JP2004202239A - 外科手術用器具およびその位置決め方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 解剖用構造体に取りつけられることができ、かつ器具部分を有している外科手術用器具を提供する。
【解決手段】 外科手術用器具は、解剖構造体に取りつけ可能なアンカー部材と、器具部分とを有している。器具部分は、アンカー部材に対し選択的に、並進調節及び回転調節が可能である。器具部分は、ほぼ直交する三本の軸に関して、選択的に並進及び／又は選択的に回転可能である。外科手術用器具は、器具部分をコンピュータガイダンスシステムへ記録することを容易にしている、少なくとも一つの基準要素を含んでいる。器具部分が切除用ガイドであってもよくて、外科手術用器具は脛骨の切除に使用されてもよい。
【選択図】 図１

Description

本発明は、外科手術用器具、より詳しくは外科手術用ガイド、及び解剖用構造体に対して外科手術用器具を正確に位置決めするための方法に関する。

制御された外科手術用器具の位置決めは、外科的処置において非常に重要なものであって、種々の方法とガイド用器具が、外科手術用器具を正確に位置決めするために開発されてきた。そのような方法が、外科手術用ガイドの使用を含んでいて、そのガイドはドリルあるいは切削具に整列するための機械式ガイドとして機能している。そのような外科手術用ガイドの使用は、整形外科的処置において一般的なものであって、骨に人工関節のようなインプラントを受け入れる準備をする場合、そのようなガイドは、骨に対してドリルあるいは切削具を正確に整列させるために使用することができる。外科手術用器具のイメージガイダンスを含んだコンピュータによる外科的処置も公知なものである。一般にイメージガイダンス方法は、手術前の解剖用構造体のイメージを取得することと、解剖用構造体の三次元モデルを表示するデータベースを生成することを含んでいる。一般に専用の外科的手術器具は、手術前に規定できる既知で確定した幾何学的形状を有している。外科的処置中に、使用している器具の位置は、構造体座標系を用いて記録され、器具と解剖用構造体との相対位置を示すグラフディスプレーはリアルタイムで計算され外科医用に表示され、外科手術用器具を解剖用構造体に対して正確に位置決めし処置する際に、外科医を補助している。

イメージガイダンスを用いた処置において、ロボットアームが器具を位置決めし調節するために使用されてもよいし、あるいは外科医が器具を位置決めしてもよいし、さらに器具を位置決めする場合、器具と解剖用構造体との相対位置のディスプレーを使用してもよい。

外科手術用器具を正確に位置決めするために使用される、公知の方法と器具とは、満足する結果、を提供するけれども、イメージガイダンスによる外科手術方法を用いて得られる正確度は高価あるいは扱いにくい装置の使用を伴い、そのような方法の使用が制限されている。

本発明は、アンカー部材と、アンカー部材に対して選択的に再位置決めすることのできる器具部分とを含んでいる、外科手術用器具に関するものである。

本発明は、その一つの実施態様において、解剖用構造体に使用するための外科手術用器具を含んでいる。外科手術用器具が、解剖用構造体に取りつけ可能な第一部分を有しているアンカー部材と、器具部分を有している、器具本体とを有している。器具部分は、少なくとも二つのほぼ直交する並進軸に沿って、アンカー部材に対して選択的に並進可能である。さらに器具部分は、少なくとも二つのほぼ直交する回転軸周囲を、アンカー部材に対して選択的に回転可能になっている。外科手術用器具は、少なくとも一つの並進締めつけ部材と、少なくとも一つの回転締めつけ部材とを含んでいて；少なくとも一つの並進締めつけ部材は、並進軸の一方に沿って、選択された並進位置に器具部分を確実に締めつけるためのものであり；少なくとも一つの回転締めつけ部材は、回転軸の一方の周囲で、選択された回転位置に器具部分を確実に締めつけるためのものである。

器具部分が、お互いにほぼ直交している三つの並進軸に沿って選択的に並進可能及び／又はお互いにほぼ直交している三つの回転軸周囲を選択的に回転可能である。外科手術用器具が、少なくとも二つの並進締めつけ部材から構成されていてもよくて、並進締めつけ部材各々が、器具部分を、並進軸の一方に沿って、選択された並進位置に確実に締めつけている。外科手術用器具が、少なくとも二つの回転締めつけ部材から構成されていてもよくて、少なくとも二つの回転締めつけ部材各々が、器具部分を、回転軸の一方の周囲で、選択された回転位置に確実に締めつけている。

外科手術用器具がコンピュータによるイメージガイダンスシステムに記録可能な、少なくとも一つの基準要素を具備していてもよくて、少なくとも一つの基準要素は器具部分に対して所定方向に位置決めされている。少なくとも一つの基準要素が、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されていてもよい。少なくとも一つの基準要素は、器具部分に対して所定方向に向けて、器具本体に取りはずし可能に取りつけ可能であってもよくて、さらに基準部材に配置された、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されていてもよくて、基準部材は、器具部分に対して所定方向に向けて、器具本体に取りはずし可能に取りつけ可能である。

外科手術用器具が第一及び第二キャリッジ部分を具備していて；第一キャリッジ部分がアンカー部材に締めつけられ、第一キャリッジ部分とアンカー部材とが、相対的かつ選択的に再位置決め可能になっている。第二キャリッジ部分が第一キャリッジ部分に締めつけられ、第二キャリッジ部分と第一キャリッジ部分とが、相対的かつ選択的に再位置決め可能になっている。さらに器具部分が第二キャリッジ部分に締めつけられていて、器具部分と第二キャリッジ部分とが相対的かつ選択的に再位置決め可能になっている。アンカー部材の第一部分が、解剖用構造体に係合可能なねじ山付きシャフトを備えていて、さらに器具部分は器具用ガイドを備えている。

本発明が、別の実施態様において、解剖用構造体に使用するための外科手術用器具を含んでいる。外科手術用器具が、解剖用構造体に取りつけ可能な第一部分を有しているアンカー部材と、器具部分を有している、器具本体とを含んでいる。器具部分は、アンカー部材に対して、選択的に並進調節可能でありかつ選択的に回転調節可能になっている。外科手術用器具が少なくとも一つの基準要素を含んでいて、少なくとも一つの基準要素は、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに記録可能であり、少なくとも一つの基準要素は、アンカー部材に対する器具部分の運動により、アンカー部材に対して運動可能である。

