JPH0982050A - ディスク装置の制御装置 - Google Patents
ディスク装置の制御装置Info
- Publication number
- JPH0982050A JPH0982050A JP7232750A JP23275095A JPH0982050A JP H0982050 A JPH0982050 A JP H0982050A JP 7232750 A JP7232750 A JP 7232750A JP 23275095 A JP23275095 A JP 23275095A JP H0982050 A JPH0982050 A JP H0982050A
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- Japan
- Prior art keywords
- controller
- control
- control device
- head
- control signal
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-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御遅れ時間に伴う制御性能の劣化を低減す
ることができるディスク装置の制御装置を提供する。 【解決手段】 本発明は、ヘッドの位置を示す位置情報
とヘッド目標値とに基づいて、ヘッドの位置を目標とな
るトラックに位置決めするための制御信号を出力するデ
ィスク装置の制御装置において、前記制御装置は、単位
時間当たりに前記ディスクに記録された位置情報を前記
ヘッドが横切る回数よりも多くの制御信号を出力する
（６１〜６６）ことを特徴とする。
ることができるディスク装置の制御装置を提供する。 【解決手段】 本発明は、ヘッドの位置を示す位置情報
とヘッド目標値とに基づいて、ヘッドの位置を目標とな
るトラックに位置決めするための制御信号を出力するデ
ィスク装置の制御装置において、前記制御装置は、単位
時間当たりに前記ディスクに記録された位置情報を前記
ヘッドが横切る回数よりも多くの制御信号を出力する
（６１〜６６）ことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ディスク装置の制
御装置に関し、特に、ディスクのヘッドの位置決めを行
なうディスクの制御装置に関する。
御装置に関し、特に、ディスクのヘッドの位置決めを行
なうディスクの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は、従来のフィードフォワード制御
器とフィードバック制御器とを併用した制御装置を用い
た制御系を示す図である。同図において、１はフィード
バック制御器、２はフィードフォワード制御器、３は加
算器、４は時間遅れ要素、５はＤＡＣ（デジタル／アナ
ログコンバータ）、６は制御対象、７は加算器である。
これらフィードバック制御器１及びフィードフォワード
制御器２は、同一のデジタル演算器（ＣＰＵ）により構
成されている。
器とフィードバック制御器とを併用した制御装置を用い
た制御系を示す図である。同図において、１はフィード
バック制御器、２はフィードフォワード制御器、３は加
算器、４は時間遅れ要素、５はＤＡＣ（デジタル／アナ
ログコンバータ）、６は制御対象、７は加算器である。
これらフィードバック制御器１及びフィードフォワード
制御器２は、同一のデジタル演算器（ＣＰＵ）により構
成されている。
【０００３】以下、図８のフローチャートを参照して、
この制御装置の動作について説明する。まず、フィード
フォワード制御器２により、目標値に対して制御演算が
行なわれる（ｓｔｅｐ１）。このとき、フィードフォワ
ード制御器２による演算時間には、遅れ時間τ2 を要す
る。
この制御装置の動作について説明する。まず、フィード
フォワード制御器２により、目標値に対して制御演算が
行なわれる（ｓｔｅｐ１）。このとき、フィードフォワ
ード制御器２による演算時間には、遅れ時間τ2 を要す
る。
【０００４】次に、フィードバック制御器１により、制
御演算が行なわれる（ｓｔｅｐ２）。このとき、フィー
ドバック制御器１による演算時間には、遅れ時間τ1 を
要する。
御演算が行なわれる（ｓｔｅｐ２）。このとき、フィー
ドバック制御器１による演算時間には、遅れ時間τ1 を
要する。
【０００５】そして、遅れ時間（τ1 ＋τ2 ）後にフィ
ードバック制御器１とフィードフォワード制御器２との
演算結果の合計値が制御信号としてＤＡＣ５に出力され
る（ｓｔｅｐ３）。
ードバック制御器１とフィードフォワード制御器２との
演算結果の合計値が制御信号としてＤＡＣ５に出力され
る（ｓｔｅｐ３）。
【０００６】図９は、ＤＡＣ５から制御対象６に出力さ
れるデジタル制御信号を説明するための図である。同図
に示すように、ＤＡＣ５から出力されるデジタル制御信
号は、フィードバック制御器１とフィードフォワード制
御器２との演算が終了した後に合計値をＤＡＣ５に出力
するために、サンプル点から所定時間遅延して出力され
る。なお、同図において、斜線部分はフィードバック制
御器１から出力された制御信号を示している。
れるデジタル制御信号を説明するための図である。同図
に示すように、ＤＡＣ５から出力されるデジタル制御信
号は、フィードバック制御器１とフィードフォワード制
御器２との演算が終了した後に合計値をＤＡＣ５に出力
するために、サンプル点から所定時間遅延して出力され
る。なお、同図において、斜線部分はフィードバック制
御器１から出力された制御信号を示している。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
