JPH10118147A

JPH10118147A - 按摩機

Info

Publication number: JPH10118147A
Application number: JP28079596A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Sawazaki; 光浩沢崎
Original assignee: Shibaura Engineering Works Co Ltd
Current assignee: Shibaura Mechatronics Corp
Priority date: 1996-10-23
Filing date: 1996-10-23
Publication date: 1998-05-12

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】多様な按摩動作を可能にし、各揉子の動作間
の位相を所望の位相に一致させ、動作品質を格段に向上
する。【解決手段】モータ２１ａ，２１ｂにはそれぞれパル
スジェネレータ４９、５０が備えられている。各パルス
ジェネレータは、それぞれモータの回転軸に固定された
磁石５１、５２と磁極検出素子５３、５４とを含んで構
成される。マイコン５５には、センサ４７、４８と磁極
検出素子の出力が入力される。モータは交流電源５６に
よって電力付勢されるが、電源ライン５７、５８にはト
ライアック５９、６０がそれぞれ直列に接続され、トラ
イアックのゲートにはフォトトライアック６１、６２の
出力が供給される。フォトトライアックは、マイコン５
５によってオン／オフ制御されるトランジスタ６７、６
８によって発光制御されるＬＥＤ６３、６４によってオ
ン／オフ制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、椅子状の按摩機に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図２０は従来技術の按摩機１の簡略化し
た斜視図である。以下、図２０を参照して按摩機１につ
いて説明する。按摩機１は椅子状をなし、椅子の背もた
れ部分に按摩動作を行う駆動機構２が収納されている。
駆動機構２には一対の揉子３が設けられ、駆動機構２に
配置されたモータ４を駆動することにより、この揉子３
が揺動し、揉み動作或いは叩き動作などの按摩動作を行
うように構成されている。図２０の例では叩き動作を行
う構成を示している。按摩動作を椅子に座った被療者の
所望の位置で行うために、図示はしないが椅子の背もた
れ部分には、駆動機構を昇降させる昇降機構が備えられ
ている。また、前記一対の揉子の間の間隔を調整するた
めの調整機構が備えられている。この駆動機構２におい
て、揉み動作を行うために、モータ４で回転される回転
軸５に、偏心位置が相互に１８０度ずれた状態で一対の
偏心部材６を設け、各偏心部材６の一端に連結されたア
ーム７は、他の回転軸８に回転自在に取り付けられた一
対の回転部材９の周面に揺動自在にそれぞれ取り付けら
れる。この回転部材９の周面の他の位置に揉子３をそれ
ぞれ設けている。回転軸５が回転されることにより偏心
部材６が回転し、これにより、回転部材９が往復角変位
し一対の揉子３が交互に上下動して、交互叩き動作を行
う。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した構成の按摩機
１において、前記偏心部材６は各偏心位置が周方向に１
８０度ずれて回転軸５に固定されており、前述した交互
叩き動作しかできないという問題点がある。このような
問題点を解決する技術として、各偏心部材６を別個の回
転軸に取り付け、各回転軸を相互に独立したモータで回
転させる構成が考えられる。このような構成にすると、
各揉子の動作を独立して制御できるため、前記交互叩き
動作に限らず、同時叩き動作や所望の位相差で一対の揉
子に叩き動作をおこなわせることが可能になる。従っ
て、按摩機の動作品質を向上できることになる。一方、
各モータは独立して回転状態が制御されるため、各揉子
の動作にずれが生じ易く、交互叩きの場合には各揉子の
動作が等間隔とならず、同時叩きの場合には各揉子が被
療者を叩くタイミングが一致しないなどの事態が生じ
る。このような場合、被療者に違和感を生じさせるな
ど、按摩機の動作品質が低いという問題点が生じる。

【０００４】請求項１の発明は、上述の技術的課題を解
決するためになされたものであり、その目的は、多様な
按摩動作が可能になると共に、各揉子の動作間の位相を
所望の位相に一致させることができ、動作品質が格段に
向上された按摩機を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の按摩機
は、一対の偏心部材が一対の回転軸の軸線に対して偏心
した位置にそれぞれ回動自在に取付けられ、各偏心部材
の所定位置にアームを介して、各回転軸の回転に伴って
被療者に対してそれぞれ近接／離反変位される一対の揉
子がそれぞれ取付けられる。前記一対の回転軸は一対の
モータによって個別に角変位駆動される。このとき、制
御部は、一対のモータの回転速度をそれぞれ検出し、一
方のモータの回転速度を基準にして他方のモータの回転
速度を一方のモータの回転速度に一致させるように制御
する。

