JPH099366A - 移動型無線監視システム - Google Patents
移動型無線監視システムInfo
- Publication number
- JPH099366A JPH099366A JP7179710A JP17971095A JPH099366A JP H099366 A JPH099366 A JP H099366A JP 7179710 A JP7179710 A JP 7179710A JP 17971095 A JP17971095 A JP 17971095A JP H099366 A JPH099366 A JP H099366A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- image
- acoustic
- unit
- compression
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Time-Division Multiplex Systems (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Audible And Visible Signals (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 画像と音響をディジタル圧縮してセンサ情報
と共に伝送して制御機側で移動機側の状況に応じて警報
を鳴らし、また、画像・音響等の伝送と駆動部制御情報
の伝送とを単一の伝送系で行うことにより、小規模の構
成で、効率が良く、操縦者の負担の少ない移動型無線監
視システムを提供する 【構成】 移動機10のセンサ3によるセンサ情報と、
カメラ1による画像と、マイク2による音響とのディジ
タル圧縮データを制御機30に伝送し、制御機30側で
受信した情報から判断して異常の場合に警報機34を鳴
らし、制御機30側で入力した移動機10の移動指示を
移動機側に伝送して移動機10を移動させるもので、更
に移動機10と制御機30との双方向の伝送を、単一回
線で時分割多重、周波数ホッピングして伝送する移動型
無線監視システムである。
と共に伝送して制御機側で移動機側の状況に応じて警報
を鳴らし、また、画像・音響等の伝送と駆動部制御情報
の伝送とを単一の伝送系で行うことにより、小規模の構
成で、効率が良く、操縦者の負担の少ない移動型無線監
視システムを提供する 【構成】 移動機10のセンサ3によるセンサ情報と、
カメラ1による画像と、マイク2による音響とのディジ
タル圧縮データを制御機30に伝送し、制御機30側で
受信した情報から判断して異常の場合に警報機34を鳴
らし、制御機30側で入力した移動機10の移動指示を
移動機側に伝送して移動機10を移動させるもので、更
に移動機10と制御機30との双方向の伝送を、単一回
線で時分割多重、周波数ホッピングして伝送する移動型
無線監視システムである。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、画像による監視を行う
システム、例えば防犯システム、セキュリティシステ
ム、防災システム及びクレーンの運転等に用いられるリ
モートコントロール移動型の移動機を用いた移動型無線
監視システムに係り、特に、安価且つ小規模な構成で、
効率的で的確な情報のやりとりができる移動型無線監視
システムに関する。
システム、例えば防犯システム、セキュリティシステ
ム、防災システム及びクレーンの運転等に用いられるリ
モートコントロール移動型の移動機を用いた移動型無線
監視システムに係り、特に、安価且つ小規模な構成で、
効率的で的確な情報のやりとりができる移動型無線監視
システムに関する。
【0002】
【従来の技術】まず、従来の移動型無線監視システムの
構成について、図4を使って説明する。図4は、従来の
移動型無線監視システムの構成を示す構成ブロック図で
ある。従来の移動型無線監視システムは、基本的に図4
に示すように、監視場所に設置された移動機10′と、
監視室等に設置された制御機30′とから構成され、移
動機10′と制御機30′とは空間伝送路6を介して無
線電波でデータの送受信を行うものである。そして、従
来の移動型無線監視システムは、移動機10′も制御機
30′も共に、その内部が送信系と受信系とにはっきり
分かれていた。
構成について、図4を使って説明する。図4は、従来の
移動型無線監視システムの構成を示す構成ブロック図で
ある。従来の移動型無線監視システムは、基本的に図4
に示すように、監視場所に設置された移動機10′と、
監視室等に設置された制御機30′とから構成され、移
動機10′と制御機30′とは空間伝送路6を介して無
線電波でデータの送受信を行うものである。そして、従
来の移動型無線監視システムは、移動機10′も制御機
30′も共に、その内部が送信系と受信系とにはっきり
分かれていた。
【0003】従来の移動型無線監視システムの移動機1
0′の送信系は、図4に示すように、監視場所における
動画像を撮影するカメラ1と、カメラ1で撮影された動
画像の画像情報にノイズ除去と色補正等の画像信号処理
を施して画像信号を出力する画像信号処理手段21と、
監視場所における音響を集音するマイク2と、マイク2
で集音された音響情報にノイズ除去や信号増幅等の音響
信号処理を施して音響信号を出力する音響信号処理手段
22と、画像信号と音響信号とを周波数多重化した合成
信号を生成するアナログ信号合成手段23と、合成信号
を変調するアナログ送信手段25と、変調された合成信
号を無線電波として送出するアンテナ20とから構成さ
れている。
0′の送信系は、図4に示すように、監視場所における
動画像を撮影するカメラ1と、カメラ1で撮影された動
画像の画像情報にノイズ除去と色補正等の画像信号処理
を施して画像信号を出力する画像信号処理手段21と、
監視場所における音響を集音するマイク2と、マイク2
で集音された音響情報にノイズ除去や信号増幅等の音響
信号処理を施して音響信号を出力する音響信号処理手段
22と、画像信号と音響信号とを周波数多重化した合成
信号を生成するアナログ信号合成手段23と、合成信号
を変調するアナログ送信手段25と、変調された合成信
号を無線電波として送出するアンテナ20とから構成さ
れている。
【0004】また、移動機10′の受信系は、無線電波
を取り込むアンテナ27と、取り込んだ無線電波を受信
するデータ受信手段26と、受信したデータを駆動部制
御情報として解析するデータ処理手段24と、駆動部制
御情報に従って駆動部5を制御する駆動部制御手段15
と、移動機10′自体の位置や角度等を変化させる駆動
部5とから構成されている。
を取り込むアンテナ27と、取り込んだ無線電波を受信
するデータ受信手段26と、受信したデータを駆動部制
御情報として解析するデータ処理手段24と、駆動部制
御情報に従って駆動部5を制御する駆動部制御手段15
と、移動機10′自体の位置や角度等を変化させる駆動
部5とから構成されている。
【0005】そして、従来の移動型無線監視システムの
制御機30′の受信系は、図4に示すように、無線電波
を取り込むアンテナ52と、無線電波を復調するアナロ
グ受信手段54と、復調された合成信号を画像信号と音
響信号とに分離するアナログ信号分離手段55と、画像
信号に信号増幅や画質補正等の画像信号処理を施す画像
信号処理手段56と、画像信号処理を施された画像を表
示する表示手段31と、音響信号を増幅する音響信号処
理手段57と、音響を出力するスピーカ32とから構成
されている。
制御機30′の受信系は、図4に示すように、無線電波
を取り込むアンテナ52と、無線電波を復調するアナロ
グ受信手段54と、復調された合成信号を画像信号と音
響信号とに分離するアナログ信号分離手段55と、画像
信号に信号増幅や画質補正等の画像信号処理を施す画像
信号処理手段56と、画像信号処理を施された画像を表
示する表示手段31と、音響信号を増幅する音響信号処
理手段57と、音響を出力するスピーカ32とから構成
されている。
【0006】また、制御機30′の送信系は、移動機1
0′を移動させる指示(単に、移動指示情報と呼ぶ)を
入力する制御指示手段60と、入力された移動指示情報
をディジタルデータ化して駆動部制御情報を生成するデ
ータ処理手段59と、駆動部制御情報を送信するデータ
送信手段58と、送信データを無線電波として送出する
アンテナ53とから構成されている。
0′を移動させる指示(単に、移動指示情報と呼ぶ)を
入力する制御指示手段60と、入力された移動指示情報
をディジタルデータ化して駆動部制御情報を生成するデ
ータ処理手段59と、駆動部制御情報を送信するデータ
送信手段58と、送信データを無線電波として送出する
アンテナ53とから構成されている。
【0007】次に、従来の移動型無線監視システムの動
作について図4を使って説明する。従来の移動型無線監
視システムでは、監視場所において移動機10′のカメ
ラ1が撮影した動画像の画像情報が、画像信号処理手段
21で画像信号処理を施されて、画像信号がアナログ信
号合成手段23に出力される。一方、監視場所において
マイク2が集音した音響情報が、音響信号処理手段22
で音響信号処理を施されて、音響信号がアナログ信号合
成手段23に出力される。
作について図4を使って説明する。従来の移動型無線監
