JP7002844B2

JP7002844B2 - 搬送車

Info

Publication number: JP7002844B2
Application number: JP2017023792A
Authority: JP
Inventors: 正光松原
Original assignee: Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 2017-02-13
Filing date: 2017-02-13
Publication date: 2022-01-20
Anticipated expiration: 2037-02-13
Also published as: JP2018132791A

Description

本発明は、搬送車に関し、特に、ガイドやガイドセンサに不具合が発生した場合にも誤走や逸走を防止できる搬送車に関するものである。

従来、工場等において、搬送物を積載して走行する無人搬送車が知られている。特許文献１には、走行路上に敷設されたガイドライン２２に沿って自動走行する無人搬送車１１が開示されている。ガイドライン２２は、所定ピッチでＮ極およびＳ極に交互に磁着された磁気テープで構成され、無人搬送車１１の底部にガイドライン２２を検知するガイドセンサ２３が設けられる。無人搬送車１１は、ガイドセンサ２３の検知信号に基づいて操舵を行い、ガイドライン２２に沿って走行する。

特開２００１－５５２５号公報

しかしながら、ガイドセンサは微弱な磁束密度を検知するものなので、その取り付け位置は、ガイド（磁石）が配設される走行路の路面から数センチ程度の近接した位置となる。このため走行路上に小石などの障害物があると、ガイドセンサはその小石などに衝突して故障することがある。

ガイドセンサが故障すると、ガイドを検知していないにも拘わらずガイドの検知信号を出力し続けたり、その逆に、ガイドを検知しているにも拘わらずガイドの非検知信号を出力し続けたりする。前者の場合は、故障したガイドセンサが、あるはずのないガイドを検知し続けることにより、無人搬送車が逸走する危険性がある。一方、後者の場合は、故障したガイドセンサが、ガイドを検知できないために、無人搬送車は走行を緊急停止し、その停止後は動作できない状態となってしまう。

更に、ガイドセンサは複数の磁気検知スイッチを内蔵して構成されるので、一部のスイッチが故障した場合でも、その故障に気づかないまま、無人搬送車の走行を継続できてしまう場合もあり、かかる場合には、無人搬送車の誤走を招く。

また、走行路の路面に配設されるガイドについても、貼り付けるタイプのガイドでは、ガイドが剥がれてとれたり、ガイドの貼り付け位置がずれてしまうことがある。加えて、走行路がコンクリート床の場合、補強の鉄筋が磁化され、その結果、誘導の妨げになる場合もある。また、コンクリートを強化する骨材の中には磁性体を含むものがあり、ガイド（磁石）から生じる磁束密度を低下させてしまうものもある。更に、溶剤や油脂分などがガイドに付着することによる影響や、ガイドが踏みつけられることにより、ガイドの磁束密度が低下することもある。これらの場合にも同様に、無人搬送車の誤走を招く危険性がある。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、ガイドやガイドセンサに不具合が発生した場合にも誤走や逸走を防止できる搬送車を提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の搬送車は、第１ガイドとその第１ガイドとは種類の異なる第２ガイドとが交互かつ連続して配設された走行路を、前記第１及び第２ガイドに沿って走行するものであり、前記走行路に設けられた第１ガイドを検知可能な第１ガイドセンサと、前記走行路に設けられた第２ガイドを検知可能な第２ガイドセンサと、前記搬送車が前記第１及び第２ガイドに沿って走行するように、前記第１及び第２ガイドセンサによる検知結果に基づいて前記搬送車の操舵を制御する操舵制御手段と、前記第１及び第２ガイドセンサによって前記第１及び第２ガイドを交互かつ連続して検知できない場合に異常と判断する判断手段とを備えている。

また、前記第１及び第２ガイドは、それぞれ長さの異なる長ガイドと短ガイドとを少なくとも有しており、前記走行路には前記第１ガイドの長又は短ガイドと前記第２ガイドの長又は短ガイドとが所定の規則に基づいて交互かつ連続して配設されることにより、前記走行路に前記第１ガイドの長又は短ガイドと前記第２ガイドの長又は短ガイドとを太バー又は細バーと太スペース又は細スペースとにそれぞれ対応させたバーコード情報を含んで設けられており、前記搬送車は、前記第１及び第２ガイドセンサによる検知結果に基づいて、前記第１及び第２ガイドにより形成されるバーコード情報を読み取る読取手段と、その読取手段による読み取り結果に応じて前記搬送車の走行を制御する走行制御手段とを備えている。

請求項１記載の搬送車が第１ガイドと第２ガイドとが交互かつ連続して配設された走行路を走行する場合、その第１及び第２ガイドに沿って走行するように、第１及び第２ガイドセンサによる検知結果に基づいて、操舵制御手段により搬送車の操舵が制御される。搬送車の走行中に、第１及び第２ガイドセンサによって第１及び第２ガイドを交互かつ連続して検知できない場合には判断手段により異常と判断される。これにより、第１又は第２ガイドセンサに不具合がある場合、或いは第１又は第２ガイドに不具合がある場合に、それらを異常と判断して、搬送車の誤走や逸走を防止できる。
更に第１及び第２ガイドは、それぞれ長さの異なる長ガイドと短ガイドとを少なくとも有しており、走行路には第１ガイドの長又は短ガイドと第２ガイドの長又は短ガイドとが所定の規則に基づいて交互かつ連続して配設されることにより、走行路に第１ガイドの長又は短ガイドと第２ガイドの長又は短ガイドとを太バー又は細バーと太スペース又は細スペースとにそれぞれ対応させたバーコード情報を含んで設けられている。請求項１の搬送車によれば、第１及び第２ガイドセンサによる検知結果に基づいて、読取手段により第１及び第２ガイドにより形成されるバーコード情報が読み取られる。

ここで、第１又は第２ガイドセンサに不具合がある場合や、第１又は第２ガイドに不具合がある場合には、第１及び第２ガイドにより形成されるバーコード情報を読み取ることができない。しかし、走行制御手段は、バーコード情報の読み取り結果に応じて搬送車の走行を制御するので、バーコード情報を読み取れない場合には、何らかの異常と判断して、搬送車の誤走や逸走を防止できるという効果がある。

加えて、走行制御手段は、バーコード情報の読み取り結果に応じて搬送車の走行を制御するので、バーコード情報に走行路の位置情報や走行制御の情報を含めることで、第１及び第２ガイドによって、走行路のガイドに加えて、走行制御の指示を行うことができるという効果がある。即ち、第１及び第２ガイドを、単に走行路のガイドとして用いるだけでなく、走行制御の指示部材としても併用できるという効果がある。なお、走行制御の情報としては、搬送車の一時停止の指示、速度設定の指示、加速又は減速の指示、回転の指示、管理装置との通信の指示、ランプの点灯指示、警報の指示などを例示できる。

