JPH10122481A - 立体画像撮影装置 - Google Patents
立体画像撮影装置Info
- Publication number
- JPH10122481A JPH10122481A JP9049896A JP4989697A JPH10122481A JP H10122481 A JPH10122481 A JP H10122481A JP 9049896 A JP9049896 A JP 9049896A JP 4989697 A JP4989697 A JP 4989697A JP H10122481 A JPH10122481 A JP H10122481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- base
- photographing means
- convergence angle
- photographing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Accessories Of Cameras (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 立体カメラを、遠隔操作手段にて自由に動か
せるようにする。 【解決手段】 左右二つの撮影手段１１、１２からなる
ものであって、これら左右の撮影手段１１、１２間に形
成される輻輳角（θ）が遠隔操作にて制御される立体カ
メラ１を設ける。この立体カメラ１と一体的に設けられ
るものであって、当該立体カメラ１にて撮影されるべき
視野を特定するパイロットカメラ１３を設ける。これら
各カメラのチルト方向（α）及びターン方向（β）の首
振り運動を可能なように支持するベース１４を設ける。
このベース１４は、駆動部１５、１９５、及びエレベー
タ装置１６を介して直交する２本のスライドレール１
８、１９上に搭載され、当該２本のスライドレール１
８、１９を介してＸＹ方向及びＺ方向の、いわゆる３次
元方向に移動可能なように設置される。各種カメラ及び
駆動部等の制御は、操作装置６からの遠隔操作にて行な
われる。
せるようにする。 【解決手段】 左右二つの撮影手段１１、１２からなる
ものであって、これら左右の撮影手段１１、１２間に形
成される輻輳角（θ）が遠隔操作にて制御される立体カ
メラ１を設ける。この立体カメラ１と一体的に設けられ
るものであって、当該立体カメラ１にて撮影されるべき
視野を特定するパイロットカメラ１３を設ける。これら
各カメラのチルト方向（α）及びターン方向（β）の首
振り運動を可能なように支持するベース１４を設ける。
このベース１４は、駆動部１５、１９５、及びエレベー
タ装置１６を介して直交する２本のスライドレール１
８、１９上に搭載され、当該２本のスライドレール１
８、１９を介してＸＹ方向及びＺ方向の、いわゆる３次
元方向に移動可能なように設置される。各種カメラ及び
駆動部等の制御は、操作装置６からの遠隔操作にて行な
われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、立体画像撮影装置
に関するものであり、特に、物体を立体カメラにて撮影
するに当って、各撮影手段の各種操作を、遠隔操作手段
にて離れたところから行なえるようにした立体画像撮影
装置に関するものである。
に関するものであり、特に、物体を立体カメラにて撮影
するに当って、各撮影手段の各種操作を、遠隔操作手段
にて離れたところから行なえるようにした立体画像撮影
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の立体画像撮影装置は、カメラを定
位置に設置した状態で撮影するものがほとんどである。
また、二つの撮影手段間に形成される輻輳角も、固定さ
れているものがほとんどである。
位置に設置した状態で撮影するものがほとんどである。
また、二つの撮影手段間に形成される輻輳角も、固定さ
れているものがほとんどである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは、ある特定の物体を定位置にて撮影するものであ
るため、物体の裏側等を撮影する場合、カメラにて捉え
ることのできる視野の範囲に限度があり、所望の画像を
得ることができないという問題点がある。また、二つの
撮影手段間に形成される輻輳角が固定されているため、
カメラ位置が大きく変化をすると、鮮明な立体画像を得
ることができないという問題点がある。このような問題
点を解決するために、上記カメラを３次元空間内にて移
動させることができるようにするとともに、上記カメラ
の移動を含めた各種作動を、遠隔操作手段にて自由に行
なうことのできるようにした、立体画像撮影装置を提供
しようとするのが、本発明の目的（課題）である。
ものは、ある特定の物体を定位置にて撮影するものであ
るため、物体の裏側等を撮影する場合、カメラにて捉え
ることのできる視野の範囲に限度があり、所望の画像を
得ることができないという問題点がある。また、二つの
撮影手段間に形成される輻輳角が固定されているため、
カメラ位置が大きく変化をすると、鮮明な立体画像を得
ることができないという問題点がある。このような問題
点を解決するために、上記カメラを３次元空間内にて移
動させることができるようにするとともに、上記カメラ
の移動を含めた各種作動を、遠隔操作手段にて自由に行
なうことのできるようにした、立体画像撮影装置を提供
しようとするのが、本発明の目的（課題）である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明においては次のような手段を講ずることとし
た。すなわち、請求項１記載の発明においては、立体画
像を得るための立体画像撮影装置に関して、二つの撮影
手段からなるものであって、これら二つの撮影手段間に
おける輻輳角の調整が可能なように形成された立体カメ
ラを設け、当該立体カメラにて撮影される視野を予め設
定するのに用いられるパイロットカメラを設け、これら
各カメラを一体的に支持するベースを設け、更に、当該
ベースを介して上記各カメラを上下方向及び左右方向に
首振り運動させるとともに、上記ベースを３次元空間内
にて所定の方向へ移動させることが可能なようにし、そ
して更に、上記カメラの首振り運動、更には上記ベース
の３次元空間内における所定の方向への移動を、遠隔操
作手段にて制御することができるようにした構成を採る
こととした。
に、本発明においては次のような手段を講ずることとし
た。すなわち、請求項１記載の発明においては、立体画
像を得るための立体画像撮影装置に関して、二つの撮影
手段からなるものであって、これら二つの撮影手段間に
おける輻輳角の調整が可能なように形成された立体カメ
ラを設け、当該立体カメラにて撮影される視野を予め設
定するのに用いられるパイロットカメラを設け、これら
各カメラを一体的に支持するベースを設け、更に、当該
ベースを介して上記各カメラを上下方向及び左右方向に
首振り運動させるとともに、上記ベースを３次元空間内
にて所定の方向へ移動させることが可能なようにし、そ
して更に、上記カメラの首振り運動、更には上記ベース
の３次元空間内における所定の方向への移動を、遠隔操
作手段にて制御することができるようにした構成を採る
こととした。
【０００５】上記構成を採ることにより、本発明におい
ては、次のような作用を呈することとなる。すなわち、
立体画像を得るようにするためには、立体カメラ等の各
カメラを所定の状態に設置（セッティング）する必要が
ある。そのためには、まず、上記立体カメラを、対象物
に向かって所定の状態に設置（セッティング）する。こ
のセッティングにあたっては、コンピュータ等からなる
コントローラを作動させる操作装置を操作して、上記立
体カメラ全体を目標対象物の方向に向ける。具体的に
は、ベース上に一体的に設けられているパイロットカメ
ラを遠隔操作にて所定の方向に向ける。すなわち、立体
カメラで捉えるべき視野を特定する。なお、この視野の
特定に当っては、離れたところに居るオペレータが、手
元にある表示手段（ディスプレイ）画面上の画像を見な
がら、上記操作装置を操作することによって、上記パイ
