JPH099366A - 移動型無線監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 画像と音響をディジタル圧縮してセンサ情報
と共に伝送して制御機側で移動機側の状況に応じて警報
を鳴らし、また、画像・音響等の伝送と駆動部制御情報
の伝送とを単一の伝送系で行うことにより、小規模の構
成で、効率が良く、操縦者の負担の少ない移動型無線監
視システムを提供する 【構成】 移動機１０のセンサ３によるセンサ情報と、
カメラ１による画像と、マイク２による音響とのディジ
タル圧縮データを制御機３０に伝送し、制御機３０側で
受信した情報から判断して異常の場合に警報機３４を鳴
らし、制御機３０側で入力した移動機１０の移動指示を
移動機側に伝送して移動機１０を移動させるもので、更
に移動機１０と制御機３０との双方向の伝送を、単一回
線で時分割多重、周波数ホッピングして伝送する移動型
無線監視システムである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像による監視を行う
システム、例えば防犯システム、セキュリティシステ
ム、防災システム及びクレーンの運転等に用いられるリ
モートコントロール移動型の移動機を用いた移動型無線
監視システムに係り、特に、安価且つ小規模な構成で、
効率的で的確な情報のやりとりができる移動型無線監視
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】まず、従来の移動型無線監視システムの
構成について、図４を使って説明する。図４は、従来の
移動型無線監視システムの構成を示す構成ブロック図で
ある。従来の移動型無線監視システムは、基本的に図４
に示すように、監視場所に設置された移動機１０′と、
監視室等に設置された制御機３０′とから構成され、移
動機１０′と制御機３０′とは空間伝送路６を介して無
線電波でデータの送受信を行うものである。そして、従
来の移動型無線監視システムは、移動機１０′も制御機
３０′も共に、その内部が送信系と受信系とにはっきり
分かれていた。

【０００３】従来の移動型無線監視システムの移動機１
０′の送信系は、図４に示すように、監視場所における
動画像を撮影するカメラ１と、カメラ１で撮影された動
画像の画像情報にノイズ除去と色補正等の画像信号処理
を施して画像信号を出力する画像信号処理手段２１と、
監視場所における音響を集音するマイク２と、マイク２
で集音された音響情報にノイズ除去や信号増幅等の音響
信号処理を施して音響信号を出力する音響信号処理手段
２２と、画像信号と音響信号とを周波数多重化した合成
信号を生成するアナログ信号合成手段２３と、合成信号
を変調するアナログ送信手段２５と、変調された合成信
号を無線電波として送出するアンテナ２０とから構成さ
れている。

【０００４】また、移動機１０′の受信系は、無線電波
を取り込むアンテナ２７と、取り込んだ無線電波を受信
するデータ受信手段２６と、受信したデータを駆動部制
御情報として解析するデータ処理手段２４と、駆動部制
御情報に従って駆動部５を制御する駆動部制御手段１５
と、移動機１０′自体の位置や角度等を変化させる駆動
部５とから構成されている。

【０００５】そして、従来の移動型無線監視システムの
制御機３０′の受信系は、図４に示すように、無線電波
を取り込むアンテナ５２と、無線電波を復調するアナロ
グ受信手段５４と、復調された合成信号を画像信号と音
響信号とに分離するアナログ信号分離手段５５と、画像
信号に信号増幅や画質補正等の画像信号処理を施す画像
信号処理手段５６と、画像信号処理を施された画像を表
示する表示手段３１と、音響信号を増幅する音響信号処
理手段５７と、音響を出力するスピーカ３２とから構成
されている。

【０００６】また、制御機３０′の送信系は、移動機１
０′を移動させる指示（単に、移動指示情報と呼ぶ）を
入力する制御指示手段６０と、入力された移動指示情報
をディジタルデータ化して駆動部制御情報を生成するデ
ータ処理手段５９と、駆動部制御情報を送信するデータ
送信手段５８と、送信データを無線電波として送出する
アンテナ５３とから構成されている。

【０００７】次に、従来の移動型無線監視システムの動
作について図４を使って説明する。従来の移動型無線監
視システムでは、監視場所において移動機１０′のカメ
ラ１が撮影した動画像の画像情報が、画像信号処理手段
２１で画像信号処理を施されて、画像信号がアナログ信
号合成手段２３に出力される。一方、監視場所において
マイク２が集音した音響情報が、音響信号処理手段２２
で音響信号処理を施されて、音響信号がアナログ信号合
成手段２３に出力される。

【０００８】そして、画像信号処理手段２１から出力さ
れた画像信号と、音響信号処理手段２２から出力された
音響信号とが、アナログ信号合成手段２３で周波数多重
化されて合成信号がアナログ送信手段２５に出力され、
アナログ送信手段２５で変調されてアンテナ２０を介し
て無線電波として送出される。