【０００６】これにより、本発明の按摩機は、各揉子の
動作を独立して制御でき、交互叩き動作や同時叩き動
作、或いは所望の位相差で一対の揉子に叩き動作をおこ
なわせるなどの多様な按摩動作が可能になる。更に、制
御部の動作によって、一対のモータの回転速度を一致さ
せることができるので、各揉子の動作に不所望なずれを
生じないようにできる。これらから按摩機の動作品質を
格段に向上することができる。

【０００７】請求項２の発明の按摩機は、請求項１の按
摩機において、前記一対の回転軸に、各回転軸の周方向
の位置を検出する位置検出部材をそれぞれ設け、前記制
御部は、各位置検出部材で検出された各回転軸の周方向
の位置に基づいて、各回転軸の回転の位相差を制御する
ようにした。

【０００８】これにより、各回転軸の回転の位相差を所
望の位相差に一致させることができ、揉子の動作を任意
の位相差に設定することができ、この点でも按摩機の動
作品質を格段に向上することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１〜図１９に本発明の実施の一
例を示す。図１は本発明の一例の按摩機１１の簡略化し
た斜視図であり、図２は按摩機１１の断面図であり、図
３は按摩機１１に用いられる駆動機構１５の斜視図であ
り、図４は按摩機１１の電気的構成例を示す回路図であ
り、図５は回転軸３７、３８の回転速度を検出する構成
を示す斜視図であり、図６は一つのモータ２１ａに関す
る電気的構成例を示す回路図であり、図７はモータ２１
ａの斜視図であり、図８はモータ２１ａに設けられてい
るパルスジェネレータ４９の断面図であり、図９はパル
スジェネレータ４９の出力の波形図であり、図１０は按
摩機１１のマイコン５５に備えられるメモリ７１の記憶
内容を示すマップであり、図１１はパルスジェネレータ
４９の出力例を示す波形図であり、図１２は按摩機１１
の動作を説明する波形図であり、図１３は前記メモリ７
１の他の記憶内容を示すマップであり、図１４はパルス
ジェネレータ４９の出力例を示す波形図であり、図１５
は按摩機１１の他の動作を説明する波形図であり、図１
６は按摩機１１の他の動作を示す波形図であり、図１７
は按摩機１１の動作を説明するフローチャートであり、
図１８は前記メモリ７１の他の記憶内容を示すマップで
あり、図１９は按摩機１１の他の動作を説明する波形図
である。

【００１０】以下、各図を参照して、按摩機１１につい
て説明する。以下、本例の按摩機１１の全体の構成例
を、図２を参照して以下に説明する。図２に示されるよ
うに、按摩機１１において、椅子１２の背もたれ部分１
３の内部にラック１４が固定されており、按摩動作を行
う駆動機構１５に備えられている一対のピニオン１６
ａ、１６ｂがラック１４に噛み合わされている。駆動機
構１５に備えられている駆動機構１５の昇降駆動用の例
としてＤＣブラシレスモータ（以下、モータ）１７の回
転は、例としてハス歯歯車やウォーム歯車などを用いる
動力伝達機構１８を介して回転軸方向が図２の左右方向
から同図の紙面に垂直な方向に変換され、回転軸１９に
伝達される。モータ１７によって回転軸１９を双方向の
いずれか一方向に回転することによりピニオン１６ａ、
１６ｂが回転し、ピニオン１６ａ、１６ｂとラック１４
との噛み合いにより、駆動機構１５が椅子１２の背もた
れ部分１３で昇降駆動される。

【００１１】駆動機構１５は、椅子１２の背もたれ部分
１３に取り付けられると、椅子１２に凭れた人の背部に
一対の揉子２０ａ、２０ｂが臨むように構成されてい
る。揉子２０ａ、２０ｂは、駆動機構１５に備えられる
モータ２１ａ，２１ｂに動作変換機構２２ａ，２２ｂを
介して連結され、モータ２１ａ，２１ｂの回転動作が動
作変換機構２２ａ，２２ｂによって揉子２０ａ、２０ｂ
の揺動動作に変換され、揺動する揉子２０ａ、２０ｂに
よって椅子１２に凭れている人の背部、首部、或いは肩
部に、後述する叩き動作などの按摩動作を行う。また、
ラック１４は椅子１２の背もたれ部分１３の下端部で例
として蝶番などによる回動部２３で屈曲自在に構成さ
れ、椅子１２の背もたれ部分１３のリクライニング動作
に従動できるように構成されている。