ロットカメラの移動を行なわせる。また、この操作装置
の操作によって、上記カメラを搭載したベースがコント
ローラからの制御信号に基づき遠隔操作にて作動して
（３次元空間内にて移動して）、所望の位置（状態）に
設置（セッティング）されることとなる。このような操
作によって、表示手段（ディスプレイ）の画面上に所望
の立体画像が形成されることとなる。
ては、次のような作用を呈することとなる。すなわち、
立体画像を得るようにするためには、立体カメラ等の各
カメラを所定の状態に設置（セッティング）する必要が
ある。そのためには、まず、上記立体カメラを、対象物
に向かって所定の状態に設置（セッティング）する。こ
のセッティングにあたっては、コンピュータ等からなる
コントローラを作動させる操作装置を操作して、上記立
体カメラ全体を目標対象物の方向に向ける。具体的に
は、ベース上に一体的に設けられているパイロットカメ
ラを遠隔操作にて所定の方向に向ける。すなわち、立体
カメラで捉えるべき視野を特定する。なお、この視野の
特定に当っては、離れたところに居るオペレータが、手
元にある表示手段（ディスプレイ）画面上の画像を見な
がら、上記操作装置を操作することによって、上記パイ
ロットカメラの移動を行なわせる。また、この操作装置
の操作によって、上記カメラを搭載したベースがコント
ローラからの制御信号に基づき遠隔操作にて作動して
（３次元空間内にて移動して）、所望の位置（状態）に
設置（セッティング）されることとなる。このような操
作によって、表示手段（ディスプレイ）の画面上に所望
の立体画像が形成されることとなる。
【０００６】次に、請求項２記載の発明について説明す
る。このものも、その基本的な点は、上記請求項１記載
のものと同じである。その特徴とするところは、二つの
撮影手段間における輻輳角の調整も含めて、カメラの首
振り運動、更には上記ベースの３次元空間内における所
定の方向への移動のすべてを、遠隔操作手段にて制御す
ることができるようにしたことである。
る。このものも、その基本的な点は、上記請求項１記載
のものと同じである。その特徴とするところは、二つの
撮影手段間における輻輳角の調整も含めて、カメラの首
振り運動、更には上記ベースの３次元空間内における所
定の方向への移動のすべてを、遠隔操作手段にて制御す
ることができるようにしたことである。
【０００７】このような構成を採ることにより、本発明
においては、次のような作用を呈することとなる。すな
わち、立体画像を得るようにするためには、立体カメラ
等の各カメラを所定の状態に設置（セッティング）する
必要がある。そのためには、まず、上記立体カメラを、
対象物に向かって所定の状態に設置（セッティング）す
る。このセッティングにあたっては、コンピュータ等か
らなるコントローラを作動させる操作装置の操作レバー
等を操作して、上記立体カメラ全体を目標対象物の方向
に向ける。具体的には、離れたところに居るオペレータ
が、遠隔操作手段にて、ベース上に一体的に設けられて
いるパイロットカメラを移動させる。また、このような
遠隔操作によって、上記カメラを搭載したベースがコン
トローラからの制御信号に基づき３次元空間内にて所定
の方向に移動して、所望の位置（状態）に設置（セッテ
ィング）されることとなる。このような状態において、
上記遠隔操作用の操作装置を操作して、左右各撮影手段
の間に形成される輻輳角を所定の状態に調整する。すな
わち、左右各撮影手段の視点を合致させる。なお、この
視点の調整（輻輳角の調整）は、手元にある表示手段
（ディスプレイ）画面上の画像を見ながら行なう。これ
らによって、表示手段（ディスプレイ）の画面上に所望
の立体画像が形成されることとなる。
においては、次のような作用を呈することとなる。すな
わち、立体画像を得るようにするためには、立体カメラ
等の各カメラを所定の状態に設置（セッティング）する
必要がある。そのためには、まず、上記立体カメラを、
対象物に向かって所定の状態に設置（セッティング）す
る。このセッティングにあたっては、コンピュータ等か
らなるコントローラを作動させる操作装置の操作レバー
等を操作して、上記立体カメラ全体を目標対象物の方向
に向ける。具体的には、離れたところに居るオペレータ
が、遠隔操作手段にて、ベース上に一体的に設けられて
いるパイロットカメラを移動させる。また、このような
遠隔操作によって、上記カメラを搭載したベースがコン
トローラからの制御信号に基づき３次元空間内にて所定
の方向に移動して、所望の位置（状態）に設置（セッテ
ィング）されることとなる。このような状態において、
上記遠隔操作用の操作装置を操作して、左右各撮影手段
の間に形成される輻輳角を所定の状態に調整する。すな
わち、左右各撮影手段の視点を合致させる。なお、この
視点の調整（輻輳角の調整）は、手元にある表示手段
（ディスプレイ）画面上の画像を見ながら行なう。これ
らによって、表示手段（ディスプレイ）の画面上に所望
の立体画像が形成されることとなる。
【０００８】次に、請求項３記載の発明について説明す
る。このものも、その基本的な点は、上記請求項２記載
のものと同じである。その特徴とするところは、カメラ
アセンブリを搭載したベースが、３次元空間内におい
て、その垂直方向（上下方向）と水平方向（左右方向）
とに移動することができるようにしたことである。すな
わち、本発明のものにおいては、二つの撮影手段からな
るものであって、これら二つの撮影手段間における輻輳
角の調整が可能なように形成された立体カメラと、当該
立体カメラにて撮影される視野を予め設定するのに用い
られるパイロットカメラと、これら各カメラを一体的に
支持するベースと、からなるものであって、当該ベース
を介して上記各カメラを上下方向及び左右方向に首振り
運動させるとともに、上記ベースを垂直方向（上下方
向）及び水平方向（左右方向）に移動させることが可能
なように形成された立体画像撮影装置に関して、上記輻
輳角の調整及びカメラの首振り運動、更には上記ベース
の垂直方向（上下方向）及び水平方向（左右方向）への
移動を、遠隔操作手段にて制御することのできるように
した構成を採ることとした。このような構成を採ること
により、立体カメラ等からなるカメラアセンブリの搭載
されたベースを、３次元空間内にて、その上下方向及び
左右方向に自由に移動させることができるようになる。
これによって、ワーク等の対象物の、その背面側等につ
いても、自由に撮影をすることができるようになる。ま
た、このようなカメラアセンブリを保持する上記ベース
は、本発明においては、上下方向及び左右方向の２次元
方向にのみ移動することができるようになっているもの
であるので、その構造が簡単になり、例えば一組の平行
リンク機構等にて形成することができるようになる。
る。このものも、その基本的な点は、上記請求項２記載
のものと同じである。その特徴とするところは、カメラ
アセンブリを搭載したベースが、３次元空間内におい
て、その垂直方向（上下方向）と水平方向（左右方向）
とに移動することができるようにしたことである。すな
わち、本発明のものにおいては、二つの撮影手段からな
るものであって、これら二つの撮影手段間における輻輳
角の調整が可能なように形成された立体カメラと、当該
立体カメラにて撮影される視野を予め設定するのに用い
られるパイロットカメラと、これら各カメラを一体的に
支持するベースと、からなるものであって、当該ベース
を介して上記各カメラを上下方向及び左右方向に首振り
運動させるとともに、上記ベースを垂直方向（上下方
向）及び水平方向（左右方向）に移動させることが可能
なように形成された立体画像撮影装置に関して、上記輻
輳角の調整及びカメラの首振り運動、更には上記ベース
の垂直方向（上下方向）及び水平方向（左右方向）への
移動を、遠隔操作手段にて制御することのできるように
した構成を採ることとした。このような構成を採ること
により、立体カメラ等からなるカメラアセンブリの搭載
されたベースを、３次元空間内にて、その上下方向及び
左右方向に自由に移動させることができるようになる。
これによって、ワーク等の対象物の、その背面側等につ
いても、自由に撮影をすることができるようになる。ま
