WO2020138460A1 - 磁気マーカシステム - Google Patents

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WO2020138460A1
WO2020138460A1 PCT/JP2019/051528 JP2019051528W WO2020138460A1 WO 2020138460 A1 WO2020138460 A1 WO 2020138460A1 JP 2019051528 W JP2019051528 W JP 2019051528W WO 2020138460 A1 WO2020138460 A1 WO 2020138460A1
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WO
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vehicle
magnetic
magnetic marker
marker
information
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Application number
PCT/JP2019/051528
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English (en)
French (fr)
Inventor
道治 山本
知彦 長尾
均 青山
Original Assignee
愛知製鋼株式会社
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Priority to US17/414,354 priority patent/US11862014B2/en
Priority to SG11202107060YA priority patent/SG11202107060YA/en
Priority to EP19906347.0A priority patent/EP3904996B1/en
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
    • E01F11/00—Road engineering aspects of Embedding pads or other sensitive devices in paving or other road surfaces, e.g. traffic detectors, vehicle-operated pressure-sensitive actuators, devices for monitoring atmospheric or road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/20—Administration of product repair or maintenance
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
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    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors

Definitions

  • the present invention relates to a magnetic marker system including a magnetic marker laid so as to be detected on the vehicle side.
  • a magnetic marker system for a vehicle that uses a magnetic marker laid on a road is known (for example, refer to Patent Document 1).
  • This magnetic marker system is intended for vehicles that have a magnetic sensor installed on the vehicle body floor, with the purpose of providing various driving assistance such as automatic steering control using a magnetic marker laid along the lane and lane departure warning. There is.
  • the conventional system has the following problems.
  • regular inspection work and maintenance work may be required, which may increase management costs.
  • the present invention has been made in view of the above conventional problems, and an object of the present invention is to provide a magnetic marker system useful for inspection and maintenance of a magnetic marker or a magnetic sensor.
  • the present invention is a magnetic marker system including a magnetic marker arranged on a road so that a magnetic detection unit attached to a vehicle can detect the magnetic marker system, A vehicle that, when detecting the magnetic marker, outputs detection information including marker specifying information capable of uniquely specifying the magnetic marker, A server device for acquiring the detection information output by each vehicle, The server device is in a magnetic marker system that includes a state estimation unit that estimates a state of at least one of the magnetic marker and the magnetic detection unit based on the detection information from each vehicle.
  • the magnetic marker system of the present invention it is possible to efficiently estimate the state of at least one of the magnetic marker and the magnetic detection unit by using the detection information of the magnetic marker by each vehicle. If the state estimated by the magnetic marker system of the present invention is used, inspection and maintenance of the magnetic marker or the magnetic sensor can be efficiently performed, and the management cost can be suppressed.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a magnetic marker system in Example 1.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a magnetic marker in Example 1.
  • FIG. 3 is a front view of the RFID tag according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing how a vehicle detects a magnetic marker according to the first embodiment.
  • 3 is a block diagram showing the configuration of the vehicle side in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a server device according to the first embodiment.
  • FIG. 3A and 3B are explanatory diagrams of magnetic marker installation data according to the first embodiment.
  • 6A and 6B are explanatory diagrams of operation data of the magnetic marker according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of magnetic marker state data according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a change in a magnetic measurement value in a traveling direction when passing through a magnetic marker in the first embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a distribution curve of magnetic measurement values in the vehicle width direction by the magnetic sensors Cn arranged in the vehicle width direction in the first embodiment.
  • 6 is a flowchart showing the flow of operations of the magnetic marker system in Embodiment 1.
  • FIG. 6A and 6B are explanatory views of a method of identifying an undetected marker in the first embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing another example of operation data of magnetic markers according to the first embodiment. 6 is a block diagram showing the configuration of a server device in Embodiment 2.
  • FIG. 6 is an explanatory view illustrating an electronic map in which a magnetic marker and a route R of a vehicle are mapped in the second embodiment.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram of operational data of the sensor array in the second embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram of sensor array state data according to the second embodiment.
  • 7 is a block diagram showing the configuration of a server device in Embodiment 3.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram of magnetic marker state data according to the third embodiment. 9 is a graph showing the correlation between the magnetic level of the magnetic marker and the magnetic measurement value (peak value) by the magnetic sensor in the third embodiment.
  • Example 1 This example is an example of the magnetic marker system 1 having a function of estimating the state of the magnetic marker 10.
  • the server device 11 configuring the magnetic marker system 1 uses the detection information of the magnetic marker 10 acquired from each vehicle 5 to estimate the state of the magnetic marker 10. The contents will be described with reference to FIGS. 1 to 14.
  • the magnetic marker system 1 is configured by a combination of vehicles 5 that can be connected to a public communication line such as the Internet 19 and a server device 11 that acquires the detection information of the magnetic markers 10 from each vehicle 5. There is.
  • the magnetic marker system 1 is operated for a road on which a magnetic marker 10 integrally holding an RFID (Radio Frequency IDentification) tag 15 (FIG. 2) is laid.
  • RFID Radio Frequency IDentification
  • the magnetic marker 10 will be outlined, then (2) the vehicle 5 and (3) the server device 11 that compose the magnetic marker system 1 will be described, and then (4) the operation content of the magnetic marker system 1. Will be explained.
  • the magnetic marker 10 is a road marker including a columnar magnet having a diameter of 20 mm and a height of 28 mm, and an RFID tag 15 attached to an end surface thereof.
  • the magnetic marker 10 is housed and laid, for example, in a hole formed on the road surface.
  • the magnetic markers 10 are arranged, for example, at intervals of 10 m along the center of the lane (an example of a traveling road) divided by the left and right lane marks.
  • the magnetic marker 10 is provided with a sheet-shaped RFID tag 15 attached to an end surface which is an upper surface when laid.
  • the RFID tag 15, which is an example of a wireless tag, operates by external power supply by wireless, and outputs a tag ID as identification information, which is an example of marker identification information, by wireless communication.
  • Information indicating the laid position of the magnetic marker may be used as the marker specifying information output by the RFID tag 15.
  • the RFID tag 15 is an electronic component in which an IC chip 157 is mounted on the surface of a tag sheet 150 cut out from, for example, a PET (Polyethylene terephthalate) film.
  • a printed pattern of the loop coil 151 and the antenna 153 is provided on the surface of the tag sheet 150.
  • the loop coil 151 is a power receiving coil in which an exciting current is generated by electromagnetic induction from the outside.
  • the antenna 153 is a transmission antenna for wirelessly transmitting position data and the like.
  • Vehicle The vehicle 5 includes a measurement unit 2, a tag reader 34, a control unit 32, and a communication unit (not shown) having a wireless communication function, as shown in FIG. Further, the vehicle 5 is equipped with a navigation device 6 that executes route guidance to a destination. The vehicle 5 can be connected to a public communication line via a communication unit. The vehicle 5 sends and receives information such as detection information of the magnetic marker 10 and marker position information to and from the server device 11 via the Internet 19, for example.
  • the measurement unit 2 includes a sensor array (an example of a magnetic detection unit) 21 that detects the magnetic marker 10 and an IMU (Inertial Measurement Unit) 22 that realizes inertial navigation. It is a unit
  • the elongated rod-shaped measurement unit 2 is attached to, for example, the inside of the front bumper of the vehicle 5 while facing the road surface 100S and along the vehicle width direction. In the case of the vehicle 5 of this example, the mounting height of the measurement unit 2 with respect to the road surface 100S is 200 mm.
  • the tag reader 34 may be integrated into the measurement unit 2.
  • the sensor array 21 includes fifteen magnetic sensors Cn (n is an integer of 1 to 15, an example of a magnetic detection unit) arranged in a straight line, and a detection processing circuit 212 including a CPU (not shown) and the like. There is. In the sensor array 21, 15 magnetic sensors Cn are arranged at equal intervals of 10 cm.
  • the magnetic sensor Cn is a sensor that detects magnetism by using a known MI effect (Magneto Impedance Effect) in which the impedance of a magnetic sensitive body such as an amorphous wire is sensitively changed according to an external magnetic field.
  • the detection processing circuit 212 (FIG. 5) of the sensor array 21 is an arithmetic circuit that executes processing such as marker detection processing for detecting the magnetic marker 10.
  • the detection processing circuit 212 is configured using a CPU (central processing unit) that executes various calculations, memory elements such as ROM (read only memory) and RAM (random access memory), and the like.
  • the detection processing circuit 212 acquires the sensor signal output by the magnetic sensor Cn at a cycle of 3 kHz, executes marker detection processing, and inputs the detection result to the control unit 32.
  • the IMU 22 incorporated in the measurement unit 2 is an inertial navigation unit that estimates the relative position of the vehicle 5 by inertial navigation.
  • the IMU 22 includes a biaxial magnetic sensor 221 that is an electronic compass that measures the azimuth, a biaxial acceleration sensor 222 that measures acceleration, and a biaxial gyro sensor 223 that measures angular velocity.
  • the IMU 22 calculates the relative position with respect to the reference vehicle position by using the measured acceleration, angular velocity, and the like.
  • the tag reader 34 included in the vehicle 5 is a unit that wirelessly communicates with the RFID tag 15 (FIG. 3) arranged on the surface of the magnetic marker 10.