【０００９】移動機１０′のアンテナ２０から送出され
た合成信号の無線電波は、空間伝送路６を介して伝送さ
れ、制御機３０′のアンテナ５２を介して、アナログ受
信手段５４で受信され、アナログ信号分離手段５５で画
像信号と音響信号とに分離され、画像信号は画像信号処
理手段５６で画像信号処理を施されて、表示手段３１で
画像が表示される。また、音響信号は音響信号処理手段
５７で音響信号処理を施されて、スピーカ３２から音響
出力される。

【００１０】そして、監視室では監視場所の形状や移動
機１０′の現在位置等を十分に把握した移動機１０′の
操縦者が、制御機３０′の表示手段３１で表示される画
像と、スピーカ３２から出力される音響とを常に監視
し、その状態に応じて移動機１０′を移動させる指示
（単に、移動指示情報と呼ぶ）を制御機３０′から操作
するようになっている。

【００１１】そして、制御機３０′の制御指示手段６０
が、操縦者によって操作された移動機１０′の移動指示
情報を入力し、データ処理手段５９がディジタルの駆動
部制御情報に変換し、データ送信手段５８がアンテナ５
３を介して無線電波として送出する。

【００１２】制御機３０′のアンテナ５３から送出され
た駆動部制御情報の無線電波は、空間伝送路６を介して
伝送され、移動機１０′のアンテナ２７を介してデータ
受信手段２６で受信され、データ処理手段２４で駆動部
制御情報として解析され、駆動部制御手段１５が駆動部
制御情報に従って駆動部５を動作させることによって移
動機１０′を移動させるようになっている。

【００１３】

【発明が解決しようする課題】しかしながら、上記従来
の移動型無線監視システムでは、移動機１０′から制御
機３０′への画像及び音響のアナログ伝送と、制御機３
０′から移動機１０′への駆動部制御情報のディジタル
伝送とで、別々の送受信手段及びアンテナ及び空間伝送
路６における無線周波数が必要であり、移動機１０′及
び制御機３０′における無線機部分の回路規模が大きく
ならざるを得ないという問題点があった。

【００１４】また、上記従来の移動型無線監視システム
では、制御機３０′側の操縦者が常に表示される画像と
出力される音響を監視して、移動機１０′の操縦を行わ
なければならず、操縦者の負荷が大きいという問題点が
あった。

【００１５】また、従来の移動型無線監視システムで
は、移動機１０′から制御機３０′への画像及び音響の
伝送がアナログデータであるため、制御機３０′におい
て受信した画像及び音響の記録を行う場合、記録容量が
多く、効率が悪いという問題点があった。

【００１６】本発明は上記実情に鑑みて為されたもの
で、画像と音響をディジタル圧縮してセンサ情報と共に
伝送して制御機側で移動機側の状況に応じて警報を鳴ら
し、また、画像・音響等の伝送と駆動部制御情報の伝送
とを単一の伝送系で行うことにより、小規模の構成で、
効率が良く、操縦者の負担の少ない移動型無線監視シス
テムを提供することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記従来例の問題点を解
決するための本発明は、移動型無線監視システムの移動
機において、画像圧縮手段で画像信号を圧縮画像データ
とし、音響圧縮手段で音声信号を圧縮音響データとし、
データ混合手段で圧縮画像データ、圧縮音響データ、セ
ンサデータを混合してスペクトラム拡散周波数ホッピン
グの時分割多重通信方式を用いた送受信手段で変調して
送信すると共に、受信したデータをデータ分離手段で音
声と駆動部制御データに分離し、移動型無線監視システ
ムの制御機において、スペクトラム拡散周波数ホッピン
グの時分割多重通信方式を用いた送受信手段で移動機か
ら送信されたデータを復調すると共に、制御機のデータ
混合手段からのデータを変調して送信し、データ分離手
段で復調されたデータを圧縮画像データ、圧縮音響デー
タ、センサデータに分離し、画像伸張手段で圧縮画像デ
ータを画像信号に伸張し、音響伸張手段で圧縮音響デー
タを音声信号に伸張し、画像信号、音声信号、センサデ
ータから移動機での異常を集中制御手段で判断して警報
機を動作させ、音響圧縮手段で音声信号を圧縮音響デー
タとし、制御指示入力手段から入力された指示を駆動情
報インタフェース部で駆動部制御データに変換し、圧縮
音響データと駆動部制御データとをデータ混合手段で混
合して送受信手段に出力することを特徴としている。

【００１８】

【作用】本発明によれば、移動機から制御機へ圧縮した
画像データ、圧縮した音響データ及びセンサデータを混
合してスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分割多重
通信方式を用いて伝送し、制御機から移動機へ駆動部制
御データと圧縮した音響データを混合してスペクトラム
拡散周波数ホッピングの時分割多重通信方式を用いて伝
送し、これら伝送を１対の無線通信系で時分割多重化し
て伝送する移動型無線監視システムとしているので、小
規模且つ安価な構成で移動機と制御機との間で情報のや
りとりを行うことができる。

