JPH10119734A - 車形検出装置および同装置を備えた洗車機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 洗車機が自動車の後から前の方向へ走行する
ときのルーフスポイラーのような、洗車機の走行方向と
反対方向に突出した突起物を検出し、洗車を行う。 【構成】 フレームと自動車を相対移動させて車体を２
値化画像として検出していくときに、車体の輪郭線が相
対移動方向と逆の方向に転向する第１の点と、再び相対
移動方向へ転向する第２の点を検出し、この２点を結ぶ
線分の長さや傾きから、この線分の部分に相対移動方向
に突出する突起物があることを認識するか、輪郭線が相
対移動方向と逆の方向に転向する第１の点と、再び相対
移動方向へ転向する第２の点と、この２点のうち車高方
向に対して高い位置にある点を通る鉛直線が輪郭線と交
わる第３の点の３点を検出し、この３点が構成する三角
形の面積や形状を検出し、この三角形が構成される部分
に突起物があることを認識する手段を持つ。また、これ
らの車形検出装置を洗車機に備え、洗浄ブラシ等を検出
した突起物の形状に合わせて作用させて洗車を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フレームと自動車車体
とを相対移動させて自動車車体の形状を検出する車形検
出装置、および同装置を備え、洗浄する自動車車体の形
状に応じて、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置
を順次作用させて自動車車体の洗浄，乾燥等の処理を施
す洗車機に関する。

【０００２】

【従来の技術】洗車機本体に洗浄ブラシ，乾燥ノズル等
の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車車
体とを相対移動させて自動車車体の洗浄を行う洗車機で
は、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ，
乾燥ノズル等の洗車処理装置を制御している。そのた
め、自動車車体の形状を検出する必要がある。

【０００３】自動車車体の形状を検出する手段の一例と
して、特開平１−１２７４３９に示される車高測定装置
がある。この車高測定装置は、走行フレームの走行に伴
って走行パルス信号を出力する走行パルス発生手段と、
走行フレームの車両に対向する側面の上下方向に設けら
れた複数のセンサからなる車両検出手段と、走行パルス
信号が出力されると車両検出手段の出力信号を記憶する
手段とを備え、走行フレームの走行に伴って、車高を連
続して測定するものである。この装置によれば、車両の
車長方向に一定間隔毎に車高が検出され記憶されること
になり、車両の輪郭形状が記憶されることになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この方法で検出された
自動車の車体の形状は充分な精度を持つものであるが、
自動車車体本体の輪郭形状から突出した突起物の検出時
には問題が残る。例えば、図１（ａ）に示すような自動
車Ａの車体の形状を検出する場合、車体の屋根部後端の
ルーフスポイラーＲＳのような、自動車Ａの車体から突
出した突起物を検出するとき、この方法では、車両検出
手段である光電スイッチの位置にルーフスポイラーが無
いとルーフスポイラーが検出されないし、ルーフスポイ
ラーを検出できたとしても、それは図１（ｂ）に示すよ
うに、ルーフスポイラーのある位置での車体の一番高い
部分として検出されるだけであって、ルーフスポイラー
と認識されるものではない。

【０００５】ところで、洗車機でルーフスポイラーのよ
うな突起物のある自動車の洗車を行うとき、従来は、図
２（ａ）に示すように、洗車機１の走行が自動車Ａの前
部から後部に向けての方向の場合は、ルーフスポイラー
ＲＳの部分でも、上面洗浄ブラシ８を自動車Ａ車体に沿
わせて洗浄を行っている。このとき、自動車Ａ車体のル
ーフスポイラーＲＳの下側部分には、上面洗浄ブラシ８
が作用せず、洗い残しの部分が生じる。また、図２
（ｂ）に示すように、洗車機１の走行が自動車Ａの後部
から前部に向けての方向の場合は、上面洗浄ブラシ８を
自動車Ａ車体に沿わせて洗浄を行うと、上面洗浄ブラシ
８がルーフスポイラーＲＳに引っかかり、ルーフスポイ
ラーＲＳを破損する恐れがある。このため、洗車機でル
ーフスポイラーを備えた自動車の洗浄を行う場合は、予
め自動車がルーフスポイラーを備えていることを洗車機
に指定しておき、ルーフスポイラーの指定がなされてい
れば、図２（ｃ）に示すように、ルーフスポイラーＲＳ
のある自動車の後部部分は上面洗浄ブラシ８を上昇させ
たまま走行して、ルーフスポイラーＲＳに上面洗浄ブラ
シ８が接触するのを避け、屋根部に上面洗浄ブラシ８を
下降させて洗浄を行っている。

