JPH10188200A

JPH10188200A - 追突予防装置および追突予防方法

Info

Publication number: JPH10188200A
Application number: JP8350630A
Authority: JP
Inventors: Michihiro Kannonji; 道弘観音寺
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1996-12-27
Filing date: 1996-12-27
Publication date: 1998-07-21

Abstract

(57)【要約】【解決手段】自車両と前方走行車両との車間距離や相対
速度に基づいて追突を予防する構成ではなく、ドライバ
が行うべき一連の操作が行われているか否かを判別し、
その一連の操作が行われていないときに、追突の予防動
作を実行する追突予防装置である。車間距離が縮まった
ことが判定されたときに、アクセルペダルやブレーキペ
ダル等の自車両の速度を制御するための操作部材が操作
されたか否かを調べる。操作されていない場合は、車間
距離の接近に対してドライバの反応がないということで
あるから、警報音や警報ランプによってドライバに前方
走行車両への接近を報知する。【効果】ドライバの脇見運転や居眠り運転、その他のう
っかりミスに起因する追突事故を未然に防ぐための実用
的な装置を提供できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自車両から前方
走行車両までの車間距離を測定し、測定された車間距離
を利用して、自車両が前方走行車両に追突するのを予防
するための追突予防装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に搭載した距離測定器に
より、前方走行車との車間距離、相対速度等を測定し
て、追突の有無を判断する追突予防装置が種々考案され
ている。ところで、複数の車両が安全に走行している状
態では、自車両と前方走行車両との車間距離はほとんど
変化しない。この状態で、前方走行車両が減速したとき
には、自車両のドライバは、アクセルペダルを戻した
り、ブレーキペダルを踏んで、自車両の速度を減速さ
せ、前方走行車両との車間距離の変化に対応した処置を
行うことで、追突事故等を防いでいる。

【０００３】このことから、追突事故の発生原因の１つ
として、上記一連の操作がなされなかったり、あるいは
その操作遅れが考えられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の技術
では、よそ見運転等により、上記一連の操作がなされな
かったり、あるいはその操作遅れがあったときに、それ
を正しく検出して、追突事故を未然に防ぐような装置は
提案されていなかったようである。言い換えれば、追突
予防装置は種々提案されているが、よそ見運転や脇見運
転による操作遅れ等があったときに、誤動作なく、正し
く、運転者に警報を発するような装置は提案されていな
かったようである。

【０００５】そこでこの発明では、自車両が前方走行車
両に接近するとき、アクセルペダルやブレーキペダルに
連動するセンサからの信号の変化量を求めることによ
り、車間距離の接近に対するドライバの反応を判別し
て、ドライバの反応が安全な車間距離を保てないような
状況であれば、ドライバに対して警報を発したり、場合
によっては強制的なブレーキングを行うようにして、追
突を未然に防止し得る追突予防装置およびその方法を提
案するものである。

【０００６】つまりこの発明は、自車両と前方走行車両
との車間距離や相対速度に基づいて追突を予防する構成
ではなく、ドライバが行うべき一連の操作が行われてい
るか否かを判別し、その一連の操作が行われていないと
きに、追突の予防動作を実行するようにしたものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
自車両から前方車両までの距離を、自車両に搭載した車
間距離測定器によって測定し、測定した車間距離を利用
して、自車両が前方車両に追突するのを予防するための
装置であって、自車両の速度を制御するために操作され
るアクセルまたはブレーキ等の操作部材に関連して設け
られ、操作部材の操作状態に対応した操作状態信号を出
力する操作状態信号出力手段と、車間距離測定器によっ
て、前方車両までの車間距離が予め定める距離になった
ことが所定時間測定されたことに応答して、前記操作状
態信号を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に操作状態
信号が記憶された後に、車間距離測定器によって測定さ
れる車間距離が予め定められている車間距離以下になっ
たことに応答して、そのときに出力されている操作状態
信号と前記記憶手段に記憶された操作状態信号とを比較
し、その差異が、操作部材が実質的に操作されていない
とみなすことのできる予め定められた範囲内であるとき
には、警報を出力する報知手段と、を含むことを特徴と
するものである。