器具部分が、ほぼ直交している少なくとも二つの並進軸に沿って、選択的に並進可能であり、かつ器具部分が、ほぼ直交している少なくとも二つの回転軸周囲を、選択的に回転可能である。外科手術用器具が、並進軸の一つに沿って、器具部分を選択された並進位置に確実に締めつけるための、少なくとも一つ並進締めつけ部材と、回転軸の一つの周囲に器具部分を選択された回転位置に確実に締めつけるための、少なくとも一つ回転締めつけ部材と、をさらに具備していてもよい。

器具部分が、代りに、お互いにほぼ直交している三つの並進軸に沿って選択的に並進可能であり、かつお互いにほぼ直交している三つの回転軸周囲を選択的に回転可能であってもよい。外科手術用器具は；各々が器具部分を並進軸の一方に沿って、選択された並進位置に確実に締めつけている、少なくとも二つの並進締めつけ部材と；各々が、器具部分を回転軸の一方の周囲で、選択された回転位置に確実に締めつけている、少なくとも二つの回転締めつけ部材と；をさらに具備していてもよい。

少なくとも一つの基準要素が、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されていてもよい。少なくとも一つの基準要素は、器具部分に対して所定方向に向けて、器具本体に取りはずし可能に取りつけられていてもよくて、基準部材に配置された、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されていてもよくて、基準部材は、器具部分に対して所定方向に向けて、器具本体に取りはずし可能に取りつけられている。

本発明は、さらなる別の実施態様において、脛骨切除用外科手術器具を含んでいる。
脛骨切除用外科手術器具は、脛骨に取りつけ可能な第一部分を有しているアンカー部材と、切除用ガイドを有している、器具本体とを含んでいる。切除用ガイドは、アンカー部材に対して選択的に並進可能であり、かつアンカー部材に対して選択的に回転可能になっている。脛骨切除用外科手術器具が少なくとも一つの基準要素を含んでいて、少なくとも一つの基準要素は、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに記録可能であり、切除用ガイドに対して所定の方向に向けて取りつけられている。

少なくとも一つの基準要素が、基準部材に取りつけられた、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されていてもよくて、基準部材は、切除用ガイドに対して既知の方向に向けて、器具本体に取りはずし可能に取りつけ可能である。器具本体が、アンカー部材に調節可能に取りつけられた第一キャリッジ部分と、第一キャリッジ部分に調節可能に取りつけられた第二キャリッジ部分と、を備えていて、切除用ガイドは、第二キャリッジ部分に調節可能に取りつけられている。第一キャリッジ部分が、アンカー部材に回転可能に取りつけられていて、第二キャリッジ部分が、第一キャリッジ部分に回転可能かつ並進可能に取りつけられており、切除用ガイドが、第二キャリッジ部分に並進可能に取りつけられている。

本発明は、別の実施態様において、解剖用構造体に対する外科手術用器具位置決め方法を含んでいる。外科手術用器具位置決め方法が；アンカー部材と、選択的に再位置決め可能な器具部分とを有している器具本体を準備する段階と；解剖用構造体にアンカー部材を取りつける段階とを含んでいる。外科手術用器具位置決め方法が、解剖用構造体にアンカー部材を取りつける段階の後に、アンカー部材に対する器具部分の位置を選択的に調節する段階を含んでいる。器具部分を選択的に調節する段階が、ほぼ直交している少なくとも二つの並進軸に沿って、器具部分を選択的に並進する段階と、ほぼ直交している少なくとも二つの回転軸の周囲で、器具部分を選択的に回転する段階とを含んでいる。

外科手術用器具位置決め方法が、アンカー部材を取りつける段階の後で、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに器具部分の位置を記録する段階をさらに含んでいる。器具部分の位置を記録する段階が、コンピュータによるイメージガイダンスシステムにより検出可能な、非線形状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素を器具本体に取りはずし可能に取りつける段階を含んでいてもよい。

器具部分の位置を選択的に調節する段階が、お互いにほぼ直交している三つの並進軸に沿って器具部分を選択的に並進する段階及び／又はお互いにほぼ直交している三つの回転軸の周囲で、アンカー部材に対して器具部分を選択的に回転する段階を含んでいる。

本発明は、さらなる別の実施態様において、解剖用構造体に対する外科手術用器具位置決め方法を含んでいる。外科手術用器具位置決め方法が；アンカー部材と、選択的に再位置決め可能な器具部分とを有している器具本体を準備する段階と；解剖用構造体にアンカー部材を取りつける段階とを含んでいる。
外科手術用器具位置決め方法が；アンカー部材を取りつける段階の後で、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに器具部分の位置を記録する段階と；アンカー部材に対する器具部分の位置を選択的に調節する段階とを含んでいる。選択的に調節する段階が、少なくとも一つの並進軸に沿って、選択された並進位置に前記器具部分を位置決めする段階、及び少なくとも一つの回転軸の周囲で、選択された回転位置に器具部分を位置決めする段階を含んでいる。

器具部分の位置を選択的に調節する段階が、選択された並進位置に器具部分を締めつける段階と、選択された回転位置に器具部分を独立的に締めつける段階とを含んでいてもよい。

器具部分の位置を選択的に調節する段階が、ほぼ直交している二つの並進軸に沿って、器具部分を選択された並進位置に位置決めする段階及び／又はほぼ直交している少なくとも二つの回転軸の周囲で、器具部分を選択された回転位置に位置決めする段階を含んでいてもよい。代りに器具部分の位置を選択的に調節する段階が、お互いにほぼ直交している少なくとも三つの並進軸に沿って、器具部分を選択された並進位置に位置決めする段階及び／又はお互いにほぼ直交している少なくとも三つの回転軸の周囲で、器具部分を選択された回転位置に位置決めする段階を含んでいてもよい。

本発明は、他の実施態様において、脛骨切除方法を含んでいる。脛骨切除方法が；アンカー部材と切除用ガイドとを有している器具を準備する段階と；脛骨にアンカー部材を取りつける段階とを含んでいる。脛骨切除方法が、アンカー部材を取りつける段階の後で、コンピュータによるガイダンスシステムに切除用ガイドの位置を記録する段階と；切除用ガイドの位置を記録する段階の後で、アンカー部材に対する切除用ガイド位置を選択的に調節する段階と；を含んでいる。

