JPH0974618A - 走行台車の速度制御装置及び速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行台車の走行台車の速度制御を的確に行い
得る速度制御装置及び速度制御方法を提供する。 【解決手段】 複数のセンサ５０から送出されるそれぞ
れの出力信号に基づき生成されるアナログ信号の内の被
検出部８２が時間的に互いに連続して速度制御用電圧部
８７を形成するように上記センサを配置し、上記速度制
御用電圧部から抽出した電圧値に基づき走行台車１０の
速度制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、仕分け用の荷物が
載置された走行台車の走行速度を検出し走行速度制御を
行うための速度制御装置及び速度制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】仕分けられる荷物を載置するベルトを備
えた走行台車が一定経路に沿って敷設された走行レール
上に複数配列され各走行台車が互いに連結されて無端の
列車状をなす荷物搬送設備が存在する。このような荷物
搬送設備では、連結された走行台車が走行レール上を走
行し、各走行台車に載置された荷物がそれぞれ所定の仕
分け位置に到達したとき上記走行台車の上記ベルトを回
転させることで上記ベルト上の荷物を仕分けシュートへ
払い出すことで荷物の仕分けが行われる。このような荷
物搬送設備において、走行台車の走行速度を一定に維持
するため等の目的から、上記走行台車の走行速度を制御
する必要があり、そのために走行台車の走行速度を検出
する必要がある。そのための手段として以下のような速
度検出装置が提案されている。図８に示すように、走行
台車１の走行方向に沿って走行台車１に所定長さ（例え
ば走行台車１と同じ長さ）の検知板２が取り付けられ
る。一方、検知板２を検出するための光電スイッチ３が
上記走行レールに沿って地上側に設置される。このよう
な構成により、当該速度検出装置は、光電スイッチ３が
検知板２を検出し続けた時間であるオン時間と、検知板
２の所定の長さとに基づき、走行台車１の走行速度を算
出する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところがこのような速
度検出装置にあっては、走行台車１の速度を算出するた
めには、上記オン時間が必須の情報であり上記オン時間
の測定が終了した後でなければ、走行台車１の走行速度
を算出することができずよって走行台車１の速度制御も
できないという問題がある。このような問題は、検知板
２の長さを短くすることで一見解決できるように思える
が、実際には検知板２の長さを短くすると上記オン時間
の測定誤差が増え、逆に上記速度制御の精度が悪くなる
という問題が新たに生じる。又、検知板２が光電スイッ
チ３にて検出されていない間は速度検出がなされていな
い時間となる。よって検知板２の長さはできるだけ長い
方が良いことになる。上記オン時間の測定が終了しなけ
れば走行速度の算出ができないという問題点について、
具体的に説明する。例えば、検知板２の長さを６００ｍ
ｍとし、走行台車１の設計速度を１００ｍ／ｍｉｎとす
ると、速度計測のために必要な時間は０．３６ｓｅｃと
なる。一方、走行台車１が所定の払出位置に到達し荷物
を払い出す場合、速度計測のため上記０．３６ｓｅｃに
起因して荷物の払い出し動作がずれたとすると、上記設
計速度に基づき算出すると払い出し位置のずれは６００
ｍｍとなる。荷物搬送設備は、実際には、その設置面積
が限られており、かつこの限られた設置面積にできるだ
け多くの仕分け口を設けようとするものであるので、必
然的に上記仕分け口の間口は狭くなる。よって荷物の払
い出し位置が上記６００ｍｍもずれることは、正しい荷
物の仕分けが行えないことになり到底許容できるもので
はない。

【０００４】又、多種類の荷物を仕分け可能にしようと
すると、走行台車１に載置された荷物の載貨位置や荷物
の大きさにより払い出しのタイミング、即ち走行台車１
のベルトを起動させるタイミングを微調整する必要が生
じる。このような要求に対して、上記０．３６ｓｅｃの
計測時間は余りにも長すぎる。さらに、上記オン時間
は、図８に示すように、光電スイッチ３が検知板２を検
出したオン時から光電スイッチ３が検知板２から外れた
オフ時までの時間であることから、上記オン時から上記
オフ時までの間に走行台車１の速度に変動が生じた場合
であっても、上記速度検出装置はこの速度変動に追随し
て速度制御をすることはできないという問題がある。即
ち、上記速度検出装置は、上記オン時から上記オフ時ま
での間における走行台車１の平均速度から速度制御を行
っているに過ぎず、制御精度が悪いという問題がある。
この問題は以下の不具合を発生する。即ち、荷物を走行
台車１に投入するための投入コンベアは、走行台車１の
走行速度と上記投入コンベアにおける荷物移送速度とを
比較した上で起動される。よって、走行台車１の走行速
度に変動が生じると、荷物は走行台車の走行方向に直交
する上記ベルトの中心線から上記走行方向にずれた位置
にて上記ベルトに載置される。このような位置ずれは、
払い出し位置において該荷物が正常に払い出されない場
合を発生させる。本発明はこのような問題点を解決する
ためになされたもので、走行台車の速度制御を的確かつ
迅速に行い得る速度制御装置及び速度制御方法を提供す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段とその作用】本発明の一態
様によれば速度制御装置は、それぞれの走行台車の走行
を検出してそれぞれのアナログ電圧信号を発生させ該ア
ナログ電圧信号は立上り部、被検出部、立下り部をこの
順に有しそれぞれのアナログ電圧信号におけるそれぞれ
の上記被検出部を連続させて速度制御用電圧部を形成
し、上記速度制御用電圧部における電圧値に基づき走行
台車の速度制御を行うことを特徴とする。

