JPH1019582A

JPH1019582A - ディジタル道路地図作成用位置測定装置

Info

Publication number: JPH1019582A
Application number: JP18530996A
Authority: JP
Inventors: Shinsuke Ota; 信介太田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-06-27
Filing date: 1996-06-27
Publication date: 1998-01-23

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な構成で、かつ少ない記憶容量で、必要
十分な位置変位情報を測定できる装置を提供する。【解決手段】走行方向の変位点を検出する方向変位出
手段が２と、複数の人工衛生４よりの位置情報を受信し
て絶対位置を特定する位置特定手段１０と、位置情報を
記憶する位置記憶手段１１と、方向変位検出手段２が方
向変位を検出した場合に位置特定手段１０により計算さ
れた位置情報を位置記憶手段１１に格納する制御手段１
２と、位置記憶手段１１の内容を出力する位置情報出力
手段１３とを具備し、複数の人工衛星４よりの位置情報
を利用して位置を特定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載され
人工衛星からの位置情報を用いて位置を測定し、車輌等
の移動履歴を的確に捉えることによりディジタル道路地
図を作成するディジタル道路地図作成用位置測定装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】道路利用者への高度なサービスを提供す
るため、複数の人工衛星より発信されている位置情報を
用いて緯度及び経度を精度良く求めることができるグロ
ーバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）が広く活用さ
れている。

【０００３】ＧＰＳの主たる使用目的は、目的地を設定
することで経路を実時間で指示するナビゲーション等の
実時間活用と、詳細な地図の作成や特定の対象の正確な
位置把握等の非実時間的活用の２種類に大別できる。

【０００４】本発明の対象は主に後者であり、車輌の軌
跡をできるだけ正確にかつ大量に測定し、道路の使用状
況、時間帯別の走行速度の変化も表現し得るディジタル
道路地図の作成にある。

【０００５】走行軌跡を正確に捉えるためには下記の２
種類がある。（１）無線設備を車輌に設置し、時々刻々の緯度及び経
度情報を基地コンピュータ等に送信する。（２）大容量記憶装置を車輌に設置し、時々刻々の緯度
及び経度情報を記憶し、基地に帰着後、基地コンピュー
タ等に大容量記憶装置から入力する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記（１）の方法は、
実時間で詳細な情報が得られるが、装置の規模が大とな
り、かつ無線用の電波使用についての制限が強い。
（２）の方法は電波使用上の制限はないが、装置が複雑
になり、また動作条件が厳しいためフロッピーディスク
やハードディスク等可動構成要素を含む記憶装置の動作
が不安定となる、という欠点があった。

【０００７】また、車輌の走行経路をトレースし、どの
ような道路を、どの程度の速度で走行したかを得るため
には、できるだけ多くの短周期時間での絶対位置情報が
必要である。

【０００８】例えば、時速３６ｋｍで走行する車輌を１
０ｍ毎に捉えて経路を作成したり、地図との対応をとる
（マップマッチング）ためには、１秒毎の情報が必要と
なる。したがって、１日６時間の走行を追跡するのに必
要な情報量は、１回の位置情報を時刻４バイト、緯度８
バイト、経度の８バイトの合計２０バイトとすると、６（時間）×３６００（秒／時間）×２０（バイト／
秒）＝４３２，０００（バイト）＝４３２（キロ・バイト）必要となる。これを例えば１ヶ月＝２０日間として記憶
するには、約１０メガバイトの記憶容量を有する装置が
必要となる。ディジタル道路地図作成用位置測定装置
に、このような大規模な装置を設置するのは費用が上昇
するばかりでなく、設置スペース、動作環境の確保等の
点で様々な問題が発生し、実現は極めて困難である。