【００１２】以下、按摩機１の前記動作変換機構２２
ａ，２２ｂを含む駆動機構１５の構成例を、図１および
図３を参照して説明する。駆動機構１５において、相互
に平行な一対のフレーム２４、２５の間に回転軸２６、
および支持軸２７がそれぞれ取り付けられている。支持
軸２７に一対の斜板カム２８、２９が取り付けられてい
る。斜板カム２８、２９には駆動部材３０ａ，３０ｂの
一端が固定され、この駆動部材３０ａ，３０ｂの他端
は、動力伝達機構２８を介するモータ４３の回転によっ
て回転駆動され、フレーム１４、１５の間で軸方向の中
心付近を境界に相互に逆向きのネジが形成された回転軸
２６に係合される。即ち、モータ４３が双方向のいずれ
かに回転すると前記駆動部材３０ａ，３０ｂは近接或い
は離反し、一対の揉子２０ａ、２０ｂの間隔が調整され
る。また、支持軸２７は揉み用モータ４４によって回転
駆動され、揉子２０ａ、２０ｂで揉み動作を行う。

【００１３】前記支持軸２７に取り付けられている斜板
カム２８、２９の前面側の各端部には、クランク状に屈
曲したアーム３１、３２を介して、揉子２０ａ、２０ｂ
がそれぞれ取り付けられている。前記斜板カム２８、２
９のアーム３１、３２と反対側になる背後側の端部に
は、ロッド３３、３４の一端がそれぞれ固定され、各ロ
ッド３３、３４の各他端には、それぞれ略円筒形の偏心
部材３５、３６がそれぞれ固定されている。各偏心部材
３５、３６は回転軸３７、３８に固定され、各回転軸３
７、３８の一端にはギア３９、４０が固定されている。
一方、前記モータ２１ａ，２１ｂの回転軸にもギア４
１、４２が固定され、前記ギア３９、４１は相互に噛み
合い、ギア４０、４２も相互に噛み合っている。これら
ギア３９、４１が動作変換機構２２ａを構成し、ギア４
０、４２が動作変換機構２２ｂを構成する。一方、駆動
機構１５の概略を示す図１に示されるように、前記回転
軸３７、３８のギア３９、４０に関する他端には、略半
月板状のディスク４５、４６が固定されている。ディス
ク４５、４６の各近傍には例としてフォトインタラプタ
などのセンサ４７、４８が配置されている。

【００１４】按摩機１１の電気的構成を、図４を参照し
て以下に説明する。按摩機１１はマイクロコンピュータ
（以下、マイコン）５５を備えている。また、前記モー
タ２１ａ，２１ｂにはそれぞれパルスジェネレータ４
９、５０が備えられている。各パルスジェネレータ４
９、５０は、それぞれモータ２１ａ，２１ｂの回転軸に
固定された磁石５１、５２とホール素子などの磁極検出
素子５３、５４とを含んで構成される。前記マイコン５
５には、前記センサ４７、４８からの検出信号ＦＩａ、
ＦＩｂと磁極検出素子５３、５４からの検出パルスＰＧ
ａ，ＰＧｂの出力が入力される。

【００１５】前記モータ２１ａ，２１ｂは交流電源５６
によって電力付勢されるが、電源ライン５７、５８には
トライアック５９、６０がそれぞれ直列に接続され、ト
ライアック５９、６０のゲートにはフォトトライアック
６１、６２の出力が供給される。フォトトライアック６
１、６２は、マイコン５５によってオン／オフ制御され
るとトランジスタ６７、６８によって発光制御されるＬ
ＥＤ６３、６４によってオン／オフ制御される。すなわ
ち、ＬＥＤ６３とフォトトライアック６１によってフォ
トカプラＰＣＨ１が構成され、ＬＥＤ６４とフォトトラ
イアック６２によってフォトカプラＰＣＨ２が構成され
る。一方、前記交流電源５６からの交流電圧はトランス
６５および整流器６６を介して、マイコン５５にゼロク
ロス信号とし入力される。このゼロクロス信号は交流電
源５６の交流電圧がゼロボルトになるタイミングで発生
するパルス信号である。

【００１６】以下、按摩機１１の動作について説明す
る。本例の按摩機１１は、前記回転軸３７、３８に設け
られた図５に示すディスク４５、４６とセンサ４７、４
８とを用いて、揉子２０ａ、２０ｂで同時叩き或いは交
互叩きを行うことができるように制御する。同時叩きの
場合には、図５（１）に示すように、前記ディスク４
５、４６が同じタイミングでセンサ４７、４８によって
検出されるように、回転軸３７、３８を回転駆動する前
記モータ２１ａ，２１ｂの各回転速度を制御する。詳し
くは後述するが、例としてモータ２１ａの回転速度を基
準とし、モータ２１ｂの回転速度を上昇または下降させ
ると、ディスク４５、４６が同時にセンサ４７、４８に
よって検出されるタイミングに到達する。このときに、
モータ２１ａ，２１ｂの回転速度を一致させる。

【００１７】一方、交互叩きの場合には、図５（２）に
示すように、前記ディスク４５、４６が１８０度位相が
ずれたタイミングでセンサ４７、４８によって検出され
るように、回転軸３７、３８を回転駆動する前記モータ
２１ａ，２１ｂの各回転速度を制御する。その制御法の
概略は上述した通りである。