制御装置において制御対象６を制御する場合、それぞれ
の制御器の演算が終了した後に制御信号を出力していた
ために、制御遅れ時間が生じていた。
制御装置において制御対象６を制御する場合、それぞれ
の制御器の演算が終了した後に制御信号を出力していた
ために、制御遅れ時間が生じていた。
【０００８】この制御遅れ時間は、制御系の位相特性を
劣化させ、その結果、制御装置の制御性能を劣化させて
しまうという問題があった。そして、このような制御装
置をディスクのヘッド位置決めに使用した場合、制御遅
れ時間に伴なってヘッド位置決めの制御性能が劣化して
しまうという問題があった。
劣化させ、その結果、制御装置の制御性能を劣化させて
しまうという問題があった。そして、このような制御装
置をディスクのヘッド位置決めに使用した場合、制御遅
れ時間に伴なってヘッド位置決めの制御性能が劣化して
しまうという問題があった。
【０００９】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であり、制御遅れ時間に伴う制御性能の劣化を低減する
ことができるディスク装置の制御装置を提供することを
目的とする。
であり、制御遅れ時間に伴う制御性能の劣化を低減する
ことができるディスク装置の制御装置を提供することを
目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】従って、まず、上記目的
を達成するために請求項１に係る発明は、ヘッドの位置
を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッドの
位置を目標となるトラックに位置決めするための制御信
号を出力するディスク装置の制御装置において、前記制
御装置は、単位時間当たりに前記ディスクに記録された
位置情報を前記ヘッドが横切る回数よりも多くの制御信
号を出力することを特徴とする。
を達成するために請求項１に係る発明は、ヘッドの位置
を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッドの
位置を目標となるトラックに位置決めするための制御信
号を出力するディスク装置の制御装置において、前記制
御装置は、単位時間当たりに前記ディスクに記録された
位置情報を前記ヘッドが横切る回数よりも多くの制御信
号を出力することを特徴とする。
【００１１】また、請求項２に係る発明は、ヘッドの位
置を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッド
の位置を目標となるトラックに位置決めするための制御
信号を出力するディスク装置の制御装置において、前記
制御装置は、フィードフォワード制御器及びフィードバ
ック制御器を備え、前記フィードバック制御器から出力
される制御信号よりも、前記フィードフォワード制御器
から出力される制御信号を先に出力することを特徴とす
る。
置を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッド
の位置を目標となるトラックに位置決めするための制御
信号を出力するディスク装置の制御装置において、前記
制御装置は、フィードフォワード制御器及びフィードバ
ック制御器を備え、前記フィードバック制御器から出力
される制御信号よりも、前記フィードフォワード制御器
から出力される制御信号を先に出力することを特徴とす
る。
【００１２】さらに、請求項３に係る発明は、ヘッドの
位置を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッ
ドの位置を目標となるトラックに位置決めするための制
御信号を出力するディスク装置の制御装置において、前
記制御装置は、フィードフォワード制御器及びフィード
バック制御器を備え、前記フィードバック制御器或いは
前記フィードフォワード制御器における演算が終了した
時点で、制御信号を順次出力することを特徴とする。
位置を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッ
ドの位置を目標となるトラックに位置決めするための制
御信号を出力するディスク装置の制御装置において、前
記制御装置は、フィードフォワード制御器及びフィード
バック制御器を備え、前記フィードバック制御器或いは
前記フィードフォワード制御器における演算が終了した
時点で、制御信号を順次出力することを特徴とする。
【００１３】さらに、請求項４に係る発明は、ヘッドの
位置を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッ
ドの位置を目標となるトラックに位置決めするための制
御信号を出力するディスク装置の制御装置において、前
記制御装置は、複数のフィードフォワード制御器を備
え、前記各フィードフォワード制御器における演算が終
了した時点で、制御信号を順次出力することを特徴とす
る。
位置を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッ
ドの位置を目標となるトラックに位置決めするための制
御信号を出力するディスク装置の制御装置において、前
記制御装置は、複数のフィードフォワード制御器を備
え、前記各フィードフォワード制御器における演算が終
了した時点で、制御信号を順次出力することを特徴とす
る。
【００１４】さらに、請求項５に係る発明は、ヘッドの
位置を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッ
ドの位置を目標となるトラックに位置決めするための制
御信号を出力するディスク装置の制御装置において、前