【０００６】このように、洗車機で自動車を洗浄すると
き、自動車車体本体から突出したルーフスポイラーのよ
うな突起物は、洗浄ブラシを充分に作用させることがで
きずに洗い残しを生じさせたり、洗浄ブラシや乾燥ノズ
ルが引っかかって自動車車体を破損させる恐れがあるな
ど、洗車を行うにあたり障害となる。本発明は、これら
の突起物の検出を正確に行い、洗い残しのない安全な洗
車を行おうとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような問題を解決す
るために本発明は、フレームと自動車車体とを自動車車
体の車長方向に相対移動させて自動車車体を検出し、車
体データを２値化画像として記憶するとともに、記憶し
た車体画像データを画像処理し、自動車車体の形状を検
出する装置であって、検出された自動車車体の画像デー
タから、前記相対移動に伴って自動車車体の輪郭形状を
検出していくときに、輪郭線が相対移動方向と逆の方向
に転向する第１の点と、再び相対移動方向へ転向する第
２の点を検出し、この２点を結ぶ線分の長さや傾きか
ら、この線分の部分に相対移動方向に突出する突起物が
あることを認識する手段を持つ。

【０００８】また、本発明は、フレームと自動車車体と
を自動車車体の車長方向に相対移動させて自動車車体を
検出し、車体データを２値化画像として記憶するととも
に、記憶した車体画像データを画像処理し、自動車車体
の形状を検出する装置であって、検出された自動車車体
の画像データから、前記相対移動に伴って自動車車体の
輪郭形状を検出していくときに、輪郭線が相対移動方向
と逆の方向に転向する第１の点と、再び相対移動方向へ
転向する第２の点と、前記２点のうち、自動車車体の車
高方向に対して高い位置にある点を通る鉛直線が輪郭線
と交わる第３の点の３点を検出し、この３点が構成する
三角形の面積や形状を検出し、この三角形が構成される
部分に突起物があることを認識する手段を持つ。

【０００９】さらに、本発明はこれらの車形検出装置
を、洗車機本体と洗浄する自動車車体とを相対移動させ
て自動車車体の洗浄を行う洗車機に備えるととも、この
車形検出装置で検出した突起物に対し、洗浄ブラシ，乾
燥ノズル等の洗車処理装置を突起物の形状に合わせて作
用させて自動車車体の洗浄を行う。

【００１０】

【作用】これにより、洗車機で自動車を洗浄するとき、
ルーフスポイラーのような、洗浄ブラシを充分に作用さ
せることができずに洗い残しを生じさせたり、洗浄ブラ
シや乾燥ノズルによる洗浄の障害となる恐れがある、自
動車車体本体から突出した突起物を正確に検出でき、突
起物の形状に合わせて洗浄ブラシや乾燥ノズルを作用さ
せて、洗い残しのない安全な洗車が行える。

【００１１】

【実施例】以下、図面を基に、本発明の実施例について
説明する。図３は本発明の実施例の側面図、図４は本発
明の実施例の正面図である。図において、１は自動車車
体を跨ぐように門型状に形成した洗車機本体で、正転逆
転可能な電動機４，４により、車輪２，２を回転駆動し
て、レール３，３に沿って往復走行する。