請求項２記載の搬送車によれば、請求項１が奏する効果に加え、次の効果を奏する。走行路に第１及び第２ガイドにより形成されるバーコード情報は、データの開始を意味するスタートコードと、データの一部又は全部を構成するデータコードと、データの終了を意味するエンドコードとを有して構成される。請求項２の搬送車によれば、読取手段によりバーコード情報を読み取れない場合または読取手段により読み取られたバーコード情報がスタートコード、データコード、エンドコードのいずれでもない場合には、第２判断手段により異常と判断されるので、搬送車の誤走や逸走を防止できるという効果がある。しかも、バーコード情報は、スタートコード、データコード、エンドコードとを有して構成されるので、走行路の位置情報や走行制御の情報を表すデータコードを的確に認識して、走行制御を的確に行うことができるという効果がある。

請求項３記載の搬送車によれば、請求項１又は２が奏する効果に加え、次の効果を奏する。走行制御手段は、読取手段によりスタートコードとエンドコードとが読み取られた場合に、そのスタートコードとエンドコードとの間で読み取られたデータコードに基づいて搬送車の走行を制御する。即ち、スタートコードからエンドコードまでの一連のコードの読み取り終了後に搬送車の走行を制御する。よって、走行路を順方向に移動した場合だけでなく逆方向に移動した場合にも、スタートコードとエンドコードとの間で読み取られたデータコードに基づいて搬送車の走行を制御することができるという効果がある。

なお、読取手段は、搬送車の走行方向を記憶し、その走行方向に合わせて読み取ったバーコード情報を解析する。搬送車の走行方向が不明である場合には、読取手段は、読み取ったバーコード情報を順逆双方向で解析することにより、搬送車が走行路を順方向で走行しているのか、逆方向で走行しているのかを判断し、その走行方向に合わせて読み取ったバーコード情報を解析すれば良い。

請求項４記載の搬送車によれば、請求項１から３のいずれかが奏する効果に加え、次の効果を奏する。第１又は第２ガイドセンサによって第１又は第２ガイドを第１所定長以上検知し続けた場合、または第１及び第２ガイドセンサによって第１及び第２ガイドを第２所定長以上検知できない場合に、判断手段は第１及び第２ガイドを交互かつ連続して検知できないとして異常と判断する。即ち、第１又は第２ガイドセンサによって、第１又は第２ガイドの検知長又は非検知長に基づいて、異常か否かを判断するので、該判断を的確に行うことができるという効果がある。なお、第１所定長と第２所定長とは、異なる長さであっても良いし、同一の長さであっても良い。

（ａ）は本発明の一実施形態の無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂの方向から見た無人搬送車の平面図である。無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。メイン処理を示すフローチャートである。（ａ）は第２実施形態における無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は第２実施形態における磁気ガイドを構成する磁気テープを示す図である。（ａ）は第２実施形態における無人搬送車の電気的構成を示すブロック図であり、（ｂ）はコード復号テーブルの内容を模式的に示した図である。第２実施形態におけるメイン処理を示すフローチャートである。第２実施形態におけるコード解析処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、本実施形態における無人搬送車１の構成を説明する。図１（ａ）は本発明の一実施形態における無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）の矢印Ｉｂの方向から見た無人搬送車１の平面図である。矢印Ｆの方向は、無人搬送車１が順方向に走行した場合の進行方向であり、矢印Ｂの方向は、無人搬送車１が逆方向に走行した場合の進行方向である。

無人搬送車１は、車体２と、車輪３と、走行装置４と、制御装置５とを有し、車体２の長手方向の両端には、それぞれＮ極磁気ガイド検知センサ６（以下「Ｎ極センサ６」と略す）とＳ極磁気ガイド検知センサ７（以下「Ｓ極センサ７」と略す）とが設けられる。車体２は、その上面には積載物を載置するための荷台が設けられ、無人搬送車１の全長に亘って平らに形成される。車体２の下部には、無人搬送車１を走行させるための車輪３を有す走行装置４が車体２の左右に４個ずつ、計８個設けられる。なお、走行装置４の数は車体２の左右に４個ずつに限られるものでなく、車体２の長さや積載物の重量等に応じて左右に４個ずつ以上でも良いし、４個ずつ以下でも良い。

各走行装置４は、回転駆動装置９（図２）からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して車輪３を回転可能に構成される。また、各走行装置４は、操舵駆動装置１０（図２）からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角で旋回可能に構成される。よって、無人搬送車１を順方向および逆方向に走行させることができ、所望の方向へ旋回走行させることや、スピンさせることもできる。また、全ての走行装置４を同じ操舵角に保って横行走行させることもできる。

Ｎ極又はＳ極センサ６，７は、無人搬送車１の走行路に沿って設置された、磁気ガイドＧを検知するためのセンサである。Ｎ極センサ６は磁気ガイドＧから発するＮ極の磁気を、Ｓ極センサ７は磁気ガイドＧから発するＳ極の磁気を、それぞれ検知する。Ｎ極又はＳ極センサ６，７は、それぞれＮ極又はＳ極の磁気を検知する複数のセンサ素子が一列に並んだ検知部を有し、検知部のいずれの領域で、Ｎ極又はＳ極の磁気が検知されたのか等の検知結果を、制御装置５へ出力する。

Ｎ極及びＳ極センサ６，７は、車体２の長手方向における両端にそれぞれ並設される。具体的に、Ｎ極センサ６は車体２の長手方向における両端側にそれぞれ設けられ、Ｓ極センサ７はＮ極センサ６よりも内側にそれぞれ設けられる。従って、進行方向側のＮ極及びＳ極センサ６，７は、進行方向が順方向または逆方向のいずれの場合においても、常に、先にＮ極センサ６によって磁気ガイドＧの検知を行い、その後にＳ極センサ７によって磁気ガイドＧを検知するように構成されている。

ここで、Ｎ極又はＳ極センサ６，７が検知する、磁気ガイドＧについて説明する。磁気ガイドＧは、無人搬送車１を各ステーション（以下「ＳＴ」と略す、図示せず）に誘導するための帯状の部材である。磁気ガイドＧは、走行路に対してＮ極側が上面を向き、Ｎ極の磁気を無人搬送車１に発する磁気テープＮと、Ｓ極側が上面を向き、Ｓ極の磁気を無人搬送車１に発する磁気テープＳとを、走行路に沿って交互に並べ、ＳＴとＳＴとを結び、無人搬送車１を誘導するものである。本実施形態において、磁気テープＮ，Ｓの長さｄは１００ｍｍとされている。