切除用ガイドの位置を選択的に調節する段階が、選択された並進位置に切除用ガイドを締めつける段階と、選択された回転位置に切除用ガイドを独立的に締めつける段階とを含んでいてもよい。脛骨切除方法が、切除用ガイドの位置を選択的に調節する段階の後で、脛骨に切除用ガイドを直接的に取りつける段階をさらに含んでいてもよい。

切除用ガイドの位置を選択的に調節する段階が、ほぼ直交している少なくとも二つの並進軸に沿って、切除用ガイドを選択された並進位置に位置決めする段階と、ほぼ直交している少なくとも二つの回転軸の周囲で、切除用ガイドを選択された回転位置に位置決めする段階とを含んでいてもよい。
代わりに、切除用ガイドの位置を選択的に調節する段階が、お互いにほぼ直交している少なくとも三つの並進軸に沿って、切除用ガイドを選択された並進位置に位置決めする段階と、お互いにほぼ直交している少なくとも三つの回転軸の周囲で、切除用ガイドを選択された回転位置に位置決めする段階とを含んでいてもよい。

本発明の利点は、本発明が、解剖用構造体に取りつけることができ、かつ器具部分を有している外科手術用器具を提供するものであって、その器具部分は、外科手術用器具に取りつけた後に解剖用構造体に対して再位置決め調整することができる。器具部分の再位置決めはコンピュータガイダンスシステムを用いてガイドされてもよくて、従って本発明は、対象とする解剖構造体に取りつけることができ、かつ種々のコンピュータによるイメージガイダンスを使用することのできる精度の高い調節が可能な比較的小型の器具を提供している。

他の利点は、本発明が、解剖用構造体に取りつけることができ、かつ器具部分を有している外科手術用器具を提供するものであって、その器具部分は、複数の自由度でアンカー部材に対して再位置決め調節可能なものである。ある実施態様において、器具部分はアンカー部材に対して六自由度での調節が可能である。

本発明における他の利点は、本発明が、膝関節義肢の脛骨インプラントを受けいれるために脛骨の準備するべく、脛骨を切除する場合、切除用ガイドを正確に位置決めするために容易に調節できる外科手術用器具を提供している。

本発明における前述した及び他の特徴及び目的と、その解決手段とが、以下の実施態様の説明と図面とを参照することにより、より良く理解されるであろう。

図面において同一符号は同一部品を表わしている。ここに例示しているものは本発明の一つの実施態様を説明しているものであって、以下に開示している実施態様は、本発明の範囲を限定することを意図しているものではない。

本発明における外科手術用器具２０を図１に示す。外科手術用器具２０は、例示の実施態様においてねじ山付きシャフト２４である、解剖用構造体に取りつけ可能な第一部分を有しているアンカー部材２２を含んでいる。アンカー部材２２は、球体部分２６と六角柱シャフト部分２８とを含んでいる。アンカー部材２２は軸３０を形成している。

外科手術用器具２０は、アンカー部材２２の球体部分２６に調節可能に係合する第一キャリッジボデー３２を含んでいる。第一キャリッジボデー３２は、例示の実施態様において、球体部分２６に選択的に係合する調節ねじ形状の調節部材３４を有している。調節ねじ３４は第一キャリッジボデー３２におけるねじ山付き開口部３５に螺合的に係合する。調節ねじ３４の末端部３６は、調節ねじ３４と球体部分２６との間の係合表面積を大きくするために、球体部分２６と同一の半径を有する球体部分を形成する表面を含んでいる。球体部分２６は、調節ねじ３４と、第一キャリッジボデー３２により形成された開口部３３におけるシートとの間に配置されている。球体部分２６にしっかりと係合している調節ねじ３４は、球体部分をシート３８に対し付勢し、かつ球体部分２６を第一キャリッジボデー３２に対して所望する方向に締めつけている。以下に詳述する。

第一キャリッジボデー３２は、横断開口部４４を有しているスロット４２を形成する弧状取付部分４０を含んでいる。スライドピン４６が、スロット４２に着座していて、その中を滑動できるようになっている。スライドピン４６は、調節ねじ５０を受け入れるねじ山付き開口部４８を含んでいる。調節ねじ５０は開口部４４を貫通して突出しスライドピン４６に係合し、そして調節ねじ５０の締めつけが、スライドピン４６をスロット４２における選択した位置へ締めつけている。環状凹部５２が、スロット４２から外向きに突出しているスライドピン４６の端部近くに配設されている。ピン４６が第二キャリッジボデー５４における開口部に受容されていて、その中で回転可能である。調節ねじ５６は、環状凹部５２の中へ突出していて、ピン４６を第二キャリッジボデー５４の中に締めつけている。調節ねじ５６がスライドピン４６にルーズに係合している場合、調節ねじ５６及び第二キャリッジボデー５４は、スライドピン４６により形成された軸５８周囲を回転可能である。調節ねじ５６をスライドピンにしっかりと係合することにより、調節ねじ５６及び第二キャリッジボデー５４は、軸５８に対して選択された回転位置に締めつけられる。軸５８は、軸３０にほぼ直交していて、スロット４２の中央に位置決めされる場合軸３０と交差している。

スライドピン４６と反対側に、フォーク状構造体６０が、第二キャリッジボデー５４の端部に配設されている。外科手術用器具２０が脛骨に取りつけられる場合、サポート構造体６０の末端部６２は脛骨に接触して置かれ、取りつけた外科手術用器具を非常に安定させている。第二キャリッジボデー５４が、円筒状の中心開口部６４を含んでいて、その中心開口部６４はフォーク状構造体６０近傍から、第二キャリッジボデー５４により形成された中央ボイド６６へ延伸している。サポートシャフト６８が、一方の端部においてねじ山付き区画７０を有していて、反対側の端部において長方形貫通孔７４を形成するヘッド７２を有している。サポートシャフト６８が開口部６４を貫通している。ねじ山付き区画７０が、調節ノブ７６に螺合的に係合していて、その調節ノブ７６は、中心に位置したねじ穴と、きざみ付き外表面とを有している。シャフト６８の軸とノブ７６により形成された穴とは、ピン４６と同軸に延在していて、かつ軸５８に一致している。ノブ７６は、ボイド６６の中で回転可能であるけれど、軸５８に沿っては移動しないようになっていて、さらにノブ７６を回転すると、ねじ山付き区画７０とノブ７６のねじ穴との相対的回転により、シャフト６８が軸５８に沿って移動する。