【００１２】５は、洗車機走行位置を検出するロータリ
ーエンコーダーで、電動機４の出力軸に連結し、電動機
４の回転方向を検出しながら単位角度回転毎にパルス信
号を出力して洗車機本体１の走行位置を与えている。

【００１３】６は、洗車機位置を検出する位置センサ−
で、洗車機本体１下部に設けられ、レール３敷設面に固
定された突起物であるドッグ７を感知してスイッチング
し、洗車機本体１の位置を与えている。ドッグ７は洗車
機本体の走行開始位置を与える。

【００１４】８は車体上面に沿って上下する上面洗浄ブ
ラシ、９は車体側面に沿って開閉する側面洗浄ブラシ、
１０，１１は散水ノズル、１２は上面乾燥ノズル、１３
は側面乾燥ノズルで、洗車機本体１の往復走行に伴っ
て、車体の洗浄，乾燥等の処理を行う洗車処理装置を構
成する。

【００１５】１４は上下方向に多数並べられたＬＥＤ
群、１６は受光器、１７は鏡面状の反射板で、本発明の
実施例の車体検出手段を構成する。ＬＥＤ群１４は、一
つづつ順次点灯、消灯制御され、反射板１７に向けて水
平方向に光を照射する。反射板１７で反射した光は、受
光器１６で受光される。これにより、ＬＥＤ１４ａ〜１
４ｊより発光される光が自動車車体により遮られている
ときは、受光器１６は受光せず、自動車車体に遮られて
いないときは受光するので、結果として自動車車体の有
無を検出することが可能となる。

【００１６】反射板１７は、ＬＥＤ群１４より照射され
る光を１つの受光器１６に向けて反射させるために、図
３（ｂ）に示すように、その形状を焦点距離Ｒの凹面鏡
の一部であるように形成され、その曲面は、次式で表さ
れる。

【数１】 この反射板１７は、細長い短冊状の透明なプラスチック
板に反射シートを貼着し、適当な曲率に形成された枠材
に接着するといった簡単な構成で得られることが、本発
明者の試作の結果確認できた。

【００１７】図５は実施例の制御系を示すブロック図で
ある。１８はマイクロコンピューターで、演算処理を行
うＣＰＵ１９、プログラム及び各種データを記憶するメ
モリ２０、及び入出力インターフェース２１より成り、
入出力インターフェース２１には、走行位置検出用ロー
タリーエンコーダー５、位置センサー６、電動機４，
４、上面洗浄ブラシ８、側面洗浄ブラシ９、散水ノズル
１０，１１、上面乾燥ノズル１２、側面乾燥ノズル１
３、車体検出用ＬＥＤ群１４、受光器１６が接続され
る。

【００１８】２２は画像処理部で、走行位置検出用ロー
タリーエンコーダ５の入力に対応づけて車体検出用ＬＥ
Ｄ群１４の一つ一つのＬＥＤの検出，非検出の状態を記
憶して画像データを作成するとともに、画像処理を行
う。

【００１９】次に、図６，図７，図８を基に、実施例の
車形検出装置の動作について説明する。図６（ａ）に示
すように、洗車機本体１が洗車開始位置にあるとき、自
動車Ａが所定の停止位置に停止する。洗車を開始し、洗
車機は車体検出用ＬＥＤ群１４を構成するＬＥＤを順次
点滅させるとともに、受光器１６で受光の有無を検出
し、自動車Ａ車体を検出する。洗車機本体１が図６
（ｂ）に示す位置に達したとき、ＬＥＤ群１４のＬＥＤ
のうち、Ｌａより下のＬＥＤの光は、自動車Ａの車体に
よって遮光され、反射板１７に達せず、受光器１６で受
光されない。この受光器１６でのＬＥＤからの受光の有
無は、この位置における車体の検出状態として画像処理
部に記憶される。洗車を続行し、洗車機本体１が図６
（ｃ）に示す位置に達したとき、ＬＥＤ群１４のＬＥＤ
のうち、Ｌｂより下のＬＥＤの光は、自動車Ａの車体に
よって遮光され、反射板１７に達せず、受光器１６で受
光されない。この受光器１６でのＬＥＤからの受光の有
無も、この位置における車体の検出状態として画像処理
部に記憶される。このようにして、洗車機本体１の走行
に伴いＬＥＤ群１４からの光が自動車によって遮られる
か否かを順次画像処理部２２に記憶して、自動車の車体
を２値化画像データとして検出する。