【０００９】本発明の目的は、極めて簡単な構成の装置
と限られた記憶容量を用いて、必要十分な位置変位情報
を測定し正確なディジタル道路地図を作成することにあ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、本
発明によるディジタル道路地図作成用位置測定装置は、
自動車に搭載され複数の人工衛星からの位置情報を利用
して位置を特定する位置測定装置において、走行方向の
変位点を検出する方向変位検出手段と、複数の人工衛星
よりの位置情報を受信して絶対位置を特定する位置特定
手段と、位置情報を記憶する位置記憶手段と、前記方向
変位検出手段が方向変位を検出した場合に前記位置特定
手段により計算された位置情報を前記位置記憶手段に格
納する制御手段と、前記位置記憶手段の内容を出力する
位置情報出力手段とを具備することを特徴とする。その
際、検出される走行方向の変位点を実際の地図上の地点
に対応させ、これらの変位点を走行実績の回数により太
さ、色等が異なる線で結び模式図として出力することが
考えられる。又、検出される走行方向の変位点を実際の
地図上の地点に対応させ、これらの変位点を走行実績の
回数により太さ、色等が異なる線で結び実図として出力
することが考えられる。又、制御手段は、前記方向変位
検出手段が検出した方向変位タイミングに加え、前回記
憶した位置を起点とし予め設定された移動距離より大き
な移動があった場合に前記位置記憶手段に絶対位置を格
納するものであることが考えられる。又、出力される図
が検出地点間の走行距離又は検出地点間の走行時間に基
づいて作製されることが考えられる。又、実際の地図上
の特定の地点について自動車の走行方向の変位点を検出
し、所定時間以内の停止があるときこれを記憶し、その
停止回数を出力することが考えられる。この場合、上記
所定時間が交通信号の１サイクルの点燈時間あるいは交
通信号の１サイクルの点燈時間に補正時間を加えたもの
であることが考えられる。又、上記停止回数を数字、異
なる色彩もしくは一定の範囲ごとに異なる色彩で表示す
ることが考えられる。又、方向変位検出手段が車輌の方
向指示器の操作時点を検出する手段、車輌の制動装置の
操作時点を検出する手段、車輌のハンドル回転量が予め
定められた量より大である場合に検出する手段、車輌に
設置したジャイロ装置の振れ角度が予め測定した値を超
えた場合に検出する手段もしくは緯度及び経度が近似し
た所定の値の座標を通過したときその値を検出する手段
又はその組み合わせであることが考えられる。

【００１１】

【作用】本発明は走行経路のトレースであるため、必ず
しも短周期時間の詳細データは必要としない。すなわ
ち、交差の多い都市部、郊外の道路はほとんどが直線と
交差点より成るネットワーク構成であるため、車輌が大
きく方向を変えた時点での位置情報が不足なく入手でき
れば、道路の再現あるいは地図との対応が可能となる。
また、山間部等道路が複雑に蛇行している場合は、交差
が無いため、同様に詳細情報が無い場合でも道路の特定
は困難ではない。

【００１２】例えば、１日に６時間の走行を行なう場
合、平均５分間に１回左折または右折のために方向指示
器を操作すると仮定した場合の回数は、６（時間）×６０（分／時間）／５（分間）＝７２
（回）である。これを前述の１秒毎に位置情報を記憶した回数６（時間）×３６００（秒／時間）＝２１６００（回）と比較すると、わずか１／３００の記憶容量で同等な情
報が得られることがわかる。このようにデータを圧縮し
て記憶することができるから、記憶容量としては例えば
１日で１．４キロ・バイト、１ヶ月で２８キロ・バイト
でよい。したがって、自動車に搭載してあるＲＡＭ（書
き込み可能メモリー）のような限られた記憶容量のもの
を用いても必要十分な位置変位情報を測定することがで
きるのである。

【００１３】また上記精度を一層向上させるために、方
向指示器等の操作が無い場合でも予め定められた距離を
走行する都度、位置情報を記憶装置に書込むようにす
る。これにより、大きく蛇行する道路であっても正確に
トレースできるようになる。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、実施の形態を示す図面に基
づき本発明によるディジタル道路地図作成用位置測定装
置をさらに詳しく説明する。

