JPH10180656A - 管内の異物除去装置 - Google Patents
管内の異物除去装置Info
- Publication number
- JPH10180656A JPH10180656A JP8339150A JP33915096A JPH10180656A JP H10180656 A JPH10180656 A JP H10180656A JP 8339150 A JP8339150 A JP 8339150A JP 33915096 A JP33915096 A JP 33915096A JP H10180656 A JPH10180656 A JP H10180656A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- foreign matter
- pipe
- matter removing
- tip
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 管の絞りノズル部に固着する異物を効率良く
除去する。 【解決手段】 装置Ａのガイド部２の先端部２ａは截頭
円錐形状に形成されている。先端部２ａの外周面が、略
円錐形状の絞りノズル部１０ａの内周面とほぼ全周で接
触し、および、複数のローラ３のうちの少なくとも１つ
が管１０の内周面と接触し、装置Ａの中心軸と管１０の
中心軸とがほぼ一致し、ロッド８の先端のコルク栓抜き
状の異物除去部材４が管開口中心に固着する異物１６ま
で的確に到達する。異物除去部材４を、ロッド８を回転
し伸長させることにより異物１６に食い込ませ、絡み付
けて保持し、装置全体を後退させ異物１６を固着部より
引き離す。しかる後に管外に排出する。
除去する。 【解決手段】 装置Ａのガイド部２の先端部２ａは截頭
円錐形状に形成されている。先端部２ａの外周面が、略
円錐形状の絞りノズル部１０ａの内周面とほぼ全周で接
触し、および、複数のローラ３のうちの少なくとも１つ
が管１０の内周面と接触し、装置Ａの中心軸と管１０の
中心軸とがほぼ一致し、ロッド８の先端のコルク栓抜き
状の異物除去部材４が管開口中心に固着する異物１６ま
で的確に到達する。異物除去部材４を、ロッド８を回転
し伸長させることにより異物１６に食い込ませ、絡み付
けて保持し、装置全体を後退させ異物１６を固着部より
引き離す。しかる後に管外に排出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、広くは管内の異
物除去装置、特に略円錐形状に形成されている管の先端
の絞りノズル部ならびにエルボ部の近くに位置する前記
絞りノズル部の開口に固着した異物を効率良く除去する
ことができる装置に関するものである。
物除去装置、特に略円錐形状に形成されている管の先端
の絞りノズル部ならびにエルボ部の近くに位置する前記
絞りノズル部の開口に固着した異物を効率良く除去する
ことができる装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】可燃性ガス等のガス移送用の配管等、種
々の配管の内部には、布（ウェス）、軍手、ゴム手袋、
皮手袋、ビニールテープ、ガムテープ、ビニール袋およ
びロープ等の柔らかい異物、ならびに、プラスチック、
合板片、木片、金物および石等の固い異物等の種々の異
物が詰まるといった問題がある。
々の配管の内部には、布（ウェス）、軍手、ゴム手袋、
皮手袋、ビニールテープ、ガムテープ、ビニール袋およ
びロープ等の柔らかい異物、ならびに、プラスチック、
合板片、木片、金物および石等の固い異物等の種々の異
物が詰まるといった問題がある。
【０００３】特開平５−２７０６０８号公報は、管内の
異物を除去するための装置として、図１４に示すような
装置を開示する。図１４に示すように、走行体２１は、
枢支された脚２２と、脚２２の先端に軸着された車輪２
３と、車輪２３と走行体２１との間の距離を調整し且つ
車輪２３を管１０の内周面に押し付けるための押し付け
シリンダ２４とからなる走行車輪装置２５によって管内
を走行自在である。ゴミのある地点において、走行体２
１を停止し、クランプを輸送管の内周面に押しつけて走
行体２１を固定し、先端にカッター刃２７を有する穿孔
ボーリング２６によって輸送管１０内に詰まったゴミ等
の異物を取り除く構成となっている。（以下、「先行技
術」という）。
異物を除去するための装置として、図１４に示すような
装置を開示する。図１４に示すように、走行体２１は、
枢支された脚２２と、脚２２の先端に軸着された車輪２
３と、車輪２３と走行体２１との間の距離を調整し且つ
車輪２３を管１０の内周面に押し付けるための押し付け
シリンダ２４とからなる走行車輪装置２５によって管内
