JPH10174687A - 生検ガイド - Google Patents

生検ガイド

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JPH10174687A
JPH10174687A JP9267299A JP26729997A JPH10174687A JP H10174687 A JPH10174687 A JP H10174687A JP 9267299 A JP9267299 A JP 9267299A JP 26729997 A JP26729997 A JP 26729997A JP H10174687 A JPH10174687 A JP H10174687A
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surgical
guide
biopsy
guide arm
patient
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JP9267299A
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Robert J Maciunas
ジェイ．マシューナス ロバート
J Michael Fitzpatrick
フィッツパトリック ジェイ．マイケル
Calvin R Mauer Jr
アール．モーラー，ジュニア カルバン
Jennifer J Mccrory
ジェイ．マックローリー ジェニファー
Rory Randall
ランドール ローリー
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    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
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    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
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    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3407—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including a base for support on the body

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 手術装置が、患者の目標点及び侵入点に関し
て、また、患者の侵入点及び目標点を通る軌道線に沿っ
て、正確に位置決めされる手術ガイドを提供することで
ある。 【解決手段】 ガイドアーム３６と、ガイドアーム３６
に沿って滑り可能な手術規準部３８と、手術規準部３８
に接続された金属板と、金属板の中心に配置された球継
手と、球継手の中央を貫通する手術スリーブ４４、とを
具備する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、手術装置を画像に
関して正確に位置決め可能な生検ガイドに関する。
【０００２】
【従来の技術】種々の装置が、手術室内の患者を手術中
に位置決めするのに使用され、それにより、患者の特定
部分の位置が定められる。ライティネンの米国特許第４
６１７９２５号は、脳構造の位置を確定するためのアダ
プタを開示している。これは、コンピュータ化された断
層撮影法及びＮＭＲ検査法における空間座標の使用と、
定位手術装置への座標の転換とを満足させる。このアダ
プタは、患者の頭部を所定位置に保持するためのサポー
トを有している。
【０００３】シルダン等の米国特許第４３８６６０２号
は、頭蓋内手術装置に関する。この特許の装置は、最小
の障害で脳を手術するのに使用される。バービア等の米
国特許第４４６５０６９号は、コンピュータ援助の断層
撮影法を使用する手術針の頭蓋挿入に関する。オタ等の
米国特許第５２５７９９８号は、実際の手術のために患
