JPH0993970A - 直流モータの簡易位置決め装置 - Google Patents
直流モータの簡易位置決め装置Info
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- JPH0993970A JPH0993970A JP7247091A JP24709195A JPH0993970A JP H0993970 A JPH0993970 A JP H0993970A JP 7247091 A JP7247091 A JP 7247091A JP 24709195 A JP24709195 A JP 24709195A JP H0993970 A JPH0993970 A JP H0993970A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】所定の回転角ごとにパルスを発生するエンコー
ダを持ち定電圧で駆動され、所定のパルス数の計数時点
ｔ1 にて回転速度Ｖ1 の状態から発電制動で停止される
直流モータの位置決め精度を向上する。 【解決手段】実線の減速曲線のように時点ｔ1 からｔ2
までの定期間Ｔ0 分発電制動を掛け、その前後に測定し
た速度Ｖ1 ，Ｖ2 から発電制動時の減速加速度αと発電
制動を切った惰行時の減速加速度α1 を求め、この時の
推定制動距離と標準制動距離との差δＳ（斜線面積）を
求める。そして惰行期間Ｔ1 を挟み再び期間Ｔ2 分発電
制動するものとして斜線部面積Ｓ2 ＝δＳ1 となるよう
な惰行期間Ｔ1 を演算で求め、時点ｔ2 からｔ3 までの
期間Ｔ1 分惰行し、時点ｔ3 で再び発電制動を行い停止
させる。
ダを持ち定電圧で駆動され、所定のパルス数の計数時点
ｔ1 にて回転速度Ｖ1 の状態から発電制動で停止される
直流モータの位置決め精度を向上する。 【解決手段】実線の減速曲線のように時点ｔ1 からｔ2
までの定期間Ｔ0 分発電制動を掛け、その前後に測定し
た速度Ｖ1 ，Ｖ2 から発電制動時の減速加速度αと発電
制動を切った惰行時の減速加速度α1 を求め、この時の
推定制動距離と標準制動距離との差δＳ（斜線面積）を
求める。そして惰行期間Ｔ1 を挟み再び期間Ｔ2 分発電
制動するものとして斜線部面積Ｓ2 ＝δＳ1 となるよう
な惰行期間Ｔ1 を演算で求め、時点ｔ2 からｔ3 までの
期間Ｔ1 分惰行し、時点ｔ3 で再び発電制動を行い停止
させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は所定の回転角ごとに
パルスを発生するエンコーダを持ち、このパルスの所定
の計数位置で発電制動により停止される直流モータの位
置決め精度をより高める直流モータの簡易位置決め装置
に関する。なお、以下各図において同一の符号は同一も
しくは相当部分を示す。
パルスを発生するエンコーダを持ち、このパルスの所定
の計数位置で発電制動により停止される直流モータの位
置決め精度をより高める直流モータの簡易位置決め装置
に関する。なお、以下各図において同一の符号は同一も
しくは相当部分を示す。
【０００２】
【従来の技術】図３は自動販売機などに用いられている
直流モータの簡易位置決め装置の回路例を示す。同図に
おいて１は磁石などの所定の磁力で付勢された界磁を持
つ直流モータ（の電機子）、２は直流モータ１の所定の
回転角ごとに１相のパルスを出力する（つまり回転方向
の判別不可能な）エンコーダ、３（３Ａ〜３Ｄ）はトラ
ンジスタなどのスイッチング素子である。
直流モータの簡易位置決め装置の回路例を示す。同図に
おいて１は磁石などの所定の磁力で付勢された界磁を持
つ直流モータ（の電機子）、２は直流モータ１の所定の
回転角ごとに１相のパルスを出力する（つまり回転方向
の判別不可能な）エンコーダ、３（３Ａ〜３Ｄ）はトラ
ンジスタなどのスイッチング素子である。
【０００３】また、４はエンコーダ２の出力パルスを入
力計数し、スイッチング素子３Ａ〜３Ｄをオン／オフし
て直流モータ１を位置決め制御するＣＰＵなどからなる
制御装置、５は直流モータ１の駆動回路及び制御装置４
に対する直流電源となる定電圧電源である。なお、図３