視システムでは、監視場所において移動機10′のカメ
ラ1が撮影した動画像の画像情報が、画像信号処理手段
21で画像信号処理を施されて、画像信号がアナログ信
号合成手段23に出力される。一方、監視場所において
マイク2が集音した音響情報が、音響信号処理手段22
で音響信号処理を施されて、音響信号がアナログ信号合
成手段23に出力される。
【0008】そして、画像信号処理手段21から出力さ
れた画像信号と、音響信号処理手段22から出力された
音響信号とが、アナログ信号合成手段23で周波数多重
化されて合成信号がアナログ送信手段25に出力され、
アナログ送信手段25で変調されてアンテナ20を介し
て無線電波として送出される。
れた画像信号と、音響信号処理手段22から出力された
音響信号とが、アナログ信号合成手段23で周波数多重
化されて合成信号がアナログ送信手段25に出力され、
アナログ送信手段25で変調されてアンテナ20を介し
て無線電波として送出される。
【0009】移動機10′のアンテナ20から送出され
た合成信号の無線電波は、空間伝送路6を介して伝送さ
れ、制御機30′のアンテナ52を介して、アナログ受
信手段54で受信され、アナログ信号分離手段55で画
像信号と音響信号とに分離され、画像信号は画像信号処
理手段56で画像信号処理を施されて、表示手段31で
画像が表示される。また、音響信号は音響信号処理手段
57で音響信号処理を施されて、スピーカ32から音響
出力される。
た合成信号の無線電波は、空間伝送路6を介して伝送さ
れ、制御機30′のアンテナ52を介して、アナログ受
信手段54で受信され、アナログ信号分離手段55で画
像信号と音響信号とに分離され、画像信号は画像信号処
理手段56で画像信号処理を施されて、表示手段31で
画像が表示される。また、音響信号は音響信号処理手段
57で音響信号処理を施されて、スピーカ32から音響
出力される。
【0010】そして、監視室では監視場所の形状や移動
機10′の現在位置等を十分に把握した移動機10′の
操縦者が、制御機30′の表示手段31で表示される画
像と、スピーカ32から出力される音響とを常に監視
し、その状態に応じて移動機10′を移動させる指示
(単に、移動指示情報と呼ぶ)を制御機30′から操作
するようになっている。
機10′の現在位置等を十分に把握した移動機10′の
操縦者が、制御機30′の表示手段31で表示される画
像と、スピーカ32から出力される音響とを常に監視
し、その状態に応じて移動機10′を移動させる指示
(単に、移動指示情報と呼ぶ)を制御機30′から操作
するようになっている。
【0011】そして、制御機30′の制御指示手段60
が、操縦者によって操作された移動機10′の移動指示
情報を入力し、データ処理手段59がディジタルの駆動
部制御情報に変換し、データ送信手段58がアンテナ5
3を介して無線電波として送出する。
が、操縦者によって操作された移動機10′の移動指示
情報を入力し、データ処理手段59がディジタルの駆動
部制御情報に変換し、データ送信手段58がアンテナ5
3を介して無線電波として送出する。
【0012】制御機30′のアンテナ53から送出され
た駆動部制御情報の無線電波は、空間伝送路6を介して
伝送され、移動機10′のアンテナ27を介してデータ
受信手段26で受信され、データ処理手段24で駆動部
制御情報として解析され、駆動部制御手段15が駆動部
制御情報に従って駆動部5を動作させることによって移
動機10′を移動させるようになっている。
た駆動部制御情報の無線電波は、空間伝送路6を介して
伝送され、移動機10′のアンテナ27を介してデータ
受信手段26で受信され、データ処理手段24で駆動部
制御情報として解析され、駆動部制御手段15が駆動部
制御情報に従って駆動部5を動作させることによって移
動機10′を移動させるようになっている。
【0013】
【発明が解決しようする課題】しかしながら、上記従来
の移動型無線監視システムでは、移動機10′から制御
機30′への画像及び音響のアナログ伝送と、制御機3
0′から移動機10′への駆動部制御情報のディジタル
伝送とで、別々の送受信手段及びアンテナ及び空間伝送
路6における無線周波数が必要であり、移動機10′及
び制御機30′における無線機部分の回路規模が大きく
ならざるを得ないという問題点があった。
の移動型無線監視システムでは、移動機10′から制御
機30′への画像及び音響のアナログ伝送と、制御機3
0′から移動機10′への駆動部制御情報のディジタル
伝送とで、別々の送受信手段及びアンテナ及び空間伝送
路6における無線周波数が必要であり、移動機10′及
び制御機30′における無線機部分の回路規模が大きく
ならざるを得ないという問題点があった。
【0014】また、上記従来の移動型無線監視システム
では、制御機30′側の操縦者が常に表示される画像と
出力される音響を監視して、移動機10′の操縦を行わ
なければならず、操縦者の負荷が大きいという問題点が
あった。
では、制御機30′側の操縦者が常に表示される画像と
出力される音響を監視して、移動機10′の操縦を行わ
なければならず、操縦者の負荷が大きいという問題点が
あった。
【0015】また、従来の移動型無線監視システムで
は、移動機10′から制御機30′への画像及び音響の
伝送がアナログデータであるため、制御機30′におい
て受信した画像及び音響の記録を行う場合、記録容量が
多く、効率が悪いという問題点があった。
は、移動機10′から制御機30′への画像及び音響の
伝送がアナログデータであるため、制御機30′におい
て受信した画像及び音響の記録を行う場合、記録容量が
多く、効率が悪いという問題点があった。
【0016】本発明は上記実情に鑑みて為されたもの
で、画像と音響をディジタル圧縮してセンサ情報と共に
伝送して制御機側で移動機側の状況に応じて警報を鳴ら
し、また、画像・音響等の伝送と駆動部制御情報の伝送
とを単一の伝送系で行うことにより、小規模の構成で、
効率が良く、操縦者の負担の少ない移動型無線監視シス
テムを提供することを目的とする。
で、画像と音響をディジタル圧縮してセンサ情報と共に
伝送して制御機側で移動機側の状況に応じて警報を鳴ら
し、また、画像・音響等の伝送と駆動部制御情報の伝送
とを単一の伝送系で行うことにより、小規模の構成で、
効率が良く、操縦者の負担の少ない移動型無線監視シス
テムを提供することを目的とする。
【0017】
【課題を解決するための手段】上記従来例の問題点を解
決するための本発明は、移動型無線監視システムの移動
機において、画像圧縮手段で画像信号を圧縮画像データ
とし、音響圧縮手段で音声信号を圧縮音響データとし、
データ混合手段で圧縮画像データ、圧縮音響データ、セ
ンサデータを混合してスペクトラム拡散周波数ホッピン
グの時分割多重通信方式を用いた送受信手段で変調して
送信すると共に、受信したデータをデータ分離手段で音
声と駆動部制御データに分離し、移動型無線監視システ
ムの制御機において、スペクトラム拡散周波数ホッピン
グの時分割多重通信方式を用いた送受信手段で移動機か
ら送信されたデータを復調すると共に、制御機のデータ
混合手段からのデータを変調して送信し、データ分離手
段で復調されたデータを圧縮画像データ、圧縮音響デー
タ、センサデータに分離し、画像伸張手段で圧縮画像デ
ータを画像信号に伸張し、音響伸張手段で圧縮音響デー
タを音声信号に伸張し、画像信号、音声信号、センサデ
ータから移動機での異常を集中制御手段で判断して警報
機を動作させ、音響圧縮手段で音声信号を圧縮音響デー
タとし、制御指示入力手段から入力された指示を駆動情
報インタフェース部で駆動部制御データに変換し、圧縮
音響データと駆動部制御データとをデータ混合手段で混
合して送受信手段に出力することを特徴としている。
決するための本発明は、移動型無線監視システムの移動
機において、画像圧縮手段で画像信号を圧縮画像データ
とし、音響圧縮手段で音声信号を圧縮音響データとし、
データ混合手段で圧縮画像データ、圧縮音響データ、セ
ンサデータを混合してスペクトラム拡散周波数ホッピン
グの時分割多重通信方式を用いた送受信手段で変調して
送信すると共に、受信したデータをデータ分離手段で音
声と駆動部制御データに分離し、移動型無線監視システ
ムの制御機において、スペクトラム拡散周波数ホッピン
グの時分割多重通信方式を用いた送受信手段で移動機か
ら送信されたデータを復調すると共に、制御機のデータ
混合手段からのデータを変調して送信し、データ分離手
段で復調されたデータを圧縮画像データ、圧縮音響デー
タ、センサデータに分離し、画像伸張手段で圧縮画像デ
ータを画像信号に伸張し、音響伸張手段で圧縮音響デー
タを音声信号に伸張し、画像信号、音声信号、センサデ
ータから移動機での異常を集中制御手段で判断して警報
機を動作させ、音響圧縮手段で音声信号を圧縮音響デー
タとし、制御指示入力手段から入力された指示を駆動情
報インタフェース部で駆動部制御データに変換し、圧縮
音響データと駆動部制御データとをデータ混合手段で混
合して送受信手段に出力することを特徴としている。
【0018】
【作用】本発明によれば、移動機から制御機へ圧縮した
画像データ、圧縮した音響データ及びセンサデータを混
合してスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分割多重
通信方式を用いて伝送し、制御機から移動機へ駆動部制