【００１９】

【実施例】本発明の一実施例について図面を参照しなが
ら説明する。本発明の移動型無線監視システムは、移動
機側にセンサを設け、センサ情報と、ディジタル圧縮さ
れた画像と音響の情報を制御機側に伝送し、制御機側で
受信した情報から判断して警報を鳴らし、制御機側で入
力した移動機の移動指示を移動機側に伝送して移動機を
移動させるもので、更に移動機から制御機への伝送と制
御機から移動機への伝送を単一回線で時分割多重、周波
数ホッピングして伝送することにより、安価且つ小規模
の構成で、効率が良く、操縦者の負担を小さくしたもの
である。

【００２０】まず、本発明の一実施例に係る移動型無線
監視システムの構成について図１を使って説明する。図
１は、本発明の一実施例に係る移動型無線監視システム
の構成ブロック図である。本実施例の移動型無線監視シ
ステムは、図１に示すように、移動機１０と制御機３０
とが空間伝送路６を介する形で設けられている。

【００２１】本実施例の移動型無線監視システムの移動
機１０の構成は、カメラ１と、マイク２と、センサ３
と、スピーカ４と、駆動部５と、画像圧縮手段１１と、
音響圧縮手段１２と、センサ情報演算手段１３と、音響
伸張手段１４と、駆動部制御手段１５と、データ混合手
段１６と、データ分離手段１７と、ＳＳ・ＦＨ送受信手
段１８と、周波数制御手段１９と、アンテナ２０とから
構成されている。

【００２２】また、本実施例の移動型無線監視システム
の制御機３０の構成は、表示手段３１と、スピーカ３２
と、マイク３３と、警報機３４と、制御指示入力手段３
５と、蓄積手段４１と、画像伸張手段４２と、音響伸張
手段４３と、センサ情報Ｉ／Ｆ４４と、音響圧縮手段４
５と、駆動情報Ｉ／Ｆ４６と、集中制御手段４７と、デ
ータ分離手段４８と、データ混合手段４９と、ＳＳ・Ｆ
Ｈ送受信手段５０と、周波数制御手段５１と、アンテナ
５２とから構成されている。

【００２３】次に、本実施例の移動型無線監視システム
の移動機１０の各構成要素について具体的に説明する。
カメラ１は、従来と同様に監視場所における動画像を撮
影して画像信号を出力する動画像入力装置である。画像
圧縮手段１１は、カメラ１からの画像信号を、アナログ
／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換と、ノイズ除去、色補正等
の画像信号処理を施した後に、ディジタル画像圧縮を行
って画像圧縮データを出力するものである。

【００２４】ここで、ディジタル画像圧縮の技術は、一
般的に知られているＭＰＥＧ（Moving Picture Experts
Goup:メディア統合系動画像圧縮の国際標準）やＨ．２
６１等のＤＣＴ（Discrete Cosine Transform:離散コサ
イン変換）に基づく圧縮技術であり、詳細は「最新ＭＰ
ＥＧ教科書」 マルチメディア通信研究会編 株式会社
アスキー １９９４年８月発行に記載されている。

【００２５】マイク２は、従来と同様に監視場所におけ
る音響を集音して音響信号を出力する音響入力装置であ
る。音響圧縮手段１２は、マイク２からの音響信号にノ
イズ除去、信号増幅、Ａ／Ｄ変換の音響信号処理を施し
た後に、ディジタル音響圧縮を行って音響圧縮データを
出力するものである。

【００２６】ここで、ディジタル音響圧縮の技術は、一
般的に知られているＰＣＭ（PulseCode Modulation:パ
ルス符号変調）やＡＤＰＣＭ（Adaptive Differential
Pulse Code Modulation:適応差分ＰＣＭ），ＣＥＬＰ
（Code Excited Linear Prediction：符号励振型線形予
測）等の圧縮技術で、詳細は、「最新ＭＰＥＧ教科書」
マルチメディア通信研究会編 株式会社アスキー １９
９４年８月発行に記載されている。

【００２７】センサ３は、本実施例で新たに設けられた
もので、監視場所における移動機１０の周囲の各種状況
を収集しセンサ信号を出力するもので、具体的には、温
度センサ、煙センサ、対人センサ、位置検出センサ、ガ
ス検知センサ等のセンサ３ａ〜３ｎである。センサ情報
演算手段１３は、各センサからのセンサ信号にノイズ除
去、Ａ／Ｄ変換のセンサ信号処理を施してセンサデータ
を出力するものである。