の直流モータ１の駆動回路は直流モータの正逆転が可能
なようにスイッチング素子３Ａ〜３Ｄがブリッジ接続さ
れている。ここで素子３Ａと３Ｄをオン，３Ｂと３Ｃを
オフとすればモータ１は例えば正転し、素子３Ｂと３Ｃ
をオン，３Ａと３Ｄをオフとすればモータ１は逆転す
る。
力計数し、スイッチング素子３Ａ〜３Ｄをオン／オフし
て直流モータ１を位置決め制御するＣＰＵなどからなる
制御装置、５は直流モータ１の駆動回路及び制御装置４
に対する直流電源となる定電圧電源である。なお、図３
の直流モータ１の駆動回路は直流モータの正逆転が可能
なようにスイッチング素子３Ａ〜３Ｄがブリッジ接続さ
れている。ここで素子３Ａと３Ｄをオン，３Ｂと３Ｃを
オフとすればモータ１は例えば正転し、素子３Ｂと３Ｃ
をオン，３Ａと３Ｄをオフとすればモータ１は逆転す
る。
【０００４】図４は図３の制御装置４の従来の位置決め
動作を示すフローチャートで１１〜１５はそのステップ
を示す。図３を参照しつつ図４を説明すると、制御装置
４はモータを所定の方向に回転するため、スイッチング
素子３Ａ，３Ｄ（又は３Ｂ，３Ｃ）をオン、３Ｂ，３Ｃ
（又は３Ａ，３Ｄ）をオフとして直流モータ１に定電圧
電源５を印加し（１１）、モータ回転中のエンコーダ２
からのパルスを計数する（１２）。そしてこの計数値が
所望のパルス数に達したとき（１３，分岐Ｙ）、前記通
電中のスイッチング素子３Ａ，３Ｄ（又は３Ｂ，３Ｃ）
をオフして定電圧電源５からの直流モータ１への給電を
断ち（１４）、スイッチング素子３Ｂと３Ｄをオンして
直流モータ１の両端を短絡し、直流モータ１を発電制動
（ダイナミックブレーキともいう）により停止させる
（１５）。
動作を示すフローチャートで１１〜１５はそのステップ
を示す。図３を参照しつつ図４を説明すると、制御装置
４はモータを所定の方向に回転するため、スイッチング
素子３Ａ，３Ｄ（又は３Ｂ，３Ｃ）をオン、３Ｂ，３Ｃ
（又は３Ａ，３Ｄ）をオフとして直流モータ１に定電圧
電源５を印加し（１１）、モータ回転中のエンコーダ２
からのパルスを計数する（１２）。そしてこの計数値が
所望のパルス数に達したとき（１３，分岐Ｙ）、前記通
電中のスイッチング素子３Ａ，３Ｄ（又は３Ｂ，３Ｃ）
をオフして定電圧電源５からの直流モータ１への給電を
断ち（１４）、スイッチング素子３Ｂと３Ｄをオンして
直流モータ１の両端を短絡し、直流モータ１を発電制動
（ダイナミックブレーキともいう）により停止させる
（１５）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図２はこの発電制動時
のモータの回転速度Ｖ（縦軸）と時間ｔ（横軸）との関
係を示す。ここでは簡単のため制動中のモータ回転速度
の変化を直線近似して示している。図２において時点ｔ
1 は直流モータ１の両端の短絡によって発電制動が開始
された時点であり、この制動開始時点ｔ1 以前は直流モ
ータ１は一定の回転速度Ｖ1 で回転しているが、時点ｔ
1 以降は急速に回転速度が低下し停止する。
のモータの回転速度Ｖ（縦軸）と時間ｔ（横軸）との関
係を示す。ここでは簡単のため制動中のモータ回転速度
の変化を直線近似して示している。図２において時点ｔ
1 は直流モータ１の両端の短絡によって発電制動が開始
された時点であり、この制動開始時点ｔ1 以前は直流モ
ータ１は一定の回転速度Ｖ1 で回転しているが、時点ｔ
1 以降は急速に回転速度が低下し停止する。
【０００６】ここで減速中のモータ回転速度の下降勾配
としての減速加速度（つまり減速時の加速度）をαとす
る。なお、この時点ｔ1 以降回転速度Ｖが０に達する迄
の回転速度曲線と時間軸とに挟まれる面積Ｓ1 は制動中
のモータの回転回数（制動回転回数という）、換言すれ
ば制動中の走行距離（制動距離という）となる。ところ
で図２に示すように、発電制動による制動回転回数Ｓ1
は、所望のパルス数を計数した制動開始時点ｔ1 におけ
るモータ負荷の摩擦力の違いによるモータ回転速度
Ｖ1 ′のばらつきｄＶ1 と、モータ負荷のイナーシャの
違いなどによる減速加速度αのばらつきによって斜線部
面積分としてのδＳ1 だけばらつき、これが停止精度を