記制御装置は、複数のフィードバック制御器を備え、前
記各フィードバック制御器における演算が終了した時点
で、制御信号を順次出力することを特徴とする。
位置を示す位置情報とヘッド目標値とに基づいて、ヘッ
ドの位置を目標となるトラックに位置決めするための制
御信号を出力するディスク装置の制御装置において、前
記制御装置は、複数のフィードバック制御器を備え、前
記各フィードバック制御器における演算が終了した時点
で、制御信号を順次出力することを特徴とする。
【００１５】さらに、請求項６に係る発明は、請求項
２、３、５いずれか１項に記載のディスク装置の制御装
置において、前記フィードバック制御器は、比例制御
器、積分制御器、微分制御器のうちのいずれか１つであ
ることを特徴とする。
２、３、５いずれか１項に記載のディスク装置の制御装
置において、前記フィードバック制御器は、比例制御
器、積分制御器、微分制御器のうちのいずれか１つであ
ることを特徴とする。
【００１６】さらに、請求項７に係る発明は、請求項２
乃至請求項４いずれか１項に記載のディスク装置の制御
装置において、前記フィードフォワード制御器は、比例
制御器、積分制御器、微分制御器のうちのいずれか１つ
であることを特徴とする。
乃至請求項４いずれか１項に記載のディスク装置の制御
装置において、前記フィードフォワード制御器は、比例
制御器、積分制御器、微分制御器のうちのいずれか１つ
であることを特徴とする。
【００１７】さらに、請求項８に係る発明は、請求項２
又は請求項３記載のディスク装置の制御装置において、
前記フィードフォワード制御器及び前記フィードバック
制御器による前記制御信号の算出は、同一のデジタル演
算器により行なわれることを特徴とする。
又は請求項３記載のディスク装置の制御装置において、
前記フィードフォワード制御器及び前記フィードバック
制御器による前記制御信号の算出は、同一のデジタル演
算器により行なわれることを特徴とする。
【００１８】さらに、請求項９に係る発明は、請求項４
記載のディスク装置の制御装置において、前記複数のフ
ィードフォワード制御器による前記制御信号の算出は同
一のデジタル演算器により行なわれることを特徴とす
る。
記載のディスク装置の制御装置において、前記複数のフ
ィードフォワード制御器による前記制御信号の算出は同
一のデジタル演算器により行なわれることを特徴とす
る。
【００１９】さらに、請求１０項に係る発明は、請求項
５記載のディスク装置の制御装置において、前記複数の
フィードバック制御器による前記制御信号の算出は同一
のデジタル演算器により行なわれることを特徴とする。
５記載のディスク装置の制御装置において、前記複数の
フィードバック制御器による前記制御信号の算出は同一
のデジタル演算器により行なわれることを特徴とする。
【００２０】請求項１に係る発明は、制御装置により単
位時間当たりに前記ディスクに記録された位置情報をヘ
ッドが横切る回数よりも多くの制御信号を出力するの
で、演算遅れ時間に伴うヘッドの位置決め制御性能が低
減することを防止することができる。
位時間当たりに前記ディスクに記録された位置情報をヘ
ッドが横切る回数よりも多くの制御信号を出力するの
で、演算遅れ時間に伴うヘッドの位置決め制御性能が低
減することを防止することができる。
【００２１】請求項２に係る発明は、フィードバック制
御器から出力される制御信号よりも、フィードフォワー
ド制御器から出力される制御信号を先に出力するので、
演算遅れ時間に伴うヘッドの位置決め制御性能が低減す
ることを防止することができる。
御器から出力される制御信号よりも、フィードフォワー
ド制御器から出力される制御信号を先に出力するので、
演算遅れ時間に伴うヘッドの位置決め制御性能が低減す
ることを防止することができる。
【００２２】請求項３に係る発明は、フィードバック制
御器或いは前記フィードフォワード制御器における演算
が終了した時点で、制御信号を順次出力するので、演算
遅れ時間に伴うヘッドの位置決め制御性能が低減するこ
とを防止することができる。
御器或いは前記フィードフォワード制御器における演算
が終了した時点で、制御信号を順次出力するので、演算
遅れ時間に伴うヘッドの位置決め制御性能が低減するこ
とを防止することができる。
【００２３】請求項４及び請求項５に係る発明は、各制
御器における演算が終了した時点で、制御信号を順次出
力するので、演算遅れ時間に伴うヘッドの位置決め制御
性能が低減することを防止することができる。
御器における演算が終了した時点で、制御信号を順次出
力するので、演算遅れ時間に伴うヘッドの位置決め制御
性能が低減することを防止することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。 ＜第１の実施の形態＞図１は、本発明の第１の実施の形
態にかかる制御装置の制御系の構成を示す図である。
施の形態について説明する。 ＜第１の実施の形態＞図１は、本発明の第１の実施の形
態にかかる制御装置の制御系の構成を示す図である。
【００２５】同図において、１１はフィードバック制御
器、１２はフィードフォワード制御器、１３はフィード
バック制御器１１の時間遅れ要素、１４はフィードフォ
ワード制御器１２の時間遅れ要素、１５は加算器、１６
はＤＡＣ（デジタル／アナログコンバータ）、１７は制
御対象、１８はプロセス量と目標値とを加算する加算器
である。これらフィードバック制御器１１及びフィード
フォワード制御器１２は、同一のデジタル演算器（ＣＰ
Ｕ）により構成されている。
器、１２はフィードフォワード制御器、１３はフィード
バック制御器１１の時間遅れ要素、１４はフィードフォ
ワード制御器１２の時間遅れ要素、１５は加算器、１６