【００１５】車輌の方向が大きく変化したことを自動的
に把えることは、いくつかの手段で可能であるが、人間
が運転の主体である現在においては、運転者の操作をそ
のまま抽出して位置情報の記憶タイミングとするのが、
最も効率がよく、確実である。操作として検出し得るも
のには、方向指示器操作、制動操作、ハンドル回転操
作、アクセル操作等がある。このうち、図１及び図２に
示すのは方向指示器操作によるものである。

【００１６】即ち、図１に本発明によるディジタル道路
地図作成用位置測定装置を含む車輌位置測定システムの
構成例を示す。本システムは、車輌１の位置変位を検知
するためのウィンカー（方向指示器）２の操作を電気的
に捉える左右のウィンカーリレー３ａ、３ｂ、人工衛星
４よりの位置情報元データを捉えるアンテナ５、本発明
によるディジタル道路地図作成用位置測定装置６、位置
測定情報を出力するためのコンピュータ７、フロッピー
ディスク等の外部記憶装置８及びプリンタ等の出力装置
９により構成されている。

【００１７】図２は上記ディジタル道路地図作成用位置
測定装置６の一実施の形態である。ディジタル道路地図
作成用位置測定装置６は、前記アンテナ５で受信した位
置情報元データを加工し緯度及び経度並びに時刻の絶対
座標値を特定する位置特定手段１０と、該位置特定手段
１０により得た絶対座標値と前記ウィンカーリレー３
ａ、３ｂがオン（操作を行った場合をＯＮと称す）とな
った場合これを認識してその変位置及び時刻を記録する
信号（図１１参照）とを比較演算し、その結果を位置記
憶手段１１に書込む制御手段１２と、要求に応じ前記位
置記憶手段１１の内容を外部に出力する位置情報出力手
段１３により構成される。図中、５ａは入力端子、１４
は出力端子である。

【００１８】位置特定手段１０はＧＰＳとして実用化さ
れている装置と同等であり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、
ＲＡＭ及び各種論理回路等の電子デバイスとによって各
種の演算処理を実行させる機能を備えたプログラムによ
って実現できる。

【００１９】制御手段１２はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及
び各種論理回路等の電子デバイスとによって各種の演算
処理を実行させる機能を備えたプログラムにより実現で
き、上記（〔００１７〕）した処理を行うものである。

【００２０】位置記憶手段１１は、時刻、緯度、経度等
を記憶する手段であり、例えばＲＡＭ等の半導体デバイ
スにより実現される。

【００２１】位置情報出力手段１３は、出力先がコンピ
ュータの場合は、通信制御装置や、フロッピーディスク
出力装置によりで実現できる。

【００２２】図３は、前記制御手段１２の処理フロー図
である。ウィンカー２を操作した時、リレー信号が例え
ば１秒間オンとなる場合、本処理は、０．５秒以内で周
期的に動作させる。まず、ステップＡで、左または右の
いずれかのウィンカー２がオンしたか否かを判定し、い
ずれもオンしていない場合は、位置を記憶する必要が無
いため処理を終了する。いずれかがオンしている場合
は、ステップＢに進み、前記位置記憶手段１１に、下記
例の様な情報を書き込む。

【００２３】（１）時刻：（例）１９９６年４月１８日
１０時３０分２８秒（２）緯度：（例）３６度４８分２３秒（３）経度：（例）１３９度２１分５１秒

【００２４】次にステップＣにおいて書込みケース数を
＋１更新して処理を終了する。

【００２５】図４は本発明によるディジタル道路地図作
成用位置測定装置の動作結果例を説明したものである。
本例では、ある車輌１が地点ＡからＢに２時間走行した
場合の走行軌跡を測定している状況である。地点Ａから
Ｂに走行するのにａからｎまで１４ヶ所で方向転換のた
めウィンカー２を操作した場合、交差点あるいは曲り角
の位置情報が１４ケース保存される。

【００２６】この場合、従来の方法では、少なくとも７
２００ケースを要したのに対し、本発明によるディジタ
ル道路地図作成用位置測定装置では１４ケースにてほぼ
同等の経路を再現することができる。