【００１８】以下、モータ２１ａに関連する電気的構成
と基本的動作について説明する。モータ２１ａに関連す
る電気的構成は、図４のモータ２１ａに関連する部分を
取り出した図６に示される通りであって、モータ２１ａ
は図７に示される構成を有している。即ち、モータ２１
ａには前記パルスジェネレータ４９を備えており、図８
に示されるように、モータ２１ａの回転軸６９に同軸に
固定された前記磁石５１と磁極検出素子５３とを有して
いる。前記磁石５１は、例として周方向に６極の磁極が
着磁された構成であり、配線基板７０に設けられた磁極
検出素子５３によって磁極が検出され、磁極検出素子５
３からは回転軸６９の一回転当たり３パルスの検出パル
スＰＧａが出力される。検出パルスＰＧａの例は、図９
に示されているようにレベル差５Ｖで５０％デューティ
の信号である。このような構成および磁極検出動作は、
モータ２１ｂに関しても同様であり、再度の説明を省略
する。必要な場合には、モータ２１ａに関する構成要素
の前記各符号６９、７０に添字ａを付して用いる。ま
た、検出パルスには符号ＰＧｂを用いる。

【００１９】（回転速度制御方法１）以下、例として、
モータ２１ａの回転速度制御方法１を説明する。以下の
説明は、モータ２１ｂに関する速度制御にも同様に用い
られる。前記モータ２１ａに関するパルスジェネレータ
５３からの検出パルスＰＧａの立ち上がり期間或いは立
ち下がり期間は、図１１（１）に示されるように、検出
パルスＰＧａの立ち上がり期間或いは立ち下がり期間
が、読み込み最小幅２００μｓを単位とする基準パルス
数ＮＰａ１として計測される。モータ２１ａが所定の基
準回転速度で回転している場合、この基準パルス数ＮＳ
は例として１５パルスである。

【００２０】実際の回転速度を求める場合、検出パルス
ＰＧａの立ち上がり期間および立ち下がり期間を計測
し、得られたパルス数ＮＰａ１から前記基準パルス数Ｎ
Ｓを減算して速度偏差量Δａを求める。一方、前記マイ
コン５５に備えられるメモリ７１に図１０に示す変換テ
ーブル７２をあらかじめ設定しておく。変換テーブル７
２は、速度偏差量領域７３とトリガ点領域７４とを有す
る。例として、実際の検出パルスＰＧａに関するパルス
数ＮＰａ１が速度偏差量として５パルスだけ基準パルス
数ＮＳより多い場合、変換テーブル７２の速度偏差量領
域７３で該当する速度偏差量Δａが記憶された領域を検
索し、検出された領域に対応するトリガ点領域７４の領
域のトリガ点のデータを読み出す。本例においては図１
０に示されるように、データ「７６」が読み出される。

【００２１】マイコン５５は、図１２（１）に示される
前記ゼロクロス信号の立ち上がりタイミングから、前記
速度偏差量Δａに対応する基準パルスのパルス数７６パ
ルスが経過したタイミングで、図６に示されるように、
マイコン５５に接続されたトランジスタ６７を導通さ
せ、ＬＥＤ６３を発光させて、フォトトライアック６１
から、図１２（２）に示されるトリガ信号をトライアッ
ク５９に出力する。従って、トライアック５９は、図１
２（３）に示されるように、このタイミングから次のゼ
ロクロスタイミングまで導通し、モータ２１ａに駆動電
力を供給する。

【００２２】このとき、前記変換テーブル７２のトリガ
点領域７４のデータは、速度偏差量Δａが大きいほど、
即ち、モータ２１ａの速度が基準速度から遅くなってい
る程度が大きいほど、小さいデータとなるように選ばれ
ている。従って、図１２からあきらかなように、モータ
２１ａの速度が基準速度から遅くなっている程度が大き
いほど、モータ２１ａに供給される駆動電力が大きくな
るので、モータ２１ａの速度が増大される。モータ２１
ａの速度が前記基準速度以上になると、前記速度偏差量
が０またはマイナスのデータになる。このときは、前記
トランジスタ６７をオフさせて、モータ２１ａへの通電
を遮断する。このようにしてモータ２１ａの回転速度制
御を行うことができる。同様にして、モータ２１ｂに関
しても回転速度制御を行うことができる。