を走行自在である。ゴミのある地点において、走行体２
１を停止し、クランプを輸送管の内周面に押しつけて走
行体２１を固定し、先端にカッター刃２７を有する穿孔
ボーリング２６によって輸送管１０内に詰まったゴミ等
の異物を取り除く構成となっている。（以下、「先行技
術」という）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】先行技術の異物除去装
置によれば、管の直線部の異物を効率良く除去すること
ができる。しかしながら、管径が先端に近づくにつれ徐
々に減少する略円錐形状の管の先端部においては（以
下、このような先端部を「絞りノズル部」という）、異
物は先端開口の中心軸線部に多く固着するため、除去装
置の穿孔ボーリング２４を管の中心軸線部に位置させる
ことが難しく、カッター刃２７が異物を的確に捕らえに
くいといった問題がある。特に、図５に示すようなエル
ボ部に近い絞りノズル部ではこの傾向が顕著である。
置によれば、管の直線部の異物を効率良く除去すること
ができる。しかしながら、管径が先端に近づくにつれ徐
々に減少する略円錐形状の管の先端部においては（以
下、このような先端部を「絞りノズル部」という）、異
物は先端開口の中心軸線部に多く固着するため、除去装
置の穿孔ボーリング２４を管の中心軸線部に位置させる
ことが難しく、カッター刃２７が異物を的確に捕らえに
くいといった問題がある。特に、図５に示すようなエル
ボ部に近い絞りノズル部ではこの傾向が顕著である。
【０００５】従って、この発明の目的は、上述の問題点
を解決し、管内、特に絞りノズル部に詰まっている異物
を効率良く除去することができる管内の異物除去装置を
提供することにある。
を解決し、管内、特に絞りノズル部に詰まっている異物
を効率良く除去することができる管内の異物除去装置を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
截頭円錐形状に形成された先端部を有する本体と、前記
本体の先端面に設けられた異物除去機構と、前記本体の
後端部側面に設けられた、管の内周面と接触可能なロー
ラとからなることに特徴を有するものである。
截頭円錐形状に形成された先端部を有する本体と、前記
本体の先端面に設けられた異物除去機構と、前記本体の
後端部側面に設けられた、管の内周面と接触可能なロー
ラとからなることに特徴を有するものである。
【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記本体の先端面には、管内撮影用カメラ
およびライトが設けられており、前記異物除去機構は、
前記本体の内部に、前記先端部の軸線と同一軸線上に、
その先端部を前記本体の前記先端面から突出させて設け
られた、軸線を中心に回転自在且つ軸線方向に移動自在
のロッドと、前記ロッドの先端に設けられた、管内の異
物を保持可能な形状に形成された異物除去部材とからな
ることに特徴を有するものである。
明において、前記本体の先端面には、管内撮影用カメラ
およびライトが設けられており、前記異物除去機構は、
前記本体の内部に、前記先端部の軸線と同一軸線上に、
その先端部を前記本体の前記先端面から突出させて設け
られた、軸線を中心に回転自在且つ軸線方向に移動自在
のロッドと、前記ロッドの先端に設けられた、管内の異
物を保持可能な形状に形成された異物除去部材とからな
ることに特徴を有するものである。
【０００８】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の異物除去装置が、引揚げ用のワイヤの先端に取付
けられ、前記管の外部に設けられた前記ワイヤの巻取機
によって、巻取り、巻出し自在であることに特徴を有す
るものである。
記載の異物除去装置が、引揚げ用のワイヤの先端に取付
けられ、前記管の外部に設けられた前記ワイヤの巻取機
によって、巻取り、巻出し自在であることに特徴を有す
るものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、この発明の実施の形態を図
面を参照しながら説明する。図１はこの発明の一実施態
様を一部断面で示す側面図、図２は縦断面図、図３は図
２のＡ矢視図、図４は図２のＢ矢視図、図５はこの発明
の異物除去装置を駆動ロボットに取り付けた状態を示す
一部断面側面図、図６は図５のＢ−Ｂ線断面図、図７は
この発明の異物除去装置の先端のガイド部の形状を説明
する正面図、図８は図７のＣ矢視図、図９は図７のＡ−
Ａ線断面図である。
面を参照しながら説明する。図１はこの発明の一実施態
様を一部断面で示す側面図、図２は縦断面図、図３は図
２のＡ矢視図、図４は図２のＢ矢視図、図５はこの発明
の異物除去装置を駆動ロボットに取り付けた状態を示す
