JPH10109534A - 直流モータによる挟み込み検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 直流モータを用いてモータ電流を基に挟み込
みの検知を行った場合でも、サンプリング時にリップル
による誤差が生じないよう正確な挟み込み検知を行う。 【解決手段】 直流モータ１１を流れる電流に比例した
電圧を制御装置１に入力した状態で、マイクロコンピュ
ータへのＡ／Ｄ入力の取込みタイミングをフィルタ回
路、第１微分回路、第２微分回路、差動増幅回路により
構成される入力タイミング回路からの出力により決定
し、入力タイミング回路から得られた信号のタイミング
でマイクロコンピュータへのＡ／Ｄ入力をして挟み込み
の検知を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、固定部材と可動部
材との間の挟み込みをモータを用いて検知する挟み込み
検知装置に関するものであり、特にブラシの付いた直流
モータを用い直流モータの検出電流に基づいて挟み込み
検知を行う挟み込み検知装置に係わる。

【０００２】

【従来の技術】従来、挟み込み検知装置はウインドレギ
ュレータやサンルーフ等に用いられ、モータの出力トル
クの変化から挟み込みの発生を検知する装置が知られて
いる。このモータトルクから挟み込みを検知する方法
は、モータがロック時には電流が急激に上昇することに
着目して、モータに流れる電流を一定時間の間隔でモニ
タし、モニタした電流の時間当たりの変化量が所定のし
きい値をこえた場合に挟み込みと判定しているものが、
セルシオ新型車解説書（トヨタ自動車株式会社 １９９
４年１０月発行）の４−１００頁に開示されている。

【０００３】

【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来
の方法のように挟み込み時の電流の急激な増加により検
知を行う方法は、例えば、一定時間の間隔でモータに流
れる電流を検知するものであるため、挟み込みに直流モ
ータを使用した場合には、次のような問題が生じてしま
う。

【０００４】直流モータが回転する場合、整流子の複数
あるセグメントがブラシを通過する際に、接続されるコ
イルの数が回転に伴い変化するためにつながるコイルの
数が変化し、これによって抵抗が変化してコイルに流れ
る電流が変化する。このため、電流波形にはリップルが
のってしまい、このリップルがのった電流を基に挟み込
みの制御を行うと挟み込みを正確に判定できなくなって
しまう。これにより、挟み込みの設定荷重が変化してし
まう。

【０００５】また、モータの回転数が早い場合と遅い場
合とでは、一定時間に進む量に差があるために、挟み込
みを判定するまでの作動量に差が生じ、安定した挟み込
み荷重とするには難しいものとなる。

【０００６】更に、挟み込みによるモータロックをモー
タに流れる電流で判定する場合には、モータを駆動する
電圧や温度特性による機械的なばらつきにより正確に判
定できないものとなってしまう。

【０００７】よって、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、直流モータを用いてモータ電流を基
に挟み込みの検知を行った場合でも、サンプリング時に
リップルによる誤差を制御に取り込まず、正確な挟み込
み検知を行うことを技術的課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め講じた技術的手段は、図１に示されるように固定部材
ＲＦと、該固定部材ＲＦに対し可動自在な可動部材ＳＲ
と、該可動部材ＳＲを駆動する直流モータＤＭと、該直
流モータＤＭに正転または逆転の指示を与えるスイッチ
部材ＳＷと、該スイッチ部材ＳＷの操作により前記直流
モータＤＭを制御すると共に前記固定部材ＲＦと前記可
動部材ＳＲとの間の挟み込みを検知し挟み込み検知時に
は前記直流モータを逆転させる制御手段ＭＣとを備えた
挟み込み検知装置において、前記直流モータＤＭを流れ
る電流に比例した電圧を前記制御手段ＭＣに入力した状
態で前記制御手段のマイクロコンピュータへの入力取込
みタイミングを決定する入力タイミング決定手段ＩＴを
有し、該入力タイミング決定手段により決定されたタイ
ミングで前記電圧を前記マイクロコンピュータに入力し
て前記電圧に基づき挟み込み検知を行うことにした。