悪くするという問題がある。
としての減速加速度（つまり減速時の加速度）をαとす
る。なお、この時点ｔ1 以降回転速度Ｖが０に達する迄
の回転速度曲線と時間軸とに挟まれる面積Ｓ1 は制動中
のモータの回転回数（制動回転回数という）、換言すれ
ば制動中の走行距離（制動距離という）となる。ところ
で図２に示すように、発電制動による制動回転回数Ｓ1
は、所望のパルス数を計数した制動開始時点ｔ1 におけ
るモータ負荷の摩擦力の違いによるモータ回転速度
Ｖ1 ′のばらつきｄＶ1 と、モータ負荷のイナーシャの
違いなどによる減速加速度αのばらつきによって斜線部
面積分としてのδＳ1 だけばらつき、これが停止精度を
悪くするという問題がある。
【０００７】特にモータの回転速度が高いと、動作エネ
ルギーは速度の二乗に比例するのに対して、発電制動力
は速度に比例するだけであり、制動回転回数はおのずと
多くなり制動回転回数が多ければ、回転回数のバラツキ
量も大きくなるので、停止精度は悪くなる。そこで本発
明はこのような問題を解消できる直流モータの簡易位置
決め装置を提供することを課題とする。
ルギーは速度の二乗に比例するのに対して、発電制動力
は速度に比例するだけであり、制動回転回数はおのずと
多くなり制動回転回数が多ければ、回転回数のバラツキ
量も大きくなるので、停止精度は悪くなる。そこで本発
明はこのような問題を解消できる直流モータの簡易位置
決め装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
めに、請求項１の簡易位置決め装置は、所定の回転角ご
とにパルスを出力するエンコーダ（２）を持ち、界磁が
所定の磁力で付勢された直流モータ（１）を、（スイッ
チング素子３Ａ，３Ｄなどを介し印加した）定電圧の直
流電源（５）にて駆動中、前記エンコーダの所定数のパ
ルスを計数した時点（ｔ1 、以下制動開始時点という）
に直流電源から切離して、（スイッチング素子３Ｂ，３
Ｄなどを用い）その両端を直接又は所定の抵抗を介し短
絡する発電制動を行って停止させ、位置決めする直流モ
ータの簡易位置決め装置において、前記エンコーダを介
し少なくとも前記制動開始時点の直流モータの回転速度
（Ｖ1 ）と、制動開始時点に続く所定期間（発電制動期
間Ｔ0 ）内の該回転速度の変化量（Ｖ1 −Ｖ2 ）を求め
るモータ負荷推定手段（制御装置４など）と、このモー
タ負荷推定手段の求めたデータを用いて、前記所定期間
以降の発電制動中に挿入すべき直流モータの両端を開放
する惰行期間（Ｔ1 など）を算出して挿入し、前記制動
開始時点から直流モータが停止する迄の回転量を所定値
に一致させる手段（制御装置４など）とを備えたものと
する。
めに、請求項１の簡易位置決め装置は、所定の回転角ご
とにパルスを出力するエンコーダ（２）を持ち、界磁が
所定の磁力で付勢された直流モータ（１）を、（スイッ
チング素子３Ａ，３Ｄなどを介し印加した）定電圧の直
流電源（５）にて駆動中、前記エンコーダの所定数のパ
ルスを計数した時点（ｔ1 、以下制動開始時点という）
に直流電源から切離して、（スイッチング素子３Ｂ，３
Ｄなどを用い）その両端を直接又は所定の抵抗を介し短
絡する発電制動を行って停止させ、位置決めする直流モ
ータの簡易位置決め装置において、前記エンコーダを介
し少なくとも前記制動開始時点の直流モータの回転速度
（Ｖ1 ）と、制動開始時点に続く所定期間（発電制動期
間Ｔ0 ）内の該回転速度の変化量（Ｖ1 −Ｖ2 ）を求め
るモータ負荷推定手段（制御装置４など）と、このモー
タ負荷推定手段の求めたデータを用いて、前記所定期間
以降の発電制動中に挿入すべき直流モータの両端を開放
する惰行期間（Ｔ1 など）を算出して挿入し、前記制動
開始時点から直流モータが停止する迄の回転量を所定値
に一致させる手段（制御装置４など）とを備えたものと
する。
【０００９】また、請求項２の簡易位置決め装置は、請
求項１に記載の簡易位置決め装置において、前記惰行期
間を１つとする。所望のパルス数を計数した制動開始時
点ｔ1 におけるモータ回転速度Ｖ1 と、所定時間Ｔ0 だ