【０００６】又、本発明の他の態様によれば速度制御装
置は、複数の走行台車の走行方向に沿って間隔Ｔにて配
置され上記走行台車の通過を検出してパルス信号を送出
する複数のセンサと、それぞれの上記センサに対応して
設けられ上記センサが送出する上記パルス信号をアナロ
グ電圧信号に変換するＦ／Ｖ変換器と、それぞれの上記
Ｆ／Ｖ変換器が送出する上記アナログ電圧信号の内同一
時刻における最大電圧値を出力する最大電圧抽出器と、
上記最大電圧抽出器から得られた最大電圧値と設定速度
に対応する設定電圧値との偏差に基づき上記走行台車の
速度制御を行う制御装置と、を備え、上記センサの上記
配置間隔Ｔは、それぞれの上記Ｆ／Ｖ変換器からそれぞ
れ送出される上記アナログ電圧信号の内速度制御用の電
圧を得るため期間である被検出部が各Ｆ／Ｖ変換器から
送出される上記アナログ電圧信号どうしにて連続する間
隔であることを特徴とする。

【０００７】各センサは走行台車の通過を検出してそれ
ぞれパルス信号をＦ／Ｖ変換器へ送出する。一つのセン
サから送出されるパルス信号をＦ／Ｖ変換したとき、上
記パルス信号がＦ／Ｖ変換器に供給開始された直後の供
給開始部分に相当する立上り部と供給が終了した供給終
了部分に相当する立下り部とは、Ｆ／Ｖ変換器から送出
される電圧は不安定な値となる。よって、これらの立上
り、立下り部を除いた被検出部が、それぞれのセンサに
対応して設けられるそれぞれのＦ／Ｖ変換器から途切れ
ることなく連続的に形成されるように、それぞれのＦ／
Ｖ変換器からアナログ電圧信号が送出されるように上記
センサの配置間隔を設定した。尚、上記被検出部が連続
して形成される部分が速度制御用電圧部である。走行台
車の速度制御は、上記速度制御用電圧部における最大電
圧値に基づき行われる、又、上述のように速度制御用電
圧部が形成されていることから、連続的に走行台車の走
行速度を算出しており、走行台車の速度制御を的確かつ
迅速に行うことができる。このようにセンサ、Ｆ／Ｖ変
換器、最大電圧抽出器、制御装置は、走行台車の速度制
御を的確かつ迅速に行うように作用する。

【０００８】又、本発明の別の態様によれば速度制御方
法は、それぞれの走行台車の走行を検出してそれぞれの
アナログ電圧信号を発生させ該アナログ電圧信号は立上
り部、被検出部、立下り部をこの順に有しそれぞれのア
ナログ電圧信号におけるそれぞれの上記被検出部を連続
させて速度制御用電圧部を形成し、上記速度制御用電圧
部における電圧値に基づき走行台車の速度制御を行うこ
とを特徴とする。

【０００９】本発明のさらに別の態様によれば速度制御
方法は、複数の走行台車の走行方向に沿って配置される
複数のセンサから走行台車の通過を検出することでパル
ス信号を送出させ、複数のＦ／Ｖ変換器にて上記それぞ
れのセンサが送出するパルス信号をそれぞれアナログ電
圧信号に変換し、それぞれの上記Ｆ／Ｖ変換器が送出す
るアナログ電圧信号同士の比較により得られる最大電圧
値と設定速度に対応する設定電圧との偏差に基づき上記
走行台車の速度制御を行う、走行台車の速度制御方法に
おいて、それぞれの上記Ｆ／Ｖ変換器からそれぞれ送出
される上記アナログ電圧信号の内の各被検出部が各Ｆ／
Ｖ変換器から送出される上記アナログ電圧信号どうしに
て連続する間隔にて上記センサを配置したことを特徴と
する。