た、このようなカメラアセンブリを保持する上記ベース
は、本発明においては、上下方向及び左右方向の２次元
方向にのみ移動することができるようになっているもの
であるので、その構造が簡単になり、例えば一組の平行
リンク機構等にて形成することができるようになる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について、図
１ないし図４を基に説明する。本発明の実施の形態に関
するものの、その構成は、図１に示す如く、左右二つの
撮影手段１１、１２からなるものであって、これら二つ
の撮影手段間に形成される輻輳角（θ：図４参照）の調
整を遠隔操作あるいは手動にて行なえるようにした立体
カメラ１と、当該立体カメラ１と一体となって作動する
ものであって、当該立体カメラ１にて特定される視野の
範囲を設定するのに用いられるパイロットカメラ１３
と、これら各撮影手段１１、１２及びパイロットカメラ
１３を一体的に保持するとともに、これらを首振り可能
なように保持するベース１４と、からなることを基本と
するものである。そして、このようなベース１４は、直
交するように形成された２本のスライドレール１８、１
９上に設置され、これによって直交する２方向（ＸＹ方
向）への移動が可能なようになっているものである。ま
た、上記ベース１４の下方部にはエレベータ装置１６が
設けられるようになっており、これによって、上下方向
（Ｚ方向）への移動が可能なようになっているものであ
る。
１ないし図４を基に説明する。本発明の実施の形態に関
するものの、その構成は、図１に示す如く、左右二つの
撮影手段１１、１２からなるものであって、これら二つ
の撮影手段間に形成される輻輳角（θ：図４参照）の調
整を遠隔操作あるいは手動にて行なえるようにした立体
カメラ１と、当該立体カメラ１と一体となって作動する
ものであって、当該立体カメラ１にて特定される視野の
範囲を設定するのに用いられるパイロットカメラ１３
と、これら各撮影手段１１、１２及びパイロットカメラ
１３を一体的に保持するとともに、これらを首振り可能
なように保持するベース１４と、からなることを基本と
するものである。そして、このようなベース１４は、直
交するように形成された２本のスライドレール１８、１
９上に設置され、これによって直交する２方向（ＸＹ方
向）への移動が可能なようになっているものである。ま
た、上記ベース１４の下方部にはエレベータ装置１６が
設けられるようになっており、これによって、上下方向
（Ｚ方向）への移動が可能なようになっているものであ
る。
【００１０】このような基本構成において、上記立体カ
メラ１は、図１に示す如く、左右の撮影手段１１、１２
にて形成されるようになっており、これら左右の撮影手
段１１、１２は、人間の両眼間の距離である眼軸距離に
合わせた状態で左右対称形に設置されるようになってい
るものである。また、このように設置された両撮影手段
１１、１２間には、人間の視差角に相当する輻輳角
（θ）が設定されるようになっているとともに、この輻
輳角（θ）は、図４に示す如く、オペレータ９９の遠隔
操作にて、あるいは現場における手動にて、任意に制御
されるようになっているものである。また、このような
構成からなる本立体カメラ１のところには、ワーク等の
対象物９の全体を一体的に写し出すパイロットカメラ１
３が上記ベース１４上に一体的に設けられるようになっ
ている。そして、これら各カメラの一体化されたもの
（カメラアセンブリ１１１）は、その上下方向（チルト
角α）及び左右方向（ターン角β）の首振り運動が、操
作レバー等からなる操作装置６の遠隔操作にて制御され
るようになっている（図４参照）。なお、このような構
成からなる上記左右の各撮影手段１１、１２、及びパイ
ロットカメラ１３は、既存のＣＣＤ素子等にて形成され
るようになっているものである。
メラ１は、図１に示す如く、左右の撮影手段１１、１２
にて形成されるようになっており、これら左右の撮影手
段１１、１２は、人間の両眼間の距離である眼軸距離に
合わせた状態で左右対称形に設置されるようになってい
るものである。また、このように設置された両撮影手段
１１、１２間には、人間の視差角に相当する輻輳角
（θ）が設定されるようになっているとともに、この輻
輳角（θ）は、図４に示す如く、オペレータ９９の遠隔
操作にて、あるいは現場における手動にて、任意に制御
されるようになっているものである。また、このような
構成からなる本立体カメラ１のところには、ワーク等の
対象物９の全体を一体的に写し出すパイロットカメラ１
３が上記ベース１４上に一体的に設けられるようになっ
ている。そして、これら各カメラの一体化されたもの
（カメラアセンブリ１１１）は、その上下方向（チルト
角α）及び左右方向（ターン角β）の首振り運動が、操
作レバー等からなる操作装置６の遠隔操作にて制御され
るようになっている（図４参照）。なお、このような構
成からなる上記左右の各撮影手段１１、１２、及びパイ
ロットカメラ１３は、既存のＣＣＤ素子等にて形成され
るようになっているものである。
【００１１】このような構成からなる各カメラ１、１３
及びベース１４は、直交する２本のスライドレール１
８、１９上に搭載された状態で、ＸＹＺ方向の３次元方
向に移動することができるようになっているものであ
る。具体的には、図１に示す如く、Ｙ矢印方向に設置さ
れたスライドレール１８上に、当該スライドレール１８
上を往復運動するように形成された駆動部１５が設置さ
れ、この駆動部１５上に、上記ベース１４が搭載される
ようになっているものである。また、この駆動部１５内
には上記ベース１４を上下方向（Ｚ矢印方向）に往復運
動させるエレベータ装置１６が設けられるようになって
いる。そして、このようなベース１４及び駆動部１５の
設置された状態のスライドレール１８が、その両端部に
設けられた駆動部１９５を介して、別のスライドレール
１９上（多くの場合は２本平行に設けられている）に設
置されるようになっている。そして、上記各駆動部１
５、１９５は電動モータ等にて駆動されるようになって
おり、図４に示す操作装置６を操作することによって、
更にはコントローラ４を介した遠隔操作にて、ＸＹ方向
への駆動が制御されるようになっているものである。
及びベース１４は、直交する２本のスライドレール１
８、１９上に搭載された状態で、ＸＹＺ方向の３次元方
向に移動することができるようになっているものであ
る。具体的には、図１に示す如く、Ｙ矢印方向に設置さ
れたスライドレール１８上に、当該スライドレール１８
上を往復運動するように形成された駆動部１５が設置さ
れ、この駆動部１５上に、上記ベース１４が搭載される
ようになっているものである。また、この駆動部１５内
には上記ベース１４を上下方向（Ｚ矢印方向）に往復運
動させるエレベータ装置１６が設けられるようになって
いる。そして、このようなベース１４及び駆動部１５の
設置された状態のスライドレール１８が、その両端部に
設けられた駆動部１９５を介して、別のスライドレール
１９上（多くの場合は２本平行に設けられている）に設
置されるようになっている。そして、上記各駆動部１
５、１９５は電動モータ等にて駆動されるようになって
おり、図４に示す操作装置６を操作することによって、
更にはコントローラ４を介した遠隔操作にて、ＸＹ方向
への駆動が制御されるようになっているものである。
【００１２】このような構成からなる上記立体カメラ１
を形成する左右の各撮影手段１１、１２間に形成される
輻輳角（θ）の調整（制御）、及びカメラアセンブリ１
１１のチルト角（α）あるいはターン角（β）の調整、
更にはこれらカメラアセンブリ１１１を搭載したベース
１４のＸＹＺ方向への移動等を、上記操作装置６の遠隔
操作に基づいて制御するコントローラ４は、コンピュー
タ装置等からなるものである。そして、当該コントロー
ラ４に上記各種制御を指示する操作装置６は、上記ベー
ス１４上に搭載されたカメラアセンブリ１１１の首振り
角度（α，β）を制御する操作レバー、及び各撮影手段
１１、１２間に形成される輻輳角（θ）の調整を行なう
ダイヤル（図示せず）、更には各駆動部１５、１９５及
びエレベータ装置１６の作動を制御する別の操作レバー