なお、磁気ガイドＧを構成する部材は、Ｎ極又はＳ極のいずれかの磁極を一様に帯びたものであれば磁気テープに限られるものではなく、磁石等、種々のものを適宜適用しても良い。また、磁気テープＮ，Ｓの長さｄは１００ｍｍに限られるものではなく、１００ｍｍ以下に構成しても良いし、１００ｍｍ以上に構成しても良い。

無人搬送車１の制御装置５は、無人搬送車１の各部を制御するための装置であり、車体２の前端側に配設される。制御装置５は、進行方向側のＮ極又はＳ極センサ６，７によって、磁気ガイドＧからＮ極の磁気、Ｓ極の磁気が検知された距離をそれぞれ取得する。そして、その距離に応じて、進行方向側のＮ極及びＳ極センサ６，７とによって、磁気テープＮ，Ｓが交互に検知されるかを判断し、交互に検知されない場合は異常の発生と判断して、無人搬送車１を停止させる。また、進行方向側のＮ極又はＳ極センサ６，７と、進行方向とは反対側のＮ極又はＳ極センサ６，７とのそれぞれにおける、検知部が検知した磁気ガイドＧの位置との偏差に応じて操舵駆動装置１０を駆動させ、無人搬送車１の操舵を行う。

次に、図２を参照して、無人搬送車１の電気的構成について説明する。図２は無人搬送車１の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車１の制御装置５は、ＣＰＵ５０と、フラッシュメモリ５１と、ＲＡＭ５２とを備え、これらはバスライン５３を介して、入出力ポート５４にそれぞれ接続されている。入出力ポート５４には、Ｎ極センサ６と、Ｓ極センサ７と、無人搬送車１の走行速度（単位はｋｍ／ｈ）を検知する速度センサ８と、回転駆動装置９と、操舵駆動装置１０とがそれぞれ接続されている。なお、Ｎ極及びＳ極センサ６，７は、車体２の長手方向の両端にそれぞれ設置されるが、図２においては、それぞれまとめて１のＮ極及びＳ極センサ６，７として表している。

ＣＰＵ５０は、バスライン５３及び入出力ポート５４に接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ５１は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、制御プログラム５１ａが記憶される。ＣＰＵ５０によって制御プログラム５１ａが実行されると、図３のメイン処理が実行される。

ＲＡＭ５２は、ＣＰＵ５０が制御プログラム５１ａ等の実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、Ｎ極センサ６によってＮ極の磁気が継続して検知された距離（単位はｍｍ）が記憶されるＮ極検知距離メモリ５２ａ（以下「Ｎ極メモリ５２ａ」と略す）と、Ｓ極センサ７によってＳ極の磁気が継続して検知された距離（単位はｍｍ）が記憶されるＳ極検知距離メモリ５２ｂ（以下「Ｓ極メモリ５２ｂ」と略す）と、進行方向側のＮ極センサ６及びＳ極センサ７で、磁気が検知されていない状態をカウントする無検知カウンタ５２ｃとが設けられる。

回転駆動装置９は、車輪３を回転駆動させるための装置であり、各車輪３へそれぞれ回転駆動力を付与する８個の回転モータ（図示せず）と、それら各回転モータをＣＰＵ５０からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とが設けられる。ＣＰＵ５０が各回転モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車輪３は、それぞれ独立して回転する。

操舵駆動装置１０は、各車輪３を操舵駆動するための装置であり、各車輪３へそれぞれ操舵駆動力を付与する８個の操舵モータ（図示せず）と、それら各操舵モータをＣＰＵ５０からの操舵角などの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とが設けられる。ＣＰＵ５０が各操舵モータをそれぞれ独立して駆動制御することで、各車輪３は、それぞれ独立して旋回する。

次に、図３を参照して、無人搬送車１のＣＰＵ５０で実行される、メイン処理について説明する。メイン処理は、無人搬送車１の電源投入直後から繰り返し実行される。メイン処理はまず、速度センサ８が検知した走行速度から、無人搬送車１が走行中かを判断する（Ｓ１）。無人搬送車１が走行中である場合、即ち走行速度が０ｋｍ／ｈより大きい場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、進行方向側のＮ極センサ６がＮ極の磁気を検知したかを判断する（Ｓ２）。

進行方向側のＮ極センサ６がＮ極の磁気を検知した場合は（Ｓ２：Ｙｅｓ）、前回、Ｓ３又はＳ４の処理が実行された時刻と現在時刻との時間差と、速度センサ８から取得した走行速度とを乗じた値、即ち前回のＳ３又はＳ４の処理実行後からの走行距離を、Ｎ極メモリ５２ａに加算する（Ｓ３）。これにより、Ｎ極センサ６が磁気テープＮを検知してからの走行距離がＮ極メモリ５２ａに記憶される。なお、時刻は１ｍｓ毎のインターバル割り込み処理（図示せず）によって計時される。

一方、進行方向側のＮ極センサ６がＮ極の磁気を検知しなかった場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、Ｎ極メモリ５２ａに０を設定する（Ｓ４）。これにより、Ｎ極メモリ５２ａに記憶された、Ｎ極センサ６が磁気テープＮを検知してからの走行距離がクリアされる。

Ｓ３，Ｓ４の処理の後、進行方向側のＳ極センサ７がＳ極の磁気を検知したかを判断する（Ｓ５）。進行方向側のＳ極の磁気を検知した場合は（Ｓ５：Ｙｅｓ）、前回のＳ６又はＳ７の処理実行後からの走行距離を、Ｓ極メモリ５２ｂに加算する（Ｓ６）。これにより、Ｓ極センサ７が磁気テープＳを検知してからの走行距離が、Ｓ極メモリ５２ｂに記憶される。なお、走行距離の算出方法は、上述のＳ３の処理と同一なので、その説明は省略する。

一方、進行方向側のＳ極センサ７がＳ極の磁気を検知しなかった場合は（Ｓ５：Ｎｏ）、Ｓ極メモリ５２ｂに０を設定する（Ｓ７）。これにより、Ｓ極メモリ５２ｂに記憶された、Ｓ極センサ７が磁気テープＳを検知してからの走行距離がクリアされる。