一部断面側面図、図６は図５のＢ−Ｂ線断面図、図７は
この発明の異物除去装置の先端のガイド部の形状を説明
する正面図、図８は図７のＣ矢視図、図９は図７のＡ−
Ａ線断面図である。
【００１０】図面に示すように、この発明の異物除去装
置Ａは、円筒体からなるケーシング１およびケーシング
１の前半部に設けられたガイド部２からなる装置本体
と、ケーシング１の後端部の側面側に張り出して設けら
れた複数のローラ３と、ケーシング１内に設けられた異
物除去機構とからなっている。
置Ａは、円筒体からなるケーシング１およびケーシング
１の前半部に設けられたガイド部２からなる装置本体
と、ケーシング１の後端部の側面側に張り出して設けら
れた複数のローラ３と、ケーシング１内に設けられた異
物除去機構とからなっている。
【００１１】装置本体を構成するガイド部２は、先端に
向けて次第に外径が小さくなるテーパー状部を有して截
頭円錐形状に形成された先端部２ａと、後端に向けて次
第に外径が小さくなるテーパー状部２ｂとからなってお
り、ケーシング１の前半部の外側に嵌装され固着されて
いる。
向けて次第に外径が小さくなるテーパー状部を有して截
頭円錐形状に形成された先端部２ａと、後端に向けて次
第に外径が小さくなるテーパー状部２ｂとからなってお
り、ケーシング１の前半部の外側に嵌装され固着されて
いる。
【００１２】ケーシング１内には、ケーシング１の軸線
と同一軸線上にロッド８が設けられ、更に、ケーシング
１内には、ロッド８を回転させ且つ伸縮させるための、
電動モータおよび減速歯車を備える回転伸縮機構７が設
けられている。ロッド８の先端部は、ガイド部２の先端
のケーシング１の垂直端面１ａの中心から突出してい
る。ロッド８は、回転伸縮機構７の作用によって、その
軸線を中心にして回転自在で、且つ、軸線方向に移動自
在である。ロッド８の先端には、螺旋状線材によりコル
ク栓抜き状に形成された異物除去部材４が取り付けられ
ており、ロッド８と共に回転自在且つ軸線方向に移動自
在となっている。このような、ロッド８、回転伸縮機構
７および異物除去部材４によって異物除去機構が構成さ
れる。
と同一軸線上にロッド８が設けられ、更に、ケーシング
１内には、ロッド８を回転させ且つ伸縮させるための、
電動モータおよび減速歯車を備える回転伸縮機構７が設
けられている。ロッド８の先端部は、ガイド部２の先端
のケーシング１の垂直端面１ａの中心から突出してい
る。ロッド８は、回転伸縮機構７の作用によって、その
軸線を中心にして回転自在で、且つ、軸線方向に移動自
在である。ロッド８の先端には、螺旋状線材によりコル
ク栓抜き状に形成された異物除去部材４が取り付けられ
ており、ロッド８と共に回転自在且つ軸線方向に移動自
在となっている。このような、ロッド８、回転伸縮機構
７および異物除去部材４によって異物除去機構が構成さ
れる。
【００１３】ケーシング１の先端の垂直端面１ａには、
装置の前方の管内を撮影するためのカメラ６および照明
用のライト５が設けられている。ケーシング１の後端部
の周面には、複数個（本実施態様では８個）のローラ３
が、等角度で位相をずらして、ケーシング１の径方向に
設けられた同一長さの脚９の先端に軸着されている。
装置の前方の管内を撮影するためのカメラ６および照明
用のライト５が設けられている。ケーシング１の後端部
の周面には、複数個（本実施態様では８個）のローラ３
が、等角度で位相をずらして、ケーシング１の径方向に
設けられた同一長さの脚９の先端に軸着されている。
【００１４】ケーシング１の後端の垂直端面１ｂの中心
には、連結部材１２の一端がユニバーサルジョイント１
４により軸着されている。連結部材１２の他端は、ユニ
バーサルジョイント１４によって駆動ロボット１５に軸
着されている。駆動ロボット１５は、引揚げ用ワイヤと
電線とが一体化されたワイヤ１１（図５参照）の先端に
取り付けられ、図示しない巻取機によって管外から巻取
り、巻出しされるようになっている。更に、異物除去装
置Ａは駆動ロボット１５の作用によって管内を移動する
ことができる。
には、連結部材１２の一端がユニバーサルジョイント１
４により軸着されている。連結部材１２の他端は、ユニ
バーサルジョイント１４によって駆動ロボット１５に軸
着されている。駆動ロボット１５は、引揚げ用ワイヤと
電線とが一体化されたワイヤ１１（図５参照）の先端に
取り付けられ、図示しない巻取機によって管外から巻取
り、巻出しされるようになっている。更に、異物除去装
置Ａは駆動ロボット１５の作用によって管内を移動する
ことができる。
【００１５】管１内の様子を、ライト５およびカメラ６
によって写し出される映像により常時監視し、巻取機に
よりワイヤ１１を介して管内に異物除去装置Ａを駆動ロ
ボット１５と共に装入し、カメラ６により絞りノズル部