け発電制動を掛けた直後のモータ回転速度Ｖ2 を簡易エ
ンコーダによって測定し、この測定値からモータの現実
の負荷状態に対応する近似的な減速加速度αを求め、発
電制動中に挿入する惰行期間（つまり発電制動を掛けず
単にモータの惰性で回転する時間又はその回転回数）を
制御して停止精度を高める。
求項１に記載の簡易位置決め装置において、前記惰行期
間を１つとする。所望のパルス数を計数した制動開始時
点ｔ1 におけるモータ回転速度Ｖ1 と、所定時間Ｔ0 だ
け発電制動を掛けた直後のモータ回転速度Ｖ2 を簡易エ
ンコーダによって測定し、この測定値からモータの現実
の負荷状態に対応する近似的な減速加速度αを求め、発
電制動中に挿入する惰行期間（つまり発電制動を掛けず
単にモータの惰性で回転する時間又はその回転回数）を
制御して停止精度を高める。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明に基づく直流モータ
の位置決め制御時のモータ回転速度Ｖと時間ｔとの関係
の実施例を示し、この図は図２に対応している。本発明
の制動制御を要約すれば図１の実線の減速曲線（この場
合折れ線図で近似している）のように時点ｔ1 から期間
Ｔ0 の間、発電制動を行って、その前後の回転速度
Ｖ1 ，Ｖ2 からこの期間の平均の減速加速度αを求め、
これにより所定の演算で期間Ｔ1 （又は演算で求めた距
離に相当するパルス数）間、発電制動を切って惰行回転
を行い、次に再び発電制動を行って（この期間はＴ2 と
なる）時点ｔ1 以降の全走行距離（全回転回数）を標準
制動距離に一致させるものである。
の位置決め制御時のモータ回転速度Ｖと時間ｔとの関係
の実施例を示し、この図は図２に対応している。本発明
の制動制御を要約すれば図１の実線の減速曲線（この場
合折れ線図で近似している）のように時点ｔ1 から期間
Ｔ0 の間、発電制動を行って、その前後の回転速度
Ｖ1 ，Ｖ2 からこの期間の平均の減速加速度αを求め、
これにより所定の演算で期間Ｔ1 （又は演算で求めた距
離に相当するパルス数）間、発電制動を切って惰行回転
を行い、次に再び発電制動を行って（この期間はＴ2 と
なる）時点ｔ1 以降の全走行距離（全回転回数）を標準
制動距離に一致させるものである。
【００１１】次にこの位置決め，制御を詳述する。定電
圧電源５を直流モータ１に印加すると、モータは印加電
圧と負荷の摩擦トルクに相当する電流の電圧降下及び逆
起電圧と釣り合ったほぼ一定の回転速度で回転する。こ
の為図２で述べたエンコーダ２のパルスの計数値が所望
のパルス数に達した時点（つまり制動開始時点）ｔ1で
の直流モータの回転速度Ｖ1 は負荷の摩擦トルクの違い
によってばらつく、本発明ではこの回転速度Ｖ1 をエン
コーダ２のパルス間隔の計時によって時点ｔ1の直前に
測定する。そして時点ｔ1 から予め定めた短い期間Ｔ0
（モータが停止するよりも充分少ない時間）経過した時
点ｔ2 まで発電制動を行い、時点ｔ2 の直前の回転速度
Ｖ2 を回転速度Ｖ1 と同様に測定する。この２つの速度
Ｖ1 ，Ｖ 2 の測定によって、期間Ｔ0 の平均の減速加速
度αは次式（１）で求められ、そのまま図１の一点鎖線
のように発電制動を続けたと仮定したときの制動距離Ｓ
1は次式（２）と推定される。
圧電源５を直流モータ１に印加すると、モータは印加電
圧と負荷の摩擦トルクに相当する電流の電圧降下及び逆
起電圧と釣り合ったほぼ一定の回転速度で回転する。こ
の為図２で述べたエンコーダ２のパルスの計数値が所望
のパルス数に達した時点（つまり制動開始時点）ｔ1で
の直流モータの回転速度Ｖ1 は負荷の摩擦トルクの違い
によってばらつく、本発明ではこの回転速度Ｖ1 をエン
コーダ２のパルス間隔の計時によって時点ｔ1の直前に
測定する。そして時点ｔ1 から予め定めた短い期間Ｔ0
（モータが停止するよりも充分少ない時間）経過した時
点ｔ2 まで発電制動を行い、時点ｔ2 の直前の回転速度
Ｖ2 を回転速度Ｖ1 と同様に測定する。この２つの速度
Ｖ1 ，Ｖ 2 の測定によって、期間Ｔ0 の平均の減速加速
度αは次式（１）で求められ、そのまま図１の一点鎖線