【０００８】請求項２記載の発明は、前記追突予防装置
において、初めに測定された車間距離に対応して予め定
められている車間距離内に、さらに少なくとも１つ以上
の距離検出ポイントを設定し、車間距離測定器によって
この距離検出ポイントを前方車両が通過したことが測定
された場合に、前記報知手段が動作するようにされてい
ることを特徴とするものである。

【０００９】請求項３記載の発明は、自車両から前方走
行車両までの距離を、自車両に搭載した車間距離測定器
によって測定し、測定した車間距離を利用して、自車両
が前方車両に追突するのを予防するための装置であっ
て、自車両の速度を制御するために操作される操作部材
に関連して設けられ、操作部材の操作状態に対応した操
作状態信号を出力する操作状態信号出力手段と、車間距
離測定器によって測定される車間距離の変化を検出する
検出手段と、操作状態信号出力手段から出力される操作
状態信号の変化を判定する判定手段と、前記検出手段が
車間距離が縮まる方向の変化を検出し、かつ、前記判定
手段が操作状態信号の変化が予め定める割合以下である
と判定したことに応答して作動する予防動作実行手段
と、を含むことを特徴とするものである。

【００１０】請求項４記載の発明は、前記追突予防装置
において、判定手段の判定基準となる予め定める割合
は、自車両の速度に応じて異なる複数の割合が設定され
ていることを特徴とするものである。請求項５記載の発
明は、前記追突予防装置において、この追突予防装置
は、車間距離測定器によって測定される車間距離が所定
距離以下のときに動作することを特徴とするものであ
る。

【００１１】請求項６記載の発明は、自車両に搭載した
車間距離測定器によって前方走行車両までの車間距離を
測定し、予め定める間任意の車間距離が測定されたとき
に動作を開始し、その測定される車間距離が縮まったと
きには、自車両の動作状態を操作する操作部材の操作状
態を検出し、操作部材の操作状態が車間距離の短縮に応
答した操作でないと判断したとき、予防処理を行うよう
にしたことを特徴とする追突予防方法である。

【００１２】上述の各構成の発明の作用について、以下
に図面を参照して具体的に説明をする。図１は、前方走
行車両に追従して自車両が走行している状況を示す図解
図で、一例として車間距離が２２ｍの場合が示されてい
る。図１において、今、自車両に搭載した車間距離測定
器により、前方走行車両との車間距離が２２ｍと測定さ
れたとする。このような状況で、お互いの車両が同一方
向に同一速度で走行していれば、この車間距離２２ｍに
変化は生じない。

【００１３】先に述べたように、安全に走行している状
態とは、この車間距離２２ｍに変化が生じずに走行して
いることであるが、この車間距離が縮まったとき、自車
両のドライバはすぐにアクセルペダルを戻したり、ブレ
ーキペダルを踏んで、自車両の速度を減速させ、前方走
行車両との車間距離の変化に対応した処置を行うこと
で、事故を防いでいる。このことから、追突事故は、上
記一連の操作がなされなかったり、あるいはその操作遅
れに起因して発生すると言える。

【００１４】そこでこの発明では、車間距離測定器によ
って測定される車間距離が縮まった場合（たとえば任意
の車間距離（たとえば２２ｍ）が一定時間（たとえば２
秒間）測定され、その後測定される車間距離が予め定め
られている車間距離（たとえば２０ｍ）以下になった場
合、言い換えれば相対的に遠い第１の車間距離が測定さ
れて後、相対的に近い第２の車間距離が測定されたと
き、または、車間距離が縮まったことが判定されたとき
に、アクセルペダルやブレーキペダル等の自車両の速度
を制御するための操作部材が操作されたか否かを調べ、
操作されていない場合は、車間距離の接近に対してドラ
イバの反応がないということであるから、警報音や警報
ランプによってドライバに前方走行車両への接近を報知
するようにしたものである。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下には、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図２は、この
発明の一実施形態にかかる追突予防装置の電気的構成を
示すブロック図である。この追突予防装置は、車両（自
車両）に搭載されて用いられるもので、自車両から前方
走行車両までの距離を測定するための車間距離測定器１
が備えられている。車間距離測定器１としては、レーザ
光やミリ波を用いて車間距離を測定するレーザ方式のも
のや、一眼レフカメラ等に用いられるオートフォーカス
の原理の１つである位相比較方式によって車間距離を測
定するものなどを使用することができる。