取りつけ用部材７８を含んでいる器具部分８０がシャフト６８に取りつけられている。取りつけ用部材７８は、長方形断面であって、貫通孔７４に摺動可能に取りつけられている。取りつけ用部材７８と貫通孔７４との非円形断面形状は、取りつけ用部材７８が貫通孔７４中で回転することを防止している。部材７８を貫通孔７４の中で部材７８により形成された軸８２に沿って摺動調節することにより、器具部分８０は、取りつけ用シャフト６８に対して選択的に移動することができる。

器具部分８０がガイドスロット８４を含んでいて、膝関節義肢の部分を形成している埋込用脛骨を受け入れるべく脛骨の準備をするために、脛骨近傍を切除する場合、そのガイドスロット８４は、切刃をガイドするために使用することができる。二対の開口部８６及び８８が、ガイドスロット８４に対して反対側の端部近傍に配置されている。埋込部分が、脛骨に対して所望する位置に位置決めされる場合、以下に詳述するように、脛骨を切除する前に、脛骨に埋込部分８０をしっかりと取りつけるために、ヘッドレスピンが、スロット８４の二つの対向している端部近傍の開口部８６を貫通してそう入される。代りに、開口部８６よりわずかに大きな開口部８８が、埋込部分８０を脛骨へしっかりと直接的に取りつけるためのねじを受け入れるようになっていてもよい。同様に、フォーク状サポート構造体６０における開口部８７，８９が、サポート構造体６０を解剖構造体へしめつけるためのピン又はねじを受け入れてもよい。

基準部材９０を図４、５に示す。基準部材９０は、取付部分９２及び位置決め部分９４を含んでいる。複数の基準要素９６が位置決め部分９４に取りつけられている。開示された実施態様において、三つの非直線状に位置決めされた基準要素９６が、基準部材９０に取りつけられていて、かつポスト９８に取りつけられた球体部分１００を有している。球体部分１００が反射構造体であって、その反射構造体は、光を反射し、基準要素９６のコンピュータによるイメージガイダンスシステムへの読取ることと記録することを容易にしている。詳細を以下に示す。

基準部材９０は、取付部分９２をスロット８４と位置決めすることにより、器具部分８０に取りはずし可能に取りつけることができる。取付部分９２は、スロット８４にぴったりと取付けられるべく形成されているので、基準部材９０の取付けが、基準要素９６を器具部分８０に対して既知の相対位置及び方向に位置決めする。基準部材９０が、基準部材９０を器具部分８０に対して既知で再現可能な位置へ取りつけることを容易にするために突起１０２を選択的に含んでいてもよくて、その突起１０２は、取付部分９２の長手方向に横断的に延在していて、スロット８４に隣接した器具部分８０に接触するようになっている。

別の実施態様において、基準要素９６は、器具部分８０に永久的に取りつけられていてもよいし、器具部分８０に独自に取りはずし可能に取りつけられていてもよい。別の基準要素が、赤外発光のような信号を発する要素を含んでいてもよくて、その信号は、コンピュータによるイメージガイダンスシステム、無線を通さない要素、及び従来技術において公知の他のタイプの基準要素により検知可能なものである。もし無線を通さない要素を使用する場合、基準部材９０は無線を通す要素で形成されてもよくて、利点のあることに、無線を通さない基準要素の検出との干渉の可能性を制限するために、基準要素９６を外科手術用器具２０の本体から距離をおいて位置決めしてもよい。例示の実施態様において、外科手術用器具２０は、無線を通さない材料であるステンレス鋼で作られている。例示の実施態様において、基準部材９０はアルミニウム製構造体である。同一の物理的形状を有しているが、異なるタイプの基準要素を備えた異なる基準部材を共通の器具構造で使用することにより、基準要素９６を有している取りはずし可能に取りつけられた基準部材９０の使用は、異なるタイプのイメージガイダンスシステムを用いた外科手術用器具２０の使用を容易なものにしている。

器具部分８０の寸法と、基準部材９０が器具部分８０に取りつけられる場合の、基準要素９６の器具部分８０に対する位置とは、事前に決めることができ、かつこのデータはイメージガイダンスシステムに入力されていてもよい。外科的処置の主題である解剖学的構造体に関する寸法データも、外科的処置に先立ってイメージガイダンスシステムに入力されていてもよい。

技術的に公知なように、対象例えば脛骨の解剖用構造体に関する寸法データは、解剖用構造体のモデルを表わすデータベースを生成するべく、解剖用構造体のイメージから得られたデータを用いて決定されてもよい。解剖用構造体のモデルは、一連の解剖用構造体の二次元イメージを得ることにより、展開された三次元モデルであってもよい。代りに解剖用構造体のモデルは、既知の空間的関係のある二次元イメージのセット、又は解剖用構造体の三次元形状に関する情報を展開するために使用することのできる他のデータ構成であってもよい。解剖用構造体のモデルは、種々の面から見た、手術前の計画目的と手術中のナビゲーション目的とのための、解剖用構造体のディスプレーを生成するために使用することができる。そのような解剖用構造体の三次元モデルを生成するために、広範な技術を使用することができて、その技術には、コンピュータ断層撮影（ＣＲＴ）、磁気共鳴撮影（ＭＲＩ）、陽電子射出断層撮影（ＰＥＴ）、超音波スキャン及びＸ線透視法を含んでいる。

そのような透視技術により得られた解剖用構造体のモデルは、実際の解剖用構造体に関連する、外科手術用具の相対位置及び方向の決定と表示とを容易にすることにより、手術中における外科手術用具のガイダンスに使用することができる。例えば、もし解剖用構造体のモデルが、既知の空間関係を有する二次元イメージのセットであるなら、その数枚のイメージは、外科手術処置中に同時的に表示することができる。イメージに用具の位置を表示し、かつ異なった面から撮影したイメージ、−あるイメージはｘｙ座標軸における用具の運動の表示を容易にするものであり、他のイメージはｚ軸における用具の運動の表示を容易にする−、を表示することにより、個々のイメージが、一体になって用具の運動を三次元で表示することができる。