御データと圧縮した音響データを混合してスペクトラム
拡散周波数ホッピングの時分割多重通信方式を用いて伝
送し、これら伝送を1対の無線通信系で時分割多重化し
て伝送する移動型無線監視システムとしているので、小
規模且つ安価な構成で移動機と制御機との間で情報のや
りとりを行うことができる。
画像データ、圧縮した音響データ及びセンサデータを混
合してスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分割多重
通信方式を用いて伝送し、制御機から移動機へ駆動部制
御データと圧縮した音響データを混合してスペクトラム
拡散周波数ホッピングの時分割多重通信方式を用いて伝
送し、これら伝送を1対の無線通信系で時分割多重化し
て伝送する移動型無線監視システムとしているので、小
規模且つ安価な構成で移動機と制御機との間で情報のや
りとりを行うことができる。
【0019】
【実施例】本発明の一実施例について図面を参照しなが
ら説明する。本発明の移動型無線監視システムは、移動
機側にセンサを設け、センサ情報と、ディジタル圧縮さ
れた画像と音響の情報を制御機側に伝送し、制御機側で
受信した情報から判断して警報を鳴らし、制御機側で入
力した移動機の移動指示を移動機側に伝送して移動機を
移動させるもので、更に移動機から制御機への伝送と制
御機から移動機への伝送を単一回線で時分割多重、周波
数ホッピングして伝送することにより、安価且つ小規模
の構成で、効率が良く、操縦者の負担を小さくしたもの
である。
ら説明する。本発明の移動型無線監視システムは、移動
機側にセンサを設け、センサ情報と、ディジタル圧縮さ
れた画像と音響の情報を制御機側に伝送し、制御機側で
受信した情報から判断して警報を鳴らし、制御機側で入
力した移動機の移動指示を移動機側に伝送して移動機を
移動させるもので、更に移動機から制御機への伝送と制
御機から移動機への伝送を単一回線で時分割多重、周波
数ホッピングして伝送することにより、安価且つ小規模
の構成で、効率が良く、操縦者の負担を小さくしたもの
である。
【0020】まず、本発明の一実施例に係る移動型無線
監視システムの構成について図1を使って説明する。図
1は、本発明の一実施例に係る移動型無線監視システム
の構成ブロック図である。本実施例の移動型無線監視シ
ステムは、図1に示すように、移動機10と制御機30
とが空間伝送路6を介する形で設けられている。
監視システムの構成について図1を使って説明する。図
1は、本発明の一実施例に係る移動型無線監視システム
の構成ブロック図である。本実施例の移動型無線監視シ
ステムは、図1に示すように、移動機10と制御機30
とが空間伝送路6を介する形で設けられている。
【0021】本実施例の移動型無線監視システムの移動
機10の構成は、カメラ1と、マイク2と、センサ3
と、スピーカ4と、駆動部5と、画像圧縮手段11と、
音響圧縮手段12と、センサ情報演算手段13と、音響
伸張手段14と、駆動部制御手段15と、データ混合手
段16と、データ分離手段17と、SS・FH送受信手
段18と、周波数制御手段19と、アンテナ20とから
構成されている。
機10の構成は、カメラ1と、マイク2と、センサ3
と、スピーカ4と、駆動部5と、画像圧縮手段11と、
音響圧縮手段12と、センサ情報演算手段13と、音響
伸張手段14と、駆動部制御手段15と、データ混合手
段16と、データ分離手段17と、SS・FH送受信手
段18と、周波数制御手段19と、アンテナ20とから
構成されている。
【0022】また、本実施例の移動型無線監視システム
の制御機30の構成は、表示手段31と、スピーカ32
と、マイク33と、警報機34と、制御指示入力手段3
5と、蓄積手段41と、画像伸張手段42と、音響伸張
手段43と、センサ情報I/F44と、音響圧縮手段4
5と、駆動情報I/F46と、集中制御手段47と、デ
ータ分離手段48と、データ混合手段49と、SS・F
H送受信手段50と、周波数制御手段51と、アンテナ
52とから構成されている。
の制御機30の構成は、表示手段31と、スピーカ32
と、マイク33と、警報機34と、制御指示入力手段3
5と、蓄積手段41と、画像伸張手段42と、音響伸張
手段43と、センサ情報I/F44と、音響圧縮手段4
5と、駆動情報I/F46と、集中制御手段47と、デ
ータ分離手段48と、データ混合手段49と、SS・F
H送受信手段50と、周波数制御手段51と、アンテナ
52とから構成されている。
【0023】次に、本実施例の移動型無線監視システム
の移動機10の各構成要素について具体的に説明する。
カメラ1は、従来と同様に監視場所における動画像を撮
影して画像信号を出力する動画像入力装置である。画像
圧縮手段11は、カメラ1からの画像信号を、アナログ
/ディジタル(A/D)変換と、ノイズ除去、色補正等
の画像信号処理を施した後に、ディジタル画像圧縮を行
って画像圧縮データを出力するものである。
の移動機10の各構成要素について具体的に説明する。
カメラ1は、従来と同様に監視場所における動画像を撮
影して画像信号を出力する動画像入力装置である。画像
圧縮手段11は、カメラ1からの画像信号を、アナログ
/ディジタル(A/D)変換と、ノイズ除去、色補正等
の画像信号処理を施した後に、ディジタル画像圧縮を行
って画像圧縮データを出力するものである。
【0024】ここで、ディジタル画像圧縮の技術は、一
般的に知られているMPEG(Moving Picture Experts
Goup:メディア統合系動画像圧縮の国際標準)やH.2
61等のDCT(Discrete Cosine Transform:離散コサ
イン変換)に基づく圧縮技術であり、詳細は「最新MP
EG教科書」 マルチメディア通信研究会編 株式会社
アスキー 1994年8月発行に記載されている。
般的に知られているMPEG(Moving Picture Experts
Goup:メディア統合系動画像圧縮の国際標準)やH.2
61等のDCT(Discrete Cosine Transform:離散コサ
イン変換)に基づく圧縮技術であり、詳細は「最新MP
EG教科書」 マルチメディア通信研究会編 株式会社
アスキー 1994年8月発行に記載されている。
【0025】マイク2は、従来と同様に監視場所におけ
る音響を集音して音響信号を出力する音響入力装置であ
る。音響圧縮手段12は、マイク2からの音響信号にノ
イズ除去、信号増幅、A/D変換の音響信号処理を施し
た後に、ディジタル音響圧縮を行って音響圧縮データを
出力するものである。
る音響を集音して音響信号を出力する音響入力装置であ
る。音響圧縮手段12は、マイク2からの音響信号にノ
イズ除去、信号増幅、A/D変換の音響信号処理を施し
た後に、ディジタル音響圧縮を行って音響圧縮データを
出力するものである。
【0026】ここで、ディジタル音響圧縮の技術は、一
般的に知られているPCM(PulseCode Modulation:パ
ルス符号変調)やADPCM(Adaptive Differential
Pulse Code Modulation:適応差分PCM),CELP
(Code Excited Linear Prediction:符号励振型線形予
測)等の圧縮技術で、詳細は、「最新MPEG教科書」
マルチメディア通信研究会編 株式会社アスキー 19
94年8月発行に記載されている。
般的に知られているPCM(PulseCode Modulation:パ
ルス符号変調)やADPCM(Adaptive Differential
Pulse Code Modulation:適応差分PCM),CELP
(Code Excited Linear Prediction:符号励振型線形予
測)等の圧縮技術で、詳細は、「最新MPEG教科書」
マルチメディア通信研究会編 株式会社アスキー 19
94年8月発行に記載されている。
【0027】センサ3は、本実施例で新たに設けられた
もので、監視場所における移動機10の周囲の各種状況
を収集しセンサ信号を出力するもので、具体的には、温
度センサ、煙センサ、対人センサ、位置検出センサ、ガ
ス検知センサ等のセンサ3a〜3nである。センサ情報
演算手段13は、各センサからのセンサ信号にノイズ除
去、A/D変換のセンサ信号処理を施してセンサデータ
を出力するものである。
もので、監視場所における移動機10の周囲の各種状況
を収集しセンサ信号を出力するもので、具体的には、温
度センサ、煙センサ、対人センサ、位置検出センサ、ガ
ス検知センサ等のセンサ3a〜3nである。センサ情報
演算手段13は、各センサからのセンサ信号にノイズ除
去、A/D変換のセンサ信号処理を施してセンサデータ
を出力するものである。
【0028】データ混合手段16は、画像圧縮手段11
からの画像圧縮データと、音響圧縮手段12からの音響
圧縮データと、センサ情報演算手段13からのセンサデ
ータとを取り込んで、伝送データスロットのフォーマッ
トに編集して伝送データとして出力するものである。こ
こで、伝送データスロットのフォーマットは、図2に示
すように、画像圧縮データ、音響圧縮データ、センサデ
ータが順に伝送されるようになっている。図2は、本実
施例の移動型無線監視システムにおける伝送データスト
リーム及び各スロット内の構成を示すフォーマット図で
ある。
からの画像圧縮データと、音響圧縮手段12からの音響