【００１６】車間距離測定器１の出力Ｄは、マイクロコ
ンピュータ２へ与えられる。マイクロコンピュータ２に
は、また、アクセルセンサ３の出力Ｓａ、ブレーキセン
サ４の出力Ｓｂ、車速センサ５の出力ｖおよび操舵角セ
ンサ６の出力ＳＨが与えられる。アクセルセンサ３は、
アクセルペダル７の踏込み量または踏込み圧力に比例し
た信号Ｓａを出力するセンサである。アクセルセンサ３
としては、たとえば、スロットルバルブの開く度合いを
検出するスロットル開度センサ、吸気マニホールドに配
設されてエンジンに吸入される空気量を直接検出するエ
アフローメータ、吸気マニホールドの圧力を検出するバ
キュームセンサ、エンジンの回転数を検出するエンジン
回転数センサ、アクセルペダル７に取り付けられたタッ
チセンサやボリュームセンサなどの、アクセルペダル７
の操作に連動して信号出力量が変化するセンサが使用さ
れる。

【００１７】ブレーキセンサ４は、ブレーキペダル８が
踏まれたことを検出するセンサである。ブレーキセンサ
４の出力Ｓｂは、ブレーキペダル８の踏込み量や踏込み
圧力に比例した信号になるようにしてもよい。車速セン
サ５は、たとえばタイヤ９の回転軸に備えられたエンコ
ーダホイール１０の回転量に応じた車輪速パルスを車速
信号ｖとして出力するセンサである。この車速信号ｖ
は、自動車にたとえばＡＢＳ（アンチロックブレーキシ
ステム）が備えられているときには、その車輪速パルス
を使用してもよいし、速度計のための車速センサの信号
を用いてもよい。

【００１８】操舵角センサ６は、ステアリングホイール
１１が操作されたか否かを検出して出力するセンサであ
り、このセンサ６の出力ＳＨにより、ステアリングホイ
ール１１が右回りまたは左回りにどの程度操舵されたか
を知ることができる。マイクロコンピュータ２では、上
述の各検出器やセンサからの信号に基づいて後述する処
理を行い、その結果を表示器１２に表示させる。また、
自車両が前方走行車両に追突するおそれがある場合に
は、警報器１３を動作させて、自車両のドライバに注意
を与える。

【００１９】さらに、運転席の近傍等には、ドライバま
たは助手席に乗車している者により操作可能な操作パネ
ル１４が配置されていてもよく、この操作パネル１４か
ら、後述する初期設定値等を変更するための操作が行え
るようになっている。図３は、表示器１２の表示画面の
一例を示す図である。表示器１２には、液晶表示部３０
と、測定される車間距離を表示するための車間距離表示
部３１と、自車両の速度を表示するための車両速度表示
部３２と、設定比率表示部３３とが備えられている。

【００２０】液晶表示部３０の液晶画面上には、棒グラ
フ３４が表示される。棒グラフ３４は、前方走行車両ま
での車間距離を表示するものである。棒グラフ３４に
は、その前方部に相対的に遠い距離範囲を表わす部分３
４、その中間部に追突予防装置が動作開始する距離領域
を表わす部分３８、および警報が生じ得る距離範囲を表
わす部分３６が含まれている。

【００２１】これら各部分は、たとえばカラー液晶を用
いて、青，黄，赤と色分け表示されてもよい。あるい
は、図示のようにハッチング，白抜き，黒ベタというよ
うに模様分け表示されてもよい。棒グラフ３４の上方に
は、前方走行車両を図案化した指針３７が表示される。
指針３７の位置は、前方走行車両との車間距離に応じて
変わり、前方走行車両が遠ざかれば指針３７は図におい
て左方向へ移動し、車間距離が縮まれば図において右方
向へ移動する。この表示により、自車両のドライバは、
自車両と前方走行車両との車間距離がひと目で認識でき
るとともに、車間距離がどのくらい小さくなれば、警報
器１３が作動するのかを知ることができる。