  • the tag reader 34 wirelessly transmits electric power necessary for the operation of the RFID tag 15 and receives information transmitted by the RFID tag 15.
  • the transmission information of the RFID tag 15 includes a tag ID which is identification information of the RFID tag 15.
  • the control unit 32 (FIG. 5) included in the vehicle 5 is a unit that controls the measurement unit 2 and the tag reader 34.
  • the control unit 32 exchanges various types of information with the server device 11 via the communication unit.
  • the control unit 32 includes a CPU that executes various calculations, and an electronic board (not shown) on which memory elements such as ROM and RAM are mounted.
  • the control unit 32 uploads the detection information of the magnetic marker 10 to the server device 11, and receives a reply of the marker position information from the server device 11 in response to the upload of the detection information.
  • the marker position information is information including marker position data indicating the position of the magnetic marker 10.
  • the detection information uploaded by the control unit 32 includes a marker ID (marker identification information, identification information) that can uniquely identify the magnetic marker 10, a vehicle ID that is vehicle identification information, and the like. In the configuration of this example, the tag ID read from the RFID tag 15 when the magnetic marker 10 is detected is used as the marker ID.
  • the control unit 32 (FIG. 5) identifies the vehicle position using the marker position information received from the server device 11.
  • the server device 11 specifies the position displaced by the lateral shift amount of the vehicle 5 with respect to the magnetic marker 10 as the own vehicle position with the position represented by the marker position information as a reference.
  • inertial navigation is used to identify a new vehicle position.
  • the server device 11 estimates the relative position of the vehicle 5 by inertial navigation based on the latest own vehicle position as a reference. Then, a position displaced from the closest own vehicle position by the relative position is specified as a new own vehicle position.
  • the control unit 32 inputs the vehicle position to the navigation device 6 that executes, for example, route guidance to the destination.
  • the navigation device 6 stores map data and can map the position of the vehicle on an electronic map based on the map data.
  • the server device 11 is an arithmetic processing device having a main circuit 110 including an electronic board (not shown) on which a CPU is mounted.
  • a storage device 11M such as a hard disk is connected to the main circuit 110.
  • the main circuit 110 includes a communication device compatible with a LAN (Local Area Network) (not shown).
  • the server device 11 can be connected to a public communication line such as the Internet 19 (FIG. 1) via a communication cable connected to a LAN port.
  • a detection information acquisition unit 116 that acquires the detection information of the magnetic marker 10 from the vehicle 5
  • a position information provision unit 118 that provides the marker position information to the vehicle 5 that is the transmission source of the detection information, and the like.
  • the main circuit 110 has functions such as a state estimation unit 11A that estimates the state of the magnetic marker 10 and a maintenance information generation unit 11B that generates maintenance information indicating maintenance work required for the magnetic marker 10. These functions are realized by processing a software program with a CPU or the like.
  • the server device 11 uses a storage area of the storage device 11M connected to the main circuit 110, and is provided with a marker database (marker DB) 111 that stores data regarding the magnetic marker 10.
  • the marker DB 111 which is an example of a storage unit, stores the installation data (FIG. 7) of the magnetic marker 10, the operation data (FIG. 8) of the magnetic marker 10, the state data (FIG. 9) of the magnetic marker 10, and the like.
  • the installation data in FIG. 7 includes marker position data indicating the position where the magnetic marker 10 is installed, flag data indicating the road type which is the type of road, and the like.
  • a marker ID (marker identification information) that is identification information of the magnetic marker 10 is attached to the marker position data and the like of each magnetic marker 10.
  • the road type in this example is a road classification according to the degree of traffic volume. For example, the number of vehicles passing through the magnetic markers 10 having a common road type such as “road type 2” are similar.
  • the operation data in FIG. 8 is data indicating the operation status of the magnetic marker 10, such as the number of times the magnetic marker 10 is detected, and is associated with the marker ID.
  • the number of times of detection which is an index indicating the operating status of the magnetic marker 10 is the number of times the magnetic marker 10 is detected by the vehicle 5.
  • This operation data is managed for each road type and each day. For example, FIG. 8 shows a part of daily operation data of road type 1. Based on the operation data, it is possible to grasp the number of times of detection of each magnetic marker 10 for each day. Further, the operation data is manageably stored for each road type in the marker DB 111 that is an example of a storage unit. Based on the operation data managed for each road type, the statistical processing of the number of times of detection of the magnetic marker 10 can be performed for each road type.
  • the state data in FIG. 9 is flag data indicating the pass/fail level (an example of the state) of the magnetic marker 10.
  • a marker ID is attached to this state data.
  • the flag data representing the pass/fail level of the magnetic marker 10 there are, for example, three types of data corresponding to circles, triangles, and crosses. Circles are flag data indicating that the condition is good and the possibility of trouble is low. X is flag data indicating that there is a high possibility of trouble and maintenance work is required. The triangles are flag data indicating that it is not necessary to immediately perform maintenance work, but there is a possibility of trouble and monitoring is required.
  • the state data of FIG. 9 can be used as original data of maintenance information indicating the necessity of maintenance work for each magnetic marker 10.
  • the sensor array 21 (FIG. 5) of the measurement unit 2 repeatedly executes the marker detection process for detecting the magnetic marker 10.
  • the magnetic sensor Cn can measure the magnetic components in the traveling direction and the vehicle width direction of the vehicle 5. For example, when the magnetic sensor Cn moves in the traveling direction and passes right above the magnetic marker 10, the magnetic measurement value in the traveling direction is reversed in polarity between before and after the magnetic marker 10 as shown in FIG. Change to cross zero at a position just above 10.
  • the measurement unit 2 is determined to be located directly above the magnetic marker 10 when a zero cross Zc in which the positive or negative polarity of the magnetism in the traveling direction detected by any of the magnetic sensors Cn is reversed. it can.
  • the detection processing circuit 212 (FIG. 5) determines that the magnetic marker 10 is detected when the zero cross Zc of the magnetic measurement value in the traveling direction occurs.
  • the magnetic measurement values in the vehicle width direction sandwich the magnetic marker 10.
  • the positive and negative signs are inverted on both sides, and at the position directly above the magnetic marker 10, the value changes so as to cross zero.
  • the vehicle width of the magnetic marker 10 is utilized by using the zero cross Zc in which the positive/negative of the magnetism in the vehicle width direction is reversed.
  • the position in the direction can be specified.
  • the zero cross Zc is located in the middle of the two adjacent magnetic sensors Cn (not necessarily in the center)
  • the middle position of the two adjacent magnetic sensors Cn sandwiching the zero cross Zc is located in the magnetic marker 10. Position in the vehicle width direction.
  • the zero-cross Zc coincides with the position of one of the magnetic sensors Cn, that is, the magnetic measurement value in the vehicle width direction is zero, and the positive and negative magnetic measurement values of the magnetic sensors Cn on both outer sides are reversed.
  • the position immediately below the magnetic sensor Cn is the position of the magnetic marker 10 in the vehicle width direction.
  • the detection processing circuit 212 measures the deviation of the position of the magnetic marker 10 in the vehicle width direction with respect to the central position of the measurement unit 2 (the position of the magnetic sensor C8) as the lateral displacement amount of the vehicle 5 with respect to the magnetic marker 10.
  • the position of the zero cross Zc is a position corresponding to C9.5, which is around the middle of C9 and C10.
  • the tag reader 34 causes the RFID tag 15 to operate.
  • a tag ID reading process for reading the tag ID is executed (S102).
  • the tag reader 34 wirelessly transmits power necessary for the operation of the RFID tag 15 to start the operation of the RFID tag 15, and receives the transmission data (tag ID and the like) of the RFID tag 15. Then, the tag reader 34 inputs the tag ID read by this tag ID reading processing to the control unit 32.
  • the control unit 32 treats this tag ID as a marker ID which is marker specifying information, and generates detection information including this marker ID (S103). Then, the control unit 32 attaches the vehicle ID, which is the identification information of the vehicle 5, to the detection information to the server device 11.
  • the server device 11 acquires the detection information from the vehicle 5 side (S201) as shown in FIG. 12, the marker DB 111 (FIG. 6) that stores the marker position data of each magnetic marker 10 and the like. Is referred to (S202). Then, the magnetic marker 10 corresponding to the detection information, that is, the magnetic marker 10 related to the marker ID of the detection information is selected from the marker DB 111.
  • the server device 11 refers to the installation data (FIG. 7) in the marker DB 111 and acquires the marker position data and the like of the selected magnetic marker 10 (S203). Further, with reference to the operation data of the marker DB 111 (FIG. 8), the number of times of detection of the selected magnetic marker 10 (see FIG. 8) is added once (S204). Then, the marker position information including the marker position data acquired in step S203 is generated, and the marker position information is transmitted to the vehicle 5 that is the transmission source of the detection information acquired in step S201 (S205).
  • the control unit 32 of the vehicle 5 acquires the marker position information (S104)
  • the control unit 32 specifies the vehicle position based on the position represented by the marker position information (S105). Specifically, with the position of the magnetic marker 10 as a reference, a vehicle position is obtained by executing an operation of offsetting the lateral displacement amount (an example of relative position) measured by the measuring unit 2 as described above.
  • the navigation device 6 handles this vehicle position as the own vehicle position and provides route guidance and the like.