【００２７】しかしながら、交差点ｎから地点Ｂまで
は、ゆるやかなカーブであり、特にウィンカー２を操作
するタイミング、必要性が無いとすると、カーブが直線
となり精度が低下する場合がある。

【００２８】図５は、これを改善するための処理を示し
たものであり、図３に示した処理フロー内のステップＡ
とステップＢの間にステップＤを追加する。ウィンカー
信号が左、右ともにオンしていないときステップＤは動
作し、位置記憶手段１１に書き込んだ前回の内容ＰＯＳ
ｉ＝（Ｔｉ，Ｘｉ，Ｙｉ）（Ｔｉは時刻ｉでの時刻、Ｘ
ｉは時刻ｉでの緯度、Ｙｉは時刻ｉでの経度）と、現在
の位置情報ＰＯＳｊ＝（Ｔｊ，Ｘｊ，Ｙｊ）を比較し、
予め定めておいた距離Ｄ_MAX 以上となった場合にはステ
ップＢに進み、位置情報を保存する。以上を定量的に示
すと

【００２９】

【数１】

【００３０】となる。なお、前回記憶位置よりの移動量
が所定値より小さいときは処理を終了する。

【００３１】図６に、図５で示した改善処理の動作例を
示す。本図において白ぬきの円は図３に示した処理にて
検出した位置であり、黒の円は移動量による補足位置情
報で、図５のステップＤを加えたことにより検出した位
置情報である。例えばＤ_MAX＝５００ｍとすると、５０
０ｍ走行した時点で図６に黒の円が記録される。この場
合、特に、ｎからＢで大きくカーブしているルートにつ
いても新たに位置情報ｓ，ｔが加わるため、再現性が大
きく向上されていることがわかる。このときのデータケ
ース数は２０ケースである。

【００３２】図８は実際の地図（図７）に上記要領にて
ポイントしマップマッチングした実図たるディジタル道
路地図、図９はこれを模式的に表わしたディジタル道路
地図である。なお、繁雑を避けるため、図８には図９に
一点鎖線で示した路線のみを示してある。ここでは、ト
ラックが１００台有り、日々オーダのあった店に物品を
配送する配車計画のためのディジタル道路地図の自動作
成例を示す。

【００３３】配送業務により、トラックのスケール（大
きさ）が異なったり、配送時間帯が異なるため、例え
ば、すべての道を有するディジタル道路情報を使用した
場合はかえって現実の運用と異なる内容となる場合が多
い。すなわち、大型のトラックでは、通行できる道路が
限定され、更にトレーラー等の場合は、右左折に制限が
多くなる。一方小型のトラックは、比較的自由な経路を
走行できるため、渋滞時にう回ルートをとることができ
る。上記のようなことを考えると、業務毎、トラックの
グループ毎に使用可能道路を特定し、それぞれディジタ
ル道路情報を得ることが極めて重要であり大きな効果を
産み出すのである。

【００３４】図８及び図９は全てのトラックに本発明装
置を搭載し１ヶ月間走行した結果に基づき作成したもの
である。即ち、走行方向の変位点を実際の地図上の点に
対応させ、これらの点を走行実績の回数により、太さ、
色等が異なる線で結んでいる。本例では、１００回／月
以上使用された道路は太線で、これ以外は通常の線で示
している。１回も使われなかった道路は示されていな
い。

【００３５】上記により、太線で示された道路を主経路
として、配送経路を立案することにより、実態に非常に
近い配送ルートが容易に得られることがわかる。

【００３６】図８と図９の使い分けは任意である。例え
ば、橋の新設や新道の開通があった場合、図８の実図た
るディジタル道路地図上にこれを表示するのは、表示態
様を橋らしくあるいは道路のカーブ等を実際の地図上に
マップマッチングさせねばならないため、大変骨の折れ
る作業となる。これに対し、図９の模式図たるディジタ
ル道路地図上にこれを表示するのは、直線を引くだけで
対応させることができるため効率的である。したがっ
て、運転者が道を知っている場合、例えば配送ルートを
つくる場合は、図９の模式図たるディジタル道路地図を
作成し、運転者が道を知らない場合は、図８のマップマ
ッチングさせた実図たるディジタル道路地図を作成する
とよい。