【００２２】現在測定されている車間距離は、上述のよ
うに指針によって表わされてもよいし、棒グラフで表示
されてもよい。その場合は、測定された車間距離に応じ
て、棒グラフが長くなったり、短くなったりするように
すればよい。設定比率表示部３３は、操作パネル１４
（図２参照）によって判断基準距離の設定を変更した場
合等に、新たに設定変更された判断基準距離の比率を表
示するためのものである。たとえば、測定された車間距
離２２ｍに対する判断基準距離（この判断基準距離につ
いては後述する）が２０ｍであったのを、１５ｍに設定
し直した場合には、２５％低く設定された旨の表示が出
される。この設定比率は、図３のように目盛で表わされ
てもよいし、図示しないがデジタル（数字）で表示され
てもよい。

【００２３】図４は、図２に示す追突予防装置の動作の
一例を示すフローチャートである。次に、図４のフロー
チャートに従って、図２の構成の追突予防装置の動作に
ついて説明をする。説明では、自車両と前方走行車両と
は、図１に示す関係になっていることを例にとって説明
する。動作がスタートすると、自車両に搭載された車間
距離測定器によって、前方走行車両までの車間距離が測
定される（ステップＳ１）。測定された車間距離Ｄが、
たとえばＤ＝２２ｍであったとする（ステップＳ２）。
マイクロコンピュータ２では、このとき測定される車間
距離Ｄが、ほぼ変化しないまま予め定める時間（たとえ
ば２秒間）継続して測定されるか否かを判別する（ステ
ップＳ３，Ｓ４）。

【００２４】もし予め定める時間の間、車間距離Ｄ＝２
２ｍが測定され続けず、測定距離が変化する場合は、予
め定める時間同じ車間距離が測定されるか否かを判別す
るという処理が行われる（ステップＳ５→Ｓ３→Ｓ
４）。つまり車間距離Ｄ＝２２ｍが変化した場合には、
２２ｍでの時間の測定はクリアされ、次にそのときに計
測されている車間距離Ｄで新たに計測手段による時間の
計測が開始される。

【００２５】ここで計測手段は、マイクロコンピュータ
２内に設けられたソフトウェアタイマ等で構成されてい
る。従って、この予め定める時間、たとえば２秒間は、
操作パネル１４からの入力操作により、任意の時間に変
更可能になっている。このように車間距離測定器１によ
って測定される車間距離Ｄが、連続して予め定められた
時間計測されるのを待つのは、車間距離測定器１によっ
て測定されている前方障害物が、自車両とほぼ同一方向
に同一速度で走行している前方走行車両であることを確
認するために行うものである。そして自車両とほぼ同一
方向に同一速度で走行している前方走行車両に対して、
以下に述べるとおりの追突防止のための処理が行われる
ことになる。

【００２６】すなわち、ステップＳ４で予め定められた
時間（たとえば２秒間）が経過したとき、マイクロコン
ピュータ２では、アクセルセンサ３からの信号Ｓａを読
み込み（ステップＳ６）、その値をメモリに記憶する
（ステップＳ７）。つまり、このときのアクセル角度セ
ンサ、吸気マニホールドにあるエアフローメータ、バキ
ュームセンサ、スロットルバルブ開度センサ、エンジン
回転センサ、車速センサまたはアクセルペダル７に設け
たタッチセンサ等の、アクセルペダルへの踏込み量また
は踏込み圧力に連動するセンサからの信号を取り込んで
記憶する。

【００２７】次に、自車両と前方走行車両との車間距離
が変化して、ステップＳ２で測定された車間距離Ｄ＝２
２ｍに対して予め定められた車間距離（たとえば２０
ｍ：この予め定められた車間距離は、測定される車間距
離に対してそれぞれ予め設定されており、マイクロコン
ピュータ２のメモリ内に記憶されている。）以下になっ
たとき（ステップＳ８）、マイクロコンピュータ２では
アクセルセンサ３の出力Ｓａ，ブレーキセンサ４の出力
Ｓｂおよび操舵角センサ６の出力ＳＨを読み込む（ステ
ップＳ９）。なお、車間距離Ｄが予め定められた車間距
離以下になったか否かは、車間距離測定器１の出力によ
り判別できる。