  • the control unit 32 sets the vehicle position at the time of the most recent detection of the magnetic marker as the reference position and performs inertial navigation.
  • the relative position of the vehicle 5 is estimated by (S112).
  • the IMU 22 (FIG. 5) incorporated in the measurement unit 2 calculates the displacement amount by second-order integration of the acceleration measured by the biaxial acceleration sensor 222, and further the vehicle 5 measured by the biaxial gyro sensor 223.
  • the calculation for accumulating the displacement amount along the traveling direction of is executed. In this way, the relative position of the vehicle 5 with respect to the reference position is estimated. Then, the position moved from the reference position by the relative position is specified as the own vehicle position (S105).
  • the server device 11 calculates an average value or standard deviation (an example of the result of statistical processing) of the number of detected times (operation data in FIG. 8) of each magnetic marker 10. To perform statistical processing. In the configuration of this example, the reliability of the statistical processing is ensured by performing the statistical processing for each road type having the same traffic volume.
  • the server device 11 calculates the deviation value of the number of times of detection (an example of the result of statistical processing) for each magnetic marker 10, and executes the threshold value processing regarding this deviation value. For example, the server device 11 determines that the magnetic marker 10 whose deviation value of the number of times of detection is less than a predetermined threshold has a high risk of trouble. In this way, the server device 11 generates the state data (FIG. 9) representing the state of each magnetic marker 10. This state data is pass/fail information indicating the pass/fail level of each magnetic marker 10. This state data can be used as the original data of the maintenance information indicating the necessity of the maintenance work of each magnetic marker 10. In this example, as shown in FIG. 9, a two-step threshold value is set for the deviation value of the number of times of detection. Then, the pass/fail level of the magnetic marker 10 is divided into three levels (circle, triangle, cross in the figure) by the two-level threshold value.
  • the status data in Fig. 9 can be used as it is as maintenance information.
  • a road administrator or the like can carry out maintenance of the magnetic marker 10 at an appropriate timing. For example, it is possible to determine that there is a risk of trouble with a magnetic marker of X and that urgent maintenance is required. For example, it is possible to determine that a triangular magnetic marker requires maintenance in the near future.
  • the state data of FIG. 9 may be processed.
  • the magnetic marker 10 having a good/bad circle may be converted or processed into character information such as "Maintaining a good condition" as maintenance information.
  • the magnetic marker 10 whose quality is bad may be converted or processed into maintenance information such as "immediate inspection is required.”
  • the server device 11 can estimate the state of the magnetic marker 10 based on the detection information acquired from each vehicle 5. According to the magnetic marker system 1, the state of the magnetic marker 10 can be efficiently estimated by using the detection information of the magnetic marker 10 by each vehicle 5. Then, if the state of the magnetic marker 10 estimated by the magnetic marker system 1 (for example, the quality level) is utilized, inspection and maintenance of the magnetic marker 10 can be efficiently performed.
  • the state of the magnetic marker 10 estimated by the magnetic marker system 1 for example, the quality level
  • the magnetic marker 10 is statistically processed for each road type to determine the state (good or bad) of the magnetic marker 10.
  • the magnetic markers 1 may be divided into groups and the statistical processing performed.
  • the group a group of magnetic markers 10 belonging to a predetermined section (for example, 20 meters each before and after) of the target magnetic marker 10 and after passing, or a magnetic marker within a predetermined range in the vicinity such as a circle with a radius of 20 meters, for example.
  • Ten groups can be illustrated.
  • Such a structure is effective for a road structure having many branch points and merge points.
  • the state of the magnetic marker 10 can be accurately estimated while suppressing the influence of the density.
  • a section having both ends of a road branch point or a merge point may be set.
  • a section between two adjacent intersections may be set as the predetermined section.
  • the server device 11 may be configured so that the position of the vehicle 5 that is the transmission source of the detection information can be specified on the electronic map on which the position of the magnetic marker 10 is mapped.
  • this server device 11 when the detection information is acquired from each vehicle 5, the magnetic marker 10B corresponding to the previous detection information acquired from the same vehicle 5 is used as the starting point, and the corresponding corresponding to the latest detection information.
  • the route R to the magnetic marker 10A can be specified. It is advisable to provide the main circuit of the server device 1 with a function as a determination unit that determines whether or not there is an undetected magnetic marker on the route R.
  • the determination unit outputs, from one of the two pieces of detection information acquired before and after in terms of time, one detection information that precedes in time and then outputs the other detection information.
  • the magnetic marker can be determined to be undetected.
  • the detection rate can be calculated by dividing the number of times of detection for each magnetic marker 10 by the number of times of passage.
  • the quality of the magnetic marker 10 can be determined by performing the threshold processing on the detection rate.
  • the detected rate itself may be treated as an index indicating the state of the magnetic marker 10.
  • the result of applying the threshold processing to the detected rate may be used as the quality information or the maintenance information of the magnetic marker 10.
  • the server device 11 that stores the map data of the electronic map onto which the magnetic marker 10 is mapped is illustrated.
  • a server device that stores data indicating the adjacency relationship of the magnetic markers 10 may be used. If the adjacency relationship of the magnetic markers 10 is known, it can be determined whether or not the magnetic markers 10 corresponding to the two pieces of detection information uploaded by the same vehicle 5 temporally before and after are adjacent to each other. When the magnetic markers 10 corresponding to these two pieces of detection information are not adjacent to each other, the magnetic marker 10 located in the middle can be determined as the undetected marker 10C.
  • Example 2 The present example is an example of a system configured to be able to estimate the state of the sensor array 21, which is an example of the magnetic detection unit on the vehicle side, based on the magnetic marker system of the first embodiment. The contents will be described with reference to FIG. 5 and FIGS. 15 to 18.
  • the server device 11 of FIG. 15 includes a storage unit 11F that stores the detection history of the magnetic marker 10 by each vehicle 5 and a route R (see FIG. 16) along which each vehicle 5 travels.
  • Route mapping unit 11C for mapping on the electronic map
  • marker specifying unit 11D for specifying the magnetic marker 10 on the route R
  • evaluation unit 11E for evaluating the state of the sensor array 21 on the vehicle 5 side
  • state of the sensor array 21 And a sensor information providing unit 117 that provides the sensor state information indicating the above to the vehicle 5 side.
  • the server device 11 further includes a vehicle database (vehicle DB) 112 for storing data of each vehicle 5.
  • vehicle DB 112 stores operation data (FIG. 17) representing the operation status of the sensor array 21 of each vehicle, status data (FIG. 18) representing the status of the sensor array of each vehicle, and the like.
  • a vehicle ID which is vehicle identification information, is attached to the operation data and the state data stored in the vehicle DB.
  • the server device 11 can map the position of the magnetic marker 10 on the electronic map based on the map data (FIG. 16). As shown by circles, triangles, and crosses in the drawing, flag data representing a pass/fail level, which is an example of state data of the magnetic marker 10, is attached to each magnetic marker 10 mapped on the electronic map. Here, the meanings of circles, triangles, and crosses representing the pass/fail levels of the magnetic marker 10 are the same as those in the example of FIG. 9 referred to in the first embodiment.
  • the route mapping unit 11C maps the route R of each vehicle 5 on the electronic map (FIG. 16) on which the magnetic marker 10 is mapped. On the electronic map, the magnetic marker 10 located on the route R is specified by the marker specifying unit 11D.
  • the evaluation unit 11E compares the detection history of the magnetic marker 10 stored in the storage unit 11F for the target vehicle 5 with the magnetic marker 10 located on the route R of the vehicle 5. By this collation, the evaluation unit 11E distinguishes the magnetic marker 10 on the route R into either a detected magnetic marker or a non-detected magnetic marker (undetected marker). Then, as shown in the state data of FIG. 17, the evaluation unit 11E tabulates the number of times of passing and the number of times of detection for each level (circle, triangle, cross) of the quality of the magnetic marker 10 and the number of times of detection by the number of times of passing. Then, the detection rate is calculated. The evaluation unit 11E carries out such processing for each vehicle 5. The operation data (passage count, detected count, and detection rate) for each vehicle 5 tabulated or calculated by the evaluation unit 11E in this manner is stored in the vehicle DB 112 (FIG. 15).
  • the evaluation unit 11E further determines the state of the sensor array 21 included in each vehicle 5.
  • the evaluation unit 11E performs threshold processing on the detection rate of the magnetic marker 10, for example.
  • a threshold value may be set to the detection rate (FIG. 17) of the magnetic markers 10 whose pass/fail levels are round and triangular.
  • the magnitude of the threshold may be, for example, (threshold of the detection rate of the magnetic marker having a circular shape)>(threshold of the detection rate of the magnetic marker having a triangular shape).
  • the evaluation unit 11E may have a trouble in the sensor array 21 if, for example, at least one of the magnetic marker 10 having a circular pass/fail level and the magnetic marker 10 having a triangular shape has a detection rate below the threshold value. Judge that there is a property. Then, it is determined that the sensor array 21 needs to be inspected. Then, the evaluation unit 11E generates flag data indicating the necessity of inspection as state data, as shown in FIG. Instead of the above, the threshold processing for the detection rate may be performed only for the magnetic marker 10 having a round pass/fail level, for example.