【００２０】このような方法によって、図７（ａ）に示
すような車体画像データが検出される。この検出された
車体画像データは、図８（ａ）に示すように、横軸を単
位距離毎に区切り、縦軸を上下方向に並べたＬＥＤ単位
に区切った画素で構成される画面に、ＬＥＤから照射さ
れる光が投光したら０、遮光したら１という２値データ
から構成される画像データとして表されている。本発明
では、この画像データを解析処理することにより、自動
車車体の形状を検出する。

【００２１】自動車車体の輪郭は、画像データに論理フ
ィルターをかけて検出し、これによりフロント位置，ボ
ンネット部とフロントガラスの境界といった基準点が検
出される。画像データに論理フィルターをかけること
は、図８（ｂ）に示すように、検出の対象となる画素と
それに隣接する８個の画素を一組とした９画素のパター
ンを検出することにより行われる。すなわち、検出する
対象の画素をＤ４に合わせ、隣接するＤ０，Ｄ１，Ｄ
２，Ｄ３，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８の画素が０であるか
１であるかを検出する８近傍処理により行われる。自動
車車体の輪郭画像データは、車体画像データに論理フィ
ルターをかけ、画素の値が１となる画素と、画素の値が
０となる画素の境界を検出することにより行われる。す
なわち画素の値が１となる画素Ｄ４に対し、画素Ｄ０，
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７のいずれの方向に
画素が連結しているかを検出し、輪郭線を検出する。こ
のようにして輪郭線を追っていき、図７（ｂ）のような
輪郭画像を得る。この輪郭画像データを基に、自動車車
体の車長方向ΔＬの距離の間の高さ方向の変化ΔＨを計
算して、その傾斜の変化から、フロント位置ａ，ボンネ
ット部とフロントガラスの境界ｂ，フロントガラスと屋
根部の境界ｃ，屋根部とリアガラスの境界ｄ，リアガラ
スとトランク部の境界ｅ，リア位置ｆといったポイント
を検出する。ワゴン車のようにボンネットのない自動車
の場合は、ボンネット部とフロントガラスの境界は検出
できないので、所定高さを越えた時点でボンネット部と
フロントガラスの境界が検出されなかった場合は、ワゴ
ン車と判断し、ボンネット部とフロントガラスの境界の
検出は放棄し、フロントガラスと屋根部の境界の検出に
移るようにする。

【００２２】図９に、本発明の車形検出装置を用いて洗
車処理装置を制御する例を、上面洗浄ブラシについて示
す。図９（ａ）に示すように、洗車機は、洗車を開始し
車体検出用ＬＥＤ群１４のＬＥＤを順次点滅させるとと
もに受光器１６で受光の有無を検出して自動車Ａ車体を
検出し、ロータリーエンコーダーで検出される洗車機の
走行位置に対応させて車体の有無を２値化された車体画
像データとして画像処理部２２に記憶する。画像処理部
２２では、同時に論理フィルターをかけて作成された輪
郭画像データを解析することにより、車体のフロント位
置、ボンネットとフロントガラスの境界点、フロントガ
ラスと屋根部の境界点、といった基準点を順次抽出す
る。

【００２３】上面洗浄ブラシ８は、車体検出用ＬＥＤよ
り距離Ｚ離れた位置にあるので、洗車機は上面洗浄ブラ
シ８を、画像処理部２２で解析した自動車Ａ車体の車形
に合わせて昇降制御する。このようにして、図９
（ｂ），（ｃ）のように、洗車機の走行にともない車体
を検出して記憶した車形の画像データを順次解析しなが
ら、上面洗浄ブラシ８の制御を行う。