【００１０】

【発明の実施の形態及び実施例】本発明の一実施形態で
ある速度制御装置について図を参照し以下に説明する。
尚、本発明の一実施形態である速度制御方法は、上記速
度制御装置にて実行される制御方法である。又、各図に
おいて同じ構成部分については同じ符号を付している。
本実施形態における速度制御装置は、図２に示すよう
に、仕分けられる荷物１２を載置するベルト１１を備え
た複数の走行台車１０−１，１０−２，…（総括的に走
行台車１０と記す場合がある）が走行レール１３上に配
列され、各走行台車１０が互いに連結器１４にて連結さ
れて無端の列車状をなす荷物搬送設備に設けられる。こ
のような荷物搬送設備は、上述した従来の荷物搬送設備
と同様に動作し、例えば図３に示すような形状のループ
状の走行経路を有し、互いに連結されて無端の列車状を
なすそれぞれの走行台車１０が例えば矢印１５に示す方
向に走行する。走行している各走行台車１０のベルト１
１には、仕分けられる荷物１２が投入コンベア２０にて
載置され、該荷物１２が仕分けられるべき位置に到達し
たとき、走行台車１０の走行方向に対して直交方向に走
行台車１０のベルト１１が移動しベルト１１上の荷物１
２を所定の仕分けシュート３０へ払い出す。このような
荷物搬送設備における上記速度制御装置は、各走行台車
１０に取り付けられた被検出体４０と、該被検出体４０
を検知する複数のセンサ５０と、制御装置６０と、イン
バータユニット７０とを有する。これらについて以下に
説明する。

【００１１】各走行台車１０には、図２に示され、又、
図１には模擬的に図示された被検出体４０が取り付けら
れている。被検出体４０は、図示するように、走行台車
１０の走行方向に沿った側縁部にくし歯状の凹凸４１を
上記走行方向に沿って一列状に形成した板状体である。
一方、走行台車１０とは非接触にて地上側には、被検出
体４０における上記くし歯状の凹凸４１を検知し該凹凸
４１に対応してパルス信号を送出する複数のセンサ５０
−１，５０−２，…，５０−ｎ （総括してセンサ５０
と記す場合もある）が走行台車の走行方向に沿って設置
間隔Ｔ（後述するＬ４に相当）にて設置される。本実施
形態ではセンサ５０は光電管を使用するが、これに限ら
れるものではなく、被検出体が上述のような凹凸４１を
備えず走行台車１０の走行方向に沿って例えば白色と黒
色とを交互に塗り分けた模様を備える場合には、センサ
としては光の反射強度に応じて信号を送出するタイプの
ものが使用可能である。このように被検出体に応じて種
々のセンサを使用することができる。又、センサ５０
は、好ましくは、投入コンベア２０により走行台車１０
へ荷物１２が投入された後、所定の仕分けシュート３０
へ該荷物を払い出すまでの区間内に存在する、図３に示
す、例えば直線区間３５に設置されるのが好ましい。こ
れは、センサ５０−１，５０−２，…，５０−ｎを同一
間隔にて容易に配置することができるからである。尚、
被検出体４０と各センサ５０の配置間隔Ｔとの関係、及
び隣接する走行台車１０間のピッチと第１番目のセンサ
５０−１から第ｎ番目のセンサ５０−ｎまでの長さとの
関係は、本速度制御装置において重要なポイントとな
る。これらについては後述する。

【００１２】それぞれのセンサ５０の出力側は、図４に
示すように、各センサ５０に一対一に対応して設けられ
るＦ／Ｖ変換器６１−１，６１−２，…，６１−ｎ
（総括的にＦ／Ｖ変換器６１と記す場合もある）に電気
的に接続される。Ｆ／Ｖ変換器６１は、センサ５０から
供給されるパルス信号からなる周波数情報を該周波数情
報の大小に比例してアナログ電圧信号に変換する。各Ｆ
／Ｖ変換器６１の出力側は、ある同一時刻において各Ｆ
／Ｖ変換器６１が送出するアナログ電圧信号の内、最大
値を抽出する最大電圧抽出器６３に電気的に接続され
る。最大電圧抽出器６３の出力側は演算回路６４に電気
的に接続される。尚、最大電圧抽出器６３から送出され
る信号は連続した電圧信号であり、該電圧信号βが走行
台車１０の検出速度として演算回路６４に供給される。
又、演算回路６４には、走行台車１０の走行速度を設定
する速度設定ボリューム６７にて設定された設定速度に
対応する電圧信号γがバッファアンプ６２を介して供給
される。演算回路６４は、検出速度に対応する上記電圧
信号βと設定速度に対応する電圧信号γとの差をＰＩＤ
装置６５にてＰＩＤ制御によりフィードバックさせ、演
算結果をインバータユニット７０へ送出する。尚、上記
電圧信号βと電圧信号γとの差が大きければ、演算回路
６４からインバータユニット７０へ送出される信号は大
きくなり、上記差が小さければ送出信号も小さくなる。
尚、最大電圧抽出器６３の出力側はデジタルパネルメー
タ（Ｄ．Ｐ．）６６にも接続され、上記電圧信号βに基
づき走行台車１０の検出速度が表示される。又、Ｆ／Ｖ
変換器６１、最大電圧抽出器６３、演算回路６４、ＰＩ
Ｄ装置６５、バッファアンプ６２は、制御装置６０に組
み込まれている。