【００３７】ここでマップマッチングについて説明す
る。図１０に示す地図において、（１）（２）（３）
（４）（５）（６）（７）（８）を既知のデジタル道路
交差点（ノード）とし、（１）−（２）、（２）−
（３）、（３）−（４）、（４）−（５）、（５）−
（６）を既知のデジタル道路とする。この時、、
、、、を本発明により得た時間的順位の付与さ
れた位置系列（ベクトル）とする。かかる場合、既知の
デジタル道路情報とのマッチングは以下のような手順で
的確に行なうことができる。まず、測定された位置は
ノード（１）に最も近いのでノード（１）が定まる。次
に位置はノード（２）に定まる。位置はやはりノー
ド（２）に近いためノード（２）が定まる。次の位置
はノード（４）に最も近いが、ノード（２）とノード
（４）を結ぶ道路はないため、位置が近接する経路ノ
ード（２）→ノード（３）→ノード（４）が選択され
る。次の位置はノード（５）に近いためノード（５）
が選ばれる。次の位置はノード（６）に近いためノー
ド（６）が定まる。以上により、実経路は夫々ノード
（１）→（２）→（３）→（４）→（５）→（６）とな
り、実稼動経路が正しく選択される。従来の方法では、
上記経路を追跡するには膨大な情報量が必要であるが、
本発明では変位点のみで済み、更に変位点が一部欠落し
ても、正しく特定されることがわかる。ただし、位置
の様な位置測定回数が多い場合は、橋の新設や新道の開
通があったと判断して新たな（３）’のノードを作成
し、（３）’から（４）の道路を新規に作成する。

【００３８】次に、模式図たるディジタル道路地図は、
図１１のように検出地点間の走行距離に基づいて作製す
る場合、あるいは図１２のように検出地点間の走行時間
に基づいて作製する場合がある。図１１は図９のＬ部を
拡大した図であり、図示するように、地点１４・地点２
１間を５ｋｍ／時間、地点２１・地点２２間を３０ｋｍ
／時間、地点２２・地点２８間を３０ｋｍ／時間、地点
２８・地点２９間を１５ｋｍ／時間、地点２９・地点２
１間を６０ｋｍ／時間で走行した場合である。これを走
行時間を中心にして図示化すると図１２のようになる。
即ち、走行距離を中心にしてみるか走行時間を中心にし
てみるかにより、同一の検出地点であっても全く異なる
態様で表示されるのである。したがって、これらの地図
を適宜使い分けることにより、目的に適った配送経路等
の立案をすることができるのである。

【００３９】図１３乃至図１６は、本発明によるディジ
タル道路地図作成用位置測定装置を用いて交差点の渋滞
度を測定する場合である。これは車輌１が図１３に示す
特定の地点としての交差点Ｎを何回停止して通り抜ける
ことができるかを測定する。

【００４０】交通信号は「赤」「青」「黄」の点燈を繰
り返してなり（各点燈時間をスプリットと称す。）、各
スプリットの合計にて１サイクルを構成する。例えば、
交差点Ｎにおける交通信号の点燈時間が図１４に示すよ
うに、「赤」点燈時間６０秒、「青」点燈時間８０秒、
「黄」点燈時間１０秒とすると、１サイクルは１５０秒
となり、これを繰り返している（図１５参照）。車輌１
が図１５に示すような速度と時間で交差点Ｎを通り抜け
たとすると、交差点Ｎからの脱出には約６００秒かか
り、３回停止したことになる。