【００２８】次いでマイクロコンピュータ２は、ステッ
プＳ７で記憶したセンサの値とステップＳ９で測定した
アクセルセンサ３の出力Ｓａとを比較する（ステップＳ
１０）。あるいは、ブレーキセンサ４の出力Ｓｂが入力
されたか、操舵角センサ６の出力ＳＨが所定の舵角動作
信号となっているかを判定する。そしてその比較結果を
ステップＳ１１で判定し、警報器１３を動作させるか否
かを決定する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。

【００２９】すなわち、記憶手段に記憶されている車間
距離２２ｍでのセンサの測定値と、車間距離が２０ｍ以
下になったときのセンサの測定値とを比較し、その差異
が予め定められた範囲内（上下限内）であった場合、自
車両と前方走行車両との車間距離が変化したにもかかわ
らず、自車両のドライバはアクセルペダルを戻すという
適切な処置をとっていないものと判断され、警報音や警
報ランプ等の報知器１３によってドライバに注意を促す
（ステップＳ１２）。

【００３０】一方、ドライバが車間距離が短くなったた
めにアクセルペダル７を戻したり（アクセルペダル７を
戻すことにより、上述の差異は大きくなり、予め定めら
れた範囲外となる。）、あるいは、アクセルセンサ３の
出力Ｓａの差異が予め定められた範囲内であっても、ブ
レーキセンサ４の出力Ｓｂか入力されたとか、操舵角セ
ンサ６の出力ＳＨが入力された場合には、ドライバは車
間距離の接近に伴いブレーキを操作したり、ステアリン
グホイール１１を操作して車線変更等を行っていると考
えられるから、かかる場合は警報器１３は作動させない
ことにした（ステップＳ１３）。

【００３１】上述の実施形態では、追突事故の危険性
を、自車両と前方走行車両との距離が接近したときのド
ライバの反応を調べることで判断し、少なくとも２つの
車間距離でのアクセルペダルの動きに連動するセンサか
らの差異を比較し、その差異が予め定められた範囲内か
否かによって、追突の危険性を判断するようにしたもの
である。

【００３２】上述の実施形態に対して、以下に述べるよ
うな誤動作防止のための機能を付加することができる。
図５を参照して、自車両５０に対して、Ｈの位置に前方
走行車両５１（破線で示す）があり、両者は車間距離２
２ｍで前方走行車両に対し自車両５０が追従走行してい
る状態を考える。この状態で、追突予防装置が動作して
おり、自車両５０からＨの位置にある前方走行車両５１
までの車間距離２２ｍの測定がされたとする。

【００３３】この場合において、前方走行車両５１がＨ
の位置から加速してＨ’の位置に移動し、それと同時
に、異なるレーンを走行していたＩの位置にある他車両
５２が加速しながら車線変更して自車両５０の走行して
いるレーンのＩ’の位置になり、しかもその距離が予め
定められた距離２０ｍ以下になったとする。かかる場
合、他車両５２は、自車両５０よりも速い速度で自車両
５０の前方に割り込んできたわけで、自車両５０のドラ
イバはアクセルペダルを戻すなどの処置を敢えてする必
要はない。それゆえ、かかる場合には、追突予防装置に
おいては、警報を発する必要がない。

【００３４】一方、図５において、Ｊの位置にあった他
車両５２が減速しながら自車両５０のレーンに進入し、
Ｉ’の位置になった場合を考える。かかる場合、他車両
５２の速度は自車両５０よりも遅いため、自車両５０は
前方の他車両５２に追突するおそれがあり、ドライバは
アクセルペダルを戻すなどの適切な処置をしなければな
らない。それゆえかかる場合は追突予防装置は警報を発
しなければならない。

【００３５】このように、追突予防装置で図４に示すフ
ローチャートが実行されている場合に、他車両が自車両
のレーンに割込進入してきた場合、他車両の速度が自車
両よりも速いか、遅いかによって、危険であるか否かが
異なる場合がある。そこで、図４に示すフローチャート
に対して、さらに、初めに測定された車間距離に対して
予め定められている距離を第１の距離範囲とし、この第
１の距離範囲の各距離に対してさらに第２の距離を定め
るようにして、上述のような他車両の進入に対して適切
な処理を行う機能を追加してもよい。