【００２３】（回転速度制御方法２）次に、モータ２１
ａのある時点での回転速度を基準にして、更に、モータ
２１ａの回転速度を制御する方法について説明する。モ
ータ２１ａの回転速度に対して、まず、前記回転速度制
御方法１で説明したような制御が行われた場合を想定す
る。次のタイミングでマイコン５５が、前記パルスジェ
ネレータ５３から検出パルスＰＧａを取り込み、パルス
数ＮＰａ２を計測したとき、パルス数ＮＰａ２から基準
パルス数ＮＳを減算し、その正負と、速度偏差量Δａ＝
ＮＰａ２ーＮＳの絶対値とを求める。ここで、前記マイ
コン５５のメモリ７１に、図１３に示す変換テーブル７
５を予め設定しておく。変換テーブル７５は、速度偏差
量領域７６とトリガ点移動量データ領域７７とを備え
る。

【００２４】例として、実際の検出パルスＰＧａに関す
るパルス数ＮＰａ２が速度偏差量Δａとして５パルスだ
け基準パルス数ＮＳより多い場合、変換テーブル７５の
速度偏差量領域７６で該当する速度偏差量Δａ（５パル
ス）が記憶された領域を検索し、検出された領域に対応
するトリガ点移動量データ領域７７の領域のトリガ点移
動量のデータを読み出す。本例では「４０」が読み出さ
れる。前回の速度制御時のトリガ点データは「７６」で
ある。マイコン５５は、パルス数ＮＰａ２が基準パルス
数ＮＳより多い場合、前回のトリガ点データ「７６」か
ら、今回読み出されたトリガ点移動量データ「４０」を
減算し、パルス数ＮＰａ２が基準パルス数ＮＳより少な
い場合、前回のトリガ点データ「７６」に今回読み出さ
れたトリガ点移動量データ「４０」を加算する。

【００２５】本例では、実際の検出パルスＰＧａに関す
るパルス数ＮＰａ２が５パルスだけ基準パルス数ＮＳよ
り多い場合を想定するので、前回のトリガ点データ「７
６」から読み出されたトリガ点移動量データ「４０」を
減算して、データ「３６」が得られる。

【００２６】マイコン５５は、図１５（１）に示される
前記ゼロクロス信号の立ち上がりタイミングから、前記
基準パルスの３６パルスが経過したタイミングで、図６
に示されるように、マイコン５５に接続されたトランジ
スタ６７を導通させ、ＬＥＤ６３を発光させて、フォト
トライアック６１から、図１５（２）に示されるトリガ
信号をトライアック５９に出力する。今回のトリガ点デ
ータは前回のトリガ点データより小さいので、図１５
（２）に示されるように、トライアック５９の導通期間
は長くなっている。従って、トライアック５９は、図１
５（３）に示されるように、このタイミングから次のゼ
ロクロスタイミングまで導通し、モータ２１ａに駆動電
力を供給する。

【００２７】このとき、前記変換テーブル７５のトリガ
点移動量データ領域７７のデータは、速度偏差量が大き
いほど、即ち、モータ２１ａの速度が前回制御時から、
基準速度に比較して速くなっている程度が大きいほど、
大きいデータとなるように選ばれている。従って、図１
５からあきらかなように、モータ２１ａの速度が前回制
御時から、基準速度に比較して速くなっている程度が大
きいほど、モータ２１ａに供給される駆動電力が小さく
なるので、モータ２１ａの速度が減少される。モータ２
１ａの速度が前記基準速度以下になると、前記前記制御
と逆の制御が行われる。このようにしても、モータ２１
ａの速度制御を行うことができる。また、モータ２１ｂ
についても同様に回転数制御を行うことが可能である。

【００２８】（同時叩き動作）以下、前述したモータ２
１ａ，２１ｂの速度制御方法に基づいて、揉子２０ａ、
２０ｂによって同時叩き動作を行う場合の制御方法につ
いて説明する。マイコン５５は、前記センサ４７からの
図１６（１）に示される検出信号ＦＩａのローレベルか
らハイレベルへの切り替わりエッジをスタートタイミン
グとして、モータ２１ａに備えられたパルスジェネレー
タ４９からの検出パルスＰＧａの立ち上がりエッジおよ
び立ち下がりエッジ毎にカウントを行い、次の検出信号
ＦＩａのローレベルからハイレベルへの切り替わりエッ
ジでカウントをクリアし、新たなカウントを開始する。
また、上記検出信号ＦＩａのローレベルからハイレベル
への切り替わりエッジもカウントする。同様に、マイコ
ン５５は、前記センサ４８からの図１６（３）に示され
る検出信号ＦＩａのローレベルからハイレベルへの切り
替わりエッジをスタートタイミングとして、モータ２１
ｂに備えられたパルスジェネレータ５０からの検出パル
スＰＧｂに関してもカウントを行い、上記検出信号ＦＩ
ｂのローレベルからハイレベルへの切り替わりエッジも
カウントを行う。

【００２９】本例では、モータ２１ａ，２１ｂの各一回
転毎に検出パルスＰＧａ，ＰＧｂは各３パルスで、モー
タ２１ａ，２１ｂの各一回転に対する回転軸３７、３８
の減速比は１／５とするので、回転軸３７、３８の一回
転当たりの上記検出パルスＰＧａ，ＰＧｂのカウント数
は最大３０カウントとなる。

【００３０】モータ２１ａに関しては、図１０〜図１５
を参照して説明したように、モータ２１ａに関連して設
けられているパルスジェネレータ４９から出力される検
出パルスＰＧａを用いて、モータ２１ａの回転数を基準
回転数に一致させるような回転数制御を行う。

【００３１】モータ２１ｂの回転速度制御に関しては、
上述したモータ２１ａの回転速度制御に加え、回転軸３
７、３８の回転数差をパルスジェネレータ４９、５０か
らの検出パルスＰＧａ，ＰＧｂを用いて検出し、この回
転数差が零になるように、モータ２１ｂの回転速度制御
を行う。その詳細を以下に説明する。

【００３２】図１７ステップａ１で、マイコン５５は上
述したような方式で、検出パルスＰＧａ、ＰＧｂに関す
る上記計測パルス数ＮＰａ、ＮＰｂのカウント値ｃｏｕ
ｎｔａ，ｃｏｕｎｔｂの大小関係を判定する。ステップ
ａ１でカウント値ｃｏｕｎｔｂがカウント値ｃｏｕｎｔ
ａを超えている場合、即ち、モータ２１ｂの回転速度が
モータ２１ａの回転速度より超過している場合には、ス
テップａ２で速度偏差量ｄｅｌｔａｄｅｌｔａ＝ｃｏｕｎｔｂ−ｃｏｕｎｔａ・・・（１）を演算する。ステップａ３では、予め定められる係数ｋ
１（例として１）に基づいて、トリガ点データｔｒｇｏ
ｕｔｔｒｇｏｕｔ＝ｔｒｇｄａｔａ＋ｄｅｌｔａ＊ｋ１・・・（２）を演算する。マイコン５５は、このトリガ点データを図
４に示すトランジスタ６７、６８をオンさせてトライア
ック５９、６０を導通させるタイミングデータとして用
いる。これにより、前記速度偏差量ｄｅｌｔａが大きい
ほど、トリガ点データｔｒｇｏｕｔは大きくなり、交流
周波数の一周期内で、トライアック５９、６０が導通す
る期間が短くなり、モータ２１ｂの回転速度が減少さ
れ、モータ２１ａ，２１ｂの回転速度が一致する制御が
行われる。

【００３３】一方、ステップａ１でカウント値ｃｏｕｎ
ｔｂがカウント値ｃｏｕｎｔａより小さい場合、即ち、
モータ２１ｂの回転速度がモータ２１１ａの回転速度よ
り遅い場合、ステップａ４で速度偏差量ｄｅｌｔａｄｅｌｔａ＝ｃｏｕｎｔａ−ｃｏｕｎｔｂ・・・（３）を演算する。ステップａ５では、予め定められる係数ｋ
２（例として５等）に基づいて、トリガ点データｔｒｇ
ｏｕｔｔｒｇｏｕｔ＝ｔｒｇｄａｔａ−ｄｅｌｔａ＊ｋ２・・・（４）を演算する。マイコン５５は、このトリガ点データを図
４に示すトランジスタ６７、６８をオンさせてトライア
ック５９、６０を導通させるタイミングデータとして用
いる。これにより、前記速度偏差量ｄｅｌｔａが大きい
ほど、トリガ点データｔｒｇｏｕｔは小さくなり、交流
周波数の一周期内で、トライアック５９、６０が導通す
る期間が長くなり、モータ２１ｂの回転速度が増大さ
れ、モータ２１ａ，２１ｂの回転速度が一致する制御が
行われる。

【００３４】このような制御の具体例を図１８及び図１
９を参照して説明する。例として、前記モータ２１ｂに
関するパルスジェネレータ５０からの検出パルスＰＧｂ
の立ち上がり期間或いは立ち下がり期間は、図１９
（１）に示されるように、検出パルスＰＧａの立ち上が
り期間或いは立ち下がり期間が、読み込み最小幅２００
μｓを単位とする基準パルス数ＮＰａ１として計測され
る。モータ２１ｂが所定の基準回転速度で回転している
場合、この基準パルス数ＮＳは例として１５パルスであ
る。

【００３５】（モータ２１ｂの回転速度＞モータ２１ａ
の回転速度の場合）実際の回転速度を求める場合、検出
パルスＰＧｂの立ち上がり期間および立ち下がり期間を
計測し、得られたパルス数ＮＰｂ１から前記基準パルス
数ＮＳを減算して速度偏差量Δａを求める。