はＤＡＣ（デジタル／アナログコンバータ）、１７は制
御対象、１８はプロセス量と目標値とを加算する加算器
である。これらフィードバック制御器１１及びフィード
フォワード制御器１２は、同一のデジタル演算器（ＣＰ
Ｕ）により構成されている。
【００２６】以下、図２のフローチャートを参照して、
この制御装置の動作について説明する。まず、フィード
フォワード制御器１２により、目標値に対して制御演算
が行なわれる（ｓｔｅｐ５）。このとき、フィードフォ
ワード制御器１２による演算時間には、遅れ時間τ2 を
要する。
この制御装置の動作について説明する。まず、フィード
フォワード制御器１２により、目標値に対して制御演算
が行なわれる（ｓｔｅｐ５）。このとき、フィードフォ
ワード制御器１２による演算時間には、遅れ時間τ2 を
要する。
【００２７】そして、遅れ時間τ2 後、フィードフォワ
ード制御器１２からの制御信号のみが加算器１５を介し
てＤＡＣ１６に出力される（ｓｔｅｐ６）。次に、フィ
ードバック制御器１１により、制御演算が行なわれる
（ｓｔｅｐ７）。このとき、フィードバック制御器１１
による演算時間には、遅れ時間τ1 を要する。そして、
遅れ時間τ1 後、フィードバック制御器１１からの制御
信号が加算器１５によりフィードフォワード制御器１２
からの制御信号と加算された後にＤＡＣ１６に出力され
る（ｓｔｅｐ８）。
ード制御器１２からの制御信号のみが加算器１５を介し
てＤＡＣ１６に出力される（ｓｔｅｐ６）。次に、フィ
ードバック制御器１１により、制御演算が行なわれる
（ｓｔｅｐ７）。このとき、フィードバック制御器１１
による演算時間には、遅れ時間τ1 を要する。そして、
遅れ時間τ1 後、フィードバック制御器１１からの制御
信号が加算器１５によりフィードフォワード制御器１２
からの制御信号と加算された後にＤＡＣ１６に出力され
る（ｓｔｅｐ８）。
【００２８】図３は、ＤＡＣ１６から制御対象１７に出
力されるデジタル制御信号を説明するための図である。
ここでは、フィードフォワード制御器１２の遅れ時間τ
2 をほぼ０とした場合のＤＡＣ１６からの出力を示し
た。なお、同図において、斜線部分はフィードバック制
御器１１からの制御信号の出力を示している。
力されるデジタル制御信号を説明するための図である。
ここでは、フィードフォワード制御器１２の遅れ時間τ
2 をほぼ０とした場合のＤＡＣ１６からの出力を示し
た。なお、同図において、斜線部分はフィードバック制
御器１１からの制御信号の出力を示している。
【００２９】同図に示すように、フィードフォワード制
御器１２の演算終了後、ただちに演算結果をＤＡＣ１６
に出力するので、制御遅れ時間が０となっている。すな
わち、演算が終了した制御器の制御信号を順次出力する
ことにより、従来の制御装置に比べ、制御遅れ時間に伴
う制御性能の劣化を低減する。
御器１２の演算終了後、ただちに演算結果をＤＡＣ１６
に出力するので、制御遅れ時間が０となっている。すな
わち、演算が終了した制御器の制御信号を順次出力する
ことにより、従来の制御装置に比べ、制御遅れ時間に伴
う制御性能の劣化を低減する。
【００３０】図４は、本実施の形態に係る制御装置の変
形例を示す図である。同図において、２１は比例制御
器、２２は積分制御器、２３は微分制御器、２４は比例
制御器２１の時間遅れ要素、２５は積分制御器２２の時
間遅れ要素、２６は微分制御器２３の時間遅れ要素、２
７は加算器、２８はＤＡＣ、２９は制御対象、３０は加
算器を示している。
形例を示す図である。同図において、２１は比例制御
器、２２は積分制御器、２３は微分制御器、２４は比例
制御器２１の時間遅れ要素、２５は積分制御器２２の時
間遅れ要素、２６は微分制御器２３の時間遅れ要素、２
７は加算器、２８はＤＡＣ、２９は制御対象、３０は加
算器を示している。
【００３１】同図に示すようなフィードバック制御器の
みから構成される制御装置においても、演算が終了した
制御器から順次制御信号をＤＡＣ２８に出力するように
する。この場合、比例制御器２１、微分制御器２３、積
分制御器２２の順に制御信号を出力することにより、よ
り制御性能が向上する。
みから構成される制御装置においても、演算が終了した
制御器から順次制御信号をＤＡＣ２８に出力するように
する。この場合、比例制御器２１、微分制御器２３、積
分制御器２２の順に制御信号を出力することにより、よ
り制御性能が向上する。
【００３２】なお、上述の制御装置においては、フィー
ドバック制御器及びフィードフォワード制御器の組み合
わせから構成される制御装置、フィードバック制御器の
みから構成される制御装置について説明したが、フィー
ドフォワード制御器のみで構成される制御装置において
も同様である。 ＜第２の実施の形態＞次に、本発明の第２の実施の形態
に係る磁気ディスク装置の制御装置について説明する。
ドバック制御器及びフィードフォワード制御器の組み合
わせから構成される制御装置、フィードバック制御器の
みから構成される制御装置について説明したが、フィー
ドフォワード制御器のみで構成される制御装置において
も同様である。 ＜第２の実施の形態＞次に、本発明の第２の実施の形態
に係る磁気ディスク装置の制御装置について説明する。
【００３３】図５は、本発明の第２の実施の形態に係る
磁気ディスク装置の制御装置の構成を示す図である。同
図において、磁気ディスク板４１には、特定の領域にヘ
ッド位置を検出するための位置情報４２が記録されてい
る。磁気ディスク装置のヘッド４３により読み出された
位置信号は、ヘッドアンプ４４と位置情報検出器４５と
を介して、ディスク制御コントローラ（マイクロコント
ローラ）４６にヘッド４３の位置を示す位置情報として
読み込まれる。
磁気ディスク装置の制御装置の構成を示す図である。同