のように発電制動を続けたと仮定したときの制動距離Ｓ
1は次式（２）と推定される。
【００１２】
【数１】 α＝（Ｖ1 −Ｖ2 ）／Ｔ0 ・・・（１） Ｓ1 ＝Ｖ1 2／２α ・・・（２） ここでは図１の点線のように直流モータ１の負荷条件の
バラツキに、さらに必要に応じ余裕を見込んだ最も大き
い制動距離となる減速曲線を想定し、その時の制動距離
ＳN を標準制動距離とすると、この標準制動距離ＳN に
対する現実の推定制動距離Ｓ1 の差δＳ1 は次式（３）
のように求められる。
バラツキに、さらに必要に応じ余裕を見込んだ最も大き
い制動距離となる減速曲線を想定し、その時の制動距離
ＳN を標準制動距離とすると、この標準制動距離ＳN に
対する現実の推定制動距離Ｓ1 の差δＳ1 は次式（３）
のように求められる。
【００１３】
【数２】 δＳ1 ＝ＳN −Ｓ1 ・・・（３） なお、この制動距離の差δＳ1 は図１のδＳ1 と示した
急勾配の斜線で覆われる面積に相当する。次にこのバラ
ツキ制動距離δＳ1 分の補正を惰行によって補正する。
即ち時点ｔ2 の後、期間Ｔ1 を経た時点ｔ3 まで発電制
動を切って減速加速度α1 で惰行させ、次に時点ｔ3 か
らＴ2 の期間、再び発電制動をかける。
急勾配の斜線で覆われる面積に相当する。次にこのバラ
ツキ制動距離δＳ1 分の補正を惰行によって補正する。
即ち時点ｔ2 の後、期間Ｔ1 を経た時点ｔ3 まで発電制
動を切って減速加速度α1 で惰行させ、次に時点ｔ3 か
らＴ2 の期間、再び発電制動をかける。
【００１４】このとき図１のＳ2 で示した緩勾配の斜線
で覆われる面積が前記のδＳ1 で示した面積に等しくな
ければならない。ところでＳ2 は次式（４）で表わされ
る。
で覆われる面積が前記のδＳ1 で示した面積に等しくな
ければならない。ところでＳ2 は次式（４）で表わされ
る。
【００１５】
【数３】 Ｓ2 ＝（２Ｖ2 −α1 Ｔ1 ）Ｔ1 ／２＋（Ｖ2 −α1 Ｔ1)2 ／２α−Ｖ2 2／２α ＝Ｔ1 （２Ｖ2 −α1 Ｔ1 ）（α−α1 ）／２α ・・・（４） 従ってδＳ1 ＝Ｓ2 となるように時間Ｔ1 を求めてこの
期間、惰行を行うようにする。なお、式（４）における
惰行時の減速加速度α1 は発電制動期間Ｔ0 における回
転速度Ｖ1 ，Ｖ2 の測定結果から次のように推定する。
期間、惰行を行うようにする。なお、式（４）における
惰行時の減速加速度α1 は発電制動期間Ｔ0 における回
転速度Ｖ1 ，Ｖ2 の測定結果から次のように推定する。
【００１６】即ち直流モータに加わる負荷トルク（一定
と仮定）をＦとし、負荷を含めた直流モータの軸換算の
イナーシャをＩとすると、惰行期間Ｔ1 中のモータの運
動方程式は下記式（５）で与えられ、惰行減速加速度α
1 は下記式（６）で求められる。
と仮定）をＦとし、負荷を含めた直流モータの軸換算の
イナーシャをＩとすると、惰行期間Ｔ1 中のモータの運
動方程式は下記式（５）で与えられ、惰行減速加速度α
1 は下記式（６）で求められる。
【００１７】
【数４】 Ｉα1 ＝Ｆ ・・・（５） α1 ＝Ｆ／Ｉ ・・・（６） ここで式（６）の負荷トルクＦは、前記モータ回転速度
Ｖ1 の測定によって求まる。つまりこの速度Ｖ1 に対応
する逆起電圧は予め求めたモータ特性から判り、従って
この逆起電圧と定電圧電源５の電圧との差としてのモー
タ駆動回路内の全抵抗電圧降下が判り、よって予め求め
たモータ駆動回路の全抵抗からモータ電流が判る。これ
により予め求めたモータ特性からこの時のモータの出力
トルクに相当する負荷トルクＦが求まる。
Ｖ1 の測定によって求まる。つまりこの速度Ｖ1 に対応
する逆起電圧は予め求めたモータ特性から判り、従って
この逆起電圧と定電圧電源５の電圧との差としてのモー
タ駆動回路内の全抵抗電圧降下が判り、よって予め求め
たモータ駆動回路の全抵抗からモータ電流が判る。これ
により予め求めたモータ特性からこの時のモータの出力
トルクに相当する負荷トルクＦが求まる。
【００１８】他方、式（６）のイナーシャＩについては
前記モータ回転速度Ｖ1 とＶ2 の測定によって求まる。
即ち発電制動期間Ｔ0 においてはモータの運動方程式は