【００３６】たとえば、初めに検出した車間距離が２２
ｍの場合、予め定められた第１の距離範囲は２０ｍ以下
であるが、次の第２の距離は、２０ｍに対しては１９ｍ
に設定するものである。もし割込車が、第１の距離範囲
２０ｍ以下の１７ｍを通過した場合であれば、この１７
ｍに対する第２の距離として１６ｍを設定するものであ
る。このように、初めに測定した距離に対して少なくと
も２つ以上の距離検出ポイントを設定し、割込車が自車
両よりも速い速度で進入してきたか、遅い速度で進入し
てきたかを、第２の距離検出ポイントを通過するかしな
いかにより判別するようにする。すなわち、割込車が自
車両よりも速い速度で進入してきた場合は、第１の距離
範囲にある距離ポイントを１つしか通過しないが、遅い
速度で進入した場合は第２の距離検出ポイントも通過す
ることになる。

【００３７】この結果に基づき、割込車の速度を判別
し、追突予防装置を誤動作なく作動させることができ
る。なお、初めに検出された車間距離２２ｍでのアクセ
ルペダルに連動するセンサの測定値と、比較のための２
回目のセンサの測定値は、予め設定された第１または第
２のどちらの距離で行ってもよい。たとえば、２０ｍを
検出した場合、この第１の距離２０ｍのときにセンサの
値を測定してもよいし、あるいは、次の第２の検出ポイ
ントである１９ｍになったときにセンサの値を測定し、
それをメモリに記憶されている測定値と比較してもよ
い。

【００３８】なお、この第２の距離検出ポイントは、１
つ以上の複数個を設定してもよい。さらに、追突予防装
置が作動するための条件としては、車間距離が予め定め
られた車間距離内とし、しかもその場合の車間距離は、
自車両の速度によって変化するようにするのが好まし
い。これはたとえば、自車両の速度が５０ｋｍ／ｈの時
は、追突予防装置が作動するのは車間距離が２５ｍまで
の範囲であり、また、自車両の速度が１００ｋｍ／ｈで
は、追突予防装置が作動するのは車間距離が５０ｍまで
の範囲というように規制するというものである。

【００３９】何故この構成が必要かというと、たとえ
ば、前方走行車両と自車両とが互いに時速４０ｋｍ／ｈ
の速度で同一方向に走行していたとする。そのときの車
間距離がたとえば１００ｍといった長い距離の場合に
は、両車両が少し接近したからといってすぐに危険にな
るわけではない。よって追突予防装置を作動させる必要
はない。

【００４０】ところが、車間距離が１５ｍや２０ｍとい
った短い場合には、低速であっても少しの接近で危険に
なることがある。よってすぐに追突予防装置を動作させ
る必要がある。このように、追突予防装置を動作させる
か否かは、自車両の速度と車間距離との関係が重要で、
高速走行時には長い車間距離の範囲で、また、低速走行
時には短い車間距離の範囲で作動させるようにすれば、
より実用的なものとなる。

【００４１】なお、いずれの場合も、図４のステップＳ
３〜Ｓ５で示されるように、測定される車間距離が予め
定められた時間（たとえば２秒間）未満で変化するとき
には、初めに測定された車間距離での動作フローはクリ
アされ、新たに測定された車間距離でのフローがスター
トするようにして、目まぐるしく変化する走行環境に対
応した処理が行われるようにするのが好ましい。

【００４２】より具体的に述べれば、初めに測定された
車間距離が２２ｍで、それが２秒間計測されると、ステ
ップＳ６からの処理に進むが、初めに測定された車間距
離２２ｍから２秒未満で２４ｍに変化し、しかも２４ｍ
の車間距離が２秒以上になったとき、車間距離２４ｍを
起点にしてステップＳ６からの追突予防処理が行われる
のである。

【００４３】図６は、この発明の他の実施形態にかかる
追突予防のための処理動作を表わすフローチャートであ
る。図６に示すフローチャートは、前述の実施形態同
様、図２に示すハードウェア構成の回路により実現され
る。図６の流れに従って、図２を適宜参照しながら、こ
の実施形態にかかる処理動作について説明をする。