【００２４】次に、図１０に本発明の車形検出装置を用
いて自動車車体の突起物を検出する第１の実施例を示
す。図１０（ａ）に示すような自動車Ａ車体より突出し
たルーフスポイラーＲＳの検出は、自動車Ａ車体の輪郭
線を検出し、自動車Ａ車体の前部方向から後部方向に向
かって輪郭形状を検出していくときに、輪郭線が自動車
車体の前部方向へ曲がる点Ｐ１と、再び後部方向へ曲が
る点Ｐ２を検出し、図１０（ｂ）に示すように、この２
点の、自動車車体の車高方向の間隔ｈと、車長方向の間
隔ｌから、線分Ｐ１・Ｐ２の長さや傾きを検出すること
により行われる。線分Ｐ１・Ｐ２が所定の値より長い場
合、それはルーフスポイラーＲＳであると判断し、洗浄
ブラシや乾燥ノズルのような洗車処理装置を車体に作用
させるにあたり、障害になるものと判断する。

【００２５】このようにして検出されたルーフスポイラ
ー部分を洗車する方法を図１１，図１２に示す。図１１
（ａ）に示すように、洗車機１を自動車Ａ車体の前方か
ら後方に向けて走行させて上面洗浄ブラシ８による洗浄
を行い、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラＲＳの上面
を洗浄してリアガラス部分に達する。このとき、車形検
出装置で検出したルーフスポイラーＲＳの線分Ｐ１・Ｐ
２の傾きが水平に対し所定の角度以上であれば、回転す
る上面洗浄ブラシ８の先端部がリアスポイラーＲＳに接
触する程度では、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラー
ＲＳに引っかかる恐れがないものと判断して、図１１
（ｂ）に示すように、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイ
ラーＲＳに軽く接触するまで洗車機１を一旦反対に走行
させて、自動車Ａ車体のルーフスポイラーＲＳの下側部
分の洗浄を行い、次いで図１１（ｃ）に示すように、洗
車機１を再び自動車Ａ車体の前方から後方に向けて走行
させて洗車を続行する。車形検出装置で検出したルーフ
スポイラーＲＳの線分Ｐ１・Ｐ２の傾きが水平に近い場
合には、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに引
っかかり、ルーフスポイラーＲＳを破損させる恐れがあ
るものと判断して、洗車機１を一旦反対方向に走行させ
ることなく洗車を続行する。

【００２６】次に、図１２（ａ）に示すように、洗車機
１を自動車Ａ車体の後方から前方に向けて走行させて上
面洗浄ブラシ８による洗浄を行う。車形検出装置で検出
したルーフスポイラーＲＳの線分Ｐ１・Ｐ２の傾きが水
平に対し所定の角度以上であれば、回転する上面洗浄ブ
ラシ８の先端部がリアスポイラーＲＳに接触する程度で
は、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに引っか
かる恐れがないものと判断し、洗車機１を走行させて、
上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに接触するま
で、上面洗浄ブラシ８を自動車Ａ車体に沿わせて洗浄を
行う。次いで、図１２（ｂ）に示すように、上面洗浄ブ
ラシ８をその高さに保持したまま洗車機１を一旦反対に
走行させ、その後上面洗浄ブラシ８を自動車Ａの屋根の
高さに上昇させる。次いで、図１２（ｃ）に示すよう
に、洗浄ブラシ８を自動車Ａの屋根の高さに保持して再
び洗車機１を自動車Ａ車体の後方から前方に向けて走行
させて、洗車を続行する。車形検出装置で検出したルー
フスポイラーＲＳの線分Ｐ１・Ｐ２の傾きが水平に近い
場合は、回転する上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラー
ＲＳに引っかかる恐れがあるものと判断し、上面洗浄ブ
ラシ８がルーフスポイラーＲＳに接触する前に上面洗浄
ブラシ８を自動車Ａの屋根の高さに上昇させて洗車を続
行する。なお、ルーフスポイラー部分を洗浄する別の方
法としては、洗浄ブラシ８の回転を遅くして、ルーフス
ポイラーＲＳを巻き込まないようにする方法などもあ
る。