  • the sensor information providing unit 117 transmits caution information to that effect to the vehicle 5 corresponding to the sensor array 21 determined to require inspection based on the state data of FIG.
  • This caution information which is an example of the sensor state information, is displayed on, for example, a liquid crystal display provided in the vehicle.
  • the driver who grasps the caution information by such a display can take measures such as bringing the vehicle to a vehicle dealer for repair or inspection.
  • the rest of the configuration and operational effects are the same as in the first embodiment.
  • Example 3 This example is an example in which a function of generating vehicle information related to the ground clearance of the vehicle is added based on the magnetic marker system of the second embodiment. The contents will be described with reference to FIGS. 19 to 21.
  • the server device 11 of FIG. 19 is based on the server device of the second embodiment, and a vehicle information generation unit 11G that generates vehicle information and a vehicle information provision unit 119 that provides this vehicle information to the vehicle side are added. It is a device. Further, in the magnetic marker system of this example, the magnetic measurement value (peak value) when the magnetic marker is detected is added to the detection information uploaded by the vehicle.
  • the server device 11 of the present example evaluates the degree of magnetic strength at 10 levels of magnetic level.
  • the server device 11 calculates the average value of the magnetic measurement values (peak values) included in the detection information acquired from each vehicle side, and assigns the magnitude of the average value to any of the 10 magnetic levels (FIG. 20). reference.).
  • This magnetic level can be used as an index indicating the state of the magnetic marker.
  • the evaluation unit 11E of the server device 11 performs the same evaluation as the second embodiment on the sensor array (magnetic detection unit) of each vehicle, while the magnetic level of the magnetic marker (FIG. 20) and the magnetic measurement value (peak value).
  • the contents of the processing internally executed by the evaluation unit 11E can be described using, for example, the graph in FIG.
  • the graph of the figure shows the relationship between the magnetic measurement value (peak value) included in the detection information uploaded by the target vehicle and the magnetic level (FIG. 20) of the corresponding magnetic marker.
  • the horizontal axis of the graph in the figure shows the magnetic level of the magnetic marker in 10 steps, and the vertical axis shows the magnetic measurement value (peak value).
  • the detection information uploaded by the target specific vehicle is sequentially plotted on the graph of FIG.
  • the evaluation unit 11E calculates an approximate straight line for the plotted point group by, for example, the least square method. Then, the slope (coefficient) or intercept of this approximate straight line can be an index value representing the above correlation.
  • the intercept is the magnetic measurement value at the point where the approximate straight line intersects the vertical axis.
  • the evaluation unit 11E sets a predetermined time such as 1 hour, 2 hours, 1 day, 1 week, etc., and obtains an approximate straight line (for example, AP1 to AP3) of the point group (for example, D1 to D3) of the plot for each predetermined time. ..
  • a predetermined time such as 1 hour, 2 hours, 1 day, 1 week, etc.
  • an approximate straight line is obtained every hour.
  • the sensitivity of the magnetic sensor does not change, but if the mounting height of the sensor array changes, the slope of the approximate straight line and the like change with time.
  • the evaluation unit 11E can detect a change in the ground clearance of the vehicle.
  • the evaluation unit 11E can detect, for example, a flat tire, an overloaded cargo, or the like, which is a cause of the change in the vehicle ground clearance.
  • threshold processing on the temporal change such as the inclination of the approximate straight line, and when the change exceeding the threshold occurs, the server device 11 may generate the vehicle information indicating that the change of the ground clearance of the vehicle is large. .. In this case, the server device 11 may send this vehicle information to the corresponding vehicle in order to call attention. For example, by presenting vehicle information to an occupant using a display device, a speaker, or the like, it is possible to prevent an accident due to a flat tire or an overloaded cargo from occurring.