【００２８】データ混合手段１６は、画像圧縮手段１１
からの画像圧縮データと、音響圧縮手段１２からの音響
圧縮データと、センサ情報演算手段１３からのセンサデ
ータとを取り込んで、伝送データスロットのフォーマッ
トに編集して伝送データとして出力するものである。こ
こで、伝送データスロットのフォーマットは、図２に示
すように、画像圧縮データ、音響圧縮データ、センサデ
ータが順に伝送されるようになっている。図２は、本実
施例の移動型無線監視システムにおける伝送データスト
リーム及び各スロット内の構成を示すフォーマット図で
ある。

【００２９】周波数制御手段１９は、移動機１０におけ
る送受信を切り替える送信／受信切替タイミング信号
と、周波数ホッピングのための周波数切替信号とを出力
するものである。本実施例の移動型無線監視システムに
おける伝送データストリームは、図２に示すように、時
分割多重となっており、移動機１０から制御機３０へデ
ータを伝送する送信データスロットと、逆に制御機３０
から移動機１０へデータを伝送する受信データスロット
の２種類のスロットに分けられる。そして、送信データ
スロットと受信データスロットとは時分割多重化されて
おり、多重化のタイミングは周波数制御手段１９から出
力される送信／受信切替タイミング信号によって切り替
えられるようになっている。

【００３０】また、本実施例の移動型無線監視システム
における周波数ホッピングは、図３に示すように、送信
開始のタイミングをt1とし、その時の送信周波数をf1と
すると、次のタイミングt2では送信周波数をf5というよ
うに、順次周波数を変化させ、又、受信時も同様にタイ
ミングtkで受信周波数f2、タイミングtlで受信周波数fn
というように変化させて伝送するようになっている。図
３は、本実施例の移動型無線監視システムにおけるホッ
ピング周波数の変化を示す説明図である。

【００３１】つまり、周波数制御手段１９には、送受信
を切り替えるタイミングと、送受信各スロットにおける
ホッピング周波数のパターンについて予め設定されてお
り、内部に具備するタイマ等で時間をカウントしなが
ら、それぞれのタイミングで送信／受信切替タイミング
信号と、周波数ホッピングのための周波数切替信号を出
力するようになっている。

【００３２】ＳＳ・ＦＨ（Spectrum Spread Frequency
Hopping ）送受信手段１８は、周波数制御手段１９から
の送信／受信切替タイミング信号に従って、送受信を切
り替え、送信時にはデータ混合手段１６からの伝送デー
タに、データ送信用のヘッダを付加して変調し、周波数
制御手段１９からの周波数切替信号に従って周波数をホ
ッピングしながらアンテナ２０に出力する。一方、受信
時には、アンテナ２０を介して受信した無線電波を、周
波数制御手段１９からの周波数切替信号に基づいて復調
して受信データをデータ分離手段１７に出力するもので
ある。

【００３３】データ分離手段１７は、ＳＳ・ＦＨ送受信
手段１８からの受信データを駆動部制御データと音響圧
縮データとに分離し、駆動部制御データは駆動部制御手
段１５に出力し、音響圧縮データは音響伸張手段１４に
出力するものである。

【００３４】音響伸張手段１４は、データ分離手段１７
からの音響圧縮データを伸張し、ディジタル／アナログ
（Ｄ／Ａ）変換と信号増幅の音響信号処理を施して音響
信号として出力するものである。スピーカ４は、音響伸
張手段１４からの音響信号に従って音響出力をするもの
である。

【００３５】駆動部制御手段１５は、データ分離手段１
７からの駆動部制御データに従って駆動部５を制御する
ものである。駆動部５は、移動機１０自体を移動させた
り、角度を変化させたりするものである。

【００３６】次に、本実施例の移動型無線監視システム
の制御機３０の各構成要素について具体的に説明する。
周波数制御手段５１は、移動機１０の周波数制御手段１
９とほぼ同様で、制御機３０における送受信を切り替え
る送信／受信切替タイミング信号と、周波数ホッピング
のための周波数切替信号とを出力するものである。但
し、移動機１０における送信のタイミングが制御機３０
においては受信となり、移動機１０における受信のタイ
ミングが制御機３０においては送信となる点が移動機１
０の周波数制御手段１９と異なっている。

【００３７】ＳＳ・ＦＨ送受信手段５０は、周波数制御
手段５１からの送信／受信切替タイミング信号に従っ
て、送受信を切り替え、受信時には、アンテナ５２を介
して受信した無線電波を、周波数制御手段５１からの周
波数切替信号に基づいて復調して受信データをデータ分
離手段４８に出力する。一方、送信時には、データ混合
手段４９からの伝送データに、データ送信用のヘッダを
付加して変調し、周波数制御手段５１からの周波数切替
信号に従って周波数をホッピングしながらアンテナ５２
に出力するものである。