（図示せず）等からなるものである。なお、これらの外
に、別途設けられた操作手段７等からの操作信号に基づ
き、上記ワーク等の対象物９に加工等の所定の処置を施
すロボット８等を制御するためのロボット制御手段８１
が設けられるようになっている（図４参照）。
を形成する左右の各撮影手段１１、１２間に形成される
輻輳角（θ）の調整（制御）、及びカメラアセンブリ１
１１のチルト角（α）あるいはターン角（β）の調整、
更にはこれらカメラアセンブリ１１１を搭載したベース
１４のＸＹＺ方向への移動等を、上記操作装置６の遠隔
操作に基づいて制御するコントローラ４は、コンピュー
タ装置等からなるものである。そして、当該コントロー
ラ４に上記各種制御を指示する操作装置６は、上記ベー
ス１４上に搭載されたカメラアセンブリ１１１の首振り
角度（α，β）を制御する操作レバー、及び各撮影手段
１１、１２間に形成される輻輳角（θ）の調整を行なう
ダイヤル（図示せず）、更には各駆動部１５、１９５及
びエレベータ装置１６の作動を制御する別の操作レバー
（図示せず）等からなるものである。なお、これらの外
に、別途設けられた操作手段７等からの操作信号に基づ
き、上記ワーク等の対象物９に加工等の所定の処置を施
すロボット８等を制御するためのロボット制御手段８１
が設けられるようになっている（図４参照）。
【００１３】このような構成からなる本実施の形態のも
のについての、その作用等について説明する。すなわ
ち、立体画像をリアルタイムで見ることができるように
するためには、まず、立体カメラ１等の各カメラを所定
の状態に設置（セッティング）する必要がある。そのた
めには、上記立体カメラ１を、対象物に向かって所定の
状態に設置（セッティング）する。このセッティングに
あたっては、図４に示す如く、コントローラ４を作動さ
せる操作装置（操作レバー）６等を操作して、上記立体
カメラ１等の一体化されたカメラアセンブリ１１１を目
標対象物９の方向に向ける。具体的には、ベース１４上
に一体的に設けられているパイロットカメラ１３を遠隔
操作にて所定の方向に向ける。すなわち、立体カメラ１
で捉えるべき視野を特定する。なお、この視野の特定に
当っては、離れたところに居るオペレータ９９が、上記
操作レバー等からなる操作装置６を操作することによっ
て、上記各カメラ等を搭載したベース１４を遠隔操作に
てＸＹＺ方向の所定の位置に作動（移動）させる等し
て、所望の位置（状態）に設置（セッティング）する。
このような状態において、上記操作装置６の一部を形成
するダイヤル（図示せず）等を操作して、左右各撮影手
段１１、１２の間に形成される輻輳角（θ）を所定の状
態に調整する。すなわち、左右各撮影手段１１、１２の
視点を合致させる。なお、この視点の調整（輻輳角の調
整）については、手元にある表示手段（ディスプレイ）
３の画面上の画像を見ながら遠隔操作にて行なうか、あ
るいは現場にてオペレータが手動により、直接、上記立
体カメラ１を操作することによって行なう方法が考えら
れる。そして、これらによって、表示手段（ディスプレ
イ）３の画面上に所望の立体画像が形成されることとな
る。
のについての、その作用等について説明する。すなわ
ち、立体画像をリアルタイムで見ることができるように
するためには、まず、立体カメラ１等の各カメラを所定
の状態に設置（セッティング）する必要がある。そのた
めには、上記立体カメラ１を、対象物に向かって所定の
状態に設置（セッティング）する。このセッティングに
あたっては、図４に示す如く、コントローラ４を作動さ
せる操作装置（操作レバー）６等を操作して、上記立体
カメラ１等の一体化されたカメラアセンブリ１１１を目
標対象物９の方向に向ける。具体的には、ベース１４上
に一体的に設けられているパイロットカメラ１３を遠隔
操作にて所定の方向に向ける。すなわち、立体カメラ１
で捉えるべき視野を特定する。なお、この視野の特定に
当っては、離れたところに居るオペレータ９９が、上記
操作レバー等からなる操作装置６を操作することによっ
て、上記各カメラ等を搭載したベース１４を遠隔操作に
てＸＹＺ方向の所定の位置に作動（移動）させる等し
て、所望の位置（状態）に設置（セッティング）する。
このような状態において、上記操作装置６の一部を形成
するダイヤル（図示せず）等を操作して、左右各撮影手
段１１、１２の間に形成される輻輳角（θ）を所定の状
態に調整する。すなわち、左右各撮影手段１１、１２の
視点を合致させる。なお、この視点の調整（輻輳角の調
整）については、手元にある表示手段（ディスプレイ）
３の画面上の画像を見ながら遠隔操作にて行なうか、あ
るいは現場にてオペレータが手動により、直接、上記立
体カメラ１を操作することによって行なう方法が考えら
れる。そして、これらによって、表示手段（ディスプレ
イ）３の画面上に所望の立体画像が形成されることとな
る。
【００１４】なお、このような構成からなるものにおい
て、上記立体カメラ１等からなるカメラアセンブリ１１
１を保持するベース１４を一体的に移動させる移動装置
１７の、その変形例（他の実施の形態）について、図２
及び図３を基に説明する。まず、上記ベース１４を３次
元方向に移動させる図２のものは、上記カメラアセンブ
リ１１１を保持するベース１４が、平行リンクを主体と
するリンク機構にて、上方から吊り下げられるようにな
っているものである。すなわち、このものは、図２に示
す如く、２組の平行リンク１７１、１７２を主体に形成
されるようになっているものであって、これら２組の平
行リンク１７１、１７２が、所定の基盤１７９上にター
ンテーブル１７８を介して設置されるようになっている
ものである。
て、上記立体カメラ１等からなるカメラアセンブリ１１
１を保持するベース１４を一体的に移動させる移動装置
１７の、その変形例（他の実施の形態）について、図２
及び図３を基に説明する。まず、上記ベース１４を３次
元方向に移動させる図２のものは、上記カメラアセンブ
リ１１１を保持するベース１４が、平行リンクを主体と
するリンク機構にて、上方から吊り下げられるようにな
っているものである。すなわち、このものは、図２に示
す如く、２組の平行リンク１７１、１７２を主体に形成
されるようになっているものであって、これら２組の平
行リンク１７１、１７２が、所定の基盤１７９上にター
ンテーブル１７８を介して設置されるようになっている
ものである。
【００１５】具体的には、まず、上記ターンテーブル１
７８上に第一の平行リンク１７１、１７１’が設置され
るとともに、当該平行リンク１７１、１７１’のうちの
いずれか一方のもの、例えば外側のリンク１７１が、上
記ターンテーブル１７８に、伸縮自在なように作動する
アクチュエータ１７５を介して連結されるようになって
いるものである。そして、このような第一の平行リンク
１７１、１７１’の上方部には、中間部材１７６を介し
て、第二の平行リンク１７２、１７２’が設けられるよ
うになっているものである。そして、このような構成に
おいて、両平行リンク１７１、１７２を形成するものの
うち、内側のリンク１７１’、１７２’を形成するもの
どうしの間には、伸縮自在に作動するアクチュエータ１
７３が設けられるようになっている。そして、このよう
な第二の平行リンク１７２の上方部（上端部）のところ
には、プラットホーム状のアタッチメント１７７が設け
られるようになっている。そして、このアタッチメント
１７７のところに、上記カメラアセンブリ１１１を保持
するベース１４が、水平方向への回転（ターン角β）及
び垂直方向への回転（チルト角α）が可能なように取り
付けられるようになっているものである。
７８上に第一の平行リンク１７１、１７１’が設置され
るとともに、当該平行リンク１７１、１７１’のうちの
いずれか一方のもの、例えば外側のリンク１７１が、上
記ターンテーブル１７８に、伸縮自在なように作動する
アクチュエータ１７５を介して連結されるようになって
いるものである。そして、このような第一の平行リンク
１７１、１７１’の上方部には、中間部材１７６を介し
て、第二の平行リンク１７２、１７２’が設けられるよ
うになっているものである。そして、このような構成に
おいて、両平行リンク１７１、１７２を形成するものの