【００４１】即ち、本発明によるディジタル道路地図作
成用位置測定装置により、車輌１の速度が「０」に変位
したとき、その位置及び時刻を記憶する。このとき、所
定時間以内に２回以上記憶しないよう制御する。即ち、
例えば、交差点Ｎの１サイクルの点燈時間である１５０
秒以内の停止があるとき、これを記憶する。図１５で
は、Ｕ₁ −Ｕ₂ 間、Ｕ₃ −Ｕ₄ 間、Ｕ₅ −Ｕ₆ 間が１５
０秒以内の１回停止（速度「０」）であるため記憶さ
れ、３回とカウントされる。この所定時間は、また、交
差点Ｎの１サイクルの点燈時間に加え、一定の補正時間
を加えて設定することもできる。例えば、速度センサー
あるいは移動距離センサー値の所定値以内は記憶しない
ように制御する場合である。

【００４２】図１６に上記した交差点の渋滞度を測定す
る場合の処理フロー図を示す。ステップＡにおいて、ウ
ィンカー信号が左、右ともにオンしていないとき次のス
テップＥに進む。ステップＥでは、光信号あるいは電波
信号の受信があるか否かを検出し、ない場合次のステッ
プＦに進む。なお、光信号あるいは電波信号としては、
公安委員会や道路管理者が設置・運用しているビーコン
信号（例えば、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）
の信号）、あるいは、建設省や日本道路公団等が有料道
路の料金所に設置し運用する電波信号（例えば、自動料
金収受システム（ＥＴＣ）の信号）が考えられる。ステ
ップＦでは、緯度及び経度が近似した特定の座標に対
し、現在の座標が所定値であるか否かを検出し、所定値
でない場合ステップＧに進む。ステップＧでは、停止時
間が所定値即ち前記した所定時間（例えば１５０秒）で
あるか否かを検出し、所定値以内であるときは次のステ
ップＤに進む。ステップＤでは、前記したように、位置
記憶手段１１に書き込んだ前回の内容ＰＯＳｉ＝（Ｔ
ｉ，Ｘｉ，Ｙｉ）（Ｔｉは時刻ｉでの時刻、Ｘｉは時刻
ｉでの緯度、Ｙｉは時刻ｉでの経度）と、現在の位置情
報ＰＯＳｊ＝（Ｔｊ，Ｘｊ，Ｙｊ）を比較し、予め定め
ておいた距離Ｄ_MAX 以上となった場合にはステップＢ’
に進む。ステップＢ’では、位置情報及び付随情報を記
憶する。記憶する内容は、前記（〔００２３〕）に記載
した時刻、緯度及び経度の外に、ウインカーの右又は
左、ＶＩＣＳ情報（例えば、交差点の座標、名称等）、
ＥＴＣ情報（例えば、入・出ＩＣコード、名称、金額
等）、拠点認識コード、作業内容、停止回数等の付随情
報がある。次いで、ステップＣにおいて書込みケース数
を＋１更新して処理を終了する。

【００４３】上記各ステップにおいて、いずれかのウィ
ンカーリレーがＯＮのとき（ステップＡ）、光信号又は
電波信号を受信しているとき（ステップＥ）、特定の座
標に対し現在の座標が所定値内のとき（ステップＦ）、
又は停止時間が所定値を超えるとき（ステップＧ）はス
テップＢ’に進む。また、前回記憶位置よりの移動量が
所定値より小さいときは処理を終了する。

【００４４】本発明によるディジタル道路地図作成用位
置測定装置は上記実施の形態に限定されない。例えば、
図１７に示すような装置が考えられる。即ち、位置変位
イベントを捉えることのできる操作としてブレーキオン
及びハンドル回転量があり、夫々ブレーキリレー１５、
ハンドルリレー１６により、図１８に示すようなリレー
信号をな電気的に取り出すことができる。また操作に関
係なく、自動的に方向変位を捉えるための他の方法とし
ては、ジャイロ装置１７の活用が考えられ、ジャイロ装
置１７の振れ角度が一定値以上となった場合に、ジャイ
ロリレー１８を介して位置情報を保存すればよい。以上
の手段をウィンカー操作の補助手段として活用すること
により、一層の精度向上を図ることができる。