【００３８】データ分離手段４８は、ＳＳ・ＦＨ送受信
手段５０からの受信データを画像圧縮データと音響圧縮
データとセンサデータとに分離し、画像圧縮データは画
像伸張手段４２及び蓄積手段４１に出力し、音響圧縮デ
ータは音響伸張手段４３及び蓄積手段４１に出力し、セ
ンサデータはセンサ情報Ｉ／Ｆ４４に出力するものであ
る。

【００３９】蓄積手段４１は、データ分離手段４８から
の画像圧縮データと音響圧縮データを蓄積し、後述する
集中制御手段４７からの出力要求により、蓄積した画像
圧縮データを画像伸張手段４２に出力し、また蓄積した
音響圧縮データを音響伸張手段４３に出力するようにな
っている。

【００４０】画像伸張手段４２は、データ分離手段４８
からの画像圧縮データ又は蓄積手段４１からの画像圧縮
データを伸張して画像データを集中制御手段４７に出力
し、更に伸張された画像データをＤ／Ａ変換して画像信
号を表示手段３１に出力するものである。表示手段３１
は、画像伸張手段４２からの画像信号に基づいて画像を
表示するものである。

【００４１】音響伸張手段４３は、データ分離手段４８
からの音響圧縮データ又は蓄積手段４１からの音響圧縮
データを伸張して音響データを集中制御手段４７に出力
し、更に伸張された音響データをＤ／Ａ変換して音響信
号をスピーカ３２に出力するものである。スピーカ３２
は、音響伸張手段４３からの音響信号に基づいて音を出
力をするものである。

【００４２】センサ情報Ｉ／Ｆ４４は、データ分離手段
４８からのセンサデータを、後述の集中制御手段４７で
処理できるフォーマットに変換してセンサ情報として集
中制御手段４７に出力するものである。

【００４３】集中制御手段４７は、画像伸張手段４２か
らの画像データと、音響伸張手段４３からの音響データ
と、センサ情報Ｉ／Ｆ４４からのセンサ情報とから、移
動機１０の位置や周囲の状況（画像、音、ガス、煙、温
度、振動等）を判断し、異常を検知した場合は、警報機
３４を動作させる指示（動作指示）を警報機３４に出力
するものである。尚、異常を判断する判断基準は、予め
集中制御手段４７内に設定しておくものである。

【００４４】また、集中制御手段４７は、上記画像、音
響、センサのデータからの状況判断の結果又は、後述す
る制御指示入力手段３５からの画像及び音響の出力要求
指示に基づいて、蓄積手段４１に対して画像圧縮データ
又は音響圧縮データの出力要求を出力するものである。
更に、集中制御手段４７は、制御指示入力手段３５によ
って入力された移動機１０を移動させる指示を受け取っ
て、移動機制御情報に変換して、駆動情報Ｉ／Ｆ４６に
出力するものである。

【００４５】警報機３４は、集中制御手段４７からの動
作指示に基づいて警報を鳴動するものである。制御指示
入力手段３５は、操縦者による移動機１０を移動させる
指示（単に移動指示）と、蓄積されている画像及び音響
の出力要求指示とを入力し、集中制御手段４７に出力す
るものである。駆動情報Ｉ／Ｆ４６は、集中制御手段４
７からの移動機制御情報を伝送用のデータサイズ、フォ
ーマットに変換して駆動部制御データとしてデータ混合
手段４９に出力するものである。

【００４６】マイク３３は、制御機３０側にいる移動機
１０の操縦者の音声を入力し、音響信号として出力する
ものである。音響圧縮手段４５は、マイク３３からの音
響信号にノイズ除去、信号増幅、Ａ／Ｄ変換の音響信号
処理を施した後に、移動機１０の音響圧縮手段１２と同
様に、ディジタル音響圧縮を行って音響圧縮データをデ
ータ混合手段４９に出力するものである。

【００４７】データ混合手段４９は、駆動情報Ｉ／Ｆ４
６からの駆動部制御データと、音響圧縮手段４５からの
音響圧縮データを取り込んで、伝送データスロットのフ
ォーマットに編集して伝送データとして出力するもので
ある。ここで、伝送データスロットのフォーマットは、
図２に示したように、駆動部制御データ、音響圧縮デー
タが順に伝送されるようになっている。

【００４８】周波数制御手段５１は、制御機３０におけ
る送受信を切り替える送信／受信切替タイミング信号
と、周波数ホッピングのための周波数切替信号とを出力
するものである。そして、移動機１０の周波数制御手段
１９と同様に、周波数制御手段５１には、予め送受信を
切り替えるタイミングと、送受信各スロットにおけるホ
ッピング周波数のパターンについて設定されており、内
部に具備するタイマ等で時間をカウントしながら、それ
ぞれのタイミングで送信／受信切替タイミング信号と、
周波数ホッピングのための周波数切替信号を出力するよ
うになっている。