図において、磁気ディスク板４１には、特定の領域にヘ
ッド位置を検出するための位置情報４２が記録されてい
る。磁気ディスク装置のヘッド４３により読み出された
位置信号は、ヘッドアンプ４４と位置情報検出器４５と
を介して、ディスク制御コントローラ（マイクロコント
ローラ）４６にヘッド４３の位置を示す位置情報として
読み込まれる。
【００３４】ディスク制御コントローラ４６では、予め
設定された制御則に従って、制御演算を行ない、この制
御演算結果をＤ／Ａ変換器４７を介してデジタル制御信
号として出力する。このデジタル制御信号は、パワーア
ンプ４８を介して駆動電流としてヘッド４３の駆動系に
設けられたコイル４９に出力される。
設定された制御則に従って、制御演算を行ない、この制
御演算結果をＤ／Ａ変換器４７を介してデジタル制御信
号として出力する。このデジタル制御信号は、パワーア
ンプ４８を介して駆動電流としてヘッド４３の駆動系に
設けられたコイル４９に出力される。
【００３５】そして、この駆動電流によって、コイル４
９とマグネット５０との間に反力を発生させることによ
り、キャリッジ５１に取り付けられたヘッド４３の位置
決めが行なわれる。
９とマグネット５０との間に反力を発生させることによ
り、キャリッジ５１に取り付けられたヘッド４３の位置
決めが行なわれる。
【００３６】図６は、ディスク制御コントローラ内部に
おける制御方法を説明するためのブロック図である。同
図に示すように、ディスク制御コントローラ４６内に
は、目標位置にヘッド４３を位置決めするためのフィー
ドバック制御器６１とフィードフォワード制御器６２と
が設けられている。また、６３はフィードバック制御器
６１の時間遅れ要素、６４はフィードフォワード制御器
６２の時間遅れ要素、６５、６６は加算器である。
おける制御方法を説明するためのブロック図である。同
図に示すように、ディスク制御コントローラ４６内に
は、目標位置にヘッド４３を位置決めするためのフィー
ドバック制御器６１とフィードフォワード制御器６２と
が設けられている。また、６３はフィードバック制御器
６１の時間遅れ要素、６４はフィードフォワード制御器
６２の時間遅れ要素、６５、６６は加算器である。
【００３７】フィードバック制御器６１及びフィードフ
ォワード制御器６２は、共にデジタル制御器であるため
に、制御操作量の算出にはディスク制御コントローラの
性能による演算時間遅れを生ずる。ここでは、これらフ
ィードバック制御器６１及びフィードフォワード制御器
６２それぞれの演算遅れ時間は、τ1 ，τ2 であるとす
る。
ォワード制御器６２は、共にデジタル制御器であるため
に、制御操作量の算出にはディスク制御コントローラの
性能による演算時間遅れを生ずる。ここでは、これらフ
ィードバック制御器６１及びフィードフォワード制御器
６２それぞれの演算遅れ時間は、τ1 ，τ2 であるとす
る。
【００３８】磁気ディスク板４１に記憶された位置情報
４２は、ヘッド４３により位置信号として読み出され、
ヘッドアンプ４４と位置情報検出器４５とを介して、位
置情報信号としてディスク制御コントローラ４６に出力
される。
４２は、ヘッド４３により位置信号として読み出され、
ヘッドアンプ４４と位置情報検出器４５とを介して、位
置情報信号としてディスク制御コントローラ４６に出力
される。
【００３９】ディスク制御コントローラ４６は、外部
（例えば、パーソナルコンピュータ本体）から入力され
るヘッド目標値に基づいて、まず、フィードフォワード
制御器６２により制御演算を行なう。このとき、フィー
ドフォワード制御器６２による演算時間には、遅れ時間
τ2 を要する。
（例えば、パーソナルコンピュータ本体）から入力され
るヘッド目標値に基づいて、まず、フィードフォワード
制御器６２により制御演算を行なう。このとき、フィー
ドフォワード制御器６２による演算時間には、遅れ時間
τ2 を要する。
【００４０】そして、遅れ時間τ2 後、フィードフォワ
ード制御器６２からの制御信号が加算器６５を介してＤ
／Ａ変換器４７に出力される。次に、フィードバック制
御器６１により、加算器６６から出力されるヘッド目標
値信号と位置情報信号とが加算された信号に対して制御
演算が行なわれる。このとき、フィードバック制御器６
１による演算時間には、遅れ時間τ1 を要する。
ード制御器６２からの制御信号が加算器６５を介してＤ
／Ａ変換器４７に出力される。次に、フィードバック制
御器６１により、加算器６６から出力されるヘッド目標
値信号と位置情報信号とが加算された信号に対して制御
演算が行なわれる。このとき、フィードバック制御器６
１による演算時間には、遅れ時間τ1 を要する。
【００４１】そして、遅れ時間τ1 後、フィードバック
制御器６１からの制御信号が加算器６５によりフィード
フォワード制御器６２から出力される制御信号と加算さ
れた後に、Ｄ／Ａ変換器４７に出力される。
制御器６１からの制御信号が加算器６５によりフィード
フォワード制御器６２から出力される制御信号と加算さ
れた後に、Ｄ／Ａ変換器４７に出力される。
【００４２】このディスク制御コントローラ４６による
制御演算は、ヘッド４３が磁気ディスク板４１に記憶さ
れた位置情報と位置情報との間を通過する間に行なわれ
る。すなわち、磁気ディスク板４１に記憶された位置情
報をヘッド４３が横切る回数に比べ、Ｄ／Ａ変換器４７
によってステップ状に出力される制御操作量の出力回数
の方が多いことになる。
制御演算は、ヘッド４３が磁気ディスク板４１に記憶さ
れた位置情報と位置情報との間を通過する間に行なわれ
る。すなわち、磁気ディスク板４１に記憶された位置情
報をヘッド４３が横切る回数に比べ、Ｄ／Ａ変換器４７
によってステップ状に出力される制御操作量の出力回数