説明の目的のために、対象の主題である解剖用構造体により規定される座標系を構造体座標系と呼び、解剖用構造体の三次元モデルにより規定される座標系をイメージ座標系と呼ぶ。外科的用具あるいはそれに関連する部分の三次元モデルを得るために、外科的用具あるいはそれに関連する部分の、一定のサイズ及び形状に関するデータも、手術前に決定される。なお、そのデータはイメージガイド式処置に使用される。

骨格要素のような剛な解剖用構造体が、イメージガイド式外科手術法にふさわしいものであって、個々の骨格要素は独立座標系を規定するために使用されてもよい。異なる剛な解剖用構造体、例えば骨格要素が、相対運動にさらされるかも知れなくて、例えば、患者の大腿骨と脛骨とは外科手術処置中に相対的に運動するかも知れなくて、したがって独立した三次元モデルと座標系とが、異なる骨格要素のために生成されてもよい。膝の交換処置中に、第一座標系を規定している脛骨の三次元モデルが、脛骨の切除中に利用されてもよくて、一方大腿骨の三次元モデルにより規定された独立座標系が、大腿骨の切除中に利用されてもよい。

イメージガイド式外科手術法を実施する場合、イメージの座標系は、構造体座標系を用いて記録され、外科手術用具の位置は、イメージの座標系を用いて記録される。実際の解剖用構造体と外科手術用具との両方の記録後に、解剖用構造体と用具との三次元モデルにもとづく、解剖用構造体と用具との事前に得たイメージを共に表示することにより、外科手術用具の相対位置と方向とを外科医に通報することができる。

コンピュータによるイメージガイダンスシステムは、公知な技術であって、三次元モデルを用いた実際の解剖用構造体の記録を、外科手術用具の記録あるいは位置と共に、イメージ座標系に表示することを提供していて、外科手術用具と実際の解剖学的構造体との相対位置の表示を容易にしている。イメージ座標系を用いて解剖用構造体を記録する公知の方法は、一つ以上の撮影方法により識別可能な、埋込式基準マーカの使用を含んでいる。インプラントは、座標読取りプローブあるいは同様の装置を、インプラントに対して接触させあるいは既知の方向に、物理的に位置決めすることにより配置したものであってもよい。インプラントを使用するかわりに、解剖用ランドマーク形状を整列させることにより、二つの座標系を規定することも可能である。

構造体座標系に関する、外科手術用具及び用具の運動軌跡の、位置決めあるいは局所限定化、−イメージ座標系を用いて位置決めされてきていた−、を可能にしている種々の方法を使用したトラッキング装置も公知である。例えば、反射対象物から反射された光、あるいは用具に対して既知の方向に取りつけられた局所エミッタにより発光された光、のどちらかを検出する光学式トラッキング装置は、解剖用構造体の三次元モデルを表示するイメージ座標系において、外科手術用具の位置を測定し、用具の位置を位置決めすることで知られている。そのようなトラッキング装置が、一つ以上のレンズを有しているセンサユニットから構成されていてもよくて、レンズ各々は、赤外光にセンシティブな荷電結合ディバイス（ＣＣＤ）各々に焦点が合わせてある。センサユニットは、用具に相対的に取りつけられた三つ以上の非直線状に位置決めされた発光ダイオード（ＬＥＤ）により発光された赤外光を検出する。プロセッサがセンサユニットによりとらえたイメージを分析し、用具の位置と方向とを計算する。イメージ座標系におけるセンサユニットの位置を位置決めすることにより、用具が解剖用構造体に対して移動するとき、解剖用構造体に対する用具の位置、−イメージ座標系を用いて位置決めされてきた−を測定し追跡することができる。

別の位置決め装置は、電磁気的信号を発する位置決めエミッタを使用していてもよい。用具の位置を位置決めするために、用具における所定位置において用具と物理的に接触するようになっている、座標読取り用の物理的なプローブを使用することも可能である。

開示した実施態様において、位置決め装置は、光源と光を反射する基準要素９６とを含んでいる。位置決め装置は、反射された光を検出し、個々の基準要素９６の位置を公知の方法で計算する。基準要素９６はカナダ国、Ｎ２Ｖ１Ｃ５、オンタリオ州ウォータールー（Waterloo, Ontario）、ランドールドライブ（Randall Dr）１０３のノーザンデジタル（Northern Digital Inc.）社から入手可能である。信号を発信あるいは無線を通さない基準要素を使用しているような本発明に、他のタイプの位置決め装置が使用されてもよい。ノーザンデジタル社は、Ｏｐｔｏｔｒａｌｚ（登録商標）及びＰｏｌａｒｉｓ（登録商標）のブランド名でイメージガイダンスシステムを提供していて、それらが本発明に使用されてもよい。

脛骨近傍の切除における外科手術用器具２０の使用について説明する。膝関節義肢を埋込む場合、脛骨近傍が脛骨インプラントを受容するべく準備されねばならない。脛骨近傍の準備は、一般に、傾斜した平面を備えた脛骨の近傍からはなれている脛骨の平坦部の切除を含んでいる。切除される脛骨の平坦部を規定する所望される平面の前方／後方角度は手術前に決定することができ、この所望される切除面の位置は、イメージ座標系に入力することができ、かつ脛骨の三次元モデルで表示することができ、従来技術において公知なものである。図６は脛骨１０４と所望される切除面１０６とを示している。図７は、脛骨１０４に取りつけた外科手術用器具２０を示している。大腿部の切除に使用されてもよい外科手術用器具が、本出願と同一日に出願された、James E. Grimm等による特許事務所ドケット番号ＺＩＭ０１６３の“外科手術用器具及びその位置決め方法”と題する米国特許出願に説明されていて、ここに参考として包括するものです。

最初にアンカー部材２２を脛骨１０４へ取りつけることにより、外科手術用器具２０が脛骨に取りつけられる。続いて、器具部分８０が、アンカー部材２２に対し再位置決め調整されて、スロット８４を切除面１０６に整列させる。器具部分８０はアンカー部材２２に対し再位置決め調整が可能であって、六自由度、すなわち三つのほぼ直交している軸に沿って並進調整可能であり、かつほぼ直交している三つの軸周囲を回転調整可能である。この運動の自由度が、アンカー部材２２を、脛骨１０４における、切除ガイドすなわちスロット８４が所望される切除面１０６に対して同一平面上に位置決めできる場所のどこにでも、取りつけることを可能にしている。