【００４９】ＳＳ・ＦＨ送受信手段５０は、移動機１０
のＳＳ・ＦＨ送受信手段１８と同様に、周波数制御手段
５１からの送信／受信切替タイミング信号に従って、送
受信を切り替え、送信時にはデータ混合手段４９からの
伝送データに、データ送信用のヘッダを付加して変調
し、周波数制御手段５１からの周波数切替信号に従って
周波数をホッピングしながらアンテナ５２に出力する。
一方、受信時には、アンテナ５２を介して受信した無線
電波を、周波数制御手段５１からの周波数切替信号に基
づいて復調して受信データをデータ分離手段４８に出力
するものである。

【００５０】次に、本実施例の移動型無線監視システム
の動作について、図１を用いて説明する。本実施例の移
動型無線監視システムの動作は、移動機１０のカメラ１
で撮影した移動機１０周辺の動画像の画像信号が、画像
圧縮手段１１で画像信号処理を施され、更にディジタル
画像圧縮されて画像圧縮データとしてデータ混合手段１
６に出力される。一方、並行して、マイク２で集音され
た移動機１０周辺の音響の音響信号が、音響圧縮手段１
２で音響信号処理を施され、更にディジタル音響圧縮さ
れて音響圧縮データとしてデータ混合手段１６に出力さ
れる。

【００５１】そして、更に温度センサ、煙センサ、対人
センサ、位置検出センサ、ガス検知センサ等の各種セン
サ３ａ〜３ｎで収集された移動機１０周辺のセンサ信号
は、センサ情報演算手段１３でセンサ信号処理を施され
てセンサデータとしてデータ混合手段１６に出力され
る。

【００５２】そして、画像圧縮手段１１から出力される
画像圧縮データと、音響圧縮手段１２から出力される音
響圧縮データと、センサ情報演算手段１３から出力され
るセンサデータは、データ混合手段１６で混合され、伝
送データスロットのフォーマットに編集されて伝送デー
タとしてＳＳ・ＦＨ送受信手段１８に出力される。

【００５３】そして伝送データは、ＳＳ・ＦＨ送受信手
段１８で、周波数制御手段１９からの送信／受信切替タ
イミング信号に従って、送信のタイミングでデータ送信
用のヘッダが付加されて変調され、周波数制御手段１９
からの周波数切替信号に従って周波数をホッピングしな
がらアンテナ２０に出力されて、アンテナ２０から無線
電波として送出される。

【００５４】移動機１０から送出された移動機１０周辺
の画像と音響と各種センサの情報が混合された無線電波
は、空間伝送路６を介して伝送され、制御機３０のアン
テナ５２で受信される。

【００５５】そして、制御機３０のアンテナ５２で受信
された無線信号は、ＳＳ・ＦＨ送受信手段５０におい
て、周波数制御手段５１からの送信／受信切替タイミン
グ信号に従って受信のタイミングで、周波数制御手段５
１からの周波数切替信号に基づいて復調されて受信デー
タとしてデータ分離手段４８に出力される。

【００５６】データ分離手段４８に出力された受信デー
タは、データ分離手段４８で画像圧縮データと音響圧縮
データとセンサデータとに分離され、画像圧縮データは
画像伸張手段４２に出力され、音響圧縮データは音響伸
張手段４３に出力され、センサデータはセンサ情報Ｉ／
Ｆ４４に出力される。また、データ分離手段４８から出
力された画像圧縮データと音響圧縮データは、蓄積手段
４１にも出力されて、蓄積手段４１で蓄積される。

【００５７】画像伸張手段４２に出力された画像圧縮デ
ータは、画像伸張手段４２で伸張されて画像データとし
て集中制御手段４７に出力され、また伸張された画像デ
ータは更にＤ／Ａ変換されて表示手段３１に出力され、
移動機１０周辺の画像が表示手段３１で表示される。

【００５８】一方、音響伸張手段４３に出力された音響
圧縮データは、音響伸張手段４３で伸張されて音響デー
タとして集中制御手段４７に出力され、また伸張された
音響データは更にＤ／Ａ変換されてスピーカ３２に出力
され、移動機１０周辺の音響がスピーカ３２から出力さ
れる。

【００５９】また、センサ情報Ｉ／Ｆ４４に出力された
センサデータは、センサ情報Ｉ／Ｆ４４でフォーマット
変換されてセンサ情報として集中制御手段４７に出力さ
れる。

【００６０】画像伸張手段４２からの画像データと、音
響伸張手段４３からの音響データと、センサ情報Ｉ／Ｆ
４４からのセンサ情報とは、集中制御手段４７で移動機
１０の位置や周囲の状況として判断され、異常が検知さ
れた場合は、警報機３４の動作指示が警報機３４に出力
され、警報機３４が鳴動する。