【０００９】上記の構成により、直流モータを流れる電
流に比例した電圧は制御手段に入力されるが、マイクロ
コンピュータへの入力は入力タイミング決定手段により
最適なタイミングでサンプリングが可能となる。このた
め、直流モータを用いてモータ電流を基に挟み込みの検
知を行った場合でも、最適な電流を基に正確な挟み込み
検知がなされるものとなる。

【００１０】好ましくは、入力タイミング決定手段の構
成を、電圧に対しフィルタをかけるフィルタ回路と、フ
ィルタ回路を通過後の出力を微分する第１微分回路と、
第１微分回路の出力を微分する第２微分回路と、第２微
分回路の出力と第１微分回路の出力とで差動増幅を行う
差動増幅回路とから成るようにするとよく、直流モータ
を流れる電流に比例した電圧はフィルタ回路で波形が平
滑化され、この平滑化された電圧を基に、第１微分回路
の出力と第２微分回路の出力の差分をとり差動増幅回路
を通すことで、マイクロコンピュータに入力される電圧
はリップルがのらない点でのサンプリングが可能とな
り、この信号を基にＡ／Ｄ入力を行えば、リップルによ
る誤差がなくなり、挟み込み制御において正確な挟み込
みの検知が行えるものとなる。

【００１１】また、入力タイミング決定手段により決定
した周期の間隔により、前記直流モータのモータロック
を検知すれば、入力タイミング決定手段の出力の周期に
より容易にモータロックが検知される。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、実施形態を図面を参照して
説明する。

【００１３】図２は本実施形態における挟み込み検知装
置のシステム構成図である。

【００１４】この挟み込み検知の制御を行う制御装置１
には、バッテリー１２のプラス端子がＩＧ１に、また、
マイナス端子がＧＮＤに接続されている。また、バッテ
リー１２のプラス端子はイグニッションスイッチ（ＩＧ
ｓｗ）１３を介してＩＧ２に接続されており、ＩＧｓｗ
１３をオンすることで制御装置１に電源が供給されるよ
うになっている。ＩＧ１に入力された電圧は整流子１４
を介し電源回路４に入力され、電源回路４により安定化
された電圧がＣＰＵ２に入力される。また、ＩＧｓｗ１
３がオンになった場合、ＩＧ２に入力されたバッテリー
１２からの電圧は電源回路４に入力されると共に入力イ
ンターフェース（入力Ｉ／Ｆ）５を介してＣＰＵ２に入
力されている。

【００１５】サンルーフ（可動部材）ＳＲは、ルーフ
（固定部材）ＲＦを上下及びスライド方向に可動するも
のであり、直流モータであるサンルーフモータ（以下、
モータと称す）１１によりチルトアップ／ダウン及びス
ライド動作がなされるように制御装置１により制御され
る。尚、モータ１１によりサンルーフＳＲをチルトアッ
プ／ダウン及びスライド動作させて可動させる構造は公
知であるので、ここでは構造説明を省略する。

【００１６】このサンルーフＳＲのモータ１１は制御装
置１のＭＴ＋とＭＴ−に接続され、ＭＴ＋の端子はリレ
ー９の切替え端子に接続され、ＭＴ−はリレー１０の切
替え端子に接続される。このリレー９はＣＰＵ２により
リレー９のコイル９ｃに電流を流すことにより、接点が
９ｂから９ａに切り換わり、リレー１０はＣＰＵ２によ
りリレー１０のコイル１０ｃに電流を流すことにより接
点が１０ａから１０ｂに切り換わる。リレー９，１０に
電流を流さないときには図２の状態を保っており、リレ
ー９，１０をＣＰＵ２で制御することによりモータ１１
に電流が流れ、その結果、回転しサンルーフＳＲが駆動
される。リレー９，１０の端子９ｂと１０ａは接続され
ており、Ａ／Ｄ入力タイミング回路（入力タイミング回
路）３に入力されている。

【００１７】この入力タイミング回路３は、後述するが
フィルタ回路（非反転増幅回路＋アクティブフィル
タ）、第１微分回路、第２微分回路、差動増幅回路から
構成されており、フィルタ回路の出力であるｂがＣＰＵ
２のアナログ入力Ａ／Ｄに入力され、差動増幅回路の出
力であるｅがＣＰＵ２の外部割り込み入力ＩＮに入力さ
れている。