者の体の患部の画像診断によって得られる病巣の三次元
データを正確に再現可能な医療三次元探知装置に関す
る。この特許は、加えて、簡単な作業によって、基準線
に沿って病巣位置に接近するための最適な接近方向角度
の選定を記載している。
【０００４】パテルの米国特許第４５９２３５２号は、
コンピュータ援助の断層撮影定位手術装置を開示してい
る。パテルの特許に開示されている装置は、コンピュー
タ援助の断層撮影スキャナを使用して頭蓋骨内の目標へ
患者の頭蓋骨を通して手術を実施するための装置を開示
している。バー等の米国特許第４６０２６２２号は、横
断層の画像をもたらすコンピュータ断層撮影装置を開示
している。患者の目標設定装置は、目標設定装置によっ
て定められる通路に沿って患者へ生検針を挿入するのに
使用される。
【０００５】シェルデン等の米国特許第４６３８７８９
号は、病巣の位置を特定し処置又は除去するための定位
手術法及び装置を開示している。この装置は、患者に取
り付けられたリングの中心に三次元座標システムの基準
点を確定するために、リングに関して三次元座標システ
ムを使用する部位の位置を確定する。ピシャローデの米
国特許第５３８７２２０号は、頭付きピン又はネジを使
用しないで作動する位置決めフレームを組み込む定位フ
レーム位置決め方法を開示している。幾つかの通常の頭
蓋基準点が最初に確定される。これらの通常の基準点が
確定されると、位置決めが、頭部上及び頭部内で基準と
される線、平面、及び角度を組み込む球座標システムを
使用して実施される。
【０００６】マグヌソン等の米国特許第５２８０４２７
号は、コンピュータ断層撮影のための穿刺ガイドを開示
している。組織標本抽出装置の針が、患者の体内の目標
位置へガイドされる。生検針は所望の通路に沿って方向
付けられ、針の侵入深さが針の偶然的な侵入過剰を防止
するように制御される。このガイド装置は、患者の長手
軸線と垂直な平面に制限されず、長手軸線と垂直な又は
平行な平面において針をガイド可能である。前述のガイ
ド装置は、複雑な座標計算なしに手術中に使用可能な画
像ガイド手術装置を提供することが困難である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、手術装置
が、患者の目標点及び侵入点に関して、また、患者の侵
入点及び目標点を通る軌道線に沿って、正確に位置決め
される手術ガイド構造に関する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】手術規準部は、第一に、
患者の侵入点及び目標点を通り延在する軌道に沿っての
点近傍に、ガイドアームに沿って動かされる。軌道線上
のこの位置は、患者の頭部の外側の任意の点である。ガ
イドアームに沿っての手術規準部の滑り以前に、患者の
頭部は、手術台に固定された頭部固定具へ強固に固定さ
れる。ガイドアーム円弧部は、例えば、ガイドアームの
一端部において二つの接合部回りに回動する。ガイドア
ーム円弧部が所定位置に動かされ、それにより、ガイド
アーム円弧部の位置が侵入点及び／又は軌道近傍となる
と、ガイドアーム円弧部はその位置で固定される。次
に、手術規準部は、手術規準部が軌道線近傍となるま
で、ガイドアーム円弧部に沿って動かされる。手術規準
部は、次に、ガイドアーム円弧部に固定される。手術規
準部内の金属板は、次に、金属板の中央の球継手回動点
が軌道線に沿っての点となるまで二次元において動かさ
れる。金属板は、次に、この位置に固定される。球継手
は、次に、手術スリーブが軌道線に沿って正確に延在す
るように回動される。こうして、手術規準部の二次元移
動は、球継手の二次元回転から完全に分離されている。
手術スリーブは、任意の複雑な計算が必要とされること
なく、患者の頭部の侵入点と目標点との間に延在する軌
道線に沿っての位置に動かされる。
【０００９】誘導ソフトウェアは、外科医が、回動点の
位置と軌道線上の位置とを比較する画像を見て、軌道線
に沿っての点へ回動点を正確に動かすことを可能とす
る。次に、誘導ソフトウェアは、外科医が、手術スリー
ブが軌道線に沿って正確に整列されるまで、軌道線に関
する手術スリーブの角度の違いを画像上で見ることを可
能とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の実施形態による手術装置
（又は生検装置）において、神経外科医は、手術前の画
像空間（例えば、ＣＴ又はＭＲ）における侵入点及び目
標点を選択する。目標点は、神経外科医が、例えば、組
織の標本を得るために、又は電極を埋設するために到達
することを望む点である。侵入点は、神経外科医が、目
標点に到達するのに通過することを望む頭蓋骨上の点で
ある。侵入点及び目標点は、共に、軌道（すなわち、こ
れら二つの点を通る線）を確定する。手術装置（生検装
置）の一般的な目的は、手術針が侵入点を通過し目標点
で停止するように、手術針（生検針又は電極等）を方向
付けることである。生検装置は、多くの定位フレーム装
置の一体部分である。本発明による生検装置は、任意の
フレームレス画像ガイド手術誘導装置のために使用され
る。
【００１１】本発明の実施形態による手術ガイド装置
（生検ガイド装置）における第一段階は、軌道近傍の手
術規準部（生検台車又は生検規準部）を得ることであ
る。一つの実施形態は、ガイドアーム円弧部材と、この
ガイドアーム円弧部材に沿って滑る生検台車とを使用す
る。患者の頭部は、メイフィールド頭部固定具のような
頭部固定具に強固に固定される。この頭部固定具は手術
台に固定される。円弧部材は、頭部固定具に強固に取り
付けられる。択一的に、円弧部材は、手術台又は手術台
に強固に取り付けられたものへ取り付け可能である。一
つの実施形態において、円弧部材は、一端部において二
つの接合部回りに回動する。択一的に、円弧部材は、二
つの端部回りに回動する。生検規準部は、円弧部材に沿
って滑る生検台車に接続される。これらの種々の自由な
角度によって、生検規準部は、頭部の広い範囲に渡り配
置可能である。
【００１２】フレームを基礎とする手術装置（生検装
置）は、一般的に、特定の幾何形状（例えば、特定半径
を有する円弧）によって機能することが注記される。侵
入点及び目標点の画像座標は、物理空間座標に変換さ
れ、生検装置の一組のパラメータ（例えば、円弧角度及
び円弧に沿っての位置）へ変換される。こうして、フレ
ームを基礎とする生検装置は、慎重に構成及び較正され
た円弧部材を必要とする。本発明において、円弧部材
は、軌道近傍の生検規準部を得るための装置として機能
し、こうして、慎重に構成される必要はない。円弧部材
の主な要求は、円弧部材が機械的に強いことである。実
際的に、本発明は、機械的に強固なサポートを製造する
ことが最も簡単な方法であるけれども、円弧部材なしに
実施可能である。本発明の実施形態によるもう一つの提
案は、頭部固定具又は手術台に強固に取り付けられた複
数接合アームに接続された生検規準部を有することであ
る。
【００１３】本発明の一つの実施形態において、生検規
準部は、環状の金属サポート内に挟まれた可動な金属板
から構成されている。この金属板は、例えば、一組のネ
ジで所定位置に固定可能である。球継手が金属板の中央
に配置される。生検スリーブは、この球継手の中心を貫
通し、内部作動位置確定装置（ＩＬＤ）及び生検ガイド
の両方を収納可能である。この球継手は、一組のネジで
所定位置に固定可能である。本発明の一つの実施形態に
おいて、生検規準部は、ネジによって生検台車に接続さ
れる。生検規準部は、ネジを緩めることによって可動で
ある。
【００１４】軌道近傍の生検規準部を実現した後に、生
検スリーブの回動点の位置及び方向が以下のように設定
される。回動点は、球継手の中心に位置している。第一
に、本発明者は、侵入点（例えば、体の）であることが
必要でないが軌道上であることだけが必要であることを
認識する。第二に、位置及び方向の相互関係が断たれる
ことが認識される。軌道上の特定位置であることよりむ
しろ軌道上であることが必要であるために、生検スリー
ブは、生検規準部の二次元（２Ｄ）移動で位置決め可能
である。生検規準部は、軌道に垂直であることは必要な
い。ＩＬＤは、生検スリーブ内に配置される。本発明の
実施形態において、ＩＬＤは、光学位置センサ（ＯＰ
Ｓ）によって追跡される赤外線発光ダイオード（ＩＲＥ
Ｄｓ）を有するハンドルに接続された探針であり、この