下記式（７）で与えられ、イナーシャＩは下記式（８）
で与えられる。
前記モータ回転速度Ｖ1 とＶ2 の測定によって求まる。
即ち発電制動期間Ｔ0 においてはモータの運動方程式は
下記式（７）で与えられ、イナーシャＩは下記式（８）
で与えられる。
【００１９】
【数５】 Ｉα＝ＴB ＋Ｆ ・・・（７） Ｉ＝（ＴB ＋Ｆ）／α ・・・（８） ここでＴB は発電制動のブレーキトルクである。この発
電制動期間Ｔ0 におけるモータの平均回転速度は（Ｖ1
＋Ｖ2 ）／２であり、この時の平均発電電圧は前記逆起
電圧と同様既知のモータ特性から求められる。従って予
め発電制動時のモータ回路抵抗を求めることにより、こ
の時のモータ電流が判り、従って前述と同様既知のモー
タ特性よりこの時のモータの出力トルクとしての発電制
動のブレーキトルクＴB が判る。
電制動期間Ｔ0 におけるモータの平均回転速度は（Ｖ1
＋Ｖ2 ）／２であり、この時の平均発電電圧は前記逆起
電圧と同様既知のモータ特性から求められる。従って予
め発電制動時のモータ回路抵抗を求めることにより、こ
の時のモータ電流が判り、従って前述と同様既知のモー
タ特性よりこの時のモータの出力トルクとしての発電制
動のブレーキトルクＴB が判る。
【００２０】なお、式（８）中の負荷トルクＦは前述の
ように求められ、また減速加速度αは前記式（１）で与
えられるので、イナーシャＩが求められる。なお、以上
の説明では惰行期間を時間Ｔ1 で与えるようにしたが、
これに代わり、惰行期間Ｔ1 に走行する距離を求め、時
点ｔ2 からこの距離に相当する簡易エンコーダ２の回転
回数を計数したのちの時点ｔ3 で発電制動を再開するよ
うにしてもよい。
ように求められ、また減速加速度αは前記式（１）で与
えられるので、イナーシャＩが求められる。なお、以上
の説明では惰行期間を時間Ｔ1 で与えるようにしたが、
これに代わり、惰行期間Ｔ1 に走行する距離を求め、時
点ｔ2 からこの距離に相当する簡易エンコーダ２の回転
回数を計数したのちの時点ｔ3 で発電制動を再開するよ
うにしてもよい。
【００２１】また、上述の実施例とは別に惰行期間Ｔ1
を複数の所定期間と発電制動期間Ｔ 0 での測定結果に基
づく１つの可変期間とに分け、この各期間の間に所定の
発電制動期間を挿入することも可能である。また、前述
の説明では発電制動時、直流モータ１の両端を単に短絡
するものとしたが、直流モータ１の両端を所定の抵抗を
介して短絡する回路も容易に構成できることは明らかで
ある。
を複数の所定期間と発電制動期間Ｔ 0 での測定結果に基
づく１つの可変期間とに分け、この各期間の間に所定の
発電制動期間を挿入することも可能である。また、前述
の説明では発電制動時、直流モータ１の両端を単に短絡
するものとしたが、直流モータ１の両端を所定の抵抗を
介して短絡する回路も容易に構成できることは明らかで
ある。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば直流モータとエンコーダ
と定電圧電源及び発電制動回路を備えた位置決め制御装
置において、モータの位置決め精度向上を狙いモータを
発電制動のみで停止する従来の方法に対して、発電制動
の初期にモータ回転速度の時間的変化をエンコーダによ
って測定し、測定した回転速度からモータの負荷を推定
し、その負荷量に応じて惰行期間と発電制動を作用する
期間の組合せを変えるようにしたので、モータの位置決
め精度を向上することができる。
と定電圧電源及び発電制動回路を備えた位置決め制御装
置において、モータの位置決め精度向上を狙いモータを
発電制動のみで停止する従来の方法に対して、発電制動
の初期にモータ回転速度の時間的変化をエンコーダによ
って測定し、測定した回転速度からモータの負荷を推定
し、その負荷量に応じて惰行期間と発電制動を作用する
期間の組合せを変えるようにしたので、モータの位置決
め精度を向上することができる。
【図１】本発明の一実施例としての直流モータ位置決め
制御時の減速特性を示す図
制御時の減速特性を示す図
【図２】図１に対応する従来の減速特性とそのバラツキ
の説明図