【００１８】スイッチ入力は２組存在し、ルーフ位置検
出スイッチ７とサンルーフ操作スイッチ８で構成され
る。ルーフ位置検出スイッチ７は２つのリミットスイッ
チＳ１１，Ｓ１２から成り立っており、モータ１１と一
体となった図示しない減速機構に取り付けられ、入力イ
ンターフェース（入力Ｉ／Ｆ）６を介してＣＰＵ２に入
力される。また、サンルーフ操作スイッチ８は２つのス
イッチから成り立ち、サンルーフＳＲのオープン／クロ
ーズ、アップ／ダウンを操作するスイッチであり、同じ
く入力Ｉ／Ｆ６を介してＣＰＵ２に入力される。

【００１９】次に、図３に示すＡ／Ｄ入力タイミング回
路を説明する。リレー９，１０からの信号はａで一端が
設置されたモータ電流検出用の抵抗Ｒ１に接続される。
モータ１１を流れる電流は、抵抗Ｒ１により電流に比例
した電圧に置き換えられる。 （フィルタ回路）抵抗Ｒ１は上記に示す如く電流に比例
した電圧を発生するものであり、抵抗Ｒ１の他端からは
抵抗Ｒ２，Ｒ３が直列に接続され、増幅器ＡＰ１の非反
転入力端子に接続される。この抵抗Ｒ２とＲ３の間には
コンデンサＣ１が設けられている。増幅器ＡＰ１の反転
入力端子には一端が接地された抵抗Ｒ４が接続され、そ
の他端には抵抗Ｒ５が増幅器ＡＰ１の出力に接続され、
非反転増幅回路を形成している。

【００２０】増幅器ＡＰ１の出力には抵抗Ｒ６，Ｒ７が
直列に接続され、増幅器ＡＰ２の非反転入力端子に接続
される。この端子には一端が接地されたコンデンサＣ３
が設けられる。また、抵抗Ｒ６とＲ７の間にはコンデン
サＣ２が接続され増幅器ＡＰ２の反転入力端子およびそ
の出力に接続され、アクティブフィルタを形成する。 （第１微分回路）増幅器ＡＰ２の出力は、抵抗Ｒ１２、
コンデンサＣ５を直列にして増幅器ＡＰ３の反転入力端
子に接続される。一方、非反転入力端子にはＶｃｃ（５
Ｖ）の電圧を直列で設けられた抵抗Ｒ８，Ｒ９，Ｒ１０
のうち抵抗Ｒ８による分圧した電圧がかかるようになっ
ている。このように抵抗Ｒ８で分圧された電圧を増幅器
ＡＰ３は基準電圧としている。この増幅器ＡＰ３の反転
入力端子とその出力には抵抗Ｒ１４とコンデンサＣ７が
並列に接続される。

【００２１】（第２微分回路）増幅器ＡＰ３の出力は、
抵抗Ｒ１１、コンデンサＣ４を直列にして増幅器ＡＰ４
の反転入力端子に接続される。非反転入力端子にはＶｃ
ｃ（５Ｖ）の電圧を直列で設けられた抵抗Ｒ８，Ｒ９，
Ｒ１０のうち抵抗Ｒ８とＲ９による分圧した電圧がかか
るようになっている。このように抵抗Ｒ８，Ｒ９で分圧
された電圧を増幅器ＡＰ４は基準電圧としている。この
増幅器ＡＰ４の反転入力端子とその出力には抵抗Ｒ１３
とコンデンサＣ６が並列に接続される。

【００２２】（差動増幅回路）第１微分回路の出力ｃ
は、抵抗Ｒ１６を介して増幅器ＡＰ５の反転入力端子に
接続されると共に、第２微分回路の出力ｄは、抵抗Ｒ１
５を介して増幅器ＡＰ５の非反転入力端子に接続され
る。この非反転入力端子には一端が接地された抵抗Ｒ１
７が接続される。また、増幅器ＡＰ５の反転入力端子と
その出力の間には抵抗Ｒ１８が接続される。