うち、内側のリンク１７１’、１７２’を形成するもの
どうしの間には、伸縮自在に作動するアクチュエータ１
７３が設けられるようになっている。そして、このよう
な第二の平行リンク１７２の上方部（上端部）のところ
には、プラットホーム状のアタッチメント１７７が設け
られるようになっている。そして、このアタッチメント
１７７のところに、上記カメラアセンブリ１１１を保持
するベース１４が、水平方向への回転（ターン角β）及
び垂直方向への回転（チルト角α）が可能なように取り
付けられるようになっているものである。
【００１６】すなわち、上記カメラアセンブリ１１１を
保持するベース１４は、所定の基盤１７９を基礎に、タ
ーンテーブル１７８の水平面内での回転運動及び両アク
チュエータ１７３、１７５の作動により、３次元空間内
においての任意位置への移動が可能なようになっている
ものである。そして、このような任意位置（ポジショ
ン）を基礎に、上記ベース１４を水平方向への回転運動
（ターン角β）及び垂直方向への回転運動（チルト角
α）させることによって、上記立体カメラ１にて任意の
方向から上記目標対象物９を捉えることができるように
なる。なお、このようなリンク方式のカメラ移動装置１
７の制御も、上記スライドレール方式の場合と同様、離
れたところにある操作装置６の遠隔操作によって行なわ
れる。具体的には、図４に示す操作装置６をオペレータ
９９が操作することによって上記コントローラ４を作動
させ、このコントローラ４からの制御信号に基づき、上
記ターンテーブル１７８、各アクチュエータ１７３、１
７５、及びベース１４等を作動させるようにしているも
のである。
保持するベース１４は、所定の基盤１７９を基礎に、タ
ーンテーブル１７８の水平面内での回転運動及び両アク
チュエータ１７３、１７５の作動により、３次元空間内
においての任意位置への移動が可能なようになっている
ものである。そして、このような任意位置（ポジショ
ン）を基礎に、上記ベース１４を水平方向への回転運動
（ターン角β）及び垂直方向への回転運動（チルト角
α）させることによって、上記立体カメラ１にて任意の
方向から上記目標対象物９を捉えることができるように
なる。なお、このようなリンク方式のカメラ移動装置１
７の制御も、上記スライドレール方式の場合と同様、離
れたところにある操作装置６の遠隔操作によって行なわ
れる。具体的には、図４に示す操作装置６をオペレータ
９９が操作することによって上記コントローラ４を作動
させ、このコントローラ４からの制御信号に基づき、上
記ターンテーブル１７８、各アクチュエータ１７３、１
７５、及びベース１４等を作動させるようにしているも
のである。
【００１７】次に、上記カメラアセンブリ１１１の搭載
されるベース１４を上下方向及び左右方向の２次元方向
に移動させるタイプの、その移動装置１７について、図
３を基に説明する。このものは、上記カメラアセンブリ
１１１を搭載するベース１４が、その下端部に設けられ
たロッド１４４を介して、プラットホーム状のアタッチ
メント１７７のところに、上下動が可能なように設置さ
れるようになっているものである。そして、このロッド
１４４の上下動は、上記アタッチメント１７７に設けら
れたエレベータ装置１６にて行なわれるようになってい
るものである。このような構成からなるアタッチメント
１７７は、同じ長さからなる４本の（一組の）平行リン
ク１７１にて、相対回転運動が可能なように支持される
ようになっているものである。そして、これらの平行リ
ンク１７１は、上記アタッチメント１７７に連結される
側とは反対側の端部が、基盤１７９に、相対回転運動可
能なように連結されるようになっているものである。な
お、このような平行リンク１７１の、少なくともいずれ
か一本のものには、図３に示す如く、ヨーク１７４が相
対回転運動可能なように取り付けられるようになってい
るものである。そして、当該ヨーク１７４は、その一端
がアクチュエータ１７５のピストンロッドに連結される
ようになっているものである。また、上記アクチュエー
タ１７５は、ブラケット等を介して上記基盤１７９上に
取り付けられるようになっているものである。従って、
上記アクチュエータ１７５を作動させることによって、
上記ヨーク１７４が作動し、上記平行リンク１７１を揺
動運動させるようになっているものである。その結果、
上記アタッチメント１７７は上記基盤１７９に対して水
平方向に往復直線運動することとなる。これによって、
上記ベース１４及び当該ベース１４上に搭載されるカメ
ラアセンブリ１１１は、水平面内にて往復直線運動をす
ることとなる。この往復直線運動に加えて、上記エレベ
ータ１６の作動により、上記ベース１４を上下運動させ
ることによって、上記ベース１４及びカメラアセンブリ
１１１を、垂直方向（上下方向）及び水平方向（左右方
向）に移動させることができるようになる。
されるベース１４を上下方向及び左右方向の２次元方向
に移動させるタイプの、その移動装置１７について、図
３を基に説明する。このものは、上記カメラアセンブリ
１１１を搭載するベース１４が、その下端部に設けられ
たロッド１４４を介して、プラットホーム状のアタッチ
メント１７７のところに、上下動が可能なように設置さ
れるようになっているものである。そして、このロッド
１４４の上下動は、上記アタッチメント１７７に設けら
れたエレベータ装置１６にて行なわれるようになってい
るものである。このような構成からなるアタッチメント
１７７は、同じ長さからなる４本の（一組の）平行リン
ク１７１にて、相対回転運動が可能なように支持される
ようになっているものである。そして、これらの平行リ
ンク１７１は、上記アタッチメント１７７に連結される
側とは反対側の端部が、基盤１７９に、相対回転運動可
能なように連結されるようになっているものである。な
お、このような平行リンク１７１の、少なくともいずれ
か一本のものには、図３に示す如く、ヨーク１７４が相
対回転運動可能なように取り付けられるようになってい
るものである。そして、当該ヨーク１７４は、その一端
がアクチュエータ１７５のピストンロッドに連結される
ようになっているものである。また、上記アクチュエー
タ１７５は、ブラケット等を介して上記基盤１７９上に
取り付けられるようになっているものである。従って、
上記アクチュエータ１７５を作動させることによって、
上記ヨーク１７４が作動し、上記平行リンク１７１を揺
動運動させるようになっているものである。その結果、
上記アタッチメント１７７は上記基盤１７９に対して水
平方向に往復直線運動することとなる。これによって、
上記ベース１４及び当該ベース１４上に搭載されるカメ
ラアセンブリ１１１は、水平面内にて往復直線運動をす
ることとなる。この往復直線運動に加えて、上記エレベ
ータ１６の作動により、上記ベース１４を上下運動させ
ることによって、上記ベース１４及びカメラアセンブリ
１１１を、垂直方向（上下方向）及び水平方向（左右方
向）に移動させることができるようになる。
【００１８】このような構成からなる移動装置１７の作
動により所定の状態にセットされた本立体カメラ１にて
撮影された画像信号（データ）は、図４に示す如く、画
像制御手段２にて左眼用信号及び右眼用信号として、そ
れぞれ時分割処理され、次の表示手段３へと送り出され
る。そして、この時分割処理された左右各眼用の画像信
号（データ）に基づいてモニタ用ディスプレイ装置等か
らなる表示手段３には、その所定の場所に左右各眼用の
画像が時分割処理された状態で表示される。一方、この
時分割処理された信号と同期した信号が、ゴーグルタイ
プの眼鏡（メガネ）等からなる立体画像認識手段５の左
右に設けられた各電子シャッタ５１、５２のところに送
られる。そして、この時分割処理された信号に応じて左
右の電子シャッタ５１、５２が開閉作動をする。これに
よって、当該立体画像認識手段５を装着したオペレータ
９９の左右の各眼には、上記表示手段画面上の左右の画
像が、それぞれ別個に入力されることとなる。その結
果、当該オペレータ９９は、上記表示手段３の画面上に
再生された左右の画像を、所定の視差角をもって認識す
ることができるようになり、最終的に上記立体カメラ１
にて撮影された画像をリアルタイムで立体的に認識する