  • the vehicle information generation unit 11G generates vehicle information indicating that the ground clearance of the vehicle is low due to overloading, puncture, or the like.
  • the vehicle information providing unit 119 may provide the vehicle information to the vehicle side.
  • the vehicle side of the provision destination may be a corresponding vehicle, or a vehicle dealer or the like who is responsible for maintenance of the corresponding vehicle.
  • the corresponding vehicle is a business vehicle such as a taxi or a truck, it may be a company that manages the business vehicle or a department in charge of the company.
  • a method of providing vehicle information to a vehicle dealer or a department in charge there is a method of transmitting vehicle information to a terminal device installed in the vehicle dealer or the like using a public communication line such as the Internet.
  • the sensitivity of the magnetic sensor may change, and the ground clearance of the vehicle may change. Similar to the case of shifting from the point group D1 to the point group D2, it is preferable to provide the vehicle side with vehicle information indicating that the ground clearance of the vehicle may be changed.
  • the cause of occurrence can be estimated by an artificial intelligence method. In this case, it is advisable to provide the vehicle side with vehicle information indicating the cause of the occurrence. Note that the other configurations and operational effects are the same as in the second embodiment.

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Abstract

車両（５）に取り付けられた磁気センサが検出可能なように走行環境に配設された磁気マーカ（１０）と、各車両５による磁気マーカ（１０）の検出情報を取得するサーバ装置（１１）と、を含む磁気マーカシステム（１）において、車両（５）側からサーバ装置（１１）にアップロードされる検出情報には、対応する磁気マーカ（１０）の識別情報であるマーカ情報が含まれており、サーバ装置（１１）は、各車両（５）による検出情報に基づいて、磁気マーカ（１０）の状態を推定する。

Description

磁気マーカシステム
　本発明は、車両側で検出できるように敷設された磁気マーカを含む磁気マーカシステムに関する。
　従来、道路に敷設された磁気マーカを利用する車両用の磁気マーカシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この磁気マーカシステムは、車体フロアに磁気センサが取り付けられた車両を対象として、車線に沿って敷設された磁気マーカを利用する自動操舵制御や車線逸脱警報等、各種の運転支援の提供を目的としている。
特開２００５－２０２４７８号公報
　しかしながら、前記従来のシステムでは、次のような問題がある。すなわち、磁気マーカや磁気センサ等に起こり得るトラブルの未然の回避や、トラブルが発生した後の早急な対処等を可能にするため、定期的な点検作業や保守作業が必要となり管理コストが嵩むおそれがある。
　本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、磁気マーカあるいは磁気センサの点検や保守に役立つ磁気マーカシステムを提供しようとするものである。
　本発明は、車両に取り付けられた磁気検出部が検出可能なように走行路に配設された磁気マーカを含む磁気マーカシステムであって、
　前記磁気マーカを検出したとき、該磁気マーカを一意に特定可能なマーカ特定情報を含む検出情報を出力する車両と、
　各車両が出力する前記検出情報を取得するサーバ装置と、を含み、
　前記サーバ装置は、各車両による前記検出情報に基づいて、前記磁気マーカ及び前記磁気検出部のうちの少なくともいずれかの状態を推定する状態推定部を備えている磁気マーカシステムにある。
　本発明の磁気マーカシステムによれば、各車両による磁気マーカの検出情報を利用し、磁気マーカ及び磁気検出部の少なくともいずれかの状態を効率良く推定できる。本発明の磁気マーカシステムが推定する状態を利用すれば、磁気マーカあるいは磁気センサの点検や保守を効率良く実施でき、管理コストを抑制できる。
実施例１における、磁気マーカシステムの構成図。 実施例１における、磁気マーカを示す斜視図。 実施例１における、ＲＦＩＤタグの正面図。 実施例１における、車両が磁気マーカを検出する様子を示す説明図。 実施例１における、車両側の構成を示すブロック図。 実施例１における、サーバ装置の構成を示すブロック図。 実施例１における、磁気マーカの設置データの説明図。 実施例１における、磁気マーカの運用データの説明図。 実施例１における、磁気マーカの状態データの説明図。 実施例１における、磁気マーカを通過する際の進行方向の磁気計測値の変化を例示する説明図。 実施例１における、車幅方向に配列された磁気センサＣｎによる車幅方向の磁気計測値の分布曲線を例示する説明図。 実施例１における、磁気マーカシステムの動作の流れを示すフロー図。 実施例１における、未検出マーカの特定方法の説明図。 実施例１における、磁気マーカの運用データの他の例を示す説明図。 実施例２における、サーバ装置の構成を示すブロック図。 実施例２における、磁気マーカ、車両の経路Ｒがマッピングされた電子地図を例示する説明図。 実施例２における、センサアレイの運用データの説明図。 実施例２における、センサアレイの状態データの説明図。 実施例３における、サーバ装置の構成を示すブロック図。 実施例３における、磁気マーカの状態データの説明図。 実施例３における、磁気マーカの磁気レベルと、磁気センサによる磁気計測値（ピーク値）と、の相関を表すグラフ。
　本発明の実施の形態につき、以下の実施例を用いて具体的に説明する。
（実施例１）
　本例は、磁気マーカ１０の状態を推定する機能を備える磁気マーカシステム１に関する例である。この磁気マーカシステム１を構成するサーバ装置１１は、各車両５から取得する磁気マーカ１０の検出情報を利用し、磁気マーカ１０の状態を推定する。この内容について、図１～図１４を用いて説明する。
　磁気マーカシステム１は、図１のごとく、インターネット１９などの公衆通信回線に接続可能な車両５と、各車両５から磁気マーカ１０の検出情報を取得するサーバ装置１１と、の組み合わせにより構成されている。この磁気マーカシステム１は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグ１５（図２）を一体的に保持する磁気マーカ１０が敷設された道路を対象として運用される。
　以下、（１）磁気マーカ１０を概説した後、磁気マーカシステム１を構成する（２）車両５、及び（３）サーバ装置１１について説明し、続いて（４）磁気マーカシステム１の動作内容、を説明する。
（１）磁気マーカ
　磁気マーカ１０は、図２のごとく、直径２０ｍｍ、高さ２８ｍｍの柱状の磁石を含み、その端面にＲＦＩＤタグ１５が取り付けられた道路マーカである。この磁気マーカ１０は、例えば路面に穿設された孔に収容されて敷設される。磁気マーカ１０は、例えば、左右のレーンマークで区分された車線（走行路の一例）の中央に沿って１０ｍ間隔で配列される。
　磁気マーカ１０では、図２のごとく、敷設時に上面となる端面に、シート状のＲＦＩＤタグ１５が貼り付けられて配設されている。無線タグの一例であるＲＦＩＤタグ１５は、無線による外部給電により動作し、マーカ特定情報の一例である識別情報としてのタグＩＤを無線通信により外部出力する。なお、磁気マーカの敷設位置を表す情報を、ＲＦＩＤタグ１５が出力するマーカ特定情報として採用しても良い。
　ＲＦＩＤタグ１５は、図３のごとく、例えばＰＥＴ（Polyethylene terephthalate）フィルムから切り出したタグシート１５０の表面に、ＩＣチップ１５７が実装された電子部品である。タグシート１５０の表面には、ループコイル１５１及びアンテナ１５３の印刷パターンが設けられている。ループコイル１５１は、外部からの電磁誘導によって励磁電流が発生する受電コイルである。アンテナ１５３は、位置データ等を無線送信するための送信アンテナである。
（２）車両
　車両５は、図４のごとく、計測ユニット２、タグリーダ３４、制御ユニット３２、及び無線通信機能を備える通信ユニット（図示略）を備えている。さらに、車両５は、目的地までの経路案内を実行するナビゲーション装置６を備えている。車両５は、通信ユニットを介して公衆通信回線に接続可能である。車両５は、磁気マーカ１０の検出情報やマーカ位置情報等の情報を、例えばインターネット１９を介してサーバ装置１１との間で送受する。
　計測ユニット２は、図４及び図５のごとく、磁気マーカ１０を検出するセンサアレイ（磁気検出部の一例）２１と、慣性航法を実現するためのＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）２２と、が一体化されたユニットである。細長い棒状の計測ユニット２は、路面１００Ｓと対面し、かつ、車幅方向に沿う状態で、例えば車両５のフロントバンパーの内側などに取り付けられる。本例の車両５の場合、路面１００Ｓを基準とした計測ユニット２の取付け高さが２００ｍｍとなっている。なお、計測ユニット２に対して、タグリーダ３４を一体的に組み込むことも良い。