探針は、例えば、関節式機械アーム、電磁装置、又は超
音波装置のような異なる種類の他のフレームレス装置の
ためのものとすることができる。この生検規準部（又は
金属板）は、球継手の中心（又は回動点）に一致するよ
うに較正されたＩＬＤ位置が軌道上となるまで、動かさ
れる。ＩＬＤ位置が軌道上である時に、金属板はこの位
置に固定される。
【００１５】適当な二次元の過渡的な移動は、以下のよ
うに達成可能である。軌道に垂直な薄片から成る画像空
間が形成される。誘導装置は、ＩＬＤの物理空間位置を
画像座標へ変換する。画像に関するＩＬＤの位置は、適
当な薄片の画像において軌道位置に沿って画面に表示さ
れる。金属板は、ＩＬＤの位置が軌道位置と一致するま
で動かされる。さらなる情報、例えば、拡大画像及び／
又は軌道からのＩＬＤの距離が、作業を容易にするため
に提供可能である。
【００１６】本発明の一つの実施形態により、手術規準
部の大まかな手動調整だけが必要とされる。移動の細か
い制御はネジを使用して実現される。実際上、大まかな
及び細かい位置調整の両方のためのネジが使用されても
良い。
【００１７】ＩＬＤ位置（例えば、回動点の位置）が軌
道上となるように動かされた（こうして、球継手の中心
が軌道上となる）後、球継手は、ＩＬＤの向き（生検ス
リーブの軸線の向き）が軌道の向きと一致するまで回動
される。この適当な向きが見い出されると、球継手はそ
の位置に固定される。この適当な向きは、以下のように
実現可能である。軌道と垂直な薄片から成る画像空間が
形成される。誘導装置は、物理空間におけるＩＬＤの位
置及び向きを、画像座標装置における位置及び向きに変
換する。この情報は、目標点を通り、所望の侵入点及び
目標点の軌道と垂直な薄片の画像と、ＩＬＤの軌道（生
検スリーブの軸線に軌道）との交差位置を計算するため
に使用される。この交差位置及び目標点の両方は、この
薄片に表示される。球継手は、この交差位置が目標点に
一致するまで回動される。再び、さらなる情報、例え
ば、拡大画像及び／又は目標点からの交差位置の距離
が、作業を容易にするために提供可能である。加えて、
本発明の一つの実施形態において、目標点を通る薄片が
表示される。しかしながら、任意の薄片画像が本発明の
他の実施形態により表示可能である。
【００１８】生検規準部（金属板）の適当な移動及び球
継手の適当な回動が実現された後に、ＩＬＤ位置（すな
わち、球継手の中心又は回動点）及び目標点が、誘導装
置のソフトウェアによって計算される。軌道上の特定点
であることは重要でないけれども、回動点（すなわち、
球継手の中心）が軌道上に位置することを知ることは重
要である。この点において、種々の作業が実施される。
生検は、スリーブ内へ生検ガイドを配置し、次に、一般
的な生検技術を使用することによって実現可能である。
生検針上にカラー又は止め部材を設置するために、回動
点と目標点との間の距離を使用することは簡単である。
画像ガイド生検を実施することも可能である。ＩＲＥ
Ｄ’ｓは、生検針上に配置されて光学位置センサ（ＯＰ
Ｓ）によって追跡可能である。この実施は、他のフレー
ムレス装置にも拡大可能である。例えば、超音波誘導装
置は、生検針上のスパークギャップを設置することによ
って、画像ガイド生検を実現するのに使用可能である。
【００１９】多くの神経外科処置は、これらの処置に使
用される道具を保持する安定な規準部の正確な位置を必
要とする。このような手術処置に使用される道具を保持
するための安定規準部を満足させる前述の方法は、患者
の頭部に物理的に取り付けられるフレームを伴ってい
た。患者回りの無菌領域を維持する一方で、手術規準部
及び／又は手術ガイドを取り付け、取り外し、及び再取
り付けする能力は、非常に重要となる。
【００２０】本発明は、通常の手術状態の基で安定を維
持する手術規準部と、外科医がコンピュータガイドフィ
ードバックを使用して規準部を正確に位置させることを
可能とするガイドアームとを有する手術ガイドを提供す
る。この装置は、患者に直接的に接続されず、無菌領域
のままで衝撃なしに取り付け及び取り外しを可能とす
る。
【００２１】本発明の実施形態による手術ガイドは、取