ことができるようになる。また、このような立体画像を
見る（モニタリングする）ことによって、上記立体カメ
ラ１を、所望の状態に遠隔操作することができるように
なる。
動により所定の状態にセットされた本立体カメラ１にて
撮影された画像信号（データ）は、図４に示す如く、画
像制御手段２にて左眼用信号及び右眼用信号として、そ
れぞれ時分割処理され、次の表示手段３へと送り出され
る。そして、この時分割処理された左右各眼用の画像信
号（データ）に基づいてモニタ用ディスプレイ装置等か
らなる表示手段３には、その所定の場所に左右各眼用の
画像が時分割処理された状態で表示される。一方、この
時分割処理された信号と同期した信号が、ゴーグルタイ
プの眼鏡（メガネ）等からなる立体画像認識手段５の左
右に設けられた各電子シャッタ５１、５２のところに送
られる。そして、この時分割処理された信号に応じて左
右の電子シャッタ５１、５２が開閉作動をする。これに
よって、当該立体画像認識手段５を装着したオペレータ
９９の左右の各眼には、上記表示手段画面上の左右の画
像が、それぞれ別個に入力されることとなる。その結
果、当該オペレータ９９は、上記表示手段３の画面上に
再生された左右の画像を、所定の視差角をもって認識す
ることができるようになり、最終的に上記立体カメラ１
にて撮影された画像をリアルタイムで立体的に認識する
ことができるようになる。また、このような立体画像を
見る（モニタリングする）ことによって、上記立体カメ
ラ１を、所望の状態に遠隔操作することができるように
なる。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、立体画像を得るために
用いられる立体画像撮影装置に関して、二つの撮影手段
からなるものであって、これら二つの撮影手段間におけ
る輻輳角の調整が可能なように形成された立体カメラを
設け、これら立体カメラにて撮影される視野を予め設定
するのに用いられるパイロットカメラを設け、これら各
カメラを一体的に支持するベースを設け、更に、当該ベ
ースを介して上記各カメラを上下方向及び左右方向に首
振り運動させるようにするとともに、上記ベースを３次
元空間内にて所定の方向に自由に移動させることができ
るようにし、そして更に、上記カメラの首振り運動、更
には上記ベースの３次元空間内における所定の方向への
移動を、遠隔操作手段にて制御することのできるように
した構成を採ることとしたので、立体画像を得るための
操作を、離れたところから、遠隔操作にて、随時、行な
うことができるようになった。すなわち、オペレータ
は、諸操作装置を操作することによって、カメラの視野
方向等を所定の状態に制御するとともに、対象物体の所
望方向からの立体画像を、上記遠隔操作にて得る（撮影
する）ことができるようになった。
用いられる立体画像撮影装置に関して、二つの撮影手段
からなるものであって、これら二つの撮影手段間におけ
る輻輳角の調整が可能なように形成された立体カメラを
設け、これら立体カメラにて撮影される視野を予め設定
するのに用いられるパイロットカメラを設け、これら各
カメラを一体的に支持するベースを設け、更に、当該ベ
ースを介して上記各カメラを上下方向及び左右方向に首
振り運動させるようにするとともに、上記ベースを３次
元空間内にて所定の方向に自由に移動させることができ
るようにし、そして更に、上記カメラの首振り運動、更
には上記ベースの３次元空間内における所定の方向への
移動を、遠隔操作手段にて制御することのできるように
した構成を採ることとしたので、立体画像を得るための
操作を、離れたところから、遠隔操作にて、随時、行な
うことができるようになった。すなわち、オペレータ
は、諸操作装置を操作することによって、カメラの視野
方向等を所定の状態に制御するとともに、対象物体の所
望方向からの立体画像を、上記遠隔操作にて得る（撮影
する）ことができるようになった。
【図１】本発明にかかる各カメラ周りの全体構成を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図２】カメラアセンブリを３次元空間内にて移動させ
る移動装置についての他の実施の形態に関するものの、
その全体構成を示す斜視図である。
る移動装置についての他の実施の形態に関するものの、
その全体構成を示す斜視図である。
【図３】カメラアセンブリを垂直方向（上下方向）及び
水平方向（左右方向）に移動させるようにした移動装置
の全体構成を示す斜視図である。
水平方向（左右方向）に移動させるようにした移動装置
の全体構成を示す斜視図である。
【図４】本発明にかかる立体カメラを用いた遠隔操作シ
ステムの全体構成を示す概観図である。
ステムの全体構成を示す概観図である。
１ 立体カメラ １１ 撮影手段（左眼用） １１１ カメラアセンブリ １２ 撮影手段（右眼用） １３ パイロットカメラ １４ ベース １４４ ロッド １５ 駆動部 １６ エレベータ装置 １７ 移動装置（カメラ移動装置） １７１ 平行リンク（第一の平行リンク） １７１’ 平行リンク（第一の平行リンク） １７２ 平行リンク（第二の平行リンク） １７２’ 平行リンク（第二の平行リンク） １７３ アクチュエータ １７４ ヨーク １７５ アクチュエータ １７６ 中間部材 １７７ アタッチメント １７８ ターンテーブル １７９ 基盤 １８ スライドレール １９ スライドレール １９５ 駆動部 ２ 画像制御手段 ３ 表示手段 ４ コントローラ ５ 立体画像認識手段 ５１ 電子シャッタ（左眼用） ５２ 電子シャッタ（右眼用） ６ 操作装置 ７ 操作手段 ８ ロボット ８１ ロボット制御手段 ９ 対象物 ９９ オペレータ
Claims (3)
- 【請求項１】 二つの撮影手段からなるものであって、
これら二つの撮影手段間における輻輳角の調整が可能な
ように形成された立体カメラと、当該立体カメラにて撮
影される視野を予め設定するのに用いられるパイロット
カメラと、これら各カメラを一体的に支持するベース
と、からなるものであって、当該ベースを介して上記各
カメラを上下方向及び左右方向に首振り運動させるとと
もに、上記ベースを３次元空間内にて所定の方向へ移動
させることが可能なように形成された立体画像撮影装置
に関して、上記カメラの首振り運動、更には上記ベース
の３次元空間内における所定の方向への移動を、遠隔操
作手段にて制御することができるようにした構成からな
ることを特徴とする立体画像撮影装置。 - 【請求項２】 二つの撮影手段からなるものであって、
これら二つの撮影手段間における輻輳角の調整が可能な
ように形成された立体カメラと、当該立体カメラにて撮
影される視野を予め設定するのに用いられるパイロット
カメラと、これら各カメラを一体的に支持するベース
と、からなるものであって、当該ベースを介して上記各
カメラを上下方向及び左右方向に首振り運動させるとと
もに、上記ベースを３次元空間内にて移動させることが
可能なように形成された立体画像撮影装置に関して、上
記輻輳角の調整及びカメラの首振り運動、更には上記ベ
ースの３次元空間内における移動を、遠隔操作手段にて
制御することができるようにした構成からなることを特
徴とする立体画像撮影装置。 - 【請求項３】 二つの撮影手段からなるものであって、
これら二つの撮影手段間における輻輳角の調整が可能な
ように形成された立体カメラと、当該立体カメラにて撮
影される視野を予め設定するのに用いられるパイロット
カメラと、これら各カメラを一体的に支持するベース
と、からなるものであって、当該ベースを介して上記各
カメラを上下方向及び左右方向に首振り運動させるとと
もに、上記ベースを垂直方向（上下方向）及び水平方向
（左右方向）に移動させることが可能なように形成され
た立体画像撮影装置に関して、上記輻輳角の調整及びカ
メラの首振り運動、更には上記ベースの垂直方向及び水
平方向への移動を、遠隔操作手段にて制御することがで
きるようにした構成からなることを特徴とする立体画像