【００４５】また、上記した車輌の制動装置の操作時点
を検出する手段、車輌のハンドル回転量が予め定められ
た量より大である場合に検出する手段、車輌に設置した
ジャイロ装置の振れ角度が予め測定した値を超えた場合
に検出する手段は、単独で、方向変位検出手段とするこ
ともできる。もちろん他の方向変位検出手段と組み合わ
せて活用することも可能である。

【００４６】上記した方向変位検出手段の方向変位信号
のとり方は任意である。例えば、上記したようにリレー
の動作で信号をとる場合の外、ランプの点燈、スイッチ
の別設、油圧装置による場合等が考えられる。

【００４７】

【発明の効果】このように、本発明にかかるディジタル
道路地図作成用位置測定装置によれば、極めて簡単な構
成の装置と、少ない記憶容量の記憶装置により、長時間
の必要十分な位置変位情報を精度よく安定的に得ること
ができる。これにより正確なディジタル道路地図を作成
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるディジタル道路地図作成用位置測
定装置を含む車輌の位置測定システムの構成例を示した
図である。

【図２】本発明によるディジタル道路地図作成用位置測
定装置の一実施の形態を示す図である。

【図３】本発明によるディジタル道路地図作成用位置測
定装置の制御手段の処理フロー図である。

【図４】本発明によるディジタル道路地図作成用位置測
定装置の動作例を示した図である。

【図５】精度向上手段を付加した場合の処理フロー図で
ある。

【図６】本発明によるディジタル道路地図作成用位置測
定装置の動作例を示した図である。

【図７】ディジタル道路地図作成の説明のために用いた
図である。

【図８】本発明装置により作成したディジタル道路地図
を示した図である。

【図９】本発明装置により作成したディジタル道路地図
を示した図である。

【図１０】マップマッチングを説明するための図であ
る。

【図１１】本発明装置により作成したディジタル道路地
図を示した図であり、図９Ｌ部の拡大図である。

【図１２】本発明装置により作成したディジタル道路地
図を示した図である。

【図１３】本発明によるディジタル道路地図作成用位置
測定装置を用いて交差点の渋滞度を測定する場合の説明
に用いた図であり、特定の地点を示す。

【図１４】本発明によるディジタル道路地図作成用位置
測定装置を用いて交差点の渋滞度を測定する場合の説明
に用いた図であり、所定時間を示す。

【図１５】本発明によるディジタル道路地図作成用位置
測定装置を用いて交差点の渋滞度を測定する場合の説明
に用いた図である。

【図１６】本発明によるディジタル道路地図作成用位置
測定装置を用いて交差点の渋滞度を測定する場合の処理
フロー図である。

【図１７】本発明によるディジタル道路地図作成用位置
測定装置の他の実施の形態を示す図である。

【図１８】リレー信号の波形を示す。

【符号の説明】

１車輌２ウィンカー３ａウィンカーリレー３ｂウィンカーリレー４人工衛星５アンテナ５ａ入力端子６ディジタル道路地図作成用位置測定装置７コンピュータ８外部記憶装置９出力装置１０位置特定手段１１位置記憶手段１２制御手段１３位置情報出力手段１４出力端子１５ブレーキリレー１６ハンドルリレー１７ジャイロ装置１８ジャイロリレー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自動車に搭載され複数の人工衛星からの
位置情報を利用して位置を特定する位置測定装置におい
て、走行方向の変位点を検出する方向変位検出手段と、
複数の人工衛星よりの位置情報を受信して絶対位置を特
定する位置特定手段と、位置情報を記憶する位置記憶手
段と、前記方向変位検出手段が方向変位を検出した場合
に前記位置特定手段により計算された位置情報を前記位
置記憶手段に格納する制御手段と、前記位置記憶手段の
内容を出力する位置情報出力手段とを具備することを特
徴とするディジタル道路地図作成用位置測定装置。
【請求項２】請求項１記載のディジタル道路地図作成
用位置測定装置において、検出される走行方向の変位点