り付け棒材と、ガイドアーム（又は円弧部材）と、手術
規準部とを有する。生検処置において、生検針ガイド
は、生検針を追跡する一方で安定性を提供するのに使用
される。
【００２２】取り付け棒材は、メイフィールドタイプの
頭蓋固定具（又は他の種類の頭部固定具）の基部のスタ
ーバースト接続部に接続される。ガイドアーム（又は円
弧部材）は、取り付け棒材の片側に接続される。ガイド
アームは、手術規準部のための支持を提供する。このガ
イドアームは、手術規準部（又は生検台車）が、患者の
頭部回りの仮定球上に位置することを可能とし、少なく
とも二つの方法で調節可能である。ガイドアームは、取
り付けアーム上の延在軸に沿って滑らすことによって、
頭部へ接近し又は頭部から離れるように移動可能であ
る。ガイドアームは、さらに、ヘルメットのひさしの回
動と同様な方法で頭部の仮定中心回りに回動可能であ
る。ガイドアームは、滑りのためのノブ及び回動のため
のレバーによって独立して固定される。
【００２３】ガイドアームの滑り及び回動動作は、予め
定められた患者の侵入点及び目標点に関して手術規準部
を正確な位置に調整及び位置させるのに使用可能であ
る。手術規準部（又は生検台車）は、さらなる大まかな
調整を提供するために、ガイドアーム円弧部の全長に沿
って滑り及び固定可能である。ガイドアームの滑り及び
回動調整と、ガイドアーム円弧部に沿っての規準部の滑
り及び固定調整とは、患者近傍の手術に関する多くの領
域（例えば、患者の頭部に関する領域）への接近を提供
するための三つの大まかな（方向）調整を提供する。
【００２４】手術規準部（又は生検台車）は、手術処置
に必要とされる道具が配置される手術規準部である。例
えば、生検針は、手術規準部に設けられる。外科医は、
軌道としてガイドアーム円弧部を使用し、例えば、ガイ
ドアームに沿って滑るようなローラを使用して、患者の
侵入点近傍における回動点球継手のための位置を提供す
るために一般的な位置に固定可能である。手術道具は、
目標点へ接近する特定所望角度のための調節も可能とす
る回動球継手に保持される。手術規準部は、二つの細か
な調整及び配置パラメータを有している。ガイドアーム
のための第一の細かな調節として、固定レバーを有する
二つの滑り表面は、回動球継手の中心が、正確に確定さ
れた接近ベクトル（又は軌道）上に正確に位置すること
を可能とする。回動球継手組立体に含まれる第二調整
は、手術道具が正しい接近角度に正確に向けられること
を可能とする。手術接近の細かな調整は、仮定球の目標
点に関するパイ、シータ、及び角度において回動球継手
組立体に含まれる。
【００２５】針ガイドは、生検針の全長にとって計画さ
れた軌道を維持するために、本出願の実施形態による生
検実施にとって必要とされる。この針ガイドは、外科医
が、ソフトウェア（例えば、アクスタ手術誘導装置ソフ
トウェア）の使用によって、追跡される生検針の位置を
確定することを可能とする。生検針の先端部は、針の機
能位置又は機能部が追跡されるように選択される。生検
針ガイドに沿ってのいくつかの位置にとって、その位置
を確定されるために追跡されることは重要である。追跡
される生検針ガイドの特定の有利な位置は、手術道具が
回動球継手を貫通する位置である。追跡される位置を確
定するための能力は、発生の可能性のある誤差を最小限
とする。
【００２６】外科医は、次に、位置確定ガイド装置及び
コンピュータ画像処理ソフトウェアを使用する可視的方
法において、手術接近軌道を確かめることができる。位
置確定装置は、良好な確立した方法において手術道具に
取り付けられる。本発明の実施形態に使用される位置確
定装置は、較正センサによって読み込まれる赤外線発光
ダイオードの列とすることができる。
【００２７】本発明は、一つの手術準備中に、異なる処
置のためのガイドアーム及び手術規準部を取り付け、取
り外し、及び再取り付けする時に容易に維持可能な無菌
手術領域のままの状態を提供する。加えて、本発明は、
ガイド装置の容易な調節が異なる頭部の大きさを収納す
ることを可能とする。さらに、本発明は、患者の頭蓋へ
規準部を固定する必要性をなくす位置確定ガイド装置の
使用によって、手術規準部の安定な正確な位置決めを可