　センサアレイ２１は、一直線上に配列された１５個の磁気センサＣｎ（ｎは１～１５の整数、磁気検出部の一例）と、図示しないＣＰＵ等を内蔵した検出処理回路２１２と、を備えている。センサアレイ２１では、１５個の磁気センサＣｎが１０ｃｍの等間隔で配置されている。磁気センサＣｎは、アモルファスワイヤなどの感磁体のインピーダンスが外部磁界に応じて敏感に変化するという公知のＭＩ効果（Magneto Impedance Effect）を利用して磁気を検出するセンサである。
　センサアレイ２１の検出処理回路２１２（図５）は、磁気マーカ１０を検出するためのマーカ検出処理などの処理を実行する演算回路である。この検出処理回路２１２は、各種の演算を実行するＣＰＵ（central processing unit）や、ＲＯＭ（read only memory）やＲＡＭ（random access memory）などのメモリ素子等を利用して構成されている。検出処理回路２１２は、磁気センサＣｎが出力するセンサ信号を３ｋＨｚ周期で取得してマーカ検出処理を実行し、その検出結果を制御ユニット３２に入力する。
　計測ユニット２に組み込まれたＩＭＵ２２は、慣性航法により車両５の相対位置を推定する慣性航法ユニットである。ＩＭＵ２２は、方位を計測する電子コンパスである２軸磁気センサ２２１と、加速度を計測する２軸加速度センサ２２２と、角速度を計測する２軸ジャイロセンサ２２３と、を備えている。ＩＭＵ２２は、計測した加速度や角速度などを利用し、基準となる車両位置に対する相対位置を演算する。
　車両５が備えるタグリーダ３４（図５）は、磁気マーカ１０の表面に配置されたＲＦＩＤタグ１５（図３）と無線で通信するユニットである。タグリーダ３４は、ＲＦＩＤタグ１５の動作に必要な電力を無線で送電し、ＲＦＩＤタグ１５が送信する情報を受信する。なお、ＲＦＩＤタグ１５の送信情報には、ＲＦＩＤタグ１５の識別情報であるタグＩＤが含まれている。
　車両５が備える制御ユニット３２（図５）は、計測ユニット２やタグリーダ３４を制御するユニットである。制御ユニット３２は、通信ユニットを介してサーバ装置１１との間で各種の情報を交換する。制御ユニット３２は、各種の演算を実行するＣＰＵのほか、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ素子等が実装された電子基板（図示略）を備えている。
　制御ユニット３２は、磁気マーカ１０の検出情報をサーバ装置１１にアップロードする一方、検出情報のアップロードに応じてサーバ装置１１からマーカ位置情報の返信を受ける。マーカ位置情報は、磁気マーカ１０の位置を表すマーカ位置データを含む情報である。制御ユニット３２がアップロードする検出情報には、磁気マーカ１０を一意に特定可能なマーカＩＤ（マーカ特定情報、識別情報）や、車両の識別情報である車両ＩＤ等が含まれている。なお、本例の構成では、磁気マーカ１０を検出した際にＲＦＩＤタグ１５から読み取ったタグＩＤが、マーカＩＤとして利用される。
　制御ユニット３２（図５）は、サーバ装置１１から受信するマーカ位置情報を利用して自車位置を特定する。磁気マーカ１０を検出したとき、サーバ装置１１は、マーカ位置情報が表す位置を基準として、磁気マーカ１０に対する車両５の横ずれ量の分だけずらした位置を自車位置として特定する。一方、磁気マーカ１０を検出した後、新たな磁気マーカ１０を検出するまでの間は、慣性航法を利用して新たな自車位置を特定する。具体的には、サーバ装置１１は、直近の自車位置を基準として慣性航法により車両５の相対位置を推定する。そして、この相対位置の分だけ直近の自車位置からずらした位置を新たな自車位置として特定する。制御ユニット３２は、例えば目的地までの経路案内等を実行するナビゲーション装置６に自車位置を入力する。なお、ナビゲーション装置６は、地図データを記憶しており、地図データに基づく電子地図上に自車位置をマッピング可能である。
（３）サーバ装置
　サーバ装置１１は、ＣＰＵが実装された図示しない電子基板等を含む主回路１１０を有する演算処理装置である。サーバ装置１１では、ハードディスクなどの記憶装置１１Ｍが主回路１１０に接続されている。主回路１１０には、図示しないＬＡＮ（Local Area Network）に対応する通信機を具備している。サーバ装置１１は、ＬＡＮポートに接続された通信ケーブルを介してインターネット１９（図１）等の公衆通信回線に接続可能である。
　主回路１１０に対しては、車両５から磁気マーカ１０の検出情報を取得する検出情報取得部１１６や、検出情報の送信元の車両５に対してマーカ位置情報を提供する位置情報提供部１１８などが接続されている。また、主回路１１０は、磁気マーカ１０の状態を推定する状態推定部１１Ａや、磁気マーカ１０に必要な保守作業を表すメンテナンス情報を生成するメンテナンス情報生成部１１Ｂなどの機能を備えている。これらの機能は、ソフトウェアプログラムをＣＰＵ等で処理することで実現される。
　サーバ装置１１では、主回路１１０に接続された記憶装置１１Ｍの記憶領域を利用し、磁気マーカ１０に関するデータを格納するマーカデータベース（マーカＤＢ）１１１が設けられている。記憶部の一例をなすマーカＤＢ１１１には、磁気マーカ１０の設置データ（図７）、磁気マーカ１０の運用データ（図８）、磁気マーカ１０の状態データ（図９）等が格納されている。
　図７の設置データは、磁気マーカ１０が設置された位置を表すマーカ位置データや、道路の種別である道路種別を表すフラグデータ等を含んでいる。各磁気マーカ１０のマーカ位置データ等には、磁気マーカ１０の識別情報であるマーカＩＤ（マーカ特定情報）がひも付けされている。なお、本例の道路種別は、交通量の度合いによる道路の分類である。例えば「道路種別２」など、道路種別が共通している磁気マーカ１０は、車両の通過台数が似通っている。
　図８の運用データは、磁気マーカ１０の被検出回数など、磁気マーカ１０の運用状況を表すデータであり、マーカＩＤがひも付けされている。磁気マーカ１０の運用状況を表す指標である被検出回数は、磁気マーカ１０が車両５によって検出された回数である。この運用データは、道路種別毎、日毎に管理されている。例えば図８は、道路種別１の日毎の運用データの一部である。運用データに基づけば、各磁気マーカ１０の日毎の被検出回数を把握できる。さらに、運用データは、記憶部の一例をなすマーカＤＢ１１１において、道路種別毎に管理可能に記憶されている。道路種別毎に管理されている運用データに基づけば、磁気マーカ１０の被検出回数の統計処理を道路種別毎に実施できる。
　図９の状態データは、磁気マーカ１０の良否レベル（状態の一例）を表すフラグデータである。この状態データには、マーカＩＤがひも付けされている。図９の例では、磁気マーカ１０の良否レベルを表すフラグデータとして、例えば丸、三角、バツに対応する３種類のデータがある。丸は、良好な状態であって、トラブルの可能性の度合いが低いことを表すフラグデータである。バツは、トラブルの可能性が高く、保守作業を要することを表すフラグデータである。三角は、直ちに保守作業を実施する必要はないが、トラブルの可能性があり監視を要することを表すフラグデータである。図９の状態データは、各磁気マーカ１０の保守作業の要否を表すメンテナンス情報の元データとして利用可能である。
（４）磁気マーカシステムの動作
　上記のような構成の磁気マーカシステム１の動作の内容を説明する。まず、図１０及び図１１を参照して車両５による（ａ）マーカ検出処理を説明する。続いて、図１２のフロー図を参照し、車両５による（ｂ）検出情報のアップロード処理、及びサーバ装置１１による（ｃ）マーカ位置情報の送信処理について説明する。さらに（ｄ）磁気マーカのメンテナンス情報の生成処理、について説明する。
（ａ）マーカ検出処理
　車両５が道路を走行している間、計測ユニット２のセンサアレイ２１（図５）が、磁気マーカ１０を検出するためのマーカ検出処理を繰り返し実行する。
　上記のごとく、磁気センサＣｎは、車両５の進行方向及び車幅方向の磁気成分を計測可能である。例えばこの磁気センサＣｎが、進行方向に移動して磁気マーカ１０の真上を通過するとき、進行方向の磁気計測値は、図１０のごとく磁気マーカ１０の前後で正負が反転すると共に、磁気マーカ１０の真上の位置でゼロを交差するように変化する。したがって、車両５の走行中では、いずれかの磁気センサＣｎが検出する進行方向の磁気について、その正負が反転するゼロクロスＺｃが生じたとき、計測ユニット２が磁気マーカ１０の真上に位置すると判断できる。検出処理回路２１２（図５）は、進行方向の磁気計測値のゼロクロスＺｃが生じたときに磁気マーカ１０を検出したと判断する。
　また例えば、磁気センサＣｎと同じ仕様の磁気センサについて、磁気マーカ１０の真上を通過する車幅方向の仮想線に沿う移動を想定すると、車幅方向の磁気計測値は、磁気マーカ１０を挟んだ両側で正負が反転すると共に、磁気マーカ１０の真上の位置でゼロを交差するように変化する。１５個の磁気センサＣｎを車幅方向に配列した計測ユニット２の場合には、図１１の例の通り、磁気マーカ１０を介してどちらの側にあるかによって磁気センサＣｎが検出する車幅方向の磁気の正負が異なってくる。
　計測ユニット２の各磁気センサＣｎの車幅方向の磁気計測値を例示する図１１の分布曲線に基づけば、車幅方向の磁気の正負が反転するゼロクロスＺｃを利用して磁気マーカ１０の車幅方向の位置を特定可能である。隣り合う２つの磁気センサＣｎの中間（中央とは限らない）にゼロクロスＺｃが位置している場合には、ゼロクロスＺｃを挟んで隣り合う２つの磁気センサＣｎの中間の位置が、磁気マーカ１０の車幅方向の位置となる。あるいはいずれかの磁気センサＣｎの位置にゼロクロスＺｃが一致している場合、すなわち車幅方向の磁気計測値がゼロであって両外側の磁気センサＣｎの磁気計測値の正負が反転している磁気センサＣｎが存在する場合には、その磁気センサＣｎの直下の位置が、磁気マーカ１０の車幅方向の位置となる。検出処理回路２１２は、計測ユニット２の中央の位置（磁気センサＣ８の位置）に対する磁気マーカ１０の車幅方向の位置の偏差を、磁気マーカ１０に対する車両５の横ずれ量として計測する。例えば、図１１の場合であれば、ゼロクロスＺｃの位置がＣ９とＣ１０との中間辺りのＣ９．５に相当する位置となっている。上記のように磁気センサＣ９とＣ１０の間隔は１０ｃｍであるから、磁気マーカ１０に対する車両５の横ずれ量は、車幅方向において計測ユニット２の中央に位置するＣ８を基準として（９．５－８）×１０＝１５ｃｍとなる。
（ｂ）検出情報のアップロード処理