Ｓ６，Ｓ７の処理の後、Ｎ極メモリ５２ａの値およびＳ極メモリ５２ｂの両方の値が０ｍｍかどうかを確認する（Ｓ８）。Ｎ極メモリ５２ａの値およびＳ極メモリ５２ｂの両方の値が０ｍｍの場合は（Ｓ８：Ｙｅｓ）、無検知カウンタ５２ｃに１を加算する（Ｓ９）。Ｓ９の処理の後、無検知カウンタ５２ｃの値が２０００より大きいかを確認する（Ｓ１０）。

無検知カウンタ５２ｃの値が２０００より大きい場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、即ちＮ極メモリ５２ａの値およびＳ極メモリ５２ｂの両方の値が０ｍｍである状態が、一定時間継続した場合とは、Ｎ極又はＳ極センサ６，７が故障して、常に非検知状態を出力する場合、無人搬送車１が走行路から逸走した場合もしくは磁気テープＮ，Ｓが不良の場合である。

磁気テープＮ，Ｓの不良の場合とは、磁気テープＮ，Ｓの劣化により、磁力が低下しＮ極又はＳ極センサ６，７で磁気が検知できない場合または無人搬送車１や作業員が磁気ガイドＧを踏みつける等をして磁気テープＮ，Ｓが走行路上から位置ズレを起こした若しくは磁気テープＮ，Ｓが剥がれる等で破損し、磁気テープＮ，Ｓが走行路上に存在しない場合が考えられる。これらの場合において、磁気テープＮ，Ｓを交互に検知できないので、無人搬送車１の表示装置（図示しない）へエラー出力を行い（Ｓ１１）、周囲の作業員に注意喚起を促した上で、無人搬送車１を停止させる（Ｓ１２）。これにより、Ｎ極及びＳ極センサ６，７の故障や、磁気テープＮ，Ｓの不良による無人搬送車１の誤走や逸走を未然に防ぐことができる。また、Ｎ極及びＳ極センサ６，７が磁気テープＮ，Ｓを交互に検知しているかを、Ｎ極及びＳ極メモリ５２ａ，５２ｂと、無検知カウンタ５２ｃとによって判断するので、より的確な判断をすることができる。

一方、無検知カウンタ５２ｃの値が２０００以下の場合は（Ｓ１０：Ｎｏ）、後述のＳ１４以下の処理を行い、エラー出力および無人搬送車１の停止を行わない。即ちＮ極又はＳ極センサ６，７が正常だが、磁気テープＳ上にＮ極磁気センサ６が位置し、かつ磁気テープＮ上にＳ極磁気センサ７が位置すると、一時的にＮ極及びＳ極センサ６，７がともに非検知となり、Ｓ９の処理によって、無検知カウンタ５２ｃの値は１以上かつ２０００以下となる。そこでかかる場合には、エラー出力および無人搬送車１の停止が行われないので、誤ったエラー出力および無人搬送車１の停止を防ぐことができる。

なお、無検知カウンタ５２ｃの値が２０００より大きい場合に、Ｎ極又はＳ極センサ６，７の故障等と判断したが、必ずしもこれに限られるものではなく、無検知カウンタ５２ｃの値と比較される値は、無人搬送車１の走行速度や、Ｎ極センサ６とＳ極センサ７とが設置される間隔等に応じて、２０００以上でも良いし、２０００以下でも良い。

Ｓ８の処理において、Ｎ極又はＳ極メモリ５２ａ，５２ｂの値が０ｍｍではない場合は（Ｓ８：Ｎｏ）、磁気テープＮ，ＳがＮ極又はＳ極センサ６，７で検知されたので、無検知カウンタ５２ｃに０を設定する（Ｓ１３）。

Ｓ１０の処理において無検知カウンタ５２ｃの値が２０００以下の場合、またはＳ１３の処理の後、Ｎ極又はＳ極メモリ５２ａ，５２ｂの値が１００ｍｍ（即ち磁気テープＮ，Ｓの長さｄ）にマージンαを加えた値より大きいかを確認する（Ｓ１４）。マージンαは、Ｎ極又はＳ極センサ６，７の検知誤差や無人搬送車１の走行速度等を考慮して設定される変動値であり、１０ｍｍ程度が例示される。

Ｎ極又はＳ極メモリ５２ａ，５２ｂの値が１００ｍｍにマージンαを加えた値より大きい場合は（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、Ｎ極又はＳ極センサ６，７が故障して、常にＮ極又はＳ極の磁気の検知状態を出力する場合であり、かかる場合には磁気テープＮ，Ｓを交互に検知できない。よって、そのまま無人搬送車１が走行を継続すると誤走や逸走をする虞がある。従って、かかる場合には、エラー出力を行い（Ｓ１１）、無人搬送車１を停止させる（Ｓ１２）。

一方、Ｎ極及びＳ極メモリ５２ａ，５２ｂの値が１００ｍｍにマージンαを加えた値以下の場合は（Ｓ１４：Ｎｏ）、Ｎ極又はＳ極センサ６，７の検知部で検知された、磁気ガイドＧの位置に応じて、磁気ガイドＧと無人搬送車１との車幅方向の偏差を補正するように、操舵駆動装置１０を駆動させる（Ｓ１５）。具体的には、進行方向側のＮ極又はＳ極センサ６，７と、進行方向とは反対側のＮ極又はＳ極センサ６，７とのそれぞれにおける検知部の中心位置と、検知部が検知した磁気ガイドＧの位置との偏差に応じて、操舵駆動装置１０を駆動させる。

なお、Ｎ極メモリ５２ａの値およびＳ極メモリ５２ｂの両方の値が０ｍｍ、かつ無検知カウンタ５２ｃの値が２０００以下の場合（即ちＳ８：Ｙｅｓ，Ｓ１０：Ｎｏ）は、進行方向側のＮ極又はＳ極センサ６，７で磁気テープＮ，Ｓが検知されず、磁気ガイドＧの位置との偏差が正常に取得できない。そこでかかる場合には、進行方向側のＮ極又はＳ極センサ６，７が、正常に取得できた最近の磁気ガイドＧの位置との偏差を用いて、操舵駆動装置１０を駆動させる。

また、磁気ガイドＧにおける磁気テープＮと磁気テープＳとの境目等、Ｎ極及びＳ極センサ６，７がともに磁気ガイドＧを検知している場合は、それぞれの検知部の中心位置と、検知部が検知した磁気ガイドＧの位置との偏差の平均値に応じて、操舵駆動装置１０を駆動させる。なお、この場合、それぞれの検知部の中心位置と、検知部が検知した磁気ガイドＧの位置との偏差の平均値に限られるものではなく、平均値以外の統計量、例えば最大値や最小値等を適宜適用する構成としても良い。