【００６１】そして、警報機３４の鳴動を聞いた移動機
１０の操縦者によって、制御指示入力手段３５から画像
又は音響の出力要求指示があると、集中制御手段４７は
蓄積手段４１に対して画像圧縮データ又は音響圧縮デー
タの出力要求を出力し、蓄積手段４１は画像圧縮データ
を画像伸張手段４２に出力し、又は音響圧縮データを音
響伸張手段４３に出力する。画像伸張手段４２からの出
力が表示手段３１に出力され、音響伸張手段４３からの
出力がスピーカ３２に出力される。

【００６２】一方、警報機３４の鳴動を聞いた移動機１
０の操縦者によって、制御指示入力手段３５から移動機
１０の移動指示が入力されると、集中制御手段４７によ
って移動機制御情報に変換され、更に駆動情報Ｉ／Ｆ４
６で伝送用の駆動部制御データに変換されてデータ混合
手段４９に出力される。

【００６３】また、警報機３４の鳴動を聞いた移動機１
０の操縦者によって発せられた、移動機１０の設置場所
に伝えたい音声情報等をマイク３３が入力すると、音響
圧縮手段４５で音響信号処理を施し、ディジタル音響圧
縮を行って音響圧縮データがデータ混合手段４９に出力
される。

【００６４】駆動情報Ｉ／Ｆ４６から出力された駆動部
制御データと、音響圧縮手段４５から出力された音響圧
縮データは、データ混合手段４９で伝送データスロット
のフォーマットに編集され、ＳＳ・ＦＨ送受信手段５０
で周波数制御手段５１からの送信／受信切替タイミング
信号に従って、送信のタイミングでデータ送信用のヘッ
ダを付加して変調し、周波数制御手段５１からの周波数
切替信号に従って周波数をホッピングしながらアンテナ
５２に出力して、アンテナ５２から無線電波として送出
される。

【００６５】制御機３０から発信された移動機１０の駆
動制御情報と操縦者による音響情報が混合された無線電
波は、空間伝送路６を介して伝送され、移動機１０のア
ンテナ２０で受信される。

【００６６】そして、移動機１０のアンテナ２０で受信
した無線信号は、ＳＳ・ＦＨ送受信手段１８において、
周波数制御手段１９からの送信／受信切替タイミング信
号に従って受信のタイミングで、周波数制御手段１９か
らの周波数切替信号に基づいて復調されて受信データと
してデータ分離手段１７に出力される。

【００６７】データ分離手段１７に出力された受信デー
タは、データ分離手段１７で駆動部制御データと音響圧
縮データとに分離され、駆動部制御データは駆動部制御
手段１５に出力され、音響圧縮データは、音響伸張手段
１４に出力される。そして、駆動部制御手段１５では、
データ分離手段１７から出力された駆動部制御データに
従って駆動部５を制御することによって、移動機１０を
移動したり角度を変えたりするようになっている。

【００６８】一方、データ分離手段１７で分離され出力
された音響圧縮データは、音響伸張手段１４で伸張さ
れ、更に音響信号処理を施されて音響信号としてスピー
カ４に出力され、スピーカ４から音響出力される。

【００６９】本実施例の移動型無線監視システムによれ
ば、移動機１０から制御機３０への画像、音響及びセン
サ情報の伝送と、制御機３０から移動機１０への駆動部
制御情報と音響の伝送とを１対の無線通信系で時分割多
重化して伝送するので、小規模且つ安価な構成で移動機
１０と制御機３０との双方の情報のやりとりを行うこと
ができる効果がある。

【００７０】また、本実施例の移動型無線監視システム
によれば、移動機１０側で入力した画像と音響をそれぞ
れディジタル圧縮して伝送し、制御機３０側でディジタ
ル圧縮データのまま蓄積手段４１に蓄積するので、記憶
容量を小さくすることができ、効率よく監視データを蓄
えることができる効果がある。

【００７１】また、本実施例の移動型無線監視システム
によれば、移動機１０側に各種センサ３を設けて、移動
機１０周辺の各種状況を示すセンサ情報として収集し、
移動機１０周辺の画像情報及び音響情報と併せて制御機
３０に伝送し、制御機３０側で集中制御手段４７が伝送
されたセンサ情報と画像情報と音響情報とから移動機１
０周辺の状況を判断し、異常を検知した場合に警報機３
４を鳴動して操縦者に異常を知らせるので、操縦者は常
に監視している必要がなく、操縦者の負荷を軽減できる
効果がある。

【００７２】更に、本実施例の移動型無線監視システム
では、移動機１０と制御機３０との双方向の無線伝送方
式として、時分割多重とスペクトラム拡散・周波数ホッ
ピング方式を用いているので、劣化の少ない動画像及び
音声を再生することができるという効果がある。