【００２７】ところで、突起物がある部分を検出できた
とき、その突起物がルーフスポイラーであるか、リアス
ポイラーであるか、等の判断は、突起物の検出された部
分が自動車車体の各基準点、すなわちフロント位置，ボ
ンネット部とフロントガラスの境界，フロントガラスと
屋根部の境界，屋根部とリアガラスの境界，リアガラス
とトランク部の境界，リア位置といったポイントに対応
させて判断できる。すなわち、屋根部とリアガラスの境
界の位置であればルーフスポイラー、リア位置であると
すればリアスポイラーと判断できる。

【００２８】次に、図１３に本発明の車形検出装置を用
いて自動車車体の突起物を検出する第２の実施例を示
す。図１３（ａ）に示すような自動車Ａ車体より突出し
たルーフスポイラーＲＳは、自動車Ａ車体の輪郭線を検
出し、自動車Ａ車体の前部方向から後部方向に向かって
輪郭形状を検出していくときに、輪郭線が自動車車体の
前部方向へ曲がる点Ｐ１と、再び後部方向へ曲がる点Ｐ
２と、この２点のうち、自動車車体の車高方向に対して
高い位置にある点Ｐ１を通る鉛直線が輪郭線と交わる点
Ｐ３の３点を検出し、図１３（ｂ）の斜線部分に示すよ
うな、この３点が構成する三角形の面積や三角形の各辺
の長さ、各辺の構成する角度などの三角形の形状を検出
し、この三角形が構成される部分が自動車Ａ車体の後部
方向に突出する突起物のある部分であるか否かを判断す
る。すなわち、この３点の構成する三角形の面積が、所
定の面積より大きい場合、スポイラーなどのような突起
物であると判断し、洗浄ブラシや乾燥ノズルのような洗
車処理装置を車体に作用させるにあたり、障害になるも
のと判断する。また、辺Ｐ１・Ｐ２とＰ３・Ｐ２の構成
する角度が大きく、辺Ｐ１・Ｐ３が短い場合には、洗車
機が自動車Ａ車体の後部方向から前部方向に向けて走行
する復工程において、洗浄ブラシを自動車車体に接触さ
せたまま洗車を行っても、洗浄ブラシがこの部分に引っ
かかることなく乗り越えられるものと判断し、洗浄ブラ
シによる洗車は、ルーフスポイラーを備えていない自動
車と同じように、洗浄ブラシを自動車車体面に沿わせて
制御する方法で行う。また、洗浄ブラシではルーフスポ
イラー部分を乗り越えて洗車できるが、乾燥ノズルは引
っかかるという場合には、乾燥ノズルのみルーフスポイ
ラーに合わせた制御を行う。

【００２９】このようにして検出されたルーフスポイラ
ー部分を洗車する方法としては、図１４（ａ）のよう
に、洗車機１を自動車Ａ車体の前方から後方に向けて走
行させて洗浄ブラシ８による洗浄を行い、洗浄ブラシ８
がルーフスポイラＲＳの位置に達したら、図１４（ｂ）
に示すように、洗車機１の走行を一旦停止し、洗浄ブラ
シ８を自動車Ａ車体の屋根の高さまで上昇させて洗浄ブ
ラシ８がルーフスポイラーＲＳに押し付けられるのを避
け、次いで図１４（ｃ）に示すように、洗車機１の走行
を再開して洗車を続行する。なお、辺Ｐ１・Ｐ２とＰ１
・Ｐ３の構成する角度が小さく、辺Ｐ１・Ｐ３が長い場
合には、回転する洗浄ブラシの先端部がリアスポイラー
ＲＳに接触する程度では、洗浄ブラシ８がルーフスポイ
ラーＲＳに引っかかる恐れがないものと判断して、図１
４（ｂ）に示す位置よりも洗浄ブラシ８をルーフスポイ
ラーＲＳに近い位置まで洗車機１を走行させ、その位置
で洗浄ブラシ８を上昇させて、自動車Ａ車体のルーフス
ポイラーＲＳの下側部分の洗い残しを少なくする。