の方が多いことになる。
【００４３】言い替えれば、フィードバック制御器６１
及びフィードフォワード制御器６２の演算結果の全てを
同時に出力せず、フィードバック制御器６１或いはフィ
ードフォワード制御器６２の演算が終了した時点で、順
次、制御信号をＤ／Ａ変換器４７に出力する。
及びフィードフォワード制御器６２の演算結果の全てを
同時に出力せず、フィードバック制御器６１或いはフィ
ードフォワード制御器６２の演算が終了した時点で、順
次、制御信号をＤ／Ａ変換器４７に出力する。
【００４４】従って、本実施の形態の制御装置を用いた
ディスク装置によれば、フィードバック制御器６１或い
はフィードフォワード制御器６２の演算が終了した時点
で制御信号を出力することができるので、制御遅れ時間
に伴なう制御性能の劣化を低減することができる。
ディスク装置によれば、フィードバック制御器６１或い
はフィードフォワード制御器６２の演算が終了した時点
で制御信号を出力することができるので、制御遅れ時間
に伴なう制御性能の劣化を低減することができる。
【００４５】なお、上述の実施の形態の説明において
は、磁気ディスク装置について説明したが、光ディスク
装置、光磁気ディスク装置の制御装置についても適用す
ることができることは言うまでもない。
は、磁気ディスク装置について説明したが、光ディスク
装置、光磁気ディスク装置の制御装置についても適用す
ることができることは言うまでもない。
【００４６】また、上述の実施の形態の制御装置を用い
たディスク装置においては、フィードバック制御器及び
フィードフォワード制御器の組み合わせから構成される
制御装置についてのみ説明したが、フィードバック制御
器のみから構成される制御装置、フィードフォワード制
御器のみで構成される制御装置においても適用すること
ができることは言うまでもない。
たディスク装置においては、フィードバック制御器及び
フィードフォワード制御器の組み合わせから構成される
制御装置についてのみ説明したが、フィードバック制御
器のみから構成される制御装置、フィードフォワード制
御器のみで構成される制御装置においても適用すること
ができることは言うまでもない。
【００４７】
【発明の効果】以上詳記したように、本発明によれば、
制御遅れ時間に伴う制御性能の劣化を低減することがで
きるディスク装置の制御装置を提供することができる。
制御遅れ時間に伴う制御性能の劣化を低減することがで
きるディスク装置の制御装置を提供することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態にかかる制御装置の
制御系の構成を示すブロック図である。
制御系の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態における制御装置の動作を説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
【図３】同実施の形態における制御装置の制御系のＤＡ
Ｃから制御対象に出力されるデジタル制御信号を説明す
るための図である。
Ｃから制御対象に出力されるデジタル制御信号を説明す
るための図である。
【図４】同実施の形態における制御装置の変形例を示す
図である。
図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る磁気ディスク
装置の制御装置の構成を示す図である。
装置の制御装置の構成を示す図である。
【図６】同実施の形態における磁気ディスク装置のディ
スク制御コントローラ内部における制御方法を説明する
ためのブロック図である。
スク制御コントローラ内部における制御方法を説明する
ためのブロック図である。
【図７】従来のフィードフォワード制御器とフィードバ
ック制御器とを併用した制御装置を用いた制御系を示す
ブロック図である。
ック制御器とを併用した制御装置を用いた制御系を示す
ブロック図である。
【図８】従来の制御装置の動作を説明するためのフロー
チャートである。
チャートである。
【図９】ＤＡＣから制御対象に出力されるデジタル制御
信号を説明するための図である。
信号を説明するための図である。
１１…フィードバック制御器、１２…フィードフォワー
ド制御器、１３，１４…時間遅れ要素、１５…加算器、
１６…加算器、１７…制御対象、１８…加算器、２１…
比例制御器、２２…積分制御器、２３…微分制御器、２
４〜２６…時間遅れ要素、２７…加算器、２８…ＤＡ
Ｃ、２９…制御対象、３０…加算器、４１…磁気ディス
ク板、４２…位置情報、４３…ヘッド、４４…ヘッドア
ンプ、４５…位置情報検出器、４６…ディスク制御コン
トローラ、４７…Ｄ／Ａコンバータ…、４８…パワーア
ンプ、４９…コイル、５０…マグネット、５１…キャリ
ッジ。
ド制御器、１３，１４…時間遅れ要素、１５…加算器、
１６…加算器、１７…制御対象、１８…加算器、２１…
比例制御器、２２…積分制御器、２３…微分制御器、２
４〜２６…時間遅れ要素、２７…加算器、２８…ＤＡ
Ｃ、２９…制御対象、３０…加算器、４１…磁気ディス
ク板、４２…位置情報、４３…ヘッド、４４…ヘッドア
ンプ、４５…位置情報検出器、４６…ディスク制御コン
トローラ、４７…Ｄ／Ａコンバータ…、４８…パワーア
ンプ、４９…コイル、５０…マグネット、５１…キャリ
ッジ。
Claims (10)
- 【請求項１】 ヘッドの位置を示す位置情報とヘッド目
標値とに基づいて、ヘッドの位置を目標となるトラック
に位置決めするための制御信号を出力するディスク装置
の制御装置において、 前記制御装置は、単位時間当たりに前記ディスクに記録
された位置情報を前記ヘッドが横切る回数よりも多くの
制御信号を出力することを特徴とするディスク装置の制