圧縮データと、センサ情報演算手段13からのセンサデ
ータとを取り込んで、伝送データスロットのフォーマッ
トに編集して伝送データとして出力するものである。こ
こで、伝送データスロットのフォーマットは、図2に示
すように、画像圧縮データ、音響圧縮データ、センサデ
ータが順に伝送されるようになっている。図2は、本実
施例の移動型無線監視システムにおける伝送データスト
リーム及び各スロット内の構成を示すフォーマット図で
ある。
【0029】周波数制御手段19は、移動機10におけ
る送受信を切り替える送信/受信切替タイミング信号
と、周波数ホッピングのための周波数切替信号とを出力
するものである。本実施例の移動型無線監視システムに
おける伝送データストリームは、図2に示すように、時
分割多重となっており、移動機10から制御機30へデ
ータを伝送する送信データスロットと、逆に制御機30
から移動機10へデータを伝送する受信データスロット
の2種類のスロットに分けられる。そして、送信データ
スロットと受信データスロットとは時分割多重化されて
おり、多重化のタイミングは周波数制御手段19から出
力される送信/受信切替タイミング信号によって切り替
えられるようになっている。
る送受信を切り替える送信/受信切替タイミング信号
と、周波数ホッピングのための周波数切替信号とを出力
するものである。本実施例の移動型無線監視システムに
おける伝送データストリームは、図2に示すように、時
分割多重となっており、移動機10から制御機30へデ
ータを伝送する送信データスロットと、逆に制御機30
から移動機10へデータを伝送する受信データスロット
の2種類のスロットに分けられる。そして、送信データ
スロットと受信データスロットとは時分割多重化されて
おり、多重化のタイミングは周波数制御手段19から出
力される送信/受信切替タイミング信号によって切り替
えられるようになっている。
【0030】また、本実施例の移動型無線監視システム
における周波数ホッピングは、図3に示すように、送信
開始のタイミングをt1とし、その時の送信周波数をf1と
すると、次のタイミングt2では送信周波数をf5というよ
うに、順次周波数を変化させ、又、受信時も同様にタイ
ミングtkで受信周波数f2、タイミングtlで受信周波数fn
というように変化させて伝送するようになっている。図
3は、本実施例の移動型無線監視システムにおけるホッ
ピング周波数の変化を示す説明図である。
における周波数ホッピングは、図3に示すように、送信
開始のタイミングをt1とし、その時の送信周波数をf1と
すると、次のタイミングt2では送信周波数をf5というよ
うに、順次周波数を変化させ、又、受信時も同様にタイ
ミングtkで受信周波数f2、タイミングtlで受信周波数fn
というように変化させて伝送するようになっている。図
3は、本実施例の移動型無線監視システムにおけるホッ
ピング周波数の変化を示す説明図である。
【0031】つまり、周波数制御手段19には、送受信
を切り替えるタイミングと、送受信各スロットにおける
ホッピング周波数のパターンについて予め設定されてお
り、内部に具備するタイマ等で時間をカウントしなが
ら、それぞれのタイミングで送信/受信切替タイミング
信号と、周波数ホッピングのための周波数切替信号を出
力するようになっている。
を切り替えるタイミングと、送受信各スロットにおける
ホッピング周波数のパターンについて予め設定されてお
り、内部に具備するタイマ等で時間をカウントしなが
ら、それぞれのタイミングで送信/受信切替タイミング
信号と、周波数ホッピングのための周波数切替信号を出
力するようになっている。
【0032】SS・FH(Spectrum Spread Frequency
Hopping )送受信手段18は、周波数制御手段19から
の送信/受信切替タイミング信号に従って、送受信を切
り替え、送信時にはデータ混合手段16からの伝送デー
タに、データ送信用のヘッダを付加して変調し、周波数
制御手段19からの周波数切替信号に従って周波数をホ
ッピングしながらアンテナ20に出力する。一方、受信
時には、アンテナ20を介して受信した無線電波を、周
波数制御手段19からの周波数切替信号に基づいて復調
して受信データをデータ分離手段17に出力するもので
ある。
Hopping )送受信手段18は、周波数制御手段19から
の送信/受信切替タイミング信号に従って、送受信を切
り替え、送信時にはデータ混合手段16からの伝送デー
タに、データ送信用のヘッダを付加して変調し、周波数
制御手段19からの周波数切替信号に従って周波数をホ
ッピングしながらアンテナ20に出力する。一方、受信
時には、アンテナ20を介して受信した無線電波を、周
波数制御手段19からの周波数切替信号に基づいて復調
して受信データをデータ分離手段17に出力するもので
ある。
【0033】データ分離手段17は、SS・FH送受信
手段18からの受信データを駆動部制御データと音響圧
縮データとに分離し、駆動部制御データは駆動部制御手
段15に出力し、音響圧縮データは音響伸張手段14に
出力するものである。
手段18からの受信データを駆動部制御データと音響圧
縮データとに分離し、駆動部制御データは駆動部制御手
段15に出力し、音響圧縮データは音響伸張手段14に
出力するものである。
【0034】音響伸張手段14は、データ分離手段17
からの音響圧縮データを伸張し、ディジタル/アナログ
(D/A)変換と信号増幅の音響信号処理を施して音響
信号として出力するものである。スピーカ4は、音響伸
張手段14からの音響信号に従って音響出力をするもの
である。
からの音響圧縮データを伸張し、ディジタル/アナログ
(D/A)変換と信号増幅の音響信号処理を施して音響
信号として出力するものである。スピーカ4は、音響伸
張手段14からの音響信号に従って音響出力をするもの
である。
【0035】駆動部制御手段15は、データ分離手段1
7からの駆動部制御データに従って駆動部5を制御する
ものである。駆動部5は、移動機10自体を移動させた
り、角度を変化させたりするものである。
7からの駆動部制御データに従って駆動部5を制御する
ものである。駆動部5は、移動機10自体を移動させた
り、角度を変化させたりするものである。
【0036】次に、本実施例の移動型無線監視システム
の制御機30の各構成要素について具体的に説明する。
周波数制御手段51は、移動機10の周波数制御手段1
9とほぼ同様で、制御機30における送受信を切り替え
る送信/受信切替タイミング信号と、周波数ホッピング
のための周波数切替信号とを出力するものである。但
し、移動機10における送信のタイミングが制御機30
においては受信となり、移動機10における受信のタイ
ミングが制御機30においては送信となる点が移動機1
0の周波数制御手段19と異なっている。
の制御機30の各構成要素について具体的に説明する。
周波数制御手段51は、移動機10の周波数制御手段1
9とほぼ同様で、制御機30における送受信を切り替え
る送信/受信切替タイミング信号と、周波数ホッピング
のための周波数切替信号とを出力するものである。但
し、移動機10における送信のタイミングが制御機30
においては受信となり、移動機10における受信のタイ
ミングが制御機30においては送信となる点が移動機1
0の周波数制御手段19と異なっている。
【0037】SS・FH送受信手段50は、周波数制御
手段51からの送信/受信切替タイミング信号に従っ
て、送受信を切り替え、受信時には、アンテナ52を介
して受信した無線電波を、周波数制御手段51からの周
波数切替信号に基づいて復調して受信データをデータ分
離手段48に出力する。一方、送信時には、データ混合
手段49からの伝送データに、データ送信用のヘッダを
付加して変調し、周波数制御手段51からの周波数切替
信号に従って周波数をホッピングしながらアンテナ52
に出力するものである。
手段51からの送信/受信切替タイミング信号に従っ
て、送受信を切り替え、受信時には、アンテナ52を介
して受信した無線電波を、周波数制御手段51からの周
波数切替信号に基づいて復調して受信データをデータ分
離手段48に出力する。一方、送信時には、データ混合
手段49からの伝送データに、データ送信用のヘッダを
付加して変調し、周波数制御手段51からの周波数切替
信号に従って周波数をホッピングしながらアンテナ52
に出力するものである。
【0038】データ分離手段48は、SS・FH送受信
手段50からの受信データを画像圧縮データと音響圧縮
データとセンサデータとに分離し、画像圧縮データは画
像伸張手段42及び蓄積手段41に出力し、音響圧縮デ
ータは音響伸張手段43及び蓄積手段41に出力し、セ
ンサデータはセンサ情報I/F44に出力するものであ
る。
手段50からの受信データを画像圧縮データと音響圧縮
データとセンサデータとに分離し、画像圧縮データは画
像伸張手段42及び蓄積手段41に出力し、音響圧縮デ
ータは音響伸張手段43及び蓄積手段41に出力し、セ
ンサデータはセンサ情報I/F44に出力するものであ
る。
【0039】蓄積手段41は、データ分離手段48から
の画像圧縮データと音響圧縮データを蓄積し、後述する
集中制御手段47からの出力要求により、蓄積した画像
圧縮データを画像伸張手段42に出力し、また蓄積した
音響圧縮データを音響伸張手段43に出力するようにな
っている。