【００３０】なお、本発明は、上記実施例に限定される
ことなく、特許請求の範囲を逸脱することなく、種々の
設計変更が可能である。例えば車体の検出手段は、投光
器と受光器を対にした車体検出手段でも良い。

【００３１】また、画像データの処理には、実施例に記
載の方法だけでなく、種々の方法を用いることができ、
例えば車体の輪郭画像は、車体画像データに図８（ｂ）
に示す論理フィルターをかけ、８近傍処理により、Ｄ４
の画素の値が０なら０を出力し、Ｄ４の画素の値が１で
残りの画素の値が全て１なら０を出力し、そのどちらで
もないときは１を出力し、その出力値を画像化すること
で得ることもできる。また、画像処理に用いる手法は、
輪郭の抽出，収縮，ラベリング，ノイズの除去やその他
数式を用いた処理など、種々の画像処理手法を用いるこ
とができる。

【００３２】また、第１の実施例で検出した突起物に対
し、第２の実施例で示した洗車方法をとることもできる
し、第２の実施例で検出した突起物に対し、第１の実施
例で示した洗車方法をとることもできる。

【００３３】また、実施例では、突起物がルーフスポイ
ラーの場合を示したが、リアスポイラーやバイザーとい
った、他の突起物についても同様に検出を行い、検出さ
れた突起物に対して洗車処理装置を作用させることがで
きる。

【００３４】また、実施例では、上面洗浄ブラシによる
洗浄について示したが、上面乾燥ノズルについても上面
洗浄ブラシと同様の制御を行うことにより、自動車車体
の形状に合わせて上面乾燥ノズルを車体に接近させて制
御し、効果の高い乾燥を行うことができる。

【００３５】また、実施例では、所定位置に停止した自
動車に対し、洗車機本体が走行して自動車車体を洗浄す
る洗車機について示しているが、自動車を移動可能な台
車に乗せ、洗車機本体と自動車のどちらか一方または双
方を移動させて洗浄を行う洗車機でもよく、あるいは、
固定されたトンネル状の洗車機本体に、自動車をコンベ
ア等で移動させて洗浄を行う洗車機でもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上のように本発明は、フレームと自動
車車体とを自動車車体の車長方向に相対移動させて自動
車車体を検出し、車体データを２値化画像として記憶す
るとともに、記憶した車体画像データを画像処理し、自
動車車体の形状を検出する装置であって、検出された自
動車車体の画像データから、前記相対移動に伴って自動
車車体の輪郭形状を検出していくときに、輪郭線が相対
移動方向と逆の方向に転向する第１の点と、再び相対移
動方向へ転向する第２の点を検出し、この２点を結ぶ線
分の長さと傾きから、この線分の部分に相対移動方向に
突出する突起物があることを認識する手段を持か、ま
た、輪郭線が相対移動方向と逆の方向に転向する第１の
点と、再び相対移動方向へ転向する第２の点と、前記２
点のうち、車高方向に対して高い位置にある点を通る鉛
直線が輪郭線と交わる第３の点の３点を検出し、この３
点が構成する三角形の面積や形状を検出し、この三角形
が構成される部分に突起物が存在することを認識する手
段を持つので、ルーフスポイラーのような自動車車体か
ら突出した突起物を正確に認識することができ、洗浄ブ
ラシによるブラッシングの可否等を正しく判断すること
ができる。