アンカー部材２２を脛骨１０４に取りつけた後に行なわれる、器具部分８０の種々の調整の順番は可変であり、必要性あるいは所望に応じて繰返し行なうことができる。例えば、数回の粗調整により器具部分８０をほぼ正しい位置に配置し、続いて基準部材９０がコンピュータイメージガイダンスシステムに記録され、続いて器具部分８０は、必要に応じてスロット８４を所望する切除平面１０６に整列するべく調整される。調整の一つのシーケンスにおいて、最初の調整は、外科手術用器具２０をアンカー部材２２により形成された回転軸周囲に正しく位置決めすることである。外科手術用器具２０を軸３０周囲で正しい方向に位置決めする場合、専用の回転締めつけ部材すなわち調節ねじ３４が締めつけられ、球体部分２６とキャリッジボデー３２とが相対位置に設定される。次にスロット４２により形成された軸４３に沿った、アンカー部材２２に対するキャリッジボデー５４の並進位置が調節され、器具部分８０が所望される位置に位置決めされる。スロット４２がわずかに弧状となっているけれど、スロット４２の湾曲はわずかであって、さらにスロット４２が並進軸５８及び８２におたがいにほぼ直交している並進軸４３を形成している。器具部分８０が軸４３に沿った選択された並進位置にある場合、専用の並進締めつけ部材すなわち調節ねじ５０が締めつけられ、ピン４６とキャリッジボデー３２との相対位置が設定される。

軸５８周囲における器具部分８０の回転位置は、専用の回転締めつけ部材すなわち調節ねじ５６をゆるめることにより設定され、キャリッジボデー５４と器具部分８０とを再位置決め調整し、器具部分８０を軸５８周囲の所望する回転位置に位置決めし、調節ねじ５６を再締めつけする。切除する高さは、専用の並進締めつけ部材すなわちノブ７６を回転し、サポートシャフト６８を軸５８に沿って選択的に並進することにより設定される。切除する前方／後方の傾きは、外科手術用器具２０を球体部分２６周囲で回転軸２７周囲に回転することにより設定され、その回転軸２７は回転軸３０及び５８に対しお互いにほぼ直交している。軸２７周囲の回転は、調節ねじ３４をゆるめ、外科手術用器具２０を再位置決めし、調節ねじ３４を再締めつけすることにより調整される。調節ねじ３４をゆるめた場合における、外科手術用器具２０の球体部分２６周囲における相対的回転は軸２７に限定されるものではなくて、軸３０及び５８周囲における回転も可能である。

スロット８４が所望される切除平面１０６に整列された後に、器具部分８０をサポートシャフト６８に対して脛骨１０４に接触するまで摺動させることにより、器具部分８０が軸８２に沿って並進される。開口部８６を介してヘッドレスピンを脛骨１０４に位置決めすることにより、又は開口部を介してねじを脛骨１０４に締めつけることにより、器具部分８０が直接脛骨に取りつけられる。器具部分８０を直接脛骨にしっかりと締めつけた後に、スロット４８により形成された切除ガイドが、切刃を脛骨１０４切除部分へガイドするべく使用される。別の実施態様において、器具部分８０は、脛骨１０４の切除を容易にするためにフライス加工用ガイドが使用されてもよい。器具部分８０は、他の外科手術処置に使用するために及び／又は他の機能を実行する、例えばドリル用ガイドを提供するために適用されてもよい。

本発明を例示の構造を有するものとして説明してきたけれども、本発明は本開示の精神と範囲とを逸脱することなく修正されてもよい。従って本出願は、普遍的な原理を用いている本発明におけるいずれの変更、使用あるいは適用をも保護することを意図しているものである。

図１は、本発明における外科手術用器具の分解拡大図である。 図２は、図１における外科手術用器具の正面図である。 図３は、図１における外科手術用器具の側面図である。 図４は、参照部材の図である。 図５は、図４における参照部材の側面図である。 図６は、脛骨の図である。 図７は、脛骨に取りつけた、図１における外科手術用器具の図である。

符号の説明

２０…外科手術用器具
２２…アンカー部材
３２…第一キャリッジボデー
５４…第二キャリッジボデー
８０…器具部分
９０…基準部材
９６…基準要素

Claims (45)

