JPH10108504A - 作業用走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右のチェックロッドに介設したチェックロ
ッドシリンダを背反的に伸縮させて作業機のオフセット
を行うにあたり、オフセットした作業機の昇降に基づい
て機体の左右バランスが崩れたり、ユニバーサルジョイ
ントに不具合が生じることを防止する。 【解決手段】 作業機３が作業範囲を越えて上昇すると
判断した場合に、オフセットした作業機３を自動的に中
央位置に復帰させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トラクタ、乗用田
植機等の作業用走行車の技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種作業用走行車では、走行
機体の後部に、左右一対のロワリンクを備える昇降リン
ク機構を介して作業機を連結すると共に、左右のロワリ
ンクを吊持するリフトアームの上下回動に基づいて作業
機を昇降させるが、前記ロワリンクの基端部は、機体後
部に対して上下および左右回動自在に連結されるため、
各ロワリンクの中間部と機体後部との間に、長さ調整自
在なチェックロッド（チェックチェン）を介設してロワ
リンクの左右回動を適正位置で規制するようになってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、一般的な作
業機は、機体左右中心に位置するよう機体後部に連結さ
れるが、畦際等を作業走行する際に、作業機を左右方向
にオフセットさせたいという要望がある。そこで、前記
左右のチェックロッドに、該チェックロッドを伸縮させ
るチェックロッドシリンダを介設すると共に、左右のチ
ェックロッドシリンダを背反的に伸縮させて作業機を左
右方向にオフセットすることが提案されているが、左右
にオフセットした状態で作業機を非作業範囲まで上昇さ
せた場合には、機体の左右バランスが崩れる許りでな
く、作業機に動力を伝動するユニバーサルジョイントに
不具合が生じる可能性があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することができる作業用走
行車を提供することを目的として創作されたものであっ
て、走行機体の後部に、左右一対のロワリンクを備える
昇降リンク機構を介して作業機を連結すると共に、左右
のロワリンクを吊持するリフトアームの上下回動に基づ
いて作業機を昇降するにあたり、前記ロワリンクの基端
部を、機体後部に対して上下および左右回動自在に連結
すると共に、各ロワリンクの中間部と機体後部との間
に、ロワリンクの左右回動を規制するチェックロッドを
介設してなる作業用走行車において、前記左右のチェッ
クロッドに、該チェックロッドを伸縮させるチェックロ
ッドシリンダを介設すると共に、該チェックロッドシリ
ンダの作動制御部に、左右のチェックロッドシリンダを
背反的に伸縮させて作業機を左右方向にオフセットする
オフセット制御手段と、作業範囲を越える作業機の上昇
操作もしくは上昇作動を検出した場合に、オフセットし
た作業機を自動的に中央位置に復帰させる中央復帰制御
手段とを設けたものである。つまり、左右のチェックロ
ッドに介設したチェックロッドシリンダを背反的に伸縮
させて作業機のオフセットを行うものであるが、作業機
が作業範囲を越えて上昇する場合には、オフセットした
作業機を自動的に中央復帰させるため、機体の左右バラ
ンスを保つことができる許りか、ユニバーサルジョイン
トが無理に捻られて破損する不都合も解消できる。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が装着され
ている。そして、作業機３は、リフトロッド４を介して
昇降リンク機構２（ロワリンク２ａ）を吊持するリフト
アーム５の上下回動に伴って昇降するが、これらの基本
構成は何れも従来通りである。尚、６はリフトアーム５
を強制的に上下回動させるリフトシリンダである。

【０００６】前記昇降リンク機構２は、左右一対のロワ
リンク２ａおよび単一のトップリンク２ｂを備える三点
リンク機構に構成されている。そして、各リンク２ａ、
２ｂの両端部は、機体後部（ロワリンクブラケット７、
トップリンクブラケット８）および作業機３に対し、左
右方向を向く連結ピン９を介して上下回動自在に連結さ
れるが、各連結部には球面軸受１０が介設されるため、
機体後部および作業機３に対する各リンク２ａ、２ｂの
左右回動も許容するようになっている。

【０００７】１１は前記ロワリンク２ａと機体後部との
間に介設される左右一対のチェックロッドであって、該
チェックロッド１１の先端部は、ロワリンク２ａの中間
部に上下および左右回動自在に連結される一方、チェッ
クロッド１１の基端部は、ロワリンクブラケット７の外
方位置（チェックロッドブラケット１２）に上下および
左右回動自在に連結されているため、チェックロッド１
１の長さ（張り量）に応じてロワリンク２ａの左右回動
範囲を設定することができるようになっている。