の画像圧縮データと音響圧縮データを蓄積し、後述する
集中制御手段47からの出力要求により、蓄積した画像
圧縮データを画像伸張手段42に出力し、また蓄積した
音響圧縮データを音響伸張手段43に出力するようにな
っている。
【0040】画像伸張手段42は、データ分離手段48
からの画像圧縮データ又は蓄積手段41からの画像圧縮
データを伸張して画像データを集中制御手段47に出力
し、更に伸張された画像データをD/A変換して画像信
号を表示手段31に出力するものである。表示手段31
は、画像伸張手段42からの画像信号に基づいて画像を
表示するものである。
からの画像圧縮データ又は蓄積手段41からの画像圧縮
データを伸張して画像データを集中制御手段47に出力
し、更に伸張された画像データをD/A変換して画像信
号を表示手段31に出力するものである。表示手段31
は、画像伸張手段42からの画像信号に基づいて画像を
表示するものである。
【0041】音響伸張手段43は、データ分離手段48
からの音響圧縮データ又は蓄積手段41からの音響圧縮
データを伸張して音響データを集中制御手段47に出力
し、更に伸張された音響データをD/A変換して音響信
号をスピーカ32に出力するものである。スピーカ32
は、音響伸張手段43からの音響信号に基づいて音を出
力をするものである。
からの音響圧縮データ又は蓄積手段41からの音響圧縮
データを伸張して音響データを集中制御手段47に出力
し、更に伸張された音響データをD/A変換して音響信
号をスピーカ32に出力するものである。スピーカ32
は、音響伸張手段43からの音響信号に基づいて音を出
力をするものである。
【0042】センサ情報I/F44は、データ分離手段
48からのセンサデータを、後述の集中制御手段47で
処理できるフォーマットに変換してセンサ情報として集
中制御手段47に出力するものである。
48からのセンサデータを、後述の集中制御手段47で
処理できるフォーマットに変換してセンサ情報として集
中制御手段47に出力するものである。
【0043】集中制御手段47は、画像伸張手段42か
らの画像データと、音響伸張手段43からの音響データ
と、センサ情報I/F44からのセンサ情報とから、移
動機10の位置や周囲の状況(画像、音、ガス、煙、温
度、振動等)を判断し、異常を検知した場合は、警報機
34を動作させる指示(動作指示)を警報機34に出力
するものである。尚、異常を判断する判断基準は、予め
集中制御手段47内に設定しておくものである。
らの画像データと、音響伸張手段43からの音響データ
と、センサ情報I/F44からのセンサ情報とから、移
動機10の位置や周囲の状況(画像、音、ガス、煙、温
度、振動等)を判断し、異常を検知した場合は、警報機
34を動作させる指示(動作指示)を警報機34に出力
するものである。尚、異常を判断する判断基準は、予め
集中制御手段47内に設定しておくものである。
【0044】また、集中制御手段47は、上記画像、音
響、センサのデータからの状況判断の結果又は、後述す
る制御指示入力手段35からの画像及び音響の出力要求
指示に基づいて、蓄積手段41に対して画像圧縮データ
又は音響圧縮データの出力要求を出力するものである。
更に、集中制御手段47は、制御指示入力手段35によ
って入力された移動機10を移動させる指示を受け取っ
て、移動機制御情報に変換して、駆動情報I/F46に
出力するものである。
響、センサのデータからの状況判断の結果又は、後述す
る制御指示入力手段35からの画像及び音響の出力要求
指示に基づいて、蓄積手段41に対して画像圧縮データ
又は音響圧縮データの出力要求を出力するものである。
更に、集中制御手段47は、制御指示入力手段35によ
って入力された移動機10を移動させる指示を受け取っ
て、移動機制御情報に変換して、駆動情報I/F46に
出力するものである。
【0045】警報機34は、集中制御手段47からの動
作指示に基づいて警報を鳴動するものである。制御指示
入力手段35は、操縦者による移動機10を移動させる
指示(単に移動指示)と、蓄積されている画像及び音響
の出力要求指示とを入力し、集中制御手段47に出力す
るものである。駆動情報I/F46は、集中制御手段4
7からの移動機制御情報を伝送用のデータサイズ、フォ
ーマットに変換して駆動部制御データとしてデータ混合
手段49に出力するものである。
作指示に基づいて警報を鳴動するものである。制御指示
入力手段35は、操縦者による移動機10を移動させる
指示(単に移動指示)と、蓄積されている画像及び音響
の出力要求指示とを入力し、集中制御手段47に出力す
るものである。駆動情報I/F46は、集中制御手段4
7からの移動機制御情報を伝送用のデータサイズ、フォ
ーマットに変換して駆動部制御データとしてデータ混合
手段49に出力するものである。
【0046】マイク33は、制御機30側にいる移動機
10の操縦者の音声を入力し、音響信号として出力する
ものである。音響圧縮手段45は、マイク33からの音
響信号にノイズ除去、信号増幅、A/D変換の音響信号
処理を施した後に、移動機10の音響圧縮手段12と同
様に、ディジタル音響圧縮を行って音響圧縮データをデ
ータ混合手段49に出力するものである。
10の操縦者の音声を入力し、音響信号として出力する
ものである。音響圧縮手段45は、マイク33からの音
響信号にノイズ除去、信号増幅、A/D変換の音響信号
処理を施した後に、移動機10の音響圧縮手段12と同
様に、ディジタル音響圧縮を行って音響圧縮データをデ
ータ混合手段49に出力するものである。
【0047】データ混合手段49は、駆動情報I/F4
6からの駆動部制御データと、音響圧縮手段45からの
音響圧縮データを取り込んで、伝送データスロットのフ
ォーマットに編集して伝送データとして出力するもので
ある。ここで、伝送データスロットのフォーマットは、
図2に示したように、駆動部制御データ、音響圧縮デー
タが順に伝送されるようになっている。
6からの駆動部制御データと、音響圧縮手段45からの
音響圧縮データを取り込んで、伝送データスロットのフ
ォーマットに編集して伝送データとして出力するもので
ある。ここで、伝送データスロットのフォーマットは、
図2に示したように、駆動部制御データ、音響圧縮デー
タが順に伝送されるようになっている。
【0048】周波数制御手段51は、制御機30におけ
る送受信を切り替える送信/受信切替タイミング信号
と、周波数ホッピングのための周波数切替信号とを出力
するものである。そして、移動機10の周波数制御手段
19と同様に、周波数制御手段51には、予め送受信を
切り替えるタイミングと、送受信各スロットにおけるホ
ッピング周波数のパターンについて設定されており、内
部に具備するタイマ等で時間をカウントしながら、それ
ぞれのタイミングで送信/受信切替タイミング信号と、
周波数ホッピングのための周波数切替信号を出力するよ
うになっている。
る送受信を切り替える送信/受信切替タイミング信号
と、周波数ホッピングのための周波数切替信号とを出力
するものである。そして、移動機10の周波数制御手段
19と同様に、周波数制御手段51には、予め送受信を
切り替えるタイミングと、送受信各スロットにおけるホ
ッピング周波数のパターンについて設定されており、内
部に具備するタイマ等で時間をカウントしながら、それ
ぞれのタイミングで送信/受信切替タイミング信号と、
周波数ホッピングのための周波数切替信号を出力するよ
うになっている。
【0049】SS・FH送受信手段50は、移動機10
のSS・FH送受信手段18と同様に、周波数制御手段
51からの送信/受信切替タイミング信号に従って、送
受信を切り替え、送信時にはデータ混合手段49からの
伝送データに、データ送信用のヘッダを付加して変調
し、周波数制御手段51からの周波数切替信号に従って
周波数をホッピングしながらアンテナ52に出力する。
一方、受信時には、アンテナ52を介して受信した無線
電波を、周波数制御手段51からの周波数切替信号に基
づいて復調して受信データをデータ分離手段48に出力
するものである。
のSS・FH送受信手段18と同様に、周波数制御手段
51からの送信/受信切替タイミング信号に従って、送
受信を切り替え、送信時にはデータ混合手段49からの
伝送データに、データ送信用のヘッダを付加して変調
し、周波数制御手段51からの周波数切替信号に従って
周波数をホッピングしながらアンテナ52に出力する。
一方、受信時には、アンテナ52を介して受信した無線
電波を、周波数制御手段51からの周波数切替信号に基
づいて復調して受信データをデータ分離手段48に出力
するものである。
【0050】次に、本実施例の移動型無線監視システム
の動作について、図1を用いて説明する。本実施例の移
動型無線監視システムの動作は、移動機10のカメラ1
で撮影した移動機10周辺の動画像の画像信号が、画像
圧縮手段11で画像信号処理を施され、更にディジタル
画像圧縮されて画像圧縮データとしてデータ混合手段1
6に出力される。一方、並行して、マイク2で集音され
た移動機10周辺の音響の音響信号が、音響圧縮手段1
2で音響信号処理を施され、更にディジタル音響圧縮さ
れて音響圧縮データとしてデータ混合手段16に出力さ
れる。
の動作について、図1を用いて説明する。本実施例の移
動型無線監視システムの動作は、移動機10のカメラ1
で撮影した移動機10周辺の動画像の画像信号が、画像