　図１２のごとく、車両５のセンサアレイ２１が上記のマーカ検出処理Ｐ１を実行して磁気マーカ１０を検出したとき（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、タグリーダ３４が、ＲＦＩＤタグ１５のタグＩＤを読み取るためのタグＩＤ読取処理を実行する（Ｓ１０２）。タグリーダ３４は、ＲＦＩＤタグ１５の動作に必要な電力を無線で送電してＲＦＩＤタグ１５の動作を開始させ、ＲＦＩＤタグ１５の送信データ（タグＩＤなど）を受信する。そして、タグリーダ３４は、このタグＩＤ読取処理により読み取ったタグＩＤを制御ユニット３２に入力する。制御ユニット３２は、このタグＩＤをマーカ特定情報であるマーカＩＤとして取り扱い、このマーカＩＤを含む検出情報を生成する（Ｓ１０３）。そして、制御ユニット３２は、車両５の識別情報である車両ＩＤをひも付けてサーバ装置１１に検出情報を送信する。
（ｃ）マーカ位置情報の送信処理
　サーバ装置１１は、図１２のごとく、車両５側から検出情報を取得すると（Ｓ２０１）、各磁気マーカ１０のマーカ位置データ等を格納するマーカＤＢ１１１（図６）を参照する（Ｓ２０２）。そして、マーカＤＢ１１１の中から、検出情報に対応する磁気マーカ１０、すなわち検出情報のマーカＩＤに係る磁気マーカ１０を選択する。
　サーバ装置１１は、マーカＤＢ１１１の設置データ（図７）を参照し、選択した磁気マーカ１０のマーカ位置データ等を取得する（Ｓ２０３）。さらに、マーカＤＢ１１１の運用データ（図８）を参照し、選択した磁気マーカ１０の被検出回数（図８参照。）を１回加算する（Ｓ２０４）。そして、ステップＳ２０３で取得したマーカ位置データを含むマーカ位置情報を生成し、上記のステップＳ２０１で取得した検出情報の送信元の車両５に対して、マーカ位置情報を送信する（Ｓ２０５）。
　車両５の制御ユニット３２は、マーカ位置情報を取得すると（Ｓ１０４）、このマーカ位置情報が表す位置を基準として車両位置を特定する（Ｓ１０５）。具体的には、磁気マーカ１０の位置を基準として、上記のように計測ユニット２が計測した横ずれ量（相対位置の一例）の分だけオフセットさせる演算を実行して車両位置を求める。ナビゲーション装置６は、この車両位置を自車位置として取り扱い、経路案内等を実施する。
　なお、磁気マーカ１０を検出した後、新たな磁気マーカ１０を検出するまでの走行区間では（Ｓ１０１：ＮＯ）、制御ユニット３２は、直近の磁気マーカ検出時の車両位置を基準位置として、慣性航法により車両５の相対位置を推定する（Ｓ１１２）。具体的には、計測ユニット２に組み込まれたＩＭＵ２２（図５）が、２軸加速度センサ２２２による計測加速度を二階積分して変位量を演算し、さらに、２軸ジャイロセンサ２２３が計測する車両５の進行方位に沿って変位量を積算する演算を実行する。これにより、上記の基準位置に対する車両５の相対位置を推定する。そして、この相対位置の分だけ基準位置から移動させた位置を自車位置として特定する（Ｓ１０５）。
（ｄ）磁気マーカのメンテナンス情報の生成処理
　サーバ装置１１は、各磁気マーカ１０の被検出回数（図８の運用データ）について、平均値や標準偏差（統計処理の結果の一例）等を算出するための統計処理を実施する。なお、本例の構成では、交通量の度合いが同程度の道路種別毎に統計処理を実施することで、統計処理の信頼性を確保している。
　サーバ装置１１は、各磁気マーカ１０について、被検出回数の偏差値（統計処理の結果の一例）を算出すると共に、この偏差値に関する閾値処理を実行する。サーバ装置１１は、例えば、被検出回数の偏差値が所定の閾値を下回る磁気マーカ１０について、トラブルのおそれが高いと判定する。このようにしてサーバ装置１１は、各磁気マーカ１０の状態を表す状態データ（図９）を生成する。この状態データは、各磁気マーカ１０の良否レベルを表す良否情報である。この状態データは、各磁気マーカ１０の保守作業の要否を表すメンテナンス情報の元データとして利用可能である。なお、本例では、図９のごとく、上記の被検出回数の偏差値について２段階の閾値を設定している。そして、２段階の閾値により、磁気マーカ１０の良否レベルを３段階（同図中の丸、三角、バツ）に区別している。
　図９の状態データは、そのままメンテナンス情報として利用することが可能である。状態データに基づくメンテナンス情報によれば、例えば道路の管理者等が適切なタイミングで磁気マーカ１０のメンテナンスを実施できる。例えば、バツの磁気マーカについては、トラブルのおそれがあり、至急のメンテナンスを要する、等の判断が可能である。例えば、三角の磁気マーカについては、近日中のメンテナンスを要する、等の判断が可能である。なお、図９の状態データを加工しても良い。例えば、良否が丸の磁気マーカ１０については、例えばメンテナンス情報として「良好な状態を維持しています。」等の文字情報に変換、あるいは加工しても良い。また、例えば、良否がバツの磁気マーカ１０については、例えば「早急な点検が必要です。」等のメンテナンス情報に変換あるいは加工することも良い。
　以上の通り、本例の磁気マーカシステム１では、各車両５から取得する検出情報に基づいて、サーバ装置１１が磁気マーカ１０の状態を推定可能である。この磁気マーカシステム１によれば、各車両５による磁気マーカ１０の検出情報を利用することで、磁気マーカ１０の状態を効率良く推定できる。そして、この磁気マーカシステム１が推定する磁気マーカ１０の状態（例えば良否レベル）を活用すれば、磁気マーカ１０の点検や保守を効率良く実施できる。
　なお、本例では、磁気マーカ１０について道路種別毎の統計処理を施して磁気マーカ１０の状態（良否）を判定している。これに代えて、あるいは加えて、磁気マーカ１をグループに分けて統計処理を実施することも良い。グループとしては、対象の磁気マーカ１０の手前及び通過後の所定区間（例えば前後２０メートルずつ等）に属する磁気マーカ１０のグループ、あるいは例えば半径２０メートルの円内など付近の所定範囲内の磁気マーカ１０のグループを例示できる。このような構成は、分岐箇所や合流箇所が多く存在する道路構造に有効である。分岐箇所や合流箇所が存在するために交通量に位置的な粗密がある場合であっても、その粗密の影響を抑制しながら精度高く磁気マーカ１０の状態を推定できる。上記の所定区間としては、例えば道路の分岐箇所あるいは合流箇所を両端とする区間等を設定することも良い。あるいは、上記の所定区間として、隣り合う２つの交差点の間の区間を設定しても良い。
　なお、磁気マーカ１０の位置がマッピングされた電子地図上で、検出情報の送信元の車両５の位置を特定可能なようにサーバ装置１１を構成することも良い。このサーバ装置１１であれば、各車両５から検出情報を取得したとき、同じ車両５から取得した１回前の検出情報に対応する磁気マーカ１０Ｂを起点とし、最新の検出情報に対応する対応する磁気マーカ１０Ａに至る経路Ｒを特定できる。この経路Ｒ上に未検出の磁気マーカが有るか無いかを判断する判断部としての機能を、サーバ装置１の主回路に設けると良い。この判断部は、いずれか一の車両から時間的に前後して取得した２つの検出情報のうち、時間的に先行する一方の検出情報を出力した後、他方の検出情報を出力するまでの間に対応する経路Ｒに、他の磁気マーカ（例えば図１３中の符号１０Ｃの磁気マーカ）が有ったとき、その磁気マーカを未検出と判断できる。
　図１３のごとく未検出マーカ１０Ｃを特定できたとき、例えば図１４の運用データにおいて、検出情報に対応する磁気マーカ１０について通過回数及び被検出回数を１回ずつ加算する一方、未検出マーカについては通過回数のみを１回加算すると良い。同図の運用データによれば、各磁気マーカ１０につき、被検出回数を通過回数で除算することで被検出率を算出可能である。被検出率に関する閾値処理を実施すれば、磁気マーカ１０の良否を判断できる。あるいは、例えば被検出率そのものを磁気マーカ１０の状態を表す指標として取り扱うことも良い。また例えば、被検出率に閾値処理を適用した結果を、磁気マーカ１０の良否情報あるいはメンテナンス情報としても良い。
　なお、本例では、磁気マーカ１０がマッピングされた電子地図の地図データを記憶しているサーバ装置１１を例示している。これに代えて、磁気マーカ１０の隣接関係を表すデータを記憶しているサーバ装置であっても良い。磁気マーカ１０の隣接関係が分かっていれば、同じ車両５が時間的に前後してアップロードした２つの検出情報に対応する磁気マーカ１０が隣り合っているか否かを判断できる。これら２つの検出情報に対応する磁気マーカ１０が隣り合っていないとき、中間に位置する磁気マーカ１０を未検出マーカ１０Ｃと判断できる。
（実施例２）
　本例は、実施例１の磁気マーカシステムに基づき、車両側の磁気検出部の一例であるセンサアレイ２１の状態を推定可能に構成したシステムの例である。この内容について、図５、及び図１５～図１８を参照して説明する。
　図１５のサーバ装置１１は、実施例１の構成に加えて、各車両５による磁気マーカ１０の検出履歴を記憶する記憶部１１Ｆと、各車両５が走行した経路Ｒ（図１６参照。）を電子地図上にマッピングする経路マッピング部１１Ｃと、経路Ｒ上の磁気マーカ１０を特定するマーカ特定部１１Ｄと、車両５側のセンサアレイ２１の状態を評価する評価部１１Ｅと、センサアレイ２１の状態を表すセンサ状態情報を車両５側に提供するセンサ情報提供部１１７と、を備えている。
　さらに、サーバ装置１１は、マーカＤＢ１１１に加えて、各車両５のデータを格納するための車両データベース（車両ＤＢ）１１２を備えている。車両ＤＢ１１２には、各車両のセンサアレイ２１の運用状況を表す運用データ（図１７）や、各車両のセンサアレイの状態を表す状態データ（図１８）等が格納されている。なお、車両ＤＢに格納される運用データ及び状態データには、車両の識別情報である車両ＩＤがひも付けられている。
　サーバ装置１１では、地図データに基づく電子地図上に磁気マーカ１０の位置をマッピング可能である（図１６）。電子地図にマッピングされた各磁気マーカ１０には、同図中に丸、三角、バツで示すように、磁気マーカ１０の状態データの一例である良否レベルを表すフラグデータがひも付けられている。ここで、磁気マーカ１０の良否レベルを表す丸、三角、バツの意味は、実施例１で参照した図９の例と同様である。経路マッピング部１１Ｃは、磁気マーカ１０がマッピングされた電子地図（図１６）に対して、各車両５の経路Ｒをマッピングする。電子地図上では、経路Ｒ上に位置する磁気マーカ１０がマーカ特定部１１Ｄによって特定される。
　評価部１１Ｅは、対象の車両５について記憶部１１Ｆが記憶する磁気マーカ１０の検出履歴を、その車両５の経路Ｒ上に位置する磁気マーカ１０と照合する。評価部１１Ｅは、この照合によって、経路Ｒ上の磁気マーカ１０を、検出された磁気マーカ、及び検出されなかった磁気マーカ（未検出マーカ）のいずれかに区別する。そして、評価部１１Ｅは、図１７の状態データのごとく、磁気マーカ１０の良否の各レベル（丸、三角、バツ）につき、通過回数と被検出回数を集計すると共に、被検出回数を通過回数で除して検出率を算出する。評価部１１Ｅは、このような処理を各車両５について実施する。このように評価部１１Ｅによって集計あるいは算出された車両５毎の運用データ（通過回数、被検出回数及び検出率）は車両ＤＢ１１２（図１５）に格納される。