【００４４】マイクロコンピュータ２は、車間距離測定
器１により測定される車間距離Ｄが、予め定める基準距
離Ｄ₀以下か否かの判別をする（ステップＰ１）。つま
り測定された車間距離Ｄが、たとえば１５０ｍ等の大き
な距離の場合、すぐに追突が起こるわけではないから、
追突予防装置は作動する必要がない。このことについて
は以前にも説明した。

【００４５】ところが、車間距離Ｄが予め定める基準距
離Ｄ₀、たとえばＤ₀＝２５ｍ（この基準距離Ｄ₀は、
自車両の速度に比例して変化するようにするのがよ
い。）以下のときには、ドライバがよそ見運転等してい
ることにより一連の操作が行われないと、追突が生じる
危険性がある。そこで、この場合には、以下のステップ
Ｐ２〜Ｐ７の処理を行うようにした。

【００４６】なお、車間距離測定器１で測定される車間
距離Ｄは、前述と同様、車間距離測定器１が予め定める
時間（たとえば２秒間）車間距離Ｄを測定し続ける等に
より、車間距離Ｄが測定されたと判断するようにしても
よい。つまり、車間距離測定器１により測定される車間
距離Ｄが、前方走行車両以外の異物ではなく、正しく前
方を走行している車両までの距離か否かが適切に判断で
きるような処理が行われるのが好ましい。

【００４７】測定される車間距離Ｄが基準距離Ｄ₀以下
になったときには、測定される車間距離Ｄの変化量Ｄｃ
が測定される（ステップＰ２）。変化量Ｄｃは、Ｄｃ＝（Ｄ_i−Ｄ_i-1）／Δｔ_d によって求められる。ここにＤ_iは或る測定タイミング
における車間距離、Ｄ_i- ₁はその前の測定タイミングに
おける測定車間距離、Δｔ_dは測定タイミングから測定
タイミングまでの間の基準微小時間、である。つまり、
変化量Ｄｃは、測定される車間距離Ｄの微分値となる。

【００４８】次いで、アクセルセンサ３から出力される
アクセルペダル７の操作状態信号Ｓａの判定がされる
（ステップＰ３）。この判定では、アクセルセンサ３の
出力Ｓａの微分値が求められる。さらに、ブレーキセン
サ４から出力されるブレーキペダル８の操作状態信号Ｓ
ｂの判定がされる。この判定でも、信号Ｓｂの微分値が
求められる。

【００４９】さらに、操舵角センサ６から出力される信
号ＳＨの検出がされる（ステップＰ５）。この信号ＳＨ
は、たとえば電圧信号であり、その大きさと正負に基づ
き、ステアリングホイール１１が右方向に何度操舵され
ているか、左方向に何度操舵されているかを判別でき
る。そしてステップＰ２〜Ｐ５で測定され、判定されま
たは検出された各信号Ｄｃ，Ｓａ，Ｓｂ，ＳＨが、所定
の関係になっているか否かにより、警報器１３により警
報を出力するか（ステップＰ７）、処理をリターンする
かを判別する（ステップＰ６）。

【００５０】この関係とは、たとえば測定された車間距
離Ｄの変化量Ｄｃが車間距離減縮方向に大きく、アクセ
ルペダルの操作量Ｓａが大きいときには、車間距離の減
縮に伴いアクセルペダルが戻されたと判別することがで
きて、警報器１３は作動させない。一方、車間距離変化
量Ｄｃが減縮方向に大きく、アクセルペダルの操作量Ｓ
ａも、ブレーキペダルの操作量Ｓｂも、操舵角信号ＳＨ
も小さいときには、追突の可能性があり、警報器１３を
作動させるというものである。

【００５１】このステップＰ６で行われる判定の一覧を
示すと、次の表のとおりである。

【００５２】

【表１】

【００５３】以上のように、この実施形態では、前述の
実施形態のように少なくとも２つの点における車間距離
と、そのときのアクセルセンサ３やブレーキセンサ４等
の出力を比較するのではなく、或る時点におけるセンサ
出力値の微分量に基づいて、車間距離変化に伴いドライ
バが一連の適切な操作を行ったか否かを判定することが
できる。