Ｓ１５の処理の後、予め設定された走行速度に基づいて、回転駆動装置９を駆動させ、無人搬送車１を走行させる（Ｓ１６）。Ｓ１６の処理の後またはＳ１の処理において走行速度が０ｋｍ／ｈの場合は（Ｓ１：Ｎｏ）、Ｓ１の処理以下を繰り返し実行する。

以上説明した通り、本実施形態における無人搬送車１は、磁気テープＮ，Ｓを交互に並べて構成される磁気ガイドＧに沿って走行しながら、Ｎ極センサ６が磁気テープＮを検知した距離であるＮ極メモリ５２ａの値と、Ｓ極センサ７が磁気テープＳを検知した距離であるＳ極メモリ５２ｂの値とを取得する。Ｎ極メモリ５２ａの値と、Ｓ極メモリ５２ｂの値とがいずれも０の場合またはいずれかが１００ｍｍ＋マージンαより大きい場合は、Ｎ極又はＳ極センサ６，７によって磁気テープＮ，Ｓを交互に検知できないと判断して、エラー出力を行い、無人搬送車１を停止させる。よって、無人搬送車１の誤走や逸走を未然に防ぐことができる。

次に、図４～図７を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。上述した第１実施形態では、無人搬送車１は、磁気ガイドＧに沿って走行しつつ、Ｎ極センサ６が磁気テープＮを検知した距離であるＮ極メモリ５２ａの値と、磁気テープＳをＳ極センサ７が検知した距離であるＳ極メモリ５２ｂの値とに応じて、磁気テープＮ，Ｓを交互に検知できない場合は、エラー出力を行い、無人搬送車１を停止した。

これに対して第２実施形態では、磁気ガイドＧに、ＳＴの位置や動作コマンド（走行制御の情報）含んだバーコード情報を組み込み、無人搬送車１００は、磁気ガイドＧに沿って走行しながらバーコード情報を取得し、そのバーコード情報の解析結果に応じた処理を行う。第２実施形態において、上述した第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付し、その説明は省略する。

図４（ａ）は、第２実施形態における無人搬送車１００の側面図であり、図４（ｂ）は、第２実施形態における磁気ガイドＧを構成する磁気テープＮａ，Ｎｂ，Ｓａ，Ｓｂを示す図である。第２実施形態における磁気ガイドＧは、磁気テープＮａ又はＮｂと、磁気テープＳａ又はＳｂとを交互に並べて構成される。

磁気テープＮａ又はＮｂは、Ｎ極の磁気を無人搬送車１００に発する磁気テープで構成され、磁気テープＳａ又はＳｂは、Ｓ極の磁気を無人搬送車１００に発する磁気テープで構成される。図４（ｂ）に示す通り、磁気テープＮａ及びＳａの長さｄａは５０ｍｍとされ、磁気テープＮｂ及びＳｂの長さｄｂは１００ｍｍとされる。

なお、長さｄａは５０ｍｍに限られるものではなく、５０ｍｍ以下に構成しても良いし、５０ｍｍ以上に構成しても良い。また、長さｄｂは、長さｄａよりも長ければ、１００ｍｍに限られるものではなく、１００ｍｍ以下に構成しても良いし、１００ｍｍ以上に構成しても良い。

磁気ガイドＧには、公知のInterleaved 2 of 5（ＩＴＦ）規格によって磁気テープＮａ，Ｎｂ，Ｓａ，Ｓｂを配列することで表される、バーコード情報が組み込まれる。具体的には、磁気テープＮａをＩＴＦ規格における「細バー」に対応させ、以下、磁気テープＮｂを「太バー」、磁気テープＳａを「細スペース」、磁気テープＮｂを「太スペース」にそれぞれ対応させる。このように対応付けられた磁気テープＮａ，Ｎｂ，Ｓａ，Ｓｂを配列して、ＩＴＦ規格におけるコードを表す。一例としては、磁気テープＮａ，Ｓｂ，Ｎａ，Ｓａ，Ｎｂ・・・の配列は、ＩＴＦ規格におけるコード「０１」（以下「ＩＴＦコード０１」等と略す）に該当する。そして、ＩＴＦコードを複数組み合わせて、バーコード情報が構成される。

ＩＴＦ規格においては「細バー」又は「太バー」と、「細スペース」又は「太スペース」とを交互に並べて構成されるので、ＩＴＦ規格に基づくバーコード情報においても、磁気テープＮａ又はＮｂと、磁気テープＳａ又はＳｂとを、交互に並べて構成される。

バーコード情報は、バーコード情報の開始を表すスタートコードＳと、ＳＴの位置や動作コマンドを表すデータコードＤと、そのバーコード情報の終了を表すエンドコードＥの順に並べて構成される。これにより、バーコード情報を読み取った無人搬送車１００は、スタートコードＳとエンドコードＥとを、それぞれバーコード情報の先頭と終端として認識し、その中間であるデータコードＤを的確に認識し、そのデータコードＤによって、無人搬送車１００の走行制御を行うことができる。

バーコード情報はまた、無人搬送車１００が順方向に走行しながら読み取った場合、制御装置５が読み取った順にバーコード情報を解析すれば、スタートコードＳ，データコードＤ，エンドコードＥのそれぞれの情報が取得できるように構成される。なお、無人搬送車１００が逆方向に走行しながらバーコード情報を読み取った場合は、制御装置５は、読み取った順とは逆にバーコード情報を解析することで、スタートコードＳ，データコードＤ，エンドコードＥのそれぞれの情報を取得する。

データコードＤは、ＩＴＦコード００～９９を表す磁気テープの配列により構成される。スタートコードＳとエンドコードＥとはそれぞれ、ＩＴＦコード００～９９とは異なる独立したコードを表す磁気テープの配列により構成される。スタートコードＳとエンドコードＥとの間には、１又は複数のデータコードＤが配置される。１つのバーコード情報の長さＬは、データコードＤに含まれるＩＴＦコードの種類または数によって異なるが、長さＬの最長は１０００ｍｍとされる。

データコードＤのＩＴＦコードの数とその組み合わせとにより、複数のバーコード情報が構成される。バーコード情報と、ＳＴの位置や動作コマンドとを対応付け、走行中にバーコード情報を読み取った無人搬送車１００は、そのバーコード情報に該当する、ＳＴの位置や動作コマンドに応じた処理を行う。

なお、ＩＴＦ規格によってコード化されたバーコード情報を例示したが、必ずしもこれに限られるものではなく、「Code 2 of 5」や「Matrix 2 of 5」等、他のバーコード符号化規格を適用しても良い。また、バーコード情報の長さＬは、最長１０００ｍｍに限られるものではなく、無人搬送車１００の走行路の長さや、ＳＴの配置や、必要なＳＴの位置や動作コマンドの数に応じて、最長を１０００ｍｍ以上に構成しても良いし、１０００ｍｍ以下に構成しても良い。