の異物を検索しながら、管外から遠隔操作可能である。
によって写し出される映像により常時監視し、巻取機に
よりワイヤ１１を介して管内に異物除去装置Ａを駆動ロ
ボット１５と共に装入し、カメラ６により絞りノズル部
の異物を検索しながら、管外から遠隔操作可能である。
【００１６】図１０から図１３および図５は、この発明
の異物除去装置を、Ｕ字形のエルボ部に近い管先端の絞
りノズル部に配した状態で示す側面図である。図１０〜
図１３に示すように、異物除去装置Ａは連結部材１２を
介して連結された駆動ロボット１５の作用により、エル
ボ部１０ｂをガイド部２の先端部２ａの周面の一部およ
び複数のローラ３のうちのいくつかを管１０の内周面に
接触して移動していく。次いで、装置Ａが絞りノズル部
１０ａに到達すると、図５、図６に示すように、装置Ａ
のガイド部２の先端部２ａの外周面が、絞りノズル部１
０ａの内周面とほぼ全周で接触し、および、複数のロー
ラ３のうちの少なくとも１つが管１０の内周面と接触し
（接触点１３）、かくして、装置Ａのケーシング１の中
心軸と管１０の中心軸、即ち、絞りノズル部１０ａの開
口の中心とがほぼ一致し、ロッド８の先端の異物除去部
材４が管開口中心に固着する異物１６まで的確に到達す
る。
の異物除去装置を、Ｕ字形のエルボ部に近い管先端の絞
りノズル部に配した状態で示す側面図である。図１０〜
図１３に示すように、異物除去装置Ａは連結部材１２を
介して連結された駆動ロボット１５の作用により、エル
ボ部１０ｂをガイド部２の先端部２ａの周面の一部およ
び複数のローラ３のうちのいくつかを管１０の内周面に
接触して移動していく。次いで、装置Ａが絞りノズル部
１０ａに到達すると、図５、図６に示すように、装置Ａ
のガイド部２の先端部２ａの外周面が、絞りノズル部１
０ａの内周面とほぼ全周で接触し、および、複数のロー
ラ３のうちの少なくとも１つが管１０の内周面と接触し
（接触点１３）、かくして、装置Ａのケーシング１の中
心軸と管１０の中心軸、即ち、絞りノズル部１０ａの開
口の中心とがほぼ一致し、ロッド８の先端の異物除去部
材４が管開口中心に固着する異物１６まで的確に到達す
る。
【００１７】異物の除去は、この状態でロッド８の先端
に取り付けたコルク栓抜き状に形成された異物除去部材
４を、ロッド８を回転し伸長させることにより異物１６
に食い込ませ、絡み付けて保持し、次いで、装置全体を
後退させることにより、固着部より引き離すことにより
行う。そして、しかる後に管外に排出する。
に取り付けたコルク栓抜き状に形成された異物除去部材
４を、ロッド８を回転し伸長させることにより異物１６
に食い込ませ、絡み付けて保持し、次いで、装置全体を
後退させることにより、固着部より引き離すことにより
行う。そして、しかる後に管外に排出する。
【００１８】本発明の異物除去装置は、ガイド部の先端
部が截頭円錐形状に形成されているので、略円錐形状の
絞りノズル部の内周面と形状的に一致する。更に、ロー
ラ３のうちの少なくとも１つが図５に示すように管１０
の内周面と接触する。従って、装置Ａが絞りノズル部に
到達すると、図６に示すようにガイド部のほぼ全周面で
すきまなく多数の接触点で接触可能となり、ケーシング
１の中心軸、即ち、異物除去部材４の位置と管の絞りノ
ズル部１０ａの中心軸とが自動的にほぼ重なり合い、異
物除去部材４を絞りノズル部１０ａの開口の中心に固着
する異物に到達させることができる。
部が截頭円錐形状に形成されているので、略円錐形状の
絞りノズル部の内周面と形状的に一致する。更に、ロー
ラ３のうちの少なくとも１つが図５に示すように管１０
の内周面と接触する。従って、装置Ａが絞りノズル部に
到達すると、図６に示すようにガイド部のほぼ全周面で
すきまなく多数の接触点で接触可能となり、ケーシング
１の中心軸、即ち、異物除去部材４の位置と管の絞りノ
ズル部１０ａの中心軸とが自動的にほぼ重なり合い、異
物除去部材４を絞りノズル部１０ａの開口の中心に固着
する異物に到達させることができる。
【００１９】また、絞りノズル部が歪んでいてその断面
形状が楕円形等の場合であっても、本発明異物除去装置
によれば、ガイド部２の外周面と絞りノズル部１０ａの
管内周面との複数点での接触、および、ローラ３と管１
０の内周面との接触により、上記と同様に両者の中心軸
をほぼ一致させることができる。
形状が楕円形等の場合であっても、本発明異物除去装置
によれば、ガイド部２の外周面と絞りノズル部１０ａの
管内周面との複数点での接触、および、ローラ３と管１
０の内周面との接触により、上記と同様に両者の中心軸
をほぼ一致させることができる。
【００２０】このように、本発明異物除去装置は、装置
が絞りノズル部に到達すると、異物除去部材が絞りノズ
ル部の異物の位置まで自動的に速やかに到達するので、