を実際の地図上の地点に対応させ、これらの変位点を走
行実績の回数により太さ、色等が異なる線で結び模式図
として出力することを特徴とするディジタル道路地図作
成用位置測定装置。
【請求項３】請求項１記載のディジタル道路地図作成
用位置測定装置において、検出される走行方向の変位点
を実際の地図上の地点に対応させ、これらの変位点を走
行実績の回数により太さ、色等が異なる線で結び実図と
して出力することを特徴とするディジタル道路地図作成
用位置測定装置。
【請求項４】請求項２又は請求項３記載のディジタル
道路地図作成用位置測定装置において、制御手段は、前
記方向変位検出手段が検出した方向変位タイミングに加
え、前回記憶した位置を起点とし予め設定された移動距
離より大きな移動があった場合に前記位置記憶手段に絶
対位置を格納するものであることを特徴とするディジタ
ル道路地図作成用位置測定装置。
【請求項５】請求項２又は請求項４記載のディジタル
道路地図作成用位置測定装置において、出力される図が
検出地点間の走行距離に基づいて作製されることを特徴
とするディジタル道路地図作成用位置測定装置。
【請求項６】請求項２又は請求項４記載のディジタル
道路地図作成用位置測定装置において、出力される図が
検出地点間の走行時間に基づいて作製されることを特徴
とするディジタル道路地図作成用位置測定装置。
【請求項７】請求項１記載のディジタル道路地図作成
用位置測定装置において、実際の地図上の特定の地点に
ついて自動車の走行方向の変位点を検出し、所定時間以
内の停止があるときこれを記憶し、その停止回数を出力
することを特徴とするディジタル道路地図作成用位置測
定装置。
【請求項８】請求項７記載のディジタル道路地図作成
用位置測定装置において、上記所定時間が交通信号の１
サイクルの点燈時間であることを特徴とするディジタル
道路地図作成用位置測定装置。
【請求項９】請求項７記載のディジタル道路地図作成
用位置測定装置において、上記所定時間が交通信号の１
サイクルの点燈時間に補正時間を加えたものであること
を特徴とするディジタル道路地図作成用位置測定装置。
【請求項１０】請求項７記載のディジタル道路地図作
成用位置測定装置において、上記停止回数を数字で表示
することを特徴とするディジタル道路地図作成用位置測
定装置。
【請求項１１】請求項７記載のディジタル道路地図作
成用位置測定装置において、上記停止回数を異なる色彩
で表示することを特徴とするディジタル道路地図作成用
位置測定装置。
【請求項１２】請求項７記載のディジタル道路地図作
成用位置測定装置において、上記停止回数を一定の範囲
ごとに異なる色彩で表示することを特徴とするディジタ
ル道路地図作成用位置測定装置。
【請求項１３】請求項１乃至請求項１２いずれか一記
載のディジタル道路地図作成用位置測定装置において、
方向変位検出手段が車輌の方向指示器の操作時点を検出
する手段であることを特徴とするディジタル道路地図作
成用位置測定装置。
【請求項１４】請求項１乃至請求項１３いずれか一記
載のディジタル道路地図作成用位置測定装置において、
方向変位検出手段が車輌の制動装置の操作時点を検出す
る手段であることを特徴とするディジタル道路地図作成
用位置測定装置。
【請求項１５】請求項１乃至請求項１４いずれか一記
載のディジタル道路地図作成用位置測定装置において、
方向変位検出手段が車輌のハンドル回転量が予め定めら
れた量より大である場合に検出する手段であることを特
徴とするディジタル道路地図作成用位置測定装置。
【請求項１６】請求項１乃至請求項１５いずれか一記
載のディジタル道路地図作成用位置測定装置において、
方向変位検出手段が車輌に設置したジャイロ装置の振れ
角度が予め測定した値を超えた場合に検出する手段であ
ることを特徴とするディジタル道路地図作成用位置測定
装置。
【請求項１７】請求項１乃至請求項１６いずれか記載
のディジタル道路地図作成用位置測定装置において、方
向変位検出手段は緯度及び経度が近似した所定の値の座
標を通過したときその値を検出する手段であることを特
徴とするディジタル道路地図作成用位置測定装置。