【００２３】上記の入力タイミング回路の動作は、図４
に示す出力波形のタイミングチャートを参照して説明す
る。最初、モータ１１に流れる電流は、抵抗Ｒ１により
電流に比例した電圧信号に換えられる。しかし、この信
号には、直流モータ特有のリップルがノイズと共にのっ
ている。このリップルは、直流モータ１１に発生するも
ので、整流子の複数あるセグメントがブラシを通過する
際に、接続されるコイルの数が回転に伴い変化するため
に並列につながるコイルの数が変化し、これによって抵
抗が変化してコイルに流れる電流が変化することで発生
する。

【００２４】このリップルがのった信号をフィルタ回路
を通すことにより、平滑化されｂの波形になりノイズが
除去される。次に、フィルタ回路を通過した信号を第１
微分回路に通すと、信号は微分されｃの波形になる。更
に、ｃの波形に対して第２微分回路を通すと微分されて
ｄの波形になる。そこで、第１微分回路の出力ｃと第２
微分回路の出力ｄの差分をとり差動増幅回路を通すこと
で、ｅに示す入力タイミングパルスが得られる。この入
力タイミングパルスは、リップルがのった電流波形に対
して誤差成分が含まれないところで切り換わり、誤差成
分ののらない安定した波形を得ることができる。つま
り、入力タイミングパルスは整流子の動きに同期してい
るものとなり、直流モータ１１を用いてもリップルによ
る誤差成分がＡ／Ｄ入力時に影響しないものとなる。こ
のようにして得られる入力タイミングパルスを基に、Ｃ
ＰＵ２ではこの入力タイミングパルスの切り換わるタイ
ミング（立ち下がりエッジ）で、Ａ／ＤがＣＰＵ２に取
り込まれるようにＣＰＵ２内部メモリの初期設定を行う
ことにより読み込みが可能となる。

【００２５】次に、挟み込み検知の処理について図５に
示すメインルーチンのフローチャートを参照して説明す
る。ＣＰＵ２にバッテリー１２からの電源が供給される
と、プログラムが実行開始する。最初にステップ１０１
で初期化が行われ、内部及び外部のメモリのクリヤや予
め設定が必要なメモリに初期値が設定される。ステップ
１０２ではスイッチ入力が行われ、ルーフ位置スイッチ
（以下、位置スイッチと称す）Ｓ１１，Ｓ１２及びサン
ルーフ操作スイッチ（以下、操作スイッチと称す）の状
態が入力される。ステップ１０３ではモータ駆動出力が
行われ、オープンフラグがセットされていればリレー９
をオンし、また、クローズフラグがセットされていれば
リレー１０をオンすることによりモータ１１に電流を流
し、モータ１１の正転／逆転を制御する。次に、ステッ
プ１０４で後述する挟み込み判定を行い、ステップ１０
５でルーフ制御を行ってステップ１０２に戻る処理を繰
り返す。

【００２６】この装置で、モータ電流は入力タイミング
回路３を介してＣＰＵ２のＡ／Ｄに入っているが、この
入力を取り込むタイミングは図３に示すｅの信号により
決まる。つまり、この信号の立ち下がりエッジを検出し
た場合に、Ａ／Ｄの入力が行われ、立ち下がりエッジが
ＣＰＵ２のＩＮに入力されると、図６に示す外部割り込
みの処理が実行される。

【００２７】図６の外部割り込みの処理を次に示す。ス
テップ２０１でｅの立ち下がりエッジを検出したときＡ
／Ｄが入力されて、ステップ２０２でその入力された値
がメモリに記憶される。ステップ２０３では位置データ
のカウントを行う。このカウントによりサンルーフＳＲ
がどこの位置にいるかが分かるものであり、次のステッ
プ２０４でタイマー１をスタートさせる。このタイマー
１はｅの立ち下がりエッジからの時間をカウントするタ
イマーであり、挟み込み検知またはモータロックの検出
に用いるものである。

【００２８】（挟み込み判定）図７の挟み込み判定は、
ステップ３０１でスライドクローズ作動（以下、スライ
ドクローズと称す）フラグがセットされているか否かが
判定される。このフラグがセットされていればステップ
３０２に進み、セットされていない場合にはステップ３
０６に進む。ステップ３０２ではマスク区間（モータオ
ン後５０ｍｓ）以内であるかが判定され、マスク区間で
あればステップ３０５に進むが、マスク区間でない場合
にはステップ３０３に進む。ステップ３０３では今回電
流の変化（メモリに記憶された以前の電流値の差）が所
定電流値ＳＨ１（例えば、３Ａ）以上であるかが判定さ
れ、電流変化がＳＨ１より大きいならば、ステップ３０
４で挟み込みと判定しフラグのセットを行う。一方、電
流変化がＳＨ１より小さいときには、ステップ３０５で
挟み込みが行われていないとして、挟み込みフラグをク
リヤし、この処理を終了する。