【００３７】また、本発明はこれらの車形検出装置を、
洗車機本体と洗浄する自動車車体とを相対移動させて自
動車車体の洗浄を行う洗車機に備えるととも、この車形
検出装置で検出した突起物に対し、洗浄ブラシ，乾燥ノ
ズル等の洗車処理装置を突起物の形状に合わせて作用さ
せて自動車車体の洗浄を行うので、洗車機が自動車の後
部から前部の方向へ走行するときのルーフスポイラーの
ような、洗浄ブラシや乾燥ノズルによる洗浄の障害とな
る恐れがある、洗車機の走行方向と反対方向に自動車車
体本体から突出した突起物に対し、これを回避して安全
に洗車できるばかりか、従来洗えなかった突起物の下側
部分にまでブラシ等を作用させて洗い残しの少ない洗車
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の突起物検出の例を示す説明図である。

【図２】従来の突起物に対する洗車の例を示す説明図で
ある。

【図３】本発明の実施例の側面説明図である。

【図４】本発明の実施例の正面説明図である。

【図５】本発明の実施例の制御系を示す説明図である。

【図６】本発明の実施例の動作説明図である。

【図７】本発明の車形検出装置による車形の検出の説明
図である。

【図８】本発明の車形検出装置による車形の検出の説明
図である。

【図９】本発明の実施例の動作説明図である。

【図１０】本発明の車形検出装置による車形の検出の説
明図である。

【図１１】本発明の車形検出装置を用いた洗車機による
洗車の説明図である。

【図１２】本発明の車形検出装置を用いた洗車機による
洗車の説明図である。

【図１３】本発明の車形検出装置による車形の検出の説
明図である。

【図１４】本発明の車形検出装置を用いた洗車機による
洗車の説明図である。

【符号の説明】 １ 洗車機本体 ５ 走行位置検出手段を構成するロータリーエンコーダ ８ 上面洗浄ブラシ １４ａ〜１４ｊ 車体検出手段を構成する発光体 １６ 車体検出手段を構成する受光体 １７ 車体検出手段を構成する反射板 １８ 制御手段であるマイクロコンピュータ ２２ 画像処理部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームと自動車車体とを自動車車体の
   車長方向に相対移動させて自動車車体を検出し、車体デ
   ータを２値化画像として記憶するとともに、記憶した車
   体画像データを画像処理し、自動車車体の形状を検出す
   る装置であって、検出された自動車車体の画像データか
   ら、前記相対移動に伴って自動車車体の輪郭形状を検出
   していくときに、輪郭線が相対移動方向と逆の方向に転
   向する第１の点と、再び相対移動方向へ転向する第２の
   点を検出し、この２点を結ぶ線分の長さや傾きから、こ
   の線分の部分に相対移動方向に突出する突起物があるこ
   とを認識する手段を持つことを特徴とする車形検出装
   置。
2. 【請求項２】 フレームと自動車車体とを自動車車体の
   車長方向に相対移動させて自動車車体を検出し、車体デ
   ータを２値化画像として記憶するとともに、記憶した車
   体画像データを画像処理し、自動車車体の形状を検出す
   る装置であって、検出された自動車車体の画像データか
   ら、前記相対移動に伴って自動車車体の輪郭形状を検出
   していくときに、輪郭線が相対移動方向と逆の方向に転
   向する第１の点と、再び相対移動方向へ転向する第２の
   点と、前記２点のうち、自動車車体の車高方向に対して
   高い位置にある点を通る鉛直線が輪郭線と交わる第３の
   点の３点を検出し、この３点が構成する三角形の面積や
   形状を検出し、この三角形が構成される部分に突起物が
   あることを認識する手段を持つことを特徴とする車形検
   出装置。
3. 【請求項３】 門型状に形成した洗車機本体内に、洗浄
   ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を備え、洗車機本
   体と洗浄する自動車車体とを相対移動させるとともに前
   記洗車処理装置を自動車車体に対して作用させて、自動
   車車体の洗浄を行う洗車機において、請求項１または２
   に記載の車形検出装置を備え、該車形検出装置で検出し
   た突起物に対し、洗車処理装置を突起物の形状に合わせ
   て作用させる手段を持つことを特徴とする洗車機。