【０００８】１３Ｌ、１３Ｒは前記左右のチェックロッ
ド１１にそれぞれ介設される左右一対のチェックロッド
シリンダであって、該チェックロッドシリンダ１３Ｌ、
１３Ｒの伸縮作動に基づいてチェックロッド１１の張り
量を調整することが可能であるが、左右のチェックロッ
ドシリンダ１３Ｌ、１３Ｒを背反的に伸縮させた場合に
は、左右のロワリンク２ａが同方向（左もしくは右）に
回動するため、通常は機体の左右中心に位置する作業機
３を、左右何れかにオフセットさせることができるよう
になっている。

【０００９】一方、１４は走行機体１の操作部に設けら
れる操作パネルであって、該操作パネル１４には、前記
チェックロッドシリンダ１３Ｌ、１３Ｒの初期データを
リセットするためのリセットスイッチ１５、チェックロ
ッド１１の張り量を設定するための張り量設定ボリュー
ム１６、自動オフセット機能をＯＮ−ＯＦＦするための
手動−自動切換スイッチ１７、オフセット位置を設定す
るためのオフセット設定ボリューム１８、左右のチェッ
クロッドシリンダ１３Ｌ、１３Ｒを単独で伸縮操作する
ための単独操作ボリューム１９Ｌ、１９Ｒ等の操作具が
配設されている。

【００１０】さらに、２０は所謂マイコンを用いて構成
される制御部であって、該制御部２０の入力側には、前
述したリセットスイッチ１５、張り量設定ボリューム１
６、手動−自動切換スイッチ１７、オフセット設定ボリ
ューム１８および単独操作ボリューム１９Ｌ、１９Ｒ、
チェックロッドシリンダ１３Ｌ、１３Ｒのシリンダ長を
検出するシリンダ長センサ２１Ｌ、２１Ｒ、リフトアー
ム５の回動角を検出するアーム角センサ２２等が入力イ
ンタフェース回路を介して接続される一方、出力側に
は、左側チェックロッドシリンダ１３Ｌを伸縮作動させ
る電磁油圧バルブ２３の伸長用ソレノイド２３ａおよび
縮小用ソレノイド２３ｂ、右側チェックロッドシリンダ
１３Ｒを伸縮作動させる電磁油圧バルブ２４の伸長用ソ
レノイド２４ａおよび縮小用ソレノイド２４ｂ等が出力
インタフェース回路を介して接続されている。即ち、制
御部２０のメモリ（ＲＯＭ）には、チェックロッドシリ
ンダ１３Ｌ、１３Ｒの伸縮制御に基づいてチェックロッ
ド１１の張り量調整や作業機３のオフセットを行うチェ
ックロッドシリンダ制御等の制御ルーチンが予め書き込
まれており、以下、チェックロッドシリンダ制御の制御
手順をフローチャートに基づいて説明する。

【００１１】前記チェックロッドシリンダ制御では、ま
ず、リセットスイッチ１５の操作を判断し、該判断がＹ
ＥＳの場合には、作業機３が中央に位置する状態（非オ
フセット状態）であることを確認した後、リリーフが発
生するまで左右のチェックロッドシリンダ１３Ｌ、１３
Ｒを同時に縮小作動させ、この時のシリンダ長センサ値
を張り量初期データ（張り量限界値）として格納する。
そして、張り量初期データを格納した後は、格納した張
り量初期データと、張り量設定ボリューム１６の張り量
設定データとに基づいて対応するシリンダ長を演算し、
これを基準シリンダ長データ（非オフセット状態のシリ
ンダ長データ）として格納するようになっている。

【００１２】上記の処理が終わると、手動−自動切換ス
イッチ１７の切換位置を判断し、該判断が「自動」であ
る場合には、オフセット設定ボリューム１８のオフセッ
ト設定データおよび前記基準シリンダ長データに基づい
て対応するシリンダ長を演算すると共に、このオフセッ
ト用シリンダ長データを各チェックロッドシリンダ１３
Ｌ、１３Ｒの目標データにセットしてフィードバック制
御を実行し、作業機３をオフセットさせることになる
が、自動状態では、アーム角センサ値に基づいて作業機
３の昇降位置を監視すると共に、該昇降位置が作業範囲
を越えた場合には、各チェックロッドシリンダ１３Ｌ、
１３Ｒの目標データに前記基準シリンダ長データをセッ
トして作業機３を自動的に中央位置に復帰させるように
なっている。つまり、オフセット状態の作業機３をその
まま上昇させた場合の如く、機体の左右バランスが崩れ
たり、ユニバーサルジョイント（走行機体１から作業機
３にＰＴＯ動力を伝動する軸部材）が破損する不都合を
防止することができるようになっている。