【００２９】ステップ３０６ではチルトダウン作動（以
下、チルトダウンと称す）フラグがセットされているか
否かにより判定がなされる。このフラグがセットされて
いない場合には挟み込み判定の処理を終了するが、チル
トダウン作動フラグがセットされている場合にはステッ
プ３０７に進む。ステップ３０７では前述のマスク区間
以内であるかが判定され、マスク区間であればステップ
３１０に進むが、マスク区間でない場合にはステップ３
０８に進む。ステップ３０８では電流の変化（メモリに
記憶された電流値の差）が所定電流値ＳＨ２（例えば、
３Ａ）より大きいかが判定され、電流変化がＳＨ２より
大きいならば、ステップ３０９で挟み込みと判定し挟み
込み検知フラグのセットを行う。一方、電流変化がＳＨ
２より小さいときには、ステップ３１０で挟み込みが行
われていないとして挟み込みフラグをクリヤしてこの処
理を終了する。

【００３０】つまり、ここでは挟み込みにより電流が急
激に増加することに着目して、電流の変化量が所定電流
よりも大きい場合挟み込み検知フラグのセットを行う。

【００３１】（ルーフ制御）図８にルーフ制御を示す
が、この処理では、スライド動作時、チルト時等の各フ
ラグの状態により場合分けが行われ、モータフラグ、モ
ータ作動状態フラグの状態によりリレー９，１０に通電
されてモータの正転／逆転が制御される。ステップ４０
１では全閉停止かどうかが判定され、全閉停止の場合に
は全閉位置停止からの作動に進むが、全閉停止でない
場合にはステップ４０２に進む。この全閉停止か否かは
２つの位置検出スイッチ７の状態（図１８参照）により
検出される。ステップ４０２ではスライドオープン作動
フラグがセットされているかどうかが判定され、スライ
ドオープン作動フラグがセットされている場合にはスラ
イドオープ時の処理に進むが、セットされていない場
合にはステップ４０３に進む。ステップ４０３ではスラ
イドクローズフラグがセットされているかどうかが判定
され、スライドクローズフラグがセットされている場合
にはスライドクローズ作動時の処理に進むが、セット
されていない場合にはステップ４０４に進む。ステップ
４０４ではチルトアップフラグがセットされているかど
うかが判定され、チルトアップフラグがセットされてい
る場合にはチルトアップ作動時の処理に進むが、セッ
トされていない場合にはステップ４０５に進む。ステッ
プ４０５ではチルトダウンフラグがセットされているか
どうかが判定され、チルトダウンフラグがセットされて
いる場合にはチルトダウン作動時の処理に進むが、セ
ットされていない場合にはステップ４０６に進む、ステ
ップ４０６ではスライド反転フラグがセットされている
かどうかが判定され、スライド反転フラグがセットされ
ていればスライド反転作動時の処理に進むが、セット
されていない場合にはステップ４０７に進む。ステップ
４０７ではチルト反転フラグがセットされているかどう
かが判定され、チルト判定フラグがセットされていれば
チルト反転作動時の処理に進むが、セットされていな
い場合にはステップ４０８に進む。ステップ４０８では
スライド区間停止かどうかが判定され、スライド区間停
止の場合にはスライド区間停止からの作動の処理に進
むが、そうでない場合にはステップ４０９に進む。ステ
ップ４０９ではチルト区間停止かどうかが判定され、チ
ルト区間停止の場合にはチルト区間停止からの作動の処
理に進むが、そうでない場合にはルーフ制御の処理を
終了する。