【００３６】Δａ＝ＮＰｂ１−ＮＳ・・・（５）一方、前記マイコン５５に備えられるメモリ７１に図１
８に示す変換テーブル７８をあらかじめ設定しておく。
変換テーブル７８は、速度偏差量領域７９とトリガ点領
域８０とを有する。例として、実際の検出パルスＰＧｂ
に関するパルス数ＮＰｂ１が速度偏差量として５パルス
だけ基準パルス数ＮＳより多い場合、変換テーブル７８
の速度偏差量領域７９で該当する速度偏差量Δａが記憶
された領域を検索し、検出された領域に対応するトリガ
点領域８０の領域のトリガ点のデータを読み出す。本例
においては図１８に示されるように、データ「７６」が
読み出される。

【００３７】次に、モータ２１ｂのある時点での回転速
度を基準にして、更に、モータ２１ｂの回転速度を制御
する方法について説明する。モータ２１ｂの回転速度に
対して、まず、前記回転速度制御方法１で説明したよう
な制御が行われた場合を想定する。このとき、例とし
て、実際の検出パルスＰＧｂに関するパルス数ＮＰｂ１
が速度偏差量Δｂとして５パルスだけ基準パルス数ＮＳ
より多い場合、変換テーブル７８の速度偏差量領域７９
で該当する速度偏差量Δｂ（５パルス）が記憶された領
域を検索し、検出された領域に対応するトリガ点移動量
データ領域８０の領域のトリガ点データを読み出す。本
例では「７６」が読み出される。以下、このトリガ点デ
ータに基づいて、前述したような回転速度制御が行われ
る。

【００３８】次のタイミングでマイコン５５が、前記パ
ルスジェネレータ５０から検出パルスＰＧｂを取り込
み、パルス数ＮＰｂ２を計測し、パルス数ＮＰｂ２から
基準パルス数ＮＳを減算し、その正負と、速度偏差量Δ
ａ＝ＮＰａ２ーＮＳの絶対値とを求める。このとき、モ
ータ２１ｂの回転速度がモータ２１ａの回転速度より超
過している場合を想定する。即ち、検出パルスＰＧａ、
ＰＧｂに関する上記計測パルス数ＮＰａ、ＮＰｂのカウ
ント値ｃｏｕｎｔａ，ｃｏｕｎｔｂに関して、カウント
値ｃｏｕｎｔｂがカウント値ｃｏｕｎｔａを３パルスだ
け超えていて、前記第１式の速度偏差量ｄｅｌｔａが３
パルスの時、マイコン５５は、上記第２式を演算し、ト
リガ点データｔｒｇｏｕｔ＝ｔｒｇｄａｔａ＋ｄｅｌｔａ＊ｋ１＝７６＋３＊３＝７９・・・（６）を得る。

【００３９】従って、マイコン５５は、このトリガ点デ
ータを用いて、図４に示すトランジスタ６７、６８を、
図１９（４）に示すようにゼロクロス信号から７９カウ
ントのタイミングでオンさせてトライアック５９、６０
を導通させる。これにより、前記速度偏差量ｄｅｌｔａ
が小さいほど、トリガ点データｔｒｇｏｕｔは大きくな
り、図１９（５）に示すように、交流周波数の一周期内
でトライアック５９、６０が導通する期間が短くなり、
モータ２１ｂの回転速度が減少され、モータ２１ａ，２
１ｂの回転速度が一致する制御が行われる。

【００４０】（モータ２１ｂの回転速度＜モータ２１ａ
の回転速度の場合）モータ２１ｂの第１段目の速度制御
で、モータ２１ｂが図１９（６）に示すように、ゼロク
ロス点から７６カウント目からトライアック５９、６０
を導通させるようにする制御は、前述した通りである。
次のタイミングでマイコン５５が、前記パルスジェネレ
ータ５０から検出パルスＰＧｂを取り込み、パルス数Ｎ
Ｐｂ２を計測し、パルス数ＮＰｂ２から基準パルス数Ｎ
Ｓを減算し、その正負と、速度偏差量Δａ＝ＮＰａ２−
ＮＳの絶対値とを求める。このとき、モータ２１ｂの回
転速度がモータ２１ａの回転速度未満である場合を想定
する。即ち、検出パルスＰＧａ、ＰＧｂに関する上記計
測パルス数ＮＰａ、ＮＰｂのカウント値ｃｏｕｎｔａ，
ｃｏｕｎｔｂに関して、カウント値ｃｏｕｎｔｂがカウ
ント値ｃｏｕｎｔａより５パルスだけ小さくて、前記第
３式の速度偏差量ｄｅｌｔａが５パルスの時、マイコン
５５は、上記第４式を演算し、トリガ点データｔｒｇｏｕｔ＝ｔｒｇｄａｔａ−ｄｅｌｔａ＊ｋ２＝７６ −５＊５＝５１・・・（７）を得る。

【００４１】従って、マイコン５５は、このトリガ点デ
ータを用いて、図４に示すトランジスタ６７、６８を、
図１９（６）に示すようにゼロクロス信号から５１カウ
ントのタイミングでオンさせてトライアック５９、６０
を導通させる。これにより、モータ２１ｂの回転速度が
モータ２１ａの回転速度より遅い場合、前記速度偏差量
ｄｅｌｔａが大きいほど、トリガ点データｔｒｇｏｕｔ
は小さくなり、図１９（７）に示すように、交流周波数
の一周期内でトライアック５９、６０が導通する期間が
長くなり、モータ２１ｂの回転速度が増大され、モータ
２１ａ，２１ｂの回転速度が一致する制御が行われる。

【００４２】これにより、本例の按摩機１１は、各揉子
２０ａ、２０ｂの動作を独立して制御でき、交互叩き動
作や同時叩き動作、或いは所望の位相差で一対の揉子２
０ａ、２０ｂに叩き動作をおこなわせるなどの多様な按
摩動作が可能になる。更に、、マイコン５５の動作によ
って、一対のモータ２１ａ，２１ｂの回転速度を一致さ
せることができるので、各揉子２０ａ、２０ｂの動作に
不所望なずれを生じないようにできる。これらから、動
作品質が格段に向上された按摩機１１を実現することが
できる。

【００４３】また、上記実施例で説明された構成は、本
発明の一実施例を示すものであり、本発明の範囲を限定
するものではない。本発明は、本発明の精神を逸脱しな
い範囲の広範囲の変形例を含むものである。

【００４４】

【発明の効果】以上のように請求項１の按摩機は、各揉
子の動作を独立して制御でき、交互叩き動作や同時叩き
動作、或いは所望の位相差で一対の揉子に叩き動作をお
こなわせるなどの多様な按摩動作が可能になる。更に、
制御部の動作によって、一対のモータの回転速度を一致
させることができるので、各揉子の動作に不所望なずれ
を生じないようにできる。これらから按摩機の動作品質
を格段に向上することができる。

【００４５】請求項２の発明の按摩機は、各回転軸の回
転の位相差を所望の位相差に一致させることができ、揉
子の動作を任意の位相差に設定することができ、この点
でも按摩機の動作品質を格段に向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一例の按摩機１１の簡略化した斜視図
である。

【図２】按摩機１１の断面図である。

【図３】按摩機１１に用いられる駆動機構１５の斜視図
である。

【図４】按摩機１１の電気的構成例を示す回路図であ
る。

【図５】回転軸３６の回転速度を検出する構成を示す斜
視図である。

【図６】モータ２１ａに関する電気的構成例を示す回路
図である。

【図７】モータ２１ａの斜視図である。

【図８】モータ２１ａに設けられているパルスジェネレ
ータ４９の断面図である。

【図９】パルスジェネレータ４９の出力の波形図であ
る。

【図１０】按摩機１１のマイコン５５に備えられるメモ
リ７１の記憶内容を示すマップである。

【図１１】パルスジェネレータ４９の出力例を示す波形
図である。

【図１２】按摩機１１の動作を説明する波形図である。

【図１３】メモリ７１の他の記憶内容を示すマップであ
る。

【図１４】パルスジェネレータ４９の出力例を示す波形
図である。

【図１５】按摩機１１の他の動作を説明する波形図であ
る。

【図１６】按摩機１１の他の動作を示す波形図である。

【図１７】按摩機１１の動作を説明するフローチャート
である。

【図１８】メモリ７１の他の記憶内容を示すマップであ
る。

【図１９】按摩機１１の他の動作を説明する波形図であ
る。

【図２０】従来技術の按摩機１の簡略化した斜視図であ
る。

【符号の説明】

１１按摩機１５駆動機構２０ａ、２０ｂ揉子３５、３６偏心部材４３、２１ａ，２１ｂモータ４５、４６ディスク４７、４８センサ４９、５０パルスジェネレータ５５マイコン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一対の回転軸の軸線に対して偏心した位置
にそれぞれ回動自在に取付けられた一対の偏心部材と、各偏心部材の所定位置にアームを介してそれぞれ取付け
られ、各回転軸の回転に伴って被療者に対してそれぞれ
近接／離反変位される一対の揉子と、該一対の回転軸を個別に角変位駆動する一対のモータ
と、該一対のモータの回転速度をそれぞれ検出し、一方のモ
ータの回転速度を基準にして他方のモータの回転速度を
該一方のモータの回転速度に一致させるように制御する
制御部とを備える按摩機。
【請求項２】前記一対の回転軸に、各回転軸の周方向の
位置を検出する位置検出部材がそれぞれ設けられ、前記制御部は、該位置検出部材で検出された各回転軸の
周方向の位置に基づいて、各回転軸の回転の位相差を制
御する請求項１に記載の按摩機。