圧縮手段11で画像信号処理を施され、更にディジタル
画像圧縮されて画像圧縮データとしてデータ混合手段1
6に出力される。一方、並行して、マイク2で集音され
た移動機10周辺の音響の音響信号が、音響圧縮手段1
2で音響信号処理を施され、更にディジタル音響圧縮さ
れて音響圧縮データとしてデータ混合手段16に出力さ
れる。
【0051】そして、更に温度センサ、煙センサ、対人
センサ、位置検出センサ、ガス検知センサ等の各種セン
サ3a〜3nで収集された移動機10周辺のセンサ信号
は、センサ情報演算手段13でセンサ信号処理を施され
てセンサデータとしてデータ混合手段16に出力され
る。
センサ、位置検出センサ、ガス検知センサ等の各種セン
サ3a〜3nで収集された移動機10周辺のセンサ信号
は、センサ情報演算手段13でセンサ信号処理を施され
てセンサデータとしてデータ混合手段16に出力され
る。
【0052】そして、画像圧縮手段11から出力される
画像圧縮データと、音響圧縮手段12から出力される音
響圧縮データと、センサ情報演算手段13から出力され
るセンサデータは、データ混合手段16で混合され、伝
送データスロットのフォーマットに編集されて伝送デー
タとしてSS・FH送受信手段18に出力される。
画像圧縮データと、音響圧縮手段12から出力される音
響圧縮データと、センサ情報演算手段13から出力され
るセンサデータは、データ混合手段16で混合され、伝
送データスロットのフォーマットに編集されて伝送デー
タとしてSS・FH送受信手段18に出力される。
【0053】そして伝送データは、SS・FH送受信手
段18で、周波数制御手段19からの送信/受信切替タ
イミング信号に従って、送信のタイミングでデータ送信
用のヘッダが付加されて変調され、周波数制御手段19
からの周波数切替信号に従って周波数をホッピングしな
がらアンテナ20に出力されて、アンテナ20から無線
電波として送出される。
段18で、周波数制御手段19からの送信/受信切替タ
イミング信号に従って、送信のタイミングでデータ送信
用のヘッダが付加されて変調され、周波数制御手段19
からの周波数切替信号に従って周波数をホッピングしな
がらアンテナ20に出力されて、アンテナ20から無線
電波として送出される。
【0054】移動機10から送出された移動機10周辺
の画像と音響と各種センサの情報が混合された無線電波
は、空間伝送路6を介して伝送され、制御機30のアン
テナ52で受信される。
の画像と音響と各種センサの情報が混合された無線電波
は、空間伝送路6を介して伝送され、制御機30のアン
テナ52で受信される。
【0055】そして、制御機30のアンテナ52で受信
された無線信号は、SS・FH送受信手段50におい
て、周波数制御手段51からの送信/受信切替タイミン
グ信号に従って受信のタイミングで、周波数制御手段5
1からの周波数切替信号に基づいて復調されて受信デー
タとしてデータ分離手段48に出力される。
された無線信号は、SS・FH送受信手段50におい
て、周波数制御手段51からの送信/受信切替タイミン
グ信号に従って受信のタイミングで、周波数制御手段5
1からの周波数切替信号に基づいて復調されて受信デー
タとしてデータ分離手段48に出力される。
【0056】データ分離手段48に出力された受信デー
タは、データ分離手段48で画像圧縮データと音響圧縮
データとセンサデータとに分離され、画像圧縮データは
画像伸張手段42に出力され、音響圧縮データは音響伸
張手段43に出力され、センサデータはセンサ情報I/
F44に出力される。また、データ分離手段48から出
力された画像圧縮データと音響圧縮データは、蓄積手段
41にも出力されて、蓄積手段41で蓄積される。
タは、データ分離手段48で画像圧縮データと音響圧縮
データとセンサデータとに分離され、画像圧縮データは
画像伸張手段42に出力され、音響圧縮データは音響伸
張手段43に出力され、センサデータはセンサ情報I/
F44に出力される。また、データ分離手段48から出
力された画像圧縮データと音響圧縮データは、蓄積手段
41にも出力されて、蓄積手段41で蓄積される。
【0057】画像伸張手段42に出力された画像圧縮デ
ータは、画像伸張手段42で伸張されて画像データとし
て集中制御手段47に出力され、また伸張された画像デ
ータは更にD/A変換されて表示手段31に出力され、
移動機10周辺の画像が表示手段31で表示される。
ータは、画像伸張手段42で伸張されて画像データとし
て集中制御手段47に出力され、また伸張された画像デ
ータは更にD/A変換されて表示手段31に出力され、
移動機10周辺の画像が表示手段31で表示される。
【0058】一方、音響伸張手段43に出力された音響
圧縮データは、音響伸張手段43で伸張されて音響デー
タとして集中制御手段47に出力され、また伸張された
音響データは更にD/A変換されてスピーカ32に出力
され、移動機10周辺の音響がスピーカ32から出力さ
れる。
圧縮データは、音響伸張手段43で伸張されて音響デー
タとして集中制御手段47に出力され、また伸張された
音響データは更にD/A変換されてスピーカ32に出力
され、移動機10周辺の音響がスピーカ32から出力さ
れる。
【0059】また、センサ情報I/F44に出力された
センサデータは、センサ情報I/F44でフォーマット
変換されてセンサ情報として集中制御手段47に出力さ
れる。
センサデータは、センサ情報I/F44でフォーマット
変換されてセンサ情報として集中制御手段47に出力さ
れる。
【0060】画像伸張手段42からの画像データと、音
響伸張手段43からの音響データと、センサ情報I/F
44からのセンサ情報とは、集中制御手段47で移動機
10の位置や周囲の状況として判断され、異常が検知さ
れた場合は、警報機34の動作指示が警報機34に出力
され、警報機34が鳴動する。
響伸張手段43からの音響データと、センサ情報I/F
44からのセンサ情報とは、集中制御手段47で移動機
10の位置や周囲の状況として判断され、異常が検知さ
れた場合は、警報機34の動作指示が警報機34に出力
され、警報機34が鳴動する。
【0061】そして、警報機34の鳴動を聞いた移動機
10の操縦者によって、制御指示入力手段35から画像
又は音響の出力要求指示があると、集中制御手段47は
蓄積手段41に対して画像圧縮データ又は音響圧縮デー
タの出力要求を出力し、蓄積手段41は画像圧縮データ
を画像伸張手段42に出力し、又は音響圧縮データを音
響伸張手段43に出力する。画像伸張手段42からの出
力が表示手段31に出力され、音響伸張手段43からの
出力がスピーカ32に出力される。
10の操縦者によって、制御指示入力手段35から画像
又は音響の出力要求指示があると、集中制御手段47は
蓄積手段41に対して画像圧縮データ又は音響圧縮デー
タの出力要求を出力し、蓄積手段41は画像圧縮データ
を画像伸張手段42に出力し、又は音響圧縮データを音
響伸張手段43に出力する。画像伸張手段42からの出
力が表示手段31に出力され、音響伸張手段43からの
出力がスピーカ32に出力される。
【0062】一方、警報機34の鳴動を聞いた移動機1
0の操縦者によって、制御指示入力手段35から移動機
10の移動指示が入力されると、集中制御手段47によ
って移動機制御情報に変換され、更に駆動情報I/F4
6で伝送用の駆動部制御データに変換されてデータ混合
手段49に出力される。
0の操縦者によって、制御指示入力手段35から移動機
10の移動指示が入力されると、集中制御手段47によ
って移動機制御情報に変換され、更に駆動情報I/F4
6で伝送用の駆動部制御データに変換されてデータ混合
手段49に出力される。
【0063】また、警報機34の鳴動を聞いた移動機1
0の操縦者によって発せられた、移動機10の設置場所
に伝えたい音声情報等をマイク33が入力すると、音響
圧縮手段45で音響信号処理を施し、ディジタル音響圧
縮を行って音響圧縮データがデータ混合手段49に出力
される。
0の操縦者によって発せられた、移動機10の設置場所
に伝えたい音声情報等をマイク33が入力すると、音響
圧縮手段45で音響信号処理を施し、ディジタル音響圧
縮を行って音響圧縮データがデータ混合手段49に出力
される。
【0064】駆動情報I/F46から出力された駆動部
制御データと、音響圧縮手段45から出力された音響圧
縮データは、データ混合手段49で伝送データスロット
のフォーマットに編集され、SS・FH送受信手段50
で周波数制御手段51からの送信/受信切替タイミング
信号に従って、送信のタイミングでデータ送信用のヘッ
ダを付加して変調し、周波数制御手段51からの周波数
切替信号に従って周波数をホッピングしながらアンテナ
52に出力して、アンテナ52から無線電波として送出
される。
制御データと、音響圧縮手段45から出力された音響圧
縮データは、データ混合手段49で伝送データスロット
のフォーマットに編集され、SS・FH送受信手段50
で周波数制御手段51からの送信/受信切替タイミング
信号に従って、送信のタイミングでデータ送信用のヘッ
ダを付加して変調し、周波数制御手段51からの周波数
切替信号に従って周波数をホッピングしながらアンテナ
52に出力して、アンテナ52から無線電波として送出
される。
【0065】制御機30から発信された移動機10の駆
動制御情報と操縦者による音響情報が混合された無線電