能とする。本発明により、規準部の位置は、ｒと、シー
タと、パイ方向において、調節可能である。回動球継手
はｘ及びｙ方向に調節可能であり、針（手術道具）は９
０°円錐状に渡り回動可能である。これは、多くの手術
処置のための頭蓋の完全な適用を可能とする。本発明
は、さらに、外科医が、追跡される生検針（又は他の道
具）の位置を確定することを可能とする。加えて、画像
ガイド手術装置（例えば、アクスタ誘導ソフトウェア）
に関して、確定された針（又は他の手術道具）の位置
は、リアルタイムで追跡可能である。この装置は、加え
て、画像ガイド手術装置に関して使用される時の手術用
階段講堂において満足されるような計算を必要としな
い。
【００２８】図１は本発明の実施形態を示している。生
検台車１０（又は手術規準部）は、ガイドアーム（又は
円弧部）１２に沿って前後に滑る。加えて、円弧部１２
は、患者頭部１４の大部分を網羅するために、少なくと
もその一端部において回動可能である。ガイドアーム円
弧部１２は、患者頭部１４に取り付けられたメイフィー
ルドタイプ頭部固定具のような頭部固定具に取り付け可
能な取り付け棒材（図１には示されていない）に取り付
けられている。ガイドアーム円弧部１２は、その一端部
又は両端部において回動可能であり、それにより、ガイ
ドアーム円弧部１２は、患者頭部１４に関する特定領域
上を全体的に移動する。手術規準部１０は、患者頭部１
４に関する特定領域へガイドアーム円弧部１２に沿って
滑らされる。手術規準部１０は、次に、円弧部１２に固
定される。
【００２９】図２及び３は、本発明の実施形態による手
術規準部１０の一部を示している。図２は手術規準部の
一部の平面図を示しており、図３は手術規準部の一部の
側面図を示している。参照番号Ａは環状金属支持部を示
しており、参照番号Ｂは可動金属板を示しており、参照
番号Ｃは球継手（又は回動位置）を示しており、参照番
号Ｄ及びＥは止めネジを示している。手術規準部（又は
生検台車）１０がガイドアーム円弧部１２に固定される
と、可動板Ｂは、球継手Ｃの中心が予め定められた軌道
線の位置上となるまで、患者頭部１４の目標位置に関し
て環状金属支持部Ａ内で調整される。止めネジＤは、次
に、環状金属支持部Ａに関して可動金属板Ｂを固定する
のに使用される。球継手Ｃは、次に、特定軌道線に沿っ
て手術装置スリーブの調整及び接近のために、回動され
る。球継手（回動位置Ｃ）がこうして調整されると、止
めネジＥは、この位置で球継手Ｃを固定するのに使用さ
れる。
【００３０】図４は、軌道２８に関して、生検規準部２
２と、生検規準部２２内の球継手２６を通り延在する生
検スリーブ２４とを調節する方法を示している。軌道２
８は、手術前の画像における軌道線であり、これは、例
えば、患者頭部の侵入点及び目標点を通り延在する。生
検スリーブ２４と球継手２６と共に生検規準部２２は、
二次元で移動され、それにより、球継手２６は軌道線２
８に沿って任意の位置を通り延在する。軌道に沿っての
位置は、患者頭部の外側の位置であるが、軌道線２８に
沿ってのいずれかの位置である。球継手２６の中心が軌
道線２８へ動かされると、生検規準部（例えば、図２及
び３の金属板Ｂ）は、この位置で固定される。生検規準
部の新奇な二次元移動が、軌道線２８上の位置に球継手
２６の中心を延在させるように実施されると、球継手２
６のさらなる回動は、軌道線２８に従って生検スリーブ
２４の入口を延在させる。
【００３１】図４に示したように、本発明は、患者の目
標点及び侵入点に沿う軌道線に手術スリーブを整列する
ために、衝撃を和らげる異なった調整を可能とする。本
発明は、外科医が患者の侵入点に回動点を整列する必要
がないことを認める。外科医は、軌道線を見い出すこと
だけが必要であり、次に、手術スリーブが手術室内の画
像上で軌道線と整列するまで手術スリーブを回動させ
る。手術スリーブが画像内で軌道線と整列したかを外科
医が分かるように、画像データのフィードバックを提供
するために、手術スリーブに、例えば、アクスタ誘導ソ
フトウェアを使用して手術室内で位置を追跡するための
発光ダイオード（ＬＥＤｓ）を設けることができる。金
属板内に設けられた自存球継手は、基準点として使用さ