【００３２】全閉位置停止からの作動の処理 ステップ５０１で操作スイッチ８の状態がオフからオン
（接点を接地状態にする）に変化したかが判定される。
状態が変化した場合にはステップ５０２に進むが、操作
スイッチ８の状態変化がない場合にはステップ５０４に
進む。ステップ５０２ではスライドオープンフラグがセ
ットされているかが判定され、スライドオープン作動フ
ラグがセットされている場合にはステップ５０７，５０
８でモータオープンフラグとスライドオープンフラグの
セットを行いルーフ制御を終了する。一方、スライドオ
ープンフラグによるスライドオープン操作がなされてい
ない場合にはステップ５０３を行う。ステップ５０３で
はチルトアップフラグによるチルトアップ操作がなされ
ている場合には、ステップ５０６，５０７でモータクロ
ーズ、チルトアップフラグのセットを行う。チルトアッ
プがなされていない場合には、ステップ５０４，５０５
でモータ停止、全閉停止（停止は該当フラグをクリヤ）
とする。

【００３３】スライドオープン作動時の処理 ステップ６０１で操作スイッチ８の状態がオフからオン
に変化したかが判定される。状態が変化した場合にはス
テップ６０２に進むが、操作スイッチ８の状態変化がな
い場合にはステップ６０４に進む。ステップ６０２では
モータ１１を停止しステップ６０３でスライド区間停止
とする。また、ステップ６０４では入力タイミング回路
の出力の立ち下がりからの時間経過を示すタイマー１が
所定時間Ｔ１（例えば、１００ｍｓ）をこえたかが判定
される。所定時間Ｔ１をこえた場合にはステップ６０２
に進んでモータ１１を停止させるが、所定時間Ｔ１をこ
えていない場合にはステップ６０５，６０６でモータオ
ープンおよびスライドオープンフラグをセットしてルー
フ制御を終了する。

【００３４】スライドクローズ作動時の処理 ステップ７０１で２つのリミットスイッチである位置検
出スイッチ７の状態が図１８に示す全閉位置状態の出力
であるかが判定され、全閉位置である場合にはステップ
７０２，７０３でモータ停止とし全閉位置停止とする
が、全閉位置でない場合には、ステップ７０４で操作ス
イッチ８の状態が変化したかが判定される。ここで、操
作スイッチ８の状態がオフからオンに変化した場合には
ステップ７０５に進み、ステップ７０５でモータを停止
し、ステップ７０６でスライド区間停止とする。一方、
操作スイッチ８の状態が変化しない場合にはステップ７
０８でタイマー１が前述の所定時間Ｔ１をこえたが判定
され、所定時間Ｔ１をこえた場合にはステップ７１２に
進むが、所定時間Ｔ１をこえていない場合にはステップ
７０９へ進む。ステップ７０９では挟み込み検知フラグ
がセットされているかが判定され、挟み込み検知フラグ
がセットされている場合には、ステップ７１２に進む
が、挟み込み検知フラグがセットされていない場合に
は、ステップ７１０，７１１でモータクローズフラグを
セットすると共に、スライドクローズフラグのセットを
行う。

【００３５】ステップ７１２では反転量カウンタのリセ
ットを行う。この反転量カウンタは挟み込みが発生した
場合に、所定区間（例えば、２００ｍｍ）反転させるカ
ウンタである。その後、ステップ７１３，７１４でモー
タオープンおよびスライド反転作動のフラグをセットし
ルーフ制御を終了する。

【００３６】チルトアップ作動時の処理 この処理は基本的にスライドオープン作動時の処理と
同じであり、のステップ６０３のスライド区間停止が
ステップ８０３のチルト区間停止となり、ステップ６０
６のスライドオープンフラグのセットがチルトアップフ
ラグの作動に置きかわったものである。

【００３７】チルトダウン作動時の処理 この処理もまた基本的にスライドクローズ作動時の処理
と同じであり、のモータフラグとモータ作動状態を
示すフラグを、挟み込み時と挟み込みが発生していない
ときとで逆にし、更に、スライド動作に代わってチルト
動作としたものである。