【００１３】尚、本実施形態では、各センサ５０と各Ｆ
／Ｖ変換器６１とは別設したが、これに限らず、これら
が一体的に形成され被検出体４０を検出することで直接
アナログ電圧信号を送出するような、走行検出装置を走
行台車１０の走行方向に沿って地上側に列状に設けても
よい。

【００１４】次に、被検出体４０とセンサ５０の配置間
隔Ｔとの関係について説明する。くし歯状の凹凸４１を
備えた被検出体４０がセンサ５０を通過することによっ
て、センサ５０からは図５に示すようなパルス信号８０
が送出され、パルス信号８０からなる周波数情報はＦ／
Ｖ変換器６１にて図６に示すようなアナログ電圧信号８
１に変換される。しかしこの変換のとき、上記アナログ
電圧信号８１は変換開始と同時に規定値に達するのでは
なく、図６に示すようにアナログ電圧信号８１がＦ／Ｖ
変換器６１に供給され始めた期間に相当する立上り部８
３（図６に示すＰｄ部分に相当する）においてはアナロ
グ電圧信号は漸次電圧が上昇し、その後規定値に達す
る。尚、一度規定値に達した電圧は、通常、パルス信号
８０の供給がなくなる直前までほぼ一定の電圧値を維持
し安定している。又、このアナログ電圧信号８１がほぼ
一定である期間を被検出部８２とする。尚、非常に短時
間にて走行台車１０の走行速度が変化した場合には上記
被検出部８２における電圧が一定の電圧値とならないと
きもある。又、上記パルス信号８０の供給終了と同時に
上記アナログ電圧信号８１の電圧値が０になるのではな
く、供給終了部分に相当する立下り部８４においては図
６に示すように電圧が０となる。このようなＦ／Ｖ変換
器６１の特性から、上記アナログ電圧信号８１における
上記立上り部８３や上記立下り部８４における電圧値が
不安定な不安定期間にて走行台車１０の走行速度を検出
すると誤った走行速度を出力することになる。尚、図６
に示す符号「８５」はセンサ５０−１が送出したパルス
信号に基づきＦ／Ｖ変換器６１−１が送出したアナログ
電圧信号を示し、符号「８６」はセンサ５０−２が送出
したパルス信号に基づきＦ／Ｖ変換器６１−２が送出し
たアナログ電圧信号を示し、以下同様に符号「ｎ」はセ
ンサ５０−ｎが送出したパルス信号に基づきＦ／Ｖ変換
器６１−ｎが送出したアナログ電圧信号を示す。よっ
て、走行台車１０の走行速度を正確に検出するために
は、図６に示すように、各Ｆ／Ｖ変換器６１から送出さ
れるアナログ電圧信号８１の被検出部８２が連続するよ
うに、隣接するセンサ５０同士の配置間隔Ｔ、即ちＬ４
を設定した。このようにして被検出部８２が連続する部
分を速度制御用電圧部８７とする。この配置間隔Ｌ４に
ついて、図１及び図５を参照して、センサ５０が被検出
体４０を検知することで送出するパルス信号８０のパル
ス数を用いてさらに説明する。尚、上述したように、各
Ｆ／Ｖ変換器６１から送出されるアナログ電圧信号８１
の被検出部８２を連続させればよいことから、各アナロ
グ電圧信号８１が重複する程度は、図６に示すものに限
られず、各センサ５０の配置間隔Ｌ４によって変化し、
例えば図７に示すように各アナログ電圧信号８１におけ
る被検出部８２が重複する場合もある。