れる。生検スリーブが軌道線の位置に向けられると、生
検スリーブは固定され、球継手回動点はこの位置に維持
される一方で、手術道具の取り付け及び取り外しが球継
手を通して行われる。装置の誘導ソフトウェアは、患者
頭部の目標及び侵入点の配置と、球継手の現状位置とを
知っているために、球継手から目標点までの距離を計算
可能である。こうして、生検針又は他の手術道具が球継
手を通り延在されると、手術道具が較正され、それによ
り、外科医は、目標点へ直線的に球継手を通る手術道具
を延在させることができ、それにより、手術道具の先端
部は、目標点を通過することなく、直線的に目標点に達
する。
【００３２】本発明は、外科医が、手術前の画像、例え
ば、手術において満足される前もって計画された目標
点、侵入点、及び軌道によって、腰掛けることを可能と
する。本発明は、次に、外科医が、画像からの任意の測
定又は任意の他の計算ソフトウェアを実施することな
く、手術時における目標点と、侵入点と、目標点及び侵
入点を通る軌道とを見い出すことを可能とする。
【００３３】本発明は、さらに、平行な複数の軌道が手
術中に使用されることを可能とする。これは、前述した
ように、特定軌道を見い出すことによって実施される。
次に、手術規準部（又は生検台車）は、任意の測定又は
他の計算ソフトウェアなしに、完全に平行な軌道線を提
供するために、開放されて滑らされ、新たな位置で固定
される。
【００３４】加えて、本発明は生検に関して述べたが、
本発明は、カテーテルの通過又は他の機能性の神経外科
を含む任意の種類の他の手術道具（例えば、内視鏡ガイ
ド）を使用することに満足可能である。
【００３５】図５は、患者頭部４０回りに全てが配置さ
れた頭部固定具３２、取り付けアーム３４、ガイドアー
ム円弧部３６、及び手術規準部３８を有する本発明の実
施形態を示している。図５に示したように、頭部固定具
３２は、手術に関して患者頭部４０を位置決めするのに
使用される。例えば、頭部固定具３２は、手術台に取り
付け可能である。ガイドアーム３６は、図５に矢印によ
って示すように、上下又は湾曲状に取り付けアーム３４
に関して調整可能である。さらに、手術規準部３８は、
ガイドアーム円弧部３６に沿って滑り、手術道具又は手
術スリーブ４４を保持する。図６は、図５と同様な構造
を示し、さらに、取り付けアーム３４とガイドアーム円
弧部３６との間のもう一つの取り付け方法と、手術規準
部３８のさらに可能な動作とを示している。
【００３６】図７は、本発明の実施形態によるガイドア
ーム３６と取り付けアーム３４との接続を示している。
図７の点線円内の図７の一部のさらなる詳細が、図８に
示されている。
【００３７】図９は、取り付け棒材３４とガイドアーム
３６との間の取り付けにおける本発明のさらなる実施形
態を別の角度から示している。図１０は、取り付け棒材
３４とガイドアーム円弧部３６との間の本発明の実施形
態によるさらなる組み合わせを示している。図１０は、
患者頭部に関するガイドアーム３６の新奇な大まかな
（方向）動作のための取り付けアーム３４とガイドアー
ム３５との間のさらに可能な動作を示している。
【００３８】図１１は、本発明の実施形態による取り付
けアーム３４とガイドアーム３６との間の接続のさらな
る詳細を示している。図１２は、本発明の実施形態によ
る手術針ガイドと探針構造５４に関する手術規準部１０
の構造を示している。
【００３９】図１３は、本発明の実施形態によるガイド
アーム１２に沿って滑る手術規準部１０の一部を示して
いる。図１４は、ローラ６４を介してガイドアームに沿
って滑る手術規準部の下側部分を示している。
【００４０】図１５は、本発明の実施形態に満足される
生検針ガイド構造を示している。図１５の点線内の図１
５の手術針ガイド構造のさらなる詳細は図１６に示され
ている。図１７は、同様に、本発明の実施形態に満足さ
れる針ガイドを示している。図１７の点線内の図１７の
針ガイドのさらなる詳細は図１８に示されている。
【００４１】回動点の位置及び回動点を通り延在する手
術スリーブの整列を追跡するＩＬＤ（内部作動位置確定
装置）は、回動点の位置と、所望の目標点、侵入点、及
び軌道線とに基づく画像を表示するのに使用される。位