撮影装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9049896A JPH10122481A (ja) | 1996-08-29 | 1997-02-17 | 立体画像撮影装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8-248996 | 1996-08-29 | ||
| JP24899696 | 1996-08-29 | ||
| JP9049896A JPH10122481A (ja) | 1996-08-29 | 1997-02-17 | 立体画像撮影装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10122481A true JPH10122481A (ja) | 1998-05-15 |
Family
ID=26390340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9049896A Pending JPH10122481A (ja) | 1996-08-29 | 1997-02-17 | 立体画像撮影装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10122481A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1324094A3 (de) * | 2001-12-21 | 2004-01-07 | Leica Microsystems (Schweiz) AG | Vorrichtung zum Halten einer optischen Betrachtungseinrichtung |
| JP2005037595A (ja) * | 2003-07-18 | 2005-02-10 | Yasushi Haruta | ステレオ写真撮影装置 |
| KR100928806B1 (ko) | 2007-02-08 | 2009-11-25 | 최상덕 | 이동촬영 보조장치 |
| CN101862981A (zh) * | 2010-06-25 | 2010-10-20 | 北京航空航天大学 | 一种摇摆式刀具磨损检测装置 |
| CN102478748A (zh) * | 2010-11-22 | 2012-05-30 | 福州柏灵影像器材有限公司 | 环形灯用相机托架 |
| CN102608835A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-25 | 福州五彩动漫数字科技有限公司 | 制作定格动画的箱型拍摄装置 |
| KR101192407B1 (ko) | 2012-03-30 | 2012-10-17 | 주식회사 한광 | 도로용 원방 감시 제어 장치 |
| CN102829291A (zh) * | 2012-09-20 | 2012-12-19 | 浙江华震数字化工程有限公司 | 一种三维还原拍摄用的t形拍摄架 |
| JP2013195953A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Canon Inc | 撮像装置およびその制御方法、撮影システム |
| JP2013195952A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Canon Inc | 撮像装置およびその制御方法、撮影システム |
| CN105508822A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-20 | 北京中电科电子装备有限公司 | 一种镜头夹持装置 |
| CN105937692A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-14 | 上海颢汉数字技术有限公司 | 一种可用于三维重建的多功能三维拍摄架 |
| WO2016154322A1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | Harry Potter Investments Llc | Camera rig |
| CN109154765A (zh) * | 2016-02-24 | 2019-01-04 | 保罗·朱利亚尼 | 用于使用和同时支承多于一个照相机的装置 |
| JP2019015946A (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | コリア インスティチュート オブ ジオサイエンス アンド ミネラル リソースズ | トレンチ断面撮影装置 |
| CN110345353A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-10-18 | 张炯 | 仪表监测用照相机器人及其使用方法 |
| CN110500475A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-26 | 三度文化科技（清远）有限公司 | 一种具有3d拍摄功能的专用支架 |
| CN114222044A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-22 | 东北农业大学 | 一种面向复杂农田的全方位近地高通量表型图像采集平台 |
-
1997
- 1997-02-17 JP JP9049896A patent/JPH10122481A/ja active Pending
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1324094A3 (de) * | 2001-12-21 | 2004-01-07 | Leica Microsystems (Schweiz) AG | Vorrichtung zum Halten einer optischen Betrachtungseinrichtung |
| US7158292B2 (en) | 2001-12-21 | 2007-01-02 | Leica Microsystems (Schweiz) Ag | Apparatus for retaining an optical viewing device |
| JP2005037595A (ja) * | 2003-07-18 | 2005-02-10 | Yasushi Haruta | ステレオ写真撮影装置 |
| KR100928806B1 (ko) | 2007-02-08 | 2009-11-25 | 최상덕 | 이동촬영 보조장치 |
| CN101862981A (zh) * | 2010-06-25 | 2010-10-20 | 北京航空航天大学 | 一种摇摆式刀具磨损检测装置 |
| CN102478748A (zh) * | 2010-11-22 | 2012-05-30 | 福州柏灵影像器材有限公司 | 环形灯用相机托架 |
| CN102608835A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-25 | 福州五彩动漫数字科技有限公司 | 制作定格动画的箱型拍摄装置 |
| CN102608835B (zh) * | 2012-03-09 | 2014-06-04 | 福州五彩动漫数字科技有限公司 | 制作定格动画的箱型拍摄装置 |
| JP2013195953A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Canon Inc | 撮像装置およびその制御方法、撮影システム |
| JP2013195952A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Canon Inc | 撮像装置およびその制御方法、撮影システム |
| KR101192407B1 (ko) | 2012-03-30 | 2012-10-17 | 주식회사 한광 | 도로용 원방 감시 제어 장치 |
| CN102829291A (zh) * | 2012-09-20 | 2012-12-19 | 浙江华震数字化工程有限公司 | 一种三维还原拍摄用的t形拍摄架 |