【００１５】くし歯状の凹凸４１を備えた被検出体４０
がセンサ５０−１を通過している間に発生するパルス数
Ｐｓは、被検出体４０が次のセンサ５０−２，５０−
３，…，５０−ｎを通過していく間に発生するパルス数
と同じである。又、上述したように、Ｆ／Ｖ変換器６１
−１から送出されるアナログ電圧信号８５における上記
立下り部８４とＦ／Ｖ変換器６１−２から送出されるア
ナログ電圧信号８６における上記立上り部８３とが重複
しアナログ電圧信号８５における上記被検出部８２とア
ナログ電圧信号８６における上記被検出部８２とが連続
するように、被検出体４０がセンサ５０−１を通過し終
わる時点からＰｄパルス数を送出する前に、次のセンサ
５０−２がパルス信号８０を発生し始めなければならな
い。尚、上記Ｐｄパルスが上記立上り部８３に対応する
パルス数であり、Ｆ／Ｖ変換器６１の動作特性より、Ｐ
ｄパルス数としては７から１０パルスが必要である。
又、上述したように速度制御用電圧部を形成しなければ
ならないことから、上記被検出部８２を形成する必要が
ある。よって上記被検出部８２に相当する（Ｐｓ−Ｐ
ｄ）パルスが必要となる。尚、上記凹凸４１を構成する
一つの凸部４１ａと一つの凹部４１ｂとによって１パル
スがセンサ５０から送出される。又、実施例で使用して
いるセンサ５０の幅寸法、即ち図２に示すＬ７は２ｃｍ
である。よって、例えば、走行台車１０の走行方向に沿
った凸部４１ａの長さＬ１及びＬ２が共に５ｍｍである
とすると、１ｃｍにて１パルスが発生することになるか
ら、上記Ｌ７として２ｃｍを有する実施例のセンサを上
記走行方向に沿って、例えば密接して配列した場合にお
いては（Ｐｓ−Ｐｄ）のパルス数は２パルスとなる。従
って被検出体４０は１個のセンサ５０を通過する間に、
上記Ｐｓに相当するパルス数として安全をみて（１０＋
α）パルスを発生できる構造とする必要があり、かつ同
時に、上述のように上記被検出部８２を生成し該被検出
部８２を連続させる必要から、隣接するセンサ５０の間
隔Ｌ４は（Ｐｓ−Ｐｄ）パルス以下としなければならな
い。尚、上記（１０＋α）における「１０」は、上記Ｐ
ｄパルス数の「７〜１０」パルスにおける「１０」であ
り、αは上記Ｌ４の寸法において発生するであろうパル
ス数である。具体的には、センサ５０の取付け作業の便
宜上上記Ｌ４は５ｃｍ以上が望ましくさらに余裕を加味
すると上記Ｌ４の寸法は１０ｃｍとなる。よって、例え
ば上述のようにＬ１及びＬ２がともに５ｍｍであるくし
歯４１の被検出体４０においては、上記αは１０パルス
となる。尚、α＝１０パルスとすると、Ｐｓは２０（＝
１０＋１０）パルスとなり、Ｐｓ−Ｐｄは１０（＝２０
−１０）パルスとなる。

【００１６】以上の説明を元に、さらに、被検出体４０
の大きさ、隣接するセンサ５０の間隔等の具体的な数値
について説明する。一つのセンサ５０を被検出体４０が
通過する際に、センサ５０が発生するパルス数は、上述
したように、被検出体４０のくし歯状の凹凸４１におけ
る凹凸数により決まる。この凹凸４１において、凸部４
１ａにおける走行台車１０の走行方向に沿った長さＬ１
及び凹部４１ｂにおける走行台車１０の走行方向に沿っ
た長さＬ２は、被検出体４０の製作が容易であり、かつ
被検出体４０の全長がさほど大きくならないことから、
２ｍｍから６ｍｍ程度の幅であるのが好ましい。よっ
て、上記Ｌ１及びＬ２を上述の２ｍｍから６ｍｍとし、
例えば上記（１０＋α）パルスを発生させるためには、
被検出体４０の全長Ｌ３は１３８ｍｍから２１４ｍｍと
なる。但し、この計算では、上記Ｌ１と上記Ｌ２とを同
一寸法としている。尚、実施例では、上記Ｌ１及びＬ２
は、ともに５ｍｍであり、被検出体４０の全長Ｌ３は１
９５ｍｍである。尚、このような、上記Ｌ１，Ｌ２がと
もに５ｍｍ、全長Ｌ３が１９５ｍｍを有する被検出体４
０であれば、以下の理由から、市販の透過型光電スイッ
チをセンサ５０として選択する上でほとんど障害にはな
らない。即ち、上述したような被検出体４０のくし歯状
の凹凸４１を検出するためには、センサ５０は、図２に
示すようなコ字形状であり該コ字状の開口部分５０ａを
被検出体４０が通過するような透過型の光電センサを選
択することが光軸を合わせる手間が不要であり安価であ
ることから一般的である。このようなセンサにおいて、
上記Ｌ１，Ｌ２が５ｍｍ幅の被検出体４０を２ｍ／秒の
速度で通過させたときに動作に支障がないものを選択す
る必要があるが、このような条件を満足するタイプのセ
ンサは容易に入手可能である。