波は、空間伝送路6を介して伝送され、移動機10のア
ンテナ20で受信される。
動制御情報と操縦者による音響情報が混合された無線電
波は、空間伝送路6を介して伝送され、移動機10のア
ンテナ20で受信される。
【0066】そして、移動機10のアンテナ20で受信
した無線信号は、SS・FH送受信手段18において、
周波数制御手段19からの送信/受信切替タイミング信
号に従って受信のタイミングで、周波数制御手段19か
らの周波数切替信号に基づいて復調されて受信データと
してデータ分離手段17に出力される。
した無線信号は、SS・FH送受信手段18において、
周波数制御手段19からの送信/受信切替タイミング信
号に従って受信のタイミングで、周波数制御手段19か
らの周波数切替信号に基づいて復調されて受信データと
してデータ分離手段17に出力される。
【0067】データ分離手段17に出力された受信デー
タは、データ分離手段17で駆動部制御データと音響圧
縮データとに分離され、駆動部制御データは駆動部制御
手段15に出力され、音響圧縮データは、音響伸張手段
14に出力される。そして、駆動部制御手段15では、
データ分離手段17から出力された駆動部制御データに
従って駆動部5を制御することによって、移動機10を
移動したり角度を変えたりするようになっている。
タは、データ分離手段17で駆動部制御データと音響圧
縮データとに分離され、駆動部制御データは駆動部制御
手段15に出力され、音響圧縮データは、音響伸張手段
14に出力される。そして、駆動部制御手段15では、
データ分離手段17から出力された駆動部制御データに
従って駆動部5を制御することによって、移動機10を
移動したり角度を変えたりするようになっている。
【0068】一方、データ分離手段17で分離され出力
された音響圧縮データは、音響伸張手段14で伸張さ
れ、更に音響信号処理を施されて音響信号としてスピー
カ4に出力され、スピーカ4から音響出力される。
された音響圧縮データは、音響伸張手段14で伸張さ
れ、更に音響信号処理を施されて音響信号としてスピー
カ4に出力され、スピーカ4から音響出力される。
【0069】本実施例の移動型無線監視システムによれ
ば、移動機10から制御機30への画像、音響及びセン
サ情報の伝送と、制御機30から移動機10への駆動部
制御情報と音響の伝送とを1対の無線通信系で時分割多
重化して伝送するので、小規模且つ安価な構成で移動機
10と制御機30との双方の情報のやりとりを行うこと
ができる効果がある。
ば、移動機10から制御機30への画像、音響及びセン
サ情報の伝送と、制御機30から移動機10への駆動部
制御情報と音響の伝送とを1対の無線通信系で時分割多
重化して伝送するので、小規模且つ安価な構成で移動機
10と制御機30との双方の情報のやりとりを行うこと
ができる効果がある。
【0070】また、本実施例の移動型無線監視システム
によれば、移動機10側で入力した画像と音響をそれぞ
れディジタル圧縮して伝送し、制御機30側でディジタ
ル圧縮データのまま蓄積手段41に蓄積するので、記憶
容量を小さくすることができ、効率よく監視データを蓄
えることができる効果がある。
によれば、移動機10側で入力した画像と音響をそれぞ
れディジタル圧縮して伝送し、制御機30側でディジタ
ル圧縮データのまま蓄積手段41に蓄積するので、記憶
容量を小さくすることができ、効率よく監視データを蓄
えることができる効果がある。
【0071】また、本実施例の移動型無線監視システム
によれば、移動機10側に各種センサ3を設けて、移動
機10周辺の各種状況を示すセンサ情報として収集し、
移動機10周辺の画像情報及び音響情報と併せて制御機
30に伝送し、制御機30側で集中制御手段47が伝送
されたセンサ情報と画像情報と音響情報とから移動機1
0周辺の状況を判断し、異常を検知した場合に警報機3
4を鳴動して操縦者に異常を知らせるので、操縦者は常
に監視している必要がなく、操縦者の負荷を軽減できる
効果がある。
によれば、移動機10側に各種センサ3を設けて、移動
機10周辺の各種状況を示すセンサ情報として収集し、
移動機10周辺の画像情報及び音響情報と併せて制御機
30に伝送し、制御機30側で集中制御手段47が伝送
されたセンサ情報と画像情報と音響情報とから移動機1
0周辺の状況を判断し、異常を検知した場合に警報機3
4を鳴動して操縦者に異常を知らせるので、操縦者は常
に監視している必要がなく、操縦者の負荷を軽減できる
効果がある。
【0072】更に、本実施例の移動型無線監視システム
では、移動機10と制御機30との双方向の無線伝送方
式として、時分割多重とスペクトラム拡散・周波数ホッ
ピング方式を用いているので、劣化の少ない動画像及び
音声を再生することができるという効果がある。
では、移動機10と制御機30との双方向の無線伝送方
式として、時分割多重とスペクトラム拡散・周波数ホッ
ピング方式を用いているので、劣化の少ない動画像及び
音声を再生することができるという効果がある。
【0073】
【発明の効果】本発明によれば、移動機から制御機へ圧
縮した画像データ、圧縮した音響データ及びセンサデー
タを混合してスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分
割多重通信方式を用いて伝送し、制御機から移動機へ駆
動部制御データと圧縮した音響データを混合してスペク
トラム拡散周波数ホッピングの時分割多重通信方式を用
いて伝送し、これら伝送を1対の無線通信系で時分割多
重化して伝送する移動型無線監視システムとしているの
で、小規模且つ安価な構成で移動機と制御機との間で情
報のやりとりを行うことができる効果がある。
縮した画像データ、圧縮した音響データ及びセンサデー
タを混合してスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分
割多重通信方式を用いて伝送し、制御機から移動機へ駆
動部制御データと圧縮した音響データを混合してスペク
トラム拡散周波数ホッピングの時分割多重通信方式を用
いて伝送し、これら伝送を1対の無線通信系で時分割多
重化して伝送する移動型無線監視システムとしているの
で、小規模且つ安価な構成で移動機と制御機との間で情
報のやりとりを行うことができる効果がある。
【図1】本発明の一実施例に係る移動型無線監視システ
ムの構成ブロック図である。
ムの構成ブロック図である。
【図2】本実施例の移動型無線監視システムにおける伝
送データストリーム及び各スロット内の構成を示すフォ
ーマット図である。
送データストリーム及び各スロット内の構成を示すフォ
ーマット図である。
【図3】本実施例の移動型無線監視システムにおけるホ
ッピング周波数の変化を示す説明図である。
ッピング周波数の変化を示す説明図である。
【図4】従来の移動型無線監視システムの構成を示す構
成ブロック図である。
成ブロック図である。
1…カメラ、 2…マイク、 3…センサ、 4…スピ
ーカ、 5…駆動部、6…空間伝送路、 10…移動
機、 11…画像圧縮手段、 12…音響圧縮手段、
13…センサ情報演算手段、 14…音響伸張手段、
15…駆動部制御手段、 16…データ混合手段、 1
7…データ分離手段、 18…SS・FH送受信手段、
19…周波数制御手段、 20…アンテナ、 21…
画像信号処理手段、 22…音響信号処理手段、 23
…アナログ信号合成手段、 24…データ処理手段、
25…アナログ送信手段、 26…データ受信手段、
27…アンテナ、 30…制御機、 31…表示手段、
32…スピーカ、 33…マイク、 34…警報機、
35…制御指示入力手段、 41…蓄積手段、42…
画像伸張手段、 43…音響伸張手段、 44…センサ
情報I/F、 45…音響圧縮手段、 46…駆動情報
I/F、 47…集中制御手段、 48…データ混合手
段、 49…データ混合手段、50…周波数制御手段、
51…周波数制御手段、 52…アンテナ
ーカ、 5…駆動部、6…空間伝送路、 10…移動
機、 11…画像圧縮手段、 12…音響圧縮手段、
13…センサ情報演算手段、 14…音響伸張手段、
15…駆動部制御手段、 16…データ混合手段、 1
7…データ分離手段、 18…SS・FH送受信手段、
19…周波数制御手段、 20…アンテナ、 21…
画像信号処理手段、 22…音響信号処理手段、 23
…アナログ信号合成手段、 24…データ処理手段、
25…アナログ送信手段、 26…データ受信手段、
27…アンテナ、 30…制御機、 31…表示手段、
32…スピーカ、 33…マイク、 34…警報機、
35…制御指示入力手段、 41…蓄積手段、42…
画像伸張手段、 43…音響伸張手段、 44…センサ
情報I/F、 45…音響圧縮手段、 46…駆動情報
I/F、 47…集中制御手段、 48…データ混合手
段、 49…データ混合手段、50…周波数制御手段、
51…周波数制御手段、 52…アンテナ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 H04J 3/00 H04J 3/00 A H04B 1/713 H04N 7/18 D H04N 7/18 H04J 13/00 E
Claims (1)
- 【請求項1】 画像を撮像するカメラと、音声を入力す
るマイクと、状況の感知を行うセンサと、音声を出力す