| WO2016154322A1 (en) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | Harry Potter Investments Llc | Camera rig |
| US9769360B2 (en) | 2015-03-23 | 2017-09-19 | Harry Potter Investments Llc | Camera rig |
| CN105508822A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-20 | 北京中电科电子装备有限公司 | 一种镜头夹持装置 |
| CN105508822B (zh) * | 2015-12-15 | 2018-07-03 | 北京中电科电子装备有限公司 | 一种镜头夹持装置 |
| CN109154765A (zh) * | 2016-02-24 | 2019-01-04 | 保罗·朱利亚尼 | 用于使用和同时支承多于一个照相机的装置 |
| CN105937692A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-09-14 | 上海颢汉数字技术有限公司 | 一种可用于三维重建的多功能三维拍摄架 |
| CN105937692B (zh) * | 2016-04-26 | 2018-03-27 | 上海颢汉数字技术有限公司 | 一种可用于三维重建的多功能三维拍摄架 |
| JP2019015946A (ja) * | 2017-07-04 | 2019-01-31 | コリア インスティチュート オブ ジオサイエンス アンド ミネラル リソースズ | トレンチ断面撮影装置 |
| CN110345353A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-10-18 | 张炯 | 仪表监测用照相机器人及其使用方法 |
| CN110500475A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-26 | 三度文化科技（清远）有限公司 | 一种具有3d拍摄功能的专用支架 |
| CN110500475B (zh) * | 2019-08-28 | 2021-07-20 | 三度文化科技（清远）有限公司 | 一种具有3d拍摄功能的专用支架 |
| CN114222044A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-22 | 东北农业大学 | 一种面向复杂农田的全方位近地高通量表型图像采集平台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH10122481A (ja) | 立体画像撮影装置 | |
| US5991551A (en) | Autostereoscopic imaging apparatus and method using a parallax scanning lens aperture | |
| JP4332231B2 (ja) | 撮像装置コントローラおよび撮像システム | |
| EP0469030B2 (en) | Method and equipment for remote control of the movements of a telecamera or cinecamera | |
| JP4630317B2 (ja) | 小さいセンサアレイを用いてパノラマ画像を構成するシステム及び方法 | |
| JP2001145123A (ja) | 三次元表示装置用の画像撮影装置 | |
| US20120268565A1 (en) | Operating Assembly Including Observation Apparatus, The Use of Such an Operating Assembly, and an Operating Facility | |
| CN101794068A (zh) | 立体视频拍摄装置 | |
| KR101244866B1 (ko) | 직교식 3ｄ 카메라 구동 장치 | |
| EP3848164A1 (en) | Robot system | |
| JPH08107516A (ja) | 建設ロボット用立体カメラ雲台装置及び建設ロボット用立体カメラ自動追従装置 | |
| JP2006086671A (ja) | 自動追尾機能を有する撮像装置 | |
| KR101556741B1 (ko) | 실감형 자유시점 영상 제공을 위한 반구형 스마트 카메라 형성 장치 및 방법 | |
| JP5506656B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2004264492A (ja) | 撮影方法及び撮像装置 | |
| JPH1127702A (ja) | ３ｄ撮像装置用のレンズ制御装置 | |
| KR100389794B1 (ko) | 듀얼 렌즈 스테레오 카메라 | |
| JPH02260890A (ja) | 立体カメラ装置 | |
| JPH05147882A (ja) | クレーン操作装置 | |
| DE102013021280A1 (de) | Objekt Vergrösserungs-Gerät | |
| WO2020114043A1 (zh) | 相机、可调节相机角度的云台及云台相机的角度调节方法 | |
| JP2000312358A (ja) | カメラ用の遠隔サーボ制御装置 | |
| US20200306003A1 (en) | Medical control apparatus and medical observation system | |
| CN112073630A (zh) | 摄像装置、摄像装置的控制方法及记录介质 | |
| KR200484075Y1 (ko) | 가상 현실 동영상 제작을 위한 오브젝트 상태 촬영장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040812 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040819 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041015 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041111 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041112 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081126 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081126 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091126 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101126 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101126 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111126 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111126 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121126 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 9 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131126 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |