JP2001016882A - モータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 回転速度変化時においてもモータのトルクの
減少を抑制し、かつ回転動作不良の発生を防止して動作
品質を向上する。 【解決手段】 制御装置２０は、駆動信号が供給されて
回転駆動されるモータ９と、モータ９の一回転毎の回転
を検出するフォトインタラプタ２１と、モータ９の一回
転毎に特定停止期間Ｔ１、Ｔ２に亘ってモータ９を制動
し、特定停止期間Ｔ１、Ｔ２をモータ９の目標回転速度
に対応して調整する制御装置１１とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例として椅子状の
マッサージ機などに用いられるモータの制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から、利用者が腰掛けてマッサージ
動作を受ける椅子状のマッサージ機が用いられている。
このようなマッサージ機は、椅子の背もたれ部分にマッ
サージ動作を行う駆動機構が収納され、駆動機構には一
対の施療子が設けられている。駆動機構に装備された揉
み用モ−タ或いは叩き用モータを駆動することにより、
この施療子が揉み動作或いは叩き動作などのマッサージ
動作を行うように構成されている。

【０００３】このようなマッサージ機では、叩き動作や
揉み動作などのマッサージ動作、一対の施療子の昇降や
相互の間隔などの調整動作などを行うために、複数のモ
ータが用いられている。このようなモータでは、例とし
て高速叩き動作と低速叩き動作の切替を行う場合など、
モータの回転速度の調整が必要な場合がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来では、このような
モータの回転速度を調整する場合には、モータへ供給さ
れる駆動電圧を調整したり、モータへの駆動電圧を位相
制御する技術が採用されている。

【０００５】上記駆動電圧を調整する従来の回転速度調
整技術では、モータへ供給される電力が抑制されること
になり、モータのトルクが低下するという問題点があ
る。また、上記位相制御技術では、例として、３相モー
タの場合には、モータの一回転の期間内で各相毎に位相
制御が行われ、モータの回転速度の変化が急激になり、
モータの回転速度の変化時の回転速度の変化が円滑に行
われず、回転動作不良をもたらすという不具合がある。

【０００６】本発明は、上述の技術的課題を解決するた
めになされたものであり、その目的は、回転速度変化時
においてもモータのトルクの減少を抑制し、かつ回転動
作不良の発生を防止して動作品質を向上することができ
るモータの制御装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明のモ
ータの制御装置は、駆動信号が供給されて回転駆動され
るモータと、モータの一回転毎の回転を検出する回転検
出手段と、モータの一回転毎に特定停止期間に亘って該
モータを制動し、特定停止期間をモータの目標回転速度
に対応して調整する制御手段とを備えている。

【０００８】

【作用】請求項１記載の発明のモータの制御装置のモー
タは、駆動信号が供給されて回転駆動される。制御装置
には回転検出手段が設けられ、モータの一回転毎の回転
を検出する。制御手段は、回転検出手段が検出するモー
タの一回転毎の回転毎に特定停止期間に亘ってモータを
制動し、しかも特定停止期間をモータの目標回転速度に
対応して調整する。

【０００９】このようにして、本発明ではは、モータの
回転速度を調整するに際して、モータへ供給される駆動
信号の電圧レベルを変化させたり、モータの一回転内に
複数回の速度調整動作を行う技術を採用していない。従
って、モータへ供給される駆動信号の電力を抑制する事
態を防止することができ、モータのトルク低下を防止す
ることができる。

【００１０】また、本発明では、モータの一回転毎にモ
ータの回転速度調整が行われるようにしているので、モ
ータの回転速度の変化が急激になり、モータの回転速度
の変化時の回転速度の変化が円滑に行われず、回転動作
不良をもたらすという不具合の発生を防止することがで
き、動作品質を向上することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例を、図
１〜図４を参照して以下に説明する。図１は本発明の一
実施例のマッサージ機１の電気的構成を示すブロック図
であり、図２はマッサージ機１の断面図であり、図３は
マッサージ機１に用いられるフォトインタラプタの斜視
図であり、図４は本実施例の動作を説明するタイミング
チャートである。

【００１２】以下、図２を参照して、マッサージ機１の
機構的構成について説明する。マッサージ機１は椅子状
をなしており、利用者が腰掛ける座面部２と利用者が寄
り掛かる背もたれ部３を備えている。この背もたれ部３
の内部にラック４を備えるフレーム５が固定されてお
り、叩き動作や揉み動作などのマッサージ動作を行う駆
動機構６に備えられている一対のピニオン７がラック４
に噛み合わされている。

【００１３】駆動機構６に備えられている駆動機構６の
昇降駆動用のモータの回転は、ハス歯歯車やウォーム歯
車等を用いる動作変換機構を介して回転軸方向が図２の
左右方向から同図の紙面に垂直な方向に変換されピニオ
ン７に伝達される。前記モータによってピニオン７を双
方向のいずれか一方向に回転する事により、ピニオン７
とラック４との噛み合いにより、駆動機構６が椅子２の
背もたれ部３で昇降駆動される。駆動機構６は、背もた
れ部３に取り付けられた状態で、背もたれ部３にもたれ
た利用者の背部に駆動機構６に備えられる一対のマッサ
ージ用の施療子８が臨むように構成されている。

【００１４】施療子８を被療者に対してマッサージ動作
を行うべく駆動するモータ９の回転は、動作変換機構１
０によって施療子８の被療者に対する叩き動作や揉み動
作などのマッサージ動作に変換され、被療者に対してマ
ッサージ動作が行われる。

【００１５】以下、図１を参照して、マッサージ機１の
電気的構成について説明する。モ−タ９は、制御装置１
１からの駆動信号で駆動される。モ−タ９には、例とし
てホ−ル素子などからなる磁極検出素子１２が設けら
れ、モ−タ９の回転磁界が検出され、位置信号ＳＰを出
力する。制御装置１１は、モ−タ９に前記駆動信号を供
給するインバ−タ回路１３を備えている。

【００１６】前記磁極検出素子１２からの位置信号ＳＰ
は、波形合成回路１４に入力され、各相毎の位置信号Ｓ
Ｐの波形を合成して、位置速度方向信号を出力する。こ
れにより、各相毎の位置信号ＳＰの位相や周期、また相
互の位相差や位相の進行方向、即ち、モ−タ９の回転位
置、回転速度や回転方向が判別可能になる。波形合成回
路１４からの位置速度方向信号は、速度制御回路１５及
び制御手段であるマイクロコンピュータなどからなる演
算回路１６に入力される。

【００１７】演算回路１６には、基準速度に対応する速
度指令信号が別途、入力されており、これに基づく制御
信号が前記速度制御回路１５からの信号と共にロジック
回路１７に入力され、ロジック回路１７では前記インバ
ータ回路１３のトランジスタをオン／オフする制御信号
が作成されてインバータ回路１３に出力される。インバ
ータ回路１３には直流電源が接続され、直流電源からの
電圧・電流がインバータ回路１３で変調されてモ−タ９
に供給される。インバータ回路１３からはモ−タ９に供
給される駆動電流のレベルがフィードバック信号として
速度制御回路１５に入力される。このようにして、モ−
タ９は前記速度指令信号に基づいた基準速度で回転する
ように制御される。

【００１８】以下、図３を参照して、モータ９の回転軸
２０付近に設けられる回転検出手段であるフォトインタ
ラプタ２１について説明する。回転軸２０には、円板状
の回転板２２が固定される。回転板２２の外周部には１
箇所に切欠き２３が形成され、切欠き２３を含む回転板
２２の半径方向位置に、発光素子２４および受光素子２
５からなる光センサ２６が配置される。回転軸２０が回
転すると、光センサ２６は回転軸２０の一回転毎に切欠
き２３を検出して検出信号Ｓ１を前記演算回路１６に出
力する。

【００１９】以下、図４を併せて参照して、本実施例の
動作について説明する。モータ９が回転しているとき、
光センサ２６は前述したように、回転軸２０の一回転毎
に図４（１）に示される前記検出信号Ｓ１を演算回路１
６に出力する。演算回路１６は、モータ９の回転速度を
調整しようとする場合、検出信号Ｓ１に基づいて、モー
タ９の一回転毎に、例として、図４（２）に示される特
定停止期間Ｔ１に亘り、モータ９を制動する。この制動
動作は、モータ９を停止させる動作でもよく、或いはモ
ータ９への駆動信号の供給を停止する動作など各種の制
動動作が可能である。

【００２０】また、図４（２）の場合よりもさらにモー
タ９の回転速度を低下させる制御を行う場合には、図４
（３）に示されるように、図４（２）の特定停止期間Ｔ
１よりも長い特定停止期間Ｔ２に亘りモータ９を制動す
る。

【００２１】以上のように、本実施例のマッサージ機１
では、モータ９にフォトインタラプタ２１が設けられ、
モータ９一回転毎の回転を検出するようにした。制御装
置１１は、フォトインタラプタ２１が検出するモータ９
一回転毎の回転毎に特定停止期間Ｔ１、Ｔ２に亘ってモ
ータ９を制動し、しかも特定停止期間Ｔ１、Ｔ２をモー
タ９の目標回転速度に対応して調整するようにした。

【００２２】このようにして、本実施例ではは、モータ
９の回転速度を調整するに際して、従来技術の項で説明
したように、モータ９へ供給される駆動信号の電圧レベ
ルを変化させたり、モータ９の一回転内に複数回の速度
調整動作を行う技術を採用していない。従って、モータ
９へ供給される駆動信号の電力を抑制する事態を防止す
ることができ、モータ９のトルク低下を防止することが
できる。

【００２３】また、本実施例では、モータ９の一回転毎
にモータ９の回転速度調整が行われるようにしているの
で、モータ９の回転速度の変化が急激になり、モータ９
の回転速度の変化時の回転速度の変化が円滑に行われ
ず、回転動作不良をもたらすという不具合の発生を防止
することができ、動作品質を向上することができる。

【００２４】本発明は、前記各実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲の広範な変形
例を含むものである。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明のモ
ータの制御装置のモータは、駆動信号が供給されて回転
駆動される。制御装置には回転検出手段が設けられ、モ
ータの一回転毎の回転を検出する。制御手段は、回転検
出手段が検出するモータの一回転毎の回転毎に特定停止
期間に亘ってモータを制動し、しかも特定停止期間をモ
ータの目標回転速度に対応して調整するようにした。

【００２６】このようにして、本発明ではは、モータの
回転速度を調整するに際して、モータへ供給される駆動
信号の電圧レベルを変化させたり、モータの一回転内に
複数回の速度調整動作を行う技術を採用していない。従
って、モータへ供給される駆動信号の電力を抑制する事
態を防止することができ、モータのトルク低下を防止す
ることができる。

【００２７】また、本発明では、モータの一回転毎にモ
ータの回転速度調整が行われるようにしているので、モ
ータの回転速度の変化が急激になり、モータの回転速度
の変化時の回転速度の変化が円滑に行われず、回転動作
不良をもたらすという不具合の発生を防止することがで
き、動作品質を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のマッサージ機１の電気的構
成を示すブロック図である。

【図２】本実施例のマッサージ機１の断面図である。

【図３】本実施例のフォトインタラプタの斜視図であ
る。

【図４】本実施例の動作を説明するタイミングチャート
である。

【符号の説明】 １ マッサージ機 ８ 施療子 ９ モータ １１ 制御装置 １２ 磁極検出素子 １３ インバ−タ回路 １５ 速度制御回路 １６ 演算回路 ２０ 回転軸 ２１ フォトインタラプタ ２２ 回転板 ２３ 切欠き ２６ 光センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4C100 AA00 AD11 BA01 BA02 BB03 BC04 CA06 DA04 DA05 DA08 5H550 AA20 BB02 GG01 GG03 GG05 HB07 JJ03 LL06 LL22 PP02

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動信号が供給されて回転駆動されるモ
   ータと、 該モータの一回転毎の回転を検出する回転検出手段と、 該回転量毎に特定停止期間に亘って該モータを制動し、
   該特定停止期間をモータの目標回転速度に対応して調整
   する制御手段とを備えるモータの制御装置。