【００１７】このように、Ｌ１，Ｌ２が５ｍｍであり全
長１９５ｍｍの被検出体４０においては、上述したよう
にαは１０パルスであり隣接するセンサ５０の間隔Ｌ４
は１０ｃｍである。一方、上述したように上記Ｌ４は１
０ｃｍ以下である必要があるが、上述のように本実施例
においてはセンサ５０の形状寸法からＬ４は２ｃｍ未満
にはできない。一方、被検出体４０の全長Ｌ３並びに上
記Ｌ１及びＬ２とも相関するが、例えばセンサ５０を走
行台車１０の走行方向に密接するように配列したので
は、センサ５０の数が不必要に多くなりコスト上現実的
でない。従って、上述したように、Ｌ４は（Ｐｓ−Ｐ
ｄ）パルスに相当する長さ以下でなければならない。言
い換えるとＬ４は（Ｐｓ−Ｐｄ）パルスに相当する長さ
内で可能な限り大きい値を取ることがコスト上有利であ
る。よって実施例では、各Ｆ／Ｖ変換器６１から送出さ
れる上記被検出部８２が若干重なるように、Ｌ４は７〜
８パルスが発生する分の長さとしており、例えばＬ１，
Ｌ２が５ｍｍであればＬ４は７〜８ｃｍということにな
る。

【００１８】次に、隣接する走行台車１０の配置ピッチ
（図１に示すＬ６）と第１番目のセンサ５０−１から第
ｎ番目のセンサ５０−ｎまでの長さ（図１に示すＬ５）
との関係について説明する。例えば走行台車１０−１の
被検出体４０が第１番目に配置されるセンサ５０−１に
到達し、センサ５０−１がパルス信号８０を送出し始め
てから、被検出体４０が第ｎ番目に配置されるセンサ５
０−ｎを通過し終わる間での距離は、上述したＰｓ、Ｐ
ｄのパルス数で表すと、Ｐｓ＋（Ｐｓ−Ｐｄ）＋（Ｐｓ
−Ｐｄ）＋ … と上記第ｎ番目のセンサ５０−ｎまで
続く。よって、全てのパルス数は、Ｐｓ＋（ｎ−１）・
（Ｐｓ−Ｐｄ）となる。一方、いずれの走行台車１０に
おいても走行速度を正確に検出するためには、最大電圧
抽出器６３からアナログ電圧信号が送出されていなけれ
ばならない。そのためには、走行台車１０−１の被検出
体４０がセンサ５０−ｎを通過し終わるときには、上記
距離Ｌ６に対応したパルス数の間隔をもって連結されて
いる後続の走行台車１０−２の被検出体４０は、既にセ
ンサ５０−１に到達して、かつセンサ５０−１は上述し
た（Ｐｓ−Ｐｄ）パルス数以上のパルスを送出していな
ければならない。従って、次式が成り立つ。 Ｐｓ＋（ｎ−１）・（Ｐｓ−Ｐｄ）＝Ｌ６−（Ｐｓ−Ｐ
ｄ） センサ５０の数を仮に８個、即ちｎ＝８とし、例えば上
述したＰｓ＝２０、Ｐｓ−Ｐｄ＝１０の場合を考える
と、 ２０＋７×１０≧Ｌ６−１０ よって、Ｌ６≦１００パルス となる。上述したよう
に、凹凸部４１におけるＬ１，Ｌ２をそれぞれ５ｍｍと
すると、Ｌ６≦１０００ｍｍ となる。又、ｎ＝５，
６，７個の場合はそれぞれＬ６＝７００ｍｍ，８００ｍ
ｍ，９００ｍｍとなる。尚、実施例では、上記Ｌ１，Ｌ
２はそれぞれ５ｍｍ、Ｌ３が１９５ｍｍとしたとき、ｎ
＝８の場合、Ｌ４＝５７．５ｍｍ、Ｌ５＝４０２．５ｍ
ｍ、Ｌ６＝４６０ｍｍであり、又、ｎ＝１０の場合に
は、Ｌ４＝７０ｍｍ、Ｌ５＝６３０ｍｍ、Ｌ６＝７００
ｍｍである。