1. 解剖用構造体に使用するための外科手術用器具であって；アンカー部材と、器具本体と、少なくとも一つの並進締めつけ部材と、少なくとも一つの回転締めつけ部材とを具備する外科手術用器具において：
   前記アンカー部材は、前記解剖用構造体に取りつけ可能な第一部分を有していて；
   前記器具本体が器具部分を有しており、前記器具部分は、少なくとも二つのほぼ直交する並進軸に沿って、前記アンカー部材に対して選択的に並進可能であり、さらに前記器具部分は、少なくとも二つのほぼ直交する回転軸周囲を、前記アンカー部材に対して選択的に回転可能になっており；
   前記少なくとも一つの並進締めつけ部材は、前記並進軸の一方に沿って、選択された並進位置に前記器具部分を確実に締めつけるためのものであり；
   前記少なくとも一つの回転締めつけ部材は、前記回転軸の一方の周囲で、選択された回転位置に前記器具部分を確実に締めつけるためのものである；外科手術用器具。
2. 前記器具部分が、お互いにほぼ直交している三つの並進軸に沿って選択的に並進可能な請求項１に記載の外科手術用器具。
3. 前記器具部分が、お互いにほぼ直交している三つの回転軸周囲を選択的に回転可能な請求項１に記載の外科手術用器具。
4. 前記器具部分が、お互いにほぼ直交している三つの並進軸に沿って選択的に並進可能であって、かつお互いにほぼ直交している三つの回転軸周囲を選択的に回転可能な、請求項１に記載の外科手術用器具。
5. 前記少なくとも一つの並進締めつけ部材は、少なくとも二つの並進締めつけ部材から構成されていて、前記少なくとも二つの並進締めつけ部材各々が、前記器具部分を、前記並進軸の一方に沿って、選択された並進位置に確実に締めつけている、請求項４に記載の外科手術用器具。
6. 前記少なくとも一つの回転締めつけ部材は、少なくとも二つの回転締めつけ部材から構成されていて、前記少なくとも二つの回転締めつけ部材各々が、前記器具部分を、前記回転軸の一方の周囲で、選択された回転位置に確実に締めつけている、請求項４に記載の外科手術用器具。
7. コンピュータによるイメージガイダンスシステムに記録可能な、少なくとも一つの基準要素を具備していて、前記少なくとも一つの基準要素は前記器具部分に対して所定方向に位置決めされている、請求項１に記載の外科手術用器具。
8. 前記少なくとも一つの基準要素が、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されている、請求項７に記載の外科手術用器具。
9. 前記少なくとも一つの基準要素は、前記器具部分に対して所定方向に向けて、前記器具本体に取りはずし可能に取りつけ可能である、請求項７に記載の外科手術用器具。
10. 前記少なくとも一つの基準要素が、基準部材に配置された、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されていて、前記基準部材は、前記器具部分に対して所定方向に向けて、前記器具本体に取りはずし可能に取りつけ可能である、請求項７に記載の外科手術用器具。
11. 第一及び第二キャリッジ部分をさらに具備していて；
    前記第一キャリッジ部分が前記アンカー部材に締めつけられ、前記第一キャリッジ部分と前記アンカー部材とが、相対的かつ選択的に再位置決め可能になっており；
    前記第二キャリッジ部分が前記第一キャリッジ部分に締めつけられ、前記第二キャリッジ部分と前記第一キャリッジ部分とが、相対的かつ選択的に再位置決め可能になっていて；
    前記器具部分が前記第二キャリッジ部分に締めつけられていて、前記器具部分と前記第二キャリッジ部分とが相対的かつ選択的に再位置決め可能になっている；請求項１に記載の外科手術用器具。
12. 前記アンカー部材の前記第一部分が、前記解剖用構造体に係合可能なねじ山付きシャフトを備えていて、さらに前記器具部分は器具用ガイドを備えている、請求項１１に記載の外科手術用器具。
13. 解剖用構造体に使用するための外科手術用器具であって；アンカー部材と、器具本体と、少なくとも一つの基準要素とを具備する外科手術用器具において：
    前記アンカー部材は、前記解剖用構造体に取りつけ可能な第一部分を有していて；
    前記器具本体が器具部分を有しており、前記器具部分は、前記アンカー部材に対して、選択的に並進調節可能でありかつ選択的に回転調節可能になっており；
    前記少なくとも一つの基準要素は、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに記録可能であり、前記少なくとも一つの基準要素は、前記アンカー部材に対する前記器具部分の運動により、前記アンカー部材に対して運動可能である；外科手術用器具。
14. 前記器具部分を選択された並進位置に確実に締めつけるための、少なくとも一つ並進締めつけ部材と、前記器具部分を選択された回転位置に確実に締めつけるための、少なくとも一つ回転締めつけ部材と、をさらに具備している、請求項１３に記載の外科手術用器具。
15. 前記器具部分が、ほぼ直交している少なくとも二つの並進軸に沿って、選択的に並進可能であり、かつ前記器具部分が、ほぼ直交している少なくとも二つの回転軸周囲を、選択的に回転可能である、請求項１３に記載の外科手術用器具。
16. 前記並進軸の一つに沿って、前記器具部分を選択された並進位置に確実に締めつけるための、少なくとも一つ並進締めつけ部材と；
    前記回転軸の一つの周囲で前記器具部分を選択された回転位置に確実に締めつけるための、少なくとも一つ回転締めつけ部材と、をさらに具備している、請求項１５に記載の外科手術用器具。
17. 前記器具部分が、お互いにほぼ直交している三つの並進軸に沿って選択的に並進可能であって、かつお互いにほぼ直交している三つの回転軸周囲を選択的に回転可能な、請求項１３に記載の外科手術用器具。
18. 各々が前記器具部分を前記並進軸の一方に沿って、選択された並進位置に確実に締めつけている、少なくとも二つの並進締めつけ部材と；
    各々が、前記器具部分を前記回転軸の一方の周囲で、選択された回転位置に確実に締めつけている、少なくとも二つの回転締めつけ部材と；
    をさらに具備している、請求項１７に記載の外科手術用器具。
19. 前記少なくとも一つの基準要素が、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されている、請求項１３に記載の外科手術用器具。
20. 前記少なくとも一つの基準要素は、前記器具部分に対して所定方向に向けて、前記器具本体に取りはずし可能に取りつけられている、請求項１３に記載の外科手術用器具。
21. 前記少なくとも一つの基準要素が、基準部材に配置された、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されていて、前記基準部材は、前記器具部分に対して所定方向に向けて、前記器具本体に取りはずし可能に取りつけ可能である、請求項１３に記載の外科手術用器具。
22. 脛骨切除用外科手術器具であって；アンカー部材と、器具本体と、少なくとも一つの基準要素とを具備する脛骨切除用外科手術器具において：
    前記アンカー部材は、前記脛骨に取りつけ可能な第一部分を有していて；
    前記器具本体が切除用ガイドを有しており、前記切除用ガイドは、前記アンカー部材に対して選択的に並進可能であり、かつ前記アンカー部材に対して選択的に回転可能になっており；
    前記少なくとも一つの基準要素は、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに記録可能であり、前記少なくとも一つの基準要素は、前記切除用ガイドに対して所定の方向に向けて取りつけられている；脛骨切除用外科手術器具。
23. 前記少なくとも一つの基準要素が、基準部材に取りつけられた、非直線状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素から構成されていて、前記基準部材は、前記切除用ガイドに対して既知の方向に向けて、前記器具本体に取りはずし可能に取りつけ可能である、請求項２２に記載の脛骨切除用外科手術器具。