置確定ソフトウェアは、種々の薄片画像にこれらの点及
び線を写し出す。外科医が、種々の手術規準部、金属
板、球継手、及び手術スリーブを動かす時に、球継手位
置に関する軌道線の整列及び手術スリーブの方向付け
は、スクリーン上に表示される。第一に、位置確定ソフ
トウェアは、軌道線に関して回動点を表示し、例えば、
回動点に関して軌道線上の最も近い点の距離を外科医に
指摘する表示を提供する。回動点が軌道線に沿った位置
上に固定されると、誘導ソフトウェアは、次に、軌道線
に関して手術スリーブ軸線の位置関係を写し出す。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態による構造を示している。
【図２】本発明の実施形態による手術規準部内の構造を
示している。
【図３】本発明の実施形態による手術規準部内の構造を
示している。
【図４】本発明の実施形態による分離した移動及び回転
動作を示している。
【図５】本発明の実施形態による構造を示している。
【図６】本発明の実施形態による構造を示している。
【図７】本発明の実施形態による取り付けアームとガイ
ドアームとの間の関連構造を示している。
【図８】本発明の実施形態による取り付けアームとガイ
ドアームとの間の関連構造を示している。
【図９】本発明の実施形態による取り付けアームとガイ
ドアームとの間の関連構造を示している。
【図１０】本発明の実施形態による取り付けアームとガ
イドアームとの間の関連構造を示している。
【図１１】本発明の実施形態による取り付けアームとガ
イドアームとの間の関連構造を示している。
【図１２】本発明の実施形態による手術規準部と針ガイ
ドとの間の構造を示している。
【図１３】本発明の実施形態による手術規準部の一部を
示している。
【図１４】本発明の実施形態による手術規準部の一部を
示している。
【図１５】本発明の実施形態による針ガイド構造を示し
ている。
【図１６】本発明の実施形態による針ガイド構造を示し
ている。
【図１７】本発明の実施形態による針ガイド構造を示し
ている。
【図１８】本発明の実施形態による針ガイド構造を示し
ている。
【符号の説明】
３６…ガイドアーム ３８…手術基準部 ４４…手術スリーブ Ｂ…金属板 Ｃ…球継手
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジェイ．マイケル フィッツパトリック アメリカ合衆国，テネシー 37205，ナッ シュビル，ロビン ヒル ロード 6301 (72)発明者 カルバン アール．モーラー，ジュニア アメリカ合衆国，テネシー 37212，ナッ シュビル，ピー．オー．ボックス 121181 (72)発明者 ジェニファー ジェイ．マックローリー アメリカ合衆国，マサチューセッツ 02093，レンサム，オータム ロード 70 (72)発明者 ローリー ランドール アメリカ合衆国，カリフォルニア 92130, サン ディエゴ，カル デ ラ シーナ 12779

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ガイドアームと、前記ガイドアームに沿
    って滑り可能な手術規準部と、前記手術規準部に接続さ
    れた金属板と、前記金属板の中心に配置された球継手
    と、前記球継手の中央を貫通する手術スリーブ、とを具
    備する手術ガイド。
  2. 【請求項２】 前記手術ガイドは生検ガイドである請求
    項１に記載の手術ガイド。
  3. 【請求項３】 所望の軌道線近傍に手術ガイドを動かす
    段階と、前記所望の軌道線に沿っての点と前記手術ガイ
    ドの回動点とを整列する段階と、前記手術ガイドの手術
    スリーブが前記軌道線に沿って整列されるように前記回
    動点を回動する段階、とを有する手術処置を実施する方
    法。
  4. 【請求項４】 前記手術ガイドは生検ガイドである請求
    項３に記載の方法。
JP9267299A 1996-09-30 1997-09-30 生検ガイド Pending JPH10174687A (ja)

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