御装置。 - 【請求項２】 ヘッドの位置を示す位置情報とヘッド目
標値とに基づいて、ヘッドの位置を目標となるトラック
に位置決めするための制御信号を出力するディスク装置
の制御装置において、前記制御装置は、フィードフォワ
ード制御器及びフィードバック制御器を備え、前記フィ
ードバック制御器から出力される制御信号よりも、前記
フィードフォワード制御器から出力される制御信号を先
に出力することを特徴とするディスク装置の制御装置。 - 【請求項３】 ヘッドの位置を示す位置情報とヘッド目
標値とに基づいて、ヘッドの位置を目標となるトラック
に位置決めするための制御信号を出力するディスク装置
の制御装置において、 前記制御装置は、フィードフォワード制御器及びフィー
ドバック制御器を備え、 前記フィードバック制御器或いは前記フィードフォワー
ド制御器における演算が終了した時点で、制御信号を順
次出力することを特徴とするディスク装置の制御装置。 - 【請求項４】 ヘッドの位置を示す位置情報とヘッド目
標値とに基づいて、ヘッドの位置を目標となるトラック
に位置決めするための制御信号を出力するディスク装置
の制御装置において、 前記制御装置は、複数のフィードフォワード制御器を備
え、 前記各フィードフォワード制御器における演算が終了し
た時点で、制御信号を順次出力することを特徴とするデ
ィスク装置の制御装置。 - 【請求項５】 ヘッドの位置を示す位置情報とヘッド目
標値とに基づいて、ヘッドの位置を目標となるトラック
に位置決めするための制御信号を出力するディスク装置
の制御装置において、 前記制御装置は、複数のフィードバック制御器を備え、 前記各フィードバック制御器における演算が終了した時
点で、制御信号を順次出力することを特徴とするディス
ク装置の制御装置。 - 【請求項６】 前記フィードバック制御器は、比例制御
器、積分制御器、微分制御器のうちのいずれか１つであ
ることを特徴とする請求項２、３、５いずれか１項に記
載のディスク装置の制御装置。 - 【請求項７】 前記フィードフォワード制御器は、比例
制御器、積分制御器、微分制御器のうちのいずれか１つ
であることを特徴とする請求項２乃至請求項４いずれか
１項に記載のディスク装置の制御装置。 - 【請求項８】 前記フィードフォワード制御器及び前記
フィードバック制御器による前記制御信号の算出は、同
一のデジタル演算器により行なわれることを特徴とする
請求項２又は請求項３記載のディスク装置の制御装置。 - 【請求項９】 前記複数のフィードフォワード制御器に
よる前記制御信号の算出は同一のデジタル演算器により
行なわれることを特徴とする請求項４記載のディスク装
置の制御装置。 - 【請求項１０】 前記複数のフィードバック制御器によ
る前記制御信号の算出は同一のデジタル演算器により行
なわれることを特徴とする請求項５記載のディスク装置
の制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7232750A JPH0982050A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ディスク装置の制御装置 |
| US08/528,006 US5680271A (en) | 1995-09-11 | 1995-09-14 | Control device of the disk apparatus for positioning a head on a disk |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7232750A JPH0982050A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ディスク装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0982050A true JPH0982050A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=16944177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7232750A Pending JPH0982050A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ディスク装置の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5680271A (ja) |
| JP (1) | JPH0982050A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6153997A (en) * | 1998-01-13 | 2000-11-28 | Hitachi, Ltd. | Disk apparatus and method of controlling disk apparatus |
| WO2001088649A1 (fr) * | 2000-05-15 | 2001-11-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Servomecanisme de positionnement |
| WO2002025389A1 (fr) * | 2000-09-19 | 2002-03-28 | Fujitsu Limited | Procede et dispositif de servocommande numerique, dispositif de stockage et procede de commande de la position d'une tete |