るスピーカと、機器を駆動させる駆動部と、前記カメラ
からの画像信号を圧縮符号化して画像圧縮データを出力
する画像圧縮手段と、前記マイクからの音声信号を圧縮
符号化して音響圧縮データを出力する音響圧縮手段と、
前記センサからのセンサ信号をデジタル化してセンサデ
ータを出力するセンサ情報演算手段と、前記画像圧縮デ
ータ、前記音響圧縮データ、前記センサデータを混合す
るデータ混合手段と、前記データ混合手段で混合された
データをスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分割多
重通信方式で変調し、受信したデータをスペクトラム拡
散周波数ホッピングの時分割多重通信方式で復調する送
受信手段と、前記送受信手段での周波数の切替を制御す
る周波数制御手段と、前記送信手段で復調されたデータ
を音響圧縮データと駆動部制御データに分離するデータ
分離手段と、前記データ分離手段で分離された音響圧縮
データを伸張して前記スピーカに出力する音響伸張手段
と、前記駆動部制御データに基づいて前記駆動部を制御
する駆動部制御手段とを有する移動機を備え、 警報を発生させる警報機と、音声を入力するマイクと、
前記移動機の前記駆動部を制御する指示を入力する制御
指示入力手段と、前記マイクからの音声信号を圧縮符号
化して音響圧縮データを出力する音響圧縮手段と、前記
指示を駆動部制御データに変換する駆動情報インタフェ
ース部と、前記音響圧縮データと前記駆動部制御データ
とを混合するデータ混合手段と、前記移動機から送信さ
れたデータをスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分
割多重通信方式で復調し、前記データ混合手段からのデ
ータをスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分割多重
通信方式で変調する送受信手段と、前記送受信手段での
周波数の切替を制御する周波数制御手段と、前記送信手
段で復調されたデータを画像圧縮データ、音響圧縮デー
タ、センサデータに分離するデータ分離手段と、前記デ
ータ分離手段で分離された画像圧縮データを伸張して画
像信号を出力する画像伸張手段と、前記データ分離手段
で分離された音響圧縮データを伸張して音声信号を出力
する音響伸張手段と、前記画像信号により画像を表示す
る表示手段と、前記音声信号により音声を出力するスピ
ーカと、前記画像信号、前記音声信号、前記センサデー
タにより異常を判断して前記警報機を動作させる集中制
御手段とを有する制御機とを備えたことを特徴とする移
動型無線監視システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7179710A JPH099366A (ja) | 1995-06-23 | 1995-06-23 | 移動型無線監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7179710A JPH099366A (ja) | 1995-06-23 | 1995-06-23 | 移動型無線監視システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH099366A true JPH099366A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=16070526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7179710A Pending JPH099366A (ja) | 1995-06-23 | 1995-06-23 | 移動型無線監視システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH099366A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0805426A2 (en) * | 1996-05-03 | 1997-11-05 | Simon Kelly | A surveillance system and method of operation thereof |
JPH10256948A (ja) * | 1997-03-14 | 1998-09-25 | Brother Ind Ltd | 通信装置 |
WO2007011258A1 (fr) * | 2005-07-19 | 2007-01-25 | Obschestvo S Ogranichennoj Otvetstvennostju 'altonika' | Procede de radiocommunication entre des objets gardes et un poste de securite centralisee |
JP5140889B2 (ja) * | 2006-08-10 | 2013-02-13 | サンリツオートメイション株式会社 | ゆらぎ補正による画像表示方法及びその方法を用いた動体リモートコントロールシステム |
-
1995
- 1995-06-23 JP JP7179710A patent/JPH099366A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0805426A2 (en) * | 1996-05-03 | 1997-11-05 | Simon Kelly | A surveillance system and method of operation thereof |
EP0805426A3 (en) * | 1996-05-03 | 1999-04-14 | Simon Kelly | A surveillance system and method of operation thereof |
JPH10256948A (ja) * | 1997-03-14 | 1998-09-25 | Brother Ind Ltd | 通信装置 |
WO2007011258A1 (fr) * | 2005-07-19 | 2007-01-25 | Obschestvo S Ogranichennoj Otvetstvennostju 'altonika' | Procede de radiocommunication entre des objets gardes et un poste de securite centralisee |
JP5140889B2 (ja) * | 2006-08-10 | 2013-02-13 | サンリツオートメイション株式会社 | ゆらぎ補正による画像表示方法及びその方法を用いた動体リモートコントロールシステム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4511886A (en) | Electronic security and surveillance system | |
JP3917506B2 (ja) | 映像信号記録送信装置および監視システムならびに監視装置 | |
JP2002373389A (ja) | セキュリティシステム | |
JPH099366A (ja) | 移動型無線監視システム | |
JP2001333416A (ja) | ネットワーク監視カメラシステム | |
JP2006211268A (ja) | テレビドアホン装置 | |
JP2001204006A (ja) | カメラ監視システム | |
JP2000341175A (ja) | 映像伝送装置及び監視システム | |
JP3413989B2 (ja) | 対話監視システム | |
US5825853A (en) | Communication device | |
KR100644727B1 (ko) | 원격 영상 및 음향 감시 장치 및 방법 | |
JP4629329B2 (ja) | 動き検出可能な映像信号切替装置 | |
JP2002218276A (ja) | 映像中継伝送システム | |
JP2005109834A (ja) | テレビインターホン装置 | |
JP2000253400A (ja) | 画像データ変換通信システム | |
KR200374150Y1 (ko) | 네트워크를 이용한 웹모니터링 시스템 | |
JP4225075B2 (ja) | 通報装置及び通報システム | |
JP3246565B2 (ja) | 監視システム | |
EP1154574A2 (en) | Method for compressing data using trend information | |
JP4211062B2 (ja) | 遠隔監視システム | |
KR100513896B1 (ko) | 이동 통신망을 이용한 실시간 중계 방송 시스템 | |
JPH09307879A (ja) | 無線監視システム | |
JP2000083238A (ja) | 画像監視システム、監視センタ装置、及び画像伝送装置 | |
JP2001045184A (ja) | 遠隔画像監視制御方法 | |
JPH07322238A (ja) | ディジタル映像信号多重伝送方法およびその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040629 |