【００３８】スライド反転作動時の処理 ステップ１００１では反転量カウンタの状態により反転
量が所定値Ｌ１（例えば、２００ｍｍ）をこえたかどう
かが判定される。この反転量カウンタは反転制御が行わ
れているときにインクリメントされるものであり、この
反転量カウンタが所定値Ｌ１をこえた場合にはステップ
１００２でモータを停止させ、ステップ１００３でスラ
イド区間停止とする。一方、所定値Ｌ１をこえていない
場合にはステップ１００４でタイマー１が所定時間Ｔ１
を経過しているかが判定される。ここでタイマー１が所
定時間Ｔ１（例えば、１００ｍｓ）を経過していない場
合にはステップ１００５でモータオープンフラグをセッ
トし、ステップ１００６でスライド反転作動フラグをセ
ットしてルーフ制御の処理を終了するが、タイマー１が
所定時間Ｔ１を経過した場合には、ステップ１００２に
進みモータ１１を停止させる。

【００３９】つまり、ステップ１００４の判定は、スラ
イド動作時に、入力タイミング回路の出力が入らない状
態であり、この状態ではモータ１１がロックしているも
のとみなし、モータ１１の作動を停止させるものであ
る。

【００４０】チルト反転作動時の処理 ステップ１１０１ではタイマー１の時間が所定時間経過
しているかが判定される。タイマー１の経過時間が所定
時間Ｔ１たっていない場合には、そのままモータクロー
ズ、チルト反転作動を続けるが、所定時間Ｔ１を経過し
た場合にはステップ１１０２でモータ１１を停止し、ス
テップ１１０３でチルト区間停止とする。この処理では
操作スイッチに係わらず、一定の反転量でロック検知ま
で作動させるものである。

【００４１】スライド区間停止からの作動の処理 ステップ１２０１では操作スイッチ８の状態がオフから
オンに変化したかが判定される。操作スイッチ８の状態
が変化しない場合にはステップ１２０８に進むが、操作
スイッチ８の状態が切り換わったときにはステップ１２
０２で、今度はスライドオープンフラグがセットされて
いるかが判定される。スライドオープンフラグがセット
されている場合にはステップ１２０３でモータオープン
フラグをセットし、ステップ１２０４でスライドオープ
ンフラグをセットする。一方、スライドオープンフラグ
がセットされていない場合にはステップ１２０５でスラ
イドクローズフラグがセットされているかの判定が行わ
れる。ステップ１２０５でスライドクローズフラグがセ
ットされている場合にはステップ１２０６に進み、ステ
ップ１２０６，１２０７でモータクローズフラグおよび
スライドクローズフラグをセットする。スライドクロー
ズフラグがセットされていない場合には、ステップ１２
０８でモータの駆動を停止し、ステップ１２０９でスラ
イド区間停止フラグをセットしてこの処理を終了する。

【００４２】チルト区間停止からの作動の処理 ステップ１３０１では操作スイッチ８の状態がオフ（Ｏ
ＦＦ）からオン（ＯＮ）に変化したが判定される。操作
スイッチ８の状態が変化しない場合にはステップ１３０
８に進むが、切り換わったときにはステップ１３０２
で、今度はチルトアップフラグがセットされているかが
判定される。チルトアップフラグがセットされている場
合にはステップ１３０３でモータクローズフラグをセッ
トし、ステップ１３０４でチルトアップフラグをセット
してこの処理を終了する。一方、チルトアップフラグが
セットされていない場合にはステップ１３０５でチルト
ダウンフラグがセットされているかの判定が行われる。
チルトダウンフラグがセットされている場合にはステッ
プ１３０６でモータオープンフラグおよびステップ１３
０７でチルトダウンフラグをセットする。チルトダウン
フラグがセットされていない場合には、ステップ１３０
８でモータの駆動を停止し、ステップ１３０９でスライ
ド区間停止フラグをセットしてこの処理を終了する。

【００４３】

【効果】本発明によれば、直流モータを流れる電流に比
例した電圧を制御装置に入力した状態で、マイクロコン
ピュータへの入力取込みタイミングを決定する入力タイ
ミング決定回路により決定されたタイミングで、その電
圧がＡ／Ｄ入力されることから、マイクロコンピュータ
への入力は入力タイミング決定回路により最適なタイミ
ングでサンプリングが可能となる。この場合、直流モー
タを用いてモータ電流を基に挟み込みの検知を行った場
合でも、最適な電流を基に挟み込みの制御が行え、正確
な挟み込み検知を行うことができる。