次に、図５を参照して、第２実施形態における無人搬送車１００の電気的構成について説明する。図５（ａ）は、第２実施形態における無人搬送車１００の電気的構成を示すブロック図であり、図５（ｂ）は、コード復号テーブル５１ｂの内容を模式的に示した図である。第２実施形態における無人搬送車１００の制御装置５は、フラッシュメモリ５１に、ＩＴＦコードと、そのＩＴＦコードに該当するＳＴの位置や動作コマンドとが対応付けられて記憶される、コード復号テーブル５１ｂが記憶される。

また、ＲＡＭ５２に、バーコード情報が検知された距離（単位はｍｍ）が記憶されるコード検知距離メモリ５２ｄ（以下「コードメモリ５２ｄ」と略す）と、Ｎ極又はＳ極センサ６，７から検知した磁気テープＮａ，Ｎｂ，Ｓａ，Ｓｂに該当するコード記号を、その検知した順に記憶する取得コードメモリ５２ｅとが設けられる。コード記号は文字列「Ｎａ」，「Ｎｂ」，「Ｓａ」，「Ｓｂ」によって表され、それぞれ磁気テープＮａ，Ｎｂ，Ｓａ，Ｓｂに該当する。

次に、図５（ｂ）を参照して、コード復号テーブル５１ｂを説明する。コード復号テーブル５１ｂは、ＩＴＦコードが記憶されるＩＴＦコード５１ｂ１と、そのＩＴＦコードが表すＳＴの位置（「ＳＴ１」，「ＳＴ２」，・・・「ＳＴ２０」）や、動作コマンドが記憶される、復号データ５１ｂ２とが対応付けられて記憶される。コード復号テーブル５１ｂにおいては、ＳＴの位置「ＳＴ１」～「ＳＴ２０」は、ＩＴＦコード０１～２０に該当し、ＩＴＦコード５１ｂ１の値は「０１」～「２０」と表される。動作コマンドは、ＩＴＦコード５０と、ＩＴＦコード０１～４９との組み合わせによって表され、ＩＴＦコード５１ｂ１の値は「５０，０１」～「５０，４９」と表される。即ちＩＴＦコード５０は、ＩＴＦコード５１ｂ１の値において、動作コマンドの始まりを表す記号である。

動作コマンドとしては、無人搬送車１００の一時停止の指示を行う「一時停止」、走行速度の設定を行う「速度設定」、加速・減速の指示である「加速」・「減速」、回転移動を指示する「回転」、無人搬送車１００と管理装置の通信指示である「通信」（図示せず）、ランプの点灯指示である「点灯」（図示せず）、警報の出力指示である「警報」、無人搬送車１００の動作を行わない「ＮＯＰ（ＮｏＯＰｅｒａｔｉｏｎ）」等が例示される。

なお、コード復号テーブル５１ｂに、ＳＴ１にて一時停止を行う「ＳＴ１＋一時停止」、一時停止した後に回転移動を行う「一時停止＋回転」等、複数のＳＴの位置や動作コマンドを組み合わせたものが記憶される構成としても良い。

次に、図６，図７を参照して、第２実施形態におけるメイン処理を説明する。Ｓ２の処理において、進行方向側のＮ極センサ６がＮ極の磁気を検知しなかった場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、Ｎ極センサ６がＮ極の磁気を検知している状態から、Ｎ極の磁気が非検知となった直後かどうかを確認する（Ｓ２０）。

Ｎ極センサ６によって、Ｎ極の磁気が非検知となった直後の場合は（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、Ｎ極センサ６が検知していた、磁気テープＮａ又はＮｂの末端を検知した場合である。従って、かかる場合におけるＮ極メモリ５２ａの値は、磁気テープＮａ又はＮｂの長さｄａ又はｄｂと略同一である。そこで、かかる場合において、Ｎ極メモリ５２ａの値が５０ｍｍ（即ち長さｄａ）にマージンαを加えた値以下である場合は、磁気テープＮａが検知されたと判断し、取得コードメモリ５２ｅにコード記号Ｎａを追加する。また、Ｎ極メモリ５２ａの値が５０ｍｍにマージンαを加えた値より大きい場合は、磁気テープＮｂが検知されたと判断し、取得コードメモリ５２ｅに磁気テープＮｂに該当するコード記号Ｎｂを追加する（Ｓ２１）。これにより、Ｎ極センサ６が磁気テープＮａ又はＮｂを検知してからの走行距離から、コード記号Ｎａ又はＮｂが取得される。

一方、Ｓ２０の処理において、Ｎ極の磁気が非検知となった直後でない場合は（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ２１の処理をスキップする。そして、Ｓ２０，Ｓ２１の処理の後、Ｓ４の処理を行う。

Ｓ５の処理において、進行方向側のＳ極センサ７がＳ極の磁気を検知しなかった場合は（Ｓ５：Ｎｏ）、Ｓ極センサ７がＳ極の磁気を検知している状態から、Ｓ極の磁気が非検知となった直後かどうかを確認する（Ｓ２２）。

Ｓ極センサ７によって、Ｓ極の磁気が非検知となった直後の場合は（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、Ｓ極センサ７が検知していた、磁気テープＳａ又はＳｂの末端を検知した場合である。従って、かかる場合におけるＳ極メモリ５２ｂの値は、磁気テープＳａ又はＳｂの長さｄａ又はｄｂと略同一である。そこで、かかる場合において、Ｓ極メモリ５２ｂの値が５０ｍｍ（即ち長さｄａ）にマージンαを加えた値以下である場合は、磁気テープＳａが検知されたと判断し、取得コードメモリ５２ｅにコード記号Ｓａを追加する。また、Ｓ極メモリ５２ｂの値が５０ｍｍにマージンαを加えた値より大きい場合は、磁気テープＳｂが検知されたと判断し、取得コードメモリ５２ｅにコード記号Ｓｂを追加する（Ｓ２３）。これにより、Ｓ極センサ７が磁気テープＳａ又はＳｂを検知してからの走行距離から、コード記号Ｓａ又はＳｂが取得される。

一方、Ｓ２２の処理において、Ｓ極の磁気が非検知となった直後でない場合は（Ｓ２２：Ｎｏ）、Ｓ２３の処理をスキップする。そして、Ｓ２２，Ｓ２３の処理の後、Ｓ７の処理を行う。そして、Ｓ１５の処理の後、コード解析処理を行う（Ｓ２４）。