【００１９】このように構成される速度制御装置の動作
を以下に説明する。上述したように走行台車１０は例え
ば図３に示すようなルートを矢印１５の方向に走行し、
各走行台車１０に取り付けられた被検出体４０が直線区
間３５に設置されている各センサ５０にて検知される。
よって、各センサ５０は、上述したように、パルス信号
をそれぞれのセンサ５０に対応したＦ／Ｖ変換器６１へ
送出する。上述のように各Ｆ／Ｖ変換器６１はパルス信
号にて表される周波数をアナログ電圧信号８１に変換し
て最大電圧抽出器６３へ送出する。最大電圧抽出器６３
では、図６に示すように、例えば時刻ｔｓにて、Ｆ／Ｖ
変換器６１から供給されるアナログ電圧信号の最大値を
抽出する。図６に示すように例えば時刻ｔｓにおいて
は、電圧Ｖ１、電圧Ｖ２、電圧Ｖ３が抽出されるが、最
大電圧抽出器６３は、その内で最大電圧である電圧Ｖ３
を選択抽出し、演算回路６４へ送出する。演算回路６４
では、予め設定された、走行台車１０の設定速度に対応
した電圧信号γと上記最大電圧抽出器６３から供給され
る時刻Ｔｓにおける実際の走行速度に対応した電圧信号
βとの差を、ＰＩＤ装置６５にてＰＩＤ値に基いてフィ
ードバック制御し、演算結果をインバータユニット７０
へ送出する。インバータユニット７０は、走行台車１０
の走行速度を上記設定速度とすべく上記演算結果に基づ
き走行台車１０の内の一台又は複数台、例えば５台に備
わる走行モータへ供給する電流の周波数を変化させるイ
ンバータ制御を行う。尚、上記走行モータの駆動電力、
各走行台車１０のベルト１１の駆動電力、インバータユ
ニット７０からの制御信号等は、図２に示すように、走
行経路に沿って併設されている給電レール１６、及び走
行台車１０に備わり上記給電レール１６に常に接触する
接触子１７を介して走行台車１０へ供給される。

【００２０】図６に示すように、各Ｆ／Ｖ変換器６１か
ら送出されるそれぞれのアナログ電圧信号８１につい
て、被検出部８２が連続して出力され速度制御用電圧部
８７を形成するように各センサ５０の配置間隔を設定し
たことより、速度制御用電圧部８７における電圧値を連
続して得ることができるので、走行台車１０の走行速度
を即時に得ることができる。よって、本実施形態の速度
制御装置によれば、従来技術において走行速度の計測に
長時間を要したことに起因して生じた上述した問題点、
即ち、荷物の払い出し位置のずれ、ベルト１１の起動タ
イミングの微調整ができない、走行台車の走行速度の変
動に追随した速度制御が行えない、という問題点は解消
することができ、走行台車の的確かつ迅速な速度制御を
行うことができる。

【００２１】尚、上述の説明では、センサ５０の数とし
て５〜１０個の数を示したが、Ｆ／Ｖ変換器６１から送
出されるそれぞれのアナログ電圧信号について、被検出
部が連続して出力されるように、より好ましくは立上り
部及び立下り部が互いに重複しかつ被検出部が連続して
出力されるように各センサ５０の配置間隔を設定した、
という技術的思想に基づき、センサ５０は最低２個あれ
ばよい。

【００２２】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、Ｆ
／Ｖ変換器から送出される被検出部が、それぞれのセン
サに対応して設けられるそれぞれのＦ／Ｖ変換器から途
切れることなく連続的に形成されるように、センサの配
置間隔を設定したことより、走行台車の速度測定のため
の電圧信号を得るためにいずれの時刻においても即時に
電圧信号を得ることができ走行台車の走行速度を即時に
算出することができる。よって、走行台車の速度制御を
的確かつ迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態である速度制御装置を構
成するセンサの配置間隔を説明するための図である。