24. 前記器具本体が、前記アンカー部材に調節可能に取りつけられた第一キャリッジ部分と、前記第一キャリッジ部分に調節可能に取りつけられた第二キャリッジ部分と、を備えていて、前記切除用ガイドは、前記第二キャリッジ部分に調節可能に取りつけられている、請求項２２に記載の脛骨切除用外科手術器具。
25. 前記第一キャリッジ部分が、前記アンカー部材に回転可能に取りつけられていて、前記第二キャリッジ部分が、前記第一キャリッジ部分に回転可能かつ並進可能に取りつけられており、前記切除用ガイドが、前記第二キャリッジ部分に並進可能に取りつけられている、請求項２４に記載の脛骨切除用外科手術器具。
26. 解剖用構造体に対する外科手術用器具位置決め方法において、外科手術用器具位置決め方法が：
    アンカー部材と、選択的に再位置決め可能な器具部分とを有している器具本体を準備する段階と；
    前記解剖用構造体に前記アンカー部材を取りつける段階と；
    前記解剖用構造体に前記アンカー部材を取りつける段階の後に、前記アンカー部材に対する前記器具部分の位置を選択的に調節する段階であって、前記選択的に調節する段階が、ほぼ直交している少なくとも二つの並進軸に沿って、前記器具部分を選択的に並進する段階と、ほぼ直交している少なくとも二つの回転軸の周囲で、前記器具部分を選択的に回転する段階とを含んでいる、前記器具部分の位置を選択的に調節する段階と；
    を含んでいる外科手術用器具位置決め方法。
27. 前記アンカー部材を取りつける前記段階の後で、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに前記器具部分の位置を記録する段階をさらに含んでいる、請求項２６に記載の外科手術用器具位置決め方法。
28. 前記器具部分の位置を記録する前記段階が、前記コンピュータによるイメージガイダンスシステムにより検出可能な、非線形状に位置決めされた少なくとも三つの基準要素を、器具本体に取りはずし可能に取りつける段階を含んでいる、請求項２７に記載の外科手術用器具位置決め方法。
29. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、お互いにほぼ直交している三つの並進軸に沿って前記器具部分を選択的に並進する段階を含んでいる、請求項２６に記載の外科手術用器具位置決め方法。
30. 前記器具部材の位置を選択的に調節する前記段階が、お互いにほぼ直交している三つの回転軸の周囲で、前記アンカー部材に対して前記器具部分を選択的に回転する段階を含んでいる、請求項２６に記載の外科手術用器具位置決め方法。
31. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、お互いにほぼ直交している三つの並進軸に沿って前記器具部分を選択的に並進する段階を含んでいる、請求項３０に記載の外科手術用器具位置決め方法。
32. 前記アンカー部材を取りつける前記段階の後で、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに前記器具部分の位置を記録する段階をさらに含んでいる、請求項３１に記載の外科手術用器具位置決め方法。
33. 解剖用構造体に対する外科手術用器具位置決め方法において、外科手術用器具位置決め方法が：
    アンカー部材と、選択的に再位置決め可能な器具部分とを有している器具本体を準備する段階と；
    前記解剖用構造体に前記アンカー部材を取りつける段階と；
    前記アンカー部材を取りつける前記段階の後で、コンピュータによるイメージガイダンスシステムに前記器具部分の位置を記録する段階と；
    前記アンカー部材に対する前記器具部分の位置を選択的に調節する段階であって、前記選択的に調節する段階が、少なくとも一つの並進軸に沿って、選択された並進位置に前記器具部分を位置決めする段階、及び少なくとも一つの回転軸の周囲で、選択された回転位置に前記器具部分を位置決めする段階を含んでいる、前記器具部分の位置を選択的に調節する段階と；
    を含んでいる外科手術用器具位置決め方法
34. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、ほぼ直交している少なくとも二つの並進軸に沿って、前記器具部分を選択された並進位置に位置決めする段階を含んでいる、請求項３３に記載の外科手術用器具位置決め方法。
35. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、ほぼ直交している少なくとも二つの回転軸の周囲で、前記器具部分を選択された回転位置に位置決めする段階を含んでいる、請求項３３に記載の外科手術用器具位置決め方法。
36. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、ほぼ直交している少なくとも二つの並進軸に沿って、前記器具部分を選択された並進位置に位置決めする段階を含んでいる、請求項３５に記載の外科手術用器具位置決め方法。
37. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、お互いにほぼ直交している少なくとも三つの並進軸に沿って、前記器具部分を選択された並進位置に位置決めする段階を含んでいる、請求項３３に記載の外科手術用器具位置決め方法。
38. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、お互いにほぼ直交している少なくとも三つの回転軸の周囲で、前記器具部分を選択された回転位置に位置決めする段階を含んでいる、請求項３３に記載の外科手術用器具位置決め方法。
39. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、お互いにほぼ直交している少なくとも三つの並進軸に沿って、前記器具部分を選択された並進位置に位置決めする段階を含んでいる、請求項３８に記載の外科手術用器具位置決め方法。
40. 前記器具部分の位置を選択的に調節する前記段階が、前記選択された並進位置に前記器具部分を締めつける段階と、前記選択された回転位置に前記器具部分を独立的に締めつける段階とを含んでいる、請求項３３に記載の外科手術用器具位置決め方法。
41. 脛骨切除方法が：
    アンカー部材と切除用ガイドとを有している器具を準備する段階と；
    脛骨に前記アンカー部材を取りつける段階と；
    前記アンカー部材を取りつける前記段階の後で、コンピュータによるガイダンスシステムに前記切除用ガイドの位置を記録する段階と；
    前記切除用ガイドの位置を記録する前記段階の後で、前記アンカー部材に対する前記切除用ガイド位置を選択的に調節する段階と；
    を含んでいる脛骨切除方法。
42. 前記切除用ガイドの位置を選択的に調節する前記段階が、前記選択された並進位置に前記切除用ガイドを締めつける段階と、前記選択された回転位置に前記切除用ガイドを独立的に締めつける段階とを含んでいる、請求項４１に記載の脛骨切除方法。
43. 前記切除用ガイドの位置を選択的に調節する前記段階の後で、脛骨に前記切除用ガイドを直接的に取りつける段階をさらに含んでいる、請求項４１に記載の脛骨切除方法。
44. 前記切除用ガイドの位置を選択的に調節する前記段階が、ほぼ直交している少なくとも二つの並進軸に沿って、前記切除用ガイドを選択された並進位置に位置決めする段階と、ほぼ直交している少なくとも二つの回転軸の周囲で、前記切除用ガイドを選択された回転位置に位置決めする段階とを含んでいる、請求項４１に記載の脛骨切除方法。
45. 前記切除用ガイドの位置を選択的に調節する前記段階が、お互いにほぼ直交している少なくとも三つの並進軸に沿って、前記切除用ガイドを選択された並進位置に位置決めする段階と、お互いにほぼ直交している少なくとも三つの回転軸の周囲で、前記切除用ガイドを選択された回転位置に位置決めする段階とを含んでいる、請求項４１に記載の脛骨切除方法。

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