| WO2003077046A1 (fr) * | 2002-03-13 | 2003-09-18 | Toshiji Kato | Dispositif de commande numérique et programme associé |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR100251924B1 (ko) * | 1996-09-02 | 2000-04-15 | 윤종용 | 탐색시 소음을 줄이기 위한 적응피이드포워드 제어방법 |
| JP2001076451A (ja) | 1999-09-06 | 2001-03-23 | Toshiba Corp | ディスク記憶装置におけるヘッド位置決め制御システム及びヘッド位置決め制御方法 |
| JP3821642B2 (ja) * | 1999-11-17 | 2006-09-13 | 富士通株式会社 | ディスク装置のヘッド位置決め制御方法及び装置 |
| US6677722B2 (en) * | 2001-04-19 | 2004-01-13 | Toshiba Kikai Kabushiki Kaisha | Servo control method |
| JP2003228932A (ja) * | 2002-01-30 | 2003-08-15 | Toshiba Corp | ディスク記憶装置及びヘッド移動制御方法 |
| US7319570B2 (en) | 2005-09-19 | 2008-01-15 | Seagate Technology Llc | Random vibration and shock compensator using a disturbance observer |
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| GB2039078B (en) * | 1978-12-27 | 1982-11-24 | Ibm | Sampled data servo positioning system |
| US4697127A (en) * | 1986-06-09 | 1987-09-29 | International Business Machines Corporation | Adaptive control technique for a dynamic system |
| US4894599A (en) * | 1988-03-31 | 1990-01-16 | International Business Machines Corporation | deadbeat control of disk drive actuator |
| JP3059782B2 (ja) * | 1991-06-28 | 2000-07-04 | 株式会社日立製作所 | 磁気ディスク装置 |
| US5510939A (en) * | 1992-07-16 | 1996-04-23 | Micropolis Corporation | Disk drive with adaptive positioning |
| US5223778A (en) * | 1992-09-16 | 1993-06-29 | Allen-Bradley Company, Inc. | Automatic tuning apparatus for PID controllers |
| US5504672A (en) * | 1993-09-10 | 1996-04-02 | Hardiman; Ted L. | Industrial process controller and method of process control |
-
1995
- 1995-09-11 JP JP7232750A patent/JPH0982050A/ja active Pending
- 1995-09-14 US US08/528,006 patent/US5680271A/en not_active Expired - Lifetime
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| US6653965B2 (en) * | 2000-09-19 | 2003-11-25 | Fujitsu Limited | Digital servo control method, digital Servo controller, storage device and head position control method |
| JPWO2002025389A1 (ja) * | 2000-09-19 | 2004-02-12 | 富士通株式会社 | デジタルサーボ制御方法、デジタルサーボ制御装置、記憶装置及びヘッド位置制御方法 |
| WO2003077046A1 (fr) * | 2002-03-13 | 2003-09-18 | Toshiji Kato | Dispositif de commande numérique et programme associé |
| US7231266B2 (en) | 2002-03-13 | 2007-06-12 | Toshiji Kato | Digital control device and program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5680271A (en) | 1997-10-21 |
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