【００７３】

【発明の効果】本発明によれば、移動機から制御機へ圧
縮した画像データ、圧縮した音響データ及びセンサデー
タを混合してスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分
割多重通信方式を用いて伝送し、制御機から移動機へ駆
動部制御データと圧縮した音響データを混合してスペク
トラム拡散周波数ホッピングの時分割多重通信方式を用
いて伝送し、これら伝送を１対の無線通信系で時分割多
重化して伝送する移動型無線監視システムとしているの
で、小規模且つ安価な構成で移動機と制御機との間で情
報のやりとりを行うことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る移動型無線監視システ
ムの構成ブロック図である。

【図２】本実施例の移動型無線監視システムにおける伝
送データストリーム及び各スロット内の構成を示すフォ
ーマット図である。

【図３】本実施例の移動型無線監視システムにおけるホ
ッピング周波数の変化を示す説明図である。

【図４】従来の移動型無線監視システムの構成を示す構
成ブロック図である。

【符号の説明】

１…カメラ、 ２…マイク、 ３…センサ、 ４…スピ
ーカ、 ５…駆動部、６…空間伝送路、 １０…移動
機、 １１…画像圧縮手段、 １２…音響圧縮手段、
１３…センサ情報演算手段、 １４…音響伸張手段、
１５…駆動部制御手段、 １６…データ混合手段、 １
７…データ分離手段、 １８…ＳＳ・ＦＨ送受信手段、
１９…周波数制御手段、 ２０…アンテナ、 ２１…
画像信号処理手段、 ２２…音響信号処理手段、 ２３
…アナログ信号合成手段、 ２４…データ処理手段、
２５…アナログ送信手段、 ２６…データ受信手段、
２７…アンテナ、 ３０…制御機、 ３１…表示手段、
３２…スピーカ、 ３３…マイク、 ３４…警報機、
３５…制御指示入力手段、 ４１…蓄積手段、４２…
画像伸張手段、 ４３…音響伸張手段、 ４４…センサ
情報Ｉ／Ｆ、 ４５…音響圧縮手段、 ４６…駆動情報
Ｉ／Ｆ、 ４７…集中制御手段、 ４８…データ混合手
段、 ４９…データ混合手段、５０…周波数制御手段、
５１…周波数制御手段、 ５２…アンテナ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｊ 3/00 Ｈ０４Ｊ 3/00 Ａ Ｈ０４Ｂ 1/713 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｊ 13/00 Ｅ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画像を撮像するカメラと、音声を入力す
   るマイクと、状況の感知を行うセンサと、音声を出力す
   るスピーカと、機器を駆動させる駆動部と、前記カメラ
   からの画像信号を圧縮符号化して画像圧縮データを出力
   する画像圧縮手段と、前記マイクからの音声信号を圧縮
   符号化して音響圧縮データを出力する音響圧縮手段と、
   前記センサからのセンサ信号をデジタル化してセンサデ
   ータを出力するセンサ情報演算手段と、前記画像圧縮デ
   ータ、前記音響圧縮データ、前記センサデータを混合す
   るデータ混合手段と、前記データ混合手段で混合された
   データをスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分割多
   重通信方式で変調し、受信したデータをスペクトラム拡
   散周波数ホッピングの時分割多重通信方式で復調する送
   受信手段と、前記送受信手段での周波数の切替を制御す
   る周波数制御手段と、前記送信手段で復調されたデータ
   を音響圧縮データと駆動部制御データに分離するデータ
   分離手段と、前記データ分離手段で分離された音響圧縮
   データを伸張して前記スピーカに出力する音響伸張手段
   と、前記駆動部制御データに基づいて前記駆動部を制御
   する駆動部制御手段とを有する移動機を備え、 警報を発生させる警報機と、音声を入力するマイクと、
   前記移動機の前記駆動部を制御する指示を入力する制御
   指示入力手段と、前記マイクからの音声信号を圧縮符号
   化して音響圧縮データを出力する音響圧縮手段と、前記
   指示を駆動部制御データに変換する駆動情報インタフェ
   ース部と、前記音響圧縮データと前記駆動部制御データ
   とを混合するデータ混合手段と、前記移動機から送信さ
   れたデータをスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分
   割多重通信方式で復調し、前記データ混合手段からのデ
   ータをスペクトラム拡散周波数ホッピングの時分割多重
   通信方式で変調する送受信手段と、前記送受信手段での
   周波数の切替を制御する周波数制御手段と、前記送信手
   段で復調されたデータを画像圧縮データ、音響圧縮デー
   タ、センサデータに分離するデータ分離手段と、前記デ
   ータ分離手段で分離された画像圧縮データを伸張して画
   像信号を出力する画像伸張手段と、前記データ分離手段
   で分離された音響圧縮データを伸張して音声信号を出力
   する音響伸張手段と、前記画像信号により画像を表示す
   る表示手段と、前記音声信号により音声を出力するスピ
   ーカと、前記画像信号、前記音声信号、前記センサデー
   タにより異常を判断して前記警報機を動作させる集中制
   御手段とを有する制御機とを備えたことを特徴とする移
   動型無線監視システム。