の説明図
【図３】直流モータの位置決め制御回路の構成例を示す
ブロック図
ブロック図
【図４】従来の位置決め制御のフローチャート
１ 直流モータ ２ エンコーダ ３（３Ａ〜３Ｄ） スイッチング素子 ４ 制御装置 ５ 定電圧電源 Ｔ0 発電制動期間 Ｔ1 惰行期間 Ｔ2 発電制動期間 Ｖ1 ，Ｖ2 回転速度 α1 ，α2 減速加速度
Claims (2)
- 【請求項１】所定の回転角ごとにパルスを出力するエン
コーダを持ち、界磁が所定の磁力で付勢された直流モー
タを、定電圧の直流電源にて駆動中、前記エンコーダの
所定数のパルスを計数した時点（以下制動開始時点とい
う）に、直流電源から切離して、その両端を直接又は所
定の抵抗を介し短絡する発電制動を行って停止させ、位
置決めする直流モータの簡易位置決め装置において、 前記エンコーダを介し少なくとも前記制動開始時点の直
流モータの回転速度と、制動開始時点に続く所定期間内
の該回転速度の変化量を求めるモータ負荷推定手段と、 このモータ負荷推定手段の求めたデータを用いて、前記
所定期間以降の発電制動中に挿入すべき直流モータの両
端を開放する惰行期間を算出して挿入し、前記制動開始
時点から直流モータが停止する迄の回転量を所定値に一
致させる手段とを備えたことを特徴とする直流モータの
簡易位置決め装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の簡易位置決め装置におい
て、前記惰行期間を１つとすることを特徴とする直流モ
ータの簡易位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7247091A JPH0993970A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 直流モータの簡易位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7247091A JPH0993970A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 直流モータの簡易位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0993970A true JPH0993970A (ja) | 1997-04-04 |
Family
ID=17158303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7247091A Pending JPH0993970A (ja) | 1995-09-26 | 1995-09-26 | 直流モータの簡易位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0993970A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109478860A (zh) * | 2016-07-15 | 2019-03-15 | 罗伯特·博世有限公司 | 利用飞轮联接到内燃机的电机的运行状态的测定 |
| JP2020195262A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | ファナック株式会社 | 回転軸の制御装置 |
-
1995
- 1995-09-26 JP JP7247091A patent/JPH0993970A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109478860A (zh) * | 2016-07-15 | 2019-03-15 | 罗伯特·博世有限公司 | 利用飞轮联接到内燃机的电机的运行状态的测定 |
| JP2020195262A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | ファナック株式会社 | 回転軸の制御装置 |
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