異物除去作業時間が大幅に短縮する。
が絞りノズル部に到達すると、異物除去部材が絞りノズ
ル部の異物の位置まで自動的に速やかに到達するので、
異物除去作業時間が大幅に短縮する。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、装置が絞りノズル部に到達すると、装置本体の中心
軸と管の絞りノズル部の中心軸とが自動的にほぼ重なり
合い、位置制御を行わなくとも、異物除去部材が速やか
に異物に到達し、直ちに異物を保持し除去することがで
き、異物除去効率が向上し、かくして、工業上有用な効
果がもたらされる。
ば、装置が絞りノズル部に到達すると、装置本体の中心
軸と管の絞りノズル部の中心軸とが自動的にほぼ重なり
合い、位置制御を行わなくとも、異物除去部材が速やか
に異物に到達し、直ちに異物を保持し除去することがで
き、異物除去効率が向上し、かくして、工業上有用な効
果がもたらされる。
【図１】この発明の一実施態様を一部を断面で示す側面
図である。
図である。
【図２】この発明の一実施態様を示す縦断面図である。
【図３】図２のＡ矢視図である。
【図４】図２のＢ矢視図である。
【図５】この発明の異物除去装置を駆動ロボットに取り
付けた状態を示す一部断面側面図である。
付けた状態を示す一部断面側面図である。
【図６】図５のＢ−Ｂ線断面図である。
【図７】この発明の異物除去装置の先端ガイド部の形状
を説明する正面図である。
を説明する正面図である。
【図８】この発明の異物除去装置の先端ガイド部の形状
を説明する図７のＣ矢視図である。
を説明する図７のＣ矢視図である。
【図９】この発明の異物除去装置の先端ガイド部の形状
を説明する図７のＡ−Ａ線断面図である。
を説明する図７のＡ−Ａ線断面図である。
【図１０】この発明の異物除去装置をエルボ部に近い管
先端の絞りノズル部に配した状態で示す側面図である。
先端の絞りノズル部に配した状態で示す側面図である。
【図１１】この発明の異物除去装置をエルボ部に近い管
先端の絞りノズル部に配した状態で示す側面図である。
先端の絞りノズル部に配した状態で示す側面図である。
【図１２】この発明の異物除去装置をエルボ部に近い管
先端の絞りノズル部に配した状態で示す側面図である。
先端の絞りノズル部に配した状態で示す側面図である。
【図１３】この発明の異物除去装置をエルボ部に近い管
先端の絞りノズル部に配した状態で示す側面図である。
先端の絞りノズル部に配した状態で示す側面図である。
【図１４】先行技術の異物除去装置を示す側面図であ
る。
る。
Ａ 異物除去装置 １ ケーシング １ａ ケーシングの先端の垂直端面 １ｂ ケーシングの後端の垂直端面 ２ ガイド部 ２ａ ガイド部の先端部 ２ｂ ガイド部のテーパー状部 ３ ローラ ４ 異物除去部材 ５ ライト ６ カメラ ７ ロッド回転伸縮機構部 ８ ロッド ９ 脚 １０ 管 １０ａ 絞りノズル部 １０ｂ エルボ部 １１ ワイヤ １２ 連結部材 １３ 接触点 １４ ユニバーサルジョイント １５ 駆動ロボット １６ 異物 ２１ 走行体 ２２ 脚 ２３ 車輪 ２４ 押付シリンダ ２５ 走行車輪装置 ２６ 穿孔ボーリング ２７ カッター刃
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 酒井 信二 東京都港区海岸一丁目５番20号 東京瓦斯 株式会社内 (72)発明者 高木 信以智 東京都港区海岸一丁目５番20号 東京瓦斯 株式会社内 (72)発明者 酒井 達能 東京都港区海岸一丁目５番20号 東京瓦斯 株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 截頭円錐形状に形成された先端部を有す
る本体と、前記本体の先端面に設けられた異物除去機構
と、前記本体の後端部側面に設けられた、管の内周面と
接触可能なローラとからなることを特徴とする管内の異
物除去装置。 - 【請求項２】 前記本体の先端面には、管内撮影用カメ
ラおよびライトが設けられており、前記異物除去機構
は、前記本体の内部に、前記先端部の軸線と同一軸線上
に、その先端部を前記本体の前記先端面から突出させて
設けられた、軸線を中心に回転自在且つ軸線方向に移動
自在のロッドと、前記ロッドの先端に設けられた、管内
の異物を保持可能な形状に形成された異物除去部材とか
らなる請求項１記載の異物除去装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の異物除去装置
が、引揚げ用のワイヤの先端に取付けられ、前記管の外
部に設けられた前記ワイヤの巻取機によって、巻取り、