　評価部１１Ｅは、さらに、各車両５が備えるセンサアレイ２１の状態を判断する。評価部１１Ｅは、例えば磁気マーカ１０の検出率について閾値処理を実施する。例えば良否レベルが丸と三角の磁気マーカ１０の検出率（図１７）に閾値を設定しても良い。閾値の大きさは、例えば（良否が丸の磁気マーカの検出率の閾値）＞（良否が三角の磁気マーカの検出率の閾値）とすると良い。評価部１１Ｅは、例えば、良否レベルが丸の磁気マーカ１０、及び三角の磁気マーカ１０のうちの少なくともいずれかに、閾値を下回る検出率があれば、センサアレイ２１にトラブルが発生している可能性があると判断する。そして、センサアレイ２１が点検を要する状態にあると判断する。そして、評価部１１Ｅは、図１８のごとく、点検の要否を表すフラグデータを状態データとして生成する。なお、検出率に対する閾値処理は、上記に代えて、例えば良否レベルが丸の磁気マーカ１０についてのみ実施しても良い。
　センサ情報提供部１１７は、図１８の状態データを元にして、点検を要すると判断されたセンサアレイ２１に対応する車両５に対して、その旨の注意情報を送信する。センサ状態情報の一例であるこの注意情報は、例えば車両が備える液晶ディスプレイ等に表示される。このような表示により注意情報を把握した運転者は、修理・点検等のために車両販売店に車両を持ち込む等の対処が可能である。
　なお、その他の構成及び作用効果については実施例１と同様である。
（実施例３）
　本例は、実施例２の磁気マーカシステムに基づいて、車両の地上高に関する車両情報を生成する機能を追加した例である。この内容について、図１９～図２１を参照して説明する。
　図１９のサーバ装置１１は、実施例２のサーバ装置を基にして、車両情報を生成する車両情報生成部１１Ｇと、この車両情報を車両側に提供する車両情報提供部１１９と、が追加された装置である。また、本例の磁気マーカシステムでは、車両がアップロードする検出情報に、磁気マーカを検出した際の磁気計測値（ピーク値）が追加されている。
　本例のサーバ装置１１は、磁気マーカの状態を推定するに当たって、磁気強度の度合いを１０段階の磁気レベルで評価する。サーバ装置１１は、各車両側から取得した検出情報に含まれる磁気計測値（ピーク値）の平均値を算出し、その平均値の大きさを１０段階の磁気レベルのいずれかに割り当てる（図２０参照。）。この磁気レベルは、磁気マーカの状態を表す指標として利用可能である。
　サーバ装置１１の評価部１１Ｅは、各車両のセンサアレイ（磁気検出部）について実施例２と同様の評価を実施する一方、磁気マーカの磁気レベル（図２０）と、磁気計測値（ピーク値）と、の相関関係を表す指標値を車両毎に算出する。評価部１１Ｅが内部的に実行する処理の内容は、例えば図２１のグラフを用いて説明できる。同図のグラフは、対象の車両がアップロードした検出情報に含まれる磁気計測値（ピーク値）と、対応する磁気マーカの磁気レベル（図２０）と、の関係を表している。同図のグラフの横軸は、磁気マーカの１０段階の磁気レベルを示し、縦軸は、磁気計測値（ピーク値）を示している。図２１のグラフ上には、対象の特定の車両がアップロードした検出情報が順次、プロットされる。評価部１１Ｅは、プロットされた点群について、例えば最小二乗法によって近似直線を算出する。そして、この近似直線の傾き（係数）や切片が、上記の相関関係を表す指標値となり得る。なお、切片は、近似直線が縦軸と交わる点の磁気計測値である。
　評価部１１Ｅは、例えば１時間、２時間、１日、１週間などの所定時間を設定し、所定時間毎のプロットの点群（例えばＤ１～Ｄ３）の近似直線（例えばＡＰ１～ＡＰ３）を求める。例えば、所定時間が１時間であれば、１時間毎の近似直線が求められる。例えば、センサアレイの磁気センサ（磁気検出部）の感度に変化がなく、かつ、センサアレイの取付高さに変化がなければ、上記の近似直線（例えばＡＰ１～ＡＰ３）の傾きや切片が時間的にほぼ一定となる。一方、例えば、磁気センサの感度には変化がないが、センサアレイの取付高さに変化が生じると、上記の近似直線の傾き等が時間的に変化する。
　このような時間的な変化を検出すれば、評価部１１Ｅが、車両の地上高の変化を検出できる。車両の地上高の変化を検出すれば、評価部１１Ｅが、例えば車両の地上高の変化の要因であるタイヤのパンクや積荷の過積載等を検知できる。上記の近似直線の傾き等の時間的な変化について閾値処理を実行し、閾値を超える変化が発生したとき、サーバ装置１１が車両の地上高の変化が大きい旨の車両情報を生成することも良い。この場合、サーバ装置１１は、注意を促すためにこの車両情報を対応する車両に送信することも良い。例えばディスプレイ装置やスピーカなどを利用して車両情報を乗員に提示すれば、タイヤのパンクや積荷の過積載による事故の発生を未然に防止できる。
　例えば、点群Ｄ１→点群Ｄ２に移行したケースは、切片の変化がほとんど生じていないが、近似直線の傾きが大きくなっているケースである。このケースでは、例えば、過積載やパンクなどによって車両の地上高が低くなっている等の要因を想定できる。車両の地上高が低くなれば、センサアレイ（磁気センサ）の取付高さが低くなり、これにより、センサアレイ（磁気センサ）が磁気マーカを検出する際の磁気計測値（ピーク値）が大きくなる。この場合、車両情報生成部１１Ｇは、過積載やパンク等に起因して車両の地上高が低くなっている旨の車両情報を生成する。
　車両情報提供部１１９は、その車両情報を車両側に提供すると良い。提供先の車両側としては、対応する車両であっても良く、対応する車両の整備を担う車両ディーラ等であっても良い。さらに、対応する車両がタクシーやトラックなどの営業車両であれば、営業車両を管理する企業や会社の担当部署であっても良い。車両ディーラや担当部署に車両情報を提供する方法としては、車両ディーラ等に設置された端末装置に対して、インターネット等の公衆通信回線を利用して車両情報を送信する等の方法がある。
　例えば、点群Ｄ１→点群Ｄ３に移行したケースは、近似直線の傾きの変化は少ないが、切片が変化し、近似直線ＡＰ１が上方に並行移動して近似直線ＡＰ３になっているケースである。このケースでは、磁気センサの感度が変化しているおそれがあると共に、車両の地上高の変化が発生している可能性もある。点群Ｄ１→点群Ｄ２に移行したケースと同様、車両の地上高の変化が生じている可能性がある旨の車両情報を車両側に提供すると良い。
　なお、点群の近似直線の傾きや切片の変化、あるいは点群の分布態様の変化と、発生原因との関係を機械学習等することも良い。このような機械学習によれば、人工知能的な手法によって発生原因を推定できるようになる。この場合には、発生原因を表す車両情報を車両側に提供すると良い。
　なお、その他の構成及び作用効果については実施例２と同様である。
　以上、実施例のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して上記具体例を多様に変形、変更あるいは適宜組み合わせた技術を包含している。
　１　磁気マーカシステム
　１０　磁気マーカ
　１１　サーバ装置
　１１Ａ　状態推定部
　１１Ｂ　メンテナンス情報生成部
　１１Ｃ　経路マッピング部
　１１Ｄ　マーカ特定部
　１１Ｅ　評価部
　１１Ｆ　記憶部
　１１Ｇ　車両情報生成部
　１１１　マーカデータベース（マーカＤＢ）
　１１２　車両データベース（車両ＤＢ）
　１１６　検出情報取得部
　１１７　センサ情報提供部
　１１８　位置情報提供部
　１１９　車両情報提供部
　１５　ＲＦＩＤタグ（無線タグ）
　２　計測ユニット
　２１　センサアレイ（磁気検出部）
　２１２　検出処理回路
　３２　制御ユニット
　３４　タグリーダ
　５　車両
　６　ナビゲーション装置
　Ｃｎ（ｎは１～１５）　磁気センサ（磁気検出部）

Claims (9)

  1. 　車両に取り付けられた磁気検出部が検出可能なように走行路に配設された磁気マーカを含む磁気マーカシステムであって、
    　前記磁気マーカを検出したとき、該磁気マーカを一意に特定可能なマーカ特定情報を含む検出情報を出力する車両と、
    　各車両が出力する前記検出情報を取得するサーバ装置と、を含み、
    　前記サーバ装置は、各車両による前記検出情報に基づいて、前記磁気マーカ及び前記磁気検出部のうちの少なくともいずれかの状態を推定する状態推定部を備えている磁気マーカシステム。
  2. 　請求項１において、前記サーバ装置は、前記磁気マーカの状態に基づき、前記磁気マーカに必要な保守作業を表すメンテナンス情報を生成するメンテナンス情報生成部を備えている磁気マーカシステム。
  3. 　請求項１または２において、前記状態推定部は、前記磁気検出部の状態を推定可能であり、前記サーバ装置は、前記磁気検出部の状態を表すセンサ状態情報を車両側に提供するセンサ情報提供部を備えている磁気マーカシステム。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項において、前記サーバ装置は、車両の状態を表す車両情報を生成する車両情報生成部と、該車両情報を対応する車両側に提供する車両情報提供部と、を備え、
    　前記状態推定部は、前記磁気検出部の状態として、車両における取付高さの変化を検出可能であり、
    　前記車両情報生成部は、車両における前記磁気検出部の取付高さの変化に応じて車両の地上高の変化を検出し、当該車両の地上高の変化に対応する車両情報を生成する磁気マーカシステム。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項において、前記磁気マーカは、該磁気マーカを特定するためのマーカ特定情報を出力可能な無線タグを保持しており、
    　車両は、前記磁気マーカを検出したとき、当該磁気マーカに保持された無線タグから取得したマーカ特定情報を含む検出情報を出力するように構成されている磁気マーカシステム。
  6. 　請求項５において、前記無線タグはシート状をなし、前記磁気マーカの表面に配設されている磁気マーカシステム。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項において、前記サーバ装置は、前記磁気マーカの運用状況を表す運用データを記憶する記憶部を有し、当該記憶部において、前記磁気マーカのグループ毎に管理可能に前記運用データを記憶している磁気マーカシステム。
  8. 　請求項７において、前記状態推定部は、前記磁気マーカのグループ毎に前記運用データに関する統計処理を実施し、当該統計処理の結果に基づいて前記磁気マーカの状態を推定する磁気マーカシステム。
  9. 　請求項１～８のいずれか１項において、前記サーバ装置は、いずれか一の車両から時間的に前後して取得した２つの検出情報のうち、時間的に先行する一方の検出情報を出力した後、他方の検出情報を出力するまでの間に、当該いずれか一の車両が未検出の磁気マーカが有るか無いかを判断する判断部を備えている磁気マーカシステム。
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