記憶した位置情報及び制御指令情報を通過車両に運
    転支援情報として送信することを特徴とする自動運転シ
    ステムにおける車両制御方法。
  3. 【請求項３】 車両の走行路に所定間隔でマーカを埋設
    し、該マーカに記憶した運転支援情報をマーカ通過車両
    に送信して運転支援を行なう自動運転システムにおける
    車両制御方法において、上記マーカに処理部を設けてマ
    ーカ通過車両台数を計測すると共に自己診断を行ない、
    上記計測したマーカ通過車両台数及び自己診断して得た
    マーカ異常・故障情報を保守情報として記憶し、該保守
    情報を上記運転支援情報と共にマーカ通過車両に送信す
    ることを特徴とする自動運転システムにおける車両制御
    方法。
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