【００１３】一方、手動−自動切換スイッチ１７の切換
位置が「手動」であると判断した場合には、各チェック
ロッドシリンダ１３Ｌ、１３Ｒの目標データに基準シリ
ンダ長データをセットしてフィードバック制御を実行す
るため、設定張り量を自動的に維持しつつ作業機３を左
右中央に位置保持することになるが、「手動」状態で単
独操作ボリューム１９Ｌ、１９Ｒの操作を判断した場合
には、単独操作ボリューム１９Ｌ、１９Ｒの操作データ
に基づいて対応するシリンダ長を演算すると共に、この
単独操作用シリンダ長データを目標データにセットして
フィードバック制御を実行するようになっている。つま
り、左右のチェックロッドシリンダ１３Ｌ、１３Ｒを単
独で作動させることができるため、作業機３を着脱する
際に、連結部の位置合わせ等を容易に行うことができる
ようになっている。

【００１４】叙述の如く構成されたものにおいて、左右
のチェックロッド１１に介設したチェックロッドシリン
ダ１３Ｌ、１３Ｒを背反的に伸縮させて作業機３のオフ
セットを行うものでありながら、作業機３が作業範囲を
越えて上昇すると判断した場合には、オフセットした作
業機３を自動的に中央位置に復帰させるため、機体の左
右バランスを良好に保つことができる許りでなく、ユニ
バーサルジョイントが無理に捻られて破損する不都合も
解消することができる。

【００１５】また、作業機３を作業範囲まで下降させれ
ば、前回のオフセット位置に自動的に復帰するため、オ
フセット設定ボリューム１８を再度設定する必要がな
く、その結果、操作労力を軽減できるうえに、作業効率
の向上を計ることができる。

【００１６】また、左右のチェックロッド１１は、張り
量設定ボリューム１６で設定した所望の張り量に自動調
整されるため、張り量調整を容易にすることができる許
りでなく、チェックロッド１１による張り量が緩んで作
業機３がガタつく不都合も解消することができる。

【００１７】また、リセットスイッチ１５を操作した場
合には、リリーフが発生するまで左右のチェックロッド
シリンダ１３Ｌ、１３Ｒを同時に縮小作動させると共
に、この時のシリンダ長センサ値を張り量初期データと
して格納するため、作業機３を交換した場合でも、リセ
ットスイッチ１５を操作するだけで適正な張り量に自動
調整することができる。

【００１８】また、左右のチェックロッドシリンダ１３
Ｌ、１３Ｒを単独で操作することが可能であるため、作
業機３を着脱する際に、連結部の位置合わせ等が容易に
なる利点がある。

【００１９】尚、本発明は、前記実施形態に限定されな
いものであることは勿論であって、例えば作業機昇降操
作レバー（ポジションレバー）２５の検出位置に基づい
て作業範囲であるか否かの判断を行い、該判断に基づい
て作業機を中央復帰させてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】同上要部側面図である。

【図３】同上要部平面図である。

【図４】操作パネルの要部正面図である。

【図５】制御部の入出力を示すブロック図である。

【図６】チェックロッドシリンダ制御を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 昇降リンク機構 ２ａ ロワリンク ３ 作業機 ５ リフトアーム １１ チェックロッド １３ チェックロッドシリンダ ２０ 制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体の後部に、左右一対のロワリン
   クを備える昇降リンク機構を介して作業機を連結すると
   共に、左右のロワリンクを吊持するリフトアームの上下
   回動に基づいて作業機を昇降するにあたり、前記ロワリ
   ンクの基端部を、機体後部に対して上下および左右回動
   自在に連結すると共に、各ロワリンクの中間部と機体後
   部との間に、ロワリンクの左右回動を規制するチェック
   ロッドを介設してなる作業用走行車において、前記左右
   のチェックロッドに、該チェックロッドを伸縮させるチ
   ェックロッドシリンダを介設すると共に、該チェックロ
   ッドシリンダの作動制御部に、左右のチェックロッドシ
   リンダを背反的に伸縮させて作業機を左右方向にオフセ
   ットするオフセット制御手段と、作業範囲を越える作業
   機の上昇操作もしくは上昇作動を検出した場合に、オフ
   セットした作業機を自動的に中央位置に復帰させる中央
   復帰制御手段とを設けた作業用走行車。