【００５４】なお、いずれの実施形態においても、警報
器１３を動作させるのに代えて、必要があれば、強制的
にブレーキをかける等の追突予防処理が行われるような
構成を付加してもよい。以上の説明した実施形態の他、
この発明は、請求項記載の範囲内において種々の変更が
可能である。

【００５５】

【発明の効果】この発明によれば、ドライバが行うべき
一連の操作が行われているか否かを判別し、その一連の
操作が行われていないときに、追突の予防動作を実行す
る追突予防装置を提供することができる。また、この発
明によれば追突予防を行い、交通安全に寄与することの
できる追突予防方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の作用を説明するための図解図であ
る。

【図２】この発明の一実施形態にかかる追突予防装置の
電気的構成を示すブロック図である。

【図３】表示器の表示画面の一例を示す図である。

【図４】図２に示す追突予防装置の動作の一例を示すフ
ローチャートである。

【図５】自車両と前方走行車両との間に他車両が割り込
んでくる場合の処理を説明するための図解図である。

【図６】この発明の一実施形態にかかる追突予防装置の
動作の他の例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１車間距離測定器２マイクロコンピュータ３アクセルセンサ４ブレーキセンサ５車速センサ６操舵角センサ７アクセルペダル８ブレーキペダル１２表示器１３警報器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両から前方車両までの距離を、自車両
に搭載した車間距離測定器によって測定し、測定した車
間距離を利用して、自車両が前方車両に追突するのを予
防するための装置であって、自車両の速度を制御するために操作されるアクセルまた
はブレーキ等の操作部材に関連して設けられ、操作部材
の操作状態に対応した操作状態信号を出力する操作状態
信号出力手段と、車間距離測定器によって、前方車両までの車間距離が予
め定める距離になったことが所定時間測定されたことに
応答して、前記操作状態信号を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に操作状態信号が記憶された後に、車間距
離測定器によって測定される車間距離が予め定められて
いる車間距離以下になったことに応答して、そのときに
出力されている操作状態信号と前記記憶手段に記憶され
た操作状態信号とを比較し、その差異が、操作部材が実
質的に操作されていないとみなすことのできる予め定め
られた範囲内であるときには、警報を出力する報知手段
と、を含むことを特徴とする追突予防装置。
【請求項２】初めに測定された車間距離に対応して予め
定められている車間距離内に、さらに少なくとも１つ以
上の距離検出ポイントを設定し、車間距離測定器によっ
てこの距離検出ポイントを前方車両が通過したことが測
定された場合に、前記報知手段が動作するようにされて
いることを特徴とする、請求項１記載の追突予防装置。
【請求項３】自車両から前方走行車両までの距離を、自
車両に搭載した車間距離測定器によって測定し、測定し
た車間距離を利用して、自車両が前方車両に追突するの
を予防するための装置であって、自車両の速度を制御するために操作される操作部材に関
連して設けられ、操作部材の操作状態に対応した操作状
態信号を出力する操作状態信号出力手段と、車間距離測定器によって測定される車間距離の変化を検
出する検出手段と、操作状態信号出力手段から出力される操作状態信号の変
化を判定する判定手段と、前記検出手段が車間距離が縮まる方向の変化を検出し、
かつ、前記判定手段が操作状態信号の変化が予め定める
割合以下であると判定したことに応答して作動する予防
動作実行手段と、を含むことを特徴とする追突予防装
置。
【請求項４】判定手段の判定基準となる予め定める割合
は、自車両の速度に応じて異なる複数の割合が設定され
ていることを特徴とする請求項３記載の追突予防装置。
【請求項５】この追突予防装置は、車間距離測定器によ
って測定される車間距離が所定距離以下のときに動作す
ることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載
の追突予防装置。
【請求項６】自車両に搭載した車間距離測定器によって
前方走行車両までの車間距離を測定し、予め定める間任
意の車間距離が測定されたときに動作を開始し、その測定される車間距離が縮まったときには、自車両の
動作状態を操作する操作部材の操作状態を検出し、操作部材の操作状態が車間距離の短縮に応答した操作で
ないと判断したとき、予防処理を行うようにしたことを
特徴とする追突予防方法。