巻出し自在であることを特徴とする異物除去装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8339150A JPH10180656A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 管内の異物除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8339150A JPH10180656A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 管内の異物除去装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10180656A true JPH10180656A (ja) | 1998-07-07 |
Family
ID=18324720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8339150A Pending JPH10180656A (ja) | 1996-12-19 | 1996-12-19 | 管内の異物除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10180656A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009210548A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-17 | Heub Yoon | 導通測定機及びこれを用いた導通測定方法 |
| JP2021033092A (ja) * | 2019-08-26 | 2021-03-01 | 学校法人 中央大学 | 自走式ロボット |
-
1996
- 1996-12-19 JP JP8339150A patent/JPH10180656A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009210548A (ja) * | 2008-02-29 | 2009-09-17 | Heub Yoon | 導通測定機及びこれを用いた導通測定方法 |
| JP2021033092A (ja) * | 2019-08-26 | 2021-03-01 | 学校法人 中央大学 | 自走式ロボット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2018216761A1 (ja) | ロボット、把持システム | |
| JPS585122B2 (ja) | 圧接長尺中小径管用内面バリ取り清掃塗装装置 | |
| JPH10180656A (ja) | 管内の異物除去装置 | |
| JP3688981B2 (ja) | 管路の内壁加工装置 | |
| JP2858610B2 (ja) | 配管内面研削装置 | |
| JPH0790921A (ja) | 管路用流水内清掃装置 | |
| JP3509973B2 (ja) | 作業ロボットの移動装置およびその移動方法 | |
| JP4585654B2 (ja) | 同軸ケーブル加工装置 | |
| JP3029260B1 (ja) | 欠陥部マ―キング方法、欠陥部マ―キング装置及び結束装置 | |
| US20080292417A1 (en) | Debeading tool for butt-welded plastic pipe | |
| JP3840438B2 (ja) | Ｏｆケーブル除去装置及びその除去方法 | |
| JPH05177178A (ja) | 管内清掃用具 | |
| JPH06281392A (ja) | 長尺円筒用内部清掃装置 | |
| JP3096227B2 (ja) | 押出機用スクリュの清掃装置 | |
| JP3231432B2 (ja) | 筒状内面清掃装置 | |
| JP2678130B2 (ja) | ロール状物の巻き取り装置、送り出し装置 | |
| JPH0615901U (ja) | 樹脂被覆管の回転支持用コーンロッド | |
| JPH1092309A (ja) | 蛍光ランプ用のガラス管の蛍光膜除去装置 | |
| JPH11148798A (ja) | 導管支持装置 | |
| JP2000043835A (ja) | ストレッチラベラーにおける筒状ラベルの開口装置 | |
| JPH02157079A (ja) | 配管内の清掃装置 | |
| JP3742311B2 (ja) | スパイラル管のはぜ継ぎ端部切断装置 | |
| JPH10175705A (ja) | 管内の異物除去装置 | |
| JP4169886B2 (ja) | 管内処理装置 | |
| JPH06182307A (ja) | 管内清掃装置 |