【図２】 図１に示す速度制御装置によって速度制御さ
れる走行台車、走行台車に取り付けられる被検出体、被
検出体を検知するセンサを示す斜視図である。

【図３】 図２に示す走行台車を備える荷物搬送設備の
全体構成を示す平面図である。

【図４】 本発明の一実施形態である速度制御装置の構
成を示すブロック図である。

【図５】 図４に示す各センサから送出される各パルス
信号を示す図である。

【図６】 図４に示す各Ｆ／Ｖ変換器から送出される各
アナログ電圧信号の状態を示す図である。

【図７】 図４に示す各Ｆ／Ｖ変換器から送出される各
アナログ電圧信号の状態を示す図であって図６に示す状
態とは別の状態を示す図である。

【図８】 従来の速度制御装置における検知板と光電ス
イッチとを示すとともに光電スイッチの動作を説明する
ための図である。

【符号の説明】

１０…走行台車、５０…センサ、６１…Ｆ／Ｖ変換器、
６３…最大電圧抽出器、６４…演算回路、７０…インバ
ータユニット、８０…パルス信号、８１…アナログ電圧
信号、８２…被検出部、８７…速度制御用電圧部。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれの走行台車（１０）の走行を検
   出してそれぞれのアナログ電圧信号を発生させ該アナロ
   グ電圧信号は立上り部、被検出部、立下り部をこの順に
   有しそれぞれのアナログ電圧信号におけるそれぞれの上
   記被検出部を連続させて速度制御用電圧部（８７）を形
   成し、上記速度制御用電圧部における電圧値に基づき走
   行台車の速度制御を行うことを特徴とする走行台車の速
   度制御装置。
2. 【請求項２】 それぞれの上記アナログ電圧信号を送出
   する第１から第ｎまでの合計ｎ個の走行検出装置を有
   し、隣接する走行台車の間隔は、上記第ｎ番目の走行検
   出装置が第１走行台車（１０−１）の通過を検出して上
   記アナログ電圧信号における上記被検出部が終了する前
   に、上記第１番目の走行検出装置が上記第１走行台車の
   直後に連結される第２走行台車（１０−２）の通過を検
   出して上記アナログ電圧信号における上記被検出部が開
   始される間隔である、請求項１記載の走行台車の速度制
   御装置。
3. 【請求項３】 複数の走行台車（１０）の走行方向に沿
   って間隔Ｔにて配置され上記走行台車の通過を検出して
   パルス信号を送出する複数のセンサ（５０）と、 それぞれの上記センサに対応して設けられ上記センサが
   送出する上記パルス信号をアナログ電圧信号に変換する
   Ｆ／Ｖ変換器（６１）と、 それぞれの上記Ｆ／Ｖ変換器が送出する上記アナログ電
   圧信号の内同一時刻における最大電圧値を出力する最大
   電圧抽出器（６３）と、 上記最大電圧抽出器から得られた最大電圧値と設定速度
   に対応する設定電圧値との偏差に基づき上記走行台車の
   速度制御を行う制御装置（６４，７０）と、を備え、上
   記センサの上記配置間隔Ｔは、それぞれの上記Ｆ／Ｖ変
   換器からそれぞれ送出される上記アナログ電圧信号の内
   速度制御用の電圧を得るため期間である被検出部が各Ｆ
   ／Ｖ変換器から送出される上記アナログ電圧信号どうし
   にて連続する間隔であることを特徴とする走行台車の速
   度制御装置。
4. 【請求項４】 それぞれの走行台車には上記センサにて
   検出されるための被検出体が取り付けられ、 上記センサの配置間隔は、それぞれの上記センサが一台
   の走行台車の上記被検出体を検知することで送出するパ
   ルスのうち上記速度制御用電圧部において送出される各
   パルスが最低１つずつ連続して送出される間隔である、
   請求項３記載の走行台車の速度制御装置。
5. 【請求項５】 第１から第ｎまでの合計ｎ個の上記セン
   サ（５０−１…５０−ｎ）が配列されている場合におい
   て、隣接する走行台車（１０−１，１０−２）の間隔
   は、上記第ｎ番目のセンサ（５０−ｎ）が第１走行台車
   （１０−１）の通過を検出して上記第ｎ番目のセンサに
   対応するＦ／Ｖ変換器（６１−ｎ）からの上記被検出部
   を終了する前に、上記第１番目のセンサ（５０−１）が
   上記第１走行台車の直後に連結される第２走行台車（１
   ０−２）の通過を検出して上記第１番目のセンサに対応
   するＦ／Ｖ変換器（６１−１）からの上記被検出部を開
   始する間隔である、請求項３又は４記載の走行台車の速
   度制御装置。
6. 【請求項６】 それぞれの走行台車（１０）の走行を検
   出してそれぞれのアナログ電圧信号を発生させ該アナロ
   グ電圧信号は立上り部、被検出部、立下り部をこの順に
   有しそれぞれのアナログ電圧信号におけるそれぞれの上
   記被検出部を連続させて速度制御用電圧部を形成し、上
   記速度制御用電圧部における電圧値に基づき走行台車の
   速度制御を行うことを特徴とする走行台車の速度制御方
   法。
7. 【請求項７】 複数の走行台車（１０）の走行方向に沿
   って配置される複数のセンサ（５０）から走行台車の通
   過を検出することでパルス信号を送出させ、 複数のＦ／Ｖ変換器（６１）にて上記それぞれのセンサ
   が送出するパルス信号をそれぞれアナログ電圧信号に変
   換し、 それぞれの上記Ｆ／Ｖ変換器が送出するアナログ電圧信
   号同士の比較により得られる最大電圧値と設定速度に対
   応する設定電圧との偏差に基づき上記走行台車の速度制
   御を行う、走行台車の速度制御方法において、 それぞれの上記Ｆ／Ｖ変換器からそれぞれ送出される上
   記アナログ電圧信号の内の各被検出部が各Ｆ／Ｖ変換器
   から送出される上記アナログ電圧信号どうしにて連続す
   る間隔にて上記センサを配置したことを特徴とする走行
   台車の速度制御方法。