【００４４】入力タイミング決定回路を、電圧に対しフ
ィルタをかけるフィルタ回路と、フィルタ回路を通過後
の出力を微分する第１微分回路と、第１微分回路の出力
を微分する第２微分回路と、第２微分回路の出力と第１
微分回路の出力とで差動増幅を行う差動増幅回路から構
成すれば、直流モータを流れる電流に比例した電圧はフ
ィルタ回路で波形が平滑化され、この平滑化された電圧
を基に、第１微分回路の出力と第２微分回路の出力の差
分をとり差動増幅回路を通すことで、マイクロコンピュ
ータに入力される電圧はリップルの誤差を含まない点で
のサンプリングが可能となり、このリップルが影響しな
い信号を基にモータ電流により比例する電圧のＡ／Ｄ入
力を行えば、リップルによる誤差成分は関係なくなり、
より正確な挟み込みの検知が行えるものとなる。

【００４５】更に、入力タイミング決定回路により決定
した周期の間隔により、直流モータのモータロックを検
知すれば、入力タイミング決定回路の出力の周期により
容易にモータロックを検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態における挟み込み検知装
置のブロック図である。

【図２】 本発明の一実施形態における挟み込み検知装
置の構成図である。

【図３】 図２に示す入力タイミング回路の詳細を示す
電気回路図である。

【図４】 図３のａ〜ｅ点でのタイミングチャートであ
る。

【図５】 本発明の一実施形態における挟み込み検知装
置のメインルーチンのフローチャートである。

【図６】 本発明の一実施形態における挟み込み検知装
置の外部割り込み処理のフローチャートである。

【図７】 図５に示す挟み込み判定のフローチャートで
ある。

【図８】 図５に示すルーフ制御のフローチャートであ
る。

【図９】 図８の全閉位置停止からの作動の処理を示す
フローチャートである。

【図１０】図８のスライドオープン作動時の処理を示す
フローチャートである。

【図１１】図８のスライドクローズ作動時の処理を示す
フローチャートである。

【図１２】図８のチルトアップ作動時の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１３】図８のチルトダウン作動時の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１４】図８のスライド反転作動時の処理を示すフロ
ーチャートである。

【図１５】図８のチルト反転作動時の処理を示すフロー
チャートである。

【図１６】図８のスライド区間停止からの作動の処理を
示すフローチャートである。

【図１７】図８のチルト区間停止からの作動の処理を示
すフローチャートである。

【図１８】図２に示す位置検出スイッチのスイッチ状態
を示す図である。

【符号の説明】

１ 制御装置 ２ ＣＰＵ（マイクロコンピュータ） ３ 入力タイミング回路 ７ ルーフ位置検出スイッチ（スイッチ部材） ８ サンルーフ操作スイッチ（スイッチ部材） １１ 直流モータ（モータ） １２ バッテリー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定部材と、該固定部材に対し可動自在
   な可動部材と、該可動部材を駆動する直流モータと、該
   直流モータに正転または逆転の指示を与えるスイッチ部
   材と、該スイッチ部材の操作により前記直流モータを制
   御すると共に前記固定部材と前記可動部材との間の挟み
   込みを検知し挟み込み検知時には前記直流モータを逆転
   させる制御手段とを備えた挟み込み検知装置において、
   前記直流モータを流れる電流に比例した電圧を前記制御
   手段に入力した状態で前記制御手段のマイクロコンピュ
   ータへの入力取込みタイミングを決定する入力タイミン
   グ決定手段を有し、該入力タイミング決定手段により決
   定されたタイミングで前記電圧を前記マイクロコンピュ
   ータに入力して前記電圧に基づき挟み込み検知を行うこ
   とを特徴とする直流モータによる挟み込み検知装置。
2. 【請求項２】 前記入力タイミング決定手段は、前記電
   圧に対しフィルタをかけるフィルタ回路と、該フィルタ
   回路通過後の出力を微分する第１微分回路と、該第１微
   分回路の出力を微分する第２微分回路と、該第２微分回
   路の出力と前記第１微分回路の出力とで差動増幅を行う
   差動増幅回路とから成ることを特徴とする請求項１に記
   載の直流モータによる挟み込み検知装置。
3. 【請求項３】 前記入力タイミング決定手段により決定
   した周期の間隔により、前記直流モータのモータロック
   を検知することを特徴とする請求項１に記載の直流モー
   タによる挟み込み検知装置。