図７を参照してコード解析処理を説明する。コード解析処理はまず、取得コードメモリ５２ｅの値に、スタートコードＳ及びエンドコードＥが存在するかを確認する（Ｓ３０）。具体的には、無人搬送車１００が順方向に走行している場合は、取得コードメモリ５２ｅを読み取った順に走査し、一方、無人搬送車１００が逆方向に走行している場合は、取得コードメモリ５２ｅを読み取った順とは逆に走査する。その結果、取得コードメモリ５２ｅの値に、スタートコードＥ及びエンドコードＳに該当するコード記号の配列、即ちＩＴＦコード００及び９９に該当するコード記号の配列が、共に存在するかを確認する。

Ｓ３０の処理において、スタートコードＳ及びエンドコードＥが存在する場合は（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、取得コードメモリ５２ｅを走査して、データコードＤに該当するコード記号の配列を取得し、そのコード記号の配列をＩＴＦ規格に基づいて変換することで、データコードＤに該当するＩＴＦコードを取得する（Ｓ３１）。また、データコードＤが複数存在する場合は、その全てのデータコードＤに該当するＩＴＦコードを取得する。なお、この処理において、取得コードメモリ５２ｅを走査する方向は、Ｓ３０の処理と同一である。

Ｓ３１の処理において取得したＩＴＦコードと一致する、コード復号テーブル５１ｂのＩＴＦコード５１ｂ１の値を検索し、一致する復号データ５１ｂ２が取得できたかを確認する（Ｓ３２）。Ｓ３２の処理において、復号データ５１ｂ２が取得できた場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、正常なバーコード情報が取得できたと判断されるので、その復号データ５１ｂ２の値に応じた処理を実行する（Ｓ３３）。そして、Ｓ３３の処理の後、次のバーコード情報の検知に備えて、コードメモリ５２ｄの値に０を設定し、取得コードメモリ５２ｅの値をクリアする（Ｓ３４）。

Ｓ３０の処理において、取得コードメモリ５２ｅの値に、スタートコードＳ及びエンドコードＥが存在しない場合は（Ｓ３０：Ｎｏ）、バーコード情報を読み取っている最中である場合またはスタートコードＳ又はエンドコードＥが存在しない異常なバーコード情報を読み取った場合であるので、これらを判断するために、バーコード情報の距離が記憶されるコードメモリ５２ｄの値が１０００ｍｍ（即ちバーコード情報の最長の長さＬ）より大きいかを確認する（Ｓ３５）。

コードメモリ５２ｄの値が１０００ｍｍより大きい場合は（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、読み取ったバーコード情報は、スタートコードＳ又はエンドコードＥが存在しない異常なバーコード情報であると判断される。かかる場合には、バーコード情報におけるデータコードＤの位置が特定できず、上述のＳ３１の処理によって、データコードＤからＩＴＦコードが取得できない。従って、かかる場合には、バーコード情報に応じた処理（例えば無人搬送車１００の回転移動等）ができず、作業工程に影響を及ぼす虞がある。かかる場合には、無人搬送車１００の表示装置（図示しない）へエラー出力を行い（Ｓ３６）、周囲の作業員に注意喚起を促した上で、無人搬送車１を停止させる（Ｓ３７）。

一方、コードメモリ５２ｄの値が１０００ｍｍ以下の場合は（Ｓ３５：Ｎｏ）、まだスタートコードＳ及びエンドコードＥを読み取っておらず、バーコード情報を読み取っている最中であると判断されるので、前回Ｓ３８の処理が実行された時刻と現在時刻との時間差と、速度センサ８から取得した走行速度とを乗じた値、即ち前回のＳ３８の処理実行後からの走行距離を、コードメモリ５２ｄに加算し（Ｓ３８）、Ｓ３１～Ｓ３７の処理をスキップする。これにより、バーコード情報を読み取った距離が更新される。

また、Ｓ３２の処理において、Ｓ３１の処理で取得したＩＴＦコードと一致する、コード復号テーブル５１ｂのＩＴＦコード５１ｂ１の値が存在しなかった場合は（Ｓ３２：Ｎｏ）、コード復号テーブル５１ｂに含まれない異常なＩＴＦコードを取得したと判断される。かかる場合に、異常なＩＴＦコードを処理すると、不正な動作コマンド等が実行されてしまい、無人搬送車１００が誤動作、誤走もしくは逸走をする虞がある。従って、かかる場合には、無人搬送車１００の表示装置（図示しない）へエラー出力を行い（Ｓ３６）、周囲の作業員に注意喚起を促した上で、無人搬送車１を停止させる（Ｓ３７）。

Ｓ３４，Ｓ３８の処理の後、コード解析処理を終了し、図６のメイン処理に戻る。Ｓ２４のコード解析処理の後は、Ｓ１６の処理を行う。

以上説明した通り、第２実施形態の無人搬送車１００によれば、磁気ガイドＧは、磁気テープＮａ又はＮｂと磁気テープＳａ又はＳｂとを交互に並べて構成される。その磁気ガイドＧには、ＩＴＦ規格によって表されるバーコード情報が組み込まれる。よって、Ｎ極及びＳ極センサ６，７によって、磁気テープＮａ又はＮｂと、磁気テープＳａ又はＳｂとを交互に検知できなくなった場合には、エラー出力を行い、無人搬送車１を停止させることで、無人搬送車１の誤走や逸走を未然に防ぐことができる。

また、Ｎ極又はＳ極センサ６，７によって、無人搬送車１００の走行中に検知された、磁気テープＮａ，Ｎｂ，Ｓａ，Ｓｂに該当するコード記号が、取得コードメモリ５２ｅに追加される。そして、取得コードメモリ５２ｅの値から、データコードＤに該当するＩＴＦコードを取得し、そのＩＴＦコードと、コード復号テーブル５１ｂのＩＴＦコード５１ｂ１の値とが一致すると、復号データ５１ｂ２の値に応じたＳＴの位置や、動作コマンドによる処理が行われる。これにより、磁気テープＮａ，Ｎｂ，Ｓａ，Ｓｂを、単に無人搬送車１００に対する走行路のガイドとして用いるだけでなく、無人搬送車１００における走行制御の指示部材としても併用できる。

また、取得コードメモリ５２ｅの値に、スタートコードＳ及びエンドコードＥが存在しない場合や、取得コードメモリ５２ｅの値における、データコードＤに該当するＩＴＦコードと、一致するコード復号テーブル５１ｂのＩＴＦコード５１ｂ１の値が存在しない場合は、異常なバーコード情報やデータコードＤを取得したと判断されるので、エラー出力を行い、無人搬送車１００の走行が停止される。これにより、無人搬送車１００は、異常なバーコード情報やデータコードＤによって動作しないので、不正な動作コマンド等の実行による、無人搬送車１００の誤動作、誤走、もしくは逸走を未然に防止できる。

加えて、無人搬送車１００に、ＳＴの位置情報や動作コマンドの情報を取得するためのＩＤタグセンサ等が不要となり、また、無人搬送車１００の走行路にも、これらの情報を発信するためのＩＤタグ等も不要となる。従って、無人搬送車１００の製造コストの低減のみならず、走行路を含めた、無人搬送車１００のシステム全体のコストも低減することができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車１，１００を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば本発明をユニットキャリアなどに適用しても良い。

上記実施形態では、無人搬送車１，１００にＮ極センサ６とＳ極センサ７との２つの磁気ガイド検知センサが設けられ、磁気ガイドＧを検知する構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、磁気ガイドＧが発するＮ極の磁気と、Ｓ極の磁気とを区別して検知する１の磁気ガイド検知センサが設けられ、その磁気ガイド検知センサによって磁気ガイドＧのＮ極及びＳ極の磁気をそれぞれ検知する構成としても良い。

上記実施形態では、Ｎ極センサ６が車体２の長手方向における両端側にそれぞれ設けられ、Ｓ極センサ７がそれぞれのＮ極センサ６よりも内側にそれぞれ設けられる構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、Ｓ極センサ７が車体２の長手方向における両端側に設けられ、Ｎ極センサ６がその内側に設けられる構成としても良い。

上記実施形態では、磁気ガイドＧは無人搬送車１，１００にＮ極の磁気を発する磁気テープＮ，Ｎａ，Ｎｂと、Ｓ極の磁気を発するＳ極の磁気テープＳ，Ｓａ，Ｓｂとを走行路に沿って交互に並べる構成とした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、Ｎ極又はＳ極のいずれかの磁気テープと、走行路とは異なる反射率や色を持つマーカとを走行路に沿って交互に並べ、無人搬送車１，１００には、そのマーカを検知するセンサが設けられる構成とし、Ｎ極又はＳ極センサ６，７とマーカを検知するセンサとから検知された、Ｎ極又はＳ極の距離とマーカの距離とから、Ｎ極又はＳ極センサ６，７とマーカを検知するセンサとの状態や、磁気テープとマーカとの状態を判断すれば良い。

また、この場合、上記第２実施形態における無人搬送車１００では、Ｎ極又はＳ極のいずれかの磁気テープの長さと、マーカの長さとに応じてコード記号を設定し、ＩＴＦ規格に基づいてこれらを配列する。そして、検知されたＮ極又はＳ極の距離とマーカの距離とから、該当するコード記号を取得して取得コードメモリ５２ｅに追加し、Ｓ２４のコード解析処理にて取得コードメモリ５２ｅの値を解析すれば良い。なお、マーカを検知するセンサとしては、走行路とマーカとを識別できるカメラや、赤外線センサ等が例示される。

１，１００無人搬送車（搬送車）
６Ｎ極磁気ガイド検知センサ（第１ガイドセンサ）
７Ｓ極磁気ガイド検知センサ（第２ガイドセンサ）
Ｎ磁気テープ（第１ガイド）
Ｎａ磁気テープ（第１ガイドの短ガイド）
Ｎｂ磁気テープ（第１ガイドの長ガイド）
Ｓ磁気テープ（第２ガイド）
Ｓａ磁気テープ（第２ガイドの短ガイド）
Ｓｂ磁気テープ（第２ガイドの長ガイド）
Ｓ８，Ｓ１４判断手段
Ｓ１５操舵制御手段
Ｓ１６走行制御手段
Ｓ３１読取手段
Ｓ３０，Ｓ３２第２判断手段

Claims

第１ガイドとその第１ガイドとは種類の異なる第２ガイドとが交互かつ連続して配設された走行路を、前記第１及び第２ガイドに沿って走行する搬送車において、
前記走行路に設けられた第１ガイドを検知可能な第１ガイドセンサと、
前記走行路に設けられた第２ガイドを検知可能な第２ガイドセンサと、
前記搬送車が前記第１及び第２ガイドに沿って走行するように、前記第１及び第２ガイドセンサによる検知結果に基づいて前記搬送車の操舵を制御する操舵制御手段と、
前記第１及び第２ガイドセンサによって前記第１及び第２ガイドを交互かつ連続して検知できない場合に異常と判断する判断手段とを備え、
前記第１及び第２ガイドは、それぞれ長さの異なる長ガイドと短ガイドとを少なくとも有しており、
前記走行路には前記第１ガイドの長又は短ガイドと前記第２ガイドの長又は短ガイドとが所定の規則に基づいて交互かつ連続して配設されることにより、前記走行路に前記第１ガイドの長又は短ガイドと前記第２ガイドの長又は短ガイドとを、太バー又は細バーと太スペース又は細スペースとに対応させたバーコード情報を含んで設けられており、
前記第１及び第２ガイドセンサによる検知結果に基づいて、前記第１及び第２ガイドにより形成されるバーコード情報を読み取る読取手段と、
その読取手段による読み取り結果に応じて前記搬送車の走行を制御する走行制御手段とを備えていることを特徴とする搬送車。
前記走行路に前記第１及び第２ガイドにより形成されるバーコード情報は、データの開始を意味するスタートコードと、データの一部又は全部を構成するデータコードと、データの終了を意味するエンドコードとを有して構成され、
前記読取手段により前記バーコード情報を読み取れない場合または前記読取手段により読み取られたバーコード情報が前記スタートコード、データコード、エンドコードのいずれでもない場合に異常と判断する第２判断手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の搬送車。
前記走行路に前記第１及び第２ガイドにより形成されるバーコード情報は、データの開始を意味するスタートコードと、データの一部又は全部を構成するデータコードと、データの終了を意味するエンドコードとを有して構成され、
前記走行制御手段は、前記読取手段により前記スタートコードとエンドコードとが読み取られた場合に、そのスタートコードとエンドコードとの間で読み取られたデータコードに基づいて前記搬送車の走行を制御するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送車。
前記第１又は第２ガイドセンサによって前記第１又は第２ガイドを第１所定長以上検知し続けた場合または前記第１及び第２ガイドセンサによって前記第１及び第２ガイドを第２所定長以上検知できない場合に、前記判断手段は前記第１及び第２ガイドを交互かつ連続して検知できないとして